Controllerboard “SoccerBoardUSB†- qfix
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Datenblatt<br />
<strong>Controllerboard</strong> “SoccerBoardUSB”<br />
(Best.Nr.: HBAA009)<br />
Lieferumfang<br />
• <strong>Controllerboard</strong> “SoccerBoardUSB”<br />
Erforderliches Zubehör<br />
• Spannungsversorgung mit 7V-12V Gleichspannung (<strong>qfix</strong> Akku-Set 7,2V (QAAC000) oder <strong>qfix</strong> Akku-Set 9,6V<br />
(QAAC002)).<br />
• Download-Kabel für den Parallel-Port (HBAA001) oder USB-Port (QAAB021).<br />
• “<strong>qfix</strong> Software” ab Version 1.3. Diese kann von www.<strong>qfix</strong>.de unter downloads heruntergeladen werden.<br />
Eigenschaften<br />
• Controller: Atmel ATmega128 (mit 16MHz, 128 KB Flash, 4 KB RAM, 4 KB EEPROM, I 2 C Bus)<br />
• I/O Ports:<br />
– 2x Button<br />
– 2x LED<br />
– 8x Analog Input<br />
– 8x Digital input<br />
– 6x Motor Output<br />
– 8x Power Output mit 5V bis 100mA<br />
– Alle 16 Eingänge sind per Software als Ausgänge schaltbar (TTL-Pegel)<br />
• Sonstiges:<br />
– Selbstrückstellende Sicherung<br />
– Abmessungen: 98x48 mm<br />
D0501014R1 www.<strong>qfix</strong>.de
Datenblatt<br />
<strong>Controllerboard</strong> “SoccerBoardUSB”<br />
(Best.Nr.: HBAA009)<br />
Anschluss des SoccerBoardUSBs an den PC<br />
Das SoccerBoardUSB wird mit einem Standard USB-Kabel (Typ A auf Mini-B) mit dem PC verbunden.<br />
Achtung:<br />
Für die Programmierung des SoccerBoardUSB kann der Strom der USB-Buchse verwendet werden. Für den Einsatz<br />
von Motoren oder Sensoren ist die USB-Buchse des PCs jedoch nicht ausgelegt. Schließen Sie hierfür sicherheitshalber<br />
einen Akku an das SoccerBoardUSB an!<br />
Programmierung<br />
Die grundsätzliche Anleitung zur Programmierung unter <strong>qfix</strong> entnehmen Sie bitte dem Dokument “<strong>qfix</strong> Software -<br />
Installation und Referenz” auf der <strong>qfix</strong>-Software CD.<br />
Für das SoccerBoardUSB existiert die C++-Klasse SoccerBoard.<br />
Beispiel: Abfrage des Buttons 0. Wenn dieser gedrückt ist, wird Motor 0 gestartet, sonst wieder gestoppt.<br />
#include " <strong>qfix</strong>SoccerBoard .h"<br />
SoccerBoard board;<br />
int main ()<br />
{<br />
while (true) {<br />
if (board.button (0)) board.motor (0, 255);<br />
else board.motorsOff ();<br />
}<br />
}<br />
In der ersten Zeile wird die benötigte Bibliothek eingelesen. Dann wird ein Objekt board der Klasse SoccerBoard<br />
deklariert. In der Hauptfunktion wird dann der Button mit dem Index 0 abgefragt. Ist dieser gedrückt, wird Motor 0<br />
auf den Wert 255 (“Full Speed”) gesetzt. Ist er nicht gedrückt, werden sämtliche Motoren gestoppt.<br />
Download und Programmstart<br />
Das SoccerBoardUSB besitzt einen sogenannten “Bootloader”. Dieses Programm ist direkt nach dem Einschalten<br />
oder nach einem Reset aktiv und wartet auf Aktivität auf der USB-Schnittstelle. Dieses Verhalten des Bootloaders<br />
erkennt man an der schnell-blinkenden LED 0. In diesem Zustand des Boards ist es möglich, ein Programm vom<br />
PC auf das Board zu übertragen.<br />
Nach dem Übertragen eines Programmes, aber auch direkt nach dem Einschalten bzw. Reset lässt sich das geladene<br />
Programm per Knopfdruck auf Button 0 starten.<br />
D0501014R1 www.<strong>qfix</strong>.de
Datenblatt<br />
<strong>Controllerboard</strong> “SoccerBoardUSB”<br />
(Best.Nr.: HBAA009)<br />
Interne Pinbelegung<br />
Sensor-Eingänge:<br />
Buttons:<br />
1 Vcc (5V) schaltbar<br />
2 GND (Masse)<br />
3 Signal<br />
Die schaltbaren Ausgänge<br />
schalten 5V bei max. 100mA.<br />
Buchse 5V-Ausgang Signal<br />
An0 PC0 PF0<br />
An1 PC1 PF1<br />
An2 PC2 PF2<br />
An3 PC3 PF3<br />
An4 immer 5V PF4<br />
An5 immer 5V PF5<br />
An6 immer 5V PF6<br />
An7 immer 5V PF7<br />
Di0 PC4 PA0<br />
Di1 PC5 PA1<br />
Di2 PC6 PE2<br />
Di3 PC7 PE3<br />
Di4 immer 5V PE4<br />
Di5 immer 5V PE5<br />
Di6 immer 5V PE6<br />
Di7 immer 5V PE7<br />
Button Controller-Pin<br />
B0 PG4<br />
B1 PG3<br />
LEDs: LED Controller-Pin<br />
I 2 C-Bus:<br />
1 SDA (Datenleitung)<br />
2 Versorgungsspannung 7V-12V<br />
3 GND (Masse)<br />
4 SCL (Clock-Leitung)<br />
LED0 PB0<br />
LED1 PB2<br />
I 2 C-Bus Controller-Pin<br />
SDA PD1<br />
SCL PD0<br />
Achtung:<br />
Der Bus Pin 2 führt NICHT 5V,<br />
sondern die volle Versorgungsspannung (7V-12V)!<br />
<strong>qfix</strong> robotics GmbH Tel.: 07307-800321<br />
Erich-Rittinghaus-Straße 2/2 Fax.: 07307-800322<br />
89250 Senden Mail: info@<strong>qfix</strong>.de<br />
Web: www.<strong>qfix</strong>.de<br />
D0501014R1 www.<strong>qfix</strong>.de
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