Sikkerhed i styresystemer - Jokab Safety
Sikkerhed i styresystemer - Jokab Safety
Sikkerhed i styresystemer - Jokab Safety
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
S1<br />
Inca Tina<br />
S2<br />
Smile Tina<br />
B4<br />
Focus med Tina 10A<br />
med mutingenhed<br />
MF-T<br />
Step 3 – Beregning af sikkerhedsfunktioner<br />
PFH D -værdien for robottens sikkerhedsstopindgang er<br />
5,79 •10 -8 (værdien gælder for en fiktiv industrirobot). <strong>Sikkerhed</strong>sfunktionerne<br />
vises ved hjælp af blokdiagrammer.<br />
<strong>Sikkerhed</strong>sfunktion 1<br />
PL r =e<br />
<strong>Sikkerhed</strong>sfunktion 2<br />
PL r =e<br />
<strong>Sikkerhed</strong>sfunktion 3<br />
PL r =e<br />
B1<br />
Focus med Tina 10A<br />
B2<br />
Focus med Tina 10A<br />
Indgang<br />
B5<br />
<strong>Sikkerhed</strong>sføler<br />
Eden<br />
PL e<br />
PFH D, Eden + PFH D, Vital + PFH D, Robot = 4,5•10 -9 + 1,01•10 -8 + 5,79•10 -8 = 7,25•10 -8 PL e<br />
Indgang<br />
S2<br />
Nødstopstryk<br />
Smile Tina<br />
PL e<br />
PFH D, Smile Tina + PFH D, Vital + PFH D, Robot = 4,66•10 -9 + 1,01•10 -8 + 5,79•10 -8 = 7,27•10 -8 PL e<br />
Indgang<br />
B4<br />
Lysbom Focus med<br />
mutingenhed MF-T<br />
PL e<br />
Tina 10A<br />
PL e<br />
Logik<br />
PFH D, Focus + PFH D, Tina 10 + PFH D , Vital + PFH D , Robot = 2,5•10 -9 + 4,52•10 -9 + 1,01•10 -8 + 5,79•10 -8 = 7,5 •10 -8 PL e<br />
Disse sikkerhedsfunktioner med Vital opfylder PL e iht. EN ISO 13849-1. Observere at ovenstående funktioner kun<br />
er nogle eksempler af de sikkerhedsfunktioner som vises i robotcellen.<br />
B5<br />
Eden<br />
K1<br />
<strong>Sikkerhed</strong>smodul<br />
Vital<br />
PL e<br />
Logik<br />
K1<br />
<strong>Sikkerhed</strong>smodul<br />
Vital<br />
PL e<br />
B3<br />
Focus med Tina 10A<br />
med mutingenhed<br />
MF-T<br />
Logik<br />
K1<br />
<strong>Sikkerhed</strong>smodul<br />
Vital<br />
PL e<br />
www.jokabsafety.dk<br />
Udgang<br />
K1<br />
Vital<br />
<strong>Sikkerhed</strong>sfunktion 3<br />
Ved beregning af sikkerhedsfunktionen skal PFH D -<br />
værdierne for både lysbommen og mutingenheden<br />
tages med i samme funktion. Se nedenstående sikkerhedsfunktion<br />
3.<br />
Q1<br />
<strong>Sikkerhed</strong>sstop indgang<br />
robot, dubleret<br />
PL e<br />
Udgang<br />
Q1<br />
<strong>Sikkerhed</strong>sstop indgang<br />
robot, dubleret<br />
PL e<br />
Udgang<br />
Q1<br />
<strong>Sikkerhed</strong>sstop<br />
indgang robot,<br />
dubleret PL e<br />
Resultat<br />
PL e<br />
Resultat<br />
PL e<br />
Resultat<br />
PL e<br />
SIKKERHED I STYRESYSTEMER<br />
11