Produkthandbuch Lexium 32 Advance | 7 MB - BERGER - POSITEC
Produkthandbuch Lexium 32 Advance | 7 MB - BERGER - POSITEC
Produkthandbuch Lexium 32 Advance | 7 MB - BERGER - POSITEC
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0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A<br />
AC-Servoverstärker<br />
<strong>Produkthandbuch</strong><br />
V1.06, 01.2012<br />
www.schneider-electric.com
Wichtige Hinweise LXM<strong>32</strong>A<br />
Wichtige Hinweise<br />
Dieses Handbuch ist Teil des Produkts.<br />
Lesen und befolgen Sie dieses Handbuch.<br />
Bewahren Sie dieses Handbuch auf.<br />
Geben Sie dieses Handbuch und alle zum Produkt gehörenden Unterlagen<br />
an alle Benutzer des Produktes weiter.<br />
Lesen und beachten Sie sorgfältig alle Sicherheitshinweise und das<br />
Kapitel "Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen".<br />
Nicht alle Produkte sind in allen Ländern erhältlich.<br />
Die Verfügbarkeit der Produkte entnehmen Sie bitte dem aktuellen<br />
Katalog.<br />
Wir behalten uns das Recht vor ohne Ankündigung technische Änderungen<br />
vorzunehmen.<br />
Alle Angaben sind technische Daten und keine zugesicherten Eigenschaften.<br />
Die meisten Produktbezeichnungen sind auch ohne besondere Kennzeichnung<br />
als Warenzeichen der jeweiligen Inhaber zu betrachten.<br />
2 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A Inhaltsverzeichnis<br />
Inhaltsverzeichnis<br />
Wichtige Hinweise 2<br />
Inhaltsverzeichnis 3<br />
Über dieses Handbuch 11<br />
Weiterführende Literatur 12<br />
1 Einführung 13<br />
1.1 Geräteübersicht 13<br />
1.2 Komponenten und Schnittstellen 14<br />
1.3 Typenschlüssel 15<br />
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen 17<br />
2.1 Qualifikation des Personals 17<br />
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 17<br />
2.3 Gefahrenklassen 18<br />
2.4 Grundlegende Informationen 19<br />
2.5 Spannungsmessung am DC-Bus 21<br />
2.6 Funktionale Sicherheit 21<br />
2.7 Normen und Begrifflichkeiten 22<br />
3 Technische Daten 23<br />
3.1 Umgebungsbedingungen 23<br />
3.2 Mechanische Daten 25<br />
3.2.1 Maßzeichnungen 25<br />
3.3 Elektrische Daten 27<br />
3.3.1 Endstufe 27<br />
3.3.1.1 Daten für einphasige Geräte bei 115Vac 29<br />
3.3.1.2 Daten für einphasige Geräte bei 230Vac 30<br />
3.3.1.3 Daten für dreiphasige Geräte bei 208Vac 31<br />
3.3.1.4 Daten für dreiphasige Geräte bei 400Vac <strong>32</strong><br />
3.3.1.5 Daten für dreiphasige Geräte bei 480Vac 33<br />
3.3.1.6 Spitzenausgangsströme 34<br />
3.3.1.7 Daten des DC-Bus für einphasige Geräte 35<br />
3.3.1.8 Daten des DC-Bus für dreiphasige Geräte 35<br />
3.3.2 Steuerungsversorgung 24V 36<br />
3.3.3 Signale 37<br />
3.3.4 Funktionale Sicherheit 39<br />
3.3.5 Bremswiderstand 40<br />
3.3.5.1 Externe Bremswiderstände (Zubehör) 42<br />
AC-Servoverstärker 3
Inhaltsverzeichnis LXM<strong>32</strong>A<br />
3.3.6 Internes Netzfilter 43<br />
3.3.7 Externe Netzfilter (Zubehör) 44<br />
3.3.8 Netzdrossel (Zubehör) 45<br />
3.4 Bedingungen für UL 508C und CSA 46<br />
3.5 Zertifizierungen 46<br />
3.6 Konformitätserklärung 47<br />
3.7 TÜV-Zertifikat zur funktionalen Sicherheit 48<br />
4 Grundlagen 49<br />
4.1 Funktionale Sicherheit 49<br />
5 Projektierung 51<br />
5.1 Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV 52<br />
5.2 Kabel 57<br />
5.2.1 Übersicht der benötigten Kabel 58<br />
5.3 Fehlerstrom-Schutzeinrichtung 60<br />
5.4 Betrieb im IT-Netz 60<br />
5.5 Gemeinsamer DC-Bus 61<br />
5.6 Netzdrossel 62<br />
5.7 Netzfilter 63<br />
5.7.1 Deaktivieren Y-Kondensatoren 64<br />
5.8 Dimensionierung Bremswiderstand 65<br />
5.8.1 Interner Bremswiderstand 66<br />
5.8.2 Externer Bremswiderstand 67<br />
5.8.3 Dimensionierungshilfe 69<br />
5.9 Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off") 73<br />
5.9.1 Definitionen 73<br />
5.9.2 Funktion 73<br />
5.9.3 Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion 74<br />
5.9.4 Anwendungsbeispiele STO 76<br />
5.10 Logiktyp 78<br />
5.11 Überwachungsfunktionen 79<br />
5.12 Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge 79<br />
5.13 Verbindung für Feldbus CAN 80<br />
6 Installation 81<br />
6.1 Mechanische Installation 82<br />
6.1.1 Montage des Geräts 83<br />
6.1.2 Netzfilter, Netzdrossel und Bremswiderstand montieren 85<br />
6.2 Elektrische Installation 87<br />
6.2.1 Übersicht zur Vorgehensweise 88<br />
6.2.2 Anschlussübersicht 89<br />
6.2.3 Anschluss Erdungsschraube 90<br />
6.2.4 Anschluss Motorphasen (CN10, Motor) 91<br />
4 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A Inhaltsverzeichnis<br />
6.2.5 Anschluss Haltebremse (CN11, Brake) 97<br />
6.2.6 Anschluss DC-Bus (CN9, DC-Bus) 99<br />
6.2.7 Anschluss Bremswiderstand (CN8, Braking Resistor) 99<br />
6.2.7.1 Interner Bremswiderstand 99<br />
6.2.7.2 Externer Bremswiderstand 100<br />
6.2.8 Anschluss Endstufenversorgung (CN1) 102<br />
6.2.9 Anschluss Motor-Encoder (CN3) 107<br />
6.2.10 Anschluss Steuerungsversorgung und STO (CN2, DC Supply und STO) 109<br />
6.2.11 Anschluss digitale Ein-/Ausgänge (CN6) 112<br />
6.2.12 Anschluss PC mit Inbetriebnahmesoftware (CN7) 114<br />
6.2.13 Anschluss CAN (CN4 und CN5) 116<br />
6.3 Installation prüfen 120<br />
7 Inbetriebnahme 121<br />
7.1 Grundlegende Informationen 121<br />
7.2 Übersicht 123<br />
7.2.1 Inbetriebnahmeschritte 123<br />
7.2.2 Werkzeuge zur Inbetriebnahme 123<br />
7.3 Integriertes HMI 125<br />
7.3.1 Anzeige und Bedienung 126<br />
7.3.2 Menüstruktur 129<br />
7.3.3 Einstellungen vornehmen 135<br />
7.4 Externes Grafikterminal 137<br />
7.4.1 Anzeige und Bedienelemente 138<br />
7.4.2 Externes Grafikterminal mit LXM<strong>32</strong> verbinden 139<br />
7.4.3 Externes Grafikterminal benutzen 139<br />
7.5 Inbetriebnahmesoftware 141<br />
7.6 Schritte zur Inbetriebnahme 142<br />
7.6.1 "Erste Einstellungen" 142<br />
7.6.2 Betriebszustand (Zustandsdiagramm) 145<br />
7.6.3 Grundlegende Parameter und Grenzwerte einstellen 146<br />
7.6.4 Digitale Ein-/Ausgänge 150<br />
7.6.5 Signale der Endschalter prüfen 152<br />
7.6.6 Sicherheitsfunktion STO prüfen 153<br />
7.6.7 Haltebremse 154<br />
7.6.7.1 Manuelles Lüften der Haltebremse 156<br />
7.6.7.2 Haltebremse prüfen 157<br />
7.6.8 Bewegungsrichtung prüfen 158<br />
7.6.9 Parameter für Encoder einstellen 160<br />
7.6.10 Parameter für Bremswiderstand einstellen 164<br />
7.6.11 Autotuning durchführen 166<br />
7.6.12 Erweiterte Einstellungen für Autotuning 170<br />
7.7 Regleroptimierung mit Sprungantwort 173<br />
7.7.1 Reglerstruktur 173<br />
7.7.2 Optimierung 174<br />
7.7.3 Geschwindigkeitsregler optimieren 175<br />
7.7.4 Voreinstellungen prüfen und optimieren 181<br />
7.7.5 Lageregler optimieren 182<br />
7.8 Speicherkarte (Memory-Card) 185<br />
AC-Servoverstärker 5
Inhaltsverzeichnis LXM<strong>32</strong>A<br />
7.8.1 Datenaustausch mit der Speicherkarte 187<br />
7.9 Vorhandene Geräteeinstellungen duplizieren 189<br />
8 Betrieb 191<br />
8.1 Zugriffskanäle 194<br />
8.2 Betriebszustände 196<br />
8.2.1 Zustandsdiagramm 196<br />
8.2.2 Zustandsübergänge 199<br />
8.2.3 Betriebszustand anzeigen 201<br />
8.2.4 Betriebszustand wechseln 202<br />
8.2.4.1 HMI 202<br />
8.2.4.2 Signaleingänge 202<br />
8.2.4.3 Feldbus 203<br />
8.3 Betriebsarten 204<br />
8.3.1 Betriebsart starten 204<br />
8.3.2 Betriebsart wechseln 205<br />
8.3.3 Betriebsart Jog 206<br />
8.3.3.1 Parametrierung 209<br />
8.3.3.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten 211<br />
8.3.4 Betriebsart Profile Torque 212<br />
8.3.4.1 Parametrierung 213<br />
8.3.4.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten 214<br />
8.3.5 Betriebsart Profile Velocity 215<br />
8.3.5.1 Parametrierung 216<br />
8.3.5.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten 217<br />
8.3.6 Betriebsart Profile Position 218<br />
8.3.6.1 Parametrierung 219<br />
8.3.6.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten 220<br />
8.3.7 Betriebsart Interpolated Position 221<br />
8.3.7.1 Parametrierung 223<br />
8.3.8 Betriebsart Homing 227<br />
8.3.8.1 Parametrierung 229<br />
8.3.8.2 Referenzbewegung auf einen Endschalter 234<br />
8.3.8.3 Referenzbewegung auf den Referenzschalter in positive Richtung 235<br />
8.3.8.4 Referenzbewegung auf den Referenzschalter in negative Richtung 236<br />
8.3.8.5 Referenzbewegung auf den Indexpuls 237<br />
8.3.8.6 Maßsetzen 238<br />
8.3.8.7 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten 239<br />
8.4 Bewegungsbereich 240<br />
8.4.1 Nullpunkt des Bewegungsbereiches 240<br />
8.4.2 Bewegung über den Bewegungsbereich hinaus 241<br />
8.4.2.1 Verhalten bei Betriebsart Jog 241<br />
8.4.2.2 Verhalten bei Betriebsart Profile Position 242<br />
8.4.3 Einstellung eines Modulo-Bereiches 243<br />
8.4.3.1 Parametrierung 244<br />
8.4.3.2 Beispiele mit relativer Bewegung 247<br />
8.4.3.3 Beispiele mit absoluter Bewegung und "Shortest Distance" 248<br />
8.4.3.4 Beispiele mit absoluter Bewegung und "Positive Direction" 249<br />
8.4.3.5 Beispiele mit absoluter Bewegung und "Negative Direction" 250<br />
8.5 Erweiterte Einstellungen 251<br />
6 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A Inhaltsverzeichnis<br />
8.5.1 Skalierung 251<br />
8.5.1.1 Konfiguration der Positionsskalierung 252<br />
8.5.1.2 Konfiguration der Geschwindigkeitsskalierung 253<br />
8.5.1.3 Konfiguration der Rampenskalierung 254<br />
8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge 255<br />
8.5.2.1 Parametrierung der Signaleingangsfunktionen 256<br />
8.5.2.2 Parametrierung der Signalausgangsfunktionen 261<br />
8.5.2.3 Parametrierung der Software-Entprellung 264<br />
8.5.3 Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit 265<br />
8.5.4 Einstellung der Reglerparameter 267<br />
8.5.4.1 Übersicht Reglerstruktur 267<br />
8.5.4.2 Übersicht Lageregler 268<br />
8.5.4.3 Übersicht Geschwindigkeitsregler 269<br />
8.5.4.4 Übersicht Stromregler 270<br />
8.5.4.5 Parametrierbare Reglerparameter 271<br />
8.5.4.6 Reglerparametersatz wählen 272<br />
8.5.4.7 Reglerparametersatz automatisch umschalten 273<br />
8.5.4.8 Reglerparametersatz kopieren 277<br />
8.5.4.9 Integral-Anteil abschalten 277<br />
8.5.4.10 Reglerparametersatz 1 278<br />
8.5.4.11 Reglerparametersatz 2 281<br />
8.5.5 Einstellung des Parameters _DCOMstatus 284<br />
8.6 Funktionen zur Zielwertverarbeitung 285<br />
8.6.1 Bewegung unterbrechen mit Halt 285<br />
8.6.2 Bewegung stoppen mit Quick Stop 287<br />
8.6.3 Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge 290<br />
8.6.4 Begrenzung des Stroms über Signaleingänge 291<br />
8.6.5 Ruckbegrenzung 292<br />
8.6.6 Zero Clamp 293<br />
8.6.7 Signalausgang über Parameter setzen 294<br />
8.6.8 Bewegung über Signaleingang starten 294<br />
8.6.9 Positionserfassung über Signaleingang 295<br />
8.6.10 Relativbewegung nach Capture (RMAC) 299<br />
8.7 Funktionen zur Überwachung der Bewegung 302<br />
8.7.1 Endschalter 302<br />
8.7.2 Referenzschalter 304<br />
8.7.3 Software-Endschalter 305<br />
8.7.4 Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler) 307<br />
8.7.5 Motorstillstand 310<br />
8.7.6 Drehmomentfenster 311<br />
8.7.7 Geschwindigkeitsfenster 313<br />
8.7.8 Stillstandsfenster 314<br />
8.7.9 Positionsregister 317<br />
8.7.10 Positionsabweichungs-Fenster <strong>32</strong>4<br />
8.7.11 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster <strong>32</strong>6<br />
8.7.12 Geschwindigkeits-Schwellwert <strong>32</strong>8<br />
8.7.13 Strom-Schwellwert 330<br />
8.8 Funktionen zur Überwachung geräteinterner Signale 3<strong>32</strong><br />
8.8.1 Überwachung der Temperatur 3<strong>32</strong><br />
8.8.2 Überwachung der Belastung und Überbelastung (I 2 t-Überwachung) 333<br />
8.8.3 Überwachung der Kommutierung 335<br />
AC-Servoverstärker 7
Inhaltsverzeichnis LXM<strong>32</strong>A<br />
8.8.4 Überwachung der Netzphasen 336<br />
8.8.5 Überwachung auf Erdschluss 338<br />
9 Beispiele 339<br />
9.1 Allgemeine Hinweise 339<br />
9.2 Beispiel für den Betrieb am Feldbus 340<br />
10 Diagnose und Fehlerbehebung 341<br />
10.1 Statusabfrage / Statusanzeige 341<br />
10.1.1 Diagnose über das integrierte HMI 342<br />
10.1.2 Diagnose über die Inbetriebnahmesoftware 343<br />
10.1.3 Diagnose über den Feldbus 344<br />
10.1.4 Feldbus-Status-LEDs 346<br />
10.2 Fehlerspeicher 347<br />
10.2.1 Auslesen des Fehlerspeichers über den Feldbus 347<br />
10.2.2 Auslesen des Fehlerspeichers über die Inbetriebnahmesoftware 352<br />
10.3 Sondermenüs am integrierten HMI 353<br />
10.3.1 Warnungen auslesen und quittieren 353<br />
10.3.2 Fehler auslesen und quittieren 354<br />
10.3.3 Austausch des Motors bestätigen 355<br />
10.4 Tabelle der Warnungen und Fehler 356<br />
11 Parameter 379<br />
11.1 Darstellung von Parametern 380<br />
11.1.1 Dezimalzahlen bei Feldbus 381<br />
11.2 Liste der Parameter 382<br />
12 Zubehör und Ersatzteile 467<br />
12.1 Werkzeuge zur Inbetriebnahme 467<br />
12.2 Speicherkarten 467<br />
12.3 Anwendungs-Kennzeichnungsschild 467<br />
12.4 CANopen Kabel mit Steckern 468<br />
12.5 CANopen Stecker, Verteiler, Abschlusswiderstände 468<br />
12.6 CANopen Kabel 469<br />
12.7 Adapterkabel für Encodersignale LXM05/LXM15 auf LXM<strong>32</strong> 469<br />
12.8 Kabel für PTO und PTI 469<br />
12.9 Motorkabel 470<br />
12.9.1 Motorkabel 1,5 mm 2 470<br />
12.9.2 Motorkabel 2,5 mm 2 471<br />
12.9.3 Motorkabel 4 mm 2 471<br />
12.9.4 Motorkabel 6 mm 2 472<br />
12.9.5 Motorkabel 10 mm 2 472<br />
12.10 Encoderkabel 472<br />
12.11 Stecker 473<br />
8 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A Inhaltsverzeichnis<br />
12.12 Externe Bremswiderstände 474<br />
12.13 DC-Bus Zubehör 475<br />
12.14 Netzdrosseln 475<br />
12.15 Externe Netzfilter 475<br />
12.16 Ersatzteile Stecker, Lüfter, Abdeckplatten 475<br />
13 Service, Wartung und Entsorgung 477<br />
13.1 Serviceadresse 477<br />
13.2 Wartung 477<br />
13.2.1 Lebensdauer Sicherheitsfunktion STO 477<br />
13.3 Austausch Antriebsverstärker 478<br />
13.4 Austausch des Motors 479<br />
13.5 Versand, Lagerung, Entsorgung 480<br />
14 Glossar 481<br />
14.1 Einheiten und Umrechnungstabellen 481<br />
14.1.1 Länge 481<br />
14.1.2 Masse 481<br />
14.1.3 Kraft 481<br />
14.1.4 Leistung 481<br />
14.1.5 Rotation 482<br />
14.1.6 Drehmoment 482<br />
14.1.7 Trägheitsmoment 482<br />
14.1.8 Temperatur 482<br />
14.1.9 Leiterquerschnitt 482<br />
14.2 Begriffe und Abkürzungen 483<br />
15 Stichwortverzeichnis 487<br />
AC-Servoverstärker 9
LXM<strong>32</strong>A<br />
10 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A Über dieses Handbuch<br />
Über dieses Handbuch<br />
Dieses Handbuch ist gültig für LXM<strong>32</strong>A Standardprodukte. Im Kapitel<br />
"1 Einführung" ist der Typenschlüssel für dieses Produkt aufgeführt.<br />
Anhand des Typenschlüssels können Sie erkennen, ob es sich bei<br />
ihrem Produkt um ein Standardprodukt oder um eine Kundenvariante<br />
handelt.<br />
Zu diesem Produkt gibt es folgende Handbücher:<br />
• <strong>Produkthandbuch</strong>, beschreibt die technischen Daten, die Installation,<br />
die Inbetriebnahme sowie die Betriebsarten und Funktionen.<br />
• Motorhandbuch, beschreibt die technischen Eigenschaften der<br />
Motoren inklusive der sachgerechten Installation und Inbetriebnahme.<br />
• Feldbushandbuch, erforderliche Beschreibung zum Einbinden<br />
des Produktes in einen Feldbus.<br />
Bezugsquelle Handbücher Die aktuellen Handbücher stehen im Internet unter folgender Adresse<br />
zum Download bereit:<br />
http://www.schneider-electric.com<br />
Bezugsquelle CAD-Daten Zur einfachen Projektierung stehen CAD-Daten (EPLAN-Makros oder<br />
Zeichnungen) im Internet unter folgender Adresse zum Download<br />
bereit:<br />
http://www.schneider-electric.com<br />
Korrekturen und Anregungen Auch wir sind ständig bemüht uns zu verbessern. Deswegen freuen<br />
wir uns über Ihre Anregungen und Korrekturen zu diesem Handbuch.<br />
Sie erreichen uns per E-Mail unter:<br />
techcomm@schneider-electric.com.<br />
Arbeitsschritte Wenn Arbeitsschritte nacheinander durchgeführt werden müssen, finden<br />
Sie folgende Darstellung:<br />
■ Besondere Voraussetzungen für die nachfolgenden Arbeitsschritte<br />
▶ Arbeitsschritt 1<br />
◁ Besondere Reaktion auf diesen Arbeitsschritt<br />
▶ Arbeitsschritt 2<br />
Wenn zu einem Arbeitsschritt eine Reaktion angegeben ist, können<br />
Sie daran die korrekte Ausführung des Arbeitsschritts kontrollieren.<br />
Wenn nicht anders angegeben, sind die einzelnen Handlungsschritte<br />
in der angegebenen Reihenfolge auszuführen.<br />
Arbeitserleichterung Information zur Arbeitserleichterung finden Sie bei diesem Symbol:<br />
Hier erhalten Sie zusätzliche Informationen zur Erleichterung der<br />
Arbeit.<br />
AC-Servoverstärker 11
Über dieses Handbuch LXM<strong>32</strong>A<br />
Parameterdarstellung Im Text sind Parameter mit dem Parameternamen dargestellt, zum<br />
Beispiel _IO_act. Die Tabellendarstellung ist im Kapitel Parameter<br />
erklärt. Die Parameterliste ist alphabetisch nach dem Parameternamen<br />
geordnet.<br />
SI-Einheiten SI-Einheiten sind die Originalwerte. Umgerechnete Einheiten stehen<br />
in Klammern hinter dem Originalwert und können gerundet sein.<br />
Beispiel:<br />
Minimaler Leiterquerschnitt: 1,5 mm 2 (AWG 14)<br />
Invertierte Signale Invertierte Signale sind mit einem Überstrich gekennzeichnet, zum<br />
Beispiel STO_A oder STO_B.<br />
Logiktypen Das Produkt unterstützt Logiktyp 1 und Logiktyp 2 für digitale Signale.<br />
Beachten Sie, dass die Verdrahtungsbeispiele überwiegend den<br />
Logiktyp 1 darstellen. Die Sicherheitsfunktion STO muss immer als<br />
Logiktyp 1 verdrahtet werden.<br />
Glossar Erklärung von Fachbegriffen und Abkürzungen.<br />
Stichwortverzeichnis Liste von Suchbegriffen, die zum entsprechenden Inhalt verweisen.<br />
Weiterführende Literatur<br />
Zur Vertiefung empfehlen wir folgende Literatur:<br />
• Busch, Peter: Elementare Regelungstechnik, Allgemeingültige Darstellung<br />
ohne höhere Mathematik. ISBN: 3-8023-1918-4, Vogel<br />
Verlag Würzburg<br />
• Lutz, Holger; Wendt, Wolfgang: Taschenbuch der Regelungstechnik.<br />
ISBN: 3-8171-1749-3, Verlag Harri Deutsch, Thun und Frankfurt<br />
a.M.<br />
• Leonhard, Werner: Regelung elektrischer Antriebe. ISBN:<br />
3-540-67179-X, Springer Verlag Heidelberg, New York<br />
• Schröder, Dierk: Elektrische Antriebe 2, Regelung von Antrieben<br />
(4Bde). ISBN: 3-540-41994-2, Springer Verlag Berlin<br />
• Riefenstahl, Ulrich: Elektrische Antriebstechnik - Leitfaden der<br />
Elektrotechnik. ISBN: 3-519-06429-4, B.G. Teubner Stuttgart, Leipzig<br />
12 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 1 Einführung<br />
1 Einführung<br />
1.1 Geräteübersicht<br />
1<br />
Die Produktfamilie <strong>Lexium</strong> <strong>32</strong> deckt unterschiedliche Anwendungsbereiche<br />
mit drei Typen von Servoverstärkern ab. In Kombination mit<br />
<strong>Lexium</strong>-Servomotoren der Baureihen BMH oder BSH sowie einer<br />
umfangreichen Palette von Optionen und Zubehör lassen sich kompakte<br />
und hochperformante Servoantrieblösungen für unterschiedliche<br />
Antriebsleistungen realisieren.<br />
<strong>Lexium</strong> Servoverstärker LXM<strong>32</strong>A Dieses <strong>Produkthandbuch</strong> beschreibt den Servoverstärker LXM<strong>32</strong>A.<br />
Einige Eigenschaften des Servoverstärkers LXM<strong>32</strong>A im Überblick:<br />
• Kommunikationsschnittstelle für CANopen und CANmotion, über<br />
die die Sollwerte für zahlreiche Betriebsarten vorgegeben werden.<br />
• Die Inbetriebnahme erfolgt über das integrierte HMI, einen PC mit<br />
Inbetriebnahmesoftware oder den Feldbus.<br />
• Ein Steckplatz für Speicherkarten ermöglicht einfaches kopieren<br />
von Parametern sowie schnellen Geräteaustausch.<br />
• Die Sicherheitsfunktion "Safe Torque Off" (STO) nach IEC<br />
61800-5-2 ist standardmäßig vorhanden.<br />
AC-Servoverstärker 13
1 Einführung LXM<strong>32</strong>A<br />
1.2 Komponenten und Schnittstellen<br />
Bild 1: Übersicht der Anschlüsse<br />
CN1<br />
CN3<br />
(CN1) Netzanschluss (Endstufenversorgung)<br />
(CN2) Anschluss für<br />
CN2<br />
• 24V Steuerungsversorgung<br />
• Sicherheitsfunktion STO<br />
(CN3) Anschluss für den Motorencoder (Encoder 1)<br />
(CN4) CAN in<br />
(CN5) CAN out<br />
(CN6) Ein- und Ausgänge<br />
• 4 konfigurierbare digitale Eingänge<br />
• 2 konfigurierbare digitale Ausgänge<br />
(CN7) Modbus (Inbetriebnahmeschnittstelle)<br />
(CN8) Anschluss für externen Bremswiderstand<br />
(CN9) Anschluss für DC-Bus Verbindung<br />
(CN10) Anschluss der Motorphasen<br />
(CN11) Anschluss für Haltebremse des Motors<br />
CN6<br />
CN7<br />
CN4<br />
CN5<br />
CN8<br />
CN9<br />
CN10<br />
CN11<br />
14 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 1 Einführung<br />
1.3 Typenschlüssel<br />
Produktbezeichnung<br />
LXM - <strong>Lexium</strong><br />
Produkttyp<br />
<strong>32</strong> - AC-Servoverstärker für eine Achse<br />
Schnittstellen<br />
C - Compact Drive mit Analogeingängen und PulseTrain<br />
A - <strong>Advance</strong>d Drive mit Feldbus CANopen<br />
M - Modular Drive<br />
Spitzenstrom<br />
U45 - 4,5Arms<br />
U60 - 6Arms<br />
U90 - 9Arms<br />
D12 - 12Arms<br />
D18 - 18Arms<br />
D30 - 30Arms<br />
D72 - 72Arms<br />
Endstufenversorgung [Vac]<br />
M2 - 1~, 115/200/240Vac<br />
N4 - 3~, 208/400/480Vac 1)<br />
weitere Optionen<br />
1) 208Vac (3*200Vac ... 3*240Vac) DOM >10.05.2010, Firmware-Version >V01.04.00<br />
LXM <strong>32</strong> A D18 M2 ∙ ∙ ∙ ∙<br />
Bei Rückfragen zum Typenschlüssel wenden Sie sich an das lokale<br />
Schneider Electric Verkaufsbüro. Bei Rückfragen zu Kundenvarianten<br />
wenden Sie sich an den Maschinenhersteller.<br />
Kundenvariante: bei einer Kundenvariante steht an der Position 12<br />
des Typenschlüssels ein "S". Die nachfolgende Nummer definiert die<br />
jeweilige Kundenvariante. Beispiel: LXM<strong>32</strong>∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙S123<br />
Die Gerätebezeichnung ist auf dem Typenschild ersichtlich.<br />
AC-Servoverstärker 15
1 Einführung LXM<strong>32</strong>A<br />
16 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen<br />
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen<br />
2.1 Qualifikation des Personals<br />
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung<br />
2<br />
Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen<br />
werden, die den Inhalt dieses Handbuches und alle zum<br />
Produkt gehörenden Unterlagen kennen und verstehen. Weiterhin<br />
müssen diese Fachkräfte eine Sicherheitsunterweisung erhalten<br />
haben, um die entsprechenden Gefahren zu erkennen und zu vermeiden.<br />
Die Fachkräfte müssen aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung<br />
sowie ihrer Kenntnisse und Erfahrungen in der Lage sein, mögliche<br />
Gefahren vorherzusehen und zu erkennen, die durch Einsatz des Produktes,<br />
durch Änderung der Einstellungen sowie durch mechanische,<br />
elektrische und elektronische Ausrüstung der Gesamtanlage entstehen<br />
können.<br />
Den Fachkräften müssen alle geltenden Normen, Bestimmungen und<br />
Unfallverhütungsvorschriften, die bei Arbeiten am und mit dem Produkt<br />
beachtet werden müssen, bekannt sein.<br />
Dieses Produkt ist ein Antriebsverstärker für Dreiphasen-Servomotoren<br />
und ist gemäß dieser Anleitung für die Verwendung im Industriebereich<br />
vorgesehen.<br />
Die gültigen Sicherheitsvorschriften, die spezifizierten Bedingungen<br />
und technischen Daten sind jederzeit einzuhalten.<br />
Vor dem Einsatz des Produktes ist eine Risikobeurteilung in Bezug<br />
auf die konkrete Anwendung durchzuführen. Entsprechend dem<br />
Ergebnis sind die Sicherheitsmaßnahmen zu ergreifen.<br />
Da das Produkt als Teil eines Gesamtsystems verwendet wird, müssen<br />
Sie die Personensicherheit durch das Konzept dieses Gesamtsystems<br />
(zum Beispiel Maschinenkonzept) gewährleisten.<br />
Der Betrieb darf nur mit den spezifizierten Kabeln und Zubehör erfolgen.<br />
Verwenden Sie nur Original-Zubehör und Original-Ersatzteile.<br />
Das Produkt darf nicht in explosionsgefährdeter Umgebung (Ex-<br />
Bereich) eingesetzt werden.<br />
Andere Verwendungen sind nicht bestimmungsgemäß und können<br />
Gefahren verursachen.<br />
Elektrische Geräte und Einrichtungen dürfen nur von qualifiziertem<br />
Personal installiert, betrieben, gewartet und instand gesetzt werden.<br />
AC-Servoverstärker 17
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen LXM<strong>32</strong>A<br />
2.3 Gefahrenklassen<br />
Sicherheitshinweise sind im Handbuch mit Warnsymbolen gekennzeichnet.<br />
Zusätzlich finden Sie Symbole und Hinweise am Produkt,<br />
die Sie vor möglichen Gefahren warnen.<br />
Abhängig von der Schwere einer Gefahrensituation werden Sicherheitshinweise<br />
in 4 Gefahrenklassen unterteilt.<br />
GEFAHR<br />
GEFAHR macht auf eine unmittelbar gefährliche Situation aufmerksam,<br />
die bei Nichtbeachtung unweigerlich einen schweren oder<br />
tödlichen Unfall zur Folge hat.<br />
WARNUNG<br />
WARNUNG macht auf eine möglicherweise gefährliche Situation<br />
aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unter Umständen einen<br />
schweren oder tödlichen Unfall oder Beschädigung an Geräten zur<br />
Folge hat.<br />
VORSICHT<br />
VORSICHT macht auf eine möglicherweise gefährliche Situation aufmerksam,<br />
die bei Nichtbeachtung unter Umständen einen Unfall<br />
oder Beschädigung an Geräten zur Folge hat.<br />
VORSICHT<br />
VORSICHT ohne das Warnsymbol macht auf eine möglicherweise<br />
gefährliche Situation aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unter<br />
Umständen eine Beschädigung an Geräten zur Folge hat.<br />
18 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen<br />
2.4 Grundlegende Informationen<br />
GEFAHR<br />
GEFÄHRDUNG DURCH ELEKTRISCHEN SCHLAG, EXPLOSION ODER<br />
LICHTBOGEN-EXPLOSION<br />
• Arbeiten an diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen<br />
werden, die den Inhalt dieses Handbuches und alle zum<br />
Produkt gehörenden Unterlagen kennen und verstehen. Installation,<br />
Einrichtung, Reparatur und Wartung dürfen nur von qualifiziertem<br />
Personal vorgenommen werden.<br />
• Der Anlagenhersteller ist verantwortlich für die Einhaltung aller<br />
geltenden Vorschriften und Bestimmungen hinsichtlich Erdung<br />
des Antriebssystems.<br />
• Viele Bauteile des Produkts, einschließlich Leiterplatte, arbeiten<br />
mit Netzspannung. Nicht berühren. Ausschließlich elektrisch isolierte<br />
Werkzeuge verwenden.<br />
• Ungeschützte Teile oder Klemmen nicht unter Spannung berühren.<br />
• Der Motor erzeugt Spannung, wenn die Welle gedreht wird.<br />
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten<br />
am Antriebssystem vornehmen.<br />
• Wechselspannungen können im Motorkabel auf unbenutzte<br />
Adern überkoppeln. Isolieren Sie unbenutzte Adern an beiden<br />
Enden des Motorkabels.<br />
• DC-Bus und DC-Bus-Kondensatoren nicht kurzschließen.<br />
• Vor Arbeiten am Antriebssystem:<br />
- Alle Anschlüsse spannungsfrei schalten; einschließlich möglicher<br />
externer Steuerspannung.<br />
- Alle Schalter kennzeichnen "NICHT EINSCHALTEN".<br />
- Alle Schalter gegen Wiedereinschalten sichern.<br />
- 15 Minuten warten (Entladung DC-Bus Kondensatoren).<br />
Spannung am DC-Bus entsprechend Kapitel "Spannungsmessung<br />
am DC-Bus" messen und auf
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen LXM<strong>32</strong>A<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Antriebe können durch falsche Verdrahtung, falsche Einstellungen,<br />
falsche Daten oder andere Fehler unerwartete Bewegungen ausführen.<br />
Störungen (EMV) können in der Anlage unvorhergesehene Reaktionen<br />
hervorrufen.<br />
• Führen Sie die Verdrahtung gemäß den EMV-Maßnahmen sorgfältig<br />
durch.<br />
• Betreiben Sie das Produkt NICHT mit unbekannten Einstellungen<br />
oder Daten.<br />
• Führen Sie eine sorgfältige Inbetriebnahmeprüfung durch.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
WARNUNG<br />
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE<br />
• Bei der Entwicklung des Steuerungskonzeptes muss der Anlagenhersteller<br />
die potentiellen Ausfallmöglichkeiten der Steuerungspfade<br />
berücksichtigen und für bestimmte kritische Funktionen<br />
Mittel bereitstellen, mit denen während und nach dem Ausfall<br />
eines Steuerungspfades sichere Zustände erreicht werden. Beispiele<br />
für kritische Steuerungsfunktionen sind: NOT-HALT, Endlagen-Begrenzung,<br />
Spannungsausfall und Wiederanlauf.<br />
• Für kritische Funktionen müssen separate oder redundante Steuerungspfade<br />
vorhanden sein.<br />
• Die Anlagensteuerung kann Kommunikationsverbindungen<br />
umfassen. Der Anlagenhersteller muss die Folgen unerwarteter<br />
Zeitverzögerungen oder Ausfälle der Kommunikationsverbindung<br />
berücksichtigen.<br />
• Beachten Sie alle Unfallverhütungsvorschriften sowie alle geltenden<br />
Sicherheitsbestimmungen. 1)<br />
• Jede Anlage, in der das in diesem Handbuch beschriebene Produkt<br />
verwendet wird, muss vor dem Betrieb einzeln und gründlich<br />
auf korrekte Funktion überprüft werden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
1) Für USA: siehe NEMA ICS 1.1 (neueste Ausgabe), “Safety Guidelines for the Application,<br />
Installation, and Maintenance of Solid State Control” sowie NEMA ICS 7.1<br />
(neueste Ausgabe), “Safety Standards for Construction and Guide for Selection,<br />
Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems”.<br />
20 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen<br />
2.5 Spannungsmessung am DC-Bus<br />
2.6 Funktionale Sicherheit<br />
Vor Arbeiten am Produkt sind alle Anschlüsse spannungsfrei zu schalten.<br />
GEFAHR<br />
GEFÄHRDUNG DURCH ELEKTRISCHEN SCHLAG, EXPLOSION ODER<br />
LICHTBOGEN-EXPLOSION<br />
• Die Messung darf nur von Fachkräften vorgenommen werden, die<br />
die Sicherheitshinweise im Kapitel "Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen"<br />
kennen und verstehen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
Die Spannung am DC-Bus kann 800 Vdc übersteigen. Verwenden Sie<br />
für die Messung ein entsprechend bemessenes Spannungsmessgerät.<br />
Vorgehensweise:<br />
▶ Schalten Sie alle Anschlüsse spannungsfrei.<br />
▶ Warten Sie 15 Minuten (Entladung der DC-Bus-Kondensatoren).<br />
▶ Messen Sie die DC-Bus-Spannung zwischen den DC-Bus-Klemmen<br />
und prüfen Sie auf
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen LXM<strong>32</strong>A<br />
2.7 Normen und Begrifflichkeiten<br />
In diesem Handbuch verwendete Fachbegriffe, Terminologie und die<br />
entsprechenden Beschreibungen sollen die Begriffe und Definitionen<br />
der einschlägigen Normen wiedergeben.<br />
Im Bereich der Antriebstechnik handelt es sich dabei unter anderem<br />
um die Begriffe "Sicherheitsfunktion", "sicherer Zustand", "Fault",<br />
"Fault Reset", "Ausfall", "Fehler", "Fehlermeldung", "Warnung", "Warnmeldung"<br />
usw.<br />
Zu den einschlägigen Normen gehören unter anderem:<br />
• IEC 61800 Reihe: "Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer<br />
Drehzahl"<br />
• IEC 61158 Reihe: "Digitale Datenkommunikation in der Leittechnik<br />
- Feldbus für industrielle Leitsysteme"<br />
• IEC 61784 Reihe: "Industrielle Kommunikationsnetze - Profile"<br />
• IEC 61508 Reihe: "Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener<br />
elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme"<br />
Siehe hierzu auch das Glossar am Ende dieses Handbuchs.<br />
22 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3 Technische Daten<br />
3.1 Umgebungsbedingungen<br />
Klimatische Umweltbedingungen<br />
Transport und Lagerung<br />
Klimatische Umweltbedingungen<br />
Betrieb<br />
3<br />
In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu den Umgebungsbedingungen<br />
sowie zu den mechanischen und elektrischen Eigenschaften<br />
der Produktfamilie und des Zubehörs.<br />
Die Umgebung während Transport und Lagerung muss trocken und<br />
staubfrei sein. Die maximale Schwingungs- und Schockbelastung<br />
muss in den vorgeschriebenen Grenzen liegen.<br />
Temperatur [°C] -25 ... 70<br />
Bei Transport und Lagerung ist die relative Luftfeuchtigkeit wie folgt<br />
zugelassen:<br />
Relative Luftfeuchtigkeit (nicht<br />
betauend)<br />
[%]
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
Die Aufstellungshöhe ist definiert als Höhe über Normalnull.<br />
Aufstellungshöhe ohne Leistungsreduzierung<br />
Aufstellungshöhe bei Einhaltung<br />
aller folgenden Bedingungen:<br />
• Maximale Umgebungstemperatur<br />
45 °C<br />
• Reduzierung der Dauerleistung<br />
um 1 % je 100 m über<br />
1000 m<br />
Aufstellungshöhe über NN bei<br />
Einhaltung aller folgenden Bedingungen:<br />
• Maximale Umgebungstemperatur<br />
40 °C<br />
• Reduzierung der Dauerleistung<br />
um 1 % je 100 m über<br />
1000 m<br />
• Überspannungen des versorgenden<br />
Netzes begrenzt auf<br />
Überspannungskategorie II<br />
entsprechend IEC 60664-1<br />
• Kein IT-Netz<br />
[m]
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3.2 Mechanische Daten<br />
3.2.1 Maßzeichnungen<br />
Ø5.5<br />
Ø10<br />
Ø5.5<br />
e<br />
B<br />
Bild 2: Maßzeichnung<br />
Ø5.5<br />
2x<br />
Ø10<br />
2x Ø5.5<br />
e<br />
E<br />
B<br />
Bild 3: Maßzeichnung<br />
f<br />
F<br />
H<br />
f<br />
F<br />
H<br />
AC-Servoverstärker 25<br />
T<br />
T<br />
X<br />
X<br />
a h<br />
c<br />
a h<br />
c<br />
Y Z<br />
Y Z
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
Masse<br />
LXM<strong>32</strong>∙... U45∙ ∙<br />
U60∙ ∙<br />
U90∙ ∙<br />
D12∙ ∙<br />
D18∙ ∙<br />
D30M2<br />
D30N4 D72 ∙ ∙<br />
Bild Bild 2 Bild 2 Bild 3 Bild 3<br />
B [mm] 48 ±1 48 ±1 68 ±1 108 ±1<br />
T [mm] 225 225 225 225<br />
H [mm] 270 270 270 274<br />
e [mm] 24 24 13 13<br />
E [mm] - - 42 82<br />
F [mm] 258 258 258 258<br />
f [mm] 7,5 7,5 7,5 7,5<br />
a [mm] 20 20 20 24<br />
h [mm] 230 230 230 230<br />
c [mm] 20 20 20 20<br />
X benötigter Freiraum [mm] 60 60 60 60<br />
Y benötigter Freiraum [mm] 100 100 100 100<br />
Z benötigter Freiraum [mm] 100 100 100 100<br />
Art der Kühlung Konvektion<br />
1)<br />
1) >1 m/s<br />
Lüfter<br />
40 mm<br />
Lüfter<br />
60 mm<br />
Lüfter<br />
80 mm<br />
Die Anschlusskabel des Gerätes werden nach oben und nach unten<br />
geführt. Um eine ausreichende Luftzirkulation und eine knickfreie<br />
Kabelverlegung zu ermöglichen, sind folgende Abstände einzuhalten:<br />
• Über dem Gerät sind mindestens 100 mm Freiraum einzuhalten.<br />
• Unter dem Gerät sind mindestens 100 mm Freiraum einzuhalten.<br />
• Vor dem Gerät sind mindestens 60 mm Freiraum einzuhalten. Achten<br />
Sie auf die Zugänglichkeit der Bedienelemente.<br />
LXM<strong>32</strong>∙... U45∙ ∙ U60∙ ∙<br />
U90∙ ∙<br />
D12∙ ∙<br />
D18M2<br />
D18N4<br />
D30M2<br />
D30N4 D72N4<br />
Masse kg 1,6 1,7 1,8 2,0 2,6 4,7<br />
26 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3.3 Elektrische Daten<br />
3.3.1 Endstufe<br />
Netzspannung: Bereich und Toleranz<br />
Netzform (Art der Erdverbindung)<br />
Die Produkte sind für den Industriebereich spezifiziert und dürfen nur<br />
mit festem Anschluss betrieben werden.<br />
115/230 Vac einphasig [Vac] 100 -15% ... 120 +10%<br />
200 -15% ... 240 +10%<br />
208/400/480 Vac dreiphasig 1) [Vac] 200 -15% ... 240 +10%<br />
380 -15% ... 480 +10%<br />
Frequenz [Hz] 50 -5% ... 60 +5%<br />
1) 208Vac (3*200Vac ... 3*240Vac) DOM >10.05.2010, Firmware-Version >V01.04.00<br />
transiente Überspannungen Überspannungskategorie III 1)<br />
Bemessungsspannung gegen<br />
Erde<br />
[Vac] 300<br />
1) Abhängig von der Aufstellungshöhe, siehe Kapitel "3.1 Umgebungsbedingungen"<br />
TT-Netz, TN-Netz erlaubt<br />
IT-Netz Geräte RS 00, RS 01: nicht zugelassen<br />
ab Geräte RS 02: zugelassen 1)<br />
Netz mit geerdetem Außenleiter nicht zugelassen<br />
1) Abhängig von der Aufstellungshöhe, siehe Kapitel "3.1 Umgebungsbedingungen"<br />
Einschaltstrom und Ableitstrom Einschaltstrom [A]
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
Spitzen-Ausgangsstrom für<br />
1 Sekunde<br />
Der Spitzen-Ausgangsstrom kann für 1 Sekunde vom Gerät abgegeben<br />
werden. Wenn der Spitzen-Ausgangsstrom bei Motorstillstand<br />
fließt, wird durch die höhere Belastung eines einzelnen Halbleiterschalters<br />
die Strombegrenzung früher aktiv als bei Bewegung des<br />
Motors.<br />
PWM-Frequenz Endstufe Die PWM-Frequenz der Endstufe ist fest eingestellt.<br />
PWM-Frequenz Endstufe [kHz] 8<br />
Zugelassene Motoren An dieser Gerätefamilie können die folgenden zugelassenen Motorenreihen<br />
angeschlossen werden: BMH, BSH.<br />
Beachten Sie bei der Auswahl die Art und Höhe der Netzspannung<br />
und die Induktivität des Motors.<br />
Andere Motoren auf Anfrage.<br />
Induktivität Motor Die zulässige minimale Induktivität und die zulässige maximale Induktivität<br />
des anzuschließenden Motors sind vom Gerätetyp und der<br />
Netz-Nennspannung abhängig. Die Werte finden Sie in den Tabellen<br />
auf Seite 29 bis Seite 33.<br />
Der angegebene minimale Induktivitätswert beschränkt die Stromwelligkeit<br />
des Spitzen-Ausgangsstroms. Wenn der Induktivitätswert des<br />
angeschlossenen Motors kleiner ist als der angegebene minimale<br />
Induktivitätswert, kann die Stromregelung beeinträchtigt werden und<br />
die Überwachung des Motorphasenstroms auslösen.<br />
28 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3.3.1.1 Daten für einphasige Geräte bei 115Vac<br />
LXM<strong>32</strong>∙... U45M2∙... U90M2∙... D18M2∙... D30M2∙...<br />
Nennspannung [V] 115 (1 ∼) 115 (1 ∼) 115 (1 ∼) 115 (1 ∼)<br />
Einschaltstrombegrenzung [A] 1,7 3,5 8 16<br />
Maximale vorzuschaltende Sicherung 1) [A] 25 25 25 25<br />
Bemessungskurzschlussstrom (SCCR) [kA] 5 5 5 5<br />
Dauer-Ausgangsstrom [Arms] 1,5 3 6 10<br />
Spitzen-Ausgangsstrom (für 1 s) [Arms] 3 6 10 15<br />
Minimale Induktivität Motor (Phase/<br />
Phase)<br />
Werte ohne Netzdrossel<br />
[mH] 5,5 3 1,4 0,8<br />
Nennleistung 2) [kW] 0,15 0,3 0,5 0,8<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung 2)<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
2)<br />
[Arms] 2,9 5,4 8,5 12,9<br />
[%] 173 159 147 135<br />
Verlustleistung 3) [W] 7 15 28 33<br />
Maximaler Einschaltstrom 4) [A] 111 161 203 231<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 0,8 1,0 1,2 1,4<br />
Werte mit Netzdrossel<br />
Netzdrossel [mH] 5 2 2 2<br />
Nennleistung [kW] 0,2 0,4 0,8 0,8<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[Arms] 2,6 5,2 9,9 9,9<br />
[%] 85 90 74 72<br />
Verlustleistung 3) [W] 8 16 <strong>32</strong> 33<br />
Maximaler Einschaltstrom 4) [A] 22 48 56 61<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 3,3 3,1 3,5 3,7<br />
1) Sicherungen: Sicherungsautomaten mit B oder C-Charakteristik; Für UL und CSA siehe "3.4 Bedingungen für UL 508C und CSA";<br />
Kleinere Werte dürfen verwendet werden; Die Sicherung ist so auszuwählen, dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme<br />
nicht auslöst.<br />
2) Bei einer Netzimpedanz entsprechend eines Kurzschlussstroms des versorgenden Netzes von 1kA<br />
3) Bedingung: interner Bremswiderstand nicht aktiv; Wert bei Nennstrom, Nennspannung und Nennleistung; Wert annähernd proportional<br />
zum Ausgangsstrom<br />
4) Im Extremfall, Aus-/Einschaltimpuls vor Ansprechen der Einschaltstrombegrenzung, maximale Zeit siehe folgende Zeile<br />
AC-Servoverstärker 29
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
3.3.1.2 Daten für einphasige Geräte bei 230Vac<br />
LXM<strong>32</strong>∙... U45M2∙... U90M2∙... D18M2∙... D30M2∙...<br />
Nennspannung [V] 230 (1 ∼) 230 (1 ∼) 230 (1 ∼) 230 (1 ∼)<br />
Einschaltstrombegrenzung [A] 3,5 6,9 16 33<br />
Maximale vorzuschaltende Sicherung 1) [A] 25 25 25 25<br />
Bemessungskurzschlussstrom (SCCR) [kA] 5 5 5 5<br />
Dauer-Ausgangsstrom [Arms] 1,5 3 6 10<br />
Spitzen-Ausgangsstrom (für 1 s) [Arms] 4,5 9 18 30<br />
Minimale Induktivität Motor (Phase/<br />
Phase)<br />
Werte ohne Netzdrossel<br />
[mH] 5,5 3 1,4 0,8<br />
Nennleistung 2) [kW] 0,3 0,5 1,0 1,6<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung 2)<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
2)<br />
[Arms] 2,9 4,5 8,4 12,7<br />
[%] 181 166 148 135<br />
Verlustleistung 3) [W] 10 18 34 38<br />
Maximaler Einschaltstrom 4) [A] 142 197 240 270<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 1,1 1,5 1,8 2,1<br />
Werte mit Netzdrossel<br />
Netzdrossel [mH] 5 2 2 2<br />
Nennleistung [kW] 0,5 0,9 1,6 2,2<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[Arms] 3,4 6,3 10,6 14,1<br />
[%] 100 107 93 86<br />
Verlustleistung 3) [W] 11 20 38 42<br />
Maximaler Einschaltstrom 4) [A] 42 90 106 116<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 3,5 3,2 3,6 4,0<br />
1) Sicherungen: Sicherungsautomaten mit B oder C-Charakteristik; Für UL und CSA siehe "3.4 Bedingungen für UL 508C und CSA";<br />
Kleinere Werte dürfen verwendet werden; Die Sicherung ist so auszuwählen, dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme<br />
nicht auslöst.<br />
2) Bei einer Netzimpedanz entsprechend eines Kurzschlussstroms des versorgenden Netzes von 1kA<br />
3) Bedingung: interner Bremswiderstand nicht aktiv; Wert bei Nennstrom, Nennspannung und Nennleistung; Wert annähernd proportional<br />
zum Ausgangsstrom<br />
4) Im Extremfall, Aus-/Einschaltimpuls vor Ansprechen der Einschaltstrombegrenzung, maximale Zeit siehe folgende Zeile<br />
30 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3.3.1.3 Daten für dreiphasige Geräte bei 208Vac 1<br />
LXM<strong>32</strong>∙... U60N4∙... D12N4∙... D18N4∙... D30N4∙... D72N4∙...<br />
Nennspannung [V] 208 (3 ∼) 208 (3 ∼) 208 (3 ∼) 208 (3 ∼) 208 (3 ∼)<br />
Einschaltstrombegrenzung [A] 2,2 4,9 10 10 29<br />
Maximale vorzuschaltende Sicherung 1) [A] 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong><br />
Bemessungskurzschlussstrom (SCCR) [kA] 5 5 5 5<br />
Dauer-Ausgangsstrom [Arms] 1,5 3 6 10 24<br />
Spitzen-Ausgangsstrom (für 1 s) [Arms] 6 12 18 30 72<br />
Minimale Induktivität Motor (Phase/<br />
Phase)<br />
Werte ohne Netzdrossel<br />
[mH] 8,5 4,5 3 1,7 0,7<br />
Nennleistung [kW] 0,35 0,7 1,2 2,0 5<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[Arms] 1,8 3,6 6,2 9,8 21,9<br />
[%] 1<strong>32</strong> 136 140 128 106<br />
Verlustleistung ohne Netzdrossel 2) [W] 13 26 48 81 204<br />
Maximaler Einschaltstrom 3) [A] 60 180 276 341 500<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 0,5 0,7 0,9 1,1 1,5<br />
Werte mit Netzdrossel<br />
Netzdrossel [mH] 2 2 1 1 1<br />
Nennleistung [kW] 0,4 0,8 1,5 2,6 6,5<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[Arms] 1,7 3,1 6,0 9,2 21,1<br />
[%] 97 79 78 59 34<br />
Verlustleistung 2) [W] 13 27 51 86 218<br />
Maximaler Einschaltstrom 3) [A] 19 55 104 126 155<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 1,9 2,6 2,6 3,0 3,6<br />
1) Sicherungen: Sicherungsautomaten mit B oder C-Charakteristik; Für UL und CSA siehe "3.4 Bedingungen für UL 508C und CSA";<br />
Angabe 30/<strong>32</strong>A: für UL sind maximal 30A zulässig; Kleinere Werte dürfen verwendet werden; Die Sicherung ist so auszuwählen,<br />
dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme nicht auslöst.<br />
2) Bedingung: interner Bremswiderstand nicht aktiv; Wert bei Nennstrom, Nennspannung und Nennleistung; Wert annähernd proportional<br />
zum Ausgangsstrom<br />
3) Im Extremfall, Aus-/Einschaltimpuls vor Ansprechen der Einschaltstrombegrenzung, maximale Zeit siehe folgende Zeile<br />
1. 208Vac (3*200Vac ... 3*240Vac) DOM >10.05.2010, Firmware-Version >V01.04.00<br />
AC-Servoverstärker 31
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
3.3.1.4 Daten für dreiphasige Geräte bei 400Vac<br />
LXM<strong>32</strong>∙... U60N4∙... D12N4∙... D18N4∙... D30N4∙... D72N4∙...<br />
Nennspannung [V] 400 (3 ∼) 400 (3 ∼) 400 (3 ∼) 400 (3 ∼) 400 (3 ∼)<br />
Einschaltstrombegrenzung [A] 4,3 9,4 19 19 57<br />
Maximale vorzuschaltende Sicherung 1) [A] 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong><br />
Bemessungskurzschlussstrom (SCCR) [kA] 5 5 5 5<br />
Dauer-Ausgangsstrom [Arms] 1,5 3 6 10 24<br />
Spitzen-Ausgangsstrom (für 1 s) [Arms] 6 12 18 30 72<br />
Minimale Induktivität Motor (Phase/<br />
Phase)<br />
Werte ohne Netzdrossel<br />
[mH] 8,5 4,5 3 1,7 0,7<br />
Nennleistung [kW] 0,4 0,9 1,8 3,0 7<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[Arms] 1,4 2,9 5,2 8,3 17,3<br />
[%] 191 177 161 148 126<br />
Verlustleistung 2) [W] 17 37 68 115 283<br />
Maximaler Einschaltstrom 3) [A] 90 131 201 248 359<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 0,5 0,7 0,9 1,1 1,4<br />
Werte mit Netzdrossel<br />
Netzdrossel [mH] 2 2 1 1 1<br />
Nennleistung [kW] 0,8 1,6 3,3 5,6 13<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[Arms] 1,8 3,4 6,9 11,1 22,5<br />
[%] 108 90 90 77 45<br />
Verlustleistung 2) [W] 19 40 74 125 308<br />
Maximaler Einschaltstrom 3) [A] 28 36 75 87 112<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 1,9 2,3 2,3 2,6 3,0<br />
1) Sicherungen: Sicherungsautomaten mit B oder C-Charakteristik; Für UL und CSA siehe "3.4 Bedingungen für UL 508C und CSA";<br />
Angabe 30/<strong>32</strong>A: für UL sind maximal 30A zulässig; Kleinere Werte dürfen verwendet werden; Die Sicherung ist so auszuwählen,<br />
dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme nicht auslöst.<br />
2) Bedingung: interner Bremswiderstand nicht aktiv; Wert bei Nennstrom, Nennspannung und Nennleistung; Wert annähernd proportional<br />
zum Ausgangsstrom<br />
3) Im Extremfall, Aus-/Einschaltimpuls vor Ansprechen der Einschaltstrombegrenzung, maximale Zeit siehe folgende Zeile<br />
<strong>32</strong> AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3.3.1.5 Daten für dreiphasige Geräte bei 480Vac<br />
LXM<strong>32</strong>∙... U60N4∙... D12N4∙... D18N4∙... D30N4∙... D72N4∙...<br />
Nennspannung [V] 480 (3 ∼) 480 (3 ∼) 480 (3 ∼) 480 (3 ∼) 480 (3 ∼)<br />
Einschaltstrombegrenzung [A] 5,1 11,3 23 23 68<br />
Maximale vorzuschaltende Sicherung 1) [A] 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong> 30/<strong>32</strong><br />
Bemessungskurzschlussstrom (SCCR) [kA] 5 5 5 5<br />
Dauer-Ausgangsstrom [Arms] 1,5 3 6 10 24<br />
Spitzen-Ausgangsstrom (für 1 s) [Arms] 6 12 18 30 72<br />
Minimale Induktivität Motor (Phase/<br />
Phase)<br />
Werte ohne Netzdrossel<br />
[mH] 8,5 4,5 3 1,7 0,7<br />
Nennleistung [kW] 0,4 0,9 1,8 3,0 7<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[Arms] 1,2 2,4 4,5 7,0 14,6<br />
[%] 201 182 165 152 129<br />
Verlustleistung 2) [W] 20 42 76 129 315<br />
Maximaler Einschaltstrom 3) [A] 129 188 286 350 504<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 0,6 0,7 1,0 1,2 1,6<br />
Werte mit Netzdrossel<br />
Netzdrossel [mH] 2 2 1 1 1<br />
Nennleistung [kW] 0,8 1,6 3,3 5,6 13<br />
Stromaufnahme bei Nennleistung und<br />
Nennspannung<br />
THD (total harmonic distortion) des Eingangsstroms<br />
[Arms] 1,6 2,9 6,0 9,6 19,5<br />
[%] 116 98 98 85 55<br />
Verlustleistung 2) [W] 21 44 82 137 341<br />
Maximaler Einschaltstrom 3) [A] 43 57 116 137 177<br />
Zeit für maximalen Einschaltstrom [ms] 1,9 2,4 2,4 2,7 3,2<br />
1) Sicherungen: Sicherungsautomaten mit B oder C-Charakteristik; Für UL und CSA siehe "3.4 Bedingungen für UL 508C und CSA";<br />
Angabe 30/<strong>32</strong>A: für UL sind maximal 30A zulässig; Kleinere Werte dürfen verwendet werden; Die Sicherung ist so auszuwählen,<br />
dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme nicht auslöst.<br />
2) Bedingung: interner Bremswiderstand nicht aktiv; Wert bei Nennstrom, Nennspannung und Nennleistung; Wert annähernd proportional<br />
zum Ausgangsstrom<br />
3) Im Extremfall, Aus-/Einschaltimpuls vor Ansprechen der Einschaltstrombegrenzung, maximale Zeit siehe folgende Zeile<br />
AC-Servoverstärker 33
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
3.3.1.6 Spitzenausgangsströme<br />
LXM<strong>32</strong> ... U45M2<br />
LXM<strong>32</strong> ... D18N4<br />
I [%]<br />
U30M2<br />
D18M2<br />
D30M2<br />
230V<br />
D30N4<br />
D72N4<br />
300<br />
200<br />
100<br />
0<br />
0 1 2 3 4 5 10 15 20 25 30<br />
Bild 4: Spitzen-Ausgangsstrom über die Zeit (bezogen auf den Dauer-Ausgangsstrom)<br />
LXM<strong>32</strong> ... U60N4<br />
D12N4<br />
I [%]<br />
400<br />
300<br />
200<br />
100<br />
0<br />
0 1 2 3 4 5 10 15 20 25 30<br />
Bild 5: Spitzen-Ausgangsstrom über die Zeit (bezogen auf den Dauer-Ausgangsstrom)<br />
34 AC-Servoverstärker<br />
t [s]<br />
t [s]<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3.3.1.7 Daten des DC-Bus für einphasige Geräte<br />
LXM<strong>32</strong>∙... (1 ∼) U45M2 U90M2 D18M2 D30M2<br />
Nennspannung (1 ∼) [V] 115 230 115 230 115 230 115 230<br />
Nennspannung DC-Bus [V] 163 <strong>32</strong>5 163 <strong>32</strong>5 163 <strong>32</strong>5 163 <strong>32</strong>5<br />
Unterspannungsgrenze [V] 55 130 55 130 55 130 55 130<br />
Spannungsgrenze: Einleitung Quick Stop [V] 60 140 60 140 60 140 60 140<br />
Überspannungsgrenze [V] 450 450 450 450 450 450 450 450<br />
Maximale Dauerleistung über DC-Bus [kW] 0,2 0,5 0,4 0,9 0,8 1,6 0,8 2,2<br />
Maximaler Dauerstrom über DC-Bus [A] 1,5 1,5 3,2 3,2 6,0 6,0 10,0 10,0<br />
3.3.1.8 Daten des DC-Bus für dreiphasige Geräte<br />
LXM<strong>32</strong>∙... (3 ∼) U60N4 D12N4 D18N4 D30N4 D72N4<br />
Nennspannung (3 ∼) 1) [V] 208 208 208 208 208<br />
Nennspannung DC-Bus [V] 294 294 294 294 294<br />
Unterspannungsgrenze [V] 150 150 150 150 150<br />
Spannungsgrenze: Einleitung Quick Stop [V] 160 160 160 160 160<br />
Überspannungsgrenze [V] 820 820 820 820 820<br />
Maximale Dauerleistung über DC-Bus [kW] 0,4 0,8 1,7 2,8 6,5<br />
Maximaler Dauerstrom über DC-Bus [A] 1,5 3,2 6,0 10,0 22,0<br />
1) 208Vac (3*200Vac ... 3*240Vac) DOM >10.05.2010, Firmware-Version >V01.04.00<br />
LXM<strong>32</strong>∙... (3 ∼) U60N4 D12N4 D18N4 D30N4 D72N4<br />
Nennspannung (3 ∼) [V] 400 480 400 480 400 480 400 480 400 480<br />
Nennspannung DC-Bus [V] 566 679 566 679 566 679 566 679 566 679<br />
Unterspannungsgrenze [V] 350 350 350 350 350 350 350 350 350 350<br />
Spannungsgrenze: Einleitung Quick Stop [V] 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360<br />
Überspannungsgrenze [V] 820 820 820 820 820 820 820 820 820 820<br />
Maximale Dauerleistung über DC-Bus [kW] 0,8 0,8 1,6 1,6 3,3 3,3 5,6 5,6 13,0 13,0<br />
Maximaler Dauerstrom über DC-Bus [A] 1,5 1,5 3,2 3,2 6,0 6,0 10,0 10,0 22,0 22,0<br />
AC-Servoverstärker 35
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
3.3.2 Steuerungsversorgung 24V<br />
24V-Versorgung Die +24VDC Spannung für die Steuerungsversorgung muss den Vorgaben<br />
der IEC 61131-2 entsprechen (PELV Standardnetzteil):<br />
Steuerungsversorgung bei Motor<br />
mit Haltebremse<br />
[Vdc ]<br />
29<br />
28<br />
27<br />
26<br />
25<br />
24<br />
Eingangsspannung [Vdc] 24 V -15% / +20% 1)<br />
Stromaufnahme (ohne Belastung) [A] ≤1 2)<br />
Restwelligkeit (Ripple)
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3.3.3 Signale<br />
Die digitalen Eingänge und Ausgänge dieses Produkts können als<br />
Logiktyp 1 oder als Logiktyp 2 verdrahtet werden.<br />
1 2<br />
+24V<br />
0V<br />
Bild 7: Logiktyp<br />
DQ_COM<br />
DQ0,DQ1,...<br />
DI0,DI1,...<br />
DI_COM<br />
Logiktyp aktiver Zustand<br />
+24V<br />
(1) Logiktyp 1 Ausgang liefert Strom (Source)<br />
Strom fließt in den Eingang<br />
(2) Logiktyp 2 Ausgang zieht Strom (Sink)<br />
Strom fließt aus dem Eingang<br />
0V<br />
DQ_COM<br />
DQ0,DQ1,...<br />
DI0,DI1,...<br />
DI_COM<br />
Signaleingänge sind verpolungsgeschützt, Ausgänge sind kurzschlussgeschützt.<br />
Die Eingänge und Ausgänge sind galvanisch<br />
getrennt.<br />
Digitale Eingangssignale 24 V Die Pegel der optoentkoppelten Eingänge DI∙ entsprechen bei Verdrahtung<br />
als Logiktyp 1 der IEC 61131-2, Typ 1.<br />
0-Pegel bei Logiktyp 1 (Ulow) [Vdc] -3 ... +5<br />
1-Pegel bei Logiktyp 1 (Uhigh) [Vdc] +15 ... +30<br />
Eingangsstrom (typisch) [mA] 5<br />
Entprellzeit 1) [ms] 1,5<br />
1) Einstellbar über Parameter (Abtastperiode 250 µs)<br />
Capture Eingangssignale 24 V Die Pegel der optoentkoppelten Eingänge Cap∙ entsprechen bei Verdrahtung<br />
als "Logiktyp 1" der IEC 61131-2, Typ 1.<br />
0-Pegel bei Logiktyp 1 (Ulow) [Vdc] -3 ... +5<br />
1-Pegel bei Logiktyp 1 (Uhigh) [Vdc] +15 ... +30<br />
Eingangsstrom (typisch) [mA] 5<br />
Entprellzeit Capture CAP ∙ [μs] 2<br />
Jitter Capture CAP ∙ [μs]
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
Eingangssignale Sicherheitsfunktion<br />
STO<br />
0-Pegel bei Logiktyp 1 (Ulow) [Vdc] -3 ... +5<br />
1-Pegel bei Logiktyp 1 (Uhigh) [Vdc] +15 ... +30<br />
Eingangsstrom (typisch) [mA] 5<br />
Entprellzeit STO_A und STO_B [ms] >1<br />
Erkennung von Signalunterschieden<br />
zwischen STO_A und STO_B<br />
Reaktionszeit der Sicherheitsfunktion<br />
STO<br />
[s] >1<br />
[ms] ≤10<br />
24 V Ausgangssignale Der Pegel der digitalen 24 V Ausgangssignale DQ∙ entsprechen der<br />
IEC 61131-2.<br />
Ausgangsspannung [V] ≤30<br />
Maximaler Schaltstrom [mA] ≤100<br />
Spannungsabfall bei 100 mA<br />
Belastung<br />
[V] ≤3<br />
Ausgang Haltebremse CN11 Am Ausgang CN11 kann die 24 Vdc Haltebremse des BMH Motors<br />
oder BSH Motors angeschlossen werden. Der Ausgang CN11 hat folgende<br />
Daten:<br />
Ausgangsspannung 1) [V] Spannung an Steuerungsversorgung<br />
CN2 minus 0,8 V<br />
Maximaler Schaltstrom [A] 1,7<br />
Energie induktive Last 2) [Ws] 1,5<br />
1) Siehe "3.3.2 Steuerungsversorgung 24V"<br />
2) Zeit zwischen Abschaltvorgängen: > 1 s<br />
CAN-Bus Signale Die CAN-Bus Signale entsprechen dem CAN-Standard und sind kurzschlussgeschützt.<br />
Encodersignale Die Encodersignale entsprechen der Stegmann Hiperface Spezifikation.<br />
Ausgangsspannung für Encoder +10 V / 100 mA<br />
SIN/COS Eingangssignal- Spannungsbereich<br />
Eingangswiderstand [Ω] 120<br />
1 Vpp mit 2,5 V Offset,<br />
0,5 Vpp bei 100 kHz<br />
Die Ausgangsspannung ist kurzschlussfest und überlastsicher. Die<br />
Übertragung erfolgt über RS485 asynchron Halb-Duplex.<br />
38 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3.3.4 Funktionale Sicherheit<br />
Daten für Wartungsplan und<br />
Sicherheitsberechnungen<br />
Berücksichtigen Sie für Ihren Wartungsplan und die Sicherheitsberechnungen<br />
die folgenden Daten der Sicherheitsfunktion STO:<br />
Lebensdauer (IEC 61508) Jahre 20<br />
SFF (IEC 61508)<br />
Safe Failure Fraction<br />
HFT (IEC 61508)<br />
Hardware Fault Tolerance<br />
Typ A-Teilsystem<br />
Sicherheits-Integritätslevel<br />
IEC 61508<br />
IEC 62061<br />
PFH (IEC 61508)<br />
Probability of Dangerous Hardware<br />
Failure per Hour<br />
PL (ISO 13849-1)<br />
Performance Level<br />
MTTFd (ISO 13849-1)<br />
Mean Time to Dangerous Failure<br />
DC (ISO 13849-1)<br />
Diagnostic Coverage<br />
[%] 80<br />
[1/h]<br />
(FIT)<br />
1<br />
SIL3<br />
SILCL3<br />
1*10 -9<br />
(1)<br />
Jahre 1400<br />
[%] 90<br />
e (Kategorie 3)<br />
AC-Servoverstärker 39
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
3.3.5 Bremswiderstand<br />
Das Gerät verfügt über einen internen Bremswiderstand. Wenn der<br />
interne Bremswiderstand für die Dynamik der Anwendung nicht ausreicht,<br />
müssen ein oder mehrere externe Bremswiderstände eingesetzt<br />
werden.<br />
Die angegebenen Mindestwiderstandswerte für externe Bremswiderstände<br />
dürfen nicht unterschritten werden. Wenn über den entsprechenden<br />
Parameter ein externer Bremswiderstand aktiviert wird, wird<br />
der interne Bremswiderstand abgeschaltet.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Dimensionierung des Bremswiderstands 65<br />
Montage externer Bremswiderstand (Zubehör) 85<br />
Elektrische Installation Bremswiderstand (Zubehör) 65<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen 164<br />
Bestelldaten externe Bremswiderstände (Zubehör) 467<br />
LXM<strong>32</strong>∙... U45M2 U90M2 D18M2 D30M2<br />
Widerstandswert interner Bremswiderstand<br />
Dauerleistung interner Bremswiderstand<br />
PPR<br />
[Ω] 94 47 20 10<br />
[W] 10 20 40 60<br />
Spitzenenergie ECR [Ws] 82 166 330 550<br />
Externer Bremswiderstand minimal [Ω] 68 36 20 10<br />
Externer Bremswiderstand maximal 1) [Ω] 110 55 27 16<br />
Maximale Dauerleistung externer Bremswiderstand<br />
Parameter DCbus_compat = 0<br />
(Defaultwert)<br />
[W] 200 400 600 800<br />
Einschaltspannung Bremswiderstand [V] 430 430 430 430<br />
Kapazität [μF] 390 780 1170 1560<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 115 V +10%<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 200 V +10%<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 230 V +10%<br />
Parameter DCbus_compat = 1 (Reduzierte<br />
Einschaltspannung)<br />
[Ws] 30 60 89 119<br />
[Ws] 17 34 52 69<br />
[Ws] 11 22 33 44<br />
Einschaltspannung Bremswiderstand [V] 395 395 395 395<br />
Kapazität [μF] 390 780 1170 1560<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 115 V +10%<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 200 V +10%<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 230 V +10%<br />
[Ws] 24 48 73 97<br />
[Ws] 12 23 35 46<br />
[Ws] 5 11 16 22<br />
1) Der maximal angegebene Bremswiderstand kann die Spitzenleistung des Gerätes noch abbauen. Je nach Anwendung kann auch<br />
ein höherohmiger Widerstand verwendet werden<br />
40 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
Daten des DC-Bus finden Sie im Kapitel<br />
"3.3.1.7 Daten des DC-Bus für einphasige Geräte" auf Seite 35.<br />
LXM<strong>32</strong>∙... U60N4 D12N4 D18N4 D30N4 D72N4<br />
Widerstandswert interner Bremswiderstand<br />
Dauerleistung interner Bremswiderstand<br />
PPR<br />
[Ω] 1<strong>32</strong> 60 30 30 10<br />
[W] 20 40 60 100 150<br />
Spitzenenergie ECR [Ws] 200 400 600 1000 2400<br />
Externer Bremswiderstand minimal [Ω] 70 47 25 15 8<br />
Externer Bremswiderstand maximal 1) [Ω] 145 73 50 30 12<br />
Maximale Dauerleistung externer Bremswiderstand<br />
Parameter DCbus_compat 2)<br />
[W] 200 500 800 1500 3000<br />
Einschaltspannung [V] 780 780 780 780 780<br />
Kapazität [μF] 110 195 390 560 1120<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 208 V +10% 3)<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 380 V +10%<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 400 V +10%<br />
Energieaufnahme interne Kondensatoren<br />
Evar bei Nennspannung 480 V +10%<br />
[Ws] 28 49 98 141 282<br />
[Ws] 14 25 50 73 145<br />
[Ws] 12 22 43 62 124<br />
[Ws] 3 5 10 14 28<br />
1) Der maximal angegebene Bremswiderstand kann die Spitzenleistung des Gerätes noch abbauen. Je nach Anwendung kann auch<br />
ein höherohmiger Widerstand verwendet werden<br />
2) Parameter DCbus_compat hat bei dreiphasigen Geräten keine Auswirkung<br />
3) 208Vac (3*200Vac ... 3*240Vac) DOM >10.05.2010, Firmware-Version >V01.04<br />
Daten des DC-Bus finden Sie im Kapitel<br />
"3.3.1.8 Daten des DC-Bus für dreiphasige Geräte" auf Seite 35.<br />
AC-Servoverstärker 41
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
3.3.5.1 Externe Bremswiderstände (Zubehör)<br />
VW3A760... 1Rxx 1) 2Rxx 3Rxx 4Rxx 1) 5Rxx 6Rxx 7Rxx 1)<br />
Widerstandswert [Ω] 10 27 27 27 72 72 72<br />
Dauerleistung [W] 400 100 200 400 100 200 400<br />
Maximale Einschaltdauer bei 115 V /<br />
230 V<br />
[s] 0,72 0,552 1,08 2,64 1,44 3,72 9,6<br />
Spitzenleistung bei 115 V / 230 V [kW] 18,5 6,8 6,8 6,8 2,6 2,6 2,6<br />
Maximale Spitzenenergie bei 115 V /<br />
230 V<br />
[Ws] 13300 3800 7400 18100 3700 9600 24700<br />
Maximale Einschaltdauer bei 400 V [s] 0,12 0,084 0,216 0,504 0,3 0,78 1,92<br />
Spitzenleistung bei 400 V [kW] 60,8 22,5 22,5 22,5 8,5 8,5 8,5<br />
Maximale Spitzenenergie bei 400 V [Ws] 7300 1900 4900 11400 2500 6600 16200<br />
Schutzart IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65<br />
UL-Zulassung (FileNr.) E233422 E233422 E233422 E233422<br />
1) Die Widerstände mit einer Dauerleistung von 400W haben KEINE UL/CSA Zulassung.<br />
VW3A77... 04 05<br />
Widerstandswert [Ω] 15 10<br />
Dauerleistung [W] 2500 2500<br />
Maximale Einschaltdauer bei 115 V /<br />
230 V<br />
[s] 3,5 1,98<br />
Spitzenleistung bei 115 V / 230 V [kW] 18,5 12,3<br />
Maximale Spitzenenergie bei 115 V /<br />
230 V<br />
[Ws] 43100 36500<br />
Maximale Einschaltdauer bei 400 V [s] 0,65 0,37<br />
Spitzenleistung bei 400 V [kW] 60,8 40,6<br />
Maximale Spitzenenergie bei 400 V [Ws] 26500 22500<br />
Schutzart IP20 IP20<br />
UL-Zulassung (FileNr.) E221095 E221095<br />
42 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3.3.6 Internes Netzfilter<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Projektierung externe Netzfilter (Zubehör) 63<br />
Montage externes Netzfilter (Zubehör) 85<br />
Elektrische Installation externe Netzfilter (Zubehör) 102<br />
Bestelldaten externe Netzfilter (Zubehör) 475<br />
Grenzwerte Dieses Produkt erfüllt die EMV-Anforderungen nach der Norm<br />
IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-<br />
Maßnahmen bei der Installation eingehalten werden.<br />
Wenn die gewählte Zusammenstellung die Kategorie C1 nicht vorsieht,<br />
ist folgender Hinweis zu beachten:<br />
WARNUNG<br />
HOCHFREQUENTE STÖRUNGEN<br />
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen<br />
verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Störaussendung Die folgenden Grenzwerte für Störaussendungen werden bei EMVgerechtem<br />
Aufbau und bei Verwendung der im Zubehör angebotenenen<br />
Kabel eingehalten.<br />
LXM<strong>32</strong>∙ Leitungsgeführte Störaussendung<br />
∙ ∙ ∙M2 bis 10m<br />
Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙M2 10m bis<br />
20m Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙M2 über 20m<br />
Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙N4 bis 20m<br />
Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙N4 über 20m<br />
Motorkabellänge<br />
Feldgebundene Störaussendung<br />
Kategorie C2 Kategorie C3<br />
Kategorie C3 Kategorie C3<br />
nicht zugelassen nicht zugelassen<br />
Kategorie C3 Kategorie C3<br />
nicht zugelassen nicht zugelassen<br />
Für den Einsatz längerer Motorkabel müssen externe Netzfilter vorgeschaltet<br />
werden. Die Technischen Daten der als Zubehör erhältlichen<br />
externen Netzfilter finden Sie auf Seite 44.<br />
AC-Servoverstärker 43
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
3.3.7 Externe Netzfilter (Zubehör)<br />
Die Einhaltung der EMV-Richtlinien ist beim Einsatz von externen<br />
Netzfiltern vom Betreiber zu gewährleisten.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Projektierung externe Netzfilter (Zubehör) 63<br />
Montage externes Netzfilter (Zubehör) 85<br />
Elektrische Installation externe Netzfilter (Zubehör) 102<br />
Bestelldaten externe Netzfilter (Zubehör) 475<br />
Störaussendung Die angegebenen Grenzwerte werden bei Verwendung der im Zubehör<br />
angegebenen Netzfilter eingehalten.<br />
Die folgenden Grenzwerte für Störaussendungen werden bei EMVgerechtem<br />
Aufbau und bei Verwendung der im Zubehör angebotenenen<br />
Kabel eingehalten.<br />
LXM<strong>32</strong>∙ Leitungsgeführte Störaussendung<br />
∙ ∙ ∙M2 bis 20m<br />
Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙M2 20m bis<br />
50m Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙M2 50m bis<br />
100m Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙M2 über 100m<br />
Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙N4 bis 20m<br />
Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙N4 20m bis<br />
50m Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙N4 50m bis<br />
100m Motorkabellänge<br />
∙ ∙ ∙N4 über 100m<br />
Motorkabellänge<br />
Feldgebundene Störaussendung<br />
Kategorie C1 Kategorie C3<br />
Kategorie C2 Kategorie C3<br />
Kategorie C3 Kategorie C3<br />
nicht zugelassen nicht zugelassen<br />
Kategorie C1 Kategorie C3<br />
Kategorie C2 Kategorie C3<br />
Kategorie C3 Kategorie C3<br />
nicht zugelassen nicht zugelassen<br />
Gemeinsames externes Netzfilter Mehrere Geräte können an ein gemeinsames externes Netzfilter<br />
angeschlossen werden. Voraussetzungen:<br />
• Einphasige Geräte dürfen nur mit einphasigen Netzfiltern verbunden<br />
werden und dreiphasige Geräte nur mit dreiphasigen Netzfiltern<br />
• Die Gesamtstromaufnahme der angeschlossenen Geräte muss<br />
kleiner oder gleich dem zulässigen Nennstrom des Netzfilters sein<br />
44 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
Zuordnung externe Netzfilter zu<br />
Gerätetyp<br />
3.3.8 Netzdrossel (Zubehör)<br />
Gerätetyp 1 ∼ Bestellnummer Netzfilter<br />
LXM<strong>32</strong>∙U45M2 (230 V, 1,5 A, 1 ∼) VW3A4420 (9 A, 1 ∼)<br />
LXM<strong>32</strong>∙U90M2 (230 V, 3 A, 1 ∼) VW3A4420 (9 A, 1 ∼)<br />
LXM<strong>32</strong>∙D18M2 (230 V, 6 A, 1 ∼) VW3A4421 (16 A, 1 ∼)<br />
LXM<strong>32</strong>∙D30M2 (230 V, 10 A, 1 ∼) VW3A4421 (16 A, 1 ∼)<br />
Gerätetyp 3 ∼ Bestellnummer Netzfilter<br />
LXM<strong>32</strong>∙U60N4 (480 V, 1,5 A, 3 ∼) VW3A4422 (15 A, 3 ∼)<br />
LXM<strong>32</strong>∙D12N4 (480 V, 3 A, 3 ∼) VW3A4422 (15 A, 3 ∼)<br />
LXM<strong>32</strong>∙D18N4 (480 V, 6 A, 3 ∼) VW3A4422 (15 A, 3 ∼)<br />
LXM<strong>32</strong>∙D30N4 (480 V, 10 A, 3 ∼) VW3A4422 (15 A, 3 ∼)<br />
LXM<strong>32</strong>∙D72N4 (480 V, 24 A, 3 ∼) VW3A4423 (25 A, 3 ∼)<br />
Netzdrossel Entspricht das versorgende Netz nicht den beschriebenen Anforderungen<br />
bezüglich der Netzimpedanz, müssen Netzdrosseln vorgeschaltet<br />
werden. Hohe Oberschwingungsströme belasten die internen<br />
DC-Bus Kondensatoren stark. Durch Netzdrosseln werden die Oberschwingungsströme<br />
in der Netzversorgung reduziert. Die Belastung<br />
der DC-Bus Kondensatoren hat wesentlichen Einfluss auf die Lebensdauer<br />
der Geräte.<br />
Ein weiterer Vorteil einer vorgeschalteten Netzdrossel ist eine höhere<br />
Dauerleistung der Geräte.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Projektierung Netzdrossel (Zubehör) 62<br />
Montage Netzdrossel (Zubehör) 85<br />
Elektrische Installation Netzdrossel (Zubehör) 102<br />
Bestelldaten Netzdrossel (Zubehör) 475<br />
AC-Servoverstärker 45
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
3.4 Bedingungen für UL 508C und CSA<br />
Umgebungstemperatur Betrieb<br />
Wenn das Produkt entsprechend UL 508C oder CSA eingesetzt wird,<br />
müssen zustäzlich die folgenden Bedingungen erfüllt werden:<br />
Temperatur der Umgebungsluft [°C] 0 ... +50<br />
Sicherungen Verwenden Sie Schmelzsicherungen der Klasse J gemäß UL 248-8.<br />
Maximal vorzuschaltende Sicherung<br />
für LXM<strong>32</strong>∙ ∙ ∙∙M2<br />
Maximal vorzuschaltende Sicherung<br />
für LXM<strong>32</strong>∙ ∙ ∙∙N4<br />
[A] 25<br />
[A] 30<br />
Verdrahtung Verwenden Sie mindestens 60/75 °C Kupferleiter.<br />
400/480 V dreiphasige Geräte 400/480 V dreiphasige Geräte dürfen maximal an 480Y/277Vac Netzen<br />
betrieben werden.<br />
Überspannungskategorie Für einphasige Systeme muss ein Schneider Electric Überspannungsschutzgerät<br />
TVS230XR40 und für dreiphasige Systeme ein Schneider<br />
Electric Überspannungsschutzgerät TVS4XW100C oder ein von UL<br />
gelistetes Überspannungsschutzgerät mit der folgenden Kennzeichnung<br />
in allen Phasen des Netzanschlusses für den Antriebsverstärker<br />
bei der Endinstallation vorhanden sein:<br />
3.5 Zertifizierungen<br />
UL Category Code VZCA<br />
Type 1 or 2<br />
Operating Voltage 240V for single-phase systems and 480Y/277V for<br />
three-phase systems<br />
Voltage Protection Rating (VPR) max. 4000V<br />
Nominal Discharge Current Rating (In) min. 3kA<br />
Dieses Produkt wurde zertifiziert:<br />
Zertifiziert durch zugeteilte Nummer<br />
TÜV Nord SAS-192/2008TB-1<br />
UL E153659<br />
CSA 2<strong>32</strong>0425<br />
CiA (Can in Automation) CiA200906-301V402/20-0104<br />
46 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 3 Technische Daten<br />
3.6 Konformitätserklärung<br />
SCHNEIDER ELECTRIC MOTION DEUTSCHLAND GmbH<br />
Breslauer Str. 7 D-77933 Lahr<br />
EG-KONFORMITÄTSERKLÄRUNG<br />
JAHR 2010<br />
gemäß EG-Richtlinie Maschinen 2006/42/EG<br />
gemäß EG-Richtlinie EMV 2004/108/EG<br />
gemäß EG-Richtlinie Niederspannung 2006/95/EG<br />
Hiermit erklären wir, dass die nachstehend bezeichneten Produkte in ihrer Konzipierung<br />
und Bauart sowie in der von uns in Verkehr gebrachten Ausführung den Anforderungen<br />
der angeführten EG-Richtlinien entsprechen. Bei einer nicht mit uns abgestimmten<br />
Änderung der Produkte verliert diese Erklärung ihre Gültigkeit.<br />
Benennung: AC Servoverstärker einschließlich Module<br />
Typ:<br />
Angewendete<br />
harmonisierte<br />
Normen,<br />
insbesondere:<br />
Angewendete<br />
nationale Normen<br />
und technische<br />
Spezifikationen,<br />
insbesondere:<br />
Firmenstempel:<br />
LXM<strong>32</strong>Axxxxx, LXM<strong>32</strong>Cxxxxx, LXM<strong>32</strong>Mxxxxx,<br />
VW3A3607, VW3A3608, VW3A3616, VW3A3618,<br />
VW3M3301,VW3M3401, VW3M3402, VW3M3403, VW3M3501<br />
EN ISO 13849-1:2008, Performance Level "e"<br />
EN 61508:2001, SIL 3<br />
EN 61800-5-1:2007<br />
EN 61800-3:2004, zweite Umgebung<br />
UL 508C<br />
CSA C22.2 No. 14-10<br />
Produktdokumentation<br />
Datum/Unterschrift: 23. September 2010 i. V.<br />
Name/Abteilung: Wolfgang Brandstätter/Development<br />
AC-Servoverstärker 47
3 Technische Daten LXM<strong>32</strong>A<br />
3.7 TÜV-Zertifikat zur funktionalen Sicherheit<br />
48 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 4 Grundlagen<br />
4 Grundlagen<br />
4.1 Funktionale Sicherheit<br />
Integrierte Sicherheitsfunktion<br />
"Safe Torque Off" STO<br />
4<br />
Automatisierung und Sicherheitstechnik sind zwei Bereiche, die in der<br />
Vergangenheit streng getrennt waren, in der Zwischenzeit aber mehr<br />
und mehr zusammenwachsen. Sowohl die Projektierung als auch die<br />
Installation komplexer Automatisierungslösungen werden durch integrierte<br />
Sicherheitsfunktionen wesentlich vereinfacht.<br />
Im Allgemeinen sind die sicherheitstechnischen Anforderungen<br />
anwendungsabhängig. Die Höhe der Anforderungen richtet sich nach<br />
dem Risiko und dem Gefährdungspotential, das von der jeweiligen<br />
Anwendung ausgeht.<br />
Die integrierte Sicherheitsfunktion STO (IEC 61800-5-2) ermöglicht<br />
einen Stopp der Kategorie 0 gemäß IEC 60204-1 ohne externe Leistungsschütze.<br />
Für einen Stopp der Kategorie 0 ist es nicht erforderlich,<br />
die Versorgungsspannung zu unterbrechen. Dadurch reduzieren<br />
sich die Systemkosten und die Reaktionszeiten.<br />
Norm IEC 61508 Die Norm IEC 61508 "Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener<br />
elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme"<br />
betrachtet die sicherheitsgerichtete Funktion. Es wird nicht nur eine<br />
einzelne Komponente, sondern eine ganze Funktionskette (zum Beispiel<br />
vom Sensor über die logischen Verarbeitungseinheiten bis zum<br />
Aktor) als eine Einheit betrachtet. Diese Funktionskette muss insgesamt<br />
die Anforderungen des jeweiligen Sicherheits-Integritätslevels<br />
erfüllen. Auf dieser Basis werden Systeme und Komponenten entwickelt,<br />
die in unterschiedlichen Anwendungsbereichen für Sicherheitsaufgaben<br />
mit vergleichbarem Risiko einsetzbar sind.<br />
SIL, Safety Integrity Level Die Norm IEC 61508 spezifiziert 4 Sicherheits-Integritätslevel (SIL) für<br />
Sicherheitsfunktionen. SIL1 ist die niedrigste Stufe und SIL4 ist die<br />
höchste Stufe. Grundlage für die Ermittlung des Sicherheits-Integritätslevels<br />
ist eine Beurteilung des Gefährdungspotentials anhand der<br />
Gefährdungs- und Risikoanalyse. Daraus wird abgeleitet, ob der<br />
betreffenden Funktionskette eine Sicherheitsfunktion zuzuschreiben<br />
ist und welches Gefährdungspotenzial damit abgedeckt werden muss.<br />
AC-Servoverstärker 49
4 Grundlagen LXM<strong>32</strong>A<br />
PFH, Probability of a dangerous<br />
failure per hour<br />
Zur Aufrechterhaltung der Sicherheitsfunktion fordert die Norm<br />
IEC 61508, abhängig vom geforderten SIL, abgestufte fehlerbeherrschende<br />
sowie fehlervermeidende Maßnahmen. Alle Komponenten<br />
einer Sicherheitsfunktion müssen einer Wahrscheinlichkeitsbetrachtung<br />
unterzogen werden, um die Wirksamkeit der getroffenen fehlerbeherrschenden<br />
Maßnahmen zu beurteilen. Bei dieser Betrachtung<br />
werden für Sicherheitssysteme die PFH (probability of a dangerous<br />
failure per hour) ermittelt. Dies ist die Wahrscheinlichkeit pro Stunde,<br />
dass ein Sicherheitssystem gefahrbringend ausfällt und die Sicherheitsfunktion<br />
nicht mehr korrekt ausgeführt werden kann. Die PFH<br />
darf abhängig vom SIL bestimmte Werte für das gesamte Sicherheitssystem<br />
nicht überschreiten. Die einzelnen PFH einer Funktionskette<br />
werden zusammengerechnet. Das Ergebnis darf den in der Norm<br />
maximal vorgegebenen Wert nicht überschreiten.<br />
SIL PFH bei hoher Anforderungsrate oder kontinuierlicher<br />
Anforderung<br />
4 ≥10 -9 ...
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
5 Projektierung<br />
5<br />
In diesem Kapitel werden Informationen für den Einsatz des Produktes<br />
gegeben, die für eine Projektierung unerlässlich sind.<br />
Thema Seite<br />
"5.1 Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV" 52<br />
"5.2 Kabel" 57<br />
"5.3 Fehlerstrom-Schutzeinrichtung" 60<br />
"5.4 Betrieb im IT-Netz" 60<br />
"5.5 Gemeinsamer DC-Bus" 61<br />
"5.6 Netzdrossel" 62<br />
"5.7 Netzfilter" 63<br />
"5.8 Dimensionierung Bremswiderstand" 65<br />
"5.9 Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")" 73<br />
"5.10 Logiktyp" 78<br />
"5.11 Überwachungsfunktionen" 79<br />
"5.12 Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge" 79<br />
"5.13 Verbindung für Feldbus CAN" 80<br />
AC-Servoverstärker 51
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
5.1 Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV<br />
WARNUNG<br />
STÖRUNG VON SIGNALEN UND GERÄTEN<br />
Gestörte Signale können unvorhergesehene Gerätereaktionen hervorrufen.<br />
• Führen Sie die Verdrahtung gemäß den EMV-Maßnahmen durch.<br />
• Überprüfen Sie die korrekte Ausführung der EMV-Maßnahmen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Grenzwerte Dieses Produkt erfüllt die EMV-Anforderungen nach der Norm<br />
IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-<br />
Maßnahmen bei der Installation eingehalten werden.<br />
Wenn die gewählte Zusammenstellung die Kategorie C1 nicht vorsieht,<br />
ist folgender Hinweis zu beachten:<br />
WARNUNG<br />
HOCHFREQUENTE STÖRUNGEN<br />
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen<br />
verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Damit die angegebenen Grenzwerte eingehalten werden, müssen bei<br />
Montage und Verdrahtung auch EMV-Maßnahmen berücksichtigt werden.<br />
Beachten Sie die folgenden Vorgaben.<br />
52 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
Übersicht: EMV-gerechte Verdrahtung<br />
Maschine<br />
Motor<br />
(auf Maschine<br />
erden)<br />
M~<br />
Schaltschrank<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
Zentraler<br />
Erdungspunkt<br />
Encoder 1<br />
Motor<br />
Bild 8: Verdrahtungsübersicht unter EMV-Aspekt<br />
Netzfilter (optional)<br />
Digitale Ein-/Ausgänge<br />
Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 53
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
EMV-Maßnahmen für den Schaltschrank<br />
Geschirmte Leitungen<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Elektrisch gut leitende Montageplatten verwenden,<br />
metallische Teile großflächig verbinden, an Kontaktflächen<br />
Lackschicht entfernen.<br />
Schaltschrank, Schaltschranktür und Montageplatte<br />
über Erdungsbänder oder Erdungsleitungen<br />
erden. Leiterquerschnitt mindestens 10 mm 2<br />
(AWG 6).<br />
Schalteinrichtungen wie Leistungsschütze, Relais<br />
oder Magnetventile mit Entstörkombinationen oder<br />
Funkenlöschgliedern ergänzen (zum Beispiel Dioden,<br />
Varistoren, RC-Glieder).<br />
Leistungskomponenten und Steuerungskomponenten<br />
getrennt montieren.<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Kabelschirme flächig anschließen, Kabelschellen<br />
und Erdungsbänder verwenden.<br />
Den Schirm aller geschirmten Leitungen am Schaltschrankaustritt<br />
über Kabelschellen großflächig mit<br />
Montageplatte verbinden.<br />
Schirme von digitalen Signalleitungen beidseitig<br />
großflächig oder über leitfähige Stecker-Gehäuse<br />
erden.<br />
Schirm von analogen Signalleitungen direkt am<br />
Gerät (Signaleingang) erden, am anderen Kabelende<br />
den Schirm isolieren oder über einen Kondensator<br />
erden, zum Beispiel 10 nF.<br />
Nur geschirmte Motorkabel mit Kupfergeflecht und<br />
mindestens 85 % Überdeckung verwenden, Schirm<br />
beidseitig großflächig erden.<br />
Gute Leitfähigkeit durch<br />
flächigen Kontakt<br />
Emission verringern.<br />
Gegenseitige Störeinkopplung<br />
verringern.<br />
Gegenseitige Störeinkopplung<br />
verringern.<br />
Emission verringern.<br />
Emission verringern.<br />
Störeinwirkung auf Signalleitungen<br />
verringern,<br />
Emissionen verringern.<br />
Erdschleifen durch niederfrequente<br />
Störungen<br />
verringern.<br />
Störströme gezielt ableiten,<br />
Emissionen verringern.<br />
54 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
Kabelverlegung<br />
Spannungsversorgung<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Feldbuskabel und Signalleitungen nicht zusammen<br />
mit Leitungen für Gleich- und Wechselspannung<br />
über 60 V in einem Kabelkanal verlegen. (Feldbuskabel<br />
können mit Signal- und Analogleitungen in<br />
einem Kanal verlegt werden)<br />
Empfehlung: Verlegung in getrennten Kabelkanälen<br />
mit mindestens 20 cm Abstand.<br />
Kabel so kurz wie möglich halten. Keine unnötigen<br />
Kabelschleifen einbauen, kurze Kabelführung vom<br />
zentralen Erdungspunkt im Schaltschrank zum<br />
außenliegenden Erdungsanschluss.<br />
Potentialausgleichsleiter bei unterschiedlicher<br />
Spannungseinspeisung, bei Anlagen mit großflächiger<br />
Installation und bei gebäudeübergreifender<br />
Installation verwenden.<br />
Gegenseitige Störeinkopplung<br />
verringern.<br />
Kapazitive und induktive<br />
Störeinkopplungen verringern.<br />
Strom auf Kabelschirm<br />
verringern, Emissionen<br />
verringern.<br />
Feinadrige Potentialausgleichsleiter verwenden. Ableiten hochfrequenter<br />
Störströme.<br />
Wenn Motor und Maschine nicht leitend verbunden<br />
sind, zum Beispiel durch isolierten Flansch oder<br />
nicht flächige Verbindung, muss der Motor über<br />
Erdungsband oder Erdungsleitung geerdet werden.<br />
Leiterquerschnitt mindestens 10 mm 2 (AWG 6).<br />
Verwenden Sie Twisted Pair für die DC-Versorgung.<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Produkt an Netz mit geerdetem Neutralpunkt<br />
betreiben.<br />
Überspannungsableiter bei Risiko von Überspannung.<br />
Emissionen verringern,<br />
Störfestigkeit erhöhen.<br />
Störeinwirkung auf Signalkabel<br />
verringern,<br />
Emissionen verringern.<br />
Wirkung des Netzfilters<br />
ermöglichen.<br />
Risiko von Schäden<br />
durch Überspannungen<br />
verringern.<br />
Motor- und Encoderkabel Aus EMV-Sicht sind Motorkabel und Encoderkabel besonders kritisch.<br />
Verwenden Sie nur vorkonfektionierte Kabel (siehe Kapitel<br />
"12 Zubehör und Ersatzteile") oder Kabel mit den vorgeschriebenen<br />
Eigenschaften (siehe Kapitel "5.2 Kabel" ab Seite 57) und beachten<br />
Sie die folgenden Maßnahmen zur EMV.<br />
Weitere Maßnahmen zur Verbesserung<br />
der EMV<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Keine Schaltelemente in Motorkabel oder Encoderkabel<br />
einbauen.<br />
Motorkabel mit mindestens 20 cm Abstand zu Signalkabel<br />
verlegen oder Schirmbleche zwischen<br />
Motorkabel und Signalkabel einsetzen.<br />
Bei langen Leitungen Potentialausgleichsleitungen<br />
einsetzen.<br />
Motorkabel und Encoderkabel ohne Trennstelle<br />
verlegen. 1)<br />
Störeinkopplung verringern.<br />
Gegenseitige Störeinkopplung<br />
verringern.<br />
Strom auf Kabelschirm<br />
verringern.<br />
Störstrahlung verringern.<br />
1) Wenn ein Kabel für die Installation durchtrennt werden muß, müssen an der Trennstelle<br />
die Kabel mit Schirmverbindungen und Metallgehäuse verbunden werden<br />
Abhängig vom Anwendungsfall können durch folgende Maßnahmen<br />
die EMV-abhängigen Werte verbessert werden:<br />
AC-Servoverstärker 55
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
Maßnahmen zur EMV Ziel<br />
Netzdrosseln verwenden Reduzierung der Netzoberschwingungen,Verlängerung<br />
der Produktlebensdauer.<br />
Externe Netzfilter verwenden Verbesserung der EMV<br />
Grenzwerte.<br />
Zusätzliche EMV Maßnahmen, zum Beispiel Montage<br />
in einem geschlossenen Schaltschrank mit<br />
15 dB Schirmdämpfung der abgestrahlten Störungen<br />
Verbesserung der EMV-<br />
Grenzwerte.<br />
56 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
5.2 Kabel<br />
Eignung der Kabel Kabel dürfen nicht verdreht, gedehnt, gequetscht oder geknickt werden.<br />
Verwenden Sie Kabel nur entsprechend der Kabelspezifikation.<br />
Achten Sie dabei zum Beispiel auf die Eignung für:<br />
• Schleppkettentauglichkeit<br />
• Temperaturbereich<br />
• Chemische Beständigkeit<br />
• Verlegung im Freien<br />
• Verlegung unter der Erde<br />
Schirm anschließen Um einen Schirm anzuschließen gibt es folgende Möglichkeiten:<br />
• Motorkabel: der Schirm des Motorkabels wird in der Schirmklemme<br />
unten am Gerät befestigt<br />
• Andere Kabel: die Schirme werden unten am Schirmanschluss des<br />
Gerätes aufgelegt<br />
• Alternativ: Schirm zum Beispiel über Schirmklemmen und Schiene<br />
anschließen.<br />
Potentialausgleichsleitungen Durch Potentialunterschiede können auf Kabelschirmen unzulässig<br />
hohe Ströme fließen. Verwenden Sie Potentialausgleichsleitungen,<br />
um Ströme auf den Kabelschirmen zu verringern.<br />
Die Potentialausgleichsleitung muss für den maximal fließenden Ausgleichsstrom<br />
dimensioniert sein. In der Praxis haben sich folgende<br />
Leiterquerschnitte bewährt:<br />
• 16 mm 2 (AWG 4) für Potentialausgleichsleitungen bis 200 m Länge<br />
• 20 mm 2 (AWG 4) für Potentialausgleichsleitungen über 200 m<br />
Länge<br />
Kabelführung Oben und unten am Gerät gibt es eine Kabelführung. Die Kabelführung<br />
dient nicht zur Zugentlastung der Kabel. Die Kabelführung unten<br />
am Gerät ist als Schirmanschluss nutzbar.<br />
HINWEIS: Die obere Kabelführung ist kein Schirmanschluss.<br />
AC-Servoverstärker 57
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
5.2.1 Übersicht der benötigten Kabel<br />
max. Länge<br />
[m]<br />
Die Eigenschaften der benötigten Kabel finden Sie in der folgenden<br />
Übersicht. Benutzen Sie vorkonfektionierte Kabel, um Verdrahtungsfehler<br />
zu minimieren. Vorkonfektionierte Kabel finden Sie im Kapitel<br />
"12 Zubehör und Ersatzteile" auf Seite 467. Wenn das Produkt entsprechend<br />
den Vorgaben für UL 508C eingesetzt werden soll, müssen<br />
die im Kapitel "3.4 Bedingungen für UL 508C und CSA" auf Seite 46<br />
aufgeführten Bedingungen erfüllt werden.<br />
min. Querschnitt [mm 2 ]<br />
(AWG)<br />
geschirmt,<br />
beidseitig geerdet<br />
twisted pair PELV<br />
Steuerungsversorgung − 0,75 (AWG 18) erforderlich<br />
Sicherheitsfunktion STO 1) − 0,75 (AWG 18) 1) erforderlich<br />
Endstufenversorgung − − 2)<br />
Motor Phasen − 3) − 4) erforderlich<br />
ext. Bremswiderstand 3 wie Endstufenversorgung erforderlich<br />
Motor-Encoder 100 6 * 0,14 mm 2 und<br />
2 * 0,34 mm 2 (6 * AWG 24<br />
und 2 * AWG 20)<br />
erforderlich erforderlich erforderlich<br />
Feldbus CAN 5) − 6) 0,14 (AWG 24) erforderlich erforderlich erforderlich<br />
Digitale Ein-/Ausgänge 30 0,14 (AWG 24) erforderlich<br />
PC, Inbetriebnahmeschnittstelle<br />
20 0,14 (AWG 24) erforderlich erforderlich erforderlich<br />
1) Beachten Sie die Vorschriften zur Verlegung (geschützte Verlegung), siehe Seite 74.<br />
2) siehe "6.2.8 Anschluss Endstufenversorgung (CN1)"<br />
3) Länge abhängig von geforderten Grenzwerten für leitungsgebundene Störungen.<br />
4) siehe "6.2.4 Anschluss Motorphasen (CN10, Motor)"<br />
5) Der Leiterquerschnitt für RJ45 ist reduziert gegenüber den D-Sub Steckverbindern (0,25 mm 2 (AWG22)), die zulässige Länge des<br />
Kabels reduziert sich bei RJ45 auf 50%.<br />
6) Abhängig von Baudrate, siehe "6.2.13 Anschluss CAN (CN4 und CN5)", die zulässige Länge des Kabels reduziert sich bei RJ45 auf<br />
50%.<br />
Tabelle 1: Kabelspezifikation<br />
58 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
Motorkabel und Encoderkabel<br />
Motorkabel Style 20234<br />
Motorkabel Außendurchmesser [mm] VW3M5∙01: 12 ± 0,2<br />
VW3M5∙02: 14 ± 0,3<br />
VW3M5∙03: 16,3 ± 0,3<br />
Motorkabel Zulässige Spannung [Vac] 600 (UL und CSA)<br />
Encoderkabel Style 20233<br />
Encoderkabel Außendurchmesser [mm] VW3M8∙∙2: 6,8 ± 0,2<br />
Temperaturbereich [°C] -40 ... +90 (fest verlegt)<br />
-20 ... +80 (bewegt)<br />
Zulässiger Biegeradius 4 x Durchmesser (fest verlegt)<br />
7,5 x Durchmesser (bewegt)<br />
Kabeldurchmesser [mm] VW3M5∙01R∙∙∙: 12 ± 0,2<br />
VW3M5∙02R∙∙∙: 14 ± 0,3<br />
VW3M5∙03R∙∙∙: 16,3 ± 0,3<br />
Mantel Ölbeständig PUR<br />
Schirm Schirmgeflecht<br />
Überdeckung des Schirmgeflechts [%] ≥85<br />
Tabelle 2: Daten des als Zubehör angebotenen Motor- und Encoderkabels<br />
Motorkabel und Encoderkabel sind schleppkettentauglich und in verschiedenen<br />
Längen verfügbar. Die als Zubehör angebotenen Ausführungen<br />
finden Sie auf Seite 467.<br />
AC-Servoverstärker 59
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
5.3 Fehlerstrom-Schutzeinrichtung<br />
Bedingungen bei Einsatz einer<br />
Fehlerstrom-Schutzeinrichtung<br />
5.4 Betrieb im IT-Netz<br />
WARNUNG<br />
DIESES PRODUKT KANN EINEN GLEICHSTROM IM SCHUTZLEITER<br />
VERURSACHEN<br />
Wenn eine Fehlerstrom-Schutzeinrichtung (FI-Schutzschalter, RCD)<br />
eingesetzt wird, sind Bedingungen zu beachten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Wenn als Schutz vor direktem oder indirektem Berühren eine Fehlerstrom-Schutzeinrichtung<br />
(FI-Schutzschalter, RCD) oder ein Fehlerstrom-Überwachungsgerät<br />
(RCM) vorgesehen ist, müssen folgende<br />
Bedingungen eingehalten werden:<br />
• Bei einphasigen Antriebsverstärkern kann eine Fehlerstrom-<br />
Schutzeinrichtung vom "Typ A", Reihe s.i (super-immunisiert,<br />
Schneider Electric), eingesetzt werden.<br />
• In allen anderen Fällen muss eine Fehlerstrom-Schutzeinrichtung<br />
vom "Typ B", allstromsensitive Fehlerstrom-Schutzeinrichtung mit<br />
Zulassung für Frequenzumrichter, verwendet werden.<br />
Weitere Bedingungen:<br />
• Wählen Sie Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen mit Zeitverzögerung,<br />
damit die Fehlerstrom-Schutzeinrichtung durch den Spitzenstrom<br />
beim Einschalten des Produkts nicht unbeabsichtigt auslöst.<br />
Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen für 30 mA haben selten eine<br />
Zeitverzögerung. Wählen Sie einen Typ, der unempfindlich gegen<br />
unbeabsichtigtes Auslösen ist (zum Beispiel mit verstärkter Störfestigkeit).<br />
• Hochfrequente Ströme müssen gefiltert werden.<br />
• Beachten Sie beim Einsatz von Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen<br />
die Ableitströme der angeschlossenen Verbraucher.<br />
Das Gerät ist für den Betrieb an folgenden Netzformen geeignet:<br />
Netzform Einschränkungen<br />
TT-Netz, TN-Netz<br />
IT-Netz Aufstellhöhe max. 2000 m über NN<br />
Die zugelassenen Netzformen finden Sie im Kapitel "3.3.1 Endstufe"<br />
auf Seite 27.<br />
Im Kapitel "3.1 Umgebungsbedingungen" finden Sie die einzuhaltenden<br />
Umgebungsbedingungen.<br />
60 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
5.5 Gemeinsamer DC-Bus<br />
WARNUNG<br />
ZERSTÖRUNG VON ANLAGENTEILEN UND VERLUST DER STEUER-<br />
UNGSKONTROLLE<br />
Bei falscher Verwendung der Parallelschaltung des DC-Bus können<br />
die Antriebssysteme sofort oder mit Zeitverzögerung zerstört werden.<br />
• Beachten Sie die Anforderungen zur Verwendung der Parallelschaltung<br />
des DC-Bus.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Funktionsweise Die DC-Bus-Anschlüsse von mehreren Geräten können verbunden<br />
werden, um Energie wirkungsvoll zu nutzen. Wenn ein Gerät<br />
abbremst, kann die beim Bremsen erzeugte Energie von einem anderem<br />
Gerät am gemeinsamen DC-Bus genutzt werden. Ohne gemeinsamen<br />
DC-Bus würde die Bremsenergie im Bremswiderstand in<br />
Wärme umgesetzt, während das andere Gerät Energie aus dem Versorgungsnetz<br />
aufnehmen müsste.<br />
Durch einen gemeinsamen DC-Bus können mehrere Geräte einen<br />
externen Bremswiderstand gemeinsamen nutzen. Die Anzahl von einzelnen<br />
externen Bremswiderständen kann bei entsprechender Dimensionierung<br />
auf einen gemeinsamen externen Bremswiderstand reduziert<br />
werden.<br />
Anforderungen zur Verwendung Die Anforderungen und Grenzwerte für die Parallelschaltung mehrerer<br />
LXM<strong>32</strong> am DC-Bus finden Sie als Anwendungshinweis MNA01M001<br />
im Internet.<br />
AC-Servoverstärker 61
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
5.6 Netzdrossel<br />
Netzdrossel Bei den folgenden Betriebsbedingungen muss eine Netzdrossel verwendet<br />
werden:<br />
• Bei Betrieb an einem Versorgungsnetz mit niedriger Impedanz<br />
(Kurzschlussstrom des Versorgungsnetzes größer als im Kapitel<br />
"3 Technische Daten" auf Seite 27 angegeben).<br />
• Wenn die Nennleistung des Antriebverstärkers ohne Netzdrossel<br />
zu gering ist.<br />
• Bei besonderen Anforderungen an die Lebensdauer des Antriebverstärkers<br />
(zum Beispiel 24 h-Dauerbetrieb).<br />
• Bei Betrieb an Netzen mit Blindstromkompensationsanlagen.<br />
• Zur Verbesserung des Leistungsfaktors am Netzeingang und zur<br />
Reduzierung der Netzoberschwingungen.<br />
An einer Netzdrossel können mehrere Geräte betrieben werden.<br />
Beachten Sie den Bemessungsstrom der Drossel.<br />
Bei Versorgungsnetzen mit niederer Impedanz entstehen hohe Stromoberschwingungen<br />
am Netzeingang. Hohe Oberschwingungen belasten<br />
die internen DC-Bus Kondensatoren stark. Die Belastung der DC-<br />
Bus Kondensatoren hat wesentlichen Einfluss auf die Lebensdauer<br />
der Geräte.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten Netzdrossel (Zubehör) 45<br />
Montage Netzdrossel (Zubehör) 85<br />
Elektrische Installation Netzdrossel (Zubehör) 102<br />
Bestelldaten Netzdrossel (Zubehör) 475<br />
62 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
5.7 Netzfilter<br />
Grenzwerte Dieses Produkt erfüllt die EMV-Anforderungen nach der Norm<br />
IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-<br />
Maßnahmen bei der Installation eingehalten werden.<br />
Wenn die gewählte Zusammenstellung die Kategorie C1 nicht vorsieht,<br />
ist folgender Hinweis zu beachten:<br />
WARNUNG<br />
HOCHFREQUENTE STÖRUNGEN<br />
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen<br />
verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Die vom Gerät eingehaltene Kategorie finden Sie in den Technischen<br />
Daten auf Seite 43.<br />
Gerätespezifisch und abhängig von der Anwendung, der Montage und<br />
der Installation können bessere Werte erreicht werden, zum Beispiel<br />
bei Montage in einem geschlossenen Schaltschrank mit mindestens<br />
15db Schirmdämpfung.<br />
Die Antriebsverstärker verfügen über ein eingebautes Netzfilter.<br />
Bei langen Motorkabeln ist zusätzlich ein externes Netzfilter erforderlich.<br />
Stellen Sie beim Einsatz externer Netzfilter sicher, dass die EMV-<br />
Vorschriften eingehalten werden.<br />
Wenn die im Kapitel "12.15 Externe Netzfilter" angebotenen externen<br />
Netzfilter eingesetzt sind, werden die in Kapitel<br />
"3.3.7 Externe Netzfilter (Zubehör)" auf Seite 44 angegebenen Grenzwerte<br />
eingehalten.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten externe Netzfilter (Zubehör) 44<br />
Montage externes Netzfilter (Zubehör) 85<br />
Elektrische Installation externe Netzfilter (Zubehör) 102<br />
Bestelldaten externe Netzfilter (Zubehör) 475<br />
AC-Servoverstärker 63
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
5.7.1 Deaktivieren Y-Kondensatoren<br />
Die Erdverbindung der internen Y-Kondensatoren kann aufgetrennt<br />
werden (deaktivieren). Im Normalfall ist es nicht erforderlich, die Erdverbindung<br />
der Y-Kondensatoren zu deaktivieren.<br />
1a<br />
1b<br />
Bild 9: Schraube zum Deaktivieren/Aktivieren der internen Y-Kondensatoren<br />
Die Y-Kondensatoren werden deaktiviert, indem die Schraube entfernt<br />
wird, siehe Bild 9. Bewahren Sie diese Schraube auf, um bei Bedarf<br />
die Y-Kondensatoren wieder zu aktivieren.<br />
HINWEIS: Wenn die Y-Kondensatoren deaktiviert sind, gelten die<br />
angegebenen EMV-Grenzwerte nicht mehr.<br />
64 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
5.8 Dimensionierung Bremswiderstand<br />
GEFAHR<br />
BRANDGEFAHR DURCH FREMDANGETRIEBENEN MOTOR<br />
Wenn durch Fremdantrieb des Motors zu hohe Ströme in den<br />
Antriebsverstärker zurückgespeist werden, ist Überhitzung und<br />
Brand des Antriebsverstärkers möglich.<br />
• Stellen Sie sicher, dass nach einer Fehlermeldung der Fehlerklasse<br />
3 oder 4 dem antreibenden Motor keine Energie mehr<br />
zugeführt wird.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
UNGEBREMSTER MOTOR<br />
WARNUNG<br />
Ein unzureichender Bremswiderstand führt zu Überspannung am<br />
DC-Bus und schaltet die Endstufe ab. Der Motor wird nicht mehr<br />
aktiv gebremst.<br />
• Stellen Sie sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend<br />
dimensioniert ist.<br />
• Überprüfen Sie die Einstellung der Parameter für den Bremswiderstand.<br />
• Überprüfen Sie den I 2 t-Wert im kritischsten Fall durch Probebetrieb.<br />
Bei einem I 2 t-Wert von 100% schaltet das Gerät ab.<br />
• Berücksichtigen Sie bei Berechnung und Test, dass bei höherer<br />
Netzspannung weniger Bremsenergie in den Kondensatoren des<br />
DC-Bus gespeichert werden kann.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
HEISSE OBERFLÄCHEN<br />
WARNUNG<br />
Der Bremswiderstand kann sich je nach Betrieb auf mehr als 250°C<br />
(482°F) erhitzen.<br />
• Verhindern Sie die Berührung des heißen Bremswiderstands.<br />
• Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindliche Teile in die<br />
Nähe des Bremswiderstands.<br />
• Sorgen Sie für eine gute Wärmeabfuhr.<br />
• Überprüfen Sie die Temperatur des Bremswiderstands im kritischsten<br />
Fall durch Probebetrieb.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
AC-Servoverstärker 65
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
5.8.1 Interner Bremswiderstand<br />
Bremswiderstände sind für dynamische Anwendungen erforderlich.<br />
Während der Verzögerung wird im Motor kinetische Energie in elektrische<br />
Energie umgewandelt. Die elektrische Energie erhöht die Spannung<br />
des DC-Bus. Der Bremswiderstand wird beim Überschreiten<br />
eines vorgegebenen Schwellwertes zugeschaltet. Elektrische Energie<br />
wird im Bremswiderstand in Wärme umgesetzt. Wenn eine hohe<br />
Dynamik beim Bremsen benötigt wird, muss der Bremswiderstand gut<br />
auf die Anlage abgestimmt sein.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten "3.3.5 Bremswiderstand" 40<br />
Montage"Externer Bremswiderstand" (Zubehör) 85<br />
Elektrische Installation:<br />
"5.8 Dimensionierung Bremswiderstand" (Zubehör)<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen 164<br />
"5.5 Gemeinsamer DC-Bus" 61<br />
Bestelldaten externe Bremswiderstände (Zubehör) 467<br />
Im Antriebsverstärker ist zur Aufnahme von Bremsenergie ein Bremswiderstand<br />
integriert. Im Auslieferungszustand ist der interne Bremswiderstand<br />
aktiviert.<br />
66 AC-Servoverstärker<br />
65<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
5.8.2 Externer Bremswiderstand<br />
Ein externer Bremswiderstand wird für Anwendungen benötigt, bei<br />
denen der Motor stark gebremst werden muss und der interne Bremswiderstand<br />
die überschüssige Bremsenergie nicht mehr aufnehmen<br />
kann.<br />
Überwachungen Das Gerät überwacht die Leistung des Bremswiderstandes. Die<br />
Belastung des Bremswiderstandes kann ausgelesen werden.<br />
Der Ausgang für den externen Bremswiderstand ist kurzschlussgeschützt.<br />
Bei Erdschluss besteht kein Schutz.<br />
Auswahl des externen Bremswiderstands<br />
Montage und Inbebtriebnahme<br />
eines externen Bremswiderstands<br />
Die Größe eines externen Bremswiderstands wird durch die benötigte<br />
Spitzen- und die Dauerleistung festgelegt, mit der der Bremswiderstand<br />
betrieben werden darf.<br />
Der Widerstandswert R [Ω] ergibt sich aus der benötigten Spitzenleistung<br />
und der DC-Bus Spannung.<br />
R = U2 / Pmax U : Schaltschwelle [V]<br />
Pmax : benötigte Spitzenleistung [W]<br />
R: Widerstand [Ohm]<br />
Bild 10: Berechnung des Widerstands R eines externen Bremswiderstands<br />
Wenn 2 oder mehrere Bremswiderstände an einem Antriebsverstärker<br />
angeschlossen werden, beachten Sie folgende Kriterien:<br />
• Die Bremswiderstände müssen parallel oder in Reihe geschaltet<br />
werden, so dass der erforderliche Widerstandswert erreicht wird.<br />
Schalten Sie nur gleiche Widerstandswerte parallel, um alle<br />
Bremswiderstände gleichmäßig zu belasten.<br />
• Der Gesamtwiderstandswert aller an einem Antriebsverstärker<br />
angeschlossenen externen Bremswiderstände darf eine untere<br />
Grenze nicht unterschreiten.<br />
• Die Dauerleistung des zusammengeschalteten Bremswiderstandsnetzwerkes<br />
muss berechnet werden. Das Ergebnis muss größer<br />
oder gleich der tatsächlich benötigten Dauerleistung sein.<br />
Die zugelassenen Widerstandswerte für die Antriebsverstärker finden<br />
Sie in Kapitel "3.3.5 Bremswiderstand". Verwenden Sie nur Widerstände,<br />
die als Bremswiderstand spezifiziert sind. Passende Bremswiderstände<br />
finden Sie als Zubehör auf Seite 474.<br />
Die Umschaltung zwischen internem und externem Widerstand erfolgt<br />
durch einen Parameter. Bei der Inbetriebnahme muss die Funktion<br />
des Bremswiderstands unter realistischen Bedingungen getestet werden,<br />
siehe Seite 146.<br />
Bremswiderstände mit der Schutzart IP65 können in einer entsprechenden<br />
Umgebung auch außerhalb eines Schaltschranks montiert werden,<br />
um die Temperatur im Schaltschrank zu reduzieren.<br />
Den im Zubehör aufgeführten externen Bremswiderständen liegt ein<br />
Informationsblatt bei, das weitere Angaben zur Montage enthält.<br />
AC-Servoverstärker 67
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
Aderendhülsen: Wenn Sie Aderendhülsen verwenden, benutzen Sie<br />
für diese Anschlussklemmen nur Aderendhülsen mit Kragen.<br />
68 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
5.8.3 Dimensionierungshilfe<br />
Zur Dimensionierung werden die Anteile berechnet, die zur Aufnahme<br />
von Bremsenergie beitragen.<br />
Ein externer Bremswiderstand ist erforderlich, wenn die aufzunehmende<br />
kinetische Energie die Summe der internen Anteile, einschließlich<br />
des internen Bremswiderstands, übersteigt.<br />
Interne Energieaufnahme Intern wird Bremsenergie über folgende Mechanismen aufgenommen:<br />
• DC-Bus Kondensator Evar<br />
• Interner Bremswiderstand EI<br />
• Elektrische Verluste des Antriebs Eel<br />
• Mechanische Verluste des Antriebs Emech<br />
Werte für die Energieaufnahme Evar finden Sie in Kapitel<br />
"3.3.5 Bremswiderstand".<br />
Interner Bremswiderstand Maßgebend für die Energieaufnahme des internen Bremswiderstands<br />
sind zwei Kenngrößen.<br />
• Die Dauerleistung PPR gibt an, wieviel Energie auf Dauer abgeführt<br />
werden kann, ohne den Bremswiderstand zu überlasten.<br />
• Die maximale Energie ECR begrenzt die kurzfristig abführbare,<br />
höhere Leistung.<br />
Wenn die Dauerleistung für eine bestimmte Zeit überschritten wurde,<br />
muss der Bremswiderstand für eine entsprechend lange Zeit unbelastet<br />
bleiben.<br />
Die Kenngrößen PPR und ECR des internen Bremswiderstands finden<br />
Sie in Kapitel "3.3.5 Bremswiderstand".<br />
Elektrische Verluste Eel Die elektrischen Verluste Eel des Antriebssystems können aus der<br />
Spitzenleistung des Antriebsverstärkers abgeschätzt werden. Bei<br />
einem typischen Wirkungsgrad von 90% beträgt die maximale Verlustleistung<br />
etwa 10% der Spitzenleistung. Wenn bei der Verzögerung ein<br />
niedrigerer Strom fließt, reduziert sich die Verlustleistung entsprechend.<br />
Mechanische Verluste Emech Die mechanischen Verluste resultieren aus der Reibung, die beim<br />
Betrieb der Anlage auftritt. Die mechanischen Verluste sind vernachlässigbar,<br />
wenn die Anlage ohne antreibende Kraft eine viel längere<br />
Zeit zum Stillstand benötigt als die Zeit, in der die Anlage abgebremst<br />
werden soll. Die mechanischen Verluste können aus dem Lastmoment<br />
und der Geschwindigkeit berechnet werden, aus der der Motor<br />
zum Stillstand kommen soll.<br />
AC-Servoverstärker 69
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
Dimensionierung externer Bremswiderstand<br />
Beispiel Abbremsen eines rotatorischen Motors mit folgenden Daten:<br />
• Anfangsdrehzahl: n = 4000 min -1<br />
• Rotorträgheitsmoment: JR = 4 kgcm 2<br />
• Lastträgheitsmoment: JL = 6 kgcm 2<br />
• Antriebsverstärker: Evar = 23 Ws, ECR = 80 Ws, PPR = 10 W<br />
Die aufzunehmende Energie ergibt sich über:<br />
1<br />
EB = J<br />
2<br />
2πn<br />
60<br />
zu EB = 88 Ws. Die elektrischen und mechanischen Verluste werden<br />
vernachlässigt.<br />
In den DC-Bus Kondensatoren werden in diesem Beispiel<br />
Evar = 23 Ws aufgenommen (Wert ist abhängig vom Gerätetyp, siehe<br />
Kapitel "3 Technische Daten").<br />
Der interne Bremswiderstand muss die restlichen 65 Ws aufnehmen.<br />
Er kann als Impuls ECR = 80 Ws aufnehmen. Wenn die Last einmal<br />
abgebremst wird, reicht der interne Bremswiderstand aus.<br />
Wenn der Bremsvorgang zyklisch wiederholt wird, muss die Dauerleistung<br />
berücksichtigt werden. Ist die Zykluszeit größer als das Verhältnis<br />
aus der aufzunehmenden Energie EB und der Dauerleistung<br />
PPR, genügt der interne Bremswiderstand. Wird häufiger gebremst,<br />
reicht der interne Bremswiderstand nicht mehr aus.<br />
Im Beispiel liegt das Verhältnis EB/PPR bei 8,8 s. Bei einer kürzeren<br />
Zykluszeit ist ein externer Bremswiderstand erforderlich.<br />
n 3<br />
n 2<br />
n1<br />
0<br />
n4<br />
M3<br />
M 2<br />
M1<br />
0<br />
M 4<br />
M 5<br />
D1<br />
t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 t12<br />
2<br />
D2 D3<br />
Bild 11: Kennlinien zur Dimensionierung des Bremswiderstands<br />
70 AC-Servoverstärker<br />
T C<br />
t<br />
t<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
Diese beiden Kennlinien werden auch bei der Dimensionierung des<br />
Motors verwendet. Die zu berücksichtigenden Kennliniensegmente<br />
sind durch Di (D1 ... D3) gekennzeichnet.<br />
Für die Berechnung der Energie bei konstanter Verzögerung muss<br />
das Gesamtträgheitsmoment Jt bekannt sein.<br />
Jt = Jm + Jc<br />
Jm: Motorträgheitsmoment (mit Haltebremse)<br />
Jc: Lastträgheitsmoment<br />
Die Energie für jedes Verzögerungssegment berechnet sich wie folgt:<br />
1<br />
Ei = Jt 2<br />
2<br />
ω = i<br />
1<br />
2<br />
J t<br />
2πni 60<br />
Daraus ergibt sich für die Segmente (D1) … (D3):<br />
1<br />
E1 = Jt 2<br />
1<br />
E2 = Jt 2<br />
1<br />
E3 = Jt 2<br />
2π(n 3 - n 1 )<br />
2πn1 60<br />
2πn4 60<br />
Einheiten: Ei in Ws (Wattsekunden), Jt in kgm 2 , ω in rad und ni in<br />
min -1 .<br />
Die Energieaufnahme Evar der Geräte (ohne Berücksichtigung eines<br />
internen oder externen Bremswiderstands) entnehmen Sie den technischen<br />
Daten.<br />
In der weiteren Berechnung berücksichtigen Sie nur die Segmente Di,<br />
deren Energie Ei die Energieaufnahme der Geräte überschreitet<br />
(siehe Kapitel "3.3 Elektrische Daten"). Diese zusätzlichen Energien<br />
EDi sind über den Bremswiderstand (intern oder extern) abzuleiten.<br />
60<br />
Die Berechnung von EDi erfolgt mit der Formel:<br />
EDi = Ei - Evar (in Ws)<br />
Die Dauerleistung Pc wird für jeden Maschinenzyklus berechnet:<br />
Pc = Σ<br />
Zykluszeit<br />
EDi Einheiten: Pc in [W], EDi in [Ws] und Zykluszeit T in [s]<br />
AC-Servoverstärker 71<br />
2<br />
2<br />
2<br />
2
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
Die Auswahl erfolgt in zwei Schritten:<br />
• Die maximale Energie bei einem Bremsvorgang muss kleiner sein<br />
als die Spitzenenergie, die der Bremswiderstand aufnehmen kann:<br />
(EDi)
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
5.9 Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")<br />
5.9.1 Definitionen<br />
Sicherheitsfunktion STO<br />
(IEC 61800-5-2)<br />
Grundlagen zur Anwendung der IEC 61508 finden Sie im Kapitel 39.<br />
Die Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off") schaltet das Motormoment<br />
sicher ab. Es ist nicht notwendig, die Versorgungsspannung<br />
zu unterbrechen. Eine Überwachung auf Stillstand erfolgt nicht.<br />
Stopp-Kategorie 0 (IEC 60204-1) Stillsetzen durch sofortiges Abschalten der Energie zu den Maschinen-Antriebselementen<br />
(ungesteuertes Stillsetzen).<br />
Stopp-Kategorie 1 (IEC 60204-1) Gesteuertes Stillsetzen, die Energie zu den Maschinen-Antriebselementen<br />
wird beibehalten, um das Stillsetzen zu erzielen. Die Energie<br />
wird erst dann unterbrochen, wenn der Stillstand erreicht ist.<br />
5.9.2 Funktion<br />
Mit der im Produkt integrierten Sicherheitsfunktion STO kann ein "Stillsetzen<br />
im Notfall" (IEC 60204-1) für Stopp-Kategorie 0 realisiert werden.<br />
Mit einem zusätzlichen, zugelassenen NOT-HALT-Sicherheitsbaustein<br />
kann auch Stopp-Kategorie 1 realisiert werden.<br />
Funktionsweise Die Sicherheitsfunktion STO wird über 2 redundante Eingänge ausgelöst.<br />
Um die Zweikanaligkeit zu erhalten, müssen beide Eingänge<br />
getrennt voneinander beschaltet werden.<br />
Der Schaltvorgang muss für beide Eingänge gleichzeitig erfolgen<br />
(Zeitversatz
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
5.9.3 Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion<br />
GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FALSCHE VERWENDUNG<br />
Die Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off) bewirkt keine elektrische<br />
Trennung. Die Spannung am DC-Bus liegt weiterhin an.<br />
• Schalten Sie die Netzspannung über einen geeigneten Schalter<br />
ab, um Spannungsfreiheit zu erhalten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
WARNUNG<br />
VERLUST DER SICHERHEITSFUNKTION<br />
Bei falscher Verwendung besteht Gefahr durch Verlust der Sicherheitsfunktion.<br />
• Beachten Sie die Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Die Eingänge der Sicherheitsfunktion STO (Eingänge STO_A und<br />
STO_B) sind fest als Logiktyp 1 ausgeführt.<br />
Stopp der Kategorie 0 Beim Stopp der Kategorie 0 läuft der Motor unkontrolliert aus. Bedeutet<br />
der Zugang zur auslaufenden Maschine eine Gefährdung (Ergebnis<br />
aus der Gefährdungs- und Risikoanalyse), so müssen geeignete<br />
Maßnahmen getroffen werden.<br />
Stopp der Kategorie 1 Beim Stopp der Kategorie 1 muss ein gesteuertes Stillsetzen ausgelöst<br />
werden. Das gesteuerte Stillsetzen wird nicht durch das Antriebssystem<br />
überwacht. Bei einem Netzausfall oder einem Fehler ist ein<br />
gesteuertes Stillsetzen nicht möglich. Die endgültige Abschaltung des<br />
Motors wird durch Abschalten der beiden Eingänge der Sicherheitsfunktion<br />
STO erreicht. Die Abschaltung wird meist durch einen handelsüblichen<br />
NOT-HALT-Sicherheitsbaustein mit sicherer Zeitverzögerung<br />
gesteuert.<br />
Verhalten Haltebremse Das Auslösen der Sicherheitsfunktion STO hat zur Folge, dass die<br />
Zeitverzögerung bei Motoren mit Haltebremse nicht wirksam ist. Der<br />
Motor kann kein Haltemoment erzeugen, um die Zeit bis zum Schließen<br />
der Haltebremse zu überbrücken. Überprüfen Sie, ob zusätzliche<br />
Maßnahmen getroffen werden müssen, zum Beispiel kann dieses Verhalten<br />
bei Vertikalachsen zum Absenken der Last führen.<br />
Vertikalachsen, externe Kräfte Wirken externe Kräfte auf den Motor (Vertikalachse), bei denen eine<br />
ungewollte Bewegung, zum Beispiel durch die Schwerkraft, zu einer<br />
Gefährdung führen kann, darf dieser nicht ohne zusätzliche Maßnahmen<br />
zur Absturzsicherung betrieben werden.<br />
Unbeabsichtigtes Wiederanlaufen Gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen des Motors nach Spannungswiederkehr,<br />
zum Beispiel nach Netzausfall, muss der Parameter<br />
IO_AutoEnable auf "off" stehen. Beachten Sie, dass eine übergeordnete<br />
Steuerung keinen unbeabsichtigten Wiederanlauf auslösen<br />
darf.<br />
74 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
Schutzart bei Verwendung der<br />
Sicherheitsfunktion<br />
Stellen Sie sicher, dass sich keine leitfähigen Verschmutzungen im<br />
Produkt absetzen können (Verschmutzungsgrad 2). Leitfähige Verschmutzungen<br />
können die Sicherheitsfunktionen unwirksam werden<br />
lassen.<br />
Geschützte Verlegung Wenn bei sicherheitsgerichteten Signalen mit Kurzschlüssen oder<br />
Querschlüssen zu rechnen ist und diese nicht durch vorgeschaltete<br />
Geräte erkannt werden, ist eine geschützte Verlegung entsprechend<br />
der ISO 13849‑2 erforderlich.<br />
Daten für Wartungsplan und<br />
Sicherheitsberechnungen<br />
Bei einer nicht geschützten Verlegung können beide Signale (beide<br />
Kanäle) einer Sicherheitsfunktion durch eine Beschädigung des<br />
Kabels mit Fremdspannung verbunden werden. Durch eine Verbindung<br />
beider Kanäle mit Fremdspannung ist die Sicherheitsfunktion<br />
nicht mehr wirksam.<br />
Berücksichtigen Sie für Ihren Wartungsplan und die Sicherheitsberechnungen<br />
die folgenden Daten der Sicherheitsfunktion STO:<br />
Lebensdauer (IEC 61508) Jahre 20<br />
SFF (IEC 61508)<br />
Safe Failure Fraction<br />
HFT (IEC 61508)<br />
Hardware Fault Tolerance<br />
Typ A-Teilsystem<br />
Sicherheits-Integritätslevel<br />
IEC 61508<br />
IEC 62061<br />
PFH (IEC 61508)<br />
Probability of Dangerous Hardware<br />
Failure per Hour<br />
PL (ISO 13849-1)<br />
Performance Level<br />
MTTFd (ISO 13849-1)<br />
Mean Time to Dangerous Failure<br />
DC (ISO 13849-1)<br />
Diagnostic Coverage<br />
[%] 80<br />
[1/h]<br />
(FIT)<br />
1<br />
SIL3<br />
SILCL3<br />
1*10 -9<br />
(1)<br />
Jahre 1400<br />
[%] 90<br />
e (Kategorie 3)<br />
Gefährdungs- und Risikoanalyse Als Anlagenhersteller müssen Sie eine Gefährdungs- und Risikoanalyse<br />
des Gesamtsystems durchführen. Die Ergebnisse sind bei der<br />
Anwendung der Sicherheitsfunktion zu berücksichtigen.<br />
Die sich aus der Analyse ergebende Beschaltung kann von den folgenden<br />
Anwendungsbeispielen abweichen. Es ist möglich, dass<br />
zusätzliche Sicherheitskomponenten benötigt werden. Die Ergebnisse<br />
aus der Gefährdungs- und Risikoanalyse haben Vorrang.<br />
AC-Servoverstärker 75
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
5.9.4 Anwendungsbeispiele STO<br />
Beispiel Stopp-Kategorie 0 Verwendung ohne NOT-HALT-Sicherheitsbaustein, Stopp-Kategorie<br />
0.<br />
NOT-HALT<br />
24V<br />
24V<br />
ENABLE<br />
FAULT RESET<br />
SPS/<br />
CNC<br />
Bild 12: Beispiel Stopp-Kategorie 0<br />
STO_A<br />
STO_B<br />
Ein NOT-HALT wird angefordert. Die Anforderung führt zu einem<br />
Stopp der Kategorie 0:<br />
• Über die Eingänge STO_A und STO_B der Sicherheitsfunktion STO<br />
wird die Endstufe sofort deaktiviert. Dem Motor kann keine Energie<br />
mehr zugeführt werden. Ist der Motor zu diesem Zeitpunkt nicht<br />
stillgesetzt, so läuft er unkontrolliert aus (ungesteuertes Stillsetzen).<br />
76 AC-Servoverstärker<br />
M<br />
3~<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
Beispiel Stopp-Kategorie 1 Beschaltung mit NOT-HALT-Sicherheitsbaustein, Stopp-Kategorie 1.<br />
24V 24V 24V 24V<br />
24V<br />
Y+<br />
Preventa<br />
XPS-AV<br />
Y64<br />
Y74<br />
Y84<br />
37<br />
47<br />
57<br />
38<br />
58<br />
03<br />
13<br />
23<br />
04<br />
14<br />
24<br />
S31<br />
A1<br />
S12<br />
S14<br />
A2<br />
48<br />
verzögert<br />
nicht<br />
NOT-HALT<br />
verzögert<br />
S21<br />
S22<br />
S<strong>32</strong><br />
S11<br />
S13<br />
ENABLE<br />
FAULT RESET<br />
SPS/CNC<br />
Halt<br />
STO_A<br />
STO_B<br />
Bild 13: Beispiel Stopp-Kategorie 1 mit externem NOT-HALT-Sicherheitsbaustein Preventa XPS-AV<br />
Ein NOT-HALT wird angefordert. Die Anforderung führt zu einem<br />
Stopp der Kategorie 1:<br />
• Über den Eingang HALT wird sofort (zeitlich unverzögert) die Funktion<br />
"Halt" gestartet (einkanalig, nicht überwacht). Eine aktive<br />
Bewegung wird anhand der eingestellten Rampe verzögert.<br />
• Über die Eingänge STO_A und STO_B der Sicherheitsfunktion STO<br />
wird die Endstufe nach der am NOT-HALT-Sicherheitsbaustein<br />
eingestellten Verzögerungszeit deaktiviert. Dem Motor kann keine<br />
Energie mehr zugeführt werden. Ist der Motor zu diesem Zeitpunkt<br />
noch nicht stillgesetzt, so läuft er unkontrolliert aus (ungesteuertes<br />
Stillsetzen).<br />
HINWEIS: Der vorgeschriebene Mindeststrom und der erlaubte Maximalstrom<br />
der Relais-Ausgänge des NOT-HALT-Sicherheitsbaustein<br />
muss eingehalten werden.<br />
AC-Servoverstärker 77<br />
M<br />
3~
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
5.10 Logiktyp<br />
Sonderfall: Sicherheitsfunktion<br />
STO<br />
WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTER BETRIEB<br />
Bei Verwendung des Logiktyp 2 wird der Erdschluss eines Signals<br />
als Ein-Zustand erkannt.<br />
• Verwenden Sie besondere Sorgfalt bei der Verdrahtung, um<br />
einen Erdschluss auszuschließen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Die digitalen Eingänge und Ausgänge dieses Produkts können als<br />
Logiktyp 1 oder als Logiktyp 2 verdrahtet werden.<br />
1 2<br />
+24V<br />
0V<br />
Bild 14: Logiktyp<br />
DQ_COM<br />
DQ0,DQ1,...<br />
DI0,DI1,...<br />
DI_COM<br />
Logiktyp aktiver Zustand<br />
+24V<br />
(1) Logiktyp 1 Ausgang liefert Strom (Source)<br />
Strom fließt in den Eingang<br />
(2) Logiktyp 2 Ausgang zieht Strom (Sink)<br />
Strom fließt aus dem Eingang<br />
0V<br />
DQ_COM<br />
DQ0,DQ1,...<br />
DI0,DI1,...<br />
DI_COM<br />
Signaleingänge sind verpolungsgeschützt, Ausgänge sind kurzschlussgeschützt.<br />
Die Eingänge und Ausgänge sind galvanisch<br />
getrennt.<br />
Der Logiktyp wird durch das Verdrahtung von DI_COM und DQ_COM<br />
festgelegt, siehe Bild 7. Der Logiktyp hat Auswirkungen auf die Verdrahtung<br />
und die Ansteuerung von Sensoren und muss deshalb<br />
bereits bei der Projektierung mit Blick auf das Einsatzgebiet geklärt<br />
sein.<br />
Die Eingänge der Sicherheitsfunktion STO (Eingänge STO_A und<br />
STO_B ) sind fest als Logiktyp 1 ausgeführt.<br />
78 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 5 Projektierung<br />
5.11 Überwachungsfunktionen<br />
Überwachung Aufgabe<br />
Die im Produkt vorhandenen Überwachungsfunktionen können dem<br />
Schutz der Anlage sowie der Risikoreduzierung bei Fehlfunktion der<br />
Anlage dienen. Diese Überwachungsfunktionen dürfen nicht für den<br />
Personenschutz eingesetzt werden.<br />
Folgende Überwachungsfunktionen sind möglich:<br />
Datenverbindung Fehlerreaktion bei Verbindungsabbruch<br />
Endschalter-Signale Überwachen des zulässigen Verfahrbereichs<br />
Positionsabweichung Überwachung der Abweichung von Istposition zu Sollposition<br />
Überlast Motor Überwachung auf zu hohen Strom in den Motorphasen<br />
Über- und Unterspannung Überwachung auf Über- und Unterspannung der Endstufenversorgung und<br />
des DC-Busses<br />
Übertemperatur Gerät auf Übertemperatur überwachen<br />
I 2 t Begrenzung Leistungsbegrenzung bei Überlast für den Motor, den Ausgangsstrom, die<br />
Abgabeleistung und für den Bremswiderstand<br />
Kommutierung Plausibilitätsprüfung von Motorbeschleunigung und wirkendem Drehmoment<br />
Netzphasen Überwachung auf fehlende Netzphasen<br />
Erdschluss / Kurzschluss Überwachung auf Kurzschluss zwischen Motorphase gegen Motorphase und<br />
zwischen Motorphase gegen Erde<br />
5.12 Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge<br />
Die Beschreibung der Überwachungsfunktionen finden Sie im Kapitel<br />
"8.7 Funktionen zur Überwachung der Bewegung".<br />
WARNUNG<br />
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE<br />
Die Benutzung von Endschaltern kann einen gewissen Schutz vor<br />
Gefahren (zum Beispiel Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche<br />
Sollwerte) bieten.<br />
• Benutzen Sie wenn möglich Endschalter.<br />
• Überprüfen Sie den korrekten Anschluss der Endschalter.<br />
• Überprüfen Sie die korrekte Montage der Endschalter. Die Endschalter<br />
müssen so weit vor dem mechanischen Anschlag montiert<br />
sein, dass noch ein ausreichender Bremsweg bleibt.<br />
• Die Endschalter müssen freigegeben sein, bevor sie benutzt werden<br />
können.<br />
• Überprüfen Sie die korrekte Funktion der Endschalter.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Dieses Produkt hat digitale Eingänge und Ausgänge, die konfiguriert<br />
werden können. Abhängig von der Betriebsart haben diese Eingänge<br />
und Ausgänge eine definierte Standardbelegung. Diese Belegung<br />
kann auf die Erfordernisse der Kundenanlage angepasst werden.<br />
Weitere Informationen finden Sie im Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
AC-Servoverstärker 79
5 Projektierung LXM<strong>32</strong>A<br />
5.13 Verbindung für Feldbus CAN<br />
Stecker D-Sub und RJ45 Für den Feldbus CAN wird im Feld typischerweise ein Kabel mit D-<br />
Sub Steckern verwendet. Innerhalb eines Schaltschranks haben Verbindungen<br />
mit RJ45 Kabel den Vorteil der einfachen und schnellen<br />
Verdrahtung. Für CAN-Kabel mit RJ45 Stecker halbiert sich die maximal<br />
zulässige Buslänge.<br />
Um eine RJ45 Verdrahtung innerhalb eines Schaltschranks mit einer<br />
D-Sub Verdrahtung im Feld zu verbinden, können Mehrfachverteiler<br />
benutzt werden, siehe Bild 15. Die Stammleitung wird über Schraubklemmen<br />
am Mehrfachverteiler angeschlossen, die Verbindung zu<br />
den Geräten erfolgt über vorkonfektionierte Kabel. Kabel siehe Kapitel<br />
"12.6 CANopen Kabel" auf Seite 469, Mehrfachverteiler siehe Kapitel<br />
"12.5 CANopen Stecker, Verteiler, Abschlusswiderstände" auf Seite<br />
468.<br />
6<br />
2<br />
1<br />
2<br />
RJ45<br />
Bild 15: Verbindung von RJ45 CAN im Schaltschrank mit dem Feld<br />
2<br />
4<br />
3<br />
5<br />
D-SUB<br />
(1) Geräte mit RJ45 CAN-Anschluss im Schaltschrank<br />
(2) CANopen Kabel mit RJ45-Steckern<br />
(3) Verbindungskabel Gerät zum Verteiler, zum Beispiel<br />
TCSCCN4F3M3T für Verteiler TSXCANTDM4<br />
(4) Verteiler im Schaltschrank, zum Beispiel TSXCANTDM4 als<br />
D-Sub Vierfachverteiler oder VW3CANTAP2 als RJ45-Verteiler<br />
(5) Feldbuskabel (Stammleitung) zu Busteilnehmern außerhalb<br />
des Schaltschranks, am Verteiler mit Schraubklemmen<br />
angeschlossen.<br />
Querschnitt 0,20 mm 2 (AWG 24) für CAN-Pegel, Querschnitt<br />
0,25 mm 2 (AWG 22) für Bezugspotential.<br />
(6) Abschlusswiderstand 120 Ω RJ45 (TCSCAR013M120)<br />
80 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
6 Installation<br />
6<br />
Vor der mechanischen und elektrischen Installation muss eine Projektierung<br />
durchgeführt werden. Grundlegende Informationen finden Sie<br />
im Kapitel "5 Projektierung", Seite 51.<br />
WARNUNG<br />
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE<br />
• Bei der Entwicklung des Steuerungskonzeptes muss der Anlagenhersteller<br />
die potentiellen Ausfallmöglichkeiten der Steuerungspfade<br />
berücksichtigen und für bestimmte kritische Funktionen<br />
Mittel bereitstellen, mit denen während und nach dem Ausfall<br />
eines Steuerungspfades sichere Zustände erreicht werden. Beispiele<br />
für kritische Steuerungsfunktionen sind: NOT-HALT, Endlagen-Begrenzung,<br />
Spannungsausfall und Wiederanlauf.<br />
• Für kritische Funktionen müssen separate oder redundante Steuerungspfade<br />
vorhanden sein.<br />
• Die Anlagensteuerung kann Kommunikationsverbindungen<br />
umfassen. Der Anlagenhersteller muss die Folgen unerwarteter<br />
Zeitverzögerungen oder Ausfälle der Kommunikationsverbindung<br />
berücksichtigen.<br />
• Beachten Sie alle Unfallverhütungsvorschriften sowie alle geltenden<br />
Sicherheitsbestimmungen. 1)<br />
• Jede Anlage, in der das in diesem Handbuch beschriebene Produkt<br />
verwendet wird, muss vor dem Betrieb einzeln und gründlich<br />
auf korrekte Funktion überprüft werden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
1) Für USA: siehe NEMA ICS 1.1 (neueste Ausgabe), “Safety Guidelines for the Application,<br />
Installation, and Maintenance of Solid State Control” sowie NEMA ICS 7.1<br />
(neueste Ausgabe), “Safety Standards for Construction and Guide for Selection,<br />
Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems”.<br />
AC-Servoverstärker 81
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
6.1 Mechanische Installation<br />
GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FREMDKÖRPER ODER BESCHÄDI-<br />
GUNG<br />
Leitfähige Fremdkörper im Produkt oder Beschädigung können<br />
Spannungsverschleppung hervorrufen.<br />
• Verwenden Sie keine beschädigten Produkte.<br />
• Verhindern Sie, dass Fremdkörper wie Späne, Schrauben oder<br />
Drahtabschnitte in das Produkt gelangen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
WARNUNG<br />
VERLUST DER SICHERHEITSFUNKTION DURCH FREMDKÖRPER<br />
Durch leitfähige Fremdkörper, Staub oder Flüssigkeit können Sicherheitsfunktionen<br />
versagen.<br />
• Benutzen Sie eine Sicherheitsfunktion nur, wenn Sie den Schutz<br />
vor leitfähigen Verschmutzungen sichergestellt haben.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
HEISSE OBERFLÄCHEN<br />
WARNUNG<br />
Die metallische Oberfläche am Produkt kann sich je nach Betrieb auf<br />
mehr als 100°C (212°F) erhitzen.<br />
• Verhindern Sie die Berührung der metallischen Oberfläche.<br />
• Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindlichen Teile in<br />
die unmittelbare Nähe.<br />
• Berücksichtigen Sie die beschriebenen Maßnahmen zur Wärmeabfuhr.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
82 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
6.1.1 Montage des Geräts<br />
Aufkleber mit Sicherheitshinweisen<br />
anbringen<br />
▶ Wählen Sie den für das Zielland passenden Aufkleber aus.<br />
Beachten Sie dabei die Sicherheitsvorschriften des Ziellandes.<br />
▶ Bringen Sie den Aufkleber gut sichtbar auf der Gerätefront an.<br />
Schaltschrank Der Schaltschrank muss so dimensioniert sein, dass alle Geräte und<br />
Komponenten darin fest montiert und EMV-gerecht verdrahtet werden<br />
können.<br />
Die Schaltschrankbelüftung muss die Betriebswärme aller im Schaltschrank<br />
montierten Geräte und Komponenten abführen können.<br />
Montageabstände, Belüftung Beachten Sie bei der Wahl der Position des Gerätes im Schaltschrank<br />
folgende Hinweise:<br />
• Montieren Sie das Gerät senkrecht (±10°). Dies ist für die Kühlung<br />
des Gerätes erforderlich.<br />
• Halten Sie für die erforderliche Kühlung die Mindest-Montageabstände<br />
ein. Vermeiden Sie Wärmestaus.<br />
• Montieren Sie das Gerät nicht in der Nähe von Wärmequellen.<br />
• Montieren Sie das Gerät nicht auf brennbaren Materialien.<br />
• Die Gerätekühlluft darf nicht durch den erwärmten Luftstrom anderer<br />
Geräte und Komponenten zusätzlich erwärmt werden.<br />
• Der Antriebsverstärker schaltet bei Betrieb oberhalb der thermischen<br />
Grenzen (Übertemperatur) ab.<br />
• Für die Montage von Komponenten (externe Netzfilter, Netzdrossel,<br />
externer Bremswiderstand) müssen Sie die Vorgaben im Kapitel<br />
"6.1.2 Netzfilter, Netzdrossel und Bremswiderstand montieren"<br />
auf Seite 85 beachten.<br />
AC-Servoverstärker 83
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
d d<br />
d<br />
Bild 16: Montageabstände und Luftzirkulation<br />
Die Anschlusskabel des Gerätes werden nach oben und nach unten<br />
geführt. Für die Luftzirkulation und die Kabelverlegung ist die Einhaltung<br />
der Mindestabstände erforderlich.<br />
Abstand<br />
d<br />
a ≥100 mm (≥4 in) Freiraum über dem Gerät<br />
b ≥100 mm (≥4 in) Freiraum unter dem Gerät<br />
c ≥60 mm (≥2,3 in) Freiraum vor dem Gerät<br />
d ≥0 mm (≥0 in) Freiraum zwischen den Geräten für<br />
Umgebungstemperatur im Betrieb:<br />
0 °C ... +50 °C<br />
(<strong>32</strong> °F ... 122 °F)<br />
Gerät montieren Die Maße für die Befestigungsbohrungen finden Sie im Kapitel<br />
"3.2.1 Maßzeichnungen" auf Seite 25.<br />
HINWEIS: Lackierte Flächen wirken isolierend. Bevor Sie das Gerät<br />
auf einer lackierten Montageplatte befestigen, entfernen Sie den Lack<br />
an den Montagestellen großflächig (metallisch blank).<br />
▶ Beachten Sie die vorgeschriebenen Umgebungsbedingungen im<br />
Kapitel "3 Technische Daten", Seite 23.<br />
▶ Montieren Sie das Gerät senkrecht (±10°).<br />
84 AC-Servoverstärker<br />
a<br />
b<br />
c<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
6.1.2 Netzfilter, Netzdrossel und Bremswiderstand montieren<br />
Externes Netzfilter<br />
Die Antriebsverstärker verfügen über ein eingebautes Netzfilter.<br />
Bei langen Motorkabeln ist zusätzlich ein externes Netzfilter erforderlich.<br />
Stellen Sie beim Einsatz externer Netzfilter sicher, dass die EMV-<br />
Vorschriften eingehalten werden.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten externe Netzfilter (Zubehör) 44<br />
Projektierung externe Netzfilter (Zubehör) 63<br />
Elektrische Installation externe Netzfilter (Zubehör) 102<br />
Bestelldaten externe Netzfilter (Zubehör) 475<br />
▶ Montieren Sie das externe Netzfilter über dem Gerät.<br />
Netzdrossel Bei bestimmten Betriebsbedingungen muss eine Netzdrossel verwendet<br />
werden, siehe Kapitel "5.6 Netzdrossel", Seite 62. Der Netzdrossel<br />
liegt ein Informationsblatt bei, das weitere Angaben zur Montage enthält.<br />
Hinweise zur elektrischen Installation finden Sie im Kapitel<br />
"6.2.8 Anschluss Endstufenversorgung (CN1)", Seite 102.<br />
Durch Einsatz einer Netzdrossel kann eine höhere Leistung des Gerätes<br />
genutzt werden, siehe "3.3.1 Endstufe" auf Seite 27. Die höhere<br />
Leistung wird nur erreicht, wenn der entsprechende Parameter bei der<br />
Inbetriebnahme eingestellt wird.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten Netzdrossel (Zubehör) 45<br />
Projektierung Netzdrossel (Zubehör) 62<br />
Elektrische Installation Netzdrossel (Zubehör) 102<br />
Bestelldaten Netzdrossel (Zubehör) 475<br />
AC-Servoverstärker 85
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
Externer Bremswiderstand<br />
HEISSE OBERFLÄCHEN<br />
WARNUNG<br />
Der Bremswiderstand kann sich je nach Betrieb auf mehr als 250°C<br />
(482°F) erhitzen.<br />
• Verhindern Sie die Berührung des heißen Bremswiderstands.<br />
• Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindliche Teile in die<br />
Nähe des Bremswiderstands.<br />
• Sorgen Sie für eine gute Wärmeabfuhr.<br />
• Überprüfen Sie die Temperatur des Bremswiderstands im kritischsten<br />
Fall durch Probebetrieb.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Bremswiderstände mit der Schutzart IP65 können in einer entsprechenden<br />
Umgebung auch außerhalb eines Schaltschranks montiert werden,<br />
um die Temperatur im Schaltschrank zu reduzieren.<br />
Den im Zubehör aufgeführten externen Bremswiderständen liegt ein<br />
Informationsblatt bei, das weitere Angaben zur Montage enthält.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten Bremswiderstand 40<br />
Montage externer Bremswiderstand (Zubehör) 85<br />
Elektrische Installation Bremswiderstand (Zubehör) 65<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen 164<br />
Bestelldaten externe Bremswiderstände (Zubehör) 467<br />
86 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
6.2 Elektrische Installation<br />
GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FREMDKÖRPER ODER BESCHÄDI-<br />
GUNG<br />
Leitfähige Fremdkörper im Produkt oder Beschädigung können<br />
Spannungsverschleppung hervorrufen.<br />
• Verwenden Sie keine beschädigten Produkte.<br />
• Verhindern Sie, dass Fremdkörper wie Späne, Schrauben oder<br />
Drahtabschnitte in das Produkt gelangen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNZUREICHENDE ERDUNG<br />
Ohne ausreichende Erdung besteht die Gefahr eines elektrischen<br />
Schlags.<br />
• Erden Sie das Antriebssystem bevor Sie Spannung anlegen.<br />
• Benutzen Sie keine Kabelführungsrohre als Schutzleiter, sondern<br />
einen Schutzleiter innerhalb des Rohres.<br />
• Der Querschnitt der Schutzleiter muss den gültigen Normen entsprechen.<br />
• Betrachten Sie Kabelschirme nicht als Schutzleiter.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
WARNUNG<br />
DIESES PRODUKT KANN EINEN GLEICHSTROM IM SCHUTZLEITER<br />
VERURSACHEN<br />
Wenn eine Fehlerstrom-Schutzeinrichtung (FI-Schutzschalter, RCD)<br />
eingesetzt wird, sind Bedingungen zu beachten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Bedingungen zu Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen siehe Kapitel<br />
"5.3 Fehlerstrom-Schutzeinrichtung" auf Seite 60.<br />
Logiktypen Das Produkt unterstützt Logiktyp 1 und Logiktyp 2 für digitale Signale.<br />
Beachten Sie, dass die Verdrahtungsbeispiele überwiegend den<br />
Logiktyp 1 darstellen. Die Sicherheitsfunktion STO muss immer als<br />
Logiktyp 1 verdrahtet werden.<br />
AC-Servoverstärker 87
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
6.2.1 Übersicht zur Vorgehensweise<br />
▶ Berücksichtigen Sie die im Kapitel "5 Projektierung" beschriebenen<br />
Informationen. Die gewählten Einstellungen beeinflussen die<br />
gesamte Installation.<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass die gesamte Installation nur im spannungsfreien<br />
Zustand durchgeführt wird.<br />
Führen Sie die Installation in der folgenden Reihenfolge durch:<br />
Anschluss von Anschluss an Seite<br />
Erdungsanschluss Erdungsschraube 90<br />
Motorphasen CN10 91<br />
Haltebremse CN11 97<br />
DC-Bus Verbindung CN9 61<br />
Externer Bremswiderstand CN8 65<br />
Endstufenversorgung CN1 102<br />
Motor-Encoder (Encoder 1) CN3 107<br />
Sicherheitsfunktion STO CN2 109<br />
24 V-Steuerungsversorgung CN2 109<br />
Digitale Ein-/Ausgänge CN6 112<br />
Inbetriebnahmeschnittstelle (PC) CN7 114<br />
Feldbus CAN CN4 116<br />
Feldbus CAN CN5 116<br />
Tabelle 3: Übersicht zur Installation<br />
Überprüfen Sie abschließend die durchgeführte Installation.<br />
88 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
6.2.2 Anschlussübersicht<br />
CN1<br />
Bild 17: Übersicht zu den Signal-Anschlüssen<br />
Anschluss Belegung<br />
CN1 Endstufenversorgung<br />
CN3<br />
CN2<br />
CN6<br />
CN7<br />
CN4<br />
CN5<br />
CN8<br />
CN9<br />
CN10<br />
CN11<br />
CN2 24V Steuerungsversorgung und Sicherheitsfunktion STO<br />
CN3 Motor-Encoder (Encoder 1)<br />
CN4 CAN<br />
CN5 CAN<br />
CN6 Digitale Ein/Ausgänge<br />
CN7 Modbus (Inbetriebnahmeschnittstelle)<br />
CN8 Externer Bremswiderstand<br />
CN9 DC-Bus Verbindung für Parallelbetrieb<br />
CN10 Motorphasen<br />
CN11 Haltebremse<br />
Tabelle 4: Belegung der Signal-Anschlüsse<br />
AC-Servoverstärker 89
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
6.2.3 Anschluss Erdungsschraube<br />
GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNZUREICHENDE ERDUNG<br />
Dieses Antriebssystem hat einen erhöhten Ableitstrom >3,5 mA.<br />
• Verwenden Sie einen Schutzleiter von mindestens 10 mm 2<br />
(AWG 6) oder zwei Schutzleiter mit dem Querschnitt der Leiter für<br />
die Versorgung der Leistungsklemmen. Beachten Sie bei der<br />
Erdung die örtlichen Vorschriften und Bestimmungen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
Die zentrale Erdungsschraube des Produkts ist unten auf der Frontseite.<br />
▶ Verbinden Sie den Erdungsanschluss des Gerätes mit dem zentralen<br />
Erdungspunkt der Anlage.<br />
LXM<strong>32</strong>∙...<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm] ([lb.in]) 5,5 (48,7)<br />
90 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
6.2.4 Anschluss Motorphasen (CN10, Motor)<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG<br />
GEFAHR<br />
Am Motoranschluss können hohe Spannungen unerwartet auftreten.<br />
• Der Motor erzeugt Spannung, wenn die Welle gedreht wird.<br />
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten<br />
am Antriebssystem vornehmen.<br />
• Wechselspannungen können im Motorkabel auf unbenutzte<br />
Adern überkoppeln. Isolieren Sie unbenutzte Adern an beiden<br />
Enden des Motorkabels.<br />
• Der Systemhersteller ist verantwortlich für die Einhaltung aller<br />
geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssystems.<br />
Ergänzen Sie die Erdung über das Motorkabel durch eine zusätzliche<br />
Erdung am Motorgehäuse.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Antriebssysteme können durch falschen Anschluss oder andere<br />
Fehler unerwartete Bewegungen ausführen.<br />
• Betreiben Sie das Gerät nur mit zugelassenen Motoren. Auch bei<br />
ähnlichen Motoren besteht eine Gefährdung durch eine andere<br />
Justage des Encoder-Systems.<br />
• Auch wenn die Stecker für Motoranschluss und Encoder-<br />
Anschluss mechanisch passen, bedeutet dies NICHT, dass sie<br />
verwendet werden dürfen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Verlegen Sie das Motorkabel und das Encoderkabel beginnend vom<br />
Motor in Richtung Gerät. Dies ist aufgrund der konfektionierten Stecker<br />
oft schneller und einfacher.<br />
AC-Servoverstärker 91
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel "5.2 Kabel" auf<br />
Seite 57.<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: -<br />
PELV: Die Adern für die Haltebremse müssen<br />
PELV entsprechen<br />
Kabelaufbau: 3 Adern für Motorphasen<br />
2 Adern für Haltebremse<br />
Die Leiter müssen einen ausreichenden<br />
Querschnitt besitzen, um im Fehlerfall<br />
die Sicherung am Netzanschluss<br />
auslösen zu können.<br />
Maximale Kabellänge: Abhängig von geforderten Grenzwerten<br />
für leitungsgebundene Störungen,<br />
siehe Kapitel<br />
"3.3.6 Internes Netzfilter" Seite 43<br />
und Kapitel<br />
"3.3.7 Externe Netzfilter (Zubehör)"<br />
Seite 44<br />
Besonderheiten: Enthält Adern für die Haltebremse<br />
Beachten Sie folgende Hinweise:<br />
• Es darf nur das Original-Motorkabel (mit zwei Adern für die Haltebremse)<br />
angeschlossen werden.<br />
• Die Adern für die Haltebremse müssen auch bei Motoren ohne<br />
Haltebremse über den Anschluss CN11 am Gerät angeschlossen<br />
werden. Auf der Motorseite schließen Sie die Adern an die entsprechenden<br />
Pins für die Haltebremse an, das Kabel kann dann<br />
für Motoren mit oder ohne Haltebremse benutzt werden. Wenn Sie<br />
auf der Motorseite die Adern nicht anschließen, müssen Sie die<br />
Adern einzeln isolieren (Induktionsspannungen).<br />
• Beachten Sie die Polarität der Haltebremsenspannung.<br />
• Die Spannung für die Haltebremse ist von der Steuerungsversorgung<br />
abhängig (PELV). Beachten Sie die Toleranz für die Spannung<br />
der Steuerungsversorgung und die vorgeschriebene Spannung<br />
für die Haltebremse, siehe Kapitel<br />
"3.3.2 Steuerungsversorgung 24V" auf Seite 36.<br />
▶ Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel (Seite 467), um das<br />
Risiko eines Verdrahtungsfehlers zu minimieren.<br />
92 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
Eigenschaften der Anschlussklemmen<br />
CN10<br />
Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen.<br />
Beachten Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Bedenken<br />
Sie, dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern.<br />
LXM<strong>32</strong>∙U45∙ ∙, LXM<strong>32</strong>∙U60∙ ∙, LXM<strong>32</strong>∙U90∙ ∙,<br />
LXM<strong>32</strong>∙D12∙ ∙, LXM<strong>32</strong>∙D18∙ ∙, LXM<strong>32</strong>∙D30∙ ∙<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,75 ... 5,3<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 10)<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm] ([lb.in]) 0,68 (6,0)<br />
Abisolierlänge [mm] 6 ... 7<br />
LXM<strong>32</strong>∙D72N4<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,75 ... 10<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 8)<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm] ([lb.in]) 1,81 (16,0)<br />
Abisolierlänge [mm] 8 ... 9<br />
AC-Servoverstärker 93
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
Kabel konfektionieren Beachten Sie die dargestellten Maße beim Konfektionieren des<br />
Kabels.<br />
1<br />
2<br />
3<br />
BK L1<br />
BK L2<br />
BK L3<br />
GN/YE<br />
WH<br />
GY<br />
GN/YE<br />
WH<br />
GY<br />
A<br />
C<br />
BK L1 BK L2 BK L3<br />
Bild 18: Schritte (1-3) zur Konfektionierung des Motorkabels<br />
LXM<strong>32</strong>∙...<br />
A mm 140<br />
B mm 135<br />
C mm 130<br />
D mm 50<br />
B<br />
A<br />
▶ (1) Manteln Sie das Kabel um die Länge A ab, siehe Tabelle.<br />
▶ (2) Schieben Sie das Schirmgeflecht über den Kabelmantel zurück.<br />
Für die Auflage in der Schirmklemme muss der wirksame Schirm<br />
mindestens die Länge D haben.<br />
▶ (3) Sichern Sie das Schirmgeflecht mit Schrumpfschlauch. Beachten<br />
Sie, dass das Schirmgeflecht des Motorkabels großflächig in<br />
der EMV-Schirmklemme aufliegen muss.<br />
Kürzen Sie die Adern für die Haltebremse auf die Länge B und die<br />
drei Adern für die Motorphasen auf die Länge C. Der Schutzleiter<br />
hat die Länge A.<br />
Schließen Sie die Adern für die Haltebremse auch bei Motoren<br />
ohne Haltebremse am Gerät an (Induktionsspannungen). Siehe<br />
auch "6.2.5 Anschluss Haltebremse (CN11, Brake)" auf Seite 97.<br />
Beachten Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Bedenken<br />
Sie, dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern.<br />
94 AC-Servoverstärker<br />
D<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
Überwachungen Das Gerät überwacht die Motorphasen auf:<br />
Anschlussbild Motor<br />
Bild 19: Anschlussbild Motor mit Haltebremse<br />
• Kurzschluss zwischen den Motorphasen<br />
• Kurzschluss zwischen den Motorphasen und Erde<br />
Ein Kurzschluss zwischen Motorphasen und dem DC-Bus, dem<br />
Bremswiderstand oder den Adern der Haltebremse wird vom Gerät<br />
nicht erkannt.<br />
CN10 Motor<br />
W V U<br />
+<br />
-<br />
CN11<br />
Brake<br />
Anschluss Bedeutung Farbe<br />
U<br />
V<br />
W<br />
M<br />
3~<br />
U Motorphase schwarz L1 (BK)<br />
V Motorphase schwarz L2 (BK)<br />
W Motorphase schwarz L3 (BK)<br />
BR+<br />
PE Schutzleiter grün/gelb (GN/YE)<br />
BR+ Haltebremse + weiß (WH) oder<br />
schwarz 5 (BK)<br />
BR- Haltebremse - grau (GR) oder<br />
schwarz 6 (BK)<br />
AC-Servoverstärker 95<br />
BR-
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
Motorkabel anschließen<br />
▶ Beachten Sie die EMV-Vorgaben für Motorkabel, siehe Seite 52.<br />
▶ Schließen Sie die Motorphasen und den Schutzleiter an CN10 an.<br />
Beachten Sie, dass die Anschlüsse U, V, W und PE (Erde) motorseitig<br />
und geräteseitig übereinstimmen.<br />
▶ Beachten Sie das vorgeschriebene Anzugsmoment der Klemmenschrauben.<br />
▶ Verbinden Sie mit dem Anschluss BR+ von CN11 die weiße Ader<br />
oder die schwarze Ader mit der Beschriftung 5.<br />
Verbinden Sie mit dem Anschluss BR- von CN11 die graue Ader<br />
oder die schwarze Ader mit der Beschriftung 6 (siehe auch Seite<br />
97).<br />
▶ Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
▶ Befestigen Sie den Kabelschirm großflächig in der Schirmklemme.<br />
Bild 20: Schirmklemme Motorkabel<br />
96 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
6.2.5 Anschluss Haltebremse (CN11, Brake)<br />
Eigenschaften der Federzugklemmen<br />
CN11<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG<br />
GEFAHR<br />
Am Motoranschluss können hohe Spannungen unerwartet auftreten.<br />
• Der Motor erzeugt Spannung, wenn die Welle gedreht wird.<br />
Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten<br />
am Antriebssystem vornehmen.<br />
• Wechselspannungen können im Motorkabel auf unbenutzte<br />
Adern überkoppeln. Isolieren Sie unbenutzte Adern an beiden<br />
Enden des Motorkabels.<br />
• Der Systemhersteller ist verantwortlich für die Einhaltung aller<br />
geltenden Vorschriften hinsichtlich Erdung des Antriebssystems.<br />
Ergänzen Sie die Erdung über das Motorkabel durch eine zusätzliche<br />
Erdung am Motorgehäuse.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
Die optionale Haltebremse eines Motors wird am Anschluss CN11<br />
angeschlossen. Die integrierte Haltebremsenansteuerung lüftet die<br />
Bremse beim Aktivieren der Endsufe. Beim Deaktivieren der Endstufe<br />
wird die Haltebremse wieder geschlossen.<br />
Die Leitung muss einen ausreichenden Querschnitt besitzen, um die<br />
Sicherung am Netzanschluss auslösen zu können.<br />
Beachten Sie folgende Hinweise:<br />
• Es darf nur das Original-Motorkabel (mit zwei Adern für die Haltebremse)<br />
angeschlossen werden.<br />
• Die Adern für die Haltebremse müssen auch bei Motoren ohne<br />
Haltebremse über den Anschluss CN11 am Gerät angeschlossen<br />
werden (Induktionsspannungen). Das andere Ende der Adern<br />
muss isoliert sein oder wie bei vorkonfektionierten Kabeln an die<br />
entsprechenden Pins des motorseitigen Steckers angeschlossen<br />
sein.<br />
• Beachten Sie die Polarität der Haltebremsenspannung.<br />
• Die Spannung für die Haltebremse ist von der Steuerungsversorgung<br />
abhängig (PELV). Beachten Sie die Toleranz für die Spannung<br />
der Steuerungsversorgung und die vorgeschriebene Spannung<br />
für die Haltebremse, siehe Kapitel<br />
"3.3.2 Steuerungsversorgung 24V" auf Seite 36.<br />
LXM<strong>32</strong>∙...<br />
maximaler Klemmenstrom [A] 1,7<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,75 ... 2,5<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 14)<br />
Abisolierlänge [mm] 12 ... 13<br />
Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen.<br />
Beachten Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Bedenken<br />
Sie, dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern.<br />
AC-Servoverstärker 97
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
Anschlussbild Haltebremse<br />
Bild 21: Anschlussbild Motor mit Haltebremse<br />
CN10 Motor<br />
W V U<br />
BR- BR+<br />
CN11<br />
Brake<br />
BR+<br />
BR-<br />
Anschluss Bedeutung Farbe<br />
M<br />
3~<br />
U Motorphase schwarz L1 (BK)<br />
V Motorphase schwarz L2 (BK)<br />
W Motorphase schwarz L3 (BK)<br />
PE Schutzleiter grün/gelb (GN/YE)<br />
BR+ Haltebremse + weiß (WH) oder<br />
schwarz 5 (BK)<br />
BR- Haltebremse - grau (GR) oder<br />
schwarz 6 (BK)<br />
Die Kabelkonfektionierung, das Verdrahten und Anschließen wird im<br />
Kapitel "6.2.4 Anschluss Motorphasen (CN10, Motor)", Seite 91<br />
beschrieben.<br />
▶ Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
98 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
6.2.6 Anschluss DC-Bus (CN9, DC-Bus)<br />
WARNUNG<br />
ZERSTÖRUNG VON ANLAGENTEILEN UND VERLUST DER STEUER-<br />
UNGSKONTROLLE<br />
Bei falscher Verwendung der Parallelschaltung des DC-Bus können<br />
die Antriebssysteme sofort oder mit Zeitverzögerung zerstört werden.<br />
• Beachten Sie die Anforderungen zur Verwendung der Parallelschaltung<br />
des DC-Bus.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Anforderungen zur Verwendung Die Anforderungen und Grenzwerte für die Parallelschaltung mehrerer<br />
LXM<strong>32</strong> am DC-Bus finden Sie als Anwendungshinweis MNA01M001<br />
im Internet.<br />
6.2.7 Anschluss Bremswiderstand (CN8, Braking Resistor)<br />
6.2.7.1 Interner Bremswiderstand<br />
UNGEBREMSTER MOTOR<br />
WARNUNG<br />
Ein unzureichender Bremswiderstand führt zu Überspannung am<br />
DC-Bus und schaltet die Endstufe ab. Der Motor wird nicht mehr<br />
aktiv gebremst.<br />
• Stellen Sie sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend<br />
dimensioniert ist.<br />
• Überprüfen Sie die Einstellung der Parameter für den Bremswiderstand.<br />
• Überprüfen Sie den I 2 t-Wert im kritischsten Fall durch Probebetrieb.<br />
Bei einem I 2 t-Wert von 100% schaltet das Gerät ab.<br />
• Berücksichtigen Sie bei Berechnung und Test, dass bei höherer<br />
Netzspannung weniger Bremsenergie in den Kondensatoren des<br />
DC-Bus gespeichert werden kann.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten Bremswiderstand 40<br />
Dimensionierung Bremswiderstand 65<br />
Montage externer Bremswiderstand (Zubehör) 85<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen 164<br />
Bestelldaten externe Bremswiderstände (Zubehör) 467<br />
Im Gerät ist zur Aufnahme von Bremsenergie ein Bremswiderstand<br />
integriert. Im Auslieferungszustand ist der interne Bremswiderstand<br />
ausgewählt.<br />
AC-Servoverstärker 99
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
6.2.7.2 Externer Bremswiderstand<br />
Ein externer Bremswiderstand wird für Anwendungen benötigt, bei<br />
denen der Motor stark gebremst werden muss und der interne Bremswiderstand<br />
die überschüssige Bremsenergie nicht mehr aufnehmen<br />
kann.<br />
Die Auswahl und Dimensionierung des externen Bremswiderstands<br />
wird im Kapitel "5.8 Dimensionierung Bremswiderstand", Seite 65<br />
beschrieben. Passende Bremswiderstände finden Sie im Kapitel<br />
"12 Zubehör und Ersatzteile", Seite 474.<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel "5.2 Kabel" auf<br />
Seite 57.<br />
Eigenschaften der Anschlussklemmen<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: -<br />
PELV: -<br />
Kabelaufbau: Mindestquerschnitt der Leiter: gleicher<br />
Querschnitt wie Endstufenversorgung,<br />
siehe Seite 102.<br />
Maximale Kabellänge: 3 m<br />
Die Leiter müssen einen ausreichenden<br />
Querschnitt besitzen, um im Fehlerfall<br />
die Sicherung am Netzanschluss<br />
auslösen zu können.<br />
Besonderheiten: Temperaturbeständigkeit<br />
Die im Kapitel "12 Zubehör und Ersatzteile" empfohlenen Bremswiderstände<br />
besitzen ein 3-adriges Kabel mit einer Länge zwischen 0,75 m<br />
bis 3 m.<br />
LXM<strong>32</strong>∙...<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,75 ... 3,3<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 12)<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm]([lb.in]) 0,51 (4,5)<br />
Abisolierlänge [mm] 10 ... 11<br />
Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen.<br />
Beachten Sie den maximal zulässigen Anschlussquerschnitt. Bedenken<br />
Sie, dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern.<br />
Aderendhülsen: Wenn Sie Aderendhülsen verwenden, benutzen Sie<br />
für diese Anschlussklemmen nur Aderendhülsen mit Kragen.<br />
100 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
Anschlussbild<br />
Bild 22: Anschlussbild Bremswiderstand<br />
Externen Bremswiderstand<br />
anschließen<br />
CN8 Braking resistor<br />
PBc<br />
PB<br />
PBc<br />
PB<br />
▶ Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab. Beachten Sie die<br />
Sicherheitshinweise zur elektrischen Installation.<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass keine Spannungen mehr anliegen (Sicherheitshinweise)<br />
▶ Entfernen Sie die Abdeckung des Anschlusses.<br />
▶ Erden Sie den Anschluss PE (Erde) des Bremswiderstands.<br />
▶ Schließen Sie den externen Bremswiderstand am Gerät an, siehe<br />
Bild 22. Beachten Sie das vorgeschriebene Anzugsmoment der<br />
Klemmenschrauben.<br />
▶ Befestigen Sie den Kabelschirm großflächig auf der Schirmbefestigung<br />
an der Geräteunterseite.<br />
Die Umschaltung zwischen internem und externem Widerstand erfolgt<br />
durch den Parameter RESint_ext. Die Einstellung der Parameter für<br />
den Bremswiderstand finden Sie im Kapitel<br />
"7.6.10 Parameter für Bremswiderstand einstellen" auf Seite 164.<br />
Stellen Sie sicher, dass der ausgewählte Widerstand auch angeschlossen<br />
ist. Bei der Inbetriebnahme muss die Funktion des Bremswiderstands<br />
unter realistischen Bedingungen getestet werden, siehe<br />
Kapitel "7.6.10 Parameter für Bremswiderstand einstellen" auf Seite<br />
164.<br />
AC-Servoverstärker 101
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
6.2.8 Anschluss Endstufenversorgung (CN1)<br />
GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNZUREICHENDE ERDUNG<br />
Dieses Antriebssystem hat einen erhöhten Ableitstrom >3,5 mA.<br />
• Verwenden Sie einen Schutzleiter von mindestens 10 mm 2<br />
(AWG 6) oder zwei Schutzleiter mit dem Querschnitt der Leiter für<br />
die Versorgung der Leistungsklemmen. Beachten Sie bei der<br />
Erdung die örtlichen Vorschriften und Bestimmungen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
WARNUNG<br />
UNZUREICHENDER SCHUTZ GEGEN ÜBERSTRÖME<br />
• Verwenden Sie die im Kapitel "Technische Daten" vorgeschriebenen<br />
externen Sicherungen.<br />
• Schließen Sie das Produkt nicht an ein Netz an, dessen Bemessungskurzschlussstrom<br />
(SCCR) den im Kapitel "Technische<br />
Daten" zugelassenen Wert überschreitet.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
VORSICHT<br />
ZERSTÖRUNG DURCH FALSCHE NETZSPANNUNG<br />
Durch falsche Netzspannung kann das Produkt zerstört werden.<br />
• Bevor Sie das Produkt einschalten und konfigurieren, stellen Sie<br />
sicher, dass es für die Netzspannung zugelassen ist.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden<br />
führen.<br />
Die Produkte sind für den Industriebereich spezifiziert und dürfen nur<br />
mit festem Anschluss betrieben werden.<br />
Überprüfen Sie die zugelassenen Netzformen bevor Sie das Gerät<br />
anschließen, siehe Kapitel "3.3.1 Endstufe", Seite 27.<br />
Kabelspezifikation Beachten Sie die geforderten Eigenschaften der Kabel, siehe Seite<br />
57, und die Informationen zur Elektormagnetischen Verträglichkeit<br />
(EMV), siehe Seite 52.<br />
Schirm: -<br />
Twisted Pair: -<br />
PELV: -<br />
Kabelaufbau: Die Leiter müssen einen ausreichenden<br />
Querschnitt besitzen, um im Fehlerfall<br />
die Sicherung am Netzanschluss<br />
auslösen zu können.<br />
Maximale Kabellänge: -<br />
Besonderheiten: -<br />
102 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
Eigenschaften der Anschlusklemmen<br />
CN1<br />
Voraussetzungen für das Anschließen<br />
der Endstufenversorgung<br />
LXM<strong>32</strong>∙U45∙ ∙, LXM<strong>32</strong>∙U60∙ ∙, LXM<strong>32</strong>∙U90∙ ∙,<br />
LXM<strong>32</strong>∙D12∙ ∙, LXM<strong>32</strong>∙D18∙ ∙, LXM<strong>32</strong>∙D30∙ ∙<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,75 ... 5,3<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 10)<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm] ([lb.in]) 0,68 (6,0)<br />
Abisolierlänge [mm] 6 ... 7<br />
LXM<strong>32</strong>∙D72N4<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,75 ... 10<br />
(AWG 18 ...<br />
AWG 8)<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben [Nm] ([lb.in]) 1,81 (16,0)<br />
Abisolierlänge [mm] 8 ... 9<br />
Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen.<br />
Beachten Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Bedenken<br />
Sie, dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern.<br />
Beachten Sie folgende Hinweise:<br />
• Dreiphasige Geräte dürfen nur dreiphasig angeschlossen und<br />
betrieben werden.<br />
• Schalten Sie Netzsicherungen vor. Empfohlene Werte und Sicherungstypen<br />
siehe Kapitel "3.3.1 Endstufe", Seite 27.<br />
• Beachten Sie die EMV Vorgaben. Verwenden Sie, falls erforderlich,<br />
Überspannungsableiter, Netzfilter und Netzdrossel, siehe<br />
Seite 62.<br />
• Bei Einsatz eines externen Netzfilters muss das Netzkabel zwischen<br />
externem Netzfilter und Gerät geschirmt und beidseitig geerdet<br />
werden, wenn dieses Kabel länger als 200 mm ist.<br />
• Beachten Sie die Anforderungen für den Aufbau entsprechend UL,<br />
siehe Seite 23.<br />
• Wegen hoher Ableitströme muss ein Schutzleiter von mindestens<br />
10 mm 2 (AWG 6) oder zwei Schutzleiter mit dem Querschnitt der<br />
Leiter für die Versorgung der Leistungsklemmen verwendet werden.<br />
Beachten Sie bei der Erdung die örtlichen Vorschriften und<br />
Bestimmungen.<br />
AC-Servoverstärker 103
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
Zubehör: Netzdrossel und<br />
externes Netzfilter<br />
Beachten Sie die Informationen über das Zubehör Netzdrossel und<br />
das Zubehör externes Netzfilter.<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten Netzdrossel (Zubehör) 45<br />
Projektierung Netzdrossel (Zubehör) 62<br />
Montage Netzdrossel (Zubehör) 85<br />
Bestelldaten Netzdrossel (Zubehör) 475<br />
Weitere Informationen zum Thema Seite<br />
Technische Daten externe Netzfilter (Zubehör) 44<br />
Projektierung externe Netzfilter (Zubehör) 63<br />
Montage externes Netzfilter (Zubehör) 85<br />
Bestelldaten externe Netzfilter (Zubehör) 475<br />
104 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
Endstufenversorgung einphasiges<br />
Gerät<br />
Bild 23 zeigt eine Übersicht für die Verdrahtung der Endstufenversorgung<br />
für ein einphasiges Gerät. In der Abbildung sind auch die als<br />
Zubehör erhältlichen Komponenten externes Netzfilter und Netzdrossel<br />
zu sehen.<br />
L1<br />
N/L2<br />
E1<br />
S1<br />
1 2<br />
L1<br />
N/L2<br />
L1'<br />
N/L2'<br />
L1<br />
N/L2<br />
Bild 23: Übersicht Endstufenversorgung für einphasiges Gerät<br />
(1) Netzdrossel (Zubehör)<br />
(2) externes Netzfilter (Zubehör)<br />
(3) Antriebsverstärker<br />
CN1 Mains 115-240VAC<br />
Bild 24: Anschlussbild Endstufenversorgung für einphasiges Gerät<br />
▶ Überprüfen Sie die Netzform. Die zugelassenen Netzformen finden<br />
Sie im Kapitel "3.3.1 Endstufe" auf Seite 27.<br />
▶ Schließen Sie das Netzkabel an (Bild 24). Beachten Sie das vorgeschriebene<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben.<br />
▶ Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
AC-Servoverstärker 105<br />
N/L2 L1<br />
3
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
Endstufenversorgung dreiphasiges<br />
Gerät<br />
Bild 25 zeigt eine Übersicht für die Verdrahtung der Endstufenversogung<br />
für ein dreiphasiges Gerät. In der Abbildung sind auch die als<br />
Zubehör erhältlichen Komponenten externes Netzfilter und Netzdrossel<br />
zu sehen.<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
E1<br />
E2<br />
E3<br />
S1<br />
S2<br />
S3<br />
1 2<br />
Bild 25: Anschlussbild, Endstufenversorgung für dreiphasiges Gerät<br />
(1) Netzdrossel (Zubehör)<br />
(2) externes Netzfilter (Zubehör)<br />
(3) Antriebsverstärker<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
CN1 Mains 400-480VAC<br />
L1'<br />
L2'<br />
L3'<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
Bild 26: Anschlussbild Endstufenversorgung für dreiphasiges Gerät<br />
▶ Überprüfen Sie die Netzform. Die zugelassenen Netzformen finden<br />
Sie im Kapitel "3.3.1 Endstufe" auf Seite 27.<br />
▶ Schließen Sie das Netzkabel an (Bild 26). Beachten Sie das vorgeschriebene<br />
Anzugsmoment der Klemmenschrauben.<br />
▶ Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
106 AC-Servoverstärker<br />
3<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
6.2.9 Anschluss Motor-Encoder (CN3)<br />
Funktion und Encodertyp Der Motor-Encoder ist ein im Motor integrierter Hiperface-Encoder. Er<br />
übermittelt die Motorposition sowohl analog als auch digital an das<br />
Gerät.<br />
Beachten Sie die zugelassenen Motoren, siehe Kapitel<br />
"3.3 Elektrische Daten".<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel "5.2 Kabel" auf<br />
Seite 57.<br />
Anschlussbild<br />
Bild 27: Anschlussbild Motor-Encoder<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: Erforderlich<br />
PELV: Erforderlich<br />
Kabelaufbau: 6 * 0,14 mm 2 + 2 * 0,34 mm 2<br />
(6 * AWG 24 + 2 * AWG 20)<br />
Maximale Kabellänge: 100 m<br />
Besonderheiten: Feldbuskabel sind für den Encoderanschluss<br />
nicht geeignet.<br />
AC-Servoverstärker 107<br />
CN3 Encoder-1<br />
8<br />
1<br />
CN3<br />
B<br />
A<br />
B<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1<br />
A
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
Pin Signal Motor, Pin Paar Bedeutung E/A<br />
1 COS+ 9 2 Cosinussignal E<br />
2 REFCOS 5 2 Referenz für Cosinussignal E<br />
3 SIN+ 8 3 Sinussignal E<br />
6 REFSIN 4 3 Referenz für Sinussignal E<br />
4 Data 6 1 Empfangs-, Sendedaten E/A<br />
5 Data 7 1 Empfangs-, Sendedaten, invertiert E/A<br />
7 reserved 4 nicht belegt<br />
8 reserved 4 nicht belegt<br />
A ENC+10V_OUT 10 5 Encoderversorgung A<br />
B ENC_0V 11 5 Bezugspotential für Encoderversorgung<br />
SHLD Schirm<br />
Motor-Encoder anschließen<br />
▶ Beachten Sie, dass die Verdrahtung, die Kabel und die angeschlossene<br />
Schnittstelle den Anforderungen an PELV entsprechen.<br />
▶ Beachten Sie die EMV-Vorgabe für Encoder-Kabel auf Seite 52.<br />
Stellen Sie den Potentialausgleich über Potentialausgleichsleitungen<br />
her.<br />
▶ Verbinden Sie den Stecker mit CN3, Encoder-1.<br />
▶ Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
Verlegen Sie das Motorkabel und das Encoderkabel beginnend vom<br />
Motor in Richtung Gerät. Dies ist aufgrund der konfektionierten Stecker<br />
oft schneller und einfacher.<br />
108 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
6.2.10 Anschluss Steuerungsversorgung und STO (CN2, DC Supply und STO)<br />
Sicherheitsfunktion STO<br />
GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FALSCHES NETZTEIL<br />
Die +24VDC Versorgungsspannung ist mit vielen berührbaren Signalen<br />
im Antriebssystem verbunden.<br />
• Verwenden Sie ein Netzteil, das den Anforderungen an PELV<br />
(Protective Extra Low Voltage) entspricht.<br />
• Verbinden Sie den negativen Ausgang des Netzteils mit PE<br />
(Erde).<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
VORSICHT<br />
ZERSTÖRUNG VON KONTAKTEN<br />
Der Anschluss für die Steuerungsversorgung am Produkt besitzt<br />
keine Einschaltstrombegrenzung. Wird die Spannung über das<br />
Schalten von Kontakten eingeschaltet, können die Kontakte zerstört<br />
werden oder verschweißen.<br />
• Verwenden Sie ein Netzteil das den Spitzenwert des Ausgangsstroms<br />
auf einen für den Kontakt zulässigen Wert begrenzt.<br />
• Schalten Sie statt der Ausgangsspannung den Netzeingang des<br />
Netzteils.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden<br />
führen.<br />
WARNUNG<br />
VERLUST DER SICHERHEITSFUNKTION<br />
Bei falscher Verwendung besteht Gefahr durch Verlust der Sicherheitsfunktion.<br />
• Beachten Sie die Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
Hinweise zu den Signalen der Sicherheitsfunktion STO finden Sie im<br />
Kapitel "5.9 Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")". Wird die<br />
Sicherheitsfunktion NICHT benötigt, müssen die Eingänge STO_A und<br />
STO_B mit +24VDC verbunden werden.<br />
AC-Servoverstärker 109
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
Kabelspezifikation CN2 Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel auf "5.2 Kabel"<br />
Seite 57.<br />
Eigenschaften der Federzugklemme<br />
CN2<br />
Zulässiger Klemmenstrom der<br />
Steuerungsversorgung<br />
Schirm: - 1)<br />
Twisted Pair: -<br />
PELV: erforderlich<br />
Mindestquerschnitt Adern: 0,75 mm 2 (AWG 18)<br />
Maximale Kabellänge: 100 m<br />
Besonderheiten: -<br />
1) siehe "5.9.3 Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion"<br />
LXM<strong>32</strong>∙...<br />
maximaler Klemmenstrom [A] 16 1)<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,5 ... 2,5<br />
(AWG 20 ...<br />
AWG 14)<br />
Abisolierlänge [mm] 12 ... 13<br />
1) Beachten Sie beim Verbinden mehrerer Geräte den maximal zulässigen Klemmenstrom<br />
Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen.<br />
Beachten Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Bedenken<br />
Sie, dass Aderendhülsen den Leiterquerschnitt vergrößern.<br />
• Anschluss CN2, Pin 3 und 7 sowie CN2, Pin 4 und 8 (siehe<br />
Bild 28) kann als 24V/0V Anschluss für weitere Verbraucher<br />
benutzt werden. 2 Beachten Sie dabei den maximal zulässigen<br />
Klemmenstrom ("Eigenschaften der Federzugklemme CN2").<br />
• Die Spannung am Haltebremsenausgang hängt von der Steuerungsversorgung<br />
ab. Beachten Sie, dass auch der Strom der Haltebremse<br />
über diese Klemme fließt.<br />
• Solange die Steuerungsversorgung eingeschaltet ist, bleibt die<br />
Position des Motors auch bei abgeschalteter Endstufenversorgung<br />
erhalten.<br />
2. Im Steckverbinder ist Pin 1 mit Pin 5, Pin 2 mit Pin 6, Pin 3 mit Pin 7 und Pin 4 mit Pin 8 verbunden.<br />
110 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
Anschlussbild<br />
Bild 28: Anschlussbild Steuerungsversorgung<br />
Pin Signal Bedeutung<br />
CN2 DC Supply / STO<br />
~<br />
+<br />
-<br />
24VDC<br />
STO_A<br />
STO_B<br />
24V<br />
0V<br />
1 5<br />
CN2 DC Supply / STO<br />
STO_A 1 5<br />
STO_B 2<br />
6<br />
24V 3<br />
7<br />
0V 4<br />
8<br />
1, 5 STO_A Sicherheitsfunktion STO: Zweikanaliger Anschluss, Anschluss A<br />
2, 6 STO_B Sicherheitsfunktion STO: Zweikanaliger Anschluss, Anschluss B<br />
3, 7 +24 VDC 24 V-Steuerungsversorgung<br />
2<br />
3<br />
4<br />
6<br />
7<br />
8<br />
1 5<br />
4, 8 0VDC Bezugspotential für 24 V-Steuerungsversorgung; Bezugspotential für STO<br />
Sicherheitsfunktion STO anschließen<br />
Steuerungsversorgung anschließen<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass die Verdrahtung, die Kabel und angeschlossene<br />
Schnittstellen den Anforderungen an PELV entsprechen.<br />
▶ Schließen Sie die Sicherheitsfunktion entsprechend den Vorgaben<br />
im Kapitel "5.9 Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")" auf<br />
Seite 73 an.<br />
▶ Stellen Sie sicher, dass die Verdrahtung, die Kabel und angeschlossene<br />
Schnittstellen den Anforderungen an PELV entsprechen.<br />
▶ Führen Sie die Steuerungsversorgung von einem Netzteil (PELV)<br />
zum Gerät.<br />
▶ Erden Sie den negativen Ausgang am Netzteil.<br />
▶ Beachten Sie beim Verbinden mehrerer Geräte den maximal<br />
zulässigen Klemmenstrom<br />
▶ Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
AC-Servoverstärker 111<br />
2<br />
3<br />
4<br />
6<br />
7<br />
8
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
6.2.11 Anschluss digitale Ein-/Ausgänge (CN6)<br />
Das Gerät verfügt über konfigurierbare Eingänge und Ausgänge. Die<br />
Standardbelegung und die konfigurierbare Belegung ist abhängig von<br />
der gewählten Betriebsart. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel "5.2 Kabel".<br />
Eigenschaften der Federzugklemmen<br />
CN6<br />
Anschlussbild<br />
Bild 29: Anschlussbild, digitale Ein-/Ausgänge<br />
Schirm: -<br />
Twisted Pair: -<br />
PELV: erforderlich<br />
Kabelaufbau: 0,25 mm 2 , (AWG 22)<br />
Maximale Kabellänge: 30 m<br />
Besonderheiten:<br />
LXM<strong>32</strong>∙...<br />
Anschlussquerschnitt [mm 2 ] 0,2 ... 1,0 (AWG 24 ... AWG 16)<br />
Abisolierlänge [mm] 10<br />
CN6 I/O<br />
DQCOM<br />
DQ0<br />
DQ1<br />
DICOM<br />
Dl0/CAP1<br />
Dl1<br />
Dl2<br />
Dl3<br />
112 AC-Servoverstärker<br />
6.11<br />
6.12<br />
6.13<br />
6.14<br />
6.21<br />
6.22<br />
6.23<br />
6.24<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
Digitale Ein-/Ausgänge anschließen<br />
Pin Signal 1) Bedeutung E/A<br />
11 DQ_COM Bezugspotential zu DQ0 ... DQ4<br />
12 DQ0 X Digitaler Ausgang 0 A (24 V)<br />
13 DQ1 X Digitaler Ausgang 1 A (24 V)<br />
14 DI_COM Bezugspotential zu DI0 ... DI5<br />
21 DI0 / CAP1 X Digitaler Eingang 0 / Capture-Eingang<br />
1<br />
22 DI1 / CAP2<br />
2)<br />
Digitaler Eingang 1 / Capture-Eingang<br />
2 )<br />
E (24 V)<br />
E (24 V)<br />
23 DI2 Digitaler Eingang 2 E (24 V)<br />
24 DI3 X Digitaler Eingang 3 E (24 V)<br />
1) Steckercodierung, X=Codierung<br />
2) Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03<br />
Die Stecker sind codiert. Achten Sie beim Anschluss auf die richtige<br />
Zuordnung.<br />
Die Konfiguration sowie die Standardbelegung der Eingänge und Ausgänge<br />
ist im Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge"<br />
beschrieben.<br />
▶ Verdrahten Sie die digitalen Anschlüsse an CN6.<br />
▶ Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
AC-Servoverstärker 113
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
6.2.12 Anschluss PC mit Inbetriebnahmesoftware (CN7)<br />
BESCHÄDIGUNG DES PC<br />
VORSICHT<br />
Wird diese Inbetriebnahmeschnittstelle am Produkt direkt mit einer<br />
Gigabit-Ethernet-Schnittstelle am PC verbunden, kann die Schnittstelle<br />
am PC zerstört werden.<br />
• Verbinden Sie nie eine Ethernet Schnittstelle direkt mit der Inbetriebnahmeschnittstelle<br />
dieses Produktes.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden<br />
führen.<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel "5.2 Kabel" auf<br />
Seite 57.<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: Erforderlich<br />
PELV: Erforderlich<br />
Kabelaufbau: 8 * 0,25 mm 2 (8 * AWG 22)<br />
Maximale Kabellänge: 100 m<br />
Besonderheiten: -<br />
PC anschließen Für die Inbetriebnahme kann ein PC mit Inbetriebnahmesoftware<br />
angeschlossen werden. Der PC wird über einen bidirektionaler USB/<br />
RS485 Umsetzer angeschlossen, siehe Zubehör auf Seite 467.<br />
Anschlussbild<br />
Bild 30: Anschlussbild PC mit Inbetriebnahmesoftware<br />
114 AC-Servoverstärker<br />
CN7<br />
8<br />
1<br />
CN7<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
Pin Signal Bedeutung E/A<br />
1 reserved reserviert -<br />
2 reserved reserviert -<br />
3 reserved reserviert -<br />
6 reserved reserviert -<br />
4 MOD_D1 Bidirektionales Sende-/Empfangssignal RS485<br />
Pegel<br />
5 MOD_D0 Bidirektionales Sende-/Empfangssignal, invertiert RS485<br />
Pegel<br />
7 MOD+10V_OUT 10V Versorgung, max. 100 mA A<br />
8 MOD_0V Bezugspotential zu MOD+10V_OUT<br />
▶ Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
AC-Servoverstärker 115
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
6.2.13 Anschluss CAN (CN4 und CN5)<br />
Funktion Das Gerät ist zum Anschluss an CANopen und CANmotion geeignet.<br />
Im CAN-Bus sind mehrere Netzwerkteilnehmer über ein Buskabel miteinander<br />
verbunden. Jeder Netzwerkteilnehmer kann Nachrichten<br />
senden und empfangen. Die Daten zwischen den Netzwerkteilnehmern<br />
werden seriell übertragen.<br />
Jeder Netzwerkteilnehmer muss vor dem Betrieb im Netzwerk konfiguriert<br />
werden. Dabei erhält er eine eindeutige 7 Bit Knotenadresse<br />
(node Id) zwischen 1 (01h) und 127 (7Fh). Die Adresse wird bei der<br />
Inbetriebnahme eingestellt.<br />
Die Baudrate muss für alle Geräte im Feldbus gleich sein. Weitere<br />
Informationen über den Feldbus finden Sie im Feldbushandbuch.<br />
Kabelspezifikation Informationen über die Kabel finden sie im Kapitel "5.2 Kabel" auf<br />
Seite 57.<br />
Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet<br />
Twisted Pair: Erforderlich<br />
PELV: Erforderlich<br />
Kabelaufbau: 2 * 0,25 mm 2 , 2 * 0,20 mm 2<br />
(2 * AWG 22, 2 * AWG 24)<br />
Querschnitt 0,20 mm 2 (AWG 24) für<br />
CAN-Pegel, Querschnitt 0,25 mm 2<br />
(AWG 22) für Bezugspotential.<br />
Besonderheiten: Kabelaufbau gilt für Kabel mit D-Sub<br />
Stecker. Bei Kabel mit RJ45-Steckern<br />
ist der Aderquerschnitt reduziert,<br />
daher ist auch die maximale Buslänge<br />
nur halb so groß wie bei D-Sub<br />
Steckern. Kabel mit RJ45 Stecker<br />
sind nur innerhalb eines Schaltschrankes<br />
zulässig. Verteiler mit<br />
Schraubanschluss für Stammkabel<br />
sind als Zubehör erhältlich.<br />
▶ Verwenden Sie Potentialausgleichsleitungen, siehe Seite 57.<br />
▶ Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel (Seite 472), um das<br />
Risiko eines Verdrahtungsfehlers zu minimieren.<br />
116 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
Stecker D-Sub und RJ45 Für den Feldbus CAN wird im Feld typischerweise ein Kabel mit D-<br />
Sub Steckern verwendet. Innerhalb eines Schaltschranks haben Verbindungen<br />
mit RJ45 Kabel den Vorteil der einfachen und schnellen<br />
Verdrahtung. Für CAN-Kabel mit RJ45 Stecker halbiert sich die maximal<br />
zulässige Buslänge.<br />
Um eine RJ45 Verdrahtung innerhalb eines Schaltschranks mit einer<br />
D-Sub Verdrahtung im Feld zu verbinden, können Mehrfachverteiler<br />
benutzt werden, siehe Bild 31. Die Stammleitung wird über Schraubklemmen<br />
am Mehrfachverteiler angeschlossen, die Verbindung zu<br />
den Geräten erfolgt über vorkonfektionierte Kabel. Kabel siehe Kapitel<br />
"12.4 CANopen Kabel mit Steckern" auf Seite 468, Mehrfachverteiler<br />
siehe Kapitel<br />
"12.5 CANopen Stecker, Verteiler, Abschlusswiderstände" auf Seite<br />
468.<br />
6<br />
2<br />
1<br />
2<br />
RJ45<br />
Bild 31: Verbindung von RJ45 CAN im Schaltschrank mit dem Feld<br />
2<br />
4<br />
3<br />
5<br />
D-SUB<br />
(1) Geräte mit RJ45 CAN-Anschluss im Schaltschrank<br />
(2) CANopen Kabel mit RJ45-Steckern<br />
(3) Verbindungskabel Gerät zum Verteiler, zum Beispiel<br />
TCSCCN4F3M3T für Verteiler TSXCANTDM4<br />
(4) Verteiler im Schaltschrank, zum Beispiel TSXCANTDM4 als<br />
D-Sub Vierfachverteiler oder VW3CANTAP2 als RJ45-Verteiler<br />
(5) Feldbuskabel (Stammleitung) zu Busteilnehmern außerhalb<br />
des Schaltschranks, am Verteiler mit Schraubklemmen<br />
angeschlossen.<br />
Querschnitt 0,20 mm 2 (AWG 24) für CAN-Pegel, Querschnitt<br />
0,25 mm 2 (AWG 22) für Bezugspotential.<br />
(6) Abschlusswiderstand 120 Ω RJ45 (TCSCAR013M120)<br />
AC-Servoverstärker 117
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
Maximale Buslänge CAN Die maximale Buslänge hängt von der gewählten Baudrate ab. Die folgende<br />
Tabelle zeigt die Richtwerte für die maximale Gesamtlänge des<br />
CAN-Buses bei Kabel mit D-Sub Steckern.<br />
Baudrate [kbit/s] maximale Buslänge [m]<br />
50 1000<br />
125 500<br />
250 250<br />
500 100<br />
1000 20 1)<br />
1) Laut CANopen Spezifikation beträgt die maximale Buslänge 4m. In der Praxis hat<br />
sich jedoch gezeigt, dass in den meisten Fällen 20m möglich sind. Diese Länge<br />
kann durch äußere Störeinflüsse verringert werden.<br />
HINWEIS: Bei Verwendung von Kabeln mit RJ45 Steckern halbiert<br />
sich die maximale Buslänge.<br />
Bei einer Baudrate von 1Mbit/s sind die Stichleitungen begrenzt auf<br />
0,3m.<br />
Abschlusswiderstände Die beiden Enden eines Bus-Kabelstrangs müssen terminiert werden.<br />
Dies wird durch jeweils einen 120 Ω Abschlusswiderstand zwischen<br />
CAN_L und CAN_H erreicht.<br />
Anschlussbild<br />
Bild <strong>32</strong>: Anschlussbild, CANopen an CN4 und CN5<br />
Stecker mit integriertem Abschlusswiderstand gibt es als Zubehör,<br />
siehe Kapitel<br />
"12.5 CANopen Stecker, Verteiler, Abschlusswiderstände" auf Seite<br />
468.<br />
Run Err<br />
118 AC-Servoverstärker<br />
CAN<br />
8<br />
1<br />
8<br />
1<br />
CN4<br />
CN5<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 6 Installation<br />
CANopen anschließen<br />
Pin Signal Bedeutung E/A<br />
1 CAN_H CAN-Schnittstelle CAN-Pegel<br />
2 CAN_L CAN-Schnittstelle CAN-Pegel<br />
3 CAN_0V Bezugspotential CAN -<br />
4 ... 8 reserved reserviert -<br />
▶ Schließen Sie das CANopen Kabel mit einem RJ45 Stecker an<br />
CN4 (Pin 1, 2 und 3) an. Beachten Sie die Hinweise und Besonderheiten<br />
des Kabels mit RJ45-Steckern.<br />
▶ Überprüfen Sie die eingerastete Verriegelung der Stecker am<br />
Gehäuse.<br />
AC-Servoverstärker 119
6 Installation LXM<strong>32</strong>A<br />
6.3 Installation prüfen<br />
Kontrollieren Sie die durchgeführte Installation:<br />
▶ Prüfen Sie die mechanische Befestigung des gesamten Antriebssystems:<br />
• Sind die vorgeschriebenen Abstände eingehalten?<br />
• Sind alle Befestigungsschrauben mit dem vorgeschriebenen<br />
Anzugsmoment festgezogen worden?<br />
▶ Prüfen Sie die elektrischen Anschlüsse und die Verkabelung:<br />
• Sind alle Schutzleiter angeschlossen?<br />
• Haben alle Sicherungen den korrekten Wert und sind vom passenden<br />
Typ?<br />
• Sind an den Kabelenden alle Adern angeschlossen oder isoliert?<br />
• Sind alle Kabel und Stecker angeschlossen und korrekt verlegt?<br />
• Sind mechanische Verriegelungen der Stecker korrekt und wirksam?<br />
• Sind die Signalleitungen richtig angeschlossen?<br />
• Sind notwendige Schirmanbindungen EMV-gerecht durchgeführt?<br />
• Sind alle EMV-Maßnahmen durchgeführt?<br />
▶ Überprüfen Sie, ob alle Abdeckungen und Dichtungen des Schaltschranks<br />
richtig installiert sind, um die erforderliche Schutzart zu<br />
erreichen.<br />
120 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7 Inbetriebnahme<br />
7.1 Grundlegende Informationen<br />
7<br />
In diesem Kapitel wird die Inbetriebnahme des Produkts beschrieben.<br />
Einen Überblick über die Parameter finden Sie alphabetisch sortiert im<br />
Kapitel "Parameter". Im aktuellen Kapitel werden der Einsatz und die<br />
Funktion einiger Parameter näher erklärt.<br />
GEFAHR<br />
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FALSCHE VERWENDUNG<br />
Die Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off) bewirkt keine elektrische<br />
Trennung. Die Spannung am DC-Bus liegt weiterhin an.<br />
• Schalten Sie die Netzspannung über einen geeigneten Schalter<br />
ab, um Spannungsfreiheit zu erhalten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren<br />
Verletzungen.<br />
WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN<br />
Ungeeignete Einstellungen oder ungeeignete Daten können unbeabsichtigte<br />
Bewegungen auslösen, Signale auslösen, Teile beschädigen<br />
sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.<br />
• Betreiben Sie das Antriebssystem nicht mit unbekannten Einstellungen<br />
oder Daten.<br />
• Überprüfen Sie die gespeicherten Daten oder Einstellungen.<br />
• Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
• Überprüfen Sie die Funktionen nach Austausch des Produkts und<br />
auch nach Änderungen an den Einstellungen oder Daten.<br />
• Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
AC-Servoverstärker 121
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
UNGEBREMSTER MOTOR<br />
WARNUNG<br />
Bei Spannungsausfall, Funktionen oder Fehlern, die zum Abschalten<br />
der Endstufe führen, wird der Motor nicht mehr kontrolliert gebremst<br />
und kann Schäden verursachen.<br />
• Überprüfen Sie die mechanischen Gegebenheiten.<br />
• Verwenden Sie bei Bedarf einen gedämpften mechanischen<br />
Anschlag oder eine geeignete Haltebremse.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Beim ersten Betrieb des Antriebs besteht durch mögliche Verdrahtungsfehler<br />
oder ungeeignete Parameter ein erhöhtes Risiko für<br />
unerwartete Bewegungen.<br />
• Führen Sie erste Tests ohne angekoppelte Lasten durch.<br />
• Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Taster für NOT-<br />
HALT erreichbar ist.<br />
• Rechnen Sie auch mit Bewegung in die falsche Richtung oder<br />
einem Schwingen des Motors.<br />
• Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
HEISSE OBERFLÄCHEN<br />
WARNUNG<br />
Die metallische Oberfläche am Produkt kann sich je nach Betrieb auf<br />
mehr als 100°C (212°F) erhitzen.<br />
• Verhindern Sie die Berührung der metallischen Oberfläche.<br />
• Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindlichen Teile in<br />
die unmittelbare Nähe.<br />
• Berücksichtigen Sie die beschriebenen Maßnahmen zur Wärmeabfuhr.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden<br />
Verletzungen führen.<br />
122 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.2 Übersicht<br />
7.2.1 Inbetriebnahmeschritte<br />
Was zu tun ist<br />
Führen Sie die folgenden Inbetriebnahmeschritte auch durch, wenn<br />
Sie ein bereits konfiguriertes Gerät unter veränderten Betriebsbedingungen<br />
einsetzen.<br />
"6.3 Installation prüfen"<br />
"7.6 Schritte zur Inbetriebnahme"<br />
"7.6.1 "Erste Einstellungen""<br />
"7.6.2 Betriebszustand (Zustandsdiagramm)"<br />
"7.6.3 Grundlegende Parameter und Grenzwerte einstellen"<br />
"7.6.4 Digitale Ein-/Ausgänge"<br />
"7.6.5 Signale der Endschalter prüfen"<br />
"7.6.6 Sicherheitsfunktion STO prüfen"<br />
"7.6.7 Haltebremse"<br />
7.2.2 Werkzeuge zur Inbetriebnahme<br />
Bild 33: Inbetriebnahmewerkzeuge<br />
"7.6.8 Bewegungsrichtung prüfen"<br />
"7.6.9 Parameter für Encoder einstellen"<br />
"7.6.10 Parameter für Bremswiderstand einstellen"<br />
"7.6.11 Autotuning durchführen"<br />
"7.6.12 Erweiterte Einstellungen für Autotuning"<br />
Übersicht Inbetriebnahme und Parametrierung sowie Diagnoseaufgaben können<br />
Sie mit folgenden Werkzeugen durchführen:<br />
1 2 3 4<br />
(1) Integriertes HMI<br />
(2) Externes Grafikterminal<br />
(3) PC mit Inbetriebnahmesoftware<br />
(4) Feldbus<br />
AC-Servoverstärker 123
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Der Zugriff auf alle Parameter ist nur über die Inbetriebnahmesoftware<br />
oder Feldbus möglich.<br />
Vorhandene Geräteeinstellungen können dupliziert werden. Eine<br />
gespeicherte Geräteeinstellung kann in ein Gerät des gleichen Typs<br />
eingespielt werden. Das Duplizieren kann genutzt werden, wenn mehrere<br />
Geräte die gleichen Einstellungen erhalten, zum Beispiel beim<br />
Austausch von Geräten.<br />
124 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.3 Integriertes HMI<br />
Übersicht<br />
Das Gerät bietet die Möglichkeit, über das integrierte HMI (Human-<br />
Machine-Interface) Parameter zu editieren, die Betriebsart Jog zu<br />
starten oder ein Autotuning auszuführen. Anzeigen zur Diagnose<br />
(zum Beispiel Parameterwerte oder Fehlernummern) sind ebenfalls<br />
möglich.<br />
In den einzelnen Abschnitten der Inbetriebnahme und des Betriebs<br />
finden Sie Hinweise, ob eine Funktion über das integrierte HMI ausgeführt<br />
werden kann oder die Inbetriebnahmesoftware verwendet werden<br />
muss.<br />
Bild 34: Bedienelemente integriertes HMI<br />
(1) Status-LEDs<br />
(2) 7-Segment Anzeige<br />
(3) Taste ESC<br />
(4) Navigationstaste<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
1<br />
Fault Edit Value Unit<br />
AC-Servoverstärker 125<br />
ESC<br />
2<br />
3<br />
4
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.3.1 Anzeige und Bedienung<br />
Übersicht Status-LEDs und eine 4-stellige 7-Segment Anzeige zeigen Gerätestatus,<br />
Menübezeichungen, Parametercodes, Zustandscodes und<br />
Fehlernummern an. Durch Drehen der Navigationstaste können<br />
Menüebenen und Parameter ausgewählt werden und Werte inkrementiert<br />
oder dekrementiert werden. Durch Drücken der Navigationstaste<br />
wird die Auswahl bestätigt.<br />
Mit der Taste ESC (Escape) kann man Parameter und Menüs verlassen.<br />
Werden Werte angezeigt, kommt man mit der ESC-Taste zurück<br />
zum letzen gespeicherten Wert.<br />
Zeichensatz auf dem HMI Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung von Zeichen auf der 4-stelligen<br />
7-Segment Anzeige<br />
Anzeige des Gerätestatus<br />
A B C D E F G H I J K L M N O P Q R<br />
A B cC D E F G H i J K L M N o P Q R<br />
S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0<br />
S T u V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0<br />
! ? % ( ) + - _ < = > " ’ ^ / \ ° μ<br />
! ?“ % ( ) + - _ < = > " ` ^ / \ ° µ<br />
1<br />
2<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
(1) Über der 7-Segment Anzeige sind vier Status-LEDs:<br />
Fault Edit Value Unit Bedeutung<br />
Leuchtet<br />
rot<br />
Leuchtet<br />
gelb<br />
Leuchtet<br />
gelb<br />
Leuchtet<br />
gelb<br />
Leuchtet<br />
gelb<br />
3<br />
Betriebszustand Fault<br />
Parameterwert kann editiert werden<br />
Wert des Parameter<br />
Einheit des gewählten Parameters<br />
(2) Drei Status-LEDs zur Identifikation der Menüebenen:<br />
LED Bedeutung<br />
Op Betrieb (Operation)<br />
Mon Überwachung (Monitoring)<br />
Conf Einstellung (Configuration)<br />
(3) Blinkende Punkte melden eine Warnung, zum Beispiel wenn<br />
ein Grenzwert überschritten wurde.<br />
126 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Anzeige von Werten Auf dem HMI können Werte bis 999 direkt angezeigt werden.<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Bild 35: HMI-Anzeige von Werten<br />
Werte, die größer sind als 999, werden in 1000er-Bereichen angezeigt.<br />
Zwischen den Bereichen kann durch Drehen der Navigationstaste<br />
gewechselt werden.<br />
Beispiel: Wert 1234567890<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Navigationstaste Die Navigationstaste kann gedreht und gedrückt werden. Beim Drücken<br />
wird zwischen kurzem Drücken (≤1 s) und langem Drücken<br />
(≥3 s) unterschieden.<br />
Drehen Sie die Navigationstaste, um:<br />
• zum nächsten oder vorherigen Menü zu wechseln<br />
• zum nächsten oder vorherigen Parameter zu wechseln<br />
• Werte zu inkrementieren oder dekrementieren<br />
• bei Werten >999 zwischen den Bereichen zu wechseln<br />
Drücken Sie die Navigationstaste kurz, um:<br />
• das gewählte Menü aufzurufen<br />
• den gewählten Parameter aufzurufen<br />
• den aktuellen Wert im EEPROM zu speichern<br />
Drücken Sie die Navigationstaste lange, um:<br />
• eine Beschreibung für den gewählten Parameter anzuzeigen<br />
• die Einheit des gewählten Parameterwertes anzuzeigen<br />
Zugriffskanäle Das Produkt kann über verschiedene Zugriffskanäle angesprochen<br />
werden. Weitere Informationen siehe Kapitel "8.1 Zugriffskanäle".<br />
AC-Servoverstärker 127
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Anzeige von Zahlen Auf dem HMI können Werte bis 999 direkt angezeigt werden.<br />
Werte, die größer sind als 999, werden in 1000er-Bereichen angezeigt.<br />
Zwischen den Bereichen kann durch Drehen der Navigationstaste<br />
gewechselt werden.<br />
Beispiel: Wert 1<strong>32</strong>00<br />
Bereich 2 Bereich 1<br />
HMI-Anzeige 13 200<br />
Wert 1<strong>32</strong>00 1<strong>32</strong>00<br />
Beispiel: Wert 54623874<br />
Bereich 3 Bereich 2 Bereich 1<br />
HMI-Anzeige 54 623 874<br />
Wert 54623874 54623874 54623874<br />
Zwischen den Bereichen kann durch Drehen der Navigationstaste<br />
gewechselt werden.<br />
128 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.3.2 Menüstruktur<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Bild 36: HMI Menüstruktur<br />
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
FSU-<br />
rdy<br />
Card<br />
op<br />
mon<br />
Conf<br />
Unter der obersten Menüebene befinden sich auf der nächsten Ebene<br />
zum Menüpunkt gehörigen Parameter. Zur besseren Orientierung sind<br />
in den Parametertabellen auch der Menüpfad angegeben, beispielsweise<br />
op → jog-.<br />
Jog-<br />
tun-<br />
hom-<br />
jgst<br />
jghi<br />
jglo<br />
tust<br />
gain<br />
stin<br />
hMSt<br />
MEth<br />
inf- acg- drc- i-o- flt- Com- fcs-<br />
prn<br />
pru<br />
prr<br />
refd<br />
mnam<br />
unam<br />
pino<br />
pina<br />
ntyp<br />
sens<br />
mino<br />
mima<br />
mnma<br />
AtyP<br />
ioae<br />
inmo<br />
qabs<br />
nrmp<br />
hcur<br />
htyp<br />
eibr<br />
tbr<br />
rbr<br />
pobr<br />
Card<br />
CoAd<br />
Cobd<br />
Bild 37: HMI Menüstruktur LXM<strong>32</strong>A<br />
nmax<br />
imax<br />
jer<br />
pp1<br />
pp2<br />
Pn1<br />
Pn2<br />
tin1<br />
tin2<br />
tau1<br />
tau2<br />
fpp1<br />
fpp2<br />
di0<br />
di1<br />
di2<br />
di3<br />
do0<br />
do1<br />
ithr<br />
tthr<br />
iLiM<br />
130 AC-Servoverstärker<br />
qtyP<br />
qcur<br />
MbAd<br />
Mbbd<br />
CoAd<br />
Cobd<br />
hMn<br />
rESC<br />
rESu<br />
rStF<br />
supv<br />
nAct<br />
VAct<br />
nref<br />
vref<br />
qref<br />
qact<br />
iAct<br />
diMo<br />
domo<br />
sto<br />
udca<br />
udcr<br />
ldfp<br />
ldfm<br />
ldfb<br />
tdev<br />
tps<br />
oph<br />
powo<br />
lwrn<br />
wrns<br />
lflt<br />
sigs<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
HMI Menü FSU-<br />
fsu-<br />
Coad<br />
Cobd<br />
HMI Menü op<br />
op<br />
Jog-<br />
tun-<br />
hom-<br />
HMI Menü Jog-<br />
Jog-<br />
jgst<br />
jghi<br />
jglo<br />
HMI Menü tun-<br />
tun-<br />
tust<br />
gain<br />
stin<br />
HMI Menü hom-<br />
hom-<br />
hmst<br />
meth<br />
hmn<br />
Beschreibung<br />
Erste Einstellungen (First Setup)<br />
CANopen Adresse (Knotennummer)<br />
CANopen Baudrate<br />
Beschreibung<br />
Betriebsart (O peration)<br />
Bertiebsart Jog<br />
Autotuning<br />
Betriebsart Homing<br />
Beschreibung<br />
Bertiebsart Jog<br />
Betriebsart Jog starten<br />
Geschwindigkeit für schnelle Bewegung<br />
Geschwindigkeit für langsame Bewegung<br />
Beschreibung<br />
Autotuning<br />
Autotuning starten<br />
Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf Parametersatz 1)<br />
Bewegungsrichtung für Autotuning<br />
Beschreibung<br />
Bertiebsart Homing<br />
Betriebsart Homing starten<br />
Bevorzugte Methode für Homing<br />
Zielgeschwindigkeit für Suche des Schalters<br />
AC-Servoverstärker 131
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
HMI Menü Mon<br />
Mon<br />
Supu<br />
nact<br />
Vact<br />
nref<br />
Vref<br />
Qref<br />
qact<br />
iact<br />
dimo<br />
domo<br />
sto<br />
udca<br />
udcr<br />
ldfp<br />
ldfm<br />
ldfb<br />
tdeV<br />
tps<br />
oph<br />
Polo<br />
lwrn<br />
wrns<br />
lflt<br />
sigs<br />
HMI Menü Conf<br />
Conf<br />
inf-<br />
acg-<br />
drc-<br />
i-o-<br />
flt-<br />
Com-<br />
fcs-<br />
Beschreibung<br />
Überwachung (Monitoring)<br />
HMI-Anzeige bei Motorbewegung<br />
Istdrehzahl<br />
Istgeschwindigkeit<br />
Solldrehzahl<br />
Sollgeschwindigkeit<br />
Soll-Motorstrom (q-Komponente, drehmomenterzeugend)<br />
Ist-Motorstrom (q-Komponente, drehmomenterzeugend)<br />
Gesamt Motorstrom<br />
Zustand der Digitaleingänge<br />
Zustand der Digitalausgänge<br />
Zustand der Eingänge für die Sicherheitsfunktion STO<br />
Spannung am DC-Bus<br />
Ausnutzungsgrad der DC-Bus-Spannung<br />
Aktuelle Belastung der Endstufe<br />
Aktuelle Belastung des Motors<br />
Aktuelle Belastung des Bremswiderstandes<br />
Aktuelle Gerätetemperatur<br />
Aktuelle Temperatur Endstufe<br />
Betriebsstundenzähler<br />
Anzahl der Einschaltvorgänge<br />
Nummer der letzten Warnung (Fehlerklasse 0)<br />
Gespeicherte Warnungen bitcodiert<br />
Fehler, der einen Stopp auslöst (Fehlerklasse 1 bis 4)<br />
Gespeicherter Zustand der Überwachungssignale<br />
Beschreibung<br />
Konfiguration (Configuration)<br />
Information/Identifikation (INFormation / Identification)<br />
Achskonfiguration (Axis Configuration)<br />
Gerätekonfiguration (DRive Configuration)<br />
Konfigurierbare Ein-/Ausgänge (In Out)<br />
Fehleranzeige<br />
Kommunikation (COMmunication)<br />
Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte) (Factrory Settings)<br />
1<strong>32</strong> AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
HMI Menü INF-<br />
Inf-<br />
prn<br />
Pru<br />
prr<br />
refd<br />
Mnam<br />
unam<br />
pino<br />
pina<br />
ntyp<br />
sens<br />
mino<br />
mima<br />
mnma<br />
HMI Menü acg-<br />
acg-<br />
Beschreibung<br />
Information/Identifikation (INFormation / Identification)<br />
Programmnummer Firmware<br />
Versionsnummer Firmware<br />
Firmware Revisionsnummer<br />
Produktname<br />
Typ<br />
Anwenderdefinierter Name der Anwendung<br />
Nennstrom der Endstufe<br />
Maximalstrom der Endstufe<br />
Motortyp<br />
Motor-Encodertyp<br />
Nennstrom des Motors<br />
Maximaler Motorstrom<br />
Maximal zulässige Drehzahl/Geschwindigkeit des Motors<br />
Beschreibung<br />
Achskonfiguration (Axis Configuration)<br />
atyp Aktivierung von Modulo<br />
ioae<br />
inmo<br />
qabs<br />
nrmp<br />
hcur<br />
htyp<br />
eibr<br />
tbr<br />
rbr<br />
pobr<br />
Card<br />
Endstufenaktivierung beim Einschalten<br />
Bewegungsrichtungsumkehr<br />
Simulation der Absolutposition beim Ausschalten/Einschalten<br />
Maximalgeschwindigkeit des Bewegungsprofils für Geschwindigkeit<br />
Stromwert für Halt<br />
Optionscode Halt<br />
Auswahl des internen oder externen Bremswiderstands<br />
Maximal zulässige Einschaltdauer externer Bremswiderstand<br />
Widerstandswert externer Bremswiderstand<br />
Nennleistung externer Bremswiderstand<br />
Verwaltung Speicherkarte<br />
AC-Servoverstärker 133
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
HMI Menü DRC-<br />
drC-<br />
nmax<br />
imax<br />
jer<br />
pp1<br />
pp2<br />
pn1<br />
pn2<br />
tin1<br />
tin2<br />
tau1<br />
tau2<br />
fpp1<br />
fpp2<br />
HMI Menü I-O-<br />
i-o-<br />
di0<br />
di1<br />
di2<br />
di3<br />
do0<br />
do1<br />
ithr<br />
tthr<br />
ilin<br />
HMI Menü FLT-<br />
FLt-<br />
qtyp<br />
qcur<br />
HMI Menü Com-<br />
Com-<br />
mbad<br />
mbbd<br />
Coad<br />
Cobd<br />
Beschreibung<br />
Gerätekonfiguration (DRive Configuration)<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
Strombegrenzung<br />
Ruckbegrenzung des Bewegungsprofils für Geschwindigkeit<br />
Lageregler P-Faktor<br />
Lageregler P-Faktor<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes<br />
Vorsteuerung Geschwindigkeit<br />
Vorsteuerung Geschwindigkeit<br />
Beschreibung<br />
Konfigurierbare Ein-/Ausgänge (In Out)<br />
Funktion Eingang DI0<br />
Funktion Eingang DI1<br />
Funktion Eingang DI2<br />
Funktion Eingang DI3<br />
Funktion Ausgang DQ0<br />
Funktion Ausgang DQ1<br />
Überwachung Schwellwert Strom<br />
Überwachung Zeitfenster<br />
Strombegrenzung über Eingang<br />
Beschreibung<br />
Fehleranzeige<br />
Optionscode Quick Stop<br />
Stromwert für Quick Stop<br />
Beschreibung<br />
Kommunikation (COMmunication)<br />
Modbus Adresse<br />
Modbus Baudrate<br />
CANopen Adresse (Knotennummer)<br />
CANopen Baudrate<br />
134 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
HMI Menü fcs-<br />
fcs-<br />
resc<br />
resu<br />
rstf<br />
Beschreibung<br />
7.3.3 Einstellungen vornehmen<br />
Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte) (Factrory Settings)<br />
Reglerparameter rücksetzen<br />
Rücksetzen der Anwenderparameter<br />
Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte)<br />
Parameter aufrufen und einstellen Das folgendes Bild zeigt ein Beispiel zum Aufruf eines Parameters<br />
(zweite Ebene) und der Eingabe (Auswahl) des dazugehörigen Parameterwerts<br />
(dritte Ebene).<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
■ Der Parameter imax (iMax) ist in der 7-Segment Anzeige zu<br />
sehen, siehe Bild 38.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste lang, um eine Beschreibung des<br />
Parameters anzuzeigen.<br />
◁ In der Anzeige wird die Beschreibung des Parameters als Lauftext<br />
angezeigt.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste kurz, um den aktuell eingestellten<br />
Wert des Parameters anzuzeigen.<br />
◁ Die Status-LED Value leuchtet, der aktuell eingestellte Parameterwert<br />
wird angezeigt.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste lang, um die Einheit des aktuell<br />
eingestellten Parameterwertes anzuzeigen.<br />
◁ Solange die Navigationstaste gedrückt wird, leuchten die Status-<br />
LEDs Value und Unit. Die Einheit des aktuell eingestellten Parameterwertes<br />
wird angezeigt. Nach Loslassen der Navigationstaste<br />
wird wieder der aktuell eingestellte Parameterwert angezeigt und<br />
die Status-LED Value leuchtet.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste kurz, um in den Editiermodus zu<br />
gelangen, in dem Sie Parameterwerte ändern können.<br />
◁ Die Status-LEDs Edit und Value leuchten, der aktuell gültige Parameterwert<br />
wird angezeigt.<br />
▶ Drehen Sie die Navigationstaste, um den Wert zu verändern. Die<br />
Schrittweite und die Grenzwert sind für jeden Parameter vorgegeben.<br />
◁ Die Status-LEDs Edit und Value leuchten, der gewählte Parameterwert<br />
wird angezeigt<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste kurz, um den geänderten Parameterwert<br />
zu speichern.<br />
Wenn Sie die den geänderten Parameterwert nicht speichern wollen,<br />
können Sie die Aktion mit der Taste ESC abbrechen. Die<br />
Anzeige springt zum ursprünglichen Wert zurück.<br />
◁ Der angezeigte Parameterwerts blinkt einmal, der geänderte Parameterwert<br />
wird im EEPROM gespeichert.<br />
▶ Drücken Sie die Taste ESC, um zum Menü zurückzuspringen.<br />
Festlegen der 7-Segment Anzeige Die 4-stellige 7-Segment Anzeige zeigt in der Defaulteinstellung den<br />
aktuellen Betriebszustand an, siehe Seite 196. Über den Menüpunkt<br />
drc- / supv können Sie festlegen:<br />
• stat zeigt standardmäßig den aktuellen Betriebszustand<br />
• vact zeigt standardmäßig die aktuelle Geschwindigkeit des Motors<br />
• iact zeigt standardmäßig den aktuellen Motorstrom<br />
Eine Änderung wird nur bei inaktiver Endstufe übernommen.<br />
136 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.4 Externes Grafikterminal<br />
Das externe Grafikterminal ist ein Werkzeug, das nur zur Inbetriebnahme<br />
von Antriebsverstärkern bestimmt ist.<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
Bild 39: Externes Grafikterminal<br />
(1) Anzeigefeld<br />
(2) Navigationstaste<br />
(3) Taste STOP/RESET<br />
(4) Taste RUN<br />
(5) Taste FWD/REV<br />
(6) Taste ESC<br />
(7) Funktionstasten F1 ... F4<br />
Abhängig von der Firmware-Version des externen Grafikterminals<br />
können die angezeigten Informationen unterschiedlich dargestellt werden.<br />
Verwenden Sie die aktuelle Firmware-Version.<br />
Wenden Sie sich bei Fragen und Problemen an Ihr Vertriebsbüro.<br />
Ihnen wird auf Wunsch gern ein Kundendienst in Ihrer Nähe genannt.<br />
http://www.schneider-electric.com<br />
AC-Servoverstärker 137<br />
7<br />
6<br />
5
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.4.1 Anzeige und Bedienelemente<br />
Statusinformationen des Antriebverstärkers<br />
(1.1)<br />
Anzeigefeld (1) Das Anzeigefeld ist in 5 Bereiche aufgeteilt.<br />
1.1<br />
1.2<br />
1.3<br />
1.4<br />
RDY<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
0rpm 0.00Arms<br />
MAIN MENU<br />
SERVO<br />
ACCESS LEVEL<br />
OPEN / SAVE<br />
PASSWORD<br />
LANGUAGE<br />
Code<br />
Bild 40: Anzeigefeld des externen Grafikterminals (Beispiel in englischer Sprache)<br />
(1.1) Statusinformationen des Antriebverstärkers<br />
(1.2) Menüzeile<br />
(1.3) Datenfeld<br />
(1.4) Funktionszeile<br />
(1.5) Navigationsbereich<br />
In dieser Zeile wird der Betriebszustand, die aktuelle Geschwindigkeit<br />
und der Motorstrom angezeigt. Im Fehlerfall wird statt des Betriebszustands<br />
die Fehernummer angezeigt.<br />
Menüzeile (1.2) In der Menüzeile wird der Name des aktuellen Menüs angezeigt.<br />
Datenfeld (1.3) Im Datenfeld können folgende Informationen angezeigt und Werte<br />
geändert werden:<br />
• Untermenüs<br />
• Betriebsart<br />
• Parameter und Parameterwerte<br />
• Zustand der Bewegung<br />
• Fehlermeldungen<br />
Funktionszeile (1.4) In der Funktionszeile wird die Funktion angezeigt, die beim Drücken<br />
der dazugehörigen Funktionstaste ausgelöst wird. Beispiel: Über der<br />
Taste F1 wird "Code" angezeigt. Wenn Sie die Taste F1 drücken, wird<br />
der HMI-Name des angezeigten Parameters angezeigt.<br />
Navigationsbereich (1.5) Pfeile im Navigationsbereich zeigen an, dass weitere Informationen in<br />
Pfeilrichtung verfügbar sind.<br />
Navigationstaste (2) Durch Drehen der Navigationstaste können Menüebenen und Parameter<br />
ausgewählt werden und Werte inkrementiert oder dekrementiert<br />
werden. Durch Drücken der Navigationstaste wird die Auswahl bestätigt.<br />
Taste STOP/RESET (3) Mit der Taste STOP/RESET wird eine Bewegung mit Quick Stop<br />
beendet.<br />
Taste RUN (4) Mit der Taste RUN kann eine Bewegung gestartet werden.<br />
Taste FWD/REV (5) Mit der Taste FWD/REV wird die Bewegungsrichtung umgeschaltet.<br />
138 AC-Servoverstärker<br />
1.5<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Taste ESC (6) Mit der Taste ESC (Escape) werden Parameter und Menüs verlassen<br />
oder eine Bewegung abgebrochen. Wenn Werte angezeigt werden,<br />
kommt man mit der ESC-Taste zurück zum letzen gespeicherten<br />
Wert.<br />
Funktionstasten F1 ... F4 (7) Die Belegung der Funktionstasten F1 .... F4 sind abhängig von der<br />
aktuellen Anzeige. In der Funktionszeile des Anzeigefelds wird angezeigt,<br />
welche Funktion beim Drücken der Taste ausgelöst wird.<br />
7.4.2 Externes Grafikterminal mit LXM<strong>32</strong> verbinden<br />
7.4.3 Externes Grafikterminal benutzen<br />
Das externe Grafikterminal ist Zubehör des Antriebsverstärkers, siehe<br />
Kapitel "12.1 Werkzeuge zur Inbetriebnahme" auf Seite 467. Das<br />
externe Grafikterminal wird an CN7 (Inbetriebnahmeschnittstelle)<br />
angeschlossen. Verwenden Sie zum Anschließen nur das mit dem<br />
externen Grafikterminal mitgelieferte Kabel. Wenn das externe Grafikterminal<br />
mit der Inbetriebnahmeschnittstelle des LXM<strong>32</strong> verbunden<br />
ist, ist das integrierte HMI deaktiviert. Auf der Anzeige des integrierten<br />
HMI wird disp (Display) angezeigt.<br />
Die Bedienung des externen Grafikterminals wird an 2 Beispielen<br />
erklärt.<br />
Beispiel Sprachenumstellung In diesem Beispiel stellen Sie die gewünschte Sprache des externen<br />
Grafikterminals ein. Die Installation des Antriebsverstärkers muss<br />
komplett abgeschlossen sein, die Steuerungsversorgung muss eingeschaltet<br />
sein.<br />
■ Das externe Grafikterminal ist mit CN7 des Antriebsverstärkers<br />
verbunden, das Hauptmenü wird angezeigt.<br />
▶ Drehen Sie die Navigationstaste bis zu Punkt 5 (SPRACHE).<br />
▶ Bestätigen Sie die Auswahl durch Drücken der Navigationstaste.<br />
◁ In der Menüzeile wird die gewählte Funktion (5 SPRACHE) angezeigt.<br />
Im Datenfeld wird der eingestellte Wert gezeigt, in diesem<br />
Fall die eingestellte Sprache.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste, um den eingestellten Wert zu<br />
ändern.<br />
◁ In der Menüzeile wird als gewählte Funktion "Sprache" angezeigt.<br />
Im Datenfeld werden die unterstützten Sprachen angezeigt.<br />
▶ Wählen Sie durch drehen der Navigationstaste Ihre bevorzugte<br />
Sprache.<br />
◁ Die bisher eingestellte Sprache ist durch einen Haken gekennzeichnet.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste, um den gewählten Wert zu<br />
übernehmen.<br />
◁ In der Menüzeile wird als gewählte Funktion "Sprache" angezeigt.<br />
Im Datenfeld wird die gewählte Sprache angezeigt.<br />
▶ Drücken Sie die Taste ESC, um ins Hauptmenü zurückzukehren.<br />
◁ Das Hauptmenü wird in der gewählten Sprache angezeigt.<br />
Beispiel Betriebsart Jog benutzen In diesem Beispiel wird eine Bewegung in der Betriebsart Jog gestartet.<br />
Die Installation des Antriebsverstärkers muss komplett abgeschlossen<br />
sein. Führen Sie die Inbetriebnahme entsprechend Kapitel<br />
"7.6 Schritte zur Inbetriebnahme" durch. Der folgende Ablauf entspricht<br />
Kapitel "7.6.8 Bewegungsrichtung prüfen"<br />
AC-Servoverstärker 139
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
■ Das externe Grafikterminal ist mit CN7 des Antriebsverstärkers<br />
verbunden, das Hauptmenü wird angezeigt. Die gewünschte Sprache<br />
ist eingestellt.<br />
▶ Drehen Sie die Navigationstaste zu Punkt 1 (SERVO).<br />
▶ Bestätigen Sie die Auswahl durch Drücken der Navigationstaste.<br />
◁ In der Menüzeile wird die gewählte Funktion (1 SERVO) angezeigt.<br />
Im Datenfeld wird das Untermenü der gewählten Funktion<br />
(1 SERVO) angezeigt.<br />
▶ Drehen Sie die Navigationstaste zu Punkt 1.4 (BETRIEB) und<br />
bestätigen Sie die Auswahl durch Drücken der Navigationstaste.<br />
◁ In der Menüzeile wird die gewählte Funktion (1.4 BETRIEB) angezeigt.<br />
Im Datenfeld wird als Untermenü der gewählten Funktion die<br />
unterstützen Betriebsarten angezeigt.<br />
▶ Drehen Sie die Navigationstaste zu Punkt 1.4.1 (JOG) und bestätigen<br />
Sie die Auswahl durch Drücken der Navigationstaste.<br />
◁ In der Menüzeile wird die gewählte Funktion (1.4.1 JOG) angezeigt.<br />
Im Datenfeld wird "Jog Betriebsart" und Parameter und Parameterwerte<br />
der Betriebsart angezeigt.<br />
▶ Drehen Sie die Navigationstaste zu "Jog Betriebsart" und bestätigen<br />
Sie die Auswahl durch Drücken der Navigationstaste.<br />
◁ Im Datenfeld wird "JOG → " angezeigt (Jog, langsame Bewegung<br />
in positive Bewegungsrichtung).<br />
▶ Durch drehen der Navigationstaste können Sie die Geschwindigkeit<br />
(Langsam: → , ← Schnell: →→ , ←← ) und die Bewegungsrichtung<br />
(positive Bewegungsrichtung: → , →→ negative Bewegungsrichtung:<br />
← , ←← ) ändern. Die Bewegungsrichtung kann auch<br />
durch Drücken der Taste (FWD/REV) geändert werden<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste oder die Taste RUN, um die<br />
Endstufe zu aktivieren<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste oder die Taste RUN, um eine<br />
Bewegung zu starten.<br />
◁ Die Bewegung wird solange ausgeführt, wie die Navigationstaste /<br />
die Taste RUN gedrückt ist oder die Taste STOP/RESET gedrückt<br />
wird. Wenn eine Bewegung ausgeführt wird, kann weder die<br />
Geschwindigkeit noch die Drehrichtung geändert werden.<br />
▶ Beenden Sie die Bewegung, indem Sie die Taste STOP/RESET<br />
drücken oder die Navigationstaste / die Taste RUN nicht mehr drücken.<br />
▶ Drücken Sie die Taste ESC, um die Endstufe zu deaktivieren.<br />
◁ Endstufe ist deaktiviert.<br />
▶ Drücken Sie 3 mal die Taste ESC, um zum Hauptmenü zurückzukehren.<br />
◁ Bei jedem Drücken der Taste ESC kommen Sie eine Menüebene<br />
zurück.<br />
140 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.5 Inbetriebnahmesoftware<br />
Die Inbetriebnahmesoftware bietet eine grafische Benutzeroberfläche<br />
und wird zur Inbetriebnahme, Diagnose und zum Test der Einstellungen<br />
eingesetzt.<br />
• Einstellen der Reglerparameter in einer grafischen Oberfläche<br />
• Umfangreiche Diagnosewerkzeuge zur Optimierung und Wartung<br />
• Langzeitaufzeichnung zur Beurteilung des Betriebsverhaltens<br />
• Ein- und Ausgangssignale testen<br />
• Signalverläufe am Bildschirm verfolgen<br />
• Archivierung von Geräteeinstellungen und Aufzeichnungen mit<br />
Exportfunktionen für die Datenverarbeitung<br />
Zum Anschließen des PCs an das Gerät siehe Seite 114.<br />
Online-Hilfe Die Inbetriebnahmesoftware bietet Hilfefunktionen, die Sie über<br />
"? Hilfethemen" oder mit der Taste F1 starten können.<br />
AC-Servoverstärker 141
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.6 Schritte zur Inbetriebnahme<br />
7.6.1 "Erste Einstellungen"<br />
WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN<br />
Ungeeignete Einstellungen oder ungeeignete Daten können unbeabsichtigte<br />
Bewegungen auslösen, Signale auslösen, Teile beschädigen<br />
sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.<br />
• Betreiben Sie das Antriebssystem nicht mit unbekannten Einstellungen<br />
oder Daten.<br />
• Überprüfen Sie die gespeicherten Daten oder Einstellungen.<br />
• Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
• Überprüfen Sie die Funktionen nach Austausch des Produkts und<br />
auch nach Änderungen an den Einstellungen oder Daten.<br />
• Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN DURCH ZUGRIFFSTEUERUNG<br />
Durch ungeeignete Steuerung der Zugriffskanäle können Befehle<br />
unbeabsichtig ausgelöst oder gesperrt werden.<br />
• Stellen Sie sicher, dass durch Einschalten oder Ausschalten des<br />
exklusiven Zugriffs kein unbeabsichtigtes Verhalten ausgelöst<br />
wird.<br />
• Stellen Sie sicher, dass unzulässige Zugriffe gesperrt sind.<br />
• Stellen Sie sicher, dass erforderliche Zugriffe verfügbar sind.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
"Erste Einstellungen" müssen vorgenommen werden, wenn die Steuerungsversorgung<br />
des Gerätes erstmalig eingeschaltet wird oder<br />
wenn die Werkseinstellungen geladen wurden.<br />
Geräteeinstellungen duplizieren Mit einer Speicherkarte (Memory Card) oder der Inbetriebnahmesoftware<br />
können Geräteeinstellungen dupliziert werden. Weitere Informationen<br />
finden Sie im Kapitel<br />
"7.9 Vorhandene Geräteeinstellungen duplizieren" auf Seite 189.<br />
Automatisches Einlesen des<br />
Motordatensatzes<br />
Beim Einschalten des Geräts mit angeschlossenem Encoder an CN3<br />
liest das Gerät das elektronische Typenschild des Motors aus dem<br />
Hiperface-Encoder. Der Datensatz wird überprüft und im EEPROM<br />
gespeichert.<br />
Der Datensatz enthält technische Informationen zum Motor wie Nennmoment,<br />
Spitzenmoment, Nennstrom, maximale Geschwindigkeit und<br />
die Polpaarzahl. Der Datensatz kann vom Anwender nicht verändert<br />
werden. Ohne diese Informationen ist das Gerät nicht betriebsbereit.<br />
142 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CANaddress<br />
ConF → CoM-<br />
ConF → FSu-<br />
CoAd<br />
CANbaud<br />
ConF → CoM-<br />
ConF → FSu-<br />
Cobd<br />
Vorbereitung Wenn die Inbetriebnahme nicht ausschließlich über das HMI erfolgen<br />
soll, muss ein PC mit der Inbetriebnahmesoftware am Gerät angeschlossen<br />
sein.<br />
Einschalten des Geräts<br />
■ Die Endstufenversorgung ist ausgeschaltet.<br />
▶ Trennen Sie während der Inbetriebnahme die Verbindung zum<br />
Feldbus, um Konflikte durch gleichzeitigen Zugriff zu vermeiden.<br />
▶ Schalten Sie die Steuerungsversorgung ein.<br />
◁ Das Gerät führt eine Initialisierung durch, alle Segmente der 7-<br />
Segment Anzeige und alle Status-LEDs leuchten.<br />
Wenn eine Speicherkarte im Gerät gesteckt ist, wird kurzzeitig die<br />
Meldung CARD auf der 7-Segment Anzeige angezeigt. Damit wird signalisiert,<br />
dass eine Karte erkannt wurde. Wenn die Meldung CARD auf<br />
der 7-Segment Anzeige dauerhaft erscheint, gibt es Unterschiede zwischen<br />
dem Inhalt der Speicherkarte und den im Gerät gespeicherten<br />
Parameterwerten. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel<br />
"7.8 Speicherkarte (Memory-Card)" auf Seite 185.<br />
Wenn die Initialisierung abgeschlossen ist, muss die CAN-Schnittstelle<br />
konfiguriert werden. Eine eindeutige Netzwerkadresse (Knotennummer)<br />
muss für jedes Gerät festgelegt werden. Die Übertragungsgeschwindigkeit<br />
(Baudrate) muss für jeden Netzwerkteilnehmer gleich<br />
eingestellt sein.<br />
▶ Geben Sie die Netzwerkadresse ein. Die Netzwerkadresse wird im<br />
Parameter CANaddress (COAD) gespeichert.<br />
▶ Stellen Sie die Übertragungsgeschwindigkeit im Parameter<br />
CANbaud (Cobd) Ihrem Netzwerk entsprechend ein.<br />
Die Einstellungen sind gültig für CANopen sowie für CANmotion.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CANopen Adresse (Knotennummer)<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
CANopen Baudrate<br />
50 kBaud / 50 : 50 kBaud<br />
125 kBaud / 125 : 125 kBaud<br />
250 kBaud / 250 : 250 kBaud<br />
500 kBaud / 500 : 500 kBaud<br />
1 <strong>MB</strong>aud / 1000 : 1 <strong>MB</strong>aud<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
1<br />
-<br />
127<br />
-<br />
50<br />
250<br />
1000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Neustart des Geräts Ein Neustarten des Gerätes ist zur Übernahme der Änderungen erforderlich.<br />
Nach dem Neustart ist das Gerät betriebsbereit. Das Gerät<br />
befindet sich in der Betriebsart Jog. Wie Betriebsarten geändert werden<br />
finden Sie im Kapitel "8.3 Betriebsarten" auf Seite 204.<br />
AC-Servoverstärker 143
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Weitere Schritte<br />
▶ Kleben Sie einen Aufkleber auf das Gerät, auf dem Informationen<br />
für den Servicefall notiert sind, zum Beispiel Feldbusart und Feldbusadresse.<br />
▶ Führen Sie die nachfolgend beschriebenen Einstellungen zur Inbetriebnahme<br />
durch.<br />
Sie können Ihre Einstellungen zusätzlich auf einer Speicherkarte speichern.<br />
Benutzen Sie nur Speicherkarten aus dem Zubehör, siehe<br />
Kapitel "12.2 Speicherkarten", Seite 467.<br />
144 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.2 Betriebszustand (Zustandsdiagramm)<br />
Nach dem Einschalten und zum Start einer Betriebsart werden eine<br />
Reihe von Betriebszuständen durchlaufen.<br />
Die Zusammenhänge zwischen den Betriebszuständen und Zustandsübergängen<br />
sind in dem Zustandsdiagramm (Zustandsmaschine)<br />
abgebildet.<br />
Intern kontrollieren und beeinflussen Überwachungsfunktionen und<br />
Systemfunktionen die Betriebszustände.<br />
Grafische Darstellung Das Zustandsdiagramm wird grafisch als Ablaufdiagramm dargestellt.<br />
dis<br />
rdy<br />
Son<br />
Switch On<br />
Disabled<br />
T9 T2 T7<br />
T8<br />
INIT<br />
nrdy<br />
rUn<br />
HALT<br />
HaLt<br />
Bild 41: Zustandsdiagramm<br />
Einschalten<br />
Start<br />
T0<br />
2<br />
Not Ready<br />
To Switch On<br />
3<br />
Ready 4<br />
To Switch On<br />
T3<br />
5<br />
Switched On<br />
T4<br />
T1<br />
T6<br />
T5<br />
Operation<br />
Enabled<br />
1<br />
6<br />
T10<br />
T16<br />
T11<br />
T12<br />
Quick Stop Active<br />
Stop 8888<br />
Betriebszustand Zustandsübergang<br />
Betriebszustände und Zustandsübergänge<br />
7<br />
Fehlerklasse 1<br />
fLt<br />
fLt<br />
Fault<br />
T15<br />
T14<br />
8<br />
Fault Reaction<br />
Active<br />
T13<br />
8888<br />
9<br />
Fehlerklasse 2, 3, (4)<br />
Fehler<br />
Motor stromlos<br />
Motor bestromt<br />
Detailierte Informationen zu den Betriebszuständen und Zustandsübergängen<br />
finden Sie ab Seite 196.<br />
AC-Servoverstärker 145
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.6.3 Grundlegende Parameter und Grenzwerte einstellen<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Erstellen Sie sich eine Liste mit den für die verwendeten Funktionen<br />
benötigten Parametern.<br />
Relgerparametersätze Dieses Gerät bietet die Möglichkeit, mit zwei Sätzen von Reglerparametern<br />
zu arbeiten. Ein Wechsel von einem Parametersatz zum anderen<br />
Parametersatz ist während des Betriebs möglich. Die Auswahl des<br />
aktiven Reglerparametersatzes erfolgt mit dem Parameter<br />
CTRL_SelParSet.<br />
Die entsprechenden Parameter heißen CTRL1_xx für den ersten<br />
Reglerparametersatz und CTRL2_xx für den zweiten Reglerparametersatz.<br />
Im folgenden wird CTRL1_xx (CTRL2_xx) verwendet, wenn<br />
die Einstellung für beide Reglerparametersätze funktional gleich ist.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CTRL_SelParSet Auswahl des Reglerparametersatzes (nicht<br />
persistent)<br />
Siehe CTRL_PwrUpParSet für die Codierung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
_CTRL_ActParSet Aktiver Reglerparametersatz<br />
Wert 1: Reglerparametersatz 1 ist aktiv<br />
Wert 2: Reglerparametersatz 2 ist aktiv<br />
Ein Reglerparametersatz wird aktiv, nachdem<br />
die für die Parameterumschaltung eingestellte<br />
Zeit (CTRL_ParChgTime) verstrichen<br />
ist.<br />
CTRL_ParChgTime Zeitspanne zur Umschaltung des Reglerparametersatzes<br />
Bei der Parametersatzumschaltung werden<br />
die Werte der folgenden Parameter graduell<br />
geändert:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
- CTRL_TAUiref<br />
- CTRL_KFPp<br />
Eine Parametersatzumschaltung kann durch<br />
folgendes ausgelöst werden<br />
- Änderung des aktiven Reglerparametersatzes<br />
- Änderung der globalen Verstärkung<br />
- Änderung einer der oben aufgeführten<br />
Parameter<br />
- Deaktivierung des Integral-Anteils des<br />
Geschwindigkeitsreglers<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
2000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:19h<br />
Modbus 4402<br />
CANopen 3011:17h<br />
Modbus 4398<br />
CANopen 3011:14h<br />
Modbus 4392<br />
146 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Grenzwerte einstellen Geeignete Grenzwerte müssen aus der Anlagenkonstellation und den<br />
Kennwerten des Motors berechnet werden. Solange der Motor ohne<br />
Lasten betrieben wird, brauchen die Voreinstellungen nicht geändert<br />
werden.<br />
Strombegrenzung Der maximale Motorstrom kann mit dem Parameter CTRL_I_max<br />
angepasst werden.<br />
Der maximale Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" wird über den<br />
Parameter LIM_I_maxQSTP und für die Funktion "Halt" über den<br />
Parameter LIM_I_maxHalt begrenzt.<br />
▶ Legen Sie über den Parameter CTRL_I_max den maximalen<br />
Motorstrom fest.<br />
▶ Legen Sie über den Parameter LIM_I_maxQSTP den maximalen<br />
Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" fest.<br />
▶ Legen Sie über den Parameter LIM_I_maxHalt den maximalen<br />
Motorstrom für die Funktion "Halt" fest.<br />
Für die Funktionen "Quick Stop" und "Halt" kann der Motor über eine<br />
Verzögerungsrampe oder über den maximalen Strom angehalten werden.<br />
Das Gerät begrenzt anhand der Motor- und Gerätedaten den maximal<br />
zulässigen Strom. Auch bei einer unzulässig hohen Eingabe des<br />
Maximalstroms im Parameter CTRL_I_max wird der Wert begrenzt.<br />
AC-Servoverstärker 147
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_I_max<br />
ConF → drC-<br />
iMAX<br />
LIM_I_maxQSTP<br />
ConF → FLt-<br />
qcur<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Strombegrenzung<br />
Im Betrieb ist die tatsächliche Strombegrenzung<br />
der kleinste der folgenden Werte:<br />
- CTRL_I_max<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
- Strombegrenzung über Digitaleingang<br />
Begrenzungen, die aus der I2t-Überwachung<br />
resultieren, werden ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Stromwert für Quick Stop<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimalund<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Quick Stop entspricht die tatsächliche<br />
Strombegrenzung (_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxQSTP<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Quick Stop ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Arms<br />
0.00<br />
-<br />
463.00<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:Ch<br />
Modbus 4376<br />
CANopen 3011:Dh<br />
Modbus 4378<br />
148 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
LIM_I_maxHalt<br />
ConF → ACG-<br />
hcur<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Stromwert für Halt<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimalund<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Halt entspricht die tatsächliche Strombegrenzung<br />
(_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxHalt<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Halt ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:Eh<br />
Modbus 4380<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung Mit dem Parameter CTRL_v_max kann die maximale Geschwindigkeit<br />
begrenzt werden.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_v_max<br />
ConF → drC-<br />
nMAX<br />
▶ Legen Sie über den Parameter CTRL_v_max die maximale<br />
Geschwindigkeit des Motors fest.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
Im Betrieb ist die tatsächliche Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
der kleinste der folgenden<br />
Werte:<br />
- CTRL_v_max<br />
- M_n_max<br />
- Geschwindigkeitsbegrenzung über Digitaleingang<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
1<strong>32</strong>00<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:10h<br />
Modbus 4384<br />
AC-Servoverstärker 149
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.6.4 Digitale Ein-/Ausgänge<br />
Das Gerät verfügt über konfigurierbare Eingänge und Ausgänge. Die<br />
Standardbelegung und die konfigurierbare Belegung ist abhängig von<br />
der gewählten Betriebsart. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Die Signalzustände der digitalen Ein- und Ausgänge lassen sich über<br />
das HMI anzeigen und über die Inbetriebnahmesoftware anzeigen<br />
und ändern.<br />
Integriertes HMI Über das integrierte HMI lassen sich die Signalzustände anzeigen, sie<br />
können jedoch nicht geändert werden.<br />
7 6 5 4 3 2 1 0<br />
DI /DQ =1<br />
DI /DQ =0<br />
Bild 42: Integriertes HMI, Signalzlustände der digitalen Eingänge (DI∙) und<br />
Ausgänge (DQ∙) anzeigen<br />
Eingänge (Parameter _IO_DI_act):<br />
▶ Rufen Sie den Menüpunkt -MON / dimo auf.<br />
◁ Sie sehen die digitalen Eingänge bitcodiert.<br />
Bit Signal E/A<br />
0 DI0 E<br />
1 DI1 E<br />
2 DI2 E<br />
3 DI3 E<br />
4 - -<br />
5 - -<br />
6 - -<br />
7 - -<br />
Der Zustand der Eingänge der Sicherheitsfunktion STO wird mit dem<br />
Parameter _IO_DI_act nicht angezeigt. Der Zustand der Eingänge<br />
der Sicherheitsfunktion STO wird mit Aufruf des Parameters<br />
_IO_STO_act visualisiert.<br />
Ausgänge (Parameter _IO_DQ_act):<br />
▶ Rufen Sie den Menüpunkt -MON / domo auf.<br />
◁ Sie sehen die digitalen Ausgänge bitcodiert.<br />
150 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Bit Signal E/A<br />
0 DQ0 A<br />
1 DQ1 A<br />
2 - -<br />
3 - -<br />
4 - -<br />
5 - -<br />
6 - -<br />
7 - -<br />
Feldbus Die aktuellen Signalzustände werden bitcodiert im Parameter<br />
_IO_act angezeigt. Die Werte "1" und "0" entsprechen dem momentanen<br />
Signalzustand des Eingangs oder Ausgangs.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_IO_act Physikalischer Zustand der Digitaleingänge<br />
und Digitalausgänge<br />
_IO_DI_act<br />
Mon<br />
diMo<br />
_IO_DQ_act<br />
Mon<br />
doMo<br />
_IO_STO_act<br />
Mon<br />
Sto<br />
Low Byte:<br />
Bit 0: DI0<br />
Bit 1: DI1<br />
Bit 2: DI2<br />
Bit 3: DI3<br />
High Byte:<br />
Bit 8: DQ0<br />
Bit 9: DQ1<br />
Zustand der Digitaleingänge<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: DI0<br />
Bit 1: DI1<br />
Bit 2: DI2<br />
Bit 3: DI3<br />
Bit 4: DI4<br />
Bit 5: DI5<br />
Zustand der Digitalausgänge<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: DQ0<br />
Bit 1: DQ1<br />
Zustand der Eingänge für die Sicherheitsfunktion<br />
STO<br />
Codierung der einzelnen Signale:<br />
Bit 0: STO_A<br />
Bit 1: STO_B<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3008:1h<br />
Modbus 2050<br />
CANopen 3008:Fh<br />
Modbus 2078<br />
CANopen 3008:10h<br />
Modbus 2080<br />
CANopen 3008:26h<br />
Modbus 2124<br />
AC-Servoverstärker 151
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.6.5 Signale der Endschalter prüfen<br />
WARNUNG<br />
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE<br />
Die Benutzung von Endschaltern kann einen gewissen Schutz vor<br />
Gefahren (zum Beispiel Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche<br />
Sollwerte) bieten.<br />
• Benutzen Sie wenn möglich Endschalter.<br />
• Überprüfen Sie den korrekten Anschluss der Endschalter.<br />
• Überprüfen Sie die korrekte Montage der Endschalter. Die Endschalter<br />
müssen so weit vor dem mechanischen Anschlag montiert<br />
sein, dass noch ein ausreichender Bremsweg bleibt.<br />
• Die Endschalter müssen freigegeben sein, bevor sie benutzt werden<br />
können.<br />
• Überprüfen Sie die korrekte Funktion der Endschalter.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
▶ Richten Sie die Endschalter so ein, dass der Motor nicht über die<br />
Endschalter hinwegfahren kann.<br />
▶ Lösen Sie die Endschalter manuell aus.<br />
◁ Am HMI erscheint eine Fehlermeldung.<br />
Die Freigabe der Endschalter und die Auswertung auf aktiv 0 oder<br />
aktiv 1 lässt sich über Parameter ändern, siehe Seite 304.<br />
Verwenden Sie möglichst Öffner, damit ein Drahtbruch als Fehler<br />
gemeldet werden kann.<br />
152 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.6.6 Sicherheitsfunktion STO prüfen<br />
Betrieb mit STO Wenn Sie die Sicherheitsfunktion STO verwenden wollen, führen Sie<br />
folgende Schritte aus:<br />
■ Endstufenversorgung ist ausgeschaltet.<br />
Steuerungsversorgung ist ausgeschaltet.<br />
▶ Überprüfen Sie, ob die Signalleitungen an den Eingängen STO_A<br />
und STO_B voneinander getrennt sind. Die beiden Signalleitungen<br />
dürfen keine elektrische Verbindung haben.<br />
■ Endstufenversorgung ist eingeschaltet.<br />
Steuerungsversorgung ist eingeschaltet.<br />
▶ Gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen des Motors nach Spannungswiederkehr<br />
muss der Parameter IO_AutoEnable auf "off"<br />
stehen. Überprüfen Sie, ob der Parameter IO_AutoEnable auf<br />
"off" steht (HMI: conf → acg → ioae).<br />
▶ Starten Sie die Betriebsart Jog (Manuellfahrt) ohne Motorbewegung<br />
(siehe Seite 206).<br />
▶ Lösen Sie die Sicherheitsfunktion aus. STO_A und STO_B müssen<br />
gleichzeitig abgeschaltet werden.<br />
◁ Die Endstufe wird deaktiviert und die Fehlermeldung 1300 wird<br />
angezeigt. (HINWEIS: Fehlermeldung 1301 zeigt einen Verdrahtungsfehler<br />
an.)<br />
▶ Überprüfen Sie das Verhalten des Antriebs bei Fehlern.<br />
▶ Protokollieren Sie alle Tests der Sicherheitsfunktionen in Ihrem<br />
Abnahmeprotokoll.<br />
Betrieb ohne STO Wenn Sie die Sicherheitsfunktion STO nicht verwenden wollen:<br />
▶ Überprüfen Sie, ob die Eingänge STO_A und STO_B mit +24VDC<br />
verbunden sind.<br />
AC-Servoverstärker 153
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.6.7 Haltebremse<br />
Haltebremse Die Haltebremse im Motor hat die Aufgabe, die aktuelle Motorposition<br />
bei deaktivierter Endstufe zu halten, auch wenn externe Kräfte einwirken<br />
(zum Beispiel bei einer Vertikalachse). Die Haltebremse ist keine<br />
Sicherheitsfunktion.<br />
Die Signale der Haltebremse entsprechen den Anforderungen an<br />
PELV.<br />
Einstellbare Parameter Im elektronischen Typenschild des Motors ist die Zeitverzögerung für<br />
das Lüften (Öffnen) und die Zeitverzögerung für das Schließen der<br />
Haltebremse enthalten. Über Parameter sind weitere Einstellungen<br />
möglich:<br />
Zeitverzögerung zum Lüften der<br />
Haltebremse<br />
• BRK_AddT_release: zusätzliche Zeitverzögerung für das Lüften<br />
der Haltebremse<br />
• BRK_AddT_apply: zusätzliche Zeitverzögerung das Schließen der<br />
Haltebremse<br />
Die im elektronischen Typenschild des Motors gespeicherte Zeitverzögerung<br />
für das Lüften der Haltebremse ist abhängig vom Motortyp.<br />
Eine zusätzliche Zeitverzögerung kann über den Parameter<br />
BRK_AddT_release dazu addiert werden. Wenn die gesamte Verzögerungszeit<br />
abgelaufen ist, wird die Endstufe freigegeben (6 Operation<br />
Enabled).<br />
ENABLE<br />
TORQUE<br />
MOTOR<br />
BRAKE OUT<br />
OPERATION<br />
ENABLED<br />
Bild 43: Lüften der Haltebremse<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
as per nameplate BRK_AddT_release<br />
154 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
BRK_AddT_releas<br />
e<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Zusätzliche Zeitverzögerung beim Öffnen/<br />
Lüften der Haltebremse<br />
Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Lüften<br />
der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung<br />
aus dem elektronischen Typenschild<br />
des Motors und der zusätzlichen Zeitverzögerung<br />
aus diesem Parameter.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Zeitverzögerung zum Schließen<br />
der Haltebremse<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
400<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:7h<br />
Modbus 1294<br />
Beim Deaktivieren der Endstufe wird die Haltebremse geschlossen.<br />
Der Motor bleibt jedoch entsprechend der Zeitverzögerung für das<br />
Schließen der Haltebremse bestromt.<br />
Die im elektronischen Typenschild des Motors gespeicherte Zeitverzögerung<br />
für das Schließen der Haltebremse ist abhängig vom Motortyp.<br />
Eine zusätzliche Zeitverzögerung kann über den Parameter<br />
BRK_AddT_apply dazu addiert werden. Der Motor bleibt bestromt,<br />
bis die gesamte Verzögerungszeit abgelaufen ist.<br />
HINWEIS: Das Auslösen der Sicherheitsfunktion STO hat zur Folge,<br />
dass die Zeitverzögerung bei Motoren mit Haltebremse nicht wirksam<br />
ist. Der Motor kann kein Haltemoment erzeugen, um die Zeit bis zum<br />
Schließen der Haltebremse zu überbrücken. Überprüfen Sie, ob<br />
zusätzliche Maßnahmen getroffen werden müssen, zum Beispiel kann<br />
dieses Verhalten bei Vertikalachsen zum Absenken der Last führen.<br />
ENABLE<br />
TORQUE<br />
MOTOR<br />
BRAKE OUT<br />
OPERATION<br />
ENABLED<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
as per nameplate<br />
Bild 44: Schließen der Haltebremse<br />
BRK_AddT_apply<br />
AC-Servoverstärker 155<br />
t
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
BRK_AddT_apply Zusätzliche Zeitverzögerung beim Schließen<br />
der Haltebremse<br />
Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Schließen<br />
der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung<br />
aus dem elektronischen Typenschild<br />
des Motors und der zusätzlichen Zeitverzögerung<br />
aus diesem Parameter.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
7.6.7.1 Manuelles Lüften der Haltebremse<br />
Haltebremse über Signaleingang<br />
lüften<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:8h<br />
Modbus 1296<br />
Ein Lüften der Haltebremse kann zum Beispiel bei Vertikal-Achsen<br />
eine unerwartete Bewegung an der Anlage hervorrufen.<br />
• Stellen Sie sicher, dass durch ein Absacken der Last kein Schaden<br />
entsteht.<br />
• Führen Sie den Test nur durch, wenn sich keine Personen oder<br />
Hindernisse im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Für die mechanische Justage kann es notwendig sein, die Motorposition<br />
von Hand zu verdrehen oder zu verschieben.<br />
Mit Firmware-Version ≥V01.12 kann die Haltebremse manuell gelüftet<br />
werden.<br />
Das manuelle Lüften der Haltebremse ist nur in den Betriebszuständen<br />
3 Switch On Disabled, 4 Ready To Switch On oder 9 Fault möglich.<br />
Um die Haltebremse über einen Signaleingang manuell lüften zu können,<br />
muss die Signaleingangsfunktion "Release Holding Brake" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
156 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Haltebremse über Feldbus lüften Mit dem Parameter BRK_release kann die Haltebremse über den<br />
Feldbus manuell gelüftet werden.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
BRK_release Bearbeitung der Haltebremse<br />
7.6.7.2 Haltebremse prüfen<br />
0 / Automatic: automatische Bearbeitung<br />
1 / Manual Release: Manuelles Lüften der<br />
Haltebremse<br />
Eine Aktivierung des Bremsenausgangs ist<br />
nur in den Betriebszuständen 'Switch On<br />
Disabled' oder 'Ready To Switch On' möglich.<br />
Bei aktivierter Endstufe wird automatisch<br />
der Wert 0 eingestellt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.12.<br />
Überprüfung der Haltebremse<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3008:Ah<br />
Modbus 2068<br />
Ein Lüften der Haltebremse kann zum Beispiel bei Vertikal-Achsen<br />
eine unerwartete Bewegung an der Anlage hervorrufen.<br />
• Stellen Sie sicher, dass durch ein Absacken der Last kein Schaden<br />
entsteht.<br />
• Führen Sie den Test nur durch, wenn sich keine Personen oder<br />
Hindernisse im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
■ Das Gerät befindet sich im Betriebszustand "Ready to switch on"<br />
und die Parameter für die Haltebremse müssen eingestellt sein.<br />
▶ Starten Sie die Betriebsart Jog (HMI: op → JOg → JGST)<br />
◁ Die Endstufe wird aktiviert und die Haltebremse gelüftet. Auf dem<br />
HMI wird JG- angezeigt.<br />
▶ Drücken und halten Sie die Navigationstaste.<br />
◁ Solange die Navigationstaste gedrückt ist, führt der Motor eine<br />
Bewegung aus.<br />
▶ Drücken Sie die Taste ESC.<br />
◁ Die Haltebremse wird geschlossen. Die Endstufe wird deaktiviert.<br />
HINWEIS: Abhängig vom eingestellten maximalen Motorstrom kann<br />
das antreibende Moment größer sein als das Haltemoment der Haltebremse.<br />
AC-Servoverstärker 157
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.6.8 Bewegungsrichtung prüfen<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG DURCH VERTAUSCHEN DER MOTOR-<br />
PHASEN<br />
Ein Vertauschen der Motorphasen führt zu unerwarteten Bewegungen<br />
mit hoher Beschleunigung.<br />
• Verwenden Sie, falls erforderlich, zur Umkehr der Richtung den<br />
Parameter POSdirOfRotat.<br />
• Vertauschen Sie nicht die Motorphasen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Bewegungsrichtung Eine Bewegung erfolgt in positiver oder negativer Richtung.<br />
Bei rotatorischen Motoren ist die Bewegungsrichtung entsprechend<br />
IEC 61800-7-204 definiert: Positive Richtung gilt bei Drehung der<br />
Motorwelle im Uhrzeigersinn, wenn man auf die Stirnfläche der<br />
herausgeführten Motorwelle blickt.<br />
Bewegungsrichtung prüfen<br />
▶ Starten Sie die Betriebsart Jog. (HMI: op → JOg → JGST)<br />
◁ Auf dem HMI wird JG- angezeigt.<br />
Bewegung in positive Richtung:<br />
▶ Drücken und halten Sie die Navigationstaste.<br />
◁ Die Bewegung erfolgt in positiver Richtung.<br />
Bewegung in negative Richtung:<br />
▶ Drehen Sie die Navigationstaste, bis auf dem HMI -JG angezeigt<br />
wird.<br />
▶ Drücken und halten Sie die Navigationstaste.<br />
◁ Die Bewegung erfolgt in negativer Richtung.<br />
Bewegungsrichtung ändern Wenn die erwartete Bewegungsrichtung nicht mit der tatsächlichen<br />
Bewegungsrichtung übereinstimmt kann die Bewegungsrichtung<br />
invertiert werden.<br />
• Umkehr der Bewegungsrichtung ist aus:<br />
Bei positiven Zielwerten erfolgt eine Bewegung in positiver Richtung.<br />
• Umkehr der Bewegungsrichtung ist an:<br />
Bei positiven Zielwerten erfolgt eine Bewegung in negativer Richtung.<br />
Über den Parameter InvertDirOfMove wird die Bewegungsrichtung<br />
invertiert.<br />
158 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
InvertDirOfMov<br />
e<br />
ConF → ACG-<br />
inMo<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bewegungsrichtungsumkehr<br />
0 / Inversion Off / oFF : Umkehr der Bewegungsrichtung<br />
aus<br />
1 / Inversion On / on : Umkehr der Bewegungsrichtung<br />
ein<br />
Der Endschalter, der mit einer Bewegung in<br />
positive Richtung angefahren wird, ist mit<br />
dem Eingang für den positiven Endschalter<br />
zu verbinden und umgekehrt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:Ch<br />
Modbus 1560<br />
AC-Servoverstärker 159
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.6.9 Parameter für Encoder einstellen<br />
Setzen einer Absolutposition Das Gerät liest beim Hochfahren die Absolutposition des Motors aus<br />
dem Encoder aus. Über den Parameter _p_absENC kann die aktuelle<br />
Absolutposition angezeigt werden.<br />
Bei Motorstillstand kann über den Parameter ENC1_adjustment die<br />
neue Absolutposition des Motors auf die aktuelle mechanische Motorposition<br />
definiert werden. Eine Übergabe des Wertes ist bei aktiver<br />
sowie inaktiver Endstufe möglich. Das Setzen der Absolutposition<br />
bewirkt auch eine Verschiebung der Lage des Indexpulses des Encoders<br />
und des Indexpulses der Encoder-Simulation.<br />
160 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_p_absENC<br />
Mon<br />
PAMu<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Absolutposition bezogen auf Encoder-<br />
Arbeitsbereich<br />
Dieser Wert entspricht der Moduloposition<br />
des Bereichs des Absolut-Encoders.<br />
Der Wert wird ungültig, wenn das Übersetzungsverhältnis<br />
zwischen Maschinen-Encoder<br />
und Motor-Encoder verändert wird. In<br />
diesem Fall ist ein Neustart erforderlich.<br />
ENC1_adjustment Justage der Absolutposition von Encoder 1<br />
Wertebereich ist abhängig vom Typ des<br />
Encoders.<br />
Singleturn-Encoder:<br />
0 ... max_pos_usr/Umdrehung - 1<br />
Singleturn-Encoder (verschoben mit Parameter<br />
ShiftEncWorkRang):<br />
-(max_pos_usr/Umdrehung)/2 ...<br />
(max_pos_usr/Umdrehung)/2 -1<br />
Multiturn-Encoder:<br />
0 ... (4096 * max_pos_usr/Umdrehung) -1<br />
Multiturn-Encoder (verschoben mit Parameter<br />
ShiftEncWorkRang):<br />
-2048 * max_pos_usr/Umdrehung ... (2048 *<br />
max_pos_usr/Umdrehung) -1<br />
max_pos_usr/Umdrehung: Maximale<br />
Anwenderposition für eine Encoder-Umdrehung.<br />
Mit der Default-Skalierung beträgt dieser<br />
Wert 16384.<br />
HINWEIS:<br />
* Falls die Bearbeitung mit Richtungsinvertierung<br />
durchgeführt werden soll, ist diese<br />
vor Setzen der Encoderposition einzustellen<br />
* Nach dem Schreibzugriff muss mindestens<br />
1 Sekunde gewartet werden, bis der<br />
Antriebsverstärker ausgeschaltet wird.<br />
* Durch Änderung des Wertes wird auch die<br />
Lage des virtuellen Indexpulses und des<br />
Indexpulses für die Encoder-Simulation verschoben.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301E:Fh<br />
Modbus 7710<br />
CANopen 3005:16h<br />
Modbus 1<strong>32</strong>4<br />
Bei einem Austausch des Gerätes muss die Absolutposition des<br />
Motors überprüft werden. Bei Abweichung sowie bei Austausch des<br />
Motors muss die Absolutposition neu gesetzt werden.<br />
Singleturn-Encoder Beim Singleturn-Encoder kann durch Setzen einer neuen Absolutposition<br />
die Lage des Indexpulses des Encoders verschoben werden. Bei<br />
einem Positionswert 0 wird der Indexpuls auf die aktuelle mechanische<br />
Motorposition definiert.<br />
AC-Servoverstärker 161
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Dadurch verändert sich auch die Lage des Indexpulses der Encodersimulation.<br />
Multiturn-Encoder Wenn ein rotatorischer Motor mit Multiturn-Encoder von der Absolutposition<br />
0 in negative Richtung bewegt wird, erfährt der Multiturn-<br />
Encoder einen Unterlauf seiner Absolutposition. Die Istposition im<br />
Antriebsverstärker zählt dagegen im mathematischen Sinn weiter und<br />
liefert einen negativen Positionswert. Nach dem Aus- und Einschalten<br />
entspricht die Istposition des Antriebsverstärker nicht mehr dem negativen<br />
Positionswert, sondern der Absolutposition des Encoder (eine<br />
Position von -10 Umdrehungen vor dem Ausschalten wird zur Absolutposition<br />
4086 Umdrehungen nach dem Wiedereinschalten).<br />
Durch den Parameter ShiftEncWorkRang wird festgelegt, ob der<br />
Arbeitsbereich wie bisher 0...4096 Umdrehungen umfasst oder der<br />
Arbeitsbereich -2048...+2048 Umdrehungen umfasst.<br />
ShiftEncWorkRang = 0: Der Arbeitsbereich ist von 0 ... 4096<br />
Umdrehungen definiert.<br />
ShiftEncWorkRang = 1: Der Arbeitsbereich wird von -2048 ... 2048<br />
Umdrehungen definiert. Bei einer typischer Anwendung mit positiver<br />
und negativer Bewegung liegt der Arbeitsbereich des Motors im stetigen<br />
Bereich des Encoders.<br />
ShiftEncWorkRang=0<br />
ShiftEncWorkRang=1<br />
Encoder position<br />
Drive position<br />
4096<br />
0 4096<br />
-2048<br />
Bild 45: Positionswerte Multiturn-Encoder<br />
Encoder position<br />
Drive position<br />
0<br />
2048<br />
-2048<br />
2048<br />
mechanical position<br />
mechanical position<br />
162 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ShiftEncWorkRan<br />
g<br />
▶ Setzen Sie die Absolutposition an der mechanischen Grenze auf<br />
einen Positionswert >0.<br />
Damit wird erreicht, dass der mechanische Arbeitsbereich innerhalb<br />
des stetigen Bereichs des Encoders liegt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Arbeitsbereich des Encoders verschieben<br />
0 / Off: Verschiebung aus<br />
1 / On: Verschiebung an<br />
Wert 0:<br />
Positionswerte liegen zwischen 0 ... 4096<br />
Umdrehungen.<br />
Wert 1:<br />
Positionswerte liegen zwischen -2048 ...<br />
2048 Umdrehungen.<br />
Nach Aktivierung der Verschiebungsfunktion<br />
wird der Positionsbereich des Encoders um<br />
die Hälfte des Bereichs verschoben.<br />
Beispiel für den Positionsbereich eines Multiturn-Encoders<br />
mit 4096 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:21h<br />
Modbus 1346<br />
AC-Servoverstärker 163
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.6.10 Parameter für Bremswiderstand einstellen<br />
UNGEBREMSTER MOTOR<br />
WARNUNG<br />
Ein unzureichender Bremswiderstand führt zu Überspannung am<br />
DC-Bus und schaltet die Endstufe ab. Der Motor wird nicht mehr<br />
aktiv gebremst.<br />
• Stellen Sie sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend<br />
dimensioniert ist.<br />
• Überprüfen Sie die Einstellung der Parameter für den Bremswiderstand.<br />
• Überprüfen Sie den I 2 t-Wert im kritischsten Fall durch Probebetrieb.<br />
Bei einem I 2 t-Wert von 100% schaltet das Gerät ab.<br />
• Berücksichtigen Sie bei Berechnung und Test, dass bei höherer<br />
Netzspannung weniger Bremsenergie in den Kondensatoren des<br />
DC-Bus gespeichert werden kann.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
HEISSE OBERFLÄCHEN<br />
WARNUNG<br />
Der Bremswiderstand kann sich je nach Betrieb auf mehr als 250°C<br />
(482°F) erhitzen.<br />
• Verhindern Sie die Berührung des heißen Bremswiderstands.<br />
• Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindliche Teile in die<br />
Nähe des Bremswiderstands.<br />
• Sorgen Sie für eine gute Wärmeabfuhr.<br />
• Überprüfen Sie die Temperatur des Bremswiderstands im kritischsten<br />
Fall durch Probebetrieb.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Weitere Informationen zum Thema Bremswiderstand Seite<br />
Technische Daten Bremswiderstand 40<br />
Dimensionierung Bremswiderstand 65<br />
Montage externer Bremswiderstand 85<br />
Elektrische Installation Bremswiderstand 65<br />
Bestelldaten externe Bremswiderstände 467<br />
164 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
RESint_ext<br />
ConF → ACG-<br />
Eibr<br />
RESext_P<br />
ConF → ACG-<br />
Pobr<br />
RESext_R<br />
ConF → ACG-<br />
rbr<br />
RESext_ton<br />
ConF → ACG-<br />
tbr<br />
▶ Überprüfen Sie den Parameter RESint_ext. Wenn ein externer<br />
Bremswiderstand angeschlossen ist, müssen Sie den Parameter<br />
auf "external" setzen.<br />
▶ Wenn ein externer Bremswiderstand angeschlossen ist (Wert des<br />
Parameters RESint_ext auf "external"), müssen Sie in den Parametern<br />
RESext_P, RESext_R und RESext_ton die entsprechenden<br />
Werte einstellen. Stellen Sie sicher, dass der ausgewählte<br />
Widerstand auch angeschlossen ist.<br />
▶ Testen Sie die Funktion des Bremswiderstands unter realistischen<br />
Bedingungen im ungünstigsten Anwendungsfall.<br />
Wenn die zurückgespeiste Leistung höher wird als die vom Bremswiderstand<br />
aufnehmbare Leistung, wird eine Fehlermeldung ausgegeben<br />
und die Endstufe deaktiviert.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Auswahl des internen oder externen Bremswiderstands<br />
0 / Internal Braking Resistor / int : interner<br />
Bremswiderstand<br />
1 / External Braking Resistor / Eht :externer<br />
Bremswiderstand<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Nennleistung externer Bremswiderstand<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Widerstandswert externer Bremswiderstand<br />
Der Minimalwert hängt von der Endstufe ab.<br />
In Schritten von 0,01 Ω.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Maximal zulässige Einschaltzeit externer<br />
Bremswiderstand<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
W<br />
1<br />
10<br />
<strong>32</strong>767<br />
Ω<br />
-<br />
100.00<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
ms<br />
1<br />
1<br />
30000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:9h<br />
Modbus 1298<br />
CANopen 3005:12h<br />
Modbus 1316<br />
CANopen 3005:13h<br />
Modbus 1318<br />
CANopen 3005:11h<br />
Modbus 1314<br />
AC-Servoverstärker 165
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.6.11 Autotuning durchführen<br />
Die Einstellung der Antriebsregelung kann auf drei verschiedene Arten<br />
durchgeführt werden:<br />
• Easy Tuning: Automatisch - ein Autotuning wird ohne Benutzereingriff<br />
durchgeführt. Für die meisten Anwendungen liefert der automatische<br />
Reglerabgleich ein gutes und sehr dynamisches Ergebnis.<br />
• Comfort Tuning: Halbautomatisch - automatischer Reglerabgleich<br />
mit Unterstützung des Benutzers. Parameter für Richtung oder<br />
Parameter für Dämpfung können vom Benutzer vorgegeben werden.<br />
• Manuell: Der Benutzer kann die Reglerwerte über entsprechende<br />
Parameter einstellen und anpassen. Expertenmodus.<br />
Autotuning Das Autotuning bestimmt das Reibmoment als ein konstant wirkendes<br />
Lastmoment und berücksichtigt dieses in der Berechnung des Trägheitsmoments<br />
des Gesamtsystems.<br />
Externe Faktoren, wie zum Beispiel eine Last am Motor, werden<br />
berücksichtigt. Durch das Autotuning werden die Parameter für die<br />
Reglereinstellungen optimiert, siehe Kapitel<br />
"7.7 Regleroptimierung mit Sprungantwort".<br />
Das Autotuning unterstützt auch typische vertikale Achsen.<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Autotuning bewegt den Motor, um die Antriebsregelung einzustellen.<br />
Bei falschen Parametern kann es zu unerwarteten Bewegungen<br />
kommen oder Überwachungsfunktionen können wirkungslos werden.<br />
• Überprüfen Sie die Parameter AT_dir und AT_dis_usr<br />
(AT_dis). Der Weg für die Verzögerungsrampe im Fehlerfall<br />
muss zusätzlich berücksichtig werden.<br />
• Überprüfen Sie, ob der Parameter LIM_I_maxQSTP für Quick<br />
Stop korrekt eingestellt ist.<br />
• Wenn möglich, benutzen Sie Endschalter.<br />
• Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Taster für NOT-<br />
HALT erreichbar ist.<br />
• Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Beim Autotuning wird der Motor aktiviert und kleine Bewegungen ausgeführt.<br />
Geräuschentwicklung und mechanisches Schwingen der<br />
Anlage ist dabei üblich.<br />
Wenn Sie ein Easy-Tuning durchführen wollen, müssen keine weiteren<br />
Parameter eingestellt werden. Wenn Sie ein Comfort-Tuning<br />
durchführen wollen, stellen Sie die Parameter AT_dir, AT_dis_usr<br />
(AT_dis) und AT_mechanics entsprechend Ihrer Anlage ein.<br />
166 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Die Auswahl zwischen Easy-Tuning und Comfort-Tuning erfolgt mit<br />
dem Parameter AT_Start. Mit dem Schreiben des Wertes wird auch<br />
das Autotuning gestartet.<br />
▶ Starten Sie das Autotuning mit der Inbetriebnahmesoftware.<br />
Alternativ kann das Autotuning auch über das HMI gestartet werden.<br />
HMI: op → tun → tust<br />
▶ Speichern Sie die neuen Werte über die Inbetriebnahmesoftware<br />
im EEPROM.<br />
Das Produkt verfügt über 2 getrennt parametrierbare Reglerparametersätze.<br />
Die bei einem Autotuning ermittelten Werte für die<br />
Reglerparameter werden im Reglerparametersatz 1 gespeichert.<br />
Falls Sie das Autotuning über das HMI gestartet haben, drücken<br />
Sie die Navigationstaste, um die neuen Werte im EEPROM zu<br />
speichern.<br />
Wenn das Autotuning mit einer Fehlermeldung abbricht, werden die<br />
Default-Werte übernommen. Ändern Sie die mechanische Position<br />
und starten Sie das Autotuning erneut. Wenn Sie die berechneten<br />
Werte auf Plausibilität überprüfen wollen, können Sie diese anzeigen<br />
lassen, siehe auch Kapitel<br />
"7.6.12 Erweiterte Einstellungen für Autotuning" ab Seite 170.<br />
AC-Servoverstärker 167
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
AT_dir<br />
oP → tun-<br />
StiM<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bewegungsrichtung für Autotuning<br />
1 / Positive Negative Home / Pnh : Erst<br />
positive Richtung, dann negative Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
2 / Negative Positive Home / nPh : Erst<br />
negative Richtung, dann positive Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
3 / Positive Home / P-h : Nur positive Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
4 / Positive / P-- : Nur positive Richtung<br />
ohne Rückkehr in Ausgangslage<br />
5 / Negative Home / n-h : Nur negative<br />
Richtung mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
6 / Negative / n-- : Nur negative Richtung<br />
ohne Rückkehr in Ausgangslage<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_dis_usr Bewegungsbereich Autotuning<br />
Bereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang<br />
der Reglerparameter durchgeführt<br />
wird. Eingegeben wird der Bereich<br />
relativ zur aktuellen Position.<br />
HINWEIS: Bei "Bewegung in nur eine Richtung"<br />
(Parameter AT_dir) wird der angegebene<br />
Bereich für jeden Optimierungsschritt<br />
verwendet. Die tatsächliche Bewegung entspricht<br />
typisch dem 20-fachen Wert, ist<br />
jedoch nicht begrenzt.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
AT_dis Bewegungsbereich Autotuning<br />
Bereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang<br />
der Reglerparameter durchgeführt<br />
wird. Eingegeben wird der Bereich<br />
relativ zur aktuellen Position.<br />
HINWEIS: Bei "Bewegung in nur eine Richtung"<br />
(Parameter AT_dir) wird der angegebene<br />
Bereich für jeden Optimierungsschritt<br />
verwendet. Die tatsächliche Bewegung entspricht<br />
typisch dem 20-fachen Wert, ist<br />
jedoch nicht begrenzt.<br />
Über den Parameter AT_dis_usr kann der<br />
Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,1 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
-<br />
1<br />
1<br />
6<br />
usr_p<br />
1<br />
<strong>32</strong>768<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
1.0<br />
2.0<br />
999.9<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 302F:4h<br />
Modbus 12040<br />
CANopen 302F:12h<br />
Modbus 12068<br />
CANopen 302F:3h<br />
Modbus 12038<br />
168 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AT_mechanical Kopplungsart des Systems<br />
AT_start Start Autotuning<br />
1 / Direct Coupling: direkte Kopplung<br />
2 / Belt Axis: Riemenachse<br />
3 / Spindle Axis: Spindelachse<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Wert 0: Beenden<br />
Wert 1: EasyTuning aktivieren<br />
Wert 2: ComfortTuning aktivieren<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
1<br />
2<br />
3<br />
-<br />
0<br />
-<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 302F:Eh<br />
Modbus 12060<br />
CANopen 302F:1h<br />
Modbus 12034<br />
AC-Servoverstärker 169
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.6.12 Erweiterte Einstellungen für Autotuning<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_AT_state Status Autotuning<br />
Durch die folgenden Parameter kann das Autotuning überwacht oder<br />
auch beeinflusst werden.<br />
Mit den Parametern AT_state und AT_progress können Sie den<br />
prozentualen Fortschritt und den Status des Autotuning überwachen.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bitbelegung:<br />
Bits 0 ... 10: Letzter Bearbeitungsschritt<br />
Bit 13: auto_tune_process<br />
Bit 14: auto_tune_end<br />
Bit 15: auto_tune_err<br />
_AT_progress Fortschritt Autotuning %<br />
0<br />
0<br />
100<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 302F:2h<br />
Modbus 12036<br />
CANopen 302F:Bh<br />
Modbus 12054<br />
Wenn Sie im Probebetrieb überprüfen wollen, wie sich eine härtere<br />
oder eine weichere Einstellung der Reglerparameter auf Ihr System<br />
auswirkt, können Sie durch Schreiben des Parameters<br />
CTRL_GlobGain die beim Autotuning gefundenen Einstellungen<br />
ändern. Über den Parameter _AT_J können Sie das beim Autotuning<br />
berechnete Trägheitsmoment des Gesamtsystems auslesen.<br />
170 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_GlobGain<br />
oP → tun-<br />
GAin<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf Parametersatz<br />
1)<br />
Der globale Verstärkungsfaktor wirkt auf die<br />
folgenden Parameter von Reglerparametersatz<br />
1:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
Der globale Verstärkungsfaktor wird auf 100<br />
% gesetzt<br />
- wenn die Reglerparameter auf ihre Standardwerte<br />
gesetzt werden<br />
- am Ende des Autotunings<br />
- wenn Reglerparametersatz 2 mit dem<br />
Parameter CTRL_ParSetCopy auf Reglerparametersatz<br />
1 kopiert wird<br />
HINWEIS: Wenn eine vollständige Konfiguration<br />
über den Feldbus übertragen wird,<br />
muss der Wert für CTRL_GlobGain vor den<br />
Werten für die Reglerparameter CTRL_KPn,<br />
CTRL_TNn, CTRL_KPp und CTRL_TAUnref<br />
übertragen werden. Wenn CTRL_Glob-<br />
Gain während der Übertragung einer Konfiguration<br />
geändert wird, müssen CTRL_KPn,<br />
CTRL_TNn, CTRL_KPp und CTRL_TAUnref<br />
ebenfalls Teil der Konfiguration sein.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
_AT_M_friction Reibmoment des Systems<br />
Wird während des Autotunings ermittelt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
_AT_M_load Konstantes Lastmoment<br />
Wird während des Autotunings ermittelt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
_AT_J Trägheitsmoment des Gesamtsystems<br />
Wird während des Autotunings automatisch<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,1 kg cm 2 .<br />
%<br />
5.0<br />
100.0<br />
1000.0<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
kg cm 2<br />
0.1<br />
0.1<br />
6553.5<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:15h<br />
Modbus 4394<br />
CANopen 302F:7h<br />
Modbus 12046<br />
CANopen 302F:8h<br />
Modbus 12048<br />
CANopen 302F:Ch<br />
Modbus 12056<br />
Durch Änderung des Parameters AT_wait können Sie eine Wartezeit<br />
zwischen den einzelnen Schritten beim Autotuning Prozess einstellen.<br />
Die Einstellung einer Wartezeit ist nur bei einer wenig steifen Kopplung<br />
sinnvoll, insbesondere wenn der nächste Schritt des automatischen<br />
Autotuning (Änderung der Härte) bereits beim Ausschwingen<br />
des Systems erfolgt.<br />
AC-Servoverstärker 171
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AT_wait Wartezeit zwischen Autotuning-Schritten<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
ms<br />
300<br />
500<br />
10000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 302F:9h<br />
Modbus 12050<br />
172 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.7 Regleroptimierung mit Sprungantwort<br />
7.7.1 Reglerstruktur<br />
1<br />
Die Reglerstruktur der Steuerung entspricht der klassischen Kaskadenregelung<br />
eines Regelkreises mit Stromregler, Geschwindigkeitsregelung<br />
(Drehzahlregler) und Lageregler. Zusätzlich lässt sich die Führungsgröße<br />
des Geschwindigkeitsreglers über einen vorgeschalteten<br />
Filter glätten.<br />
Die Regler werden nacheinander von "innen" nach "außen" in der Reihenfolge<br />
Stromregelung, Geschwindigkeitsregelung, Lageregelung<br />
eingestellt. Der jeweils überlagerte Regelkreis bleibt dabei abgeschaltet.<br />
P V C<br />
Bild 46: Reglerstruktur<br />
2<br />
A B C<br />
(1) Lageregler<br />
(2) Geschwindigkeitsregler<br />
(3) Stromregler<br />
(4) Encoderauswertung<br />
3<br />
_Iq_act_rms, _Id_act_rms<br />
_v_act, _n_act<br />
_p_act, _p_actInt<br />
4<br />
M<br />
3~<br />
Die detailierte Darstellung der Reglerstruktur finden Sie im Kapitel<br />
"8.5.4 Einstellung der Reglerparameter".<br />
Stromregler Der Stromregler bestimmt das Antriebsmoment des Motors. Mit den<br />
gespeicherten Motordaten wird der Stromregler automatisch optimal<br />
eingestellt.<br />
AC-Servoverstärker 173<br />
E
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Geschwindigkeitsregler Der Geschwindigkeitsregler regelt die Motorgeschwindigkeit, indem er<br />
den Motorstrom entsprechend der Lastsituation variiert. Der<br />
Geschwindigkeitsregler bestimmt maßgeblich die Reaktionsschnelligkeit<br />
des Antriebs. Die Dynamik des Geschwindigkeitsreglers hängt ab<br />
von:<br />
7.7.2 Optimierung<br />
Führungssignale einstellen<br />
• Trägheitsmoment des Antriebs und der Regelstrecke<br />
• Leistung des Motors<br />
• Steifigkeit und Elastizität der Elemente im Kraftfluss<br />
• Spiel der mechanischen Antriebselemente<br />
• Reibung<br />
Lageregler Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition<br />
(Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist<br />
die Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe<br />
Null.<br />
Voraussetzung für eine gute Verstärkung des Lagereglers ist ein optimierter<br />
Geschwindigkeitsregelkreis.<br />
Die Funktion Antriebsoptimierung dient zur Abstimmung des Gerätes<br />
auf die Einsatzbedingungen. Folgende Möglichkeiten stehen zur Verfügung:<br />
• Regelkreise wählen. Übergeordnete Regelkreise werden automatisch<br />
abgeschaltet.<br />
• Führungssignale definieren: Signalform, Höhe, Frequenz und<br />
Startpunkt<br />
• Regelverhalten mit dem Signalgenerator testen.<br />
• Mit der Inbetriebnahmesoftware das Regelverhalten am Bildschirm<br />
aufzeichnen und beurteilen.<br />
▶ Starten Sie die Regleroptimierung mit der Inbetriebnahmesoftware.<br />
▶ Stellen Sie folgende Werte für das Führungssignal ein:<br />
• Signalform: Sprung "positiv"<br />
• Amplitude: 100 1/min<br />
• Periodendauer: 100 ms<br />
• Anzahl der Wiederholungen: 1<br />
▶ Starten Sie die Aufzeichnung.<br />
Nur mit den Signalformen "Sprung" und "Rechteck" ist das gesamte<br />
dynamische Verhalten eines Regelkreises erkennbar. Die im Handbuch<br />
dargestellten Signalverläufe haben die Signalform "Sprung".<br />
Reglerwerte eintragen Für die einzelnen Optimierungsschritte, die auf den folgenden Seiten<br />
beschrieben werden, müssen Reglerparameter eingetragen und durch<br />
Auslösen einer Sprungfunktion getestet werden.<br />
Eine Sprungfunktion wird ausgelöst, sobald Sie in der Inbetriebnahmesoftware<br />
eine Aufzeichnung starten.<br />
Reglerwerte für die Optimierung tragen Sie im Parameterfenster in der<br />
Gruppe "Control" ein.<br />
174 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Relgerparametersätze Dieses Gerät bietet die Möglichkeit, mit zwei Sätzen von Reglerparametern<br />
zu arbeiten. Ein Wechsel von einem Parametersatz zum anderen<br />
Parametersatz ist während des Betriebs möglich. Die Auswahl des<br />
aktiven Reglerparametersatzes erfolgt mit dem Parameter<br />
CTRL_SelParSet.<br />
7.7.3 Geschwindigkeitsregler optimieren<br />
Die entsprechenden Parameter heißen CTRL1_xx für den ersten<br />
Reglerparametersatz und CTRL2_xx für den zweiten Reglerparametersatz.<br />
Im folgenden wird CTRL1_xx (CTRL2_xx) verwendet, wenn<br />
die Einstellung für beide Reglerparametersätze funktional gleich ist.<br />
Die optimale Einstellung komplexer mechanischer Regelsysteme setzt<br />
Erfahrung im Umgang mit regelungstechnischen Einstellverfahren<br />
voraus. Dazu gehört die rechnerische Ermittlung von Reglerparametern<br />
und die Anwendung von Identifikationsverfahren.<br />
Weniger komplexe mechanische Systeme können meist mit dem<br />
experimentellen Einstellverfahren nach der Methode aperiodischer<br />
Grenzfall erfolgreich optimiert werden. Eingestellt werden dabei die<br />
folgenden Parameter:<br />
AC-Servoverstärker 175
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn1<br />
CTRL2_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn2<br />
CTRL1_TNn<br />
ConF → drC-<br />
tin1<br />
CTRL2_TNn<br />
ConF → drC-<br />
tin2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min -1 .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min -1 .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berechnet.<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berechnet.<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
A/min -1<br />
0.0001<br />
-<br />
2.5400<br />
A/min -1<br />
0.0001<br />
-<br />
2.5400<br />
ms<br />
0.00<br />
-<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
ms<br />
0.00<br />
-<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3012:1h<br />
Modbus 4610<br />
CANopen 3013:1h<br />
Modbus 4866<br />
CANopen 3012:2h<br />
Modbus 4612<br />
CANopen 3013:2h<br />
Modbus 4868<br />
Prüfen und optimieren Sie in einem zweiten Schritt die ermittelten<br />
Werte, wie ab Seite 181 beschrieben.<br />
176 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Mechanik der Anlage bestimmen Gruppieren Sie Ihre Anlagenmechanik zur Beurteilung und Optimierung<br />
des Einschwingverhaltens in eines der zwei folgenden Systeme<br />
ein.<br />
Führungsgrößenfilter des<br />
Geschwindigkeitsregler abschalten<br />
• System mit steifer Mechanik<br />
• System mit wenig steifer Mechanik.<br />
Steife Mechanik Weniger steife Mechanik<br />
wenig Elastizität höhere Elastizität<br />
wenig Spiel großes Spiel<br />
z. B. Direktantrieb<br />
z. B. Riementrieb<br />
Starre Kupplung Schwache Antriebswelle<br />
Elastische Kupplung<br />
Bild 47: Mechanische Systeme mit steifer und weniger steifer Mechanik<br />
▶ Koppeln Sie den Motor mit der Mechanik Ihrer Anlage.<br />
▶ Wenn Sie Endschalter verwenden: Prüfen Sie nach dem Einbau<br />
des Motors die Funktion der Endschalter.<br />
Mit dem Führungsgrößenfilter des Geschwindigkeitsreglers kann das<br />
Einschwingverhalten bei optimierter Geschwindigkeitsregelung verbessert<br />
werden. Für die ersten Einstellungen des Geschwindigkeitsreglers<br />
muss der Führungsgrößenfilter abgeschaltet sein.<br />
▶ Deaktivieren Sie den Führungsgrößenfilter des Geschwindigkeitsreglers.<br />
Stellen Sie den Parameter CTRL1_TAUnref<br />
( CTRL2_TAUnref) auf den unteren Grenzwert "0" ein.<br />
AC-Servoverstärker 177
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_TAUnref<br />
ConF → drC-<br />
tAu1<br />
CTRL2_TAUnref<br />
ConF → drC-<br />
tAu2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Reglerwerte bei steifer Mechanik<br />
bestimmen<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Reglerwerte bei weniger steifer<br />
Mechanik bestimmen<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3012:4h<br />
Modbus 4616<br />
CANopen 3013:4h<br />
Modbus 4872<br />
HINWEIS: Die beschriebene Vorgehensweise zur Optimierung der<br />
Einstellungen ist nur eine Hilfestellung. Ob die Methode für die jeweilige<br />
Anwendung geeignet ist, unterliegt der Verantwortung des<br />
Anwenders.<br />
Bei steifer Mechanik ist das Einstellen des Regelverhaltens nach<br />
Tabelle möglich, wenn:<br />
• das Trägheitsmoment von Last und Motor bekannt ist und<br />
• das Trägheitsmoment von Last und Motor konstant ist.<br />
Der P-Faktor CTRL_KPn und die Nachstellzeit CTRL_TNn sind abhängig<br />
von:<br />
• JL: Trägheitsmoment der Last<br />
• JM: Trägheitsmoment des Motors<br />
▶ Bestimmen Sie die Reglerwerte anhand von Tabelle 5:<br />
JL= JM JL= 5 * JM JL= 10 * JM<br />
JL[kgcm 2 ] KPn TNn KPn TNn KPn TNn<br />
1 0,0125 8 0,008 12 0,007 16<br />
2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16<br />
5 0,0625 8 0,038 12 0,034 16<br />
10 0,125 8 0,075 12 0,069 16<br />
20 0,250 8 0,150 12 0,138 16<br />
Tabelle 5: Reglerwerte bestimmen<br />
Zur Optimierung wird der P-Faktor des Geschwindigkeitsreglers ermittelt,<br />
bei dem die Regelung die Geschwindigkeit _v_act ohne Überschwingen<br />
möglichst schnell einregelt.<br />
178 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
▶ Stellen Sie die Nachstellzeit CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) auf unendlich<br />
(= <strong>32</strong>7,67 ms).<br />
Wirkt ein Lastmoment auf den stillstehenden Motor, darf die Nachstellzeit<br />
nur so hoch eingestellt werden, dass keine unkontrollierte Änderung<br />
der Motorposition auftritt.<br />
Wird der Motor im Stillstand belastet, kann die Nachstellzeit "unendlich"<br />
zu Positionsabweichungen führen (Vertikalachsen). Reduzieren<br />
Sie die Nachstellzeit, wenn die Abweichungen für die Anwendung<br />
nicht akzeptiert werden kann. Das Reduzieren der Nachstellzeit kann<br />
sich nachteilig auf das Optimierungsergebnis auswirken.<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Die Sprungfunktion bewegt den Motor mit konstanter Geschwindigkeit,<br />
bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist.<br />
• Überprüfen Sie, ob die gewählten Werte für Geschwindigkeit und<br />
Zeit den vorhandenen Weg nicht überschreiten.<br />
• Benutzen Sie, wenn möglich, zusätzlich Endschalter.<br />
• Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Taster für NOT-<br />
HALT erreichbar ist.<br />
• Vergewissern Sie sich, dass die Anlage frei und bereit für die<br />
Bewegung ist, bevor Sie die Funktion starten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
▶ Lösen Sie eine Sprungfunktion aus.<br />
▶ Prüfen Sie nach dem ersten Test die maximale Amplitude für den<br />
Stromsollwert _Iq_ref.<br />
Stellen Sie die Amplitude der Führungsgröße nur so hoch ein, dass<br />
der Stromsollwert _Iq_ref unter dem Maximalwert CTRL_I_max<br />
bleibt. Andererseits darf der Wert nicht zu klein gewählt werden, da<br />
sonst Reibungseffekte der Mechanik das Regelkreisverhalten bestimmen.<br />
▶ Lösen Sie erneut eine Sprungfunktion aus, wenn Sie _v_ref<br />
ändern mussten, und prüfen Sie die Amplitude von _Iq_ref.<br />
▶ Vergrößern oder verkleinern Sie den P-Faktor in kleinen Schritten,<br />
bis _v_act möglichst schnell einregelt. Das folgende Bild zeigt<br />
links das gewünschte Einschwingverhalten. Überschwingen, wie<br />
rechts dargestellt, wird durch Verkleinern von CTRL1_KPn<br />
(CTRL2_KPn) reduziert.<br />
Unterschiede zwischen _v_ref und _v_act resultieren aus der Einstellung<br />
von CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) auf „unendlich“.<br />
AC-Servoverstärker 179
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Amplitude<br />
100%<br />
63%<br />
0%<br />
TNn<br />
Bild 48: „TNn“ bei aperiodischem Grenzfall ermitteln<br />
Grafische Ermittlung des 63%-<br />
Werts<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
t<br />
_v_ref<br />
_v_act<br />
100%<br />
0%<br />
t<br />
_v_ref<br />
_v_act<br />
Verbessern mit<br />
KPn<br />
Für Antriebssysteme, bei denen vor Erreichen des aperiodischen<br />
Grenzfalls Schwingungen auftreten, muss der P-Faktor "KPn" so weit<br />
reduziert werden, bis gerade keine Schwingungen mehr erkennbar<br />
sind. Häufig tritt dieser Fall bei Linearachsen mit Zahnriementrieb auf.<br />
Ermitteln Sie grafisch den Punkt, bei dem die Istgeschwindigkeit<br />
_v_act 63% des Endwerts erreicht wird. Die Nachstellzeit<br />
CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) ergibt sich dann als Wert auf der Zeitachse.<br />
Die Inbetriebnahmesoftware unterstützt Sie bei der Auswertung.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CTRL1_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3012:5h<br />
Modbus 4618<br />
CANopen 3013:5h<br />
Modbus 4874<br />
180 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.7.4 Voreinstellungen prüfen und optimieren<br />
100%<br />
Amplitude<br />
0%<br />
_v_ref<br />
_v_act<br />
Steife<br />
Mechanik<br />
Bild 49: Sprungantworten mit gutem Regelverhalten<br />
100%<br />
Amplitude<br />
0%<br />
_v_ref<br />
_v_act<br />
t<br />
100%<br />
Amplitude<br />
0%<br />
_v_ref<br />
_v_act<br />
Weniger steife<br />
Mechanik<br />
Der Regler ist gut eingestellt, wenn die Sprungantwort in etwa dem<br />
dargestellten Signalverlauf entspricht. Kennzeichnend für ein gutes<br />
Regelverhalten ist<br />
• Schnelles Einschwingen<br />
• Überschwingen bis maximal 40%, empfohlen 20%.<br />
Entspricht das Regelverhalten nicht dem dargestellten Verlauf, ändern<br />
Sie CTRL_KPn in Schrittgrößen von etwa 10% und lösen Sie erneut<br />
eine Sprungfunktion aus:<br />
• Arbeitet die Regelung zu langsam: CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) größer<br />
wählen.<br />
• Neigt die Regelung zum Schwingen: CTRL1_KPn (CTRL2_KPn)<br />
kleiner wählen.<br />
Ein Schwingen erkennen Sie daran, dass der Motor kontinuierlich<br />
beschleunigt und verzögert.<br />
Zu langsam<br />
t<br />
100%<br />
0%<br />
_v_ref<br />
_v_act<br />
Verbessern mit Verbessern mit<br />
KPn KPn<br />
Bild 50: Unzureichende Einstellungen des Geschwindigkeitsreglers optimieren<br />
Amplitude<br />
t<br />
t<br />
Schwingt<br />
Wenn Sie trotz Optimierung keine ausreichend guten Reglereigenschaften<br />
erzielen, wenden Sie sich an ihren lokalen Vertriebspartner.<br />
AC-Servoverstärker 181
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
7.7.5 Lageregler optimieren<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP1<br />
CTRL2_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP2<br />
Voraussetzung für die Optimierung des Lagereglers ist eine Optimierung<br />
des unterlagerten Geschwindigkeitsreglers.<br />
Bei der Einstellung der Lageregelung muss der P-Faktor des Lagereglers<br />
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) in zwei Grenzen optimiert werden:<br />
• CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) zu groß: Überschwingen der Mechanik,<br />
Instabilität der Regelung<br />
• CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) zu klein: Großer Schleppabstand<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Lageregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Lageregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3012:3h<br />
Modbus 4614<br />
CANopen 3013:3h<br />
Modbus 4870<br />
Die Sprungfunktion bewegt den Motor mit konstanter Geschwindigkeit,<br />
bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist.<br />
• Überprüfen Sie, ob die gewählten Werte für Geschwindigkeit und<br />
Zeit den vorhandenen Weg nicht überschreiten.<br />
• Benutzen Sie, wenn möglich, zusätzlich Endschalter.<br />
• Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Taster für NOT-<br />
HALT erreichbar ist.<br />
• Vergewissern Sie sich, dass die Anlage frei und bereit für die<br />
Bewegung ist, bevor Sie die Funktion starten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
182 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
Führungssignal einstellen<br />
Aufzeichnungssignale wählen<br />
Lagereglerwert optimieren<br />
100%<br />
Amplitude<br />
0%<br />
p_ref<br />
p_act<br />
▶ Wählen Sie in der Inbetriebnahmesoftware die Führungsgröße<br />
Lageregler.<br />
▶ Stellen Sie das Führungssignal ein:<br />
• Signalform: "Sprung"<br />
• für rotatorische Motoren: Amplitude für etwa 1/10 Motorumdrehung<br />
einstellen.<br />
Die Amplitude wird in Anwendereinheiten eingegeben. Bei Default-<br />
Skalierung beträgt die Auflösung 16384 Anwendereinheiten pro<br />
Motorumdrehung.<br />
▶ Wählen Sie unter Allgemeine Aufzeichnungsparameter die Werte:<br />
• Sollposition des Lagereglers _p_refusr (_p_ref)<br />
• Istposition des Lagereglers _p_actusr (_p_act)<br />
• Istgeschwindigkeit _v_act<br />
• Aktueller Motorstrom _Iq_ref<br />
Reglerwerte für den Lageregler ändern Sie in der gleichen Parametergruppe,<br />
die Sie für den Geschwindigkeitsregler benutzt haben.<br />
▶ Lösen Sie mit den vorgegebenen Reglerwerten eine Sprungfunktion<br />
aus.<br />
▶ Prüfen Sie nach dem ersten Test die erreichten Werte _n_act und<br />
_Iq_ref für Strom- und Geschwindigkeitsregelung. Die Werte<br />
dürfen den Bereich der Strom- und Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
nicht erreichen.<br />
Steife<br />
Mechanik<br />
t<br />
100%<br />
Bild 51: Sprungantworten des Lagereglers mit gutem Regelverhalten<br />
Amplitude<br />
0%<br />
p_ref<br />
p_act<br />
Weniger steife<br />
Mechanik<br />
Der P-Faktor CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) ist optimal eingestellt, wenn<br />
der Sollwert schnell und mit geringem oder ohne Überschwingen<br />
erreicht wird.<br />
Entspricht das Regelverhalten nicht dem dargestellten Verlauf, ändern<br />
Sie den P-Faktor CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) in Schrittgrößen von etwa<br />
10% und lösen Sie erneut eine Sprungfunktion aus.<br />
• Neigt die Regelung zum Schwingen: KPp kleiner wählen.<br />
• Folgt der Istwert dem Sollwert zu langsam: KPp größer wählen.<br />
AC-Servoverstärker 183<br />
t
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
100%<br />
Amplitude<br />
0%<br />
p_ref<br />
Regelung zu langsam<br />
t<br />
100%<br />
Amplitude<br />
p_ref<br />
Verbessern<br />
p_act p_act<br />
mit: KPp<br />
Bild 52: Unzureichende Einstellungen des Lagereglers optimieren<br />
0%<br />
Regelung schwingt<br />
Verbessern<br />
mit: KPp<br />
184 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.8 Speicherkarte (Memory-Card)<br />
Im Gerät ist ein Schacht für eine Speicherkarte (Memory-Card) eingebaut.<br />
Die auf der Speicherkarte gespeicherten Parameter können auf<br />
andere Geräte übertragen werden. Im Falle eines Geräteaustauschs<br />
ist es möglich, durch Zurückschreiben der Parameter ein anderes<br />
Gerät vom gleichen Typ mit den gleichen Parametern zu betreiben.<br />
HINWEIS: Der Inhalt der Speicherkarte wird nur beim Einschalten mit<br />
den im Gerät hinterlegten Parameterwerten verglichen.<br />
Wenn die Parameter von Speicherkarte und Gerät gleich sind, wird<br />
beim Einschalten kurzzeitig Card auf der 7-Segment-Anzeige gemeldet.<br />
Bild 53: Schacht für Speicherkarte (Memory Card)<br />
Beachten Sie folgende Punkte:<br />
• Benutzen Sie nur die als Zubehör angebotenen Speicherkarten.<br />
• Berühren Sie nie die Goldkontakte.<br />
• Die Steckzyklen der Speicherkarte sind begrenzt.<br />
• Die Speicherkarte kann im Gerät verbleiben<br />
AC-Servoverstärker 185<br />
Memory Card
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Speicherkarte einsetzen<br />
■ Die Steuerungsversorgung ist ausgeschaltet<br />
▶ Führen Sie die Speicherkarte mit den Kontakten nach unten ins<br />
Gerät ein, die abgeschrägte Ecke muss dabei zur Montageplatte<br />
zeigen.<br />
▶ Schalten Sie die Steuerungsversorgung ein<br />
Beobachten Sie die 7-Segment Anzeige während der Geräteinitialisierung:<br />
Anzeige Card<br />
Card wird kurzzeitig während der<br />
Geräteinitialisierung angezeigt.<br />
Card wird dauernd angezeigt.<br />
Card wird nicht angezeigt.<br />
Speicherkarte erkannt, keine Benutzeraktivität<br />
notwendig.<br />
Die im Gerät gespeicherten Parameterwerte<br />
und der Inhalt der Speicherkarte<br />
stimmen überein.<br />
Speicherkarte erkannt, Benutzer<br />
muss handeln.<br />
Siehe Kapitel<br />
"7.8.1 Datenaustausch mit der Speicherkarte"<br />
auf Seite 187. Die im<br />
Gerät gespeicherten Parameterwerte<br />
und der Inhalt der Speicherkarte sind<br />
unterschiedlich oder die Speicherkarte<br />
wurde entfernt.<br />
Keine Speicherkarte erkannt.<br />
Schalten Sie die Steuerungsversorgung<br />
aus. Überprüfen Sie, ob die<br />
Speicherkarte richtig eingesetzt ist<br />
(Kontakte, abgeschrägte Ecke).<br />
186 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.8.1 Datenaustausch mit der Speicherkarte<br />
Daten kopieren oder Speicherkarte<br />
ignorieren (Card ignr, ctod, dtoc)<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
1<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
ESC<br />
Bild 54: Speicherkarte über das integrierte HMI<br />
3. Auswahl kann eingeschränkt sein<br />
Wenn Unterschiede zwischen den Parametern auf der Speicherkarte<br />
und den Parametern im Antriebsverstärker erkannt werden oder wenn<br />
die Speicherkarte entfernt wurde, bleibt das Gerät nach der Initialisierung<br />
mit der Anzeige CARD stehen.<br />
■ Auf der 7-Segment Anzeige wird Card angezeigt.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste.<br />
◁ Auf der 7-Segment-Anzeige wird die letzte Einstellung angezeigt,<br />
zum Beispiel ignr.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste kurz, um in den Editiermodus zu<br />
gelangen.<br />
◁ Auf der 7-Segment-Anzeige bleibt die letzte Einstellung angezeigt,<br />
die LED Edit leuchtet.<br />
▶ Wählen Sie mit der Navigationstaste 3 :<br />
• ignr ignoriert die Speicherkarte.<br />
• ctod übernimmt die Daten der Speicherkarte in das Gerät.<br />
• dtoc überträgt die Daten aus dem Gerät auf die Speicherkarte.<br />
◁ Das Gerät wechselt in den Betriebszustand 4 Ready To Switch On.<br />
2<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
2<br />
3<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
AC-Servoverstärker 187
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
Speicherkarte wurde entfernt<br />
(CARD miss)<br />
Schreibschutz für Speicherkarte<br />
(CARD, ENPR, dipr, prot)<br />
(1) Daten auf Speicherkarte und im Gerät sind unterschiedlich:<br />
Anzeige card und warten auf Benutzereingriff.<br />
(2) Wechsel zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On (Speicherkarte<br />
wird ignoriert).<br />
(3) Übertragen von Daten (ctod = card to device, dtoc = device<br />
to card) und Wechsel in den Zustand 4 Ready To Switch On.<br />
Wenn Sie die Speicherkarte entfernt haben, wird nach der Initialisierung<br />
CARD angezeigt. Bestätigen Sie dies, wird miss angezeigt. Nachdem<br />
Sie diese Warnung bestätigt haben, wechselt das Produkt in den<br />
Betriebszustand 4 Ready To Switch On.<br />
Für die Speicherkarte kann ein Schreibschutz für LXM<strong>32</strong> aktiviert werden<br />
(prot). Den Schreibschutz können Sie zum Beispiel für Speicherkarten<br />
benutzen, die zum regelmäßigen Duplizieren von Geräten eingesetzt<br />
werden.<br />
Um den Schreibschutz für die Speicherkarte zu aktivieren, wählen Sie<br />
im HMI das Menü CONF - ACG- CARD aus.<br />
Auswahl Bedeutung<br />
ENPR Schreibschutz aktiviert (prot)<br />
dipr<br />
Schreibschutz deaktiviert<br />
Den Schreibschutz der Speicherkarte können Sie auch mit der Inbetriebnahmesoftware<br />
einstellen.<br />
188 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 7 Inbetriebnahme<br />
7.9 Vorhandene Geräteeinstellungen duplizieren<br />
Anwendung und Vorteil Mehrere Geräte sollen die gleichen Einstellungen erhalten, zum Beispiel<br />
beim Austausch von Geräten.<br />
Voraussetzungen Gerätetyp, Motortyp und Gerätefirmware müssen identisch sein.<br />
Werkzeuge zum Duplizieren:<br />
• Speicherkarte (Memory Card)<br />
• Inbetriebnahmesoftware (für Windows)<br />
Am Gerät muss die Steuerungsversorgung eingeschaltet sein.<br />
Duplizieren mit Speicherkarte Geräteeinstellungen können auf einer als Zubehör erhältlichen Speicherkarte<br />
abgelegt werden. Die gespeicherten Geräteeinstellungen<br />
können in ein Gerät gleichen Typs übernommen werden. Beachten<br />
Sie, dass dabei auch die Feldbusadresse und Einstellungen der Überwachungsfunktionen<br />
mitkopiert wird. Weitere Informationen finden Sie<br />
im Kapitel "7.8 Speicherkarte (Memory-Card)" auf Seite 185.<br />
Duplizieren mit Inbetriebnahmesoftware<br />
Die auf einem PC installierte Inbetriebnahmesoftware kann die Einstellungen<br />
eines Geräts als Konfigurations-Datei ablegen. Die gespeicherten<br />
Geräteeinstellungen können in ein Geräts gleichen Typs wieder<br />
eingespielt werden. Beachten Sie, dass dabei auch die Feldbusadresse<br />
und Einstellungen der Überwachungsfunktionen mitkopiert<br />
wird. Weitere Informationen finden Sie im Handbuch zur Inbetriebnahmesoftware<br />
oder in der Onlinehilfe.<br />
AC-Servoverstärker 189
7 Inbetriebnahme LXM<strong>32</strong>A<br />
190 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8 Betrieb<br />
Zugriffskanäle<br />
Betriebszustände<br />
Betriebsarten<br />
8<br />
Das Kapitel "8 Betrieb" beschreibt die grundlegenden Betriebszustände,<br />
Betriebsarten und Funktionen des Geräts.<br />
WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN<br />
Ungeeignete Einstellungen oder ungeeignete Daten können unbeabsichtigte<br />
Bewegungen auslösen, Signale auslösen, Teile beschädigen<br />
sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.<br />
• Betreiben Sie das Antriebssystem nicht mit unbekannten Einstellungen<br />
oder Daten.<br />
• Überprüfen Sie die gespeicherten Daten oder Einstellungen.<br />
• Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
• Überprüfen Sie die Funktionen nach Austausch des Produkts und<br />
auch nach Änderungen an den Einstellungen oder Daten.<br />
• Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
"8.1 Zugriffskanäle"<br />
"8.2 Betriebszustände"<br />
"8.2.1 Zustandsdiagramm"<br />
"8.2.2 Zustandsübergänge"<br />
"8.2.3 Betriebszustand anzeigen"<br />
"8.2.4 Betriebszustand wechseln"<br />
"8.3 Betriebsarten"<br />
"8.3.1 Betriebsart starten"<br />
"8.3.2 Betriebsart wechseln"<br />
"8.3.3 Betriebsart Jog"<br />
"8.3.4 Betriebsart Profile Torque"<br />
"8.3.5 Betriebsart Profile Velocity"<br />
"8.3.6 Betriebsart Profile Position"<br />
"8.3.7 Betriebsart Interpolated Position"<br />
"8.3.8 Betriebsart Homing"<br />
AC-Servoverstärker 191
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Bewegungsbereich<br />
Erweiterte Einstellungen<br />
Funktionen zur Zielwertverarbeitung<br />
Funktionen zur Überwachung der<br />
Bewegung<br />
"8.4 Bewegungsbereich"<br />
"8.4.1 Nullpunkt des Bewegungsbereiches"<br />
"8.4.2 Bewegung über den Bewegungsbereich hinaus"<br />
"8.4.3 Einstellung eines Modulo-Bereiches"<br />
"8.5 Erweiterte Einstellungen"<br />
"8.5.1 Skalierung"<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge"<br />
"8.5.3 Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit"<br />
"8.5.4 Einstellung der Reglerparameter"<br />
"8.5.5 Einstellung des Parameters _DCOMstatus"<br />
"8.6 Funktionen zur Zielwertverarbeitung"<br />
"8.6.1 Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
"8.6.2 Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
"8.6.3 Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
"8.6.4 Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
"8.6.5 Ruckbegrenzung"<br />
"8.6.6 Zero Clamp"<br />
"8.6.7 Signalausgang über Parameter setzen"<br />
"8.6.8 Bewegung über Signaleingang starten"<br />
"8.6.9 Positionserfassung über Signaleingang"<br />
"8.6.10 Relativbewegung nach Capture (RMAC)"<br />
"8.7 Funktionen zur Überwachung der Bewegung"<br />
"8.7.1 Endschalter"<br />
"8.7.2 Referenzschalter"<br />
"8.7.3 Software-Endschalter"<br />
"8.7.4 Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler)"<br />
"8.7.5 Motorstillstand"<br />
"8.7.6 Drehmomentfenster"<br />
"8.7.7 Geschwindigkeitsfenster"<br />
"8.7.8 Stillstandsfenster"<br />
"8.7.9 Positionsregister"<br />
"8.7.10 Positionsabweichungs-Fenster"<br />
"8.7.11 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
"8.7.12 Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
"8.7.13 Strom-Schwellwert"<br />
192 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Funktionen zur Überwachung<br />
geräteinterner Signale<br />
"8.8 Funktionen zur Überwachung geräteinterner Signale"<br />
"8.8.1 Überwachung der Temperatur"<br />
"8.8.2 Überwachung der Belastung und Überbelastung (I 2 t-Überwachung)"<br />
"8.8.3 Überwachung der Kommutierung"<br />
"8.8.4 Überwachung der Netzphasen"<br />
"8.8.5 Überwachung auf Erdschluss"<br />
AC-Servoverstärker 193
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.1 Zugriffskanäle<br />
WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN DURCH ZUGRIFFSTEUERUNG<br />
Durch ungeeignete Steuerung der Zugriffskanäle können Befehle<br />
unbeabsichtig ausgelöst oder gesperrt werden.<br />
• Stellen Sie sicher, dass durch Einschalten oder Ausschalten des<br />
exklusiven Zugriffs kein unbeabsichtigtes Verhalten ausgelöst<br />
wird.<br />
• Stellen Sie sicher, dass unzulässige Zugriffe gesperrt sind.<br />
• Stellen Sie sicher, dass erforderliche Zugriffe verfügbar sind.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Das Produkt kann über verschiedene Zugriffskanäle angesprochen<br />
werden. Zugriffskanäle sind:<br />
• Integriertes HMI<br />
• Feldbus<br />
• Inbetriebnahmesoftware oder externes Grafikterminal<br />
• Digitale Eingangssignale<br />
Wirken mehrere Zugriffskanäle gleichzeitig, kann ein unerwartetes<br />
Verhalten auftreten.<br />
Das Produkt bietet die Möglichkeit, durch einen exklusiven Zugriff den<br />
Zugriff auf einen Zugriffskanal zu beschränken.<br />
Es kann nur ein Zugriffskanal einen exklusiven Zugriff auf das Produkt<br />
haben. Ein exklusiver Zugriff kann über verschiedene Zugriffskanäle<br />
erfolgen:<br />
• Über das integrierte HMI:<br />
Über das HMI wird die Betriebsart Jog oder ein Autotuning ausgeführt.<br />
• Über einen Feldbus:<br />
Einem Feldbus wird ein exklusiver Zugriff erteilt, indem über den<br />
Parameter AccessLock alle anderen Zugriffskanäle blockiert werden.<br />
• Über die Inbetriebnahmesoftware:<br />
In der Inbetriebnahmesoftware wird der Schalter "Exklusiver<br />
Zugriff" auf "Ein" gestellt.<br />
Beim Einschalten des Produkts besteht kein exklusiver Zugriff über<br />
einen Zugriffskanal.<br />
Die Signaleingangsfunktionen "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive<br />
Limit Switch (LIMP)", "Negative Limit Switch (LIMN)" und "Reference<br />
Switch (REF)" sowie die Signale der Sicherheitsfunktion STO (STO_A<br />
und STO_B) wirken auch bei einem exklusiven Zugriff.<br />
Über den Parameter HMIlocked kann dem HMI der Zugriff auf das<br />
Produkt (Parameter schreiben) entzogen werden.<br />
194 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AccessLock Sperren anderer Zugriffskanäle<br />
HMIlocked HMI sperren<br />
Wert 0: Steuerung über andere Zugriffskanäle<br />
erlauben<br />
Wert 1: Steuerung über andere Zugriffskanäle<br />
sperren<br />
Beispiel:<br />
Der Zugriffskanal wird vom Feldbus benutzt.<br />
In diesem Fall ist die Steuerung über die<br />
Inbetriebnahmesoftware oder das HMI nicht<br />
möglich.<br />
Der Zugriffskanal kann nur gesperrt werden,<br />
nachdem die aktuelle Betriebsart beendet<br />
wurde.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
0 / Not Locked / nLoc : HMI nicht gesperrt<br />
1 / Locked / Loc : HMI gesperrt<br />
Bei gesperrtem HMI sind folgende Aktionen<br />
nicht mehr möglich:<br />
- Parameter ändern<br />
- Jog (Manuellfahrt)<br />
- Autotuning<br />
- Fault Reset<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3001:Eh<br />
Modbus 284<br />
CANopen 303A:1h<br />
Modbus 14850<br />
AC-Servoverstärker 195
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.2 Betriebszustände<br />
8.2.1 Zustandsdiagramm<br />
dis<br />
rdy<br />
Son<br />
Switch On<br />
Disabled<br />
T9 T2 T7<br />
T8<br />
INIT<br />
nrdy<br />
rUn<br />
HALT<br />
HaLt<br />
Bild 55: Zustandsdiagramm<br />
Einschalten<br />
Start<br />
T0<br />
2<br />
Not Ready<br />
To Switch On<br />
3<br />
Ready 4<br />
To Switch On<br />
T3<br />
5<br />
Switched On<br />
T4<br />
T1<br />
T6<br />
T5<br />
Operation<br />
Enabled<br />
1<br />
6<br />
Nach dem Einschalten und zum Start einer Betriebsart werden eine<br />
Reihe von Betriebszuständen durchlaufen.<br />
Die Zusammenhänge zwischen den Betriebszuständen und Zustandsübergängen<br />
sind in dem Zustandsdiagramm (Zustandsmaschine)<br />
abgebildet.<br />
Intern kontrollieren und beeinflussen Überwachungsfunktionen und<br />
Systemfunktionen die Betriebszustände.<br />
T10<br />
T16<br />
T11<br />
T12<br />
Quick Stop Active<br />
Stop 8888<br />
Betriebszustand Zustandsübergang<br />
7<br />
Fehlerklasse 1<br />
fLt<br />
fLt<br />
Fault<br />
T15<br />
T14<br />
8<br />
Fault Reaction<br />
Active<br />
T13<br />
8888<br />
9<br />
Fehlerklasse 2, 3, (4)<br />
Fehler<br />
Motor stromlos<br />
Motor bestromt<br />
196 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Betriebszustände<br />
Betriebszustand Beschreibung<br />
1 Start Steuerungsversorgung eingeschaltet<br />
Elektronik wird initialisiert<br />
2 Not Ready To Switch On Endstufe ist nicht einschaltbereit<br />
3 Switch On Disabled Aktivieren der Endstufe nicht möglich<br />
4 Ready To Switch On Endstufe ist einschaltbereit<br />
5 Switched On Endstufe wird eingeschaltet<br />
6 Operation Enabled Endstufe ist aktiviert<br />
Eingestellte Betriebsart ist aktiv<br />
7 Quick Stop Active "Quick Stop" wird ausgeführt<br />
8 Fault Reaction Active Fehlerreaktion wird ausgeführt<br />
9 Fault Fehlerreaktion beendet<br />
Endstufe ist deaktiviert<br />
Fehlerklasse Das Produkt löst bei einem Fehler eine Fehlerreaktion aus. Abhängig<br />
von der Schwere des Fehlers erfolgt eine Reaktion entsprechend<br />
einer der folgenden Fehlerklassen:<br />
Fehlerklasse<br />
Reaktion Bedeutung<br />
0 Warnung Eine Überwachungsfunktion hat ein Problem<br />
erkannt. Keine Unterbrechung der Bewegung.<br />
1 "Quick Stop" Motor stoppt mit "Quick Stop", die Endstufe<br />
bleibt aktiviert.<br />
2 "Quick Stop" mit<br />
Abschalten<br />
Motor stoppt mit "Quick Stop", die Endstufe wird<br />
bei Stillstand deaktiviert.<br />
3 Fataler Fehler Die Endstufe wird deaktiviert, ohne den Motor<br />
zuvor zu stoppen.<br />
4 Unkontrollierter<br />
Betrieb<br />
Die Endstufe wird deaktiviert, ohne den Motor<br />
zuvor zu stoppen. Der Fehler kann nur durch<br />
Ausschalten des Produktes zurückgesetzt werden.<br />
Fehlerreaktion Der Zustandsübergang T13 (Fehlerklasse 2, 3 oder 4) leitet eine Fehlerreaktion<br />
ein, sobald ein internes Ereignis einen Fehler meldet, auf<br />
die das Gerät reagieren muss.<br />
Fehlerklasse Reaktion<br />
2 Bewegung wird mit "Quick Stop" gestoppt<br />
Haltebremse wird geschlossen<br />
Endstufe wird deaktiviert<br />
3, 4 oder Sicherheitsfunktion<br />
STO<br />
Endstufe wird sofort deaktiviert<br />
Ein Fehler kann zum Beispiel durch einen Temperatursensor gemeldet<br />
werden. Das Produkt bricht die laufende Bewegung ab und führt<br />
eine Fehlerreaktion aus. Anschließend wechselt der Betriebszustand<br />
in 9 Fault.<br />
Zum Verlassen des Betriebszustands 9 Fault muss die Fehlerursache<br />
behoben werden und die Fehlermeldung zurück gesetzt werden.<br />
AC-Servoverstärker 197
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlermeldung zurücksetzen Mit einem "Fault Reset" wird eine Fehlermeldung zurückgesetzt.<br />
Bei einem "Quick Stop", der durch einen Fehler der Klasse 1 ausgelöst<br />
wird (Betriebszustand 7 Quick Stop Active), führt ein "Fault Reset"<br />
direkt zurück in den Betriebszustand 6 Operation Enabled.<br />
198 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.2.2 Zustandsübergänge<br />
Zustandsübergänge werden durch ein Eingangssignal, einen Feldbusbefehl<br />
oder als Reaktion einer Überwachungsfunktion ausgelöst.<br />
AC-Servoverstärker 199
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Zustandsübergang<br />
Betriebszustand<br />
Bedingung / Ereignis 1) Reaktion<br />
T0 1 -> 2 • Geräteelektronik erfolgreich initialisiert<br />
T1 2 -> 3 • Parameter erfolgreich initialisiert<br />
T2 3 -> 4 • Keine Unterspannung<br />
Encoder erfolgreich überprüft<br />
Istgeschwindigkeit: 5 • Anforderung zur Aktivierung der Endstufe<br />
• Feldbusbefehl: Switch On oder Enable Operation<br />
T4 5 -> 6 • Automatischer Übergang<br />
• Feldbusbefehl: Enable Operation<br />
Endstufe wird aktiviert<br />
Anwenderparameter werden geprüft<br />
Haltebremse wird gelüftet (wenn vorhanden)<br />
T5 6 -> 5 • Feldbusbefehl: Disable Operation Bewegung wird mit "Halt" abgebrochen<br />
Haltebremse wird geschlossen<br />
Endstufe wird deaktiviert<br />
T6 5 -> 4 • Feldbusbefehl: Shutdown<br />
T7 4 -> 3 • Unterspannung<br />
• STO-Signale = 0V<br />
• Istgeschwindigkeit: >1000 min -1<br />
(zum Beispiel durch Fremdantrieb)<br />
• Feldbusbefehl: Disable Voltage<br />
T8 6 -> 4 • Feldbusbefehl: Shutdown Endstufe wird sofort deaktiviert.<br />
T9 6 -> 3 • Anforderung zur Deaktivierung der Endstufe<br />
• Feldbusbefehl: Disable Voltage<br />
T10 5 -> 3 • Anforderung zur Deaktivierung der Endstufe<br />
• Feldbusbefehl: Disable Voltage<br />
T11 6 -> 7 • Fehler mit Fehlerklasse 1<br />
• Feldbusbefehl: Quick Stop<br />
T12 7 -> 3 • Anforderung zur Deaktivierung der Endstufe<br />
• Feldbusbefehl: Disable Voltage<br />
-<br />
Endstufe wird sofort deaktiviert.<br />
Bewegung wird mit "Quick Stop" abgebrochen.<br />
Endstufe wird sofort deaktiviert, auch<br />
wenn "Quick Stop" noch aktiv ist.<br />
T13 x -> 8 • Fehler mit Fehlerklasse 2, 3 oder 4 Fehlerreaktion wird ausgeführt, siehe<br />
"Fehlerreaktion"<br />
T14 8 -> 9 • Fehlerreaktion beendet (Fehlerklasse 2)<br />
• Fehler mit Fehlerklasse 3 oder 4<br />
T15 9 -> 3 • Funktion: "Fault Reset" Fehler wird zurückgesetzt (Fehlerursache<br />
muss behoben sein).<br />
T16 7 -> 6 • Funktion: "Fault Reset"<br />
• Feldbusbefehl: Enable Operation 3)<br />
1) Um den Zustandsübergang auszulösen ist die Erfüllung eines Punktes ausreichend<br />
2) Nur erforderlich bei Parameter DS402compatib = 1<br />
200 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
3) Nur möglich, wenn Betriebszustand über Feldbus ausgelöst wurde<br />
8.2.3 Betriebszustand anzeigen<br />
Über das HMI und die Signalausgänge stehen Informationen zum<br />
Betriebszustand zur Verfügung.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht:<br />
Betriebszustand HMI "No fault" 1) "Active" 2)<br />
1 Start Init 0 0<br />
2 Not Ready To Switch On nrdy 0 0<br />
3 Switch On Disabled dis 0 0<br />
4 Ready To Switch On rdy 1 0<br />
5 Switched On Son 1 0<br />
6 Operation Enabled run 1 1<br />
7 Quick Stop Active Stop 0 0<br />
8 Fault Reaction Active FLt 0 0<br />
9 Fault FLt 0 0<br />
1) Signalausgangsfunktion ist Werkseinstellung bei DQ0<br />
2) Signalausgangsfunktion ist Werkseinstellung bei DQ1<br />
Die Beschreibung über das Anzeigen von Betriebszuständen über<br />
den Feldbus ist im Feldbushandbuch enthalten.<br />
AC-Servoverstärker 201
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.2.4 Betriebszustand wechseln<br />
8.2.4.1 HMI<br />
8.2.4.2 Signaleingänge<br />
Über das HMI kann eine Fehlermeldung zurückgesetzt werden.<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
1<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Bild 56: Zurücksetzen einer Fehlermeldung<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Bei einem Fehler mit der Fehlerklasse 1 bewirkt ein Zurücksetzen der<br />
Fehlermeldung einen Wechsel aus dem Betriebszustand<br />
7 Quick Stop Active zurück in den Betriebszustand 6 Operation Enabled.<br />
Bei einem Fehler mit der Fehlerklasse 2 oder 3 bewirkt ein Zurücksetzen<br />
der Fehlermeldung einen Wechsel aus dem Betriebszustand<br />
9 Fault zurück in den Betriebszustand 3 Switch On Disable.<br />
Über die Signaleingänge kann zwischen den Betriebszuständen<br />
gewechselt werden.<br />
Signaleingangsfunktion "Enable" Über die Signaleingangsfunktion "Enable" wird die Endstufe aktiviert.<br />
"Enable" Zustandsübergang<br />
steigende Flanke Endstufe aktivieren<br />
T3<br />
fallende Flanke Endstufe deaktivieren<br />
T9 und T12<br />
Um die Endstufe über den Signaleingang aktivieren zu können, muss<br />
die Signaleingangsfunktion "Enable" parametriert sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
202 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IO_FaultResOnE<br />
naInp<br />
ConF → ACG-<br />
iEFr<br />
8.2.4.3 Feldbus<br />
Mit Firmware-Version ≥V01.12 steht die Möglichkeit zur Verfügung,<br />
bei einer steigenden oder fallenden Flanke am Signaleingang zusätzlich<br />
eine Fehlermeldung zurückzusetzen.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Zusätzliches 'Fault Reset' für die Signaleingangsfunktion<br />
'Enable'<br />
0 / Off / oFF Kein zusätzliches 'Fault Reset'<br />
1 / OnFallingEdge / FALL Zusätzliches<br />
'Fault Reset' bei fallender Flanke<br />
2 / OnRisingEdge / riSE Zusätzliches<br />
'Fault Reset' bei steigender Flanke<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Signaleingangsfunktion<br />
"Fault Reset"<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:34h<br />
Modbus 1384<br />
Über die Signaleingangsfunktion "Fault Reset" wird eine Fehlermeldung<br />
zurückgesetzt.<br />
"Fault Reset" Zustandsübergang<br />
steigende Flanke Fehlermeldung zurücksetzen<br />
T15 und T16<br />
Um eine Fehlermeldung über den Signaleingang zurücksetzen zu<br />
können, muss die Signaleingangsfunktion "Fault Reset" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Die Beschreibung über das Wechseln von Betriebszuständen über<br />
den Feldbus ist im Feldbushandbuch enthalten.<br />
AC-Servoverstärker 203
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.3 Betriebsarten<br />
8.3.1 Betriebsart starten<br />
Die Beschreibung, wie eine Betriebsart über den Feldbus gestartet<br />
und gewechselt werden kann, ist im Feldbushandbuch enthalten.<br />
204 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.2 Betriebsart wechseln<br />
Betriebsart bei laufender Bewegung<br />
wechseln<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Eine Betriebsart kann gewechselt werden, wenn die aktuelle Betriebsart<br />
beendet ist.<br />
Zusätzlich kann in Abhängigkeit der Betriebsart auch bei einer laufenden<br />
Bewegung die Betriebsart gewechselt werden.<br />
Zwischen folgenden Betriebsarten kann bei einer laufenden Bewegung<br />
gewechselt werden:<br />
• Jog<br />
• Profile Torque<br />
• Profile Velocity<br />
• Profile Position<br />
Abhängig von der Betriebsart, in die gewechselt wird, erfolgt der<br />
Wechsel mit oder ohne Motorstillstand.<br />
Betriebsart, in die gewechselt wird Motorstillstand<br />
Jog Mit Motorstillstand<br />
Profile Torque Ohne Motorstillstand<br />
Profile Velocity Ohne Motorstillstand<br />
Profile Position Mit Firmware-Version ≥V01.06:<br />
Einstellung im Parameter<br />
PP_OpmChgType<br />
Mit Firmware-Version
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.3.3 Betriebsart Jog<br />
"Jog positive"<br />
"Jog negative"<br />
"Jog fast/slow"<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
v = JOGn_fast<br />
v = JOGn_slow<br />
v = 0<br />
v = JOGn_slow<br />
Bild 57: Dauerbewegung<br />
Beschreibung In der Betriebsart Jog (Manuellfahrt) wird eine Bewegung von der<br />
aktuellen Motorposition in eine gewünschte Richtung ausgeführt.<br />
Eine Bewegung kann über 2 unterschiedliche Methoden ausgeführt<br />
werden:<br />
• Dauerbewegung<br />
• Schrittbewegung<br />
Zusätzlich stehen 2 parametrierbare Geschwindigkeiten zur Verfügung.<br />
Dauerbewegung Solange das Signal für die Richtung ( "Jog Positive" oder "Jog Negative")<br />
anliegt, wird eine Bewegung in die gewünschte Richtung ausgeführt.<br />
<br />
(1) Langsame Bewegung in positive Richtung<br />
(2) Langsame Bewegung in negative Richtung<br />
(3) Schnelle Bewegung in positive Richtung<br />
206 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
"Jog positive"<br />
"Jog fast/slow"<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
v = JOGn_fast<br />
v = JOGn_slow<br />
v = 0<br />
v = JOGn_slow<br />
Bild 58: Schrittbewegung<br />
Schrittbewegung Wenn das Signal für die Richtung ("Jog Positive" oder "Jog Negative")<br />
anliegt, wird eine Bewegung mit einer parametrierbaren Anzahl von<br />
Anwendereinheiten in die gewünschte Richtung ausgeführt. Nach dieser<br />
Bewegung wird der Motor eine definierte Zeit lang angehalten.<br />
Anschließend wird eine kontinuierliche Bewegung in die gewünschte<br />
Richtung ausgeführt.<br />
<br />
(1) Langsame Bewegung mit einer parametrierbaren Anzahl<br />
von Anwendereinheiten in positive Richtung JOGstep<br />
(2) Wartezeit JOGtime<br />
(3) Langsame kontinuierliche Bewegung in positive Richtung<br />
(4) Schnelle kontinuierliche Bewegung in positive Richtung<br />
Betriebsart starten Die Betriebsart wird über den Feldbus gestartet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
Internes HMI Alternativ kann die Betriebsart auch über das HMI gestartet werden.<br />
Durch Aufrufen von → OP → jog- → JGST wird die Endstufe aktiviert<br />
und die Betriebsart gestartet.<br />
Über das HMI wird die Methode Dauerbewegung ausgeführt.<br />
Durch Drehen der Navigationstaste kann zwischen 4 verschiedenen<br />
Arten der Bewegung gewechselt werden.<br />
• JG- : langsame Bewegung in positive Richtung<br />
• JG= : schnelle Bewegung in positive Richtung<br />
• -JG : langsame Bewegung in negative Richtung<br />
• =JG : schnelle Bewegung in negative Richtung<br />
Durch Drücken der Navigationstaste wird die Bewegung gestartet.<br />
Betriebsart beenden Die Betriebsart wird über den Feldbus beendet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
AC-Servoverstärker 207
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Statusmeldungen Über den Feldbus und die Signalausgänge stehen Informationen zum<br />
Betriebszustand und zur aktuellen Bewegung zur Verfügung.<br />
Die Beschreibung über die Informationen zum Betriebszustand und<br />
zur aktuellen Bewegung über den Feldbus ist im Feldbushandbuch<br />
enthalten.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:<br />
Signalausgang Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 "No Fault"<br />
zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On,<br />
5 Switched On und 6 Operation Enabled<br />
DQ1 "Active"<br />
zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
Die Werkseinstellung der Signalausgänge kann angepasst werden,<br />
siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
208 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.3.1 Parametrierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
JOGv_slow<br />
oP → JoG-<br />
JGLo<br />
JOGv_fast<br />
oP → JoG-<br />
JGhi<br />
Übersicht Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die einstellbaren Parameter:<br />
JOGactivate<br />
JOGv_slow, JOGv_fast<br />
JOGmethod<br />
= 0 = 1<br />
JOGstep<br />
JOGtime<br />
RAMP_v_acc, RAMP_v_dec, RAMP_v_max<br />
Bild 59: Übersicht einstellbare Parameter<br />
Geschwindigkeiten Zwei parametrierbare Geschwindigkeiten stehen zur Verfügung.<br />
▶ Stellen Sie über die Parameter JOGv_slow und JOGv_fast die<br />
gewünschten Werte ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeit für langsame Bewegung<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeit für schnelle Bewegung<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
60<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
180<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3029:4h<br />
Modbus 10504<br />
CANopen 3029:5h<br />
Modbus 10506<br />
Auswahl der Methode Über den Parameter JOGmethod wird die Methode eingestellt.<br />
▶ Stellen Sie über den Parameter JOGmethod die gewünschte<br />
Methode ein.<br />
AC-Servoverstärker 209
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
JOGmethod Auswahl der Methode für Jog<br />
0 / Continuous Movement / coMo : Jog mit<br />
Dauerbewegung<br />
1 / Step Movement / StMo : Jog mit Schrittbewegung<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3029:3h<br />
Modbus 10502<br />
Einstellung der Schrittbewegung Die parametrierbare Anzahl von Anwendereinheiten und die Zeit, die<br />
der Motor angehalten wird, werden über die Parameter JOGstep und<br />
JOGtime eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
▶ Stellen Sie über die Parameter JOGstep und JOGtime die<br />
gewünschten Werte ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
JOGstep Strecke für Schrittbewegung<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
JOGtime Wartezeit für Schrittbewegung<br />
Anpassung des Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_p<br />
1<br />
20<br />
2147483647<br />
ms<br />
1<br />
500<br />
<strong>32</strong>767<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3029:7h<br />
Modbus 10510<br />
CANopen 3029:8h<br />
Modbus 10512<br />
Die Parametrierung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit<br />
kann angepasst werden, siehe Kapitel<br />
"8.5.3 Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit".<br />
210 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.3.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten<br />
Folgende Funktionen zur Zielwertverarbeitung können verwendet werden:<br />
• Kapitel "8.6.1 Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
• Kapitel "8.6.2 Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
• Kapitel<br />
"8.6.3 Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
• Kapitel "8.6.4 Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
• Kapitel "8.6.5 Ruckbegrenzung"<br />
• Kapitel "8.6.7 Signalausgang über Parameter setzen"<br />
• Kapitel "8.6.9 Positionserfassung über Signaleingang"<br />
• Kapitel "8.6.10 Relativbewegung nach Capture (RMAC)"<br />
Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet<br />
werden:<br />
• Kapitel "8.7.1 Endschalter"<br />
• Kapitel "8.7.3 Software-Endschalter"<br />
• Kapitel "8.7.4 Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler)"<br />
• Kapitel "8.7.5 Motorstillstand"<br />
• Kapitel "8.7.8 Stillstandsfenster"<br />
Diese Funktion ist nur bei einer Schrittbewegung verfügbar.<br />
• Kapitel "8.7.9 Positionsregister"<br />
• Kapitel "8.7.10 Positionsabweichungs-Fenster"<br />
• Kapitel "8.7.11 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
• Kapitel "8.7.12 Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
• Kapitel "8.7.13 Strom-Schwellwert"<br />
AC-Servoverstärker 211
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.3.4 Betriebsart Profile Torque<br />
WARNUNG<br />
HOHE GESCHWINDIGKEIT DURCH FALSCHEN GRENZWERT<br />
Ohne geeigneten Grenzwert kann der Motor in dieser Betriebsart<br />
eine sehr hohe Geschwindigkeit erreichen.<br />
• Überprüfen Sie die parametrierte Geschwindigkeitsbegrenzung.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Beschreibung In der Betriebsart Profile Torque wird eine Bewegung mit einem<br />
gewünschtem Zielmoment ausgeführt.<br />
Betriebsart starten Die Betriebsart wird über den Feldbus gestartet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
Betriebsart beenden Die Betriebsart wird über den Feldbus beendet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
Statusmeldungen Über den Feldbus und die Signalausgänge stehen Informationen zum<br />
Betriebszustand und zur aktuellen Bewegung zur Verfügung.<br />
Die Beschreibung über die Informationen zum Betriebszustand und<br />
zur aktuellen Bewegung über den Feldbus ist im Feldbushandbuch<br />
enthalten.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:<br />
Signalausgang Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 "No Fault"<br />
zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On,<br />
5 Switched On und 6 Operation Enabled<br />
DQ1 "Active"<br />
zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
Die Werkseinstellung der Signalausgänge kann angepasst werden,<br />
siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
212 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.4.1 Parametrierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Übersicht Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die einstellbaren Parameter:<br />
PTtq_target<br />
RAMP_tq_enable<br />
= 0 = 1<br />
Bild 60: Übersicht einstellbare Parameter<br />
RAMP_tq_slope<br />
Zielmoment einstellen Über den Parameter PTtq_target wird das Zielmoment eingestellt.<br />
▶ Stellen Sie über den Parameter PTtq_target das gewünschte<br />
Zielmoment ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PTtq_target Zielmoment für die Betriebsart Profile Torque<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Anpassung des Bewegungsprofils<br />
für das Drehmoment<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
-3000.0<br />
0.0<br />
3000.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6071:0h<br />
Modbus 6944<br />
Die Parametrierung des Bewegungsprofils für das Drehmoment kann<br />
angepasst werden.<br />
AC-Servoverstärker 213
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RAMP_tq_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für Drehmoment<br />
0 / Profile Off: Profil aus<br />
1 / Profile On: Profil an<br />
Das Bewegungsprofil für Drehmoment kann<br />
aktiviert oder deaktiviert werden für die<br />
Betriebsart Profile Torque.<br />
In allen anderen Betriebsarten ist das<br />
Bewegungsprofil für Drehmoment deaktiviert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
RAMP_tq_slope Steigung des Bewegungsprofils für Drehmoment<br />
100,0 % Drehmomenteinstellung entspricht<br />
dem Dauerstillstandsmoment _M_M_0.<br />
Beispiel:<br />
Eine Rampeneinstellung von 10000,00 %/s<br />
führt zu einer Drehmomentänderung von<br />
100,0% von _M_M_0 innerhalb von 0,01 s.<br />
In Schritten von 0,1 %/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
8.3.4.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
%/s<br />
0.1<br />
10000.0<br />
3000000.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:2Ch<br />
Modbus 1624<br />
CANopen 6087:0h<br />
Modbus 1620<br />
Folgende Funktionen zur Zielwertverarbeitung können verwendet werden:<br />
• Kapitel "8.6.1 Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
• Kapitel "8.6.2 Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
• Kapitel<br />
"8.6.3 Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
• Kapitel "8.6.4 Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
• Kapitel "8.6.7 Signalausgang über Parameter setzen"<br />
• Kapitel "8.6.9 Positionserfassung über Signaleingang"<br />
• Kapitel "8.6.10 Relativbewegung nach Capture (RMAC)"<br />
Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet<br />
werden:<br />
• Kapitel "8.7.1 Endschalter"<br />
• Kapitel "8.7.3 Software-Endschalter"<br />
• Kapitel "8.7.5 Motorstillstand"<br />
• Kapitel "8.7.6 Drehmomentfenster"<br />
• Kapitel "8.7.9 Positionsregister"<br />
• Kapitel "8.7.12 Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
• Kapitel "8.7.13 Strom-Schwellwert"<br />
214 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.5 Betriebsart Profile Velocity<br />
Beschreibung In der Betriebsart Profile Velocity (Geschwindigkeitsprofil) wird eine<br />
Bewegung mit einer gewünschten Zielgeschwindigkeit ausgeführt.<br />
Betriebsart starten Die Betriebsart wird über den Feldbus gestartet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
Betriebsart beenden Die Betriebsart wird über den Feldbus beendet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
Statusmeldungen Über den Feldbus und die Signalausgänge stehen Informationen zum<br />
Betriebszustand und zur aktuellen Bewegung zur Verfügung.<br />
Die Beschreibung über die Informationen zum Betriebszustand und<br />
zur aktuellen Bewegung über den Feldbus ist im Feldbushandbuch<br />
enthalten.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:<br />
Signalausgang Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 "No Fault"<br />
zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On,<br />
5 Switched On und 6 Operation Enabled<br />
DQ1 "Active"<br />
zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
Die Werkseinstellung der Signalausgänge kann angepasst werden,<br />
siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
AC-Servoverstärker 215
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.3.5.1 Parametrierung<br />
Übersicht Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die einstellbaren Parameter:<br />
PVv_target<br />
RAMP_v_enable<br />
= 0 = 1<br />
Bild 61: Übersicht einstellbare Parameter<br />
RAMP_v_acc<br />
RAMP_v_dec<br />
RAMP_v_max<br />
Zielgeschwindigkeit einstellen Über den Parameter PVv_target wird die Zielgeschwindigkeit eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
▶ Stellen Sie die gewünschte Zielgeschwindigkeit über den Parameter<br />
PVv_target ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PVv_target Zielgeschwindigkeit für die Betriebsart Profile<br />
Velocity (Geschwindigkeitsprofil)<br />
Anpassung des Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit<br />
Die Zielgeschwindigkeit ist begrenzt auf die<br />
Einstellungen in CTRL_v_max und<br />
RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
-<br />
0<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 60FF:0h<br />
Modbus 6938<br />
Die Parametrierung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit<br />
kann angepasst werden, siehe Kapitel<br />
"8.5.3 Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit".<br />
216 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.5.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten<br />
Folgende Funktionen zur Zielwertverarbeitung können verwendet werden:<br />
• Kapitel "8.6.1 Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
• Kapitel "8.6.2 Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
• Kapitel "8.7.5 Motorstillstand"<br />
• Kapitel<br />
"8.6.3 Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
• Kapitel "8.6.4 Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
• Kapitel "8.6.6 Zero Clamp"<br />
• Kapitel "8.6.7 Signalausgang über Parameter setzen"<br />
• Kapitel "8.6.9 Positionserfassung über Signaleingang"<br />
• Kapitel "8.6.10 Relativbewegung nach Capture (RMAC)"<br />
Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet<br />
werden:<br />
• Kapitel "8.7.1 Endschalter"<br />
• Kapitel "8.7.3 Software-Endschalter"<br />
• Kapitel "8.7.7 Geschwindigkeitsfenster"<br />
• Kapitel "8.7.9 Positionsregister"<br />
• Kapitel "8.7.11 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
• Kapitel "8.7.12 Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
• Kapitel "8.7.13 Strom-Schwellwert"<br />
AC-Servoverstärker 217
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.3.6 Betriebsart Profile Position<br />
Beschreibung In der Betriebsart Profile Position (Punkt-zu-Punkt) wird eine Bewegung<br />
auf eine gewünschte Zielposition ausgeführt.<br />
Eine Bewegung kann über 2 unterschiedliche Methoden ausgeführt<br />
werden:<br />
• Relativbewegung<br />
• Absolutbewegung<br />
Relativbewegung Bei einer Relativbewegung wird eine Bewegung relativ mit Bezug zur<br />
vorangegangenen Zielposition oder zur aktuellen Motorposition ausgeführt.<br />
500 700<br />
Absolutbewegung Bei einer Absolutbewegung wird eine Bewegung absolut mit Bezug<br />
auf den Nullpunkt ausgeführt.<br />
500<br />
1200<br />
Vor der ersten Absolutbewegung muss über die Betriebsart Homing<br />
ein Nullpunkt festgelegt werden.<br />
Betriebsart starten Die Betriebsart wird über den Feldbus gestartet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
Betriebsart beenden Die Betriebsart wird über den Feldbus beendet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
Statusmeldungen Über den Feldbus und die Signalausgänge stehen Informationen zum<br />
Betriebszustand und zur aktuellen Bewegung zur Verfügung.<br />
Die Beschreibung über die Informationen zum Betriebszustand und<br />
zur aktuellen Bewegung über den Feldbus ist im Feldbushandbuch<br />
enthalten.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:<br />
Signalausgang Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 "No Fault"<br />
zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On,<br />
5 Switched On und 6 Operation Enabled<br />
DQ1 "Active"<br />
zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
Die Werkseinstellung der Signalausgänge kann angepasst werden,<br />
siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
218 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.6.1 Parametrierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Übersicht Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die einstellbaren Parameter:<br />
PPp_target<br />
PPoption<br />
PPv_target<br />
RAMP_v_acc, RAMP_v_dec,<br />
RAMP_v_max, RAMP_v_jerk<br />
Bild 62: Übersicht einstellbare Parameter<br />
Zielposition Über den Parameter PPp_target wird die Zielposition eingegeben.<br />
▶ Stellen Sie über den Parameter PPp_target die gewünschte Zielposition<br />
ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PPp_target Zielposition für Betriebsart Profile Position<br />
( Punkt-zu-Punkt)<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Maximalwerte/Minimalwerte hängen ab von:<br />
- Skalierungsfaktor<br />
- Software-Endschalter (falls aktiviert)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 607A:0h<br />
Modbus 6940<br />
Zielgeschwindigkeit Über den Parameter PPv_target wird die Zielgeschwindigkeit eingegeben.<br />
▶ Stellen Sie über den Parameter PPv_target die gewünschte Zielgeschwindigkeit<br />
ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PPv_target Zielgeschwindigkeit für Betriebsart Profile<br />
Position (Punkt-zu-Punkt)<br />
Die Zielgeschwindigkeit ist begrenzt auf die<br />
Einstellungen in CTRL_v_max und<br />
RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
60<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6081:0h<br />
Modbus 6942<br />
AC-Servoverstärker 219
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Auswahl der Methode Über den Parameter PPoption wird die Methode für eine Relativbewegung<br />
eingegeben.<br />
▶ Stellen Sie über den Parameter PPoption die gewünschte<br />
Methode für eine Relativbewegung ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PPoption Optionen für Betriebsart Profile Position<br />
Anpassung des Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit<br />
Bestimmt die Bezugsposition für eine Relativpositionierung:<br />
0: Relativ zur vorangegangenen Zielposition<br />
des Profilgenerators<br />
1: Nicht unterstützt<br />
2: Relativ zur Istposition des Motors<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
8.3.6.2 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 60F2:0h<br />
Modbus 6960<br />
Die Parametrierung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit<br />
kann angepasst werden, siehe Kapitel<br />
"8.5.3 Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit".<br />
Folgende Funktionen zur Zielwertverarbeitung können verwendet werden:<br />
• Kapitel "8.6.1 Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
• Kapitel "8.6.2 Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
• Kapitel<br />
"8.6.3 Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
• Kapitel "8.6.4 Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
• Kapitel "8.6.5 Ruckbegrenzung"<br />
• Kapitel "8.6.7 Signalausgang über Parameter setzen"<br />
• Kapitel "8.6.8 Bewegung über Signaleingang starten"<br />
• Kapitel "8.6.9 Positionserfassung über Signaleingang"<br />
• Kapitel "8.6.10 Relativbewegung nach Capture (RMAC)"<br />
Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet<br />
werden:<br />
• Kapitel "8.7.1 Endschalter"<br />
• Kapitel "8.7.3 Software-Endschalter"<br />
• Kapitel "8.7.4 Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler)"<br />
• Kapitel "8.7.5 Motorstillstand"<br />
• Kapitel "8.7.8 Stillstandsfenster"<br />
• Kapitel "8.7.9 Positionsregister"<br />
• Kapitel "8.7.10 Positionsabweichungs-Fenster"<br />
• Kapitel "8.7.11 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
• Kapitel "8.7.12 Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
• Kapitel "8.7.13 Strom-Schwellwert"<br />
220 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.7 Betriebsart Interpolated Position<br />
Verfügbarkeit Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
Beschreibung In der Betriebsart Interpolated Position wird eine Bewegung auf zyklisch<br />
vorgegebene Sollpositionen ausgeführt.<br />
Die Überwachungsfunktionen Heartbeat und Node Guarding können<br />
in dieser Betriebsart nicht verwendet werden.<br />
▶ Überprüfen Sie den zyklischen Empfang von PDOs an der SPS,<br />
um eine Unterbrechung der Verbindung zu erkennen.<br />
Die Sollpositionen werden taktsynchron übernommen. Die Zykluszeit<br />
eines Taktes kann von 1 ... 20 ms eingestellt werden.<br />
Mit dem SYNC-Signal beginnt die Bewegung auf die Sollpositionen.<br />
Der Antrieb nimmt intern eine Feininterpolation vor mit einem Raster<br />
von 250 µs.<br />
Folgende Grafik zeigt eine prinzipielle Übersicht:<br />
Inc<br />
4000<br />
2000<br />
1000<br />
Bild 63: Übersicht<br />
250µs<br />
1 3 5<br />
2000<br />
R_PDO2<br />
4000<br />
R_PDO2<br />
x<br />
R_PDO2<br />
SYNC<br />
SYNC<br />
SYNC<br />
(1) Übertragung der ersten Sollposition (Beispiel)<br />
(2) Bewegung auf die erste Sollposition<br />
(3) Übertragung der zweiten Sollposition (Beispiel)<br />
(4) Bewegung auf die zweite Sollposition<br />
(5) Übertragung der nächsten Sollposition (Beispiel)<br />
2<br />
4<br />
t<br />
SYNC<br />
Betriebsart starten Die Betriebsart wird über den Feldbus gestartet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
Betriebsart beenden Die Betriebsart wird über den Feldbus beendet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
AC-Servoverstärker 221
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Statusmeldungen Über den Feldbus und die Signalausgänge stehen Informationen zum<br />
Betriebszustand und zur aktuellen Bewegung zur Verfügung.<br />
Die Beschreibung über die Informationen zum Betriebszustand und<br />
zur aktuellen Bewegung über den Feldbus ist im Feldbushandbuch<br />
enthalten.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:<br />
Signalausgang Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 "No Fault"<br />
zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On,<br />
5 Switched On und 6 Operation Enabled<br />
DQ1 "Active"<br />
zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
Die Werkseinstellung der Signalausgänge kann angepasst werden,<br />
siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
222 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.7.1 Parametrierung<br />
Synchronisationsmechanismus Für die Betriebsart Interpolated Position muss der Synchronisationsmechanismus<br />
aktiviert werden.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Über den Parameter SyncMechStart = 2 wird der Synchronisationsmechanismus<br />
aktiviert.<br />
Über den Parameter SyncMechTol wird eine Synchronisationstoleranz<br />
vorgegeben. Der Wert des Parameters SyncMechTol wird intern<br />
mit 250 μs multipliziert. Ein Wert von 4 entspricht somit einer Toleranz<br />
von 1 ms.<br />
Der Status des Synchronisationsmechanismus kann über den Parameter<br />
SyncMechStatus ausgelesen werden.<br />
▶ Aktivieren Sie über die Parameter SyncMechStart den Synchronisationsmechanismus.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
SyncMechStart Aktivierung Synchronisationsmechanismus<br />
Wert 0: Synchronisationsmechanismus<br />
deaktivieren.<br />
Wert 1: Synchronisationsmechanismus aktivieren<br />
(CANmotion)<br />
Wert 2: Synchronisationsmechanismus aktivieren,<br />
Standard CANopen Mechanismus<br />
Die Zykluszeit des Synchronisationssignals<br />
ist abgeleitet von den Parametern intTim-<br />
PerVal und intTimInd.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
SyncMechTol Synchronisationstoleranz<br />
Dieser Parameter wird benutzt, um die Synchronisationstoleranz<br />
in der Betriebsart<br />
Interpolated Position zu vergrößern. Der<br />
Wert wird angewandt, wenn der Synchronisationsmechanismus<br />
über den Parameter<br />
SyncMechStart aktiviert wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
SyncMechStatus Status des Synchronisationsmechanismus<br />
Status des Synchronisationsmechanismus:<br />
Wert 1: Synchronisationsmechanismus des<br />
Antriebsverstärkers ist inaktiv.<br />
Wert <strong>32</strong>: Antriebsverstärker synchronisiert<br />
mit externem Synchronisationssignal.<br />
Wert 64: Antriebsverstärker ist mit externem<br />
Synchronisationssignal synchronisiert.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
-<br />
1<br />
1<br />
20<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3022:5h<br />
Modbus 8714<br />
CANopen 3022:4h<br />
Modbus 8712<br />
CANopen 3022:6h<br />
Modbus 8716<br />
AC-Servoverstärker 223
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Zykluszeit Über die Parameter IP_IntTimPerVal und IP_IntTimInd wird die<br />
Zykluszeit eingestellt.<br />
Die Zykluszeit ist abhängig von folgenden Gegebenheiten:<br />
• Anzahl der Antriebsverstärker<br />
• Baudrate<br />
• Zeit der minimalen Datenpakete pro Zyklus:<br />
- SYNC<br />
- R_PDO2, T_PDO2<br />
- EMCY (Diese Zeit muss reserviert werden.)<br />
• Optional die Zeit der zusätzlichen Datenpakete pro Zyklus:<br />
- R_SDO und T_SDO<br />
Die SPS muss sicherstellen, dass die Anzahl der Anfragen<br />
(R_SDO) zur Zykluszeit passen. Die Antwort (T_SDO) wird im<br />
nächste Zyklus verschickt.<br />
- nPDO - zusätzliche R_PDO und T_PDO:<br />
R_PDO1, T_PDO1, R_PDO3, T_PDO3, R_PDO4 und T_PDO4<br />
Folgende Tabelle zeigt typische Werte für die einzelnen Datenpakete<br />
in Abhängigkeit der Baudrate:<br />
Datenpakete Größe in Byte 1Mbit 500kbit 250kbit<br />
R_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms<br />
T_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms<br />
SYNC 0 0,067 ms 0,134 ms 0,268 ms<br />
EMCY 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms<br />
R_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms<br />
T_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms<br />
R_SDO und T_SDO 16 0,260 ms 0,520 ms 1,040 ms<br />
224 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IP_IntTimPerVa<br />
l<br />
Bei einem Antriebsverstärker berechnet sich die minimale Zykluszeit<br />
wie folgt: tcycle= SYNC + R_PDO2+ T_PDO2 + EMCY + SDO +nPDO<br />
Folgende Tabelle zeigt tcycle in Abhängigkeit der Baudrate und der<br />
Anzahl der zusätzlichen PDOs nPDO ausgehend von einem Antriebsverstärker:<br />
Anzahl zusätzlicher<br />
PDOs (nPDO)<br />
Minimale<br />
Zykluszeit bei<br />
1 Mbit<br />
Minimale<br />
Zykluszeit bei<br />
500 kbit<br />
0 1 ms 2 ms 3 ms<br />
1 1 ms 2 ms 3 ms<br />
2 1 ms 2 ms 4 ms<br />
3 2 ms 2 ms 4 ms<br />
4 2 ms 3 ms 5 ms<br />
5 2 ms 3 ms 5 ms<br />
6 2 ms 3 ms 6 ms<br />
Zykluszeit in Sekunden: IP_IntTimPerVal * 10 IP_IntTimInd<br />
▶ Stellen Sie über die Parameter IP_IntTimPerVal und<br />
IP_IntTimInd die gewünschte Zykluszeit ein.<br />
Minimale<br />
Zykluszeit bei<br />
250 kbit<br />
Gültige Zykluszeiten sind 1 ... 20 ms in Schritten von 1 ms.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Interpolation time period value<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
IP_IntTimInd Interpolation time index<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
s<br />
0<br />
1<br />
255<br />
-<br />
-128<br />
-3<br />
63<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT8<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT8<br />
INT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 60C2:1h<br />
Modbus 7000<br />
CANopen 60C2:2h<br />
Modbus 7002<br />
Positionsabgleich Der Antrieb verarbeitet zyklisch die Sollpositionen sobald, Bit 4 des<br />
Steuerwortes auf 1 gesetzt wird. Ist die Differenz zwischen Sollposition<br />
und Istposition zu groß, kommt es zu einem Schleppfehler. Um<br />
dies zu verhindern, muss vor jedem Aktivieren oder Fortsetzen (HALT,<br />
Quick Stop) der Betriebsart die Istposition über den Parameter<br />
_p_act ausgelesen werden. Neue Sollpositionen müssen im ersten<br />
Zyklus der Istposition entsprechen.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_p_act Istposition usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6064:0h<br />
Modbus 7706<br />
AC-Servoverstärker 225
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Sollposition Über den Parameter IPp_target wird zyklisch ein Sollwert übertragen.<br />
▶ Stellen Sie über den Parameter IPp_target gewünschte Sollwert<br />
ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
IPp_target Positions-Sollwert für Betriebsart Interpolated<br />
Position<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
-<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 60C1:1h<br />
Modbus 7004<br />
226 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.8 Betriebsart Homing<br />
Beschreibung In der Betriebsart Homing (Referenzierung) wird eine Bewegung auf<br />
eine definierte Position ausgeführt. Diese Position wird als Referenzpunkt<br />
definiert.<br />
Durch den Referenzpunkt wird auch der Nullpunkt festgelegt. Der<br />
Nullpunkt ist der Bezugspunkt für die Absolutbewegungen in der<br />
Betriebsart Profile Position.<br />
Eine Bewegung kann über unterschiedliche Methoden ausgeführt<br />
werden:<br />
• Referenzbewegung auf einen Endschalter<br />
Bei der Referenzbewegung auf einen Endschalter wird eine Bewegung<br />
auf den positiven Endschalter oder den negativen Endschalter<br />
ausgeführt.<br />
Beim Erreichen des Endschalters wird der Motor gestoppt und es<br />
erfolgt eine Bewegung zurück auf den Schaltpunkt des Endschalters.<br />
Vom Schaltpunkt des Endschalters erfolgt eine Bewegung auf den<br />
nächsten Indexpuls des Motors oder auf einen parametrierbaren<br />
Abstand zum Schaltpunkt.<br />
Die Position des Indexpulses oder die Position des parametrierbaren<br />
Abstands zum Schaltpunkt ist der Referenzpunkt.<br />
• Referenzbewegung auf den Referenzschalter<br />
Bei der Referenzbewegung auf den Referenzschalter wird eine<br />
Bewegung auf den Referenzschalter ausgeführt.<br />
Beim Erreichen des Referenzschalters wird der Motor gestoppt<br />
und es erfolgt eine Bewegung auf einen Schaltpunkt des Referenzschalters.<br />
Vom Schaltpunkt des Referenzschalters erfolgt eine Bewegung auf<br />
den nächsten Indexpuls des Motors oder auf einen parametrierbaren<br />
Abstand zum Schaltpunkt.<br />
Die Position des Indexpulses oder die Position des parametrierbaren<br />
Abstands zum Schaltpunkt ist der Referenzpunkt.<br />
• Referenzbewegung auf den Indexpuls<br />
Bei der Referenzbewegung auf den Indexpuls wird eine Bewegung<br />
von der Istposition auf den nächsten Indexpuls ausgeführt. Die<br />
Position des Indexpulses ist der Referenzpunkt.<br />
• Maßsetzen<br />
Beim Maßsetzen wird die aktuelle Motorposition auf einen<br />
gewünschten Positionswert gesetzt.<br />
Eine Referenzbewegung muss ohne Unterbrechung beendet werden,<br />
damit der neue Nullpunkt gültig wird. Wurde die Referenzbewegung<br />
unterbrochen, muss sie erneut gestartet werden.<br />
Motoren mit Multiturn-Encoder liefern bereits nach dem Einschalten<br />
einen gültigen Nullpunkt.<br />
Betriebsart starten Die Betriebsart wird über den Feldbus gestartet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
Betriebsart beenden Die Betriebsart wird über den Feldbus beendet. Die Beschreibung ist<br />
im Feldbushandbuch enthalten.<br />
AC-Servoverstärker 227
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Statusmeldungen Über den Feldbus und die Signalausgänge stehen Informationen zum<br />
Betriebszustand und zur aktuellen Bewegung zur Verfügung.<br />
Die Beschreibung über die Informationen zum Betriebszustand und<br />
zur aktuellen Bewegung über den Feldbus ist im Feldbushandbuch<br />
enthalten.<br />
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:<br />
Signalausgang Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 "No Fault"<br />
zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On,<br />
5 Switched On und 6 Operation Enabled<br />
DQ1 "Active"<br />
zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
Die Werkseinstellung der Signalausgänge kann angepasst werden,<br />
siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
228 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.8.1 Parametrierung<br />
Endschalter und Referenzschalter<br />
einstellen<br />
Übersicht Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die einstellbaren Parameter:<br />
= 1, 2, 7 ... 14<br />
HMmethod<br />
= 17, 18, 23 ... 30 = 33, 34<br />
= 35<br />
HMdis<br />
HMp_home HMp_setP<br />
HMv, HMv_out<br />
RAMP_v_acc, RAMP_v_dec,<br />
RAMP_v_max, RAMP_v_jerk<br />
Bild 64: Übersicht einstellbare Parameter<br />
Die Endschalter und Referenzschalter müssen entsprechend den<br />
Anforderungen eingestellt sein, siehe Kapitel "8.7.1 Endschalter" und<br />
Kapitel "8.7.2 Referenzschalter".<br />
Auswahl der Methode Mit der Betriebsart Homing wird ein absoluter Maßbezug der Motorposition<br />
zu einer definierten Achsposition hergestellt. Für die Betriebsart<br />
Homing gibt es verschiedene Methoden, die über den Parameter<br />
HMmethod ausgewählt werden.<br />
Mit dem Parameter HMprefmethod wird die bevorzugte Methode im<br />
EEprom persistent gespeichert. Wenn in diesem Parameter die bevorzugte<br />
Methode festgelegt wurde, wird auch nach dem Aus- und Wiedereinschalten<br />
des Gerätes diese Methode bei der Betriebsart<br />
Homing ausgeführt. Der einzutragende Wert entspricht dem Wert im<br />
Parameter HMmethod.<br />
AC-Servoverstärker 229
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
HMmethod Referenzierungsmethode<br />
HMprefmethod<br />
oP → hoM-<br />
MEth<br />
1: LIMN mit Indexpuls<br />
2: LIMP mit Indexpuls<br />
7 : REF+ mit Indexpuls, inv., außerhalb<br />
8: REF+ mit Indexpuls, inv., innerhalb<br />
9: REF+ mit Indexpuls, nicht inv., innerhalb<br />
10: REF+ mit Indexpuls, nicht inv., außerhalb<br />
11: REF- mit Indexpuls, inv., außerhalb<br />
12: REF- mit Indexpuls, inv., innerhalb<br />
13: REF- mit Indexpuls, nicht inv., innerhalb<br />
14: REF- mit Indexpuls, nicht inv., außerhalb<br />
17: LIMN<br />
18: LIMP<br />
23: REF+, inv., außerhalb<br />
24: REF+, inv., innerhalb<br />
25: REF+, nicht inv., innerhalb<br />
26: REF+, nicht inv., außerhalb<br />
27: REF-, inv., außerhalb<br />
28: REF-, inv., innerhalb<br />
29: REF-, nicht inv., innerhalb<br />
30: REF-, nicht inv., außerhalb<br />
33: Indexpuls neg. Richtung<br />
34: Indexpuls pos. Richtung<br />
35: Maßsetzen<br />
Abkürzungen:<br />
REF+: Suchbewegung in pos. Richtung<br />
REF-: Suchbewegung in neg. Richtung<br />
inv.: Richtung in Schalter invertieren<br />
nicht inv.: Richtung in Schalter nicht invert.<br />
außerhalb: Indexpuls/Abstand außerhalb<br />
Schalter<br />
innerhalb: Indexpuls/Abstand innerhalb<br />
Schalter<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Bevorzugte Methode für Homing<br />
Abstand zum Schaltpunkt einstellen<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
1<br />
18<br />
35<br />
-<br />
1<br />
18<br />
35<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT8<br />
INT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6098:0h<br />
Modbus 6936<br />
CANopen 3028:Ah<br />
Modbus 10260<br />
Bei einer Referenzbewegung ohne Indexpuls muss ein Abstand zum<br />
Schaltpunkt des Endschalters oder Referenzschalters parametriert<br />
werden. Über den Parameter HMdis wird der Abstand zum Schaltpunkt<br />
des Endschalters oder Referenzschalters eingestellt.<br />
230 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
HMdis Abstand vom Schaltpunkt<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Der Abstand vom Schaltpunkt wird als Referenzpunkt<br />
definiert.<br />
Der Parameter ist nur wirksam bei einer<br />
Referenzbewegung ohne Indexpuls.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_p<br />
1<br />
200<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3028:7h<br />
Modbus 10254<br />
Nullpunkt festlegen Über den Parameter HMp_home kann ein gewünschter Positionswert<br />
angegeben werden, der nach erfolgreicher Referenzbewegung am<br />
Referenzpunkt gesetzt wird. Durch den gewünschten Positionswert<br />
am Referenzpunkt wird der Nullpunkt festgelegt.<br />
HINWEIS: Wird der Wert 0 übergeben, so entspricht der Nullpunkt<br />
dem Referenzpunkt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
HMp_home Position am Referenzpunkt<br />
Nach erfolgreicher Referenzbewegung wird<br />
dieser Positionswert automatisch am Referenzpunkt<br />
gesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_p<br />
-2147483648<br />
0<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3028:Bh<br />
Modbus 10262<br />
Überwachung einstellen Über die Parameter HMoutdis und HMsrchdis kann eine Überwachung<br />
der Endschalter und Referenzschalter aktiviert werden.<br />
AC-Servoverstärker 231
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
HMoutdis Maximaler Weg für Suche nach dem Schaltpunkt<br />
0 : Überwachung des Suchweges inaktiv<br />
>0: Maximale Strecke<br />
Nach Erkennen des Schalters beginnt der<br />
Antriebsverstärker, den definierten Schaltpunkt<br />
zu suchen. Wird der definierte Schaltpunkt<br />
nach der hier angegebenen Strecke<br />
nicht gefunden, so bricht die Referenzfahrt<br />
mit einem Fehler ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
HMsrchdis Maximaler Suchweg nach Überfahren des<br />
Schalters<br />
0 : Überwachung des Suchweges inaktiv<br />
>0: Suchweg<br />
Innerhalb dieses Suchweges muss der<br />
Schalter wieder aktiviert werden, ansonsten<br />
erfolgt ein Abbruch der Referenzbewegung.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_p<br />
0<br />
0<br />
2147483647<br />
usr_p<br />
0<br />
0<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3028:6h<br />
Modbus 10252<br />
CANopen 3028:Dh<br />
Modbus 10266<br />
Positionsabstand auslesen Über folgende Parameter kann der Positionsabstand zwischen Schaltpunkt<br />
und Indexpuls ausgelesen werden.<br />
Für eine reproduzierbare Referenzbewegung mit Indexpuls muss der<br />
Abstand vom Schaltpunkt zum Indexpuls >0,05 Umdrehungen betragen.<br />
Wenn der Indexpuls zu nahe am Schaltpunkt liegt, kann der Endschalter<br />
oder der Referenzschalter mechanisch verschoben werden.<br />
Alternativ kann auch über den Parameter ENC_pabsusr die Lage des<br />
Indexpulses verschoben werden, siehe Kapitel<br />
"7.6.9 Parameter für Encoder einstellen".<br />
2<strong>32</strong> AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_HMdisREFtoIDX_<br />
usr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Abstand vom Schaltpunkt zum Indexpuls<br />
Ermöglicht zu kontrollieren, wie weit der<br />
Indexpuls vom Schaltpunkt entfernt ist und<br />
dient als Kriterium, ob die Referenzbewegung<br />
mit Indexpuls reproduziert werden<br />
kann.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
_HMdisREFtoIDX Abstand vom Schaltpunkt zum Indexpuls<br />
Ermöglicht zu kontrollieren, wie weit der<br />
Indexpuls vom Schaltpunkt entfernt ist und<br />
dient als Kriterium, ob die Referenzbewegung<br />
mit Indexpuls reproduziert werden<br />
kann.<br />
Über den Parameter _HMdisREFtoIDX_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
usr_p<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3028:Fh<br />
Modbus 10270<br />
CANopen 3028:Ch<br />
Modbus 10264<br />
Geschwindigkeiten einstellen Über die Parameter HMv und HMv_out werden die Geschwindigkeiten<br />
für die Suche des Schalters und für das Freifahren vom Schalter eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
HMv<br />
oP → hoM-<br />
hMn<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Zielgeschwindigkeit für Suche des Schalters<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
HMv_out Zielgeschwindigkeit für Freifahren vom<br />
Schalter<br />
Anpassung des Bewegungsprofils<br />
für die Geschwindigkeit<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
60<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
6<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6099:1h<br />
Modbus 10248<br />
CANopen 6099:2h<br />
Modbus 10250<br />
Die Parametrierung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit<br />
kann angepasst werden, siehe Kapitel<br />
"8.5.3 Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit".<br />
AC-Servoverstärker 233
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.3.8.2 Referenzbewegung auf einen Endschalter<br />
Folgende Grafik zeigt eine Referenzbewegung auf einen Endschalter.<br />
"Negative Limit Switch" "Positive Limit Switch"<br />
A<br />
B<br />
<br />
<br />
Bild 65: Referenzbewegung auf einen Endschalter<br />
<br />
M<br />
(1) Bewegung auf einen Endschalter mit Geschwindigkeit HMv<br />
(2) Bewegung zum Schaltpunkt des Endschalters mit<br />
Geschwindigkeit HMv_out<br />
(3) Bewegung auf Indexpuls oder Bewegung auf Abstand zum<br />
Schaltpunkt mit Geschwindigkeit HMv_out<br />
Variante A Methode 1: Bewegung auf den Indexpuls.<br />
Methode 17: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.<br />
Variante B Methode 2: Bewegung auf den Indexpuls.<br />
Methode 18: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.<br />
234 AC-Servoverstärker<br />
<br />
<br />
<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.8.3 Referenzbewegung auf den Referenzschalter in positive Richtung<br />
Folgende Grafik zeigt eine Referenzbewegung auf den Referenzschalter<br />
in positive Richtung.<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
M<br />
"Reference Switch"<br />
Bild 66: Referenzbewegung auf den Referenzschalter in positive Richtung<br />
(1) Bewegung auf den Referenzschalter mit Geschwindigkeit<br />
HMv<br />
(2) Bewegung zum Schaltpunkt des Referenzschalters mit<br />
Geschwindigkeit HMv_out<br />
(3) Bewegung auf Indexpuls oder Bewegung auf Abstand zum<br />
Schaltpunkt mit Geschwindigkeit HMv_out<br />
Variante A Methode 7: Bewegung auf den Indexpuls.<br />
Methode 23: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.<br />
Variante B Methode 8: Bewegung auf den Indexpuls.<br />
Methode 24: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.<br />
Variante C Methode 9: Bewegung auf den Indexpuls.<br />
Methode 25: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.<br />
Variante D Methode 10: Bewegung auf den Indexpuls.<br />
Methode 26: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.<br />
AC-Servoverstärker 235
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.3.8.4 Referenzbewegung auf den Referenzschalter in negative Richtung<br />
Folgende Grafik zeigt eine Referenzbewegung auf den Referenzschalter<br />
in negative Richtung.<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
"Reference Switch"<br />
Bild 67: Referenzbewegung auf den Referenzschalter in negative Richtung<br />
(1) Bewegung auf den Referenzschalter mit Geschwindigkeit<br />
HMv<br />
(2) Bewegung zum Schaltpunkt des Referenzschalters mit<br />
Geschwindigkeit HMv_out<br />
<br />
<br />
(3) Bewegung auf Indexpuls oder Bewegung auf Abstand zum<br />
Schaltpunkt mit Geschwindigkeit HMv_out<br />
Variante A Methode 11: Bewegung auf den Indexpuls.<br />
Methode 27: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.<br />
Variante B Methode 12: Bewegung auf den Indexpuls.<br />
Methode 28: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.<br />
Variante C Methode 13: Bewegung auf den Indexpuls.<br />
Methode 29: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.<br />
Variante D Methode 14: Bewegung auf den Indexpuls.<br />
Methode 30: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.<br />
236 AC-Servoverstärker<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
M<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.8.5 Referenzbewegung auf den Indexpuls<br />
Folgende Grafik zeigt eine Referenzbewegung auf den Indexpuls.<br />
1 1<br />
HMmethod = 33 HMmethod = 34<br />
Bild 68: Referenzbewegungen auf den Indexpuls<br />
(1) Bewegung auf Indexpuls mit Geschwindigkeit HMv_out<br />
AC-Servoverstärker 237
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.3.8.6 Maßsetzen<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Durch Maßsetzen wird die aktuelle Motorposition auf den Positionswert<br />
im Parameter HMp_setP gesetzt. Dadurch wird auch der Nullpunkt<br />
definiert.<br />
Maßsetzposition einstellen<br />
HMp_setP Maßsetzposition<br />
Ein Maßsetzen kann nur im Stillstand des Motors ausgeführt werden.<br />
Eine aktive Positionsabweichung bleibt erhalten und kann vom Lageregler<br />
auch nach dem Maßsetzen noch ausgeglichen werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Position für Betriebsart Homing, Methode<br />
35.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Beispiel<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
M M<br />
M<br />
0<br />
<br />
<br />
"2000"<br />
"0"<br />
0<br />
2000<br />
<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301B:16h<br />
Modbus 6956<br />
Bild 69: Positionierung um 4000 Anwendereinheiten mit Maßsetzen<br />
2000<br />
(1) Der Motor wird um 2000 Anwendereinheiten positioniert.<br />
(2) Durch Maßsetzen auf 0 wird die aktuelle Motorposition auf<br />
den Positionswert 0 gesetzt und gleichzeitig der neue Nullpunkt<br />
definiert.<br />
(3) Nach dem Auslösen einer neuen Bewegung um 2000<br />
Anwendereinheiten beträgt die neue Zielposition 2000<br />
Anwendereinheiten.<br />
238 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.3.8.7 Zusätzliche Einstellmöglichkeiten<br />
Folgende Funktionen zur Zielwertverarbeitung können verwendet werden:<br />
• Kapitel "8.6.1 Bewegung unterbrechen mit Halt"<br />
• Kapitel "8.6.2 Bewegung stoppen mit Quick Stop"<br />
• Kapitel<br />
"8.6.3 Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge"<br />
• Kapitel "8.6.4 Begrenzung des Stroms über Signaleingänge"<br />
• Kapitel "8.6.5 Ruckbegrenzung"<br />
• Kapitel "8.6.7 Signalausgang über Parameter setzen"<br />
• Kapitel "8.6.9 Positionserfassung über Signaleingang"<br />
Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet<br />
werden:<br />
• Kapitel "8.7.1 Endschalter"<br />
• Kapitel "8.7.2 Referenzschalter"<br />
• Kapitel "8.7.3 Software-Endschalter"<br />
• Kapitel "8.7.4 Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler)"<br />
• Kapitel "8.7.5 Motorstillstand"<br />
• Kapitel "8.7.8 Stillstandsfenster"<br />
• Kapitel "8.7.9 Positionsregister"<br />
• Kapitel "8.7.10 Positionsabweichungs-Fenster"<br />
• Kapitel "8.7.11 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
• Kapitel "8.7.12 Geschwindigkeits-Schwellwert"<br />
• Kapitel "8.7.13 Strom-Schwellwert"<br />
AC-Servoverstärker 239
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.4 Bewegungsbereich<br />
Der Bewegungsbereich ist der maximal mögliche Bereich, in dem eine<br />
Bewegung auf jede Position ausgeführt werden kann.<br />
Die Istposition des Motors ist die Position im Bewegungsbereich.<br />
Das folgende Bild zeigt den Bewegungsbereich in Anwendereinheiten<br />
bei Werkeinstellung der Skalierung:<br />
Bild 70: Bewegungsbereich<br />
B A 0<br />
B A<br />
(A) -268435456 Anwendereinheiten (usr_p)<br />
(B) 268435455 Anwendereinheiten (usr_p)<br />
Verfügbarkeit Der Bewegungsbereich ist in folgenden Betriebsarten relevant:<br />
• Jog<br />
• Profile Position<br />
• Homing<br />
8.4.1 Nullpunkt des Bewegungsbereiches<br />
Der Nullpunkt des Bewegungsbereiches ist der Bezugspunkt für Absolutbewegungen<br />
in der Betriebsart Profile Position.<br />
Gültiger Nullpunkt Der Nullpunkt des Bewegungsbereiches wird mit einer Referenzbewegung<br />
oder einem Maßsetzen gültig.<br />
Eine Referenzbewegung und ein Maßsetzen ist in der Betriebsart<br />
Homing möglich.<br />
Bei einer Bewegung über den Bewegungsbereich hinaus (zum Beispiel<br />
mit einer Relativbewegung) geht der Referenzpunkt verloren und<br />
der Nullpunkt wird ungültig.<br />
240 AC-Servoverstärker<br />
M<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.4.2 Bewegung über den Bewegungsbereich hinaus<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
PP_ModeRangeLi<br />
m<br />
Das Verhalten bei einer Bewegung über den Bewegungsbereich<br />
hinaus ist abhängig von der Betriebsart und der Art der Bewegung.<br />
Folgendes Verhalten ist möglich:<br />
• Bei einer Bewegung über den Bewegungsbereich hinaus beginnt<br />
der Bewegungsbereich von vorne.<br />
• Bei einer Bewegung mit einer Zielposition, die über den Bewegungsbereich<br />
hinaus geht, erfolgt ein Maßsetzen auf 0, bevor die<br />
Bewegung gestartet wird.<br />
Mit Firmware-Version ≥V01.06 kann über den Parameter<br />
PP_ModeRangeLim das Verhalten eingestellt werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Absolutbewegung über die Bewegungsgrenzen<br />
hinaus<br />
0 / NoAbsMoveAllowed: Absolutbewegung<br />
über die Bewegungsgrenzen hinaus ist nicht<br />
möglich<br />
1 / AbsMoveAllowed: Absolutbewegung<br />
über die Bewegungsgrenzen hinaus ist<br />
möglich<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
8.4.2.1 Verhalten bei Betriebsart Jog<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3023:7h<br />
Modbus 8974<br />
Dauerbewegung Verhalten bei einer Dauerbewegung über den Bewegungsbereich<br />
hinaus:<br />
• Der Bewegungsbereich beginnt von vorne.<br />
Schrittbewegung Verhalten bei einer Schrittbewegung über den Bewegungsbereich<br />
hinaus:<br />
• Mit Firmware-Version ≥V01.06 und Einstellung in Parameter<br />
PP_ModeRangeLim = 1:<br />
Der Bewegungsbereich beginnt von vorne.<br />
• Mit Firmware-Version
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.4.2.2 Verhalten bei Betriebsart Profile Position<br />
Relativbewegung Verhalten bei einer Relativbewegung über den Bewegungsbereich<br />
hinaus:<br />
• Mit Firmware-Version ≥V01.06 und Einstellung in Parameter<br />
PP_ModeRangeLim = 1:<br />
Der Bewegungsbereich beginnt von vorne.<br />
Eine Relativbewegung kann bei Stillstand des Motors oder bei laufender<br />
Bewegung ausgeführt werden.<br />
• Mit Firmware-Version
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.4.3 Einstellung eines Modulo-Bereiches<br />
Verfügbarkeit Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
Beschreibung Anwendungen mit wiederkehrender Anordnung von Zielpositionen<br />
(zum Beispiel Rundschalttische) werden durch den Modulo-Bereich<br />
unterstützt. Die Zielpositionen werden auf einen parametrierbaren<br />
Bewegungsbereich abgebildet.<br />
Bewegungsrichtung Entsprechend den Anforderungen der Anwendung kann die Bewegungsrichtung<br />
für absolute Zielpositionen eingestellt werden:<br />
• Kürzester Weg<br />
• Nur positive Bewegungsrichtung<br />
• Nur negative Bewegungsrichtung<br />
Mehrfacher Modulo-Bereich Zusätzlich kann für absolute Zielpositionen ein mehrfacher Modulo-<br />
Bereich aktiviert werden. Eine Bewegung mit einer absoluten Zielposition<br />
außerhalb des Modulo Bereiches wird so ausgeführt, als würden<br />
meherer Modulo-Bereiche hintereinander liegen.<br />
Beispiel:<br />
• Modulo-Bereich<br />
- Minimale Position: 0 usr_p<br />
- Maximale Position: 3600 usr_p<br />
• Istposition: 700 usr_p<br />
• Zielpositionen absolut: 5000 usr_p<br />
• Links: Ohne mehrfachen Modulo-Bereich<br />
Rechts: Mit mehrfachem Modulo-Bereich<br />
0<br />
2700 900<br />
1800<br />
700 700<br />
1400<br />
Bild 72: Mehrfacher Modulo-Bereich<br />
0<br />
2700 900<br />
AC-Servoverstärker 243<br />
1800<br />
1400
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.4.3.1 Parametrierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MOD_Enable<br />
ConF → ACG-<br />
AtyP<br />
Bild 73: Übersicht Parameter<br />
MOD_Enable<br />
MOD_Min<br />
MOD_Max<br />
MOD_AbsDirection<br />
= 0 = 1 ... 2<br />
MOD_AbsMultiRng<br />
Allgemein Die Verwendung eines Modulo-Bereiches setzt eine Anpassung der<br />
Skalierung vorraus. Die Skalierung des Motors muss auf die Anforderungen<br />
der Anwendung angepasst sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.1 Skalierung".<br />
Aktivieren Über den Parameter MOD_Enable wird der Modulo-Bereich aktiviert.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktivierung von Modulo<br />
0 / Modulo Off / oFF : Modulo aus<br />
1 / Modulo On / on : Modulo ein<br />
Bei der Aktivierung von Modulo werden die<br />
Werte anderer Parameter nicht automatisch<br />
geändert. Überprüfen Sie vor einer Änderung<br />
dieses Wertes, ob die aktuellen Parametereinstellungen<br />
zur beabsichtigten<br />
Anwendung passen.<br />
HINWEIS: Für Autotuning muss Modulo<br />
deaktiviert werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:38h<br />
Modbus 1648<br />
Modulo-Bereich Über die Parameter MOD_Min und MOD_Max wird der Modulo-Bereich<br />
eingestellt.<br />
244 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MOD_Min Minimalposition des Modulobereichs<br />
Der Wert für die Minimalposition des Modulobereichs<br />
muss kleiner sein als der maximale<br />
Positionswert des Modulo-Bereichs.<br />
Der Wert darf den Maximalwert der Positionsskalierung<br />
_ScalePOSmax nicht überschreiten.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
MOD_Max Maximalposition des Modulobereichs<br />
Richtung bei absoluten Bewegungen<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MOD_AbsDirecti<br />
on<br />
Der Wert für die Maximalposition des Modulobereichs<br />
muss größer sein als der Wert<br />
für die Minimalposition des Modulobereichs.<br />
Der Wert darf den Maximalwert der Positionsskalierung<br />
_ScalePOSmax nicht überschreiten.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
3600<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:39h<br />
Modbus 1650<br />
CANopen 3006:3Ah<br />
Modbus 1652<br />
Über den Parameter MOD_AbsDirection wird die Bewegungsrichtung<br />
für absolute Bewegungen eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Richtung der Absolutbewegung bei Modulo<br />
0 / Shortest Distance: Bewegung mit kürzester<br />
Distanz<br />
1 / Positive Direction: Bewegung nur in<br />
positive Richtung<br />
2 / Negative Direction: Bewegung nur in<br />
negative Richtung<br />
Wenn der Parameter auf 0 steht, berechnet<br />
der Antrieb den kürzesten Weg zur Zielposition<br />
und startet die Bewegung in die entsprechende<br />
Richtung. Wenn die Entfernung<br />
zur Zielposition in negative und in positive<br />
Richtung identisch ist, wird eine Bewegung<br />
in positive Richtung ausgeführt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Mehrfacher Modulo-Bereich bei<br />
absoluten Bewegungen<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:3Bh<br />
Modbus 1654<br />
Über den Parameter MOD_AbsMultiRng wird ein mehrfacher<br />
Modulo-Bereich für absolute Bewegungen eingestellt.<br />
AC-Servoverstärker 245
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MOD_AbsMultiRn<br />
g<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Mehrfachbereiche für Absolutbewegung bei<br />
Modulo<br />
0 / Multiple Ranges Off: Absolutbewegung<br />
in einem Modulobereich<br />
1 / Multiple Ranges On: Absolutbewegung<br />
in mehreren Modulobereichen<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:3Ch<br />
Modbus 1656<br />
246 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.4.3.2 Beispiele mit relativer Bewegung<br />
Gegeben Für die Beispiele gelten folgende Einstellungen.<br />
• Rotatorischer Motor<br />
• Positionsskalierung<br />
- Zähler: 1<br />
- Nenner: 3600<br />
• Modulo-Bereich<br />
- Minimale Position: 0 usr_p<br />
- Maximale Position: 3600 usr_p<br />
• Istposition: 700 usr_p<br />
Beispiel 1 Zielpositionen relativ: 500 usr_p und 3300 usr_p<br />
Bild 74: Beispiel 1<br />
0<br />
2700 900<br />
1800<br />
700<br />
1200<br />
Beispiel 2 Zielpositionen relativ: -500 usr_p und -3300 usr_p<br />
Bild 75: Beispiel 2<br />
0<br />
1800<br />
200<br />
700<br />
2700 900<br />
0<br />
2700 900<br />
1800<br />
0<br />
1800<br />
400<br />
700<br />
700<br />
2700 900<br />
AC-Servoverstärker 247<br />
1000
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.4.3.3 Beispiele mit absoluter Bewegung und "Shortest Distance"<br />
Gegeben Für die Beispiele gelten folgende Einstellungen.<br />
• Rotatorischer Motor<br />
• Positionsskalierung<br />
- Zähler: 1<br />
- Nenner: 3600<br />
• Modulo-Bereich<br />
- Minimale Position: 0 usr_p<br />
- Maximale Position: 3600 usr_p<br />
• Istposition: 700 usr_p<br />
Beispiel 1 Zielpositionen absolut: 1500 usr_p und 5000 usr_p<br />
Bild 76: Beispiel 1<br />
0<br />
2700 900<br />
1800<br />
700<br />
1500<br />
Beispiel 2 Zielpositionen absolut: 2500 usr_p und 2900 usr_p<br />
0<br />
2700 900<br />
2500<br />
Bild 77: Beispiel 2<br />
1800<br />
700<br />
0<br />
2700 900<br />
2900<br />
1800<br />
0<br />
1800<br />
700<br />
1400<br />
700<br />
2700 900<br />
248 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.4.3.4 Beispiele mit absoluter Bewegung und "Positive Direction"<br />
Gegeben Für die Beispiele gelten folgende Einstellungen.<br />
• Rotatorischer Motor<br />
• Positionsskalierung<br />
- Zähler: 1<br />
- Nenner: 3600<br />
• Modulo-Bereich<br />
- Minimale Position: 0 usr_p<br />
- Maximale Position: 3600 usr_p<br />
• Istposition: 700 usr_p<br />
Parameter MOD_AbsDirection: Positive Direction<br />
Beispiel 1 Parameter MOD_AbsMultiRng: Off<br />
Zielpositionen absolut: 1500 usr_p und 5000 usr_p<br />
Bild 78: Beispiel 1<br />
0<br />
2700 900<br />
1800<br />
700<br />
1500<br />
Beispiel 2 Parameter MOD_AbsMultiRng: On<br />
Zielpositionen absolut: 1500 usr_p und 5000 usr_p<br />
Bild 79: Beispiel 2<br />
0<br />
1800<br />
700<br />
2700 900<br />
1500<br />
0<br />
2700 900<br />
1800<br />
0<br />
1800<br />
700<br />
1400<br />
700<br />
2700 900<br />
AC-Servoverstärker 249<br />
1400
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.4.3.5 Beispiele mit absoluter Bewegung und "Negative Direction"<br />
Gegeben Für die Beispiele gelten folgende Einstellungen.<br />
• Rotatorischer Motor<br />
• Positionsskalierung<br />
- Zähler: 1<br />
- Nenner: 3600<br />
• Modulo-Bereich<br />
- Minimale Position: 0 usr_p<br />
- Maximale Position: 3600 usr_p<br />
• Istposition: 700 usr_p<br />
Parameter MOD_AbsDirection: Negative Direction<br />
Beispiel 1 Parameter MOD_AbsMultiRng: Off<br />
Zielpositionen absolut: 1500 usr_p und -5000 usr_p<br />
Bild 80: Beispiel 1<br />
0<br />
2700 900<br />
1800<br />
700<br />
1500<br />
Beispiel 2 Parameter MOD_AbsMultiRng: On<br />
0<br />
2700 900<br />
2200<br />
Zielpositionen absolut: 1500 usr_p und -5000 usr_p<br />
Bild 81: Beispiel 2<br />
0<br />
2700 900<br />
1800<br />
700<br />
1500<br />
1800<br />
0<br />
1800<br />
700<br />
700<br />
2700 900<br />
250 AC-Servoverstärker<br />
2200<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5 Erweiterte Einstellungen<br />
8.5.1 Skalierung<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG DURCH VERÄNDERUNG DER SKALIE-<br />
RUNG<br />
Eine Veränderung der Skalierung verändert die Wirkung von Angaben<br />
in Anwendereinheiten. Gleiche Anwendereinheiten haben nach<br />
Änderung der Skalierung eine andere Bewegungen zur Folge.<br />
• Berücksichtigen Sie, dass die Skalierung alle Verhältnisse zwischen<br />
den Anwendereinheiten und der Bewegung betrifft.<br />
• Überprüfen Sie die Parameter mit Anwendereinheiten.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Die Skalierung übersetzt Anwendereinheiten in interne Einheiten des<br />
Gerätes und umgekehrt.<br />
Anwendereinheiten<br />
Position<br />
Geschwindigkeit<br />
Beschleunigung<br />
Verzögerung<br />
Bild 82: Skalierung<br />
Skalierung<br />
Skalierungsfaktor<br />
Interne<br />
Einheiten<br />
Bearbeitung<br />
in internen<br />
Einheiten<br />
Anwendereinheiten Anwendereinheiten sind Werte für Positionen, Geschwindigkeiten,<br />
Beschleunigung und Verzögerung und haben folgende Einheiten:<br />
• usr_p für Positionen<br />
• usr_v für Geschwindigkeiten<br />
• usr_a für Beschleunigung und Verzögerung<br />
Skalierungsfaktor Der Skalierungsfaktor stellt den Zusammenhang zwischen der Motorbewegung<br />
und den dafür erforderlichen Anwendereinheiten her. Bei<br />
der Angabe des Skalierungsfaktors ist darauf zu achten, dass Zähler<br />
und Nenner nur ganzzahlig sein können.<br />
Inbetriebnahmesoftware Mit Firmware-Version ≥V01.06 kann die Skalierung über die Inbetriebnahmesoftware<br />
angepasst werden. Die Parameter mit Anwendereinheiten<br />
werden dabei automatisch geprüft und angepasst.<br />
AC-Servoverstärker 251<br />
M<br />
3~<br />
E
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.5.1.1 Konfiguration der Positionsskalierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die Positionsskalierung stellt den Zusammenhang zwischen der<br />
Anzahl der Umdrehungen des Motors und den dazu erforderlichen<br />
Anwendereinheiten [usr_p] her.<br />
Skalierungsfaktor Die Positionsskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben.<br />
Bei rotatorischen Motoren berechnet sich der Skalierungsfaktor wie<br />
folgt:<br />
Anzahl der Umdrehungen des Motors<br />
Anzahl der Anwendereinheiten [usr_p]<br />
Bild 83: Skalierungsfaktor der Positionsskalierung<br />
Der Skalierungsfaktor wird über die Parameter POSscaleNum und<br />
POSscaleDenom eingestellt. Ein neuer Skalierungsfaktor wird mit<br />
Übergabe des Zählerwerts aktiviert.<br />
Werkseinstellung Als Werkseinstellung ist eingestellt:<br />
• 1 Umdrehung des Motors entspricht 16384 Anwendereinheiten<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
ScalePOSnum Positionsskalierung: Zähler<br />
Angabe des Skalierungsfaktors:<br />
Motorumdrehungen<br />
-------------------------------------------<br />
Anwendereinheiten [usr_p]<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ScalePOSdenom Positionsskalierung: Nenner<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScalePOSnum).<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Umdrehung<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
usr_p<br />
1<br />
16384<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:8h<br />
Modbus 1552<br />
CANopen 3006:7h<br />
Modbus 1550<br />
252 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5.1.2 Konfiguration der Geschwindigkeitsskalierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die Geschwindigkeitsskalierung stellt den Zusammenhang zwischen<br />
der Anzahl der Umdrehungen pro Minute des Motors und den dazu<br />
erforderlichen Anwendereinheiten [usr_v] her.<br />
Skalierungsfaktor Die Geschwindigkeitsskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben.<br />
Bei rotatorischen Motoren berechnet sich der Skalierungsfaktor wie<br />
folgt:<br />
Anzahl der Umdrehungen des Motors pro Minute<br />
Anzahl der Anwendereinheiten [usr_v]<br />
Bild 84: Skalierungsfaktor der Geschwindigkeitsskalierung<br />
Werkseinstellung Als Werkseinstellung ist eingestellt:<br />
• 1 Umdrehung des Motors pro Minute entspricht 1 Anwendereinheit<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
ScaleVELnum Geschwindigkeitsskalierung: Zähler<br />
Angabe des Skalierungsfaktors:<br />
Motordrehzahl [min -1 ]<br />
--------------------------------------------------<br />
Anwendereinheit [usr_v]<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ScaleVELdenom Geschwindigkeitsskalierung: Nenner<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScaleVELnum)<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
min -1<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:22h<br />
Modbus 1604<br />
CANopen 3006:21h<br />
Modbus 1602<br />
AC-Servoverstärker 253
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.5.1.3 Konfiguration der Rampenskalierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die Rampenskalierung stellt den Zusammenhang zwischen der Änderung<br />
der Geschwindigkeit und den dazu erforderlichen Anwendereinheiten<br />
[usr_a] her.<br />
Skalierungsfaktor Die Rampenskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben:<br />
Änderung der Geschwindigkeit pro Sekunde<br />
Anzahl der Anwendereinheiten [usr_a]<br />
Bild 85: Skalierungsfaktor der Rampenskalierung<br />
Werkseinstellung Als Werkseinstellung ist eingestellt:<br />
• Die Änderung von 1 Umdrehung des Motors pro Minute pro<br />
Sekunde entspricht 1 Anwendereinheit<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
ScaleRAMPnum Rampenskalierung: Zähler<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ScaleRAMPdenom Rampenskalierung: Nenner<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScaleRAMPnum)<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
min -1 /s<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
usr_a<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:31h<br />
Modbus 1634<br />
CANopen 3006:30h<br />
Modbus 16<strong>32</strong><br />
254 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge<br />
Signalfunktion Die digitalen Signaleingänge und die digitalen Signalausgänge können<br />
mit verschiedenen Signalfunktionen belegt werden.<br />
Entprellzeit Die Entprellzeit der Signaleingänge besteht aus Hardware-Entprellung<br />
und Software-Entprellung.<br />
Die Hardware-Entprellung ist fest eingestellt, siehe Kapitel<br />
"3.3.3 Signale". Die Software-Entprellung kann über Parameter angepasst<br />
werden, siehe Kapitel<br />
"8.5.2.3 Parametrierung der Software-Entprellung".<br />
Nach einer Änderung der eingestellten Signalfunktion und einem Ausschalten<br />
und Wiedereinschalten wird die Software-Entprellung auf die<br />
Werkseinstellungen zurückgesetzt.<br />
AC-Servoverstärker 255
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.5.2.1 Parametrierung der Signaleingangsfunktionen<br />
Werkseinstellung Folgende Tabelle zeigt die Werkseinstellung der digitalen Signaleingänge:<br />
Signal Signaleingangsfunktion<br />
DI0 Freely Available<br />
DI1 Reference Switch (REF)<br />
DI2 Positive Limit Switch (LIMP)<br />
DI3 Negative Limit Switch (LIMN)<br />
Parametrierung Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die möglichen Signaleingangsfunktionen:<br />
Signaleingangsfunktion Beschreibung in Kapitel<br />
Freely Available Keine Funktion<br />
Fault Reset "8.2 Betriebszustände"<br />
Enable "8.2 Betriebszustände"<br />
Halt "8.6.1 Bewegung unterbrechen<br />
mit Halt"<br />
Start Profile Positioning "8.6.8 Bewegung über Signaleingang<br />
starten"<br />
Current Limitation "8.6.4 Begrenzung des Stroms<br />
über Signaleingänge"<br />
Zero Clamp "8.6.6 Zero Clamp"<br />
Velocity Limitation "8.6.3 Begrenzung der Geschwindigkeit<br />
über Signaleingänge"<br />
Reference Switch (REF) "8.7.2 Referenzschalter"<br />
Positive Limit Switch (LIMP) "8.7.1 Endschalter"<br />
Negative Limit Switch (LIMN) "8.7.1 Endschalter"<br />
Switch Controller Parameter Set "8.5.4.5 Parametrierbare Reglerparameter"<br />
Velocity Controller Integral Off "8.5.4.9 Integral-Anteil abschalten"<br />
Start Signal Of RMAC "8.6.10 Relativbewegung nach<br />
Capture (RMAC)"<br />
Activate RMAC "8.6.10 Relativbewegung nach<br />
Capture (RMAC)"<br />
Release Holding Brake "7.6.7.1 Manuelles Lüften der Haltebremse"<br />
Über die folgenden Parameter können die digitalen Signaleingänge<br />
parametriert werden:<br />
256 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI0<br />
ConF → i-o-<br />
di0<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI0<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES : Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb : Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt : Halt<br />
5 / Start Profile Positioning / SPtP : Startanforderung<br />
für Bewegung<br />
6 / Current Limitation / iLiM : Begrenzt<br />
den Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP : Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM : Begrenzt<br />
die Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF : Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP :<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn :<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr : Schaltet Reglerparametersatz um<br />
28 / Velocity Controller Integral Off /<br />
tnoF : Schaltet den Integral-Anteil des<br />
Geschwindigkeitsreglers aus<br />
30 / Start Signal Of RMAC / SrMc : Startsignal<br />
der Relativbewegung nach Capture<br />
(RMAC)<br />
31 / Activate RMAC / ArMc : Aktiviert die<br />
Relativbewegung nach Capture (RMAC)<br />
40 / Release Holding Brake / rEhb : Lüftet<br />
die Haltebremse<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:1h<br />
Modbus 1794<br />
AC-Servoverstärker 257
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI1<br />
ConF → i-o-<br />
di1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI1<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES : Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb : Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt : Halt<br />
5 / Start Profile Positioning / SPtP : Startanforderung<br />
für Bewegung<br />
6 / Current Limitation / iLiM : Begrenzt<br />
den Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP : Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM : Begrenzt<br />
die Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF : Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP :<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn :<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr : Schaltet Reglerparametersatz um<br />
28 / Velocity Controller Integral Off /<br />
tnoF : Schaltet den Integral-Anteil des<br />
Geschwindigkeitsreglers aus<br />
30 / Start Signal Of RMAC / SrMc : Startsignal<br />
der Relativbewegung nach Capture<br />
(RMAC)<br />
31 / Activate RMAC / ArMc : Aktiviert die<br />
Relativbewegung nach Capture (RMAC)<br />
40 / Release Holding Brake / rEhb : Lüftet<br />
die Haltebremse<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:2h<br />
Modbus 1796<br />
258 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI2<br />
ConF → i-o-<br />
di2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI2<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES : Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb : Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt : Halt<br />
5 / Start Profile Positioning / SPtP : Startanforderung<br />
für Bewegung<br />
6 / Current Limitation / iLiM : Begrenzt<br />
den Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP : Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM : Begrenzt<br />
die Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF : Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP :<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn :<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr : Schaltet Reglerparametersatz um<br />
28 / Velocity Controller Integral Off /<br />
tnoF : Schaltet den Integral-Anteil des<br />
Geschwindigkeitsreglers aus<br />
30 / Start Signal Of RMAC / SrMc : Startsignal<br />
der Relativbewegung nach Capture<br />
(RMAC)<br />
31 / Activate RMAC / ArMc : Aktiviert die<br />
Relativbewegung nach Capture (RMAC)<br />
40 / Release Holding Brake / rEhb : Lüftet<br />
die Haltebremse<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:3h<br />
Modbus 1798<br />
AC-Servoverstärker 259
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI3<br />
ConF → i-o-<br />
di3<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI3<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES : Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb : Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt : Halt<br />
5 / Start Profile Positioning / SPtP : Startanforderung<br />
für Bewegung<br />
6 / Current Limitation / iLiM : Begrenzt<br />
den Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP : Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM : Begrenzt<br />
die Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF : Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP :<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn :<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr : Schaltet Reglerparametersatz um<br />
28 / Velocity Controller Integral Off /<br />
tnoF : Schaltet den Integral-Anteil des<br />
Geschwindigkeitsreglers aus<br />
30 / Start Signal Of RMAC / SrMc : Startsignal<br />
der Relativbewegung nach Capture<br />
(RMAC)<br />
31 / Activate RMAC / ArMc : Aktiviert die<br />
Relativbewegung nach Capture (RMAC)<br />
40 / Release Holding Brake / rEhb : Lüftet<br />
die Haltebremse<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:4h<br />
Modbus 1800<br />
260 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5.2.2 Parametrierung der Signalausgangsfunktionen<br />
Werkseinstellung Folgende Tabelle zeigt die Werkseinstellung der digitalen Signalausgänge:<br />
Signal Signalausgangsfunktion<br />
DQ0 No Fault<br />
DQ1 Active<br />
Parametrierung Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die möglichen Signalausgangsfunktionen:<br />
Signalausgangsfunktion Beschreibung in Kapitel<br />
Freely Available "8.6.7 Signalausgang über Parameter<br />
setzen"<br />
No Fault "8.2.3 Betriebszustand anzeigen"<br />
Active "8.2.3 Betriebszustand anzeigen"<br />
RMAC Active Or Finished "8.6.10 Relativbewegung nach<br />
Capture (RMAC)"<br />
In Position Deviation Window "8.7.10 Positionsabweichungs-<br />
Fenster"<br />
In Velocity Deviation Window "8.7.11 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster"<br />
Velocity Threshold Reached "8.7.12 Geschwindigkeits-<br />
Schwellwert"<br />
Current Threshold Reached "8.7.13 Strom-Schwellwert"<br />
Halt Acknowledge "8.6.1 Bewegung unterbrechen<br />
mit Halt"<br />
Motor Standstill "8.7.5 Motorstillstand"<br />
Selected Error "8.2.3 Betriebszustand anzeigen"<br />
Drive Referenced (ref_ok) "8.3.8 Betriebsart Homing"<br />
Selected Warning "8.2.3 Betriebszustand anzeigen"<br />
Position Register Channel 1 "8.7.9 Positionsregister"<br />
Position Register Channel 2 "8.7.9 Positionsregister"<br />
Position Register Channel 3 "8.7.9 Positionsregister"<br />
Position Register Channel 4 "8.7.9 Positionsregister"<br />
Über die folgenden Parameter können die digitalen Signalausgänge<br />
parametriert werden:<br />
AC-Servoverstärker 261
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DQ0<br />
ConF → i-o-<br />
do0<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Ausgang DQ0<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / No Fault / nFLt : Meldet die Betriebszustände<br />
Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enabled<br />
3 / Active / Acti : Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enabled<br />
4 / RMAC Active Or Finished / rMcA :<br />
Relativbewegung nach Capture ist aktiv<br />
oder beendet (RMAC)<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P :<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V :<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr :<br />
Motorgeschwindigkeit unterhalb des<br />
Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr :<br />
Motorstrom unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt : Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd : Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr : Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
15 / Valid Reference (ref_ok) / rEFo :<br />
Referenzierung des Antriebs gültig (ref_ok)<br />
16 / Selected Warning / SWrn : Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
18 / Position Register Channel 1 / PrC1 :<br />
Kanal 1 des Positionsregisters<br />
19 / Position Register Channel 2 / PrC2 :<br />
Kanal 2 des Positionsregisters<br />
20 / Position Register Channel 3 / PrC3 :<br />
Kanal 3 des Positionsregisters<br />
21 / Position Register Channel 4 / PrC4 :<br />
Kanal 4 des Positionsregisters<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:9h<br />
Modbus 1810<br />
262 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DQ1<br />
ConF → i-o-<br />
do1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Ausgang DQ1<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / No Fault / nFLt : Meldet die Betriebszustände<br />
Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enabled<br />
3 / Active / Acti : Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enabled<br />
4 / RMAC Active Or Finished / rMcA :<br />
Relativbewegung nach Capture ist aktiv<br />
oder beendet (RMAC)<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P :<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V :<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr :<br />
Motorgeschwindigkeit unterhalb des<br />
Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr :<br />
Motorstrom unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt : Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd : Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr : Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
15 / Valid Reference (ref_ok) / rEFo :<br />
Referenzierung des Antriebs gültig (ref_ok)<br />
16 / Selected Warning / SWrn : Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
18 / Position Register Channel 1 / PrC1 :<br />
Kanal 1 des Positionsregisters<br />
19 / Position Register Channel 2 / PrC2 :<br />
Kanal 2 des Positionsregisters<br />
20 / Position Register Channel 3 / PrC3 :<br />
Kanal 3 des Positionsregisters<br />
21 / Position Register Channel 4 / PrC4 :<br />
Kanal 4 des Positionsregisters<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:Ah<br />
Modbus 1812<br />
AC-Servoverstärker 263
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.5.2.3 Parametrierung der Software-Entprellung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
DI_0_Debounce Entprellzeit DI0<br />
DI_1_Debounce Entprellzeit DI1<br />
DI_2_Debounce Entprellzeit DI2<br />
DI_3_Debounce Entprellzeit DI3<br />
Über die folgenden Parameter kann die Entprellzeit eingestellt werden:<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3008:20h<br />
Modbus 2112<br />
CANopen 3008:21h<br />
Modbus 2114<br />
CANopen 3008:22h<br />
Modbus 2116<br />
CANopen 3008:23h<br />
Modbus 2118<br />
264 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5.3 Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit<br />
Zielposition und Zielgeschwindigkeit sind Eingangsgrößen, die vom<br />
Anwender eingegeben werden. Aus diesen Eingangsgrößen wird ein<br />
Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit errechnet.<br />
Das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit besteht aus einer<br />
Beschleunigung, einer Verzögerung und einer maximalen Geschwindigkeit.<br />
Als Rampenform steht eine lineare Rampe für beide Bewegungsrichtungen<br />
zur Verfügung.<br />
Verfügbarkeit Die Verfügbarkeit des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit ist<br />
abhängig von der Betriebsart.<br />
In folgenden Betriebsarten ist das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit<br />
dauerhaft aktiv:<br />
• Jog<br />
• Profile Position<br />
• Homing<br />
In folgenden Betriebsarten ist das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit<br />
aktivierbar und deaktivierbar:<br />
• Profile Velocity<br />
In folgenden Betriebsarten ist das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit<br />
nicht verfügbar:<br />
• Profile Torque<br />
• Interpolated Position<br />
Rampensteilheit Die Rampensteilheit bestimmt die Geschwindigkeitsänderung pro Zeiteinheit.<br />
Die Rampensteilheit lässt sich für die Beschleunigung und für<br />
die Verzögerung einstellen.<br />
v<br />
RAMP_v_max<br />
RAMP_v_acc RAMP_v_dec<br />
Bild 86: Rampensteilheit<br />
AC-Servoverstärker 265<br />
t
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RAMP_v_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit<br />
RAMP_v_max<br />
ConF → ACG-<br />
nrMP<br />
0 / Profile Off: Profil aus<br />
1 / Profile On: Profil an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Maximalgeschwindigkeit des Bewegungsprofils<br />
für Geschwindigkeit<br />
Wenn in einer dieser Betriebsarten eine<br />
höhere Sollgeschwindigkeit eingestellt wird,<br />
so erfolgt automatisch eine Begrenzung auf<br />
RAMP_v_max.<br />
Somit kann eine Inbetriebnahme mit<br />
begrenzter Geschwindigkeit einfacher<br />
durchgeführt werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RAMP_v_acc Beschleunigung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit<br />
Schreiben des Wertes 0 hat keine Auswirkung<br />
auf den Parameter.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RAMP_v_dec Verzögerung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit<br />
Der Minimalwert ist abhängig von der<br />
Betriebsart:<br />
Betriebsarten mit Minimalwert 1:<br />
Profile Velocity<br />
Betriebsarten mit Minimalwert 120:<br />
Jog<br />
Profile Position<br />
Homing<br />
Schreiben des Wertes 0 hat keine Auswirkung<br />
auf den Parameter.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
usr_v<br />
1<br />
1<strong>32</strong>00<br />
2147483647<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:2Bh<br />
Modbus 1622<br />
CANopen 607F:0h<br />
Modbus 1554<br />
CANopen 6083:0h<br />
Modbus 1556<br />
CANopen 6084:0h<br />
Modbus 1558<br />
266 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5.4 Einstellung der Reglerparameter<br />
8.5.4.1 Übersicht Reglerstruktur<br />
1<br />
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Reglerstruktur.<br />
P V C<br />
Bild 87: Reglerstruktur Übersicht<br />
2<br />
A B C<br />
(1) Lageregler<br />
(2) Geschwindigkeitsregler<br />
(3) Stromregler<br />
(4) Encoderauswertung<br />
3<br />
_Iq_act_rms, _Id_act_rms<br />
_v_act, _n_act<br />
_p_act, _p_actInt<br />
Lageregler Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition<br />
(Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist<br />
die Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe<br />
Null.<br />
Voraussetzung für eine gute Verstärkung des Lagereglers ist ein optimierter<br />
Geschwindigkeitsregelkreis.<br />
Geschwindigkeitsregler Der Geschwindigkeitsregler regelt die Motorgeschwindigkeit, indem er<br />
den Motorstrom entsprechend der Lastsituation variiert. Der<br />
Geschwindigkeitsregler bestimmt maßgeblich die Reaktionsschnelligkeit<br />
des Antriebs. Die Dynamik des Geschwindigkeitsreglers hängt ab<br />
von:<br />
• Trägheitsmoment des Antriebs und der Regelstrecke<br />
• Leistung des Motors<br />
• Steifigkeit und Elastizität der Elemente im Kraftfluss<br />
• Spiel der mechanischen Antriebselemente<br />
• Reibung<br />
Stromregler Der Stromregler bestimmt das Antriebsmoment des Motors. Mit den<br />
gespeicherten Motordaten wird der Stromregler automatisch optimal<br />
eingestellt.<br />
AC-Servoverstärker 267<br />
4<br />
M<br />
3~<br />
E
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.5.4.2 Übersicht Lageregler<br />
1<br />
Bild 88: Lageregler<br />
2<br />
RAMP_v_max<br />
RAMP_v_acc<br />
RAMP_v_dec<br />
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Lageregler.<br />
_pref_v<br />
_p_dif_comp<br />
-<br />
3<br />
CTRL1_KFPp<br />
4<br />
CTRL1_KPp<br />
P<br />
_p_act, _p_actInt<br />
(1) Zielwerte für die Betriebsarten Jog, Profile Position und<br />
Homing<br />
(2) Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit<br />
(3) Geschwindigkeitsvorsteuerung<br />
(4) Lageregler<br />
268 AC-Servoverstärker<br />
A<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5.4.3 Übersicht Geschwindigkeitsregler<br />
A<br />
1<br />
2<br />
RAMP_v_enable<br />
RAMP_v_max<br />
RAMP_v_acc<br />
RAMP_v_dec<br />
Bild 89: Geschwindigkeitsregler<br />
3<br />
CTRL_v_max<br />
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Geschwindigkeitsregler.<br />
_pref_acc<br />
4<br />
CTRL1_OSupDamp<br />
CTRL1_OSupDlay<br />
6<br />
CTRL_KFAcc<br />
5<br />
CTRL_SpdFric<br />
CTRL1_KFric<br />
CTRL1_TAUnref CTRL1_KPn<br />
CTRL1_TNn<br />
7<br />
8<br />
V<br />
_v_act<br />
(1) Zielwerte für die Betriebsart Profile Velocity<br />
(2) Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit<br />
(3) Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
(4) Overshoot Suppression Filter (Im Expertenmodus zugängliche<br />
Parameter)<br />
(5) Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes<br />
(6) Beschleunigungsvorsteuerung (Im Expertenmodus zugängliche<br />
Parameter)<br />
(7) Reibungskompensation (Im Expertenmodus zugängliche<br />
Parameter)<br />
(8) Geschwindigkeitsregler<br />
AC-Servoverstärker 269<br />
B
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.5.4.4 Übersicht Stromregler<br />
B<br />
1<br />
Bild 90: Stromregler<br />
2<br />
RAMP_tq_enable<br />
RAMP_tq_slope<br />
3<br />
CTRL_I_max<br />
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Stromregler.<br />
4<br />
CTRL1_Nf1damp CTRL1_TAUiref<br />
CTRL1_Nf2damp<br />
CTRL1_Nf1freq<br />
CTRL1_Nf2freq<br />
CTRL1_Nf1bandw<br />
CTRL1_Nf2bandw<br />
5<br />
-<br />
C<br />
6 7<br />
_Iq_act_rms, _Id_act_rms<br />
(1) Zielwerte für die Betriebsart Profile Torque<br />
(2) Bewegungsprofil für das Drehmoment<br />
(3) Strombegrenzung<br />
(4) Notch-Filter (Im Expertenmodus zugängliche Parameter)<br />
(5) Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
(6) Stromregler<br />
(7) Endstufe<br />
270 AC-Servoverstärker<br />
C<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5.4.5 Parametrierbare Reglerparameter<br />
Das Produkt verfügt über 2 getrennt parametrierbare Reglerparametersätze.<br />
Die bei einem Autotuning ermittelten Werte für die Reglerparameter<br />
werden im Reglerparametersatz 1 gespeichert.<br />
Reglerparametersatz Ein Reglerparametersatz besteht aus frei zugänglichen Parametern<br />
und aus Parametern, die nur im Expertenmodus zugänglich sind.<br />
Parametrierung<br />
Reglerparametersatz 1 Reglerparametersatz 2<br />
Frei zugängliche Parameter:<br />
CTRL1_KPn<br />
CTRL1_TNn<br />
CTRL1_KPp<br />
CTRL1_TAUiref<br />
CTRL1_TAUnref<br />
CTRL1_KFPp<br />
Experten-Parameter:<br />
CTRL1_Nf1damp<br />
CTRL1_Nf1freq<br />
CTRL1_Nf1bandw<br />
CTRL1_Nf2damp<br />
CTRL1_Nf2freq<br />
CTRL1_Nf2bandw<br />
CTRL1_Osupdamp<br />
CTRL1_Osupdelay<br />
CTRL1_Kfric<br />
Frei zugängliche Parameter:<br />
CTRL2_KPn<br />
CTRL2_TNn<br />
CTRL2_KPp<br />
CTRL2_TAUiref<br />
CTRL2_TAUnref<br />
CTRL2_KFPp<br />
Experten-Parameter:<br />
CTRL2_Nf1damp<br />
CTRL2_Nf1freq<br />
CTRL2_Nf1bandw<br />
CTRL2_Nf2damp<br />
CTRL2_Nf2freq<br />
CTRL2_Nf2bandw<br />
CTRL2_Osupdamp<br />
CTRL2_Osupdelay<br />
CTRL2_Kfric<br />
Siehe Kapitel "8.5.4.10 Reglerparametersatz 1" und<br />
"8.5.4.11 Reglerparametersatz 2".<br />
• Reglerparametersatz wählen<br />
Wahl des Reglerparametersatzes nach dem Einschalten.<br />
Siehe Kapitel "8.5.4.6 Reglerparametersatz wählen".<br />
• Reglerparametersatz automatisch umschalten<br />
Zwischen den beiden Reglerparametersätzen kann umgeschaltet<br />
werden.<br />
Siehe Kapitel<br />
"8.5.4.7 Reglerparametersatz automatisch umschalten".<br />
• Reglerparametersatz kopieren<br />
Die Werte des Reglerparametersatzes 1 können in den Reglerparametersatz<br />
2 kopiert werden.<br />
Siehe Kapitel "8.5.4.8 Reglerparametersatz kopieren".<br />
• Integral-Anteil abschalten<br />
Über einen digitalen Signaleingang kann der Integral-Anteil und<br />
damit die Nachstellzeit abgeschaltet werden.<br />
Siehe Kapitel "8.5.4.9 Integral-Anteil abschalten".<br />
AC-Servoverstärker 271
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.5.4.6 Reglerparametersatz wählen<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_CTRL_ActParSe<br />
t<br />
CTRL_PwrUpParS<br />
et<br />
Über den Parameter _CTRL_ActParSet kann angezeigt werden,<br />
welcher Reglerparametersatz gerade aktiv ist.<br />
Über den Parameter CTRL_PwrUpParSet kann eingestellt werden,<br />
welcher Reglerparametersatz nach dem Einschalten aktiv sein soll.<br />
Alternativ kann eingestellt werden, ob zwischen den beiden Reglerparametersätzen<br />
automatisch umgeschaltet werden soll.<br />
Über den Parameter CTRL_SelParSet kann im laufenden Bertieb<br />
zwischen den beiden Reglerparametersätzen umgeschaltet werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktiver Reglerparametersatz<br />
Wert 1: Reglerparametersatz 1 ist aktiv<br />
Wert 2: Reglerparametersatz 2 ist aktiv<br />
Ein Reglerparametersatz wird aktiv, nachdem<br />
die für die Parameterumschaltung eingestellte<br />
Zeit (CTRL_ParChgTime) verstrichen<br />
ist.<br />
Auswahl des Reglerparametersatzes beim<br />
Einschalten<br />
0 / Switching Condition: Die Umschaltbedingung<br />
wird zur Umschaltung des Reglerparametersatzes<br />
verwendet<br />
1 / Parameter Set 1: Reglerparametersatz<br />
1 wird verwendet<br />
2 / Parameter Set 2: Reglerparametersatz<br />
2 wird verwendet<br />
Der gewählte Wert wird auch in CTRL_Par-<br />
SetSel geschrieben (nicht persistent).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_SelParSet Auswahl des Reglerparametersatzes (nicht<br />
persistent)<br />
Siehe CTRL_PwrUpParSet für die Codierung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:17h<br />
Modbus 4398<br />
CANopen 3011:18h<br />
Modbus 4400<br />
CANopen 3011:19h<br />
Modbus 4402<br />
272 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5.4.7 Reglerparametersatz automatisch umschalten<br />
Zwischen den beiden Reglerparametersätzen kann automatisch<br />
umgeschaltet werden.<br />
Zum Umschalten zwischen den Reglerparametersätzen können folgende<br />
Abhängigkeiten eingestellt werden:<br />
• Digitaler Signaleingang<br />
• Positionsabweichungs-Fenster<br />
• Zielgeschwindigkeit unter parametrierbarem Wert<br />
• Istgeschwindigkeit unter parametrierbarem Wert<br />
Einstellungen Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über das Umschalten zwischen<br />
den Parametersätzen.<br />
DI0 ... DI3<br />
CLSET_ParSwiCond<br />
= 1 = 2<br />
= 3 = 4<br />
"Switch<br />
Controller<br />
Parameter<br />
Set"<br />
CLSET_p_DiffWin_usr<br />
(CLSET_p_DiffWin)<br />
CLSET_winTime<br />
CLSET_v_Threshol<br />
Bild 91: Parameter für das Umschalten der Reglerparametersätze<br />
AC-Servoverstärker 273
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Zeitdiagramm Die frei zugängliche Parameter werden linear angepasst. Die lineare<br />
Anpassung der Werte des Reglerparametersatzes 1 auf die Werte des<br />
Reglerparametersatzes 2 erfolgt über die parametrierbare Zeit<br />
CTRL_ParChgTime.<br />
Die im Expertenmodus zugängliche Parameter werden nach der parametrierbaren<br />
Zeit CTRL_ParChgTime direkt auf den Wert des anderen<br />
Reglerparametersatzes umgeschaltet.<br />
Folgende Grafik zeigt das Zeitdiagramm für das Umschalten der Reglerparameter.<br />
CTRL1_KPn<br />
CTRL1_TNn<br />
CTRL1_KPp<br />
CTRL1_TAUnref<br />
CTRL1_TAUiref<br />
CTRL1_KFPp<br />
CTRL1_Nf1damp<br />
CTRL1_Nf1freq<br />
CTRL1_Nf1bandw<br />
CTRL1_Nf2damp<br />
CTRL1_Nf2freq<br />
CTRL1_Nf2bandw<br />
CTRL1_Osupdamp<br />
CTRL1_Osupdelay<br />
CTRL1_Kfric<br />
1<br />
2<br />
CTRL_ParChgTime<br />
CTRL2_KPn<br />
CTRL2_TNn<br />
CTRL2_KPp<br />
CTRL2_TAUnref<br />
CTRL2_TAUiref<br />
CTRL2_KFPp<br />
CTRL2_Nf1damp<br />
CTRL2_Nf1freq<br />
CTRL2_Nf1bandw<br />
CTRL2_Nf2damp<br />
CTRL2_Nf2freq<br />
CTRL2_Nf2bandw<br />
CTRL2_Osupdamp<br />
CTRL2_Osupdelay<br />
CTRL2_Kfric<br />
Bild 92: Zeitdiagramm für das Umschalten der Reglerparametersätze<br />
(1) Frei zugängliche Parameter werden linear angepasst<br />
(2) Im Expertenmodus zugängliche Parameter werden direkt<br />
angepasst<br />
274 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CLSET_ParSwiCo<br />
nd<br />
CLSET_p_DiffWi<br />
n_usr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bedingung für Parametersatzumschaltung<br />
0 / None Or Digital Input: keine oder Funktion<br />
für Digitaleingang gewählt<br />
1 / Inside Position Deviation: innerhalb<br />
des Schleppabstandes (Wert ist im Parameter<br />
CLSET_p_DiffWin angegeben)<br />
2 / Below Reference Velocity: unterhalb<br />
der Sollgeschwindigkeit (Wert ist im Parameter<br />
CLSET__v_Threshol angegeben)<br />
3 / Below Actual Velocity: unterhalb der<br />
Istgeschwindigkeit (Wert ist im Parameter<br />
CLSET_v_Threshol angegeben)<br />
Bei der Parametersatzumschaltung werden<br />
die Werte der folgenden Parameter graduell<br />
geändert:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
- CTRL_TAUiref<br />
- CTRL_KFPp<br />
Die Werte der folgenden Parameter werden<br />
nach Ablauf der Wartezeit für Parametersatzumschaltung<br />
geändert (CTRL_ParChg-<br />
Time):<br />
- CTRL_Nf1damp<br />
- CTRL_Nf1freq<br />
- CTRL_Nf1bandw<br />
- CTRL_Nf2damp<br />
- CTRL_Nf2freq<br />
- CTRL_Nf2bandw<br />
- CTRL_Osupdamp<br />
- CTRL_Osupdelay<br />
- CTRL_Kfric<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Positionsabweichung für Parametersatzumschaltung<br />
Wenn die Positionsabweichung des Lagereglers<br />
kleiner als der Werte dieses Parameters<br />
ist, wird Reglerparametersatz 2 verwendet.<br />
Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_p<br />
0<br />
164<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:1Ah<br />
Modbus 4404<br />
CANopen 3011:25h<br />
Modbus 4426<br />
AC-Servoverstärker 275
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CLSET_p_DiffWi<br />
n<br />
CLSET_v_Thresh<br />
ol<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Positionsabweichung für Parametersatzumschaltung<br />
Wenn die Positionsabweichung des Lagereglers<br />
kleiner als der Werte dieses Parameters<br />
ist, wird Reglerparametersatz 2 verwendet.<br />
Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Über den Parameter CLSET_p_DiffWin_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeits-Schwellwert für Parametersatzumschaltung<br />
Wenn die Sollgeschwindigkeit oder die Istgeschwindigkeit<br />
kleiner als die Werte dieses<br />
Parameters ist, wird der Reglerparametersatz<br />
2 verwendet. Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CLSET_winTime Zeitfenster für Parametersatzumschaltung<br />
CTRL_ParChgTim<br />
e<br />
Wert 0: Fensterüberwachung deaktiviert.<br />
Wert >0: Fensterzeit für die Parameter<br />
CLSET_v_Threshol und CLSET_p_DiffWin.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Zeitspanne zur Umschaltung des Reglerparametersatzes<br />
Bei der Parametersatzumschaltung werden<br />
die Werte der folgenden Parameter graduell<br />
geändert:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
- CTRL_TAUiref<br />
- CTRL_KFPp<br />
Eine Parametersatzumschaltung kann<br />
durch folgendes ausgelöst werden<br />
- Änderung des aktiven Reglerparametersatzes<br />
- Änderung der globalen Verstärkung<br />
- Änderung einer der oben aufgeführten<br />
Parameter<br />
- Deaktivierung des Integral-Anteils des<br />
Geschwindigkeitsreglers<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0100<br />
2.0000<br />
usr_v<br />
0<br />
50<br />
2147483647<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
2000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:1Ch<br />
Modbus 4408<br />
CANopen 3011:1Dh<br />
Modbus 4410<br />
CANopen 3011:1Bh<br />
Modbus 4406<br />
CANopen 3011:14h<br />
Modbus 4392<br />
276 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5.4.8 Reglerparametersatz kopieren<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_ParSetCop<br />
y<br />
Über den Parameter CTRL_ParSetCopy können die Werte des Reglerparametersatzes<br />
1 in den Reglerparametersatz 2 oder die Werte<br />
des Reglerparametersatzes 2 in den Reglerparametersatz 1 kopiert<br />
werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Kopieren des Reglerparametersatz<br />
Wert 1: Reglerparametersatz 1 auf Reglerparametersatz<br />
2 kopieren<br />
Wert 2: Reglerparametersatz 2 auf Reglerparametersatz<br />
1 kopieren<br />
Wenn Reglerparametersat 2 auf Reglerparametersatz<br />
1 kopiert wird, wird der Parameter<br />
CTRL_GlobGain auf 100 % gesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
8.5.4.9 Integral-Anteil abschalten<br />
-<br />
0.0<br />
-<br />
0.2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:16h<br />
Modbus 4396<br />
Über die Signaleingangsfunktion "Velocity Controller Integral Off" kann<br />
der Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers abgeschaltet werden.<br />
Wird der Integral-Anteil abgeschaltet, so wird implizit die Nachstellzeit<br />
des Geschwindigkeitsreglers (CTRL1_TNn und CTRL2_TNn) graduell<br />
auf Null gestellt. Die Zeitspanne bis zum erreichen des Wertes Null ist<br />
abhängig von dem Parameter CTRL_ParChgTime. Bei Vertikal-Achsen<br />
wird der Integral-Anteil benötigt um Positionsabweichungen im<br />
Stillstand zu vermindern.<br />
AC-Servoverstärker 277
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.5.4.10 Reglerparametersatz 1<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn1<br />
CTRL1_TNn<br />
ConF → drC-<br />
tin1<br />
CTRL1_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min -1 .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berechnet.<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Lageregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
CTRL1_TAUnref<br />
ConF → drC-<br />
tAu1<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
A/min -1<br />
0.0001<br />
-<br />
2.5400<br />
ms<br />
0.00<br />
-<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3012:1h<br />
Modbus 4610<br />
CANopen 3012:2h<br />
Modbus 4612<br />
CANopen 3012:3h<br />
Modbus 4614<br />
CANopen 3012:5h<br />
Modbus 4618<br />
CANopen 3012:4h<br />
Modbus 4616<br />
278 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_KFPp<br />
ConF → drC-<br />
FPP1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsvorsteuerung<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1damp Notch-Filter 1: Dämpfung<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1freq Notch-Filter 1: Frequenz<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1bandw Notch-Filter 1: Bandbreite<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 -<br />
Fb/F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf2damp Notch-Filter 2: Dämpfung<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf2freq Notch-Filter 2: Frequenz<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf2bandw Notch-Filter 2: Bandbreite<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 -<br />
Fb/F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Osupdamp Überschwingfilter: Dämpfung<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
200.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
50.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3012:6h<br />
Modbus 4620<br />
CANopen 3012:8h<br />
Modbus 4624<br />
CANopen 3012:9h<br />
Modbus 4626<br />
CANopen 3012:Ah<br />
Modbus 4628<br />
CANopen 3012:Bh<br />
Modbus 4630<br />
CANopen 3012:Ch<br />
Modbus 46<strong>32</strong><br />
CANopen 3012:Dh<br />
Modbus 4634<br />
CANopen 3012:Eh<br />
Modbus 4636<br />
AC-Servoverstärker 279
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_Osupdela<br />
y<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Überschwingfilter: Zeitverzögerung<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Kfric Reibungskompensation: Verstärkung<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0.00<br />
0.00<br />
75.00<br />
Arms<br />
0.00<br />
0.00<br />
10.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3012:Fh<br />
Modbus 4638<br />
CANopen 3012:10h<br />
Modbus 4640<br />
280 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.5.4.11 Reglerparametersatz 2<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL2_KFPp<br />
ConF → drC-<br />
FPP2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsvorsteuerung<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Kfric Reibungskompensation: Verstärkung<br />
CTRL2_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn2<br />
CTRL2_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP2<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min -1 .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Lageregler P-Faktor<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1bandw Notch-Filter 1: Bandbreite<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 -<br />
Fb/F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1damp Notch-Filter 1: Dämpfung<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1freq Notch-Filter 1: Frequenz<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
200.0<br />
Arms<br />
0.00<br />
0.00<br />
10.00<br />
A/min -1<br />
0.0001<br />
-<br />
2.5400<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3013:6h<br />
Modbus 4876<br />
CANopen 3013:10h<br />
Modbus 4896<br />
CANopen 3013:1h<br />
Modbus 4866<br />
CANopen 3013:3h<br />
Modbus 4870<br />
CANopen 3013:Ah<br />
Modbus 4884<br />
CANopen 3013:8h<br />
Modbus 4880<br />
CANopen 3013:9h<br />
Modbus 4882<br />
AC-Servoverstärker 281
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CTRL2_Nf2bandw Notch-Filter 2: Bandbreite<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 -<br />
Fb/F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf2damp Notch-Filter 2: Dämpfung<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf2freq Notch-Filter 2: Frequenz<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Osupdamp Überschwingfilter: Dämpfung<br />
CTRL2_Osupdela<br />
y<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überschwingfilter: Zeitverzögerung<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
CTRL2_TAUnref<br />
ConF → drC-<br />
tAu2<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
50.0<br />
ms<br />
0.00<br />
0.00<br />
75.00<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3013:Dh<br />
Modbus 4890<br />
CANopen 3013:Bh<br />
Modbus 4886<br />
CANopen 3013:Ch<br />
Modbus 4888<br />
CANopen 3013:Eh<br />
Modbus 4892<br />
CANopen 3013:Fh<br />
Modbus 4894<br />
CANopen 3013:5h<br />
Modbus 4874<br />
CANopen 3013:4h<br />
Modbus 4872<br />
282 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL2_TNn<br />
ConF → drC-<br />
tin2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berechnet.<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0.00<br />
-<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3013:2h<br />
Modbus 4868<br />
AC-Servoverstärker 283
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.5.5 Einstellung des Parameters _DCOMstatus<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_DCOMstatus DriveCom Statuswort<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die Belegung von Bit 11 des Parameters _DCOMstatus kann eingestellt<br />
werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bitbelegung:<br />
Bits 0 ... 3: Statusbits<br />
Bit 4: Voltage enabled<br />
Bits 5 ... 6: Statusbits<br />
Bit 7: Warning<br />
Bit 8: HALT request active<br />
Bit 9: Remote<br />
Bit 10: Target reached<br />
Bit 11: Belegung kann über den Parameter<br />
DS402intLim eingestellt werden<br />
Bit 12: Betriebsartenspezifisch<br />
Bit 13: x_err<br />
Bit 14: x_end<br />
Bit 15: ref_ok<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6041:0h<br />
Modbus 6916<br />
Die Belegung von Bit 11 kann über den Parameter DS402intLim eingestellt<br />
werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
DS402intLim DS402 Statuswort: Einstellung für Bit 11<br />
(interne Grenze)<br />
0 / None: Nicht verwendet (reserviert)<br />
1 / Current Below Threshold: Strom-<br />
Schwellwert<br />
2 / Velocity Below Threshold: Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
3 / In Position Deviation Window: Positionsabweichungs-Fenster<br />
4 / In Velocity Deviation Window:<br />
Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster<br />
5 / Position Register Channel 1: Kanal 1<br />
des Positionsregisters<br />
6 / Position Register Channel 2: Kanal 2<br />
des Positionsregisters<br />
7 / Position Register Channel 3: Kanal 3<br />
des Positionsregisters<br />
8 / Position Register Channel 4: Kanal 4<br />
des Positionsregisters<br />
9 / Hardware Limit Switch: Hardware-Endschalter<br />
10 / RMAC active or finished: Relativbewegung<br />
nach Capture ist aktiv oder beendet<br />
11 / Position Window: Positionsfenster<br />
Einstellung für:<br />
Bit 11 des Parameters _DCOMstatus<br />
Bit 10 des Parameters _actionStatus<br />
Bit 10 des Parameters _DPL_motionStat<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
11<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301B:1Eh<br />
Modbus 6972<br />
284 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.6 Funktionen zur Zielwertverarbeitung<br />
8.6.1 Bewegung unterbrechen mit Halt<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Mit einem Halt wird die aktuelle Bewegung unterbrochen und kann<br />
wieder fortgesetzt werden.<br />
Ein Halt kann durch einen digitalen Signaleingang oder einen Feldbusbefehl<br />
ausgelöst werden.<br />
Um eine Bewegung über einen Signaleingang unterbrechen zu können,<br />
muss die Signaleingangsfunktion "Halt" parametriert sein, siehe<br />
Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Die Bewegung kann mit 2 verschiedenen Verzögerungsarten unterbrochen<br />
werden.<br />
• Verzögerung über Verzögerungsrampe<br />
• Verzögerung über Momentenrampe<br />
Verzögerungsart einstellen Über den Parameter LIM_HaltReaction wird die Art der Verzögerung<br />
eingestellt.<br />
LIM_HaltReacti<br />
on<br />
ConF → ACG-<br />
htyP<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Optionscode Halt<br />
1 / Deceleration Ramp / dEcE : Verzögerungsrampe<br />
3 / Torque Ramp / torq : Momentenrampe<br />
Art der Verzögerung bei Halt<br />
Einstellung der Verzögerungsrampe mittels<br />
Parameter RAMP_v_dec.<br />
Einstellung der Momentenrampe mittels<br />
Parameter LIM_I_maxHalt.<br />
Wenn eine Verzögerungsrampe bereits<br />
aktiv ist kann der Parameter nicht geschrieben<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
1<br />
1<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 605D:0h<br />
Modbus 1582<br />
Verzögerungsrampe einstellen Die Verzögerungsrampe wird mit dem Parameter Ramp_v_dec über<br />
das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit eingestellt, siehe Kapitel<br />
"8.5.3 Einstellung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit".<br />
AC-Servoverstärker 285
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Momentenrampe einstellen Über den Parameter LIM_I_maxHalt wird die Momentenrampe eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
LIM_I_maxHalt<br />
ConF → ACG-<br />
hcur<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Stromwert für Halt<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimalund<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Halt entspricht die tatsächliche Strombegrenzung<br />
(_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxHalt<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Halt ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:Eh<br />
Modbus 4380<br />
286 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.6.2 Bewegung stoppen mit Quick Stop<br />
Mit einem Quick Stop wird die aktuelle Bewegung gestoppt.<br />
Ein Quick Stop kann durch einen Fehler der Fehlerklasse 1 und 2<br />
oder durch einen Feldbusbefehl ausgelöst werden.<br />
Die Bewegung kann mit 2 verschiedenen Verzögerungsarten gestoppt<br />
werden.<br />
• Verzögerung über Verzögerungsrampe<br />
• Verzögerung über Momentenrampe<br />
Zusätzlich kann eingestellt werden, in welchen Betriebszustand nach<br />
der Verzögerung gewechselt werden soll:<br />
• Wechsel in Betriebszustand 9 Fault<br />
• Wechsel in Betriebszustand 7 Quick Stop Active<br />
AC-Servoverstärker 287
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Verzögerungsart einstellen Über den Parameter LIM_QStopReact wird die Art der Verzögerung<br />
eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
LIM_QStopReact Optionscode Quick Stop<br />
-2 / Torque ramp (Fault): Momentenrampe<br />
verwenden und in Betriebszustand 9 Fault<br />
wechseln<br />
-1 / Deceleration Ramp (Fault): Verzögerungsrampe<br />
verwenden und in Betriebszustand<br />
9 Fault wechseln<br />
6 / Deceleration ramp (Quick Stop): Verzögerungsrampe<br />
verwenden und im<br />
Betriebszustand 7 Quick Stop bleiben<br />
7 / Torque ramp (Quick Stop): Momentenrampe<br />
verwenden und im Betriebszustand 7<br />
Quick Stop bleiben<br />
Art der Verzögerung für Quick Stop.<br />
Einstellung für Verzögerungsrampe mittels<br />
Parameter RAMPquickstop.<br />
Einstellung für Momentenrampe mittels<br />
Parameter LIM_I_maxQSTP.<br />
Wenn eine Verzögerungsrampe bereits<br />
aktiv ist kann der Parameter nicht geschrieben<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
-2<br />
6<br />
7<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:18h<br />
Modbus 1584<br />
Verzögerungsrampe einstellen Über den Parameter RAMPquickstop wird die Verzögerungsrampe<br />
eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RAMPquickstop Verzögerungsrampe für QuickStop<br />
Verzögerungsrampe für einen Software-<br />
Stopp oder einen Fehler der Fehlerklasse 1<br />
oder 2.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
usr_a<br />
1<br />
6000<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:12h<br />
Modbus 1572<br />
288 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Momentenrampe einstellen Über den Parameter LIM_I_maxQSTP wird die Momentenrampe eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
LIM_I_maxQSTP<br />
ConF → FLt-<br />
qcur<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Stromwert für Quick Stop<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimalund<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Quick Stop entspricht die tatsächliche<br />
Strombegrenzung (_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxQSTP<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Quick Stop ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:Dh<br />
Modbus 4378<br />
AC-Servoverstärker 289
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.6.3 Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge<br />
Begrenzung über digitalen Signaleingang<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Über einen digitalen Signaleingang kann die Geschwindigkeit auf<br />
einen bestimmten Wert begrenzt werden.<br />
Über den Parameter IO_v_limit wird die Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
IO_v_limit Geschwindigkeitsbegrenzung über Eingang<br />
über einen Digitaleingang kann eine<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung aktiviert werden.<br />
HINWEIS: In der Betriebsart Profile Torque<br />
wird die Mindestgeschwindigkeit intern auf<br />
100 min -1 begrenzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
0<br />
10<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:1Eh<br />
Modbus 1596<br />
Um die Geschwindigkeit über einen digitalen Signaleingang begrenzen<br />
zu können, muss die Signaleingangsfunktion "Velocity Limitation"<br />
parametriert sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
290 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.6.4 Begrenzung des Stroms über Signaleingänge<br />
Begrenzung über digitalen Signaleingang<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IO_I_limit<br />
ConF → i-o-<br />
iLiM<br />
Über einen digitalen Signaleingang kann der Strom auf einen<br />
bestimmten Wert begrenzt werden.<br />
Über den Parameter IO_I_limit wird die Strombegrenzung eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Strombegrenzung über Eingang<br />
Über einen Digitaleingang kann eine Strombegrenzung<br />
aktiviert werden.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Arms<br />
0.00<br />
0.20<br />
300.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:27h<br />
Modbus 1614<br />
Um den Strom über einen digitalen Signaleingang begrenzen zu können,<br />
muss die Signaleingangsfunktion "Current Limitation" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
AC-Servoverstärker 291
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.6.5 Ruckbegrenzung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
RAMP_v_jerk<br />
ConF → drC-<br />
JEr<br />
Mit der Ruckbegrenzung werden sprunghafte Beschleunigungsänderungen<br />
geglättet, so dass ein weicher, nahezu ruckfreier Übergang<br />
stattfindet.<br />
v<br />
Bild 93: Ruckbegrenzung<br />
Verfügbarkeit Die Ruckbegrenzung ist in folgenden Betriebsarten verfügbar:<br />
• Jog<br />
• Profile Position<br />
• Homing<br />
Die Ruckbegrenzung lässt sich über den Parameter RAMP_v_jerk<br />
einschalten und einstellen.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Ruckbegrenzung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit<br />
0 / Off / oFF : aus<br />
1 / 1 / 1 : 1 ms<br />
2 / 2 / 2 : 2 ms<br />
4 / 4 / 4 : 4 ms<br />
8 / 8 / 8 : 8 ms<br />
16 / 16 / 16 : 16 ms<br />
<strong>32</strong> / <strong>32</strong> / <strong>32</strong> : <strong>32</strong> ms<br />
64 / 64 / 64 : 64 ms<br />
128 / 128 / 128 : 128 ms<br />
Einstellung ist nur bei inaktiver Betriebsart<br />
(x_end=1) möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
128<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
t<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:Dh<br />
Modbus 1562<br />
292 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.6.6 Zero Clamp<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_v_zeroclam<br />
p<br />
Über einen digitalen Signaleingang kann der Motor angehalten werden.<br />
Die Geschwindigkeit des Motors muss sich dabei unterhalb eines<br />
parametrierbaren Geschwindigkeitswertes befinden.<br />
Verfügbarkeit Die Signaleingangsfunktion "Zero Clamp" ist in folgenden Betriebsarten<br />
verfügbar:<br />
• Profile Velocity<br />
Zielgeschwindigkeiten unterhalb des parametrierbaren Geschwindigkeitswertes<br />
werden als "Null" interpretiert.<br />
Die Signaleingangsfunktion "Zero Clamp" hat eine Hysterese von<br />
20 %.<br />
Über den Parameter MON_v_zeroclamp wird der Geschwindigkeitswert<br />
eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung für Zero<br />
Clamp<br />
Zero Clamp ist nur möglich, wenn die Sollgeschwindigkeit<br />
unter dem Grenzwert für<br />
die Geschwindigkeit für Zero Clamp liegt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
0<br />
10<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:28h<br />
Modbus 1616<br />
Um den Motor über einen digitalen Signaleingang anhalten zu können,<br />
muss die Signaleingangsfunktion "Zero Clamp" parametriert sein,<br />
siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
AC-Servoverstärker 293
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.6.7 Signalausgang über Parameter setzen<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die digitalen Signalausgänge können über den Feldbus beliebig<br />
gesetzt werden.<br />
Um einen digitalen Signalausgang über den Parameter setzen zu können,<br />
muss die Signaleingangsfunktion "Freely Available" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge"<br />
Über den Parameter IO_DQ_set werden die digitalen Signalausgänge<br />
gesetzt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
IO_DQ_set Digitalausgänge direkt setzen<br />
Schreibzugriff auf Ausgangsbits ist nur wirksam,<br />
wenn der Signalpin als Ausgang vorhanden<br />
ist und die Funktion des Ausgangs<br />
auf 'frei verfügbar' eingestellt wurde.<br />
Codierung der einzelnen Signale:<br />
Bit 0: DQ0<br />
Bit 1: DQ1<br />
8.6.8 Bewegung über Signaleingang starten<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3008:11h<br />
Modbus 2082<br />
Mit der Signaleingangsfunktion "Start Profile Positioning" wird für die<br />
Betriebsart Profile Position das Startsignal für die Bewegung gesetzt.<br />
Bei steigender Flanke an dem digitalen Eingang wird dann die Bewegung<br />
ausgeführt.<br />
294 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.6.9 Positionserfassung über Signaleingang<br />
Die Motorposition kann zum Zeitpunkt des Eintreffens eines Signals<br />
an einem Capture-Eingang erfasst werden.<br />
Anzahl der Capture-Eingänge Die Anzahl der Capture-Eingänge ist abhängig von der Hardware-Version:<br />
• Mit Hardware-Version ≥RS03:<br />
2 Capture-Eingänge: DI0/CAP1 und DI1/CAP2<br />
• Mit Hardware-Version
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Statusmeldungen Über den Parameter _CapStatus wird der Status der Erfassung<br />
angezeigt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_CapStatus Zustand der Capture-Eingänge<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Lesezugriff:<br />
Bit 0: Positionserfassung über Eingang<br />
CAP1 ist erfolgt<br />
Bit 1: Positionserfassung über Eingang<br />
CAP2 ist erfolgt<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300A:1h<br />
Modbus 2562<br />
Erfasste Position Über die folgenden Parameter wird die erfasste Position angezeigt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_Cap1Pos Capture-Eingang 1 erfasste Position<br />
Erfasste Position zum Zeitpunkt des "Capture-Signals".<br />
Nach "Maßsetzen" oder "Referenzierung"<br />
wird die erfasste Position neu berechnet.<br />
_Cap2Pos Capture-Eingang 2 erfasste Position<br />
Erfasste Position zum Zeitpunkt des "Capture-Signals".<br />
Nach "Maßsetzen" oder "Referenzierung"<br />
wird die erfasste Position neu berechnet.<br />
Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
_Cap1Count Capture-Eingang 1 Ereigniszähler<br />
Zählt die Capture-Ereignisse.<br />
Ereigniszähler wird beim Aktivieren von<br />
Capture-Eingang 1 zurückgesetzt.<br />
_Cap2Count Capture-Eingang 2 Ereigniszähler<br />
Zählt die Capture-Ereignisse.<br />
Ereigniszähler wird beim Aktivieren von<br />
Capture-Eingang 2 zurückgesetzt.<br />
Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300A:6h<br />
Modbus 2572<br />
CANopen 300A:7h<br />
Modbus 2574<br />
CANopen 300A:8h<br />
Modbus 2576<br />
CANopen 300A:9h<br />
Modbus 2578<br />
296 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Positionserfassung starten Über die folgenden Parameter wird die Positionserfassung gestartet.<br />
▶ Stellen Sie über die Parameter Cap1Activate und<br />
Cap2Activate die gewünschte Methode ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Cap1Activate Capture-Eingang 1 Start/Stopp<br />
0 / Capture Stop: Capture-Funktion abbrechen<br />
1 / Capture Once: einmaliges Capture starten<br />
2 / Capture Continuous: kontinuierliches<br />
Capture starten<br />
Bei einmaligem Capture wird die Funktion<br />
beim ersten erfassten Wert beendet.<br />
Bei kontinuierlichem Capture läuft die Erfassung<br />
endlos weiter.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Cap2Activate Capture-Eingang 2 Start/Stopp<br />
0 / Capture Stop: Capture-Funktion abbrechen<br />
1 / Capture Once: einmaliges Capture starten<br />
2 / Capture Continuous: kontinuierliches<br />
Capture starten<br />
Bei einmaligem Capture wird die Funktion<br />
beim ersten erfassten Wert beendet.<br />
Bei kontinuierlichem Capture läuft die Erfassung<br />
endlos weiter.<br />
Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
-<br />
2<br />
-<br />
0<br />
-<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300A:4h<br />
Modbus 2568<br />
CANopen 300A:5h<br />
Modbus 2570<br />
AC-Servoverstärker 297
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Flanke einstellen Über die folgenden Parameter wird die Flanke für die Positionserfassung<br />
eingestellt.<br />
▶ Stellen Sie über die Parameter Cap1Config und Cap2Config die<br />
gewünschte Flanke ein.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Cap1Config Konfiguration Capture-Eingang 1<br />
0 / Falling Edge: Positionserfassung bei fallender<br />
Flanke<br />
1 / Rising Edge: Positionserfassung bei<br />
steigender Flanke<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Cap2Config Konfiguration Capture-Eingang 2<br />
0 / Falling Edge: Positionserfassung bei fallender<br />
Flanke<br />
1 / Rising Edge: Positionserfassung bei<br />
steigender Flanke<br />
Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300A:2h<br />
Modbus 2564<br />
CANopen 300A:3h<br />
Modbus 2566<br />
298 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.6.10 Relativbewegung nach Capture (RMAC)<br />
Mit einer Relativbewegung nach Capture (RMAC) wird aus einer laufenden<br />
Bewegung heraus über einen Signaleingang eine Relativbewegung<br />
gestartet.<br />
Die Zielposition und die Geschwindigkeit sind parametrierbar.<br />
v<br />
RMAC_Position<br />
RMAC_Velocity<br />
0 t<br />
1 2 3 4<br />
Bild 94: Relativbewegung nach Capture<br />
(1) Bewegung mit eingestellter Betriebsart<br />
(zum Beispiel Betriebsart Profile Velocity)<br />
(2) Starten der Relativbeweung nach Capture mit der Signaleingangsfunktion<br />
Start Signal Of RMAC<br />
(3) Relativbewegung wird ausgeführt<br />
(4) Zielposition erreicht<br />
Betriebsarten In folgenden Betriebsarten kann eine Relativbewegung nach Capture<br />
(RMAC) gestartet werden:<br />
• Jog<br />
• Profile Torque<br />
• Profile Velocity<br />
• Profile Position<br />
Verfügbarkeit Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
Signaleingangsfunktionen Die Signaleingangsfunktion "Start Signal Of RMAC" ist notwendig, um<br />
die Relativbewegung starten zu können.<br />
Die Signaleingangsfunktion muss parametriert sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang oder über den Feldbus<br />
angezeigt werden.<br />
Um den Status über einen Signalausgang anzeigen zu können, muss<br />
die Signalausgangsfunktion "RMAC Active Or Finished" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Um den Status über den Feldbus anzeigen zu können, muss im Parameter<br />
DS402intLim der Wert "RMAC active or finished" eingestellt<br />
sein, siehe Kapitel "8.5.5 Einstellung des Parameters _DCOMstatus".<br />
Zusätzlich kann über den Parameter _RMAC_Status der aktuelle Status<br />
angezeigt werden.<br />
AC-Servoverstärker 299
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_RMAC_Status Status Relativbewegung nach Capture<br />
0 / Not Active: Nicht aktiv<br />
1 / Active Or Finished: Relativbewegung<br />
nach Capture ist aktiv oder beendet<br />
Relativbewegung nach Capture<br />
aktivieren<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
-<br />
0<br />
-<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3023:11h<br />
Modbus 8994<br />
Damit die Relativbewegung gestartet werden kann, muss die Relativbewegung<br />
nach Capture (RMAC) aktiviert werden.<br />
Über den folgenden Parameter wird die Relativbewegung nach Capture<br />
(RMAC) aktiviert:<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RMAC_Activate Aktivierung der Relativbewegung nach Capture<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
0 / Off: aus<br />
1 / On: ein<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3023:Ch<br />
Modbus 8984<br />
Alternativ kann auch über die Signaleingangsfunktion "Activate<br />
RMAC" die Relativbewegung nach Capture (RMAC) aktiviert werden.<br />
Zielwerte Über die folgenden Parameter werden die Zielposition und die<br />
Geschwindigkeit für die Relativbewegung eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RMAC_Position Zielposition von Relativbewegung nach<br />
Capture<br />
Maximalwerte/Minimalwerte hängen ab von:<br />
- Skalierungsfaktor<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
RMAC_Velocity Geschwindigkeit von Relativbewegung nach<br />
Capture<br />
Wert 0: Aktuelle Motorgeschwindigkeit verwenden<br />
Wert >0: Wert ist die Zielgeschwindigkeit<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die Einstellung<br />
in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_v<br />
0<br />
0<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3023:Dh<br />
Modbus 8986<br />
CANopen 3023:Eh<br />
Modbus 8988<br />
300 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Flanke für das Startsignal Über den folgenden Parameter wird die Flanke eingestellt, bei der die<br />
Relativbewegung ausgeführt werden soll.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RMAC_Edge Flanke des Capture-Signals für Relativbewegung<br />
nach Capture<br />
0 / Falling edge: fallende Flanke<br />
1 / Rising edge: steigende Flanke<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
Reaktion beim Überfahren der<br />
Zielposition<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3023:10h<br />
Modbus 8992<br />
In Abhängigkeit der eingestellten Geschwindigkeit, Zielposition und<br />
Verzögerungsrampe kann der Motor die Zielposition überfahren.<br />
Über den folgenden Parameter wird die Reaktion auf das Überfahren<br />
der Zielposition eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RMAC_Response Reaktion auf Überfahren der Zielposition<br />
0 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
1 / No Movement To Target Position:<br />
Keine Bewegung auf Zielposition<br />
2 / Movement To Target Position: Bewegung<br />
auf Zielposition<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3023:Fh<br />
Modbus 8990<br />
AC-Servoverstärker 301
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.7 Funktionen zur Überwachung der Bewegung<br />
8.7.1 Endschalter<br />
WARNUNG<br />
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE<br />
Die Benutzung von Endschaltern kann einen gewissen Schutz vor<br />
Gefahren (zum Beispiel Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche<br />
Sollwerte) bieten.<br />
• Benutzen Sie wenn möglich Endschalter.<br />
• Überprüfen Sie den korrekten Anschluss der Endschalter.<br />
• Überprüfen Sie die korrekte Montage der Endschalter. Die Endschalter<br />
müssen so weit vor dem mechanischen Anschlag montiert<br />
sein, dass noch ein ausreichender Bremsweg bleibt.<br />
• Die Endschalter müssen freigegeben sein, bevor sie benutzt werden<br />
können.<br />
• Überprüfen Sie die korrekte Funktion der Endschalter.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Endschalter Eine Bewegung kann mit Endschaltern überwacht werden. Zur Überwachung<br />
kann ein positiver Endschalter und ein negativer Endschalter<br />
verwendet werden.<br />
Wird der positive oder negative Endschalter ausgelöst stoppt die<br />
Bewegung. Eine Fehlermeldung wird angezeigt und der Betriebszustand<br />
wechselt nach 7 Quick Stop Active.<br />
Die Fehlermeldung kann mit einem "Fault Reset" zurückgesetzt werden.<br />
Der Betriebszustand wechselt zurück nach 6 Operation Enabled.<br />
Die Bewegung kann fortgesetzt werden, jedoch nur in die entgegengesetzte<br />
Richtung, bei der der Endschalter ausgelöst wurde. Wurde<br />
zum Beispiel der positive Endschalter ausgelöst, ist eine weitere<br />
Bewegung nur in negative Richtung möglich. Bei einer weiteren Bewegung<br />
in positive Richtung erfolgt erneut eine Fehlermeldung und der<br />
Betriebszustand wechselt wieder nach 7 Quick Stop Active.<br />
Über die Parameter IOsigLIMP und IOsigLIMN wird die Art des<br />
Endschalters eingestellt.<br />
302 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
IOsigLIMP Signalauswertung für positiven Endschalter<br />
0 / Inactive: Inaktiv<br />
1 / Normally closed: Öffner<br />
2 / Normally open: Schließer<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
IOsigLIMN Signalauswertung für negativen Endschalter<br />
0 / Inactive: Inaktiv<br />
1 / Normally closed: Öffner<br />
2 / Normally open: Schließer<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:10h<br />
Modbus 1568<br />
CANopen 3006:Fh<br />
Modbus 1566<br />
Die Signaleingangsfunktion "Positive Limit Switch" und "Negative Limit<br />
Switch" müssen parametriert sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Verwenden Sie möglichst Öffner, damit ein Drahtbruch als Fehler<br />
gemeldet werden kann.<br />
AC-Servoverstärker 303
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.7.2 Referenzschalter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Der Referenzschalter ist nur in der Betriebsart Homing aktiv.<br />
Über den Parameter IOsigREF wird die Art des Referenzschalters<br />
eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
IOsigREF Signalauswertung für Referenzschalter<br />
1 / Normally Closed: Öffner<br />
2 / Normally Open: Schließer<br />
Der Referenzschalter wird nur während der<br />
Bearbeitung der Referenzbewegung auf<br />
den Referenzschalter aktiviert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
1<br />
1<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:Eh<br />
Modbus 1564<br />
Die Signaleingangsfunktion "Reference Switch" muss parametriert<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Verwenden Sie möglichst Öffner, damit ein Drahtbruch als Fehler<br />
gemeldet werden kann.<br />
304 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.7.3 Software-Endschalter<br />
Verhalten bei Betriebsarten mit<br />
Zielpositionen<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Eine Bewegung kann mit Software-Endschalter überwacht werden.<br />
Zur Überwachung kann eine positive Positionsgrenze und eine negative<br />
Positionsgrenze eingestellt werden.<br />
Wenn die positive oder negative Positionsgrenze erreicht wird, stoppt<br />
die Bewegung. Eine Fehlermeldung wird angezeigt und der Betriebszustand<br />
wechselt nach 7 Quick Stop Active.<br />
Die Fehlermeldung kann mit einem "Fault Reset" zurückgesetzt werden.<br />
Der Betriebszustand wechselt zurück nach 6 Operation Enabled.<br />
Die Bewegung kann fortgesetzt werden, jedoch nur in die entgegengesetzte<br />
Richtung, bei der die Positionsgrenze erreicht wurde. Wurde<br />
zum Beispiel die positive Positionsgrenze erreicht, ist eine weitere<br />
Bewegung nur in negative Richtung möglich. Bei einer weiteren Bewegung<br />
in positive Richtung erfolgt erneut eine Fehlermeldung und der<br />
Betriebszustand wechselt wieder nach 7 Quick Stop Active.<br />
Voraussetzung Die Überwachung der Software-Endschalter wirkt nur bei gültigem<br />
Nullpunkt, siehe Kapitel "8.4.1 Nullpunkt des Bewegungsbereiches".<br />
Bei Betriebsarten mit Zielpositionen wird vor dem Start der Bewegung<br />
die Zielposition mit den Positionsgrenzen verglichen. Die Bewegung<br />
wird normal gestartet, auch wenn die Zielposition größer als die positive<br />
Positionsgrenze oder kleiner als die negative Positionsgrenze ist.<br />
Jedoch wird die Bewegung gestoppt, bevor die Positionsgrenze überschritten<br />
wird.<br />
In folgenden Betriebsarten wird die Zielposition vor dem Start der<br />
Bewegung überprüft:<br />
• Jog (Schrittbewegung)<br />
• Profile Position<br />
• Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive und Move Relative)<br />
Aktivierung Die Software-Endschalter werden über den Parameter<br />
MON_SW_Limits aktiviert.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_SW_Limits Überwachung der Software-Endschalter<br />
0 / None: deaktiviert<br />
1 / SWLIMP: Aktivierung Software Endschalter<br />
positive Richtung<br />
2 / SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter<br />
negative Richtung<br />
3 / SWLIMP+SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter<br />
beide Richtungen<br />
Die Überwachung der Software-Endschalter<br />
wirkt nur bei erfolgreicher Referenzierung<br />
(ref_ok = 1).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:3h<br />
Modbus 1542<br />
AC-Servoverstärker 305
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Positionsgrenzen einstellen Die Software-Endschalter werden über die Parameter MON_swLimP<br />
und MON_swLimN eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_swLimP Positive Positionsgrenze für Software-Endschalter<br />
Bei Einstellung eines Anwenderwertes<br />
außerhalb des zulässigen Bereiches werden<br />
die Endschaltergrenzen automatisch<br />
intern auf den maximalen Anwenderwert<br />
begrenzt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
MON_swLimN Negative Positionsgrenze für Software-Endschalter<br />
Siehe Beschreibung 'MON_swLimP'<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
usr_p<br />
-<br />
2147483647<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-2147483648<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 607D:2h<br />
Modbus 1544<br />
CANopen 607D:1h<br />
Modbus 1546<br />
306 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.7.4 Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch die Last verursachte<br />
Differenz zwischen Sollposition und Istposition.<br />
Die im Betrieb auftretende und maximal aufgetretene lastbedingte<br />
Positionsabweichung kann über Parameter angezeigt werden.<br />
Die maximal zulässige lastbedingte Positionsabweichung kann parametriert<br />
werden. Zusätzlich kann die Fehlerklasse für einen Schleppfehler<br />
parametriert werden.<br />
Verfügbarkeit Die Überwachung der lastbedingten Positionsabweichung ist in folgenden<br />
Betriebsarten verfügbar:<br />
• Jog<br />
• Profile Position<br />
• Homing<br />
Positionsabweichung anzeigen Über die folgenden Parameter kann die aktuelle lastbedingte Positionsabweichung<br />
in Anwendereinheiten oder in Umdrehungen angezeigt<br />
werden.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_p_dif_load_usr Aktuelle lastbedingte Positionsabweichung<br />
zwischen Sollposition und Istposition<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist<br />
die durch die Last verursachte Differenz<br />
zwischen Sollposition und Istposition. Dieser<br />
Wert wird für die Schleppfehlerüberwachung<br />
genutzt.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
_p_dif_load Aktuelle lastbedingte Positionsabweichung<br />
zwischen Sollposition und Istposition<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist<br />
die durch die Last verursachte Differenz<br />
zwischen Sollposition und Istposition. Dieser<br />
Wert wird für die Schleppfehlerüberwachung<br />
genutzt.<br />
Über den Parameter _p_dif_load_usr kann<br />
der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
usr_p<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
-214748.3648<br />
-<br />
214748.3647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301E:16h<br />
Modbus 7724<br />
CANopen 301E:1Ch<br />
Modbus 7736<br />
Über die folgenden Parameter kann der Maximalwert der lastbedingten<br />
Positionsabweichung in Anwendereinheiten oder in Umdrehungen<br />
angezeigt werden.<br />
AC-Servoverstärker 307
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_p_dif_load_pea<br />
k_usr<br />
_p_dif_load_pea<br />
k<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Maximalwert der lastbedingten Positionsabweichung<br />
Dieser Parameter enthält die höchste bisher<br />
aufgetretene lastbedingte Positionsabweichung.<br />
Durch einen Schreibzugriff wird der<br />
Wert wieder zurückgesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
Maximalwert der lastbedingten Positionsabweichung<br />
Dieser Parameter enthält die höchste bisher<br />
aufgetretene lastbedingte Positionsabweichung.<br />
Durch einen Schreibzugriff wird der<br />
Wert wieder zurückgesetzt.<br />
Über den Parameter _p_dif_load_peak_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
0<br />
-<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
-<br />
429496.7295<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301E:15h<br />
Modbus 7722<br />
CANopen 301E:1Bh<br />
Modbus 7734<br />
Positionsabweichung einstellen Über den folgenden Parameter wird die maximale lastbedingte Positionsabweichung,<br />
bei der eine Warnung angezeigt wird, eingestellt.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_p_dif_warn Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Warnung)<br />
100,0 % entsprechen der maximalen Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler) wie im<br />
Parameter MON_p_dif_load eingestellt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
0<br />
75<br />
100<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:29h<br />
Modbus 1618<br />
Über die folgenden Parameter wird die maximale lastbedingte Positionsabweichung,<br />
bei der ein Schleppfehler angezeigt wird, in Anwendereinheiten<br />
oder in Umdrehungen eingestellt.<br />
308 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_p_dif_load_<br />
usr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist<br />
die durch die Last verursachte Differenz<br />
zwischen Sollposition und Istposition.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
MON_p_dif_load Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler)<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist<br />
die durch die Last verursachte Differenz<br />
zwischen Sollposition und Istposition.<br />
Über den Parameter MON_p_dif_load_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
1<br />
16384<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0001<br />
1.0000<br />
200.0000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:3Eh<br />
Modbus 1660<br />
CANopen 6065:0h<br />
Modbus 1606<br />
Fehlerklasse einstellen Über den folgenden Parameter wird die Fehlerreaktion auf eine zu<br />
große lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler) eingestellt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
ErrorResp_p_dif Fehlerreaktion auf Schleppfehler<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
3 / Error Class 3: Fehlerklasse 3<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
1<br />
3<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:Bh<br />
Modbus 1302<br />
AC-Servoverstärker 309
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.7.5 Motorstillstand<br />
Mit dem Motorstillstand kann überwacht werden, ob der Motor sich im<br />
Stillstand befindet.<br />
Bei einer Geschwindigkeit von
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.7.6 Drehmomentfenster<br />
Mit dem Drehmomentfenster kann überwacht werden, ob der Motor<br />
das Zielmoment erreicht hat.<br />
Wenn die Abweichung zwischen Zielmoment und aktuellem Drehmoment<br />
für die Zeit MON_tq_winTime im Drehmomentfenster bleibt, gilt<br />
das Zielmoment als erreicht.<br />
Verfügbarkeit Das Drehmomentfenster ist in folgenden Betriebsarten verfügbar:<br />
• Profile Torque<br />
1<br />
tq<br />
0<br />
1<br />
0<br />
_tq_act<br />
Bild 96: Drehmomentfenster<br />
(1) Zielmoment erreicht<br />
MON_tq_winTime<br />
2 * MON_tq_win<br />
Die Parameter MON_tq_win und MON_tq_winTime definieren die<br />
Größe des Fensters.<br />
AC-Servoverstärker 311<br />
t
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_tq_win Drehmomentfenster, zulässige Abweichung<br />
Das Drehmomentfenster kann nur in der<br />
Betriebsart Profile Torque aktiviert werden.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_tq_winTime Drehmomentfenster, Zeit<br />
Wert 0: Überwachung des Drehmomentfensters<br />
deaktiviert<br />
Eine Veränderung des Wertes führt zu<br />
einem Neustart der Drehmomentüberwachung.<br />
HINWEIS: Das Drehmomentfenster wird nur<br />
in der Betriebsart Profile Torque verwendet.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
0.0<br />
3.0<br />
3000.0<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
16383<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:2Dh<br />
Modbus 1626<br />
CANopen 3006:2Eh<br />
Modbus 1628<br />
312 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.7.7 Geschwindigkeitsfenster<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Mit dem Geschwindigkeitsfenster kann überwacht werden, ob der<br />
Motor die Zielgeschwindigkeit erreicht hat.<br />
Wenn die Abweichung zwischen Zielgeschwindigkeit und aktueller<br />
Motorgeschwindigkeit für die Zeit MON_v_winTime im Geschwindigkeitsfenster<br />
bleibt, gilt die Zielgeschwindigkeit als erreicht.<br />
Verfügbarkeit Das Geschwindigkeitsfenster ist in folgenden Betriebsarten verfügbar:<br />
• Profile Velocity<br />
1<br />
v<br />
0<br />
1<br />
0<br />
_v_act<br />
Bild 97: Geschwindigkeitsfenster<br />
(1) Zielgeschwindigkeit erreicht<br />
MON_v_winTime<br />
2 * MON_v_win<br />
Die Parameter MON_v_win und MON_v_winTime definieren die<br />
Größe des Fensters.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_v_win Geschwindigkeitsfenster, zulässige Abweichung<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_v_winTime Geschwindigkeitsfenster, Zeit<br />
Wert 0: Überwachung Geschwindigkeitsfenster<br />
deaktiviert<br />
Eine Veränderung des Wertes führt zu<br />
einem Neustart der Geschwindigkeitsüberwachung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
16383<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 606D:0h<br />
Modbus 1576<br />
CANopen 606E:0h<br />
Modbus 1578<br />
AC-Servoverstärker 313<br />
t
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.7.8 Stillstandsfenster<br />
Mit dem Stillstandsfenster kann überwacht werden, ob der Motor die<br />
Zielposition erreicht hat.<br />
Wenn die Abweichung zwischen Zielposition und aktueller Motorposition<br />
für die Zeit MON_p_winTime im Stillstandsfenster bleibt, gilt die<br />
Zielposition als erreicht.<br />
Verfügbarkeit Das Stillstandsfenster ist in folgenden Betriebsarten verfügbar:<br />
• Jog (Schrittbewegung)<br />
• Profile Position<br />
• Homing<br />
_p_dif<br />
1<br />
Bild 98: Stillstandsfenster<br />
0<br />
1<br />
0<br />
(1) Zielposition erreicht<br />
MON_p_winTime<br />
2 * MON_p_win_usr<br />
(MON_p_win)<br />
Die Parameter MON_p_win_usr (MON_p_win) und MON_p_winTime<br />
definieren die Größe des Fensters.<br />
Über den Parameter MON_p_winTout kann eingestellt werden, nach<br />
welcher Zeit ein Fehler gemeldet wird, wenn das Stillstandsfenster<br />
nicht erreicht wurde.<br />
314 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_p_win_usr Stillstandsfenster, zulässige Regelabweichung<br />
Innerhalb dieses Wertbereiches muss sich<br />
die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit<br />
befinden, damit ein Stillstand des<br />
Antriebes erkannt wird.<br />
Die Bearbeitung des Stillstandsfensters<br />
muss über den Parameter MON_p_win-<br />
Time. aktiviert werden.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
MON_p_win Stillstandsfenster, zulässige Regelabweichung<br />
Innerhalb dieses Wertbereiches muss sich<br />
die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit<br />
befinden, damit ein Stillstand des<br />
Antriebes erkannt wird.<br />
Die Bearbeitung des Stillstandsfensters<br />
muss über den Parameter MON_p_win-<br />
Time. aktiviert werden.<br />
Über den Parameter MON_p_win_usr kann<br />
der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_p_winTime Stillstandsfenster, Zeit<br />
Wert 0: Überwachung des Stillstandsfensters<br />
deaktiviert<br />
Wert >0: Zeit in ms, innerhalb welcher die<br />
Regelabweichung sich im Stillstandsfenster<br />
befinden muss<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
0<br />
16<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0010<br />
3.2767<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
<strong>32</strong>767<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:40h<br />
Modbus 1664<br />
CANopen 6067:0h<br />
Modbus 1608<br />
CANopen 6068:0h<br />
Modbus 1610<br />
AC-Servoverstärker 315
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_p_winTout Timeout-Zeit für Überwachung des Stillstandsfensters<br />
Wert 0: Timeout-Überwachung deaktiviert<br />
Wert >0: Timeout-Zeit in ms<br />
Die Werte für die Stillstandsfensterbearbeitung<br />
werden in den Parametern<br />
MON_p_win und MON_p_winTime eingestellt.<br />
Die Zeitüberwachung beginnt vom Zeitpunkt<br />
des Erreichens der Zielposition (Sollposition<br />
Lageregler) oder beim Bearbeitungsende<br />
des Profilgenerators.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
16000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:26h<br />
Modbus 1612<br />
316 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.7.9 Positionsregister<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Mit dem Positionsregister kann überwacht werden, ob der Motor sich<br />
innerhalb eines parametrierbaren Positionsbereichs befindet.<br />
Eine Bewegung kann über 4 unterschiedliche Methoden überwacht<br />
werden:<br />
• Motorposition ist größer oder gleich dem Vergleichswert A.<br />
• Motorposition ist kleiner oder gleich dem Vergleichswert A.<br />
• Motorposition befindet sich innerhalb des Bereiches zwischen Vergleichswert<br />
A und Vergleichswert B.<br />
• Motorposition befindet sich außerhalb des Bereiches zwischen<br />
Vergleichswert A und Vergleichswert B.<br />
Zur Überwachung stehen getrennte parametrierbare Kanäle zur Verfügung.<br />
Pact >= A<br />
Pact
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Zusätzlich kann der Status über die Signalausgänge angezeigt werden.<br />
Um den Status über die Signalausgänge anzeigen zu können,<br />
muss die Signalausgangsfunktion "Position Register Channel 1",<br />
"Position Register Channel 2", "Position Register Channel 3" und<br />
"Position Register Channel 4" parametriert sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Positionsregister starten Über die folgenden Parameter werden die Kanäle des Positionsregisters<br />
gestartet.<br />
318 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PosReg1Start Start/Stopp von Kanal 1 des Positionsregisters<br />
0 / Off (keep last state): Kanal 1 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-<br />
Bit behält den letzten Zustand<br />
1 / On: Kanal 1 des Positionsregisters ist<br />
eingeschaltet<br />
2 / Off (set state 0): Kanal 1 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 0 gesetzt<br />
3 / Off (set state 1): Kanal 1 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 1 gesetzt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
PosReg2Start Start/Stopp von Kanal 2 des Positionsregisters<br />
0 / Off (keep last state): Kanal 2 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-<br />
Bit behält den letzten Zustand<br />
1 / On: Kanal 2 des Positionsregisters ist<br />
eingeschaltet<br />
2 / Off (set state 0): Kanal 2 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 0 gesetzt<br />
3 / Off (set state 1): Kanal 2 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 1 gesetzt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
PosReg3Start Start/Stopp von Kanal 3 des Positionsregisters<br />
0 / Off (keep last state): Kanal 3 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-<br />
Bit behält den letzten Zustand<br />
1 / On: Kanal 3 des Positionsregisters ist<br />
eingeschaltet<br />
2 / Off (set state 0): Kanal 3 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 0 gesetzt<br />
3 / Off (set state 1): Kanal 3 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 1 gesetzt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300B:2h<br />
Modbus 2820<br />
CANopen 300B:3h<br />
Modbus 2822<br />
CANopen 300B:Ch<br />
Modbus 2840<br />
AC-Servoverstärker 319
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PosReg4Start Start/Stopp von Kanal 4 des Positionsregisters<br />
0 / Off (keep last state): Kanal 4 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-<br />
Bit behält den letzten Zustand<br />
1 / On: Kanal 4 des Positionsregisters ist<br />
eingeschaltet<br />
2 / Off (set state 0): Kanal 4 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 0 gesetzt<br />
3 / Off (set state 1): Kanal 4 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 1 gesetzt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300B:Dh<br />
Modbus 2842<br />
Vergleichskriterium einstellen Über die folgenden Parameter wird das Vergleichskriterium eingestellt.<br />
Beim Vergleichskriterium "Pact in" und "Pact out" wird unterschieden<br />
zwischen "basic" (einfach) und "extended" (erweitert).<br />
• Einfach: Die auszuführende Bewegung bleibt innerhalb des Bewegungsbereiches.<br />
• Erweitert: Die auszuführende Bewegung kann über den Bewegungsbereich<br />
hinaus gehen.<br />
<strong>32</strong>0 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PosReg1Mode Auswahl der Vergleichskriterien für Kanal 1<br />
des Positionsregisters<br />
0 / Pact greater equal A: Die aktuelle Position<br />
ist größer als oder gleich Vergleichswert<br />
A für Kanal 1 des Positionsregisters<br />
1 / Pact less equal A: Die aktuelle Position<br />
ist kleiner als oder gleich Vergleichswert A<br />
für Kanal 1 des Positionsregisters<br />
2 / Pact in [A-B] (basic): Die aktuelle Position<br />
liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (einfach)<br />
3 / Pact out [A-B] (basic): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (einfach)<br />
4 / Pact in [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (erweitert)<br />
5 / Pact out [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (erweitert)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
PosReg2Mode Auswahl der Vergleichskriterien für Kanal 2<br />
des Positionsregisters<br />
0 / Pact greater equal A: Die aktuelle Position<br />
ist größer als oder gleich Vergleichswert<br />
A für Kanal 2 des Positionsregisters<br />
1 / Pact less equal A: Die aktuelle Position<br />
ist kleiner als oder gleich Vergleichswert A<br />
für Kanal 2 des Positionsregisters<br />
2 / Pact in [A-B] (basic): Die aktuelle Position<br />
liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (einfach)<br />
3 / Pact out [A-B] (basic): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (einfach)<br />
4 / Pact in [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (erweitert)<br />
5 / Pact out [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (erweitert)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
5<br />
-<br />
0<br />
0<br />
5<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300B:4h<br />
Modbus 2824<br />
CANopen 300B:5h<br />
Modbus 2826<br />
AC-Servoverstärker <strong>32</strong>1
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PosReg3Mode Auswahl der Vergleichskriterien für Kanal 3<br />
des Positionsregisters<br />
0 / Pact greater equal A: Die aktuelle Position<br />
ist größer als oder gleich Vergleichswert<br />
A für Kanal 3 des Positionsregisters<br />
1 / Pact less equal A: Die aktuelle Position<br />
ist kleiner als oder gleich Vergleichswert A<br />
für Kanal 3 des Positionsregisters<br />
2 / Pact in [A-B] (basic): Die aktuelle Position<br />
liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (einfach)<br />
3 / Pact out [A-B] (basic): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (einfach)<br />
4 / Pact in [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (erweitert)<br />
5 / Pact out [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (erweitert)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg4Mode Auswahl der Vergleichskriterien für Kanal 4<br />
des Positionsregisters<br />
0 / Pact greater equal A: Die aktuelle Position<br />
ist größer als oder gleich Vergleichswert<br />
A für Kanal 4 des Positionsregisters<br />
1 / Pact less equal A: Die aktuelle Position<br />
ist kleiner als oder gleich Vergleichswert A<br />
für Kanal 4 des Positionsregisters<br />
2 / Pact in [A-B] (basic): Die aktuelle Position<br />
liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (einfach)<br />
3 / Pact out [A-B] (basic): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (einfach)<br />
4 / Pact in [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (erweitert)<br />
5 / Pact out [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (erweitert)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
5<br />
-<br />
0<br />
0<br />
5<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300B:Eh<br />
Modbus 2844<br />
CANopen 300B:Fh<br />
Modbus 2846<br />
Vergleichswerte einstellen Über die folgenden Parameter werden die Vergleichswerte eingestellt.<br />
<strong>32</strong>2 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PosReg1ValueA Vergleichswert A für Kanal 1 des Positionsregisters<br />
PosReg1ValueB Vergleichswert B für Kanal 1 des Positionsregisters<br />
PosReg2ValueA Vergleichswert A für Kanal 2 des Positionsregisters<br />
PosReg2ValueB Vergleichswert B für Kanal 2 des Positionsregisters<br />
PosReg3ValueA Vergleichswert A für Kanal 3 des Positionsregisters<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg3ValueB Vergleichswert B für Kanal 3 des Positionsregisters<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg4ValueA Vergleichswert A für Kanal 4 des Positionsregisters<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg4ValueB Vergleichswert B für Kanal 4 des Positionsregisters<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300B:8h<br />
Modbus 28<strong>32</strong><br />
CANopen 300B:9h<br />
Modbus 2834<br />
CANopen 300B:Ah<br />
Modbus 2836<br />
CANopen 300B:Bh<br />
Modbus 2838<br />
CANopen 300B:12h<br />
Modbus 2852<br />
CANopen 300B:13h<br />
Modbus 2854<br />
CANopen 300B:14h<br />
Modbus 2856<br />
CANopen 300B:15h<br />
Modbus 2858<br />
AC-Servoverstärker <strong>32</strong>3
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.7.10 Positionsabweichungs-Fenster<br />
Mit dem Positionsabweichungs-Fenster kann überwacht werden, ob<br />
der Motor sich innerhalb einer parametrierbaren Positionsabweichung<br />
befindet.<br />
Die Positionsabweichung ist die Differenz zwischen Sollposition und<br />
Istposition.<br />
Das Positionsabweichungs-Fenster setzt sich zusammen aus Positionsabweichung<br />
und Überwachungszeit.<br />
Verfügbarkeit Das Positionsabweichungs-Fenster ist in folgenden Betriebsarten verfügbar:<br />
Überwachung<br />
• Jog<br />
• Profile Position<br />
• Homing<br />
MON_ChkTime<br />
_p_dif<br />
= 0<br />
> 0<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
MON_ChkTime<br />
Bild 100: Positionsabweichungs-Fenster<br />
MON_ChkTime<br />
2 * MON_p_DiffWin_usr<br />
(MON_p_DiffWin)<br />
Die Parameter MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin) und<br />
MON_ChkTime definieren die Größe des Fensters.<br />
Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang oder über den Feldbus<br />
angezeigt werden.<br />
Um den Status über einen Signalausgang anzeigen zu können, muss<br />
die Signalausgangsfunktion "In Position Deviation Window" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Um den Status über den Feldbus anzeigen zu können, muss im Parameter<br />
DS402intLim der Wert "In Position Deviation Window" eingestellt<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.5 Einstellung des Parameters _DCOMstatus".<br />
Der Parameter MON_ChkTime wirkt gemeinsam für die Parameter<br />
MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin,<br />
MON_v_Threshold und MON_I_Threshold.<br />
<strong>32</strong>4 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_p_DiffWin_<br />
usr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Überwachung Positionsabweichung<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
MON_p_DiffWin Überwachung Positionsabweichung<br />
MON_ChkTime<br />
ConF → i-o-<br />
tthr<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Über den Parameter MON_p_DiffWin_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überwachung Zeitfenster<br />
Einstellung einer Zeit für die Überwachung<br />
von Positionsabweichung, Geschwindigkeitsabweichung,<br />
Geschwindigkeitswert und<br />
Stromwert. Befindet sich der überwachte<br />
Wert für die eingestellte Zeit innerhalb des<br />
zulässigen Bereiches, liefert die Überwachungsfunktion<br />
ein positives Ergebnis.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
0<br />
16<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0010<br />
0.9999<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
9999<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:3Fh<br />
Modbus 1662<br />
CANopen 3006:19h<br />
Modbus 1586<br />
CANopen 3006:1Dh<br />
Modbus 1594<br />
AC-Servoverstärker <strong>32</strong>5
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.7.11 Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster<br />
Mit dem Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster kann überwacht werden,<br />
ob der Motor sich innerhalb einer parametrierbaren Geschwindigkeitsabweichung<br />
befindet.<br />
Die Geschwindigkeitsabweichung ist die Differenz zwischen Sollgeschwindigkeit<br />
und Istgeschwindigkeit.<br />
Das Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster setzt sich zusammen aus<br />
Geschwindigkeitsabweichung und Überwachungszeit.<br />
Verfügbarkeit Das Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster ist in folgenden Betriebsarten<br />
verfügbar:<br />
Überwachung<br />
• Jog<br />
• Profile Velocity<br />
• Profile Position<br />
• Homing<br />
MON_ChkTime<br />
= 0<br />
> 0<br />
v<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
MON_ChkTime<br />
Bild 101: Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster<br />
2 * MON_v_DiffWin<br />
Die Parameter MON_v_DiffWin und MON_ChkTime definieren die<br />
Größe des Fensters.<br />
Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang oder über den Feldbus<br />
angezeigt werden.<br />
Um den Status über einen Signalausgang anzeigen zu können, muss<br />
die Signalausgangsfunktion "In Velocity Deviation Window" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Um den Status über den Feldbus anzeigen zu können, muss im Parameter<br />
DS402intLim der Wert "In Velocity Deviation Window" eingestellt<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.5 Einstellung des Parameters _DCOMstatus".<br />
<strong>32</strong>6 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Der Parameter MON_ChkTime wirkt gemeinsam für die Parameter<br />
MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin,<br />
MON_v_Threshold und MON_I_Threshold.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_v_DiffWin Überwachung Geschwindigkeitsabweichung<br />
MON_ChkTime<br />
ConF → i-o-<br />
tthr<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überwachung Zeitfenster<br />
Einstellung einer Zeit für die Überwachung<br />
von Positionsabweichung, Geschwindigkeitsabweichung,<br />
Geschwindigkeitswert und<br />
Stromwert. Befindet sich der überwachte<br />
Wert für die eingestellte Zeit innerhalb des<br />
zulässigen Bereiches, liefert die Überwachungsfunktion<br />
ein positives Ergebnis.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
9999<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:1Ah<br />
Modbus 1588<br />
CANopen 3006:1Dh<br />
Modbus 1594<br />
AC-Servoverstärker <strong>32</strong>7
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.7.12 Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
Überwachung<br />
Mit dem Geschwindigkeits-Schwellwert kann überwacht werden, ob<br />
die Istgeschwindigkeit sich unterhalb eines parametrierbaren<br />
Geschwindigkeitswertes befindet.<br />
Der Geschwindigkeits-Schwellwert setzt sich zusammen aus<br />
Geschwindigkeitswert und Überwachungszeit.<br />
MON_ChkTime<br />
= 0<br />
> 0<br />
v<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
MON_ChkTime<br />
Bild 102: Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
MON_v_Threshold<br />
Die Parameter MON_v_Threshold und MON_ChkTime definieren die<br />
Größe des Fensters.<br />
Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang oder über den Feldbus<br />
angezeigt werden.<br />
Um den Status über einen Signalausgang anzeigen zu können, muss<br />
die Signalausgangsfunktion "Velocity Below Threshold" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Um den Status über den Feldbus anzeigen zu können, muss im Parameter<br />
DS402intLim der Wert "Velocity Below Threshold" eingestellt<br />
sein, siehe Kapitel "8.5.5 Einstellung des Parameters _DCOMstatus".<br />
Der Parameter MON_ChkTime wirkt gemeinsam für die Parameter<br />
MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin,<br />
MON_v_Threshold und MON_I_Threshold.<br />
<strong>32</strong>8 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_v_Threshol<br />
d<br />
MON_ChkTime<br />
ConF → i-o-<br />
tthr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Überwachung Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
innerhalb der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit unterhalb des hier definierten<br />
Wertes befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überwachung Zeitfenster<br />
Einstellung einer Zeit für die Überwachung<br />
von Positionsabweichung, Geschwindigkeitsabweichung,<br />
Geschwindigkeitswert und<br />
Stromwert. Befindet sich der überwachte<br />
Wert für die eingestellte Zeit innerhalb des<br />
zulässigen Bereiches, liefert die Überwachungsfunktion<br />
ein positives Ergebnis.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
9999<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:1Bh<br />
Modbus 1590<br />
CANopen 3006:1Dh<br />
Modbus 1594<br />
AC-Servoverstärker <strong>32</strong>9
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.7.13 Strom-Schwellwert<br />
Überwachung<br />
Mit dem Strom-Schwellwert kann überwacht werden, ob der aktuelle<br />
Motorstrom sich unterhalb eines parametrierbaren Stromwertes befindet.<br />
Der Strom-Schwellwert setzt sich zusammen aus Stromwert und<br />
Überwachungszeit.<br />
MON_ChkTime<br />
= 0<br />
> 0<br />
I<br />
0<br />
1<br />
0<br />
1<br />
0<br />
Bild 103: Strom-Schwellwert<br />
MON_ChkTime<br />
MON_I_Threshold<br />
Die Parameter MON_I_Threshold und MON_ChkTime definieren die<br />
Größe des Fensters.<br />
Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang oder über den Feldbus<br />
angezeigt werden.<br />
Um den Status über einen Signalausgang anzeigen zu können, muss<br />
die Signalausgangsfunktion "Current Below Threshold" parametriert<br />
sein, siehe Kapitel<br />
"8.5.2 Einstellung der digitalen Signaleingänge und Signalausgänge".<br />
Um den Status über den Feldbus anzeigen zu können, muss im Parameter<br />
DS402intLim der Wert "Current Below Threshold" eingestellt<br />
sein, siehe Kapitel "8.5.5 Einstellung des Parameters _DCOMstatus".<br />
Der Parameter MON_ChkTime wirkt gemeinsam für die Parameter<br />
MON_p_DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin,<br />
MON_v_Threshold und MON_I_Threshold.<br />
330 AC-Servoverstärker<br />
t<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_I_Threshol<br />
d<br />
ConF → i-o-<br />
ithr<br />
MON_ChkTime<br />
ConF → i-o-<br />
tthr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Überwachung Schwellwert Strom<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
innerhalb der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit unterhalb des hier definierten<br />
Wertes befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Als Vergleichswert wird der Wert aus dem<br />
Parameter _Iq_act_rms verwendet.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überwachung Zeitfenster<br />
Einstellung einer Zeit für die Überwachung<br />
von Positionsabweichung, Geschwindigkeitsabweichung,<br />
Geschwindigkeitswert und<br />
Stromwert. Befindet sich der überwachte<br />
Wert für die eingestellte Zeit innerhalb des<br />
zulässigen Bereiches, liefert die Überwachungsfunktion<br />
ein positives Ergebnis.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Arms<br />
0.00<br />
0.20<br />
300.00<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
9999<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:1Ch<br />
Modbus 1592<br />
CANopen 3006:1Dh<br />
Modbus 1594<br />
AC-Servoverstärker 331
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.8 Funktionen zur Überwachung geräteinterner Signale<br />
8.8.1 Überwachung der Temperatur<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_PS_T_current<br />
Mon<br />
tPS<br />
Die Temperatur der Endstufe und des Motors werden intern überwacht.<br />
Temperatur der Endstufe Über die Parameter _PS_T_current und _PS_T_max wird die aktuelle<br />
und die maximale Temperatur der Endstufe angezeigt.<br />
Über den Parameter _PS_T_warn wird der Schwellwert für eine Warnung<br />
angezeigt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktuelle Temperatur Endstufe C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_T_warn Temperaturwarnschwelle der Endstufe C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_T_max Maximale Temperatur Endstufe C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/per.<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:10h<br />
Modbus 7200<br />
CANopen 3010:6h<br />
Modbus 4108<br />
CANopen 3010:7h<br />
Modbus 4110<br />
Temperatur des Motors Über die Parameter _M_T_current und _M_T_max wird die aktuelle<br />
und die maximale Temperatur des Motors angezeigt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_M_T_current Aktuelle Motortemperatur<br />
Für schaltende Temperatursensoren keine<br />
sinnvolle Anzeige möglich (für Typ des<br />
Temperatursensors siehe Parameter<br />
M_TempType)<br />
_M_T_max Maximale Motortemperatur C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:11h<br />
Modbus 7202<br />
CANopen 300D:10h<br />
Modbus 3360<br />
3<strong>32</strong> AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.8.2 Überwachung der Belastung und Überbelastung (I 2 t-Überwachung)<br />
Die Belastung ist die thermische Auslastung der Endstufe, des Motors<br />
und des Bremswiderstandes.<br />
Die Belastung und Überbelastung der einzelnen Komponenten wird<br />
intern überwacht und kann über Parameter ausgelesen werden.<br />
Ab 100 % Belastung beginnt die Überbelastung.<br />
1<br />
2<br />
0 % 100 % 200 %<br />
Bild 104: Belastung und Überbelastung<br />
(1) Belastung<br />
(2) Überbelastung<br />
0 % 100 %<br />
Überwachung der Belastung Die aktuelle Belastung kann über folgende Parameter angezeigt werden:<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_PS_load<br />
Mon<br />
LdFP<br />
_M_load<br />
Mon<br />
LdFM<br />
_RES_load<br />
Mon<br />
LdFb<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktuelle Belastung der Endstufe %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Belastung des Motors %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Belastung des Bremswiderstandes<br />
Überwachung des internen und externen<br />
Bremswiderstandes entsprechend den Einstellungen<br />
im Parameter RESint_ext.<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:17h<br />
Modbus 7214<br />
CANopen 301C:1Ah<br />
Modbus 7220<br />
CANopen 301C:14h<br />
Modbus 7208<br />
AC-Servoverstärker 333
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
Überwachung der Überbelastung Bei 100 % Überbelastung der Endstufe oder des Motors wird eine<br />
interne Strombegrenzung aktiviert. Bei 100 % Überbelastung des<br />
Bremswiderstands wird der Bremswiderstand abgeschaltet.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die aktuelle Überbelastung und der Spitzenwert wird über die folgenden<br />
Parameter angezeigt:<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_PS_overload Aktuelle Überbelastung der Endstufe %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_maxoverload Spitzenwert der Überbelastung der Endstufe<br />
Maximale Überlast Endstufe, die in den letzten<br />
10 Sekunden aufgetreten ist.<br />
_M_overload Aktuelle Überbelastung des Motors (I2t) %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_maxoverload Spitzenwert der Überbelastung des Motors<br />
Maximale Überlast des Motors, die in den<br />
letzten 10 Sekunden aufgetreten ist<br />
_RES_overload Aktuelle Überbelastung des Bremswiderstandes<br />
(I2t)<br />
_RES_maxoverloa<br />
d<br />
Überwachung des internen und externen<br />
Bremswiderstandes entsprechend den Einstellungen<br />
im Parameter RESint_ext.<br />
Spitzenwert der Überbelastung des Bremswiderstandes<br />
Maximale Überlast Bremswiderstand, die in<br />
den letzten 10 Sekunden aufgetreten ist.<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:24h<br />
Modbus 7240<br />
CANopen 301C:18h<br />
Modbus 7216<br />
CANopen 301C:19h<br />
Modbus 7218<br />
CANopen 301C:1Bh<br />
Modbus 7222<br />
CANopen 301C:13h<br />
Modbus 7206<br />
CANopen 301C:15h<br />
Modbus 7210<br />
334 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
8.8.3 Überwachung der Kommutierung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Durch Deaktivierung von Überwachungsfunktionen steigt das Risiko<br />
einer unerwarteten Bewegung.<br />
• Verwenden Sie die Überwachungsfunktionen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Das Gerät überprüft die Plausibilität von Motorbeschleunigung und<br />
wirkendem Drehmoment, um unkontrollierte Bewegungen zu erkennen<br />
und gegebenenfalls zu unterbinden. Die Überwachungsfunktion<br />
wird als Kommutierungsüberwachung bezeichnet.<br />
Beschleunigt der Motor über einen Zeitraum von mehr als 5 bis 10 ms,<br />
obwohl die Antriebsregelung den Motor mit dem maximal eingestellten<br />
Strom verzögert, meldet die Kommutierungsüberwachung eine unkontrollierte<br />
Motorbewegung.<br />
Über den Parameter MON_commutat kann die Kommutierungsüberwachung<br />
deaktivert werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_commutat Überwachung der Kommutierung<br />
0 / Off: Kommutierungsüberwachung aus<br />
1 / On: Kommutierungsüberwachung ein<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:5h<br />
Modbus 1290<br />
AC-Servoverstärker 335
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.8.4 Überwachung der Netzphasen<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ErrorResp_Flt_<br />
AC<br />
VORSICHT<br />
ZERSTÖRUNG DURCH AUSFALL EINER NETZPHASE<br />
Wenn bei einem dreiphasigen Produkt eine Netzphase fehlt und die<br />
Überwachungsfunktion abgeschaltet ist, kann das Produkt überlastet<br />
und zerstört werden.<br />
• Verwenden Sie die Überwachungsfunktionen.<br />
• Betreiben Sie das Produkt nicht, wenn eine Netzphase fehlt.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden<br />
führen.<br />
Die Netzphasen werden intern überwacht.<br />
Über den Parameter ErrorResp_Flt_AC kann die Fehlerreaktion<br />
auf das Fehlen einer Netzphase bei dreiphasigen Geräten eingestellt<br />
werden.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Fehlerreaktion auf Fehlen einer Netzphase<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
3 / Error Class 3: Fehlerklasse 3<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
1<br />
2<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:Ah<br />
Modbus 1300<br />
Wenn das Produkt über den DC-Bus versorgt wird, muss die Netzphasenüberwachung<br />
entsprechend der verwendeten Netzspannung eingestellt<br />
werden.<br />
Über den Parameter MON_MainsVolt wird die Art der Netzphasenüberwachung<br />
eingestellt.<br />
336 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 8 Betrieb<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_MainsVolt Erkennung und Überwachung der Netzphasen<br />
0 / Automatic Mains Detection: Automatische<br />
Erkennung und Überwachung der<br />
Netzspannung<br />
1 / DC-Bus Only (Mains 1~230 V / 3~480<br />
V): Nur DC-Bus-Versorgung, entspricht 230<br />
V Netzspannung (einphasig) oder 480 V<br />
(dreiphasig)<br />
2 / DC-Bus Only (Mains 1~115 V / 3~208<br />
V): Nur DC-Bus-Versorgung, entspricht 115<br />
V Netzspannung (einphasig) oder 208 V<br />
(dreiphasig)<br />
3 / Mains 1~230 V / 3~480 V: Netzspannung<br />
230 V (einphasig) oder 480 V (dreiphasig)<br />
4 / Mains 1~115 V / 3~208 V: Netzspannung<br />
115 V (einphasig) oder 208 V (dreiphasig)<br />
Wert 0: Sobald Netzspannung erkannt wird,<br />
prüft das Gerät automatisch bei einphasigen<br />
Geräten, ob die Netzspannung 115 V oder<br />
230 V beträgt und bei dreiphasigen Geräten,<br />
ob die Netzspannung 208 V oder<br />
400/480 V beträgt.<br />
Werte 1 ... 2: Wenn das Gerät nur über den<br />
DC-Bus versorgt wird, muss der Parameter<br />
auf den Spannungswert gesetzt werden, der<br />
dem Spannungswert des versorgenden<br />
Gerätes entspricht. Eine Überwachung der<br />
Netzspannung findet nicht statt.<br />
Werte 3 ... 4: Wenn die Netzspannung beim<br />
Hochlauf nicht korrekt erkannt wird, kann<br />
die zu verwendende Netzspannung manuell<br />
eingestellt werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
4<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:Fh<br />
Modbus 1310<br />
AC-Servoverstärker 337
8 Betrieb LXM<strong>32</strong>A<br />
8.8.5 Überwachung auf Erdschluss<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_GroundFaul<br />
t<br />
VORSICHT<br />
ZERSTÖRUNG DURCH ERDSCHLUSS<br />
Bei abgeschalteter Überwachungsfunktion kann das Produkt durch<br />
einen Erdschluss zerstört werden.<br />
• Verwenden Sie die Überwachungsfunktionen.<br />
• Verhindern Sie einen Erdschluss durch geeignete Verdrahtung.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden<br />
führen.<br />
Das Gerät überwacht bei aktiver Endstufe die Motorphasen auf Erdschluss.<br />
Ein Erdschluss einer oder mehrerer Motorphasen wird erkannt. Ein<br />
Erdschluss des DC-Bus oder des Bremswiderstands wird nicht<br />
erkannt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Überwachung auf Erdschluss<br />
0 / Off: Erdschlussüberwachung aus<br />
1 / On: Erdschlussüberwachung ein<br />
In Ausnahmefällen kann eine Deaktivierung<br />
erforderlich sein, zum Beispiel:<br />
- lange Motorleitungen<br />
Deaktivieren Sie die Erdschlussüberwachung,<br />
wenn sie in ungewünschter Weise<br />
reagiert.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:10h<br />
Modbus 1312<br />
338 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 9 Beispiele<br />
9 Beispiele<br />
9.1 Allgemeine Hinweise<br />
9<br />
Die Beispiele zeigen einige typische Anwendungsmöglichkeiten des<br />
Produkts. Diese Beispiele sollen einen Überblick geben, stellen aber<br />
keine vollständigen Verdrahtungspläne dar.<br />
Die Benutzung der in diesem Produkt enthaltenen Sicherheitsfunktionen<br />
bedarf einer sorgfältigen Planung. Weitere Informationen finden<br />
Sie im Kapitel "5.9 Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")" auf<br />
Seite 73.<br />
AC-Servoverstärker 339
9 Beispiele LXM<strong>32</strong>A<br />
9.2 Beispiel für den Betrieb am Feldbus<br />
~<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
+<br />
24VDC -<br />
RS485<br />
Bild 105: Verdrahtungsbeispiel<br />
6<br />
4<br />
1<br />
3<br />
24V<br />
0V<br />
CN2<br />
STO_A<br />
STO_B<br />
USB CN7<br />
8<br />
1<br />
CN8<br />
PBe<br />
PB<br />
CN1<br />
L1<br />
L2<br />
L3<br />
CN10<br />
U<br />
V<br />
W<br />
CN11<br />
BR+<br />
BR-<br />
Ansteuerung erfolgt über CANopen.<br />
LXM<strong>32</strong>A<br />
CN6<br />
DQ_COM<br />
DQ0<br />
DQ1<br />
DI_COM<br />
DI0/CAP1<br />
DI1<br />
DI2<br />
DI3<br />
CN4<br />
CN5<br />
CN3<br />
A B<br />
8<br />
8<br />
8<br />
1<br />
Pin 1<br />
Pin 2<br />
Pin 3<br />
1<br />
Pin 1<br />
Pin 2<br />
Pin 3<br />
1<br />
"No Fault"<br />
"Active"<br />
"Freely Available"<br />
"Reference Switch (REF)"<br />
"Positive Limit Sitch (LIMP)"<br />
"Negative Limit Switch (LIMN)"<br />
CAN_H<br />
CAN_L<br />
CAN_0V<br />
CAN_H<br />
CAN_L<br />
CAN_0V<br />
(1) NOT-HALT<br />
(2) SPS<br />
(3) Zubehör für Inbetriebnahme<br />
(4) Externer Bremswiderstand<br />
(5) CANopen Busteilnehmer<br />
8<br />
2<br />
REF<br />
LIMP<br />
LIMN<br />
+<br />
-<br />
+<br />
-<br />
+<br />
-<br />
5<br />
CAN_Hi<br />
CAN_Low<br />
CAN_0V<br />
5<br />
CAN_Hi<br />
CAN_Low<br />
CAN_0V<br />
340 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
10.1 Statusabfrage / Statusanzeige<br />
10<br />
Dieses Kapitel beschreibt Möglichkeiten der Diagnose und gibt Hilfestellung<br />
bei der Fehlerbehebung.<br />
Informationen über den Status des Produktes können ausgelesen<br />
werden über:<br />
• Integriertes HMI<br />
• Inbetriebnahmesoftware<br />
• Feldbus<br />
• Feldbus-Status-LEDs<br />
Im Fehlerspeicher werden außerdem die letzten 10 Fehlerereignisse<br />
abgelegt.<br />
Bedeutung einer Warnmeldung Eine Warnung meldet ein Problem, das durch eine Überwachungsfunktion<br />
erkannt wurde. Die Ursache einer Warnung muss beseitigt<br />
werden.<br />
Eine Warnung gehört zur Fehlerklasse 0 und bewirkt noch keinen<br />
Wechsel des Betriebszustands.<br />
Bedeutung einer Fehlermeldung Ein Fehler ist eine Abweichung von dem vorgesehenen Wert oder<br />
Zustand. Fehler werden in verschiedene Fehlerklassen eingeteilt.<br />
Fehlerklasse Das Produkt löst bei einem Fehler eine Fehlerreaktion aus. Abhängig<br />
von der Schwere des Fehlers erfolgt eine Reaktion entsprechend<br />
einer der folgenden Fehlerklassen:<br />
Fehlerklasse<br />
Reaktion Bedeutung<br />
0 Warnung Eine Überwachungsfunktion hat ein Problem<br />
erkannt. Keine Unterbrechung der Bewegung.<br />
1 "Quick Stop" Motor stoppt mit "Quick Stop", die Endstufe<br />
bleibt aktiviert.<br />
2 "Quick Stop" mit<br />
Abschalten<br />
Motor stoppt mit "Quick Stop", die Endstufe wird<br />
bei Stillstand deaktiviert.<br />
3 Fataler Fehler Die Endstufe wird deaktiviert, ohne den Motor<br />
zuvor zu stoppen.<br />
4 Unkontrollierter<br />
Betrieb<br />
Die Endstufe wird deaktiviert, ohne den Motor<br />
zuvor zu stoppen. Der Fehler kann nur durch<br />
Ausschalten des Produktes zurückgesetzt werden.<br />
AC-Servoverstärker 341
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
10.1.1 Diagnose über das integrierte HMI<br />
Das nachfolgende Bild zeigt eine Übersicht über die Status-LEDs und<br />
die 7-Segment-Anzeige des integrierten HMI.<br />
1<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Bild 106: Statusanzeige über das integrierte HMI<br />
Status-LED "Fault" Wenn sich der Antriebsverstärker im Betriebszustand Fault befindet,<br />
leuchtet die Status-LED "Fault" (1).<br />
7-Segment-Anzeige Über die 7-Segment-Anzeige werden Informationen an den Benutzer<br />
ausgegeben.<br />
Warnmeldungen Wenn Warnungen anliegen (Fehlerklasse 0), blinken die beiden rechten<br />
Punkte in der 7-Segment-Anzeige (2). Warnungen werden nicht<br />
direkt als Fehlernummer auf der 7-Segment-Anzeige ausgegeben,<br />
sondern müssen vom Anwender abgefragt werden.<br />
Weitere Informationen siehe Kapitel<br />
"10.3.1 Warnungen auslesen und quittieren".<br />
Fehlermeldungen Bei einem Fehler der Fehlerklasse 1 wird die Fehlernummer im Wechsel<br />
mit der Anzeige stop auf der 7-Segment-Anzeige ausgegeben.<br />
Bei einem Fehler der Fehlerklasse 2 ... 4 wird die Fehlernummer im<br />
Wechsel mit der Anzeige flt auf der 7-Segment-Anzeige ausgegeben.<br />
Informationen zum Quittieren von Fehlern über das integrierte HMI finden<br />
Sie im Kapitel "10.3.2 Fehler auslesen und quittieren".<br />
Die Bedeutungen der Fehlernummern stehen im Kapitel<br />
"10.4 Tabelle der Warnungen und Fehler".<br />
342 AC-Servoverstärker<br />
2<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Meldungen am integrierten HMI Das integrierte HMI zeigt bei Werkseinstellung die Betriebszustände<br />
an. Die Betriebszustände sind im Kapitel "8.2 Betriebszustände"<br />
beschrieben.<br />
Meldung Beschreibung<br />
INIT<br />
nrdy<br />
dis<br />
rdy<br />
son<br />
run und halt<br />
stop<br />
flt<br />
Betriebszustand 1 Start<br />
Betriebszustand 2 Not Ready To Switch On<br />
Betriebszustand 3 Switch On Disabled<br />
Betriebszustand 4 Ready To Switch On<br />
Betriebszustand 5 Switched On<br />
Betriebszustand 6 Operation Enabled<br />
Betriebszustand 7 Quick Stop Active<br />
Betriebszustand 8 Fault Reaction Active und 9 Fault<br />
Bei einem Fehler der Fehlerklasse 1 wird die Fehlernummer<br />
im Wechsel mit der Anzeige stop auf der 7-Segment-<br />
Anzeige ausgegeben.<br />
Bei einem Fehler der Fehlerklasse 2 ... 4 wird die Fehlernummer<br />
im Wechsel mit der Anzeige flt auf der 7-Segment-Anzeige<br />
ausgegeben.<br />
Die Bedeutungen der Fehlernummern stehen im Kapitel<br />
"10.4 Tabelle der Warnungen und Fehler".<br />
Nachfolgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Meldungen, die zusätzlich<br />
auf dem integrierten HMI angezeigt werden können.<br />
Meldung Beschreibung<br />
Card<br />
disp<br />
fsu<br />
mot<br />
prot<br />
ulow<br />
wodg<br />
8888<br />
10.1.2 Diagnose über die Inbetriebnahmesoftware<br />
Daten auf der Speicherkarte weichen von Daten im Produkt<br />
ab. Zur weiteren Vorgehensweise siehe Kapitel<br />
"7.8.1 Datenaustausch mit der Speicherkarte".<br />
Ein externes HMI ist angeschlossen. Das integrierte HMI<br />
ist ohne Funktion.<br />
Führen Sie ein First Setup durch. Siehe Kapitel<br />
"7.6 Schritte zur Inbetriebnahme".<br />
Ein neuer Motor wurde erkannt. Zur Vorgehensweise beim<br />
Austausch eines Motors siehe Kapitel<br />
"10.3.3 Austausch des Motors bestätigen".<br />
Teile des integrierten HMI wurden über den Parameter<br />
HMIlocked gesperrt.<br />
Spannung der Steuerungsversorgung beim Initialisieren zu<br />
niedrig.<br />
Unbekannter Systemfehler. Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung.<br />
Unterspannung Steuerungsversorgung.<br />
Details zur Abfrage des Zustandes über die Inbetriebnahmesoftware<br />
finden Sie in den Informationen zur Inbetriebnahmesoftware.<br />
AC-Servoverstärker 343
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
10.1.3 Diagnose über den Feldbus<br />
Asynchone und synchrone Fehler Asynchrone Fehler werden vom Produkt ohne Anfrage gemeldet.<br />
Beispiel asynchroner Fehler: Übertemperatur der Endstufe.<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Synchrone Fehler sind Fehler, die als Reaktion auf eine fehlerhafte<br />
Anfrage auftreten.<br />
Beispiel synchroner Fehler: Ein unzulässiger Parameterwert wird an<br />
das Produkt gesendet. Als Reaktion meldet das Produkt einen Fehler.<br />
Parameter DCOMstatus Der Parameter DCOMstatus ist Teil der Prozessdaten-Kommunikation.<br />
Der Parameter DCOMstatus wird asynchron und ereignisgesteuert<br />
bei jeder Änderung der Statusinformationen übertragen.<br />
_DCOMstatus DriveCom Statuswort<br />
Bei einer Warnung wird im Parameter DCOMstatus das Bit 7 gesetzt.<br />
Bei einem Fehler wird im Parameter DCOMstatus das Bit 13 gesetzt.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bitbelegung:<br />
Bits 0 ... 3: Statusbits<br />
Bit 4: Voltage enabled<br />
Bits 5 ... 6: Statusbits<br />
Bit 7: Warning<br />
Bit 8: HALT request active<br />
Bit 9: Remote<br />
Bit 10: Target reached<br />
Bit 11: Belegung kann über den Parameter<br />
DS402intLim eingestellt werden<br />
Bit 12: Betriebsartenspezifisch<br />
Bit 13: x_err<br />
Bit 14: x_end<br />
Bit 15: ref_ok<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6041:0h<br />
Modbus 6916<br />
Erhält die übergeordnete Steuerung über die Prozessdaten-Kommunikation<br />
den Hinweis auf eine Warnung oder einen Fehler, so kann über<br />
die folgenden Parameter die Fehlernummer ausgelesen werden.<br />
344 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_LastWarning<br />
Mon<br />
LWrn<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_LastError<br />
Mon<br />
LFLt<br />
Letzte Warnung Über den Parameter _LastWarning kann die Fehlernummer der<br />
letzten Warnung ausgelesen werden. Solange keine Warnschwelle<br />
überschritten wurde, ist der Wert dieses Parameters 0.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Nummer der letzten Warnung (Fehlerklasse<br />
0)<br />
Nummer der zuletzt aufgetreten Warnung.<br />
Wenn die Warnung wieder inaktiv wird,<br />
bleibt die Nummer bis zum nächsten Fault-<br />
Reset erhalten.<br />
Wert 0: keine Warnung aufgetreten<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:9h<br />
Modbus 7186<br />
Letzter Fehler Über den Parameter _LastError kann die Fehlernummer des letzten<br />
Fehlers ausgelesen werden. Solange kein Fehler vorliegt, ist der<br />
Wert dieses Parameters 0. Tritt ein Fehler auf, wird der Fehler zusammen<br />
mit weiteren Statusinformationen in den Fehlerspeicher geschrieben.<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Fehler, der einen Stopp auslöst (Fehlerklasse<br />
1 bis 4)<br />
Nummer des aktuellen Fehlers. Weitere<br />
Fehler überschreiben diese Fehlernummer<br />
nicht.<br />
Beispiel: Wenn die Reaktion auf einen Endschalterfehler<br />
einen Überspannungsfehler<br />
auslösen würde, enthält dieser Parameter<br />
die Nummer des Endschalterfehlers.<br />
Ausnahme: Fehler der Fehlerklasse 4 überschreiben<br />
vorhandene Einträge.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 603F:0h<br />
Modbus 7178<br />
AC-Servoverstärker 345
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
10.1.4 Feldbus-Status-LEDs<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
0,2s<br />
Allgemein Die Feldbus-Status-LEDs zeigen den Status des Feldbuses an.<br />
1s<br />
1s<br />
Bild 107: Feldbus-Status-LEDs<br />
Run Err<br />
Das folgende Bild zeigt die Zustände der Feldbuskommunikation an.<br />
1s<br />
Run Err<br />
Bild 108: Blinksignale der CAN-Bus Status-LEDs (Run=GN; Err=RD)<br />
(1) NMT-Zustand PRE-OPERATIONAL<br />
(2) NMT-Zustand STOPPED<br />
(3) NMT-Zustand OPERATIONAL<br />
(4) Falsche Einstellungen,<br />
zum Beispiel ungültige Knotenadresse<br />
(5) Warngrenze erreicht,<br />
zum Beispiel nach 16 fehlerhaften Sendeversuchen<br />
(6) Überwachungereignis (Node-Guarding) ist eingetreten<br />
(7) CAN ist BUS-OFF,<br />
zum Beispiel nach <strong>32</strong> fehlerhaften Sendeversuchen<br />
(8) Feldbuskommunikation ohne Fehlermeldung.<br />
346 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
10.2 Fehlerspeicher<br />
Allgemein Der Fehlerspeicher ist eine Fehlerhistorie über die letzten 10 Fehler<br />
und bleibt über das Ausschalten des Produktes hinweg erhalten. Mit<br />
Hilfe des Fehlerspeichers lassen sich zurückliegende Ereignisse abrufen<br />
und auswerten.<br />
Zu den Ereignissen werden folgende Informationen gespeichert:<br />
• Fehlerklasse<br />
• Fehlernummer<br />
• Motorstrom<br />
• Anzahl der Einschaltzyklen<br />
• Fehler-Zusatzinformationen (zum Beispiel Parameternummer)<br />
• Produkttemperatur<br />
• Endstufentemperatur<br />
• Fehlerzeitpunkt (in Bezug auf den Betriebsstundenzähler)<br />
• DC-Bus-Spannung<br />
• Geschwindigkeit<br />
• Anzahl der Enable-Zyklen seit dem Einschalten<br />
• Zeit von Enable bis zum Fehler<br />
10.2.1 Auslesen des Fehlerspeichers über den Feldbus<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Die gespeicherten Daten zeigen jeweils die Situation zum Fehlerzeitpunkt.<br />
Mit folgenden Parametern kann der Fehlerspeicher verwaltet werden:<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
ERR_clear Fehler-Speicher leeren<br />
Wert 1: Löschen aller Einträge im Fehlerspeicher<br />
Der Löschvorgang ist abgeschlossen, wenn<br />
beim Lesen eine 0 zurückgeliefert wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ERR_reset Rücksetzen des Lesezeigers des Fehlerspeichers<br />
Wert 1: Lesezeiger des Fehlerspeichers auf<br />
ältesten Fehlereintrag setzen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
-<br />
1<br />
-<br />
0<br />
-<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 303B:4h<br />
Modbus 15112<br />
CANopen 303B:5h<br />
Modbus 15114<br />
AC-Servoverstärker 347
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Der Fehlerspeicher kann nur sequentiell ausgelesen werden. Mit dem<br />
Parameter ERR_reset muss der Lesezeiger zurückgesetzt werden.<br />
Dann kann der erste Fehlereintrag gelesen werden. Der Lesezeiger<br />
wird automatisch auf den nächsten Eintrag weitergeschaltet. Ein<br />
erneutes Auslesen liefert den nächsten Fehlereintrag. Wird als Fehlernummer<br />
0 zurückgegeben, ist kein weiterer Fehlereintrag vorhanden.<br />
Position des Eintrags Bedeutung<br />
1 Erster Fehlereintrag (älteste Meldung).<br />
2 Zweiter Fehlereintrag (neuere Meldung).<br />
... ...<br />
10 Zehnter Fehlereintrag. Bei zehn Fehlereinträgen<br />
steht hier die aktuellste Meldung.<br />
Ein einzelner Fehlereintrag besteht aus mehreren Informationen, die<br />
mit verschiedenen Parametern ausgelesen werden. Beim Auslesen<br />
eines Fehlereintrages muss zuerst die Fehlernummer mit dem Parameter<br />
_ERR_number ausgelesen werden.<br />
348 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_ERR_class Fehlerklasse<br />
_ERR_number Fehlernummer<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Wert 0: Warnung (keine Reaktion)<br />
Wert 1: Fehler (Quick Stop -> Zustand 7)<br />
Wert 2: Fehler (Quick Stop -> Zustand 8, 9)<br />
Wert 3: Fataler Fehler (Zustand 9, quittierbar)<br />
Wert 4: Fataler Fehler (Zustand 9, nicht quittierbar)<br />
Lesen dieses Parameters bringt den gesamten<br />
Fehlereintrag (Fehlerklasse, Fehlerzeitpunkt,<br />
...) in einen Zwischenspeicher, aus<br />
dem danach die Elemente des Fehlers gelesen<br />
werden können.<br />
Außerdem wird der Lesezeiger des Fehlerspeichers<br />
automatisch auf den nächsten<br />
Fehlereintrag weitergeschaltet.<br />
_ERR_motor_I Motorstrom zum Fehlerzeitpunkt<br />
_ERR_powerOn<br />
Mon<br />
PoWo<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
-<br />
0<br />
-<br />
4<br />
-<br />
0<br />
-<br />
65535<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Anzahl der Einschaltvorgänge -<br />
0<br />
-<br />
4294967295<br />
_ERR_qual Zusatzinformation zu Fehler<br />
Dieser Eintrag enthält Zusatzinformationen<br />
zum Fehler in Abhängigkeit von der Fehlernummer.<br />
Beispiel: eine Parameteradresse<br />
_ERR_temp_dev Gerätetemperatur zum Fehlerzeitpunkt C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_ERR_temp_ps Endstufentemperatur zum Fehlerzeitpunkt C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_ERR_time Fehlerzeitpunkt<br />
Bezogen auf Betriebsstundenzähler<br />
_ERR_DCbus Spannung DC-Bus zum Fehlerzeitpunkt<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
-<br />
0<br />
-<br />
65535<br />
s<br />
0<br />
-<br />
536870911<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 303C:2h<br />
Modbus 15364<br />
CANopen 303C:1h<br />
Modbus 15362<br />
CANopen 303C:9h<br />
Modbus 15378<br />
CANopen 303B:2h<br />
Modbus 15108<br />
CANopen 303C:4h<br />
Modbus 15368<br />
CANopen 303C:Bh<br />
Modbus 15382<br />
CANopen 303C:Ah<br />
Modbus 15380<br />
CANopen 303C:3h<br />
Modbus 15366<br />
CANopen 303C:7h<br />
Modbus 15374<br />
AC-Servoverstärker 349
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_ERR_motor_v Motorgeschwindigkeit zum Fehlerzeitpunkt usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_ERR_enable_cyc<br />
l<br />
_ERR_enable_tim<br />
e<br />
Anzahl der Aktivierungszyklen der Endstufe<br />
zum Fehlerzeitpunkt<br />
Anzahl der Endstufen-Aktivierungsvorgänge<br />
nach Einschalten der Spannungsversorgung<br />
(Steuerspannung) bis zum Auftreten des<br />
Fehlers.<br />
Zeit zwischen der Aktivierung der Endstufe<br />
und dem Auftreten des Fehlers<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
s<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 303C:8h<br />
Modbus 15376<br />
CANopen 303C:5h<br />
Modbus 15370<br />
CANopen 303C:6h<br />
Modbus 15372<br />
Die Parameter _WarnLatched und _SigLatched erhalten Informationen<br />
zu Warnungen und Fehlern.<br />
Die Fehlerbits der Warnungen können im Parameter _WarnLatched<br />
ausgelesen werden.<br />
Die Fehlerbits der Fehler können im Parameter _SigLatched ausgelesen<br />
werden.<br />
350 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_WarnLatched<br />
Mon<br />
WrnS<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Gespeicherte Warnungen bitcodiert<br />
Gespeicherte Warnungsbits werden bei<br />
einem Fault Reset gelöscht.<br />
Die Bits 10, 13 werden automatisch<br />
gelöscht.<br />
Signalzustand:<br />
0: nicht aktiviert<br />
1: aktiviert<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: allgemeine Warnung<br />
Bit 1: Reserviert<br />
Bit 2: Bereich überschritten (Software-Endschalter,<br />
Tuning)<br />
Bit 3: Reserviert<br />
Bit 4: Aktive Betriebsart<br />
Bit 5: Inbetriebnahmeschnittstelle (RS485)<br />
Bit 6: integrierter Feldbus<br />
Bit 7: Reserviert<br />
Bit 8: Warnschwelle Schleppabstand<br />
erreicht<br />
Bit 9: Reserviert<br />
Bit 10: Eingänge STO_A und/oder STO_B<br />
Bit 11: Reserviert<br />
Bit 12: Reserviert<br />
Bit 13: DC-Bus-Spannung niedrig oder<br />
Netzphase fehlt<br />
Bit 14: Reserviert<br />
Bit 15: Reserviert<br />
Bit 16: Integrierte Encoder-Schnittstelle<br />
Bit 17: Temperatur des Motors hoch<br />
Bit 18: Temperatur der Endstufe hoch<br />
Bit 19: Reserviert<br />
Bit 20: Speicherkarte<br />
Bit 21: Optionales Feldbusmodul<br />
Bit 22: Optionale Encodermodul<br />
Bit 23: Optionales Sicherheitsmodul eSM<br />
oder Modul IOM1<br />
Bit 24: Reserviert<br />
Bit 25: Reserviert<br />
Bit 26: Reserviert<br />
Bit 27: Reserviert<br />
Bit 28: Reserviert<br />
Bit 29: Überlast Bremswiderstand (I 2 t)<br />
Bit 30: Überlast Endstufe (I 2 t)<br />
Bit 31: Überlast Motor (I 2 t)<br />
Überwachungsfunktionen sind produktabhängig.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:Ch<br />
Modbus 7192<br />
AC-Servoverstärker 351
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_SigLatched<br />
Mon<br />
SiGS<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Gespeicherter Zustand der Überwachungssignale<br />
Signalzustand:<br />
0: nicht aktiviert<br />
1: aktiviert<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: allgemeiner Fehler<br />
Bit 1: Hardware-Endschalter (LIMP/LIMN/<br />
REF)<br />
Bit 2: Bereich überschritten (Software-Endschalter,<br />
Tuning)<br />
Bit 3: Quick Stop über Feldbus<br />
Bit 4: Fehler in aktiver Betriebsart<br />
Bit 5: Inbetriebnahmeschnittstelle (RS485)<br />
Bit 6: integrierter Feldbus<br />
Bit 7: Reserviert<br />
Bit 8: Schleppfehler<br />
Bit 9: Reserviert<br />
Bit 10: Eingänge STO sind 0<br />
Bit 11: Eingänge STO unterschiedlich<br />
Bit 12: Reserviert<br />
Bit 13: DC-Bus-Spannung niedrig<br />
Bit 14: DC-Bus-Spannung hoch<br />
Bit 15: Netzphase fehlt<br />
Bit 16: Integrierte Encoder-Schnittstelle<br />
Bit 17: Übertemperatur Motor<br />
Bit 18: Übertemperatur Endstufe<br />
Bit 19: Reserviert<br />
Bit 20: Speicherkarte<br />
Bit 21: Optionales Feldbusmodul<br />
Bit 22: Optionale Encodermodul<br />
Bit 23: Optionales Sicherheitsmodul eSM<br />
oder Modul IOM1<br />
Bit 24: Reserviert<br />
Bit 25: Reserviert<br />
Bit 26: Motoranschluss<br />
Bit 27: Motor Überstrom/Kurzschluss<br />
Bit 28: Frequenz Führungssignal zu hoch<br />
Bit 29: Fehler EEPROM<br />
Bit 30: Systemhochlauf (Hardware oder<br />
Parameter)<br />
Bit 31: Systemfehler (zum Beispiel, Watchdog,<br />
interne Hardwareschnittstelle)<br />
Überwachungsfunktionen sind produktabhängig.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
10.2.2 Auslesen des Fehlerspeichers über die Inbetriebnahmesoftware<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:8h<br />
Modbus 7184<br />
Details zum Auslesen des Fehlerspeichers über die Inbetriebnahmesoftware<br />
finden Sie in den Informationen zur Inbetriebnahmesoftware.<br />
352 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
10.3 Sondermenüs am integrierten HMI<br />
10.3.1 Warnungen auslesen und quittieren<br />
Nachfolgend beschriebene Funktionen sind situationsabhängig. Sie<br />
stehen nur zur Verfügung, wenn die entsprechenden Voraussetzungen<br />
gegeben sind.<br />
Warnungen können über das interne HMI wie folgt ausgelesen und<br />
zurückgesetzt werden.<br />
■ Eine Warnung ist aktiv. Die beiden rechten Punkte der 7-Segment-<br />
Anzeige blinken.<br />
▶ Beheben Sie die Ursache der Warnung.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste und halten Sie diese gedrückt.<br />
◁ Die Fehlernummer der Warnung wird auf der 7-Segment-Anzeige<br />
angezeigt.<br />
▶ Lassen Sie die Navigationstaste los.<br />
◁ Die 7-Segment-Anzeige zeigt fres an.<br />
▶ Drücken Sie auf die Navigationstaste, um die Warnung zu quittieren.<br />
◁ Die 7-Segment-Anzeige kehrt zur Ausgangsanzeige zurück.<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
4<br />
1<br />
>1s<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
2<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Bild 109: Quittieren von Warnungen am integrierten HMI<br />
(1) HMI zeigt eine Warnung<br />
(2) Anzeige der Fehlernummer<br />
(3) Warnung zurücksetzen<br />
(4) Abbrechen, Warnung bleibt im Speicher<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Detaillierte Informationen zu den Warnungen finden Sie im Kapitel<br />
"10.4 Tabelle der Warnungen und Fehler" Seite 356 beschrieben.<br />
AC-Servoverstärker 353<br />
3
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
10.3.2 Fehler auslesen und quittieren<br />
Zum Auslesen und Quittieren von Fehlern über das integrierte HMI<br />
gehen Sie folgendermaßen vor:<br />
■ Die LED "Fault" leuchtet. Die 7-Segment-Anzeige blinkt mit flt<br />
und einer Fehlernummer im Wechsel. Ein Fehler der Fehlerklasse<br />
2 bis 4 ist aufgetreten.<br />
▶ Beheben Sie die Fehlerursache.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste.<br />
◁ Auf der 7-Segment-Anzeige wird fres angezeigt.<br />
▶ Drücken Sie auf die Navigationstaste, um den Fehler zu quittieren.<br />
◁ Das Produkt wechselt in den Betriebszustand<br />
4 Ready To Switch On.<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
1<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Bild 110: Quittieren von Fehlern am integrierten HMI<br />
(1) HMI zeigt einen Fehler mit Fehlernummer<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
Die Bedeutungen der Fehlernummern können anhand der Tabelle im<br />
Kapitel "10.4 Tabelle der Warnungen und Fehler" auf Seite 356<br />
bestimmt werden.<br />
354 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
10.3.3 Austausch des Motors bestätigen<br />
Zum Quittieren eines Motortausches über das integrierte HMI gehen<br />
Sie folgendermaßen vor:<br />
■ Die 7-Segment-Anzeige zeigt mot .<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste.<br />
◁ Auf der 7-Segment-Anzeige wird save angezeigt.<br />
▶ Drücken Sie die Navigationstaste um die neuen Motorparameter<br />
im EEPROM zu Speichern.<br />
◁ Das Produkt wechselt in den Betriebszustand<br />
4 Ready To Switch On.<br />
1<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
ESC<br />
2<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
ESC<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Op<br />
Mon<br />
Conf<br />
2<br />
Fault Edit Value Unit<br />
Bild 111: Quittieren eines Motortausches am integrierten HMI.<br />
(1) HMI zeigt, dass ein Wechsel eines Motors erkannt wurde<br />
(2) Abbruch des Speichervorgangs<br />
(3) Speichern der neuen Motordaten und Wechsel zum<br />
Betriebszustand 4 Ready To Switch On.<br />
AC-Servoverstärker 355<br />
3
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
10.4 Tabelle der Warnungen und Fehler<br />
Nachfolgende Tabelle zeigt die Gliederung der Fehlernummern nach<br />
Bereich.<br />
Fehlernummer Bereich<br />
E 1xxx Allgemein<br />
E 2xxx Überstrom<br />
E 3xxx Spannung<br />
E 4xxx Temperatur<br />
E 5xxx Hardware<br />
E 6xxx Software<br />
E 7xxx Schnittstelle, Verdrahtung<br />
E 8xxx Feldbus<br />
E Axxx Motorbewegung<br />
E Bxxx Kommunikation<br />
Fehlernummer nicht aufgelistet Wenn eine Fehlernummer in der nachfolgenden Tabelle nicht aufgeführt<br />
ist, könnte die Firmware einen neueren Stand als das <strong>Produkthandbuch</strong><br />
besitzen oder ein Systemfehler vorliegen.<br />
▶ Überprüfen Sie, ob Sie das korrekte Handbuch verwenden<br />
(" Über dieses Handbuch")<br />
▶ Überprüfen Sie, ob die Verdrahtung entrechend der EMV-Maßnahmen<br />
durchgeführt wurde<br />
("5.1 Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV")<br />
▶ Setzen Sie sich mit dem Technischen Support in Verbindung<br />
("13.1 Serviceadresse")<br />
Liste der Fehlernummern Die nachfolgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Fehlernummern.<br />
356 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1100 - Parameter außerhalb zulässigem<br />
Wertebereich<br />
Der eingegebene Wert lag<br />
außerhalb des zulässigen<br />
Wertebereichs für diesen<br />
Parameter.<br />
E 1101 - Parameter existiert nicht Parameter-Management meldet<br />
Fehler: Parameter (Index)<br />
existiert nicht.<br />
E 1102 - Parameter existiert nicht Parameter-Management meldet<br />
Fehler: Parameter (Subindex)<br />
existiert nicht.<br />
E 1103 - Schreiben des Parameters<br />
nicht zulässig (READ only)<br />
E 1104 - Schreibzugriff verweigert<br />
(keine Zugriffsrechte)<br />
E 1106 - Befehl nicht erlaubt, wenn<br />
Endstufe aktiv ist<br />
E 1107 - Zugriff durch andere Schnittstelle<br />
verriegelt<br />
E 1109 1 Daten, die nach einem Netzausfall<br />
gespeichert wurden,<br />
sind ungültig<br />
E 110B 3 Konfigurationsfehler (Zusatzinfo<br />
= Modbus-Registeradresse)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
30<br />
E 110D 1 Grundkonfiguration des<br />
Antriebsverstärkers nach<br />
Werkseinstellung notwendig.<br />
E 110E - Es wurde ein Parameter geändert,<br />
der einen Neustart des<br />
Antriebsverstärkers erfordert.<br />
E 1110 - Unbekannte Datei-ID für<br />
Upload oder Download<br />
Schreibzugriff auf Read-Only-<br />
Parameter.<br />
Zugriff auf den Parameter ist<br />
nur im Expertenmodus möglich.<br />
Befehl nicht erlaubt, während<br />
Endstufe aktiviert ist (Betriebszustand<br />
Operation Enabled<br />
oder Quick Stop Active).<br />
Zugriff durch anderen Kanal<br />
belegt (Beispiel: Inbetriebnahmesoftware<br />
ist aktiv und es<br />
erfolgt gleichzeitig ein Zugriffsversuch<br />
über den Feldbus).<br />
Fehler erkannt bei Parameterprüfung<br />
(Beispiel: Sollgeschwindigkeit<br />
für Betriebsart<br />
Profile Position ist größer als<br />
die maximal zulässige<br />
Geschwindigkeit des Antriebsverstärkers).<br />
"First Setup" (FSU) wurde<br />
nicht oder nicht vollständig<br />
durchgeführt.<br />
Wird nur von der Inbetriebnahmesoftware<br />
angezeigt.<br />
Nach Veränderung eines<br />
Parameters muss der<br />
Antriebsverstärker ausgeschaltet<br />
und wieder eingeschaltet<br />
werden.<br />
Diese spezielle Geräteausführung<br />
unterstützt diese Art von<br />
Datei nicht.<br />
Der eingegebene Wert muss<br />
innerhalb des zulässigen Wertebereichs<br />
liegen.<br />
Wählen Sie einen anderen<br />
Parameter (Index).<br />
Wählen Sie einen anderen<br />
Parameter (Subindex).<br />
Nur in schreibbare Parameter<br />
schreiben.<br />
Schreibzugriff Experte erforderlich.<br />
Endstufe deaktivieren und<br />
Befehl wiederholen.<br />
Kanal prüfen, der den Zugriff<br />
blockiert.<br />
Der Wert in der Fehler-Zusatzinformation<br />
gibt die Modbus-<br />
Registeradresse des Parameters<br />
an, an der der Initialisierungsfehler<br />
erkannt wurde.<br />
Führen Sie ein First Setup<br />
durch.<br />
Antriebsverstärker neu starten,<br />
um die Funktionalität des<br />
Parameters zu aktivieren.<br />
Siehe Kapitel Parameter für<br />
Informationen zum Parameter,<br />
der einen Neustart des<br />
Antriebsverstärkers erforderlich<br />
macht.<br />
Prüfen Sie, ob Sie den richtigen<br />
Gerätetyp oder die richtige<br />
Konfigurationsdatei verwenden.<br />
AC-Servoverstärker 357
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1112 - Sperrung der Konfiguration<br />
nicht möglich<br />
E 1114 4 Download der Konfiguration<br />
abgebrochen<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
5<br />
E 1118 - Konfigurationsdaten inkompatibel<br />
mit dem Gerät<br />
E 111B 4 Fehler bei Konfigurations-<br />
Download (Zusatzinformation<br />
= Modbus-Registeradresse)<br />
E 111C 1 Initialisierung der Neuberechnung<br />
der Skalierung nicht<br />
möglich<br />
E 111D 3 Der Ursprungszustand eines<br />
Parameters kann nicht wiederhergestellt<br />
werden, nachdem<br />
bei der Neuberechnung von<br />
Parametern mit Anwendereinheiten<br />
ein Fehler aufgetreten<br />
ist.<br />
Ein externes Tool hat versucht,<br />
die Konfiguration des<br />
Antriebsverstärkers für Upload<br />
oder Download zu sperren.<br />
Wenn ein anderes Tool die<br />
Konfiguration des Antriebsverstärkers<br />
bereits gesperrt<br />
hat oder wenn der Antriebsverstärker<br />
sich in einem<br />
Betriebszustand befindet, in<br />
dem eine Sperrung nicht möglich<br />
ist, kann die Konfiguration<br />
nicht gesperrt werden.<br />
Beim Download einer Konfiguration<br />
ist ein Kommunikationsfehler<br />
oder ein Fehler im externen<br />
Tool aufgetreten. Die Konfiguration<br />
wurde nur teilweise<br />
auf den Antriebsverstärker<br />
übertragen und ist jetzt möglicherweise<br />
inkonsistent.<br />
Die Konfigurationsdaten enthalten<br />
Daten eines anderen<br />
Gerätes.<br />
Bei einem Konfigurations-<br />
Download wurden ein oder<br />
mehrere Konfigurationswerte<br />
nicht vom Antriebsverstärker<br />
übernommen.<br />
Ein Parameter konnte nicht initialisiert<br />
werden.<br />
Der Antriebsverstärker enthielt<br />
eine ungültige Konfiguration.<br />
Bei der Neuberechnung ist ein<br />
Fehler aufgetreten.<br />
Schalten Sie den Antriebsverstärker<br />
aus und wieder ein und<br />
versuchen Sie, den Download<br />
der Konfiguration erneut<br />
durchzuführen oder setzen Sie<br />
die Parameter des Antriebsverstärkers<br />
auf die Werkseinstellungen<br />
zurück.<br />
Überprüfen Sie den Gerätetyp<br />
und den Typ der Endstufe.<br />
Prüfen Sie, ob die Konfigurationsdatei<br />
gültig ist und ob sie<br />
zum Typ und zur Version des<br />
Antriebsverstärkers passt. Der<br />
Wert in den Fehler-Zusatzinformationen<br />
gibt die Modbus-<br />
Registeradresse des Parameters<br />
an, an der der Initialisierungsfehler<br />
erkannt wurde.<br />
Die Adresse des Parameters,<br />
der den Fehler verursacht hat,<br />
kann über den Parameter<br />
_PAR_ScalingError ausgelesen<br />
werden.<br />
Antriebsverstärker aus- und<br />
wieder einschalten. Hierdurch<br />
können die betroffenen Parameter<br />
möglicherweise identifiziert<br />
werden. Parameterwerte<br />
entsprechend den Erfordernissen<br />
ändern. Prüfen Sie vor<br />
dem Start der Neuberechnung,<br />
ob die Parameterkonfiguration<br />
richtig ist.<br />
E 111F 1 Neuberechnung nicht möglich Ungültiger Skalierungsfaktor Prüfen, ob möglicherweise ein<br />
ungewollter Skalierungsfaktor<br />
angegeben wurde. Anderen<br />
Skalierungsfaktor verwenden.<br />
Vor der Neuberechnung der<br />
Skalierung die Parameter mit<br />
Anwendereinheiten zurücksetzen.<br />
358 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1120 1 Start der Neuberechnung der<br />
Skalierung nicht möglich<br />
E 1121 - Falsche Reihenfolge der<br />
Schritte bei der Skalierung<br />
(Feldbus).<br />
E 1122 - Start der Neuberechnung der<br />
Skalierung nicht möglich<br />
E 1123 - Parameter kann nicht geändert<br />
werden<br />
E 1124 1 Zeitüberschreitung bei der<br />
Neuberechnung der Skalierung<br />
Ein Parameter konnte nicht<br />
neu berechnet werden.<br />
Die Neuberechnung wurde vor<br />
der Initialisierung der Neuberechnung<br />
gestartet.<br />
Eine Neuberechnung der Skalierung<br />
ist bereits aktiv.<br />
Eine Neuberechnung der Skalierung<br />
ist aktiv.<br />
Die Zeit zwischen der Initialisierung<br />
der Neuberechnung<br />
und dem Start der Neuberechnung<br />
wurde überschritten (30<br />
Sekunden).<br />
Die Adresse des Parameters,<br />
der den Fehler verursacht hat,<br />
kann über den Parameter<br />
_PAR_ScalingError ausgelesen<br />
werden.<br />
Die Initialisierung der Neuberechnung<br />
muss vor dem Start<br />
der Neuberechnung ausgeführt<br />
werden.<br />
Ende der laufenden Neuberechnung<br />
der Skalierung<br />
abwarten.<br />
Ende der laufenden Neuberechnung<br />
der Skalierung<br />
abwarten.<br />
Die Neuberechnung muss<br />
innerhalb von 30 Sekunden<br />
nach der Initialisierung der<br />
Neuberechnung gestartet werden.<br />
E 1125 1 Skalierung nicht möglich Die Skalierungsfaktoren für Mit geänderten Skalierungs-<br />
Position, Geschwindigkeit oder faktoren erneut versuchen.<br />
Beschleunigung/Verzögerung<br />
überschreiten die internen<br />
Berechnungsgrenzen.<br />
E 1300 3 Sicherheitsfunktion STO aktiviert<br />
(STO_A, STO_B)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
10<br />
E 1301 4 STO_A und STO_B mit unterschiedlichen<br />
Pegeln<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
11<br />
E 1302 0 Sicherheitsfunktion STO aktiviert<br />
(STO_A, STO_B)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
10<br />
E 1311 - Konfiguration der ausgewählten<br />
Signaleingangsfunktion<br />
oder Signalausgangsfunktion<br />
nicht möglich<br />
E 1312 - Endschaltersignal oder Referenzschaltersignal<br />
nicht definiert<br />
für Signaleingangsfunktion<br />
E 1313 - Die konfigurierte Entprellzeit<br />
kann mit dieser Signaleingangsfunktion<br />
nicht verwendet<br />
werden<br />
Die Sicherheitsfunktion STO<br />
wurde im Betriebszustand<br />
Operation Enabled aktiviert.<br />
Die Pegel der Eingänge<br />
STO_A und STO_B waren<br />
länger als 1 Sekunde unterschiedlich.<br />
Die Sicherheitsfunktion STO<br />
wurde bei deaktivierter Endstufe<br />
aktiviert.<br />
Die gewählte Signaleingangsfunktion<br />
oder Signalausgangsfunktion<br />
kann in der aktiven<br />
Betriebsart nicht verwendet<br />
werden.<br />
Referenzbewegungen erfordern<br />
Endschalter. Den Eingängen<br />
sind keine Endschalter<br />
zugewiesen.<br />
Die Signaleingangsfunktion für<br />
diesen Eingang unterstützt die<br />
gewählte Entprellzeit nicht.<br />
Verkabelung der Eingänge der<br />
Sicherheitsfunktion STO prüfen<br />
und Fehler zurücksetzen.<br />
Der Antriebsverstärker muss<br />
ausgeschaltet und die Ursache<br />
beseitigt werden (zum<br />
Beispiel Prüfung, ob NOT-<br />
HALT aktiv ist), bevor er wieder<br />
eingeschaltet wird.<br />
Die Warnung wird automatisch<br />
zurückgesetzt, sobald die<br />
Sicherheitsfunktion STO deaktiviert<br />
wird.<br />
Andere Funktion wählen oder<br />
Betriebsart ändern.<br />
Die Signaleingangsfunktionen<br />
positiver Endschalter (Positive<br />
Limit Switch), negativer Endschalter<br />
(Negative Limit<br />
Switch) und Referenzschalter<br />
(Reference Switch) zuweisen.<br />
Entprellzeit auf einen gültigen<br />
Wert setzen.<br />
AC-Servoverstärker 359
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1314 4 Mindestens zwei Signaleingänge<br />
haben dieselbe Signaleingangsfunktion.<br />
E 1316 1 Positionserfassung über Signaleingang<br />
zur Zeit nicht möglich<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
28<br />
E 1317 0 Störeinkopplung am<br />
Anschluss PTI<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
28<br />
E 1318 - Die gewählte Verwendungsart<br />
der Analogeingänge ist nicht<br />
möglich.<br />
E 160C 1 Autotuning: Trägheitsmoment<br />
außerhalb des zulässigen<br />
Bereichs<br />
E 160E 1 Autotunig: Testbewegung<br />
konnte nicht gestartet werden<br />
E 160F 1 Autotuning: Endstufe kann<br />
nicht aktiviert werden.<br />
E 1610 1 Autotuning: Bearbeitung beendet<br />
E 1611 1 Systemfehler: Autotuning<br />
interner Schreibzugriff<br />
E 1612 1 Systemfehler: Autotuning<br />
interner Lesezugriff<br />
E 1613 1 Autotuning: Maximal zulässiger<br />
Bewegungsbereich überschritten<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
2<br />
Für mindestens zwei Signaleingänge<br />
wurde dieselbe Signaleingangsfunktionkonfiguriert.<br />
Positionserfassung wird<br />
bereits verwendet.<br />
Störimpulse oder unerlaubte<br />
Flankenübergänge (A- und B-<br />
Signal gleichzeitig) wurden<br />
erkannt.<br />
Für mindestens zwei Analogeingänge<br />
wurde dieselbe<br />
Verwendungsart konfiguriert.<br />
Das Lastträgheitsmoment ist<br />
zu hoch.<br />
Autotuning wurde nicht im<br />
Betriebszustand Ready to<br />
Switch On gestartet.<br />
Autotuning durch Anwenderbefehl<br />
beendet oder wegen<br />
Fehler im Antriebsverstärker<br />
abgebrochen (siehe zusätzliche<br />
Fehlermeldung im Fehlerspeicher,<br />
zum Beispiel Unterspannung<br />
Unterspannung,<br />
Endschalter ausgelöst)<br />
HALT ist aktiv und ein Autotuning-Parameter<br />
wird geschrieben.<br />
Tritt auf, wenn Autotuning<br />
gestartet wird.<br />
Beim Autotuning führte eine<br />
Bewegung aus dem eingestellten<br />
Bewegungsbereich hinaus.<br />
E 1614 - Autotuning: Bereits aktiv Autotuning wurde zweimal<br />
gleichzeitig gestartet oder ein<br />
Autotuning-Parameter wird<br />
während des Autotunings<br />
(Parameter AT_dis und<br />
AT_dir) geändert.<br />
E 1615 - Autotuning: Dieser Parameter<br />
kann nicht geändert werden,<br />
solange Autotuning aktiv ist<br />
Parameter AT_gain oder AT_J<br />
werden beim Autotuning<br />
geschrieben.<br />
Eingänge neu konfigurieren.<br />
Kabelspezifikation, Schirmung<br />
und EMV prüfen.<br />
Analogeingänge neu konfigurieren.<br />
Überprüfen, ob das System<br />
frei beweglich ist.<br />
Last prüfen.<br />
Anders dimensioniertes Gerät<br />
verwenden.<br />
Autotuning starten, wenn der<br />
Antriebsverstärker im<br />
Betriebszustand Ready to<br />
Switch On ist.<br />
Ursache des Stopps beseitigen<br />
und Autotuning erneut<br />
starten.<br />
Den Wert für den Bewegungsbereich<br />
erhöhen oder die<br />
Bereichsüberwachung mit<br />
AT_DIS = 0 deaktivieren.<br />
Ende des Autotunings abwarten<br />
und Autotuning erneut<br />
starten.<br />
Ende des Autotunings abwarten<br />
und dann den Parameter<br />
ändern.<br />
360 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1617 1 Autotuning: Reibmoment oder<br />
Lastmoment zu hoch<br />
E 1618 1 Autotuning: Optimierung abgebrochen<br />
E 1619 - Autotuning: Die Höhe des<br />
Geschwindigkeitssprungs im<br />
Parameter AT_n_ref ist zu<br />
klein<br />
E 1620 1 Autotuning: Lastmoment zu<br />
hoch<br />
E 1622 - Autotuning: Autotuning kann<br />
nicht durchgeführt werden<br />
E 1623 1 Autotuning: Abbruch des Autotunings<br />
durch eine HALT-<br />
Anforderung<br />
E 1A01 3 Motor wurde getauscht<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 1A03 4 Systemfehler: Hardware und<br />
Firmware passen nicht zusammen<br />
E 1B02 3 Zielwert zu hoch.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
30<br />
E 1B04 2 Produkt von Auflösung der<br />
Encoder-Simulation und Maximalgeschwindigkeit<br />
zu hoch<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
30<br />
E 1B05 2 Fehler bei Parameterumschaltung<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
30<br />
E 1B0C 3 Istgeschwindigkeit des Motors<br />
zu hoch<br />
Der maximale Strom wurde<br />
erreicht (Parameter<br />
CTRL_I_max).<br />
Der interne Autotuning-Vorgang<br />
wurde nicht abgeschlossen<br />
(Schleppfehler?).<br />
Parameter AT_n_ref < 2 *<br />
AT_n_tolerance.<br />
Wird nur einmal beim ersten<br />
Geschwindigkeitssprung<br />
geprüft.<br />
Produktdimensionierung für<br />
die Maschinenlast ungeeignet.<br />
Erkanntes Maschinenträgheitsmoment<br />
ist zu hoch im<br />
Verhältnis zum Motorträgheitsmoment.<br />
Autotuning kann nur durchgeführt<br />
werden, wenn keine<br />
Betriebsart aktiv ist.<br />
Autotuning kann nur durchgeführt<br />
werden, wenn keine<br />
Betriebsart aktiv ist.<br />
Der erkannte Motor ist ein<br />
anderer als der vorher<br />
erkannte Motor.<br />
Wert im Parameter<br />
CTRL_v_max oder Auflösung<br />
oder Encoder-Simulation<br />
ESIM_scale sind zu hoch.<br />
Überprüfen, ob das System<br />
frei beweglich ist.<br />
Last prüfen.<br />
Anders dimensioniertes Gerät<br />
verwenden.<br />
Zusatzinformationen zum Fehler<br />
finden sich im Fehlerspeicher.<br />
Parameter AT_n_ref oder<br />
AT_n_tolerance ändern, um<br />
den angestrebten Zustand zu<br />
erreichen.<br />
Last reduzieren, Dimensionierung<br />
prüfen.<br />
Aktive Betriebsart beenden<br />
oder Endstufe deaktivieren.<br />
Aktive Betriebsart beenden<br />
oder Endstufe deaktivieren.<br />
Motortausch bestätigen.<br />
Auflösung der Encoder-Simulation<br />
oder maximale<br />
Geschwindigkeit im Parameter<br />
CTRL_v_max verringern.<br />
AC-Servoverstärker 361
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 1B0D 3 Der vom Velocity Observer<br />
ermittelte Geschwindigkeitswert<br />
ist zu hoch<br />
E 2300 3 Überstrom Endstufe<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
27<br />
E 2301 3 Überstrom Bremswiderstand<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
27<br />
E 3100 par. Fehlende Netzversorgung,<br />
Unterspannung Netzversorgung<br />
oder Überspannung<br />
Netzversorgung<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
15<br />
E <strong>32</strong>00 3 Überspannung im DC-Bus<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
14<br />
E <strong>32</strong>01 3 Unterspannung DC-Bus<br />
(Abschaltschwelle)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
13<br />
E <strong>32</strong>02 2 Unterspannung DC-Bus<br />
(Quick Stop-Schwelle)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
13<br />
E <strong>32</strong>06 0 Unterspannung DC-Bus, fehlende<br />
Netzversorgung, Unterspannung<br />
Netzversorgung<br />
oder Überspannung Netzversorgung<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
13<br />
E 3300 0 Die maximale Motorspannung<br />
ist für die verwendete Endstufe<br />
zu gering<br />
Systemträgheit für Berechnungen<br />
durch den Velocity Observer<br />
nicht korrekt.<br />
Dynamik des Velocity Observers<br />
nicht korrekt.<br />
Systemträgheit ändert sich<br />
während des Betriebs. In diesem<br />
Fall ist ein Betrieb mit<br />
Velocity Observer nicht möglich<br />
und der Velocity Observer<br />
muss abgeschaltet werden.<br />
Motorkurzschluss und Deaktivierung<br />
der Endstufe.<br />
Motorphasen vertauscht.<br />
Dynamik des Velocity Observers<br />
über den Parameter<br />
CTRL_SpdObsDyn ändern.<br />
Systemträgheit, die für<br />
Berechnungen für den Velocity<br />
Observer verwendet wird, über<br />
den Parameter CTRL_SpdObsInert<br />
ändern.<br />
Den Velocity Observer deaktivieren,<br />
wenn der Fehler weiterhin<br />
besteht.<br />
Netzanschluss des Motors<br />
prüfen.<br />
Kurzschluss Bremswiderstand Bei Verwendung des internen<br />
Bremswiderstandes an den<br />
Technischen Support wenden.<br />
Bei Verwendung eines externen<br />
Bremswiderstandes Verdrahtung<br />
und Dimensionierung<br />
des Bremswiderstandes prüfen.<br />
Phase(n) fehlt/fehlen für eine<br />
Dauer von mehr als 50 ms.<br />
Netzspannung ist nicht im gültigen<br />
Bereich.<br />
Netzfrequenz ist nicht im gültigen<br />
Bereich.<br />
Rückspeisung beim Bremsen<br />
zu hoch.<br />
Verlust der Versorgungsspannung,<br />
schlechte Spannungsversorgung.<br />
Verlust der Versorgungsspannung,<br />
schlechte Spannungsversorgung.<br />
Phase(n) fehlt/fehlen für eine<br />
Dauer von mehr als 50ms.<br />
Netzspannung ist nicht im gültigen<br />
Bereich.<br />
Netzfrequenz ist nicht im gültigen<br />
Bereich.<br />
Netzspannung und Einstellung<br />
des Parameters MON_MainsVolt<br />
stimmen nicht überein<br />
(Beispiel: Netzspannung<br />
beträgt 230 V und MON_MainsVolt<br />
ist auf 115 V eingestellt).<br />
Die maximale Motorspannung<br />
M_U_max ist zu gering. Die<br />
Spannung der Endstufenversorgung<br />
und die maximale<br />
Motorspannung passen nich<br />
zusammen.<br />
Überprüfen, ob die Netzspannung<br />
des versorgenden Netzes<br />
mit den technischen Daten<br />
übereinstimmen.<br />
Verzögerungsrampe prüfen,<br />
Dimensionierung von Antrieb<br />
und Bremswiderstand prüfen.<br />
Netzversorgung prüfen.<br />
Netzversorgung prüfen.<br />
Überprüfen, ob die Netzspannung<br />
des versorgenden Netzes<br />
mit den technischen Daten<br />
übereinstimmen.<br />
Einstellung der Parameter für<br />
reduzierte Netzspannung prüfen.<br />
Verwenden Sie einen Motor<br />
mit einer höheren Maximalspannung<br />
M_U_max. Wenn<br />
diese Warnung ignoriert wird,<br />
kann der Motor beschädgt<br />
werden.<br />
362 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 4100 3 Übertemperatur Endstufe<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
18<br />
E 4101 0 Warnung Übertemperatur<br />
Endstufe<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
18<br />
E 4102 0 Überbelastung der Endstufe<br />
(I2t)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
30<br />
E 4200 3 Übertemperatur Gerät<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
18<br />
E 4300 2 Übertemperatur Motor<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
17<br />
E 4301 0 Warnung Übertemperatur<br />
Motor<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
17<br />
E 4302 0 Überbelastung des Motors<br />
(I2t)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
31<br />
E 4402 0 Warnung: Überbelastung<br />
Bremswiderstand (I2t > 75%)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
29<br />
E 4403 par. Überbelastung Bremswiderstand<br />
(I2t > 100%)<br />
E 5101 0 Spannungsversorgung für<br />
Modbus fehlt<br />
E 5102 4 Versorgungsspannung Motor-<br />
Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 5200 4 Fehler in der Verbindung zwischen<br />
Motor und Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
Übertemperatur Transistoren:<br />
Umgebungstemperatur zu<br />
hoch, Lüfterfehler, Staub.<br />
Übertemperatur Transistoren:<br />
Umgebungstemperatur zu<br />
hoch, Lüfterfehler, Staub.<br />
Der Strom lag eine längere<br />
Zeit über dem Nennwert.<br />
Übertemperatur Platine:<br />
Umgebungstemperatur zu<br />
hoch.<br />
Umgebungstemperatur ist zu<br />
hoch.<br />
Einschaltdauer ist zu hoch.<br />
Motor nicht richtig montiert<br />
(thermische Isolierung).<br />
Überbelastung des Motors<br />
(Verlustleistung zu hoch).<br />
Widerstand des Temperatursensors<br />
ist zu hoch; Überbelastung,Umgebungstemperatur<br />
(siehe I2t).<br />
Der Strom lag eine längere<br />
Zeit über dem Nennwert.<br />
Der Bremswiderstand war so<br />
lange eingeschaltet dass 75%<br />
seiner Überbelastbarkeit<br />
erschöpft sind..<br />
Der Bremswiderstand ist für<br />
eine zu lange Dauer eingeschaltet.<br />
Die Spannungsversorgung<br />
des Encoders liegt nicht im<br />
zulässigen Bereich von 8 V bis<br />
12 V; möglicherweise liegt ein<br />
Hardware-Problem vor.<br />
Fehlerhaftes Encoderkabel<br />
oder Kabel nicht angeschlossen,<br />
EMV.<br />
Lüfter überprüfen, Wärmeabfuhr<br />
aus dem Schaltschrank<br />
verbessern.<br />
Lüfter überprüfen, Wärmeabfuhr<br />
aus dem Schaltschrank<br />
verbessern.<br />
Dimensionierung überprüfen,<br />
Zykluszeit reduzieren.<br />
Lüfter überprüfen, Wärmeabfuhr<br />
aus dem Schaltschrank<br />
verbessern.<br />
Motorinstallation prüfen; die<br />
Wärme muss über die Montagefläche<br />
abgeleitet werden.<br />
Umgebungstemperatur reduzieren.<br />
Für Belüftung sorgen.<br />
Motorinstallation prüfen; die<br />
Wärme muss über die Montagefläche<br />
abgeleitet werden.<br />
Überprüfen, ob das System<br />
frei beweglich ist.<br />
Last prüfen.<br />
Gegebenenfalls einen anders<br />
dimensionierten Motor verwenden.<br />
Die zurückgespeiste Energie<br />
ist zu hoch. Mögliche Ursachen:<br />
zu hohe externe Last, zu<br />
hohe Motorgeschwindigkeit,<br />
zu schnelle Verzögerung.<br />
Die zurückgespeiste Energie<br />
ist zu hoch. Mögliche Ursachen:<br />
zu hohe externe Last, zu<br />
hohe Motorgeschwindigkeit,<br />
zu schnelle Verzögerung.<br />
Gerät austauschen.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung.<br />
Kabelanschluss und Schirm<br />
prüfen.<br />
AC-Servoverstärker 363
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 5201 4 Fehlerhafte Kommunikation<br />
Motor Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 5202 4 Motor-Encoder wird nicht<br />
unterstützt<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 5204 3 Verbindung mit Motor-Encoder<br />
verloren<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 5206 0 Kommunikationsfehler Encoder<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
Encoder-Fehlermeldung: Kommunikationsfehler<br />
vom Encoder<br />
selbst erkannt.<br />
Inkompatibler Encoder angeschlossen.<br />
Probleme mit Encoderkabel<br />
(Kommunikation wurde unterbrochen).<br />
E 5207 1 Funktion wird nicht unterstützt Aktuelle Hardware-Revision<br />
unterstützt die Funktion nicht.<br />
E 5302 4 Der Motor erfordert eine<br />
PWM-Frequenz (16 kHz), die<br />
die Endstufe nicht unterstützt.<br />
E 5446 4 Systemfehler: EEPROM Prüfsummenfehler<br />
bei Netzausfalldaten<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
29<br />
E 5448 2 Systemfehler: Kommunikationsfehler<br />
Speicherkarte<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 544C 4 Systemfehler: EEPROM ist<br />
schreibgeschützt<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
29<br />
E 544D 2 Systemfehler: Speicherkartenfehler<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 544E 2 Systemfehler: Speicherkartenfehler<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 544F 2 Systemfehler: Speicherkartenfehler<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
Kabelanschluss und Schirm<br />
prüfen.<br />
Original-Zubehör verwenden.<br />
Kabelanschluss prüfen.<br />
Kommunikation gestört, EMV. Verbindung prüfen, Schirm an<br />
EMV-Platte prüfen.<br />
Der angeschlossene Motor<br />
arbeitet nur mit einer PWM-<br />
Frequenz von 16 kHz (Eintrag<br />
im elektronischen Typenschild<br />
des Motors). Die Endstufe<br />
unterstützt diese PWM-Frequenz<br />
jedoch nicht.<br />
Problem im internen<br />
EEPROM.<br />
Beim letzten Speichervorgang<br />
auf die Speicherkarte ist möglicherweise<br />
ein Fehler aufgetreten<br />
oder die Speicherkarte<br />
ist nicht funktionsfähig.<br />
Beim letzten Speichervorgang<br />
auf die Speicherkarte ist möglicherweise<br />
ein Fehler aufgetreten<br />
oder die Speicherkarte<br />
ist nicht funktionsfähig.<br />
Beim letzten Speichervorgang<br />
auf die Speicherkarte ist möglicherweise<br />
ein Fehler aufgetreten<br />
oder die Speicherkarte<br />
ist nicht funktionsfähig.<br />
Motor verwenden, der mit<br />
einer PWM-Frequenz von 8<br />
kHz arbeitet.<br />
Schalten Sie den Antriebsverstärker<br />
aus und wieder ein.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung,<br />
wenn der Fehler weiterhin<br />
besteht.<br />
Daten erneut speichern.<br />
Speicherkarte austauschen.<br />
Daten erneut speichern.<br />
Speicherkarte austauschen.<br />
Daten erneut speichern.<br />
Speicherkarte austauschen.<br />
364 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 5451 0 Systemfehler: Keine Speicherkarte<br />
verfügbar<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
20<br />
E 5452 2 Systemfehler: Daten auf der<br />
Speicherkarte und im Gerät<br />
passen nicht zusammen<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 5453 2 Systemfehler: Inkompatible<br />
Daten auf der Speicherkarte<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 5454 2 Systemfehler: Speicherkapazität<br />
der erkannten Speicherkarte<br />
zu klein<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 5455 2 Systemfehler: Speicherkarte<br />
nicht formatiert<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 5456 1 Systemfehler: Speicherkarte<br />
ist schreibgeschützt<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
20<br />
E 5504 4 Systemfehler: Sicherheitsmodul<br />
nicht verfügbar<br />
E 5506 1 Fehler bei Schreibzugriff<br />
(Zusatzinfo = detaillierte Fehlernummer)<br />
E 5600 3 Phasenfehler Motoranschluss<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
26<br />
E 5603 3 Kommutierungsfehler<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
26<br />
Unterschiedliche Gerätetyp.<br />
Unterschiedlicher Endstufentyp.<br />
Daten auf der Speicherkarte<br />
passen nicht zur Firmware-<br />
Version des Geräts.<br />
Die Speicherkarte wurde<br />
schreibgeschützt.<br />
Speicherkarte über Befehl<br />
"dtoc" (drive-to-card) am HMI<br />
aktualisieren.<br />
Speicherkarte entfernen oder<br />
Schreibschutz über HMI aufheben.<br />
Fehlende Motorphase. Anschluss der Motorphasen<br />
prüfen.<br />
Verdrahtungsfehler beim<br />
Motorkabel.<br />
Encoder-Signale gehen aufgrund<br />
von Störeinkopplungen<br />
verloren.<br />
Das Lastmoment ist höher als<br />
das Drehmoment des Motors.<br />
Das EEPROM des Encoders<br />
enthält ungültige Daten (Phasenverschiebung<br />
des Encoders<br />
fehlerhaft).<br />
Motor nicht abgeglichen.<br />
E 610D - Fehler im Auswahlparameter Falscher Parameterwert ausgewählt.<br />
E 610E 4 Systemfehler: 24 VDC unterhalb<br />
der Spannungsschwelle<br />
für Abschaltung<br />
Motorphasen prüfen, Encoder-<br />
Verkabelung prüfen.<br />
EMV überprüfen und gegebenenfalls<br />
verbessern, Erdung<br />
und Schirm überprüfen.<br />
Die Dimensionierung des<br />
Motors überprüfen, er muss<br />
für das Lastmoment geeignet<br />
sein.<br />
Motordaten überprüfen.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung.<br />
Zu schreibenden Wert des<br />
Parameters prüfen.<br />
AC-Servoverstärker 365
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 7100 4 Systemfehler: Ungültige Endstufendaten<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
30<br />
E 7111 - Der Parameterwert kann nicht<br />
geändert werden, weil der<br />
externe Bremswiderstand aktiv<br />
ist.<br />
E 7112 2 Kein externer Bremswiderstand<br />
angeschlossen<br />
E 7120 4 Ungültige Motordaten<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7121 2 Systemfehler: Fehlerhafte<br />
Kommunikation zwischen<br />
Motor und Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7122 4 Ungültige Motordaten<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
30<br />
E 7124 4 Systemfehler: Fehlerhafter<br />
Motor-Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 712D 4 Elektronisches Typenschild<br />
des Motors nicht gefunden<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7134 4 Unvollständige Motorkonfiguration<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7136 4 Der mit dem Parameter<br />
MotEnctype ausgewählte<br />
Encoder-Typ ist nicht korrekt.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7137 4 Fehler bei der internen<br />
Umrechnung der Motorkonfiguration<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
Im Gerät gespeicherte Endstufendaten<br />
sind fehlerhaft (CRC<br />
falsch), Fehler in den internen<br />
Speicherdaten.<br />
Es wurde versucht, den Wert<br />
eines der Parameter<br />
RESext_ton, RESext_P oder<br />
RESext_R zu ändern, obwohl<br />
der externe Bremswiderstand<br />
aktiv ist.<br />
Der externe Bremswiderstand<br />
wurde aktiviert (Parameter<br />
RESint_ext), es wurde aber<br />
kein externer Bremswiderstand<br />
erkannt.<br />
Motordaten sind fehlerhaft<br />
(CRC falsch).<br />
EMV, detaillierte Informationen<br />
finden Sie im Fehlerspeicher,<br />
der den Fehlercode des Encoders<br />
enthält.<br />
Im Encoder gespeicherte<br />
Motordaten sind fehlerhaft,<br />
Fehler in den internen Speicherdaten.<br />
Encoder meldet internen Fehler.<br />
Motordaten sind fehlerhaft<br />
(CRC falsch).<br />
Motor ohne elektronisches<br />
Typenschild (zum Beispiel<br />
SER Motor)<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie das Gerät<br />
aus.<br />
Der externe Bremswiderstand<br />
darf nicht aktiv sein, wenn<br />
einer der Parameter<br />
RESext_ton, RESext_P oder<br />
RESext_R geändert werden<br />
soll.<br />
Verdrahtung des externen<br />
Bremswiderstands prüfen.<br />
Prüfen, ob der Widerstandswert<br />
richtig ist.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den Motor<br />
aus.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den Motor<br />
aus.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den Motor<br />
aus.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den Motor<br />
aus.<br />
366 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 7138 4 Parameter der Motorkonfiguration<br />
außerhalb zulässigem<br />
Wertebereich<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7139 0 Encoder-Offset: Datensegment<br />
im Encoder ist fehlerhaft.<br />
E 713A 3 Justagewert beim Encoder<br />
des Fremdmotors wurde noch<br />
nicht festgelegt.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7<strong>32</strong>1 3 Zeitüberschreitung beim<br />
Lesen der Absolutposition aus<br />
dem Encoder<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7<strong>32</strong>8 4 Motor-Encoder: Fehler bei<br />
Positionsauswertung<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7<strong>32</strong>9 0 Motor-Encoder: Warnung<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
E 733F 3 Amplitude des Encoder-Analogsignals<br />
zu klein<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7340 3 Lesen der Absolutposition<br />
abgebrochen, Anzahl der<br />
erfolglos aufeinanderfolgenden<br />
Versuche zu groß<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7341 0 Warnschwelle Encoder-Temperatur<br />
erreicht<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
Störeinkopplung auf Kommunikationskanal<br />
(Hiperface)<br />
zum Encoder oder Motor-<br />
Encoder nicht funktionsfähig.<br />
Der Encoder hat ein Problem<br />
bei der Positionsauswertung<br />
erkannt.<br />
EMV, Motor-Encoder meldet<br />
interne Warnung.<br />
Encoder-Verkabelung nicht<br />
korrekt.<br />
Encoder nicht angeschlossen.<br />
EMV-Störeinkopplung auf<br />
Encoder-Signale (zum Beispiel<br />
nicht ausreichende Schirmung,<br />
Verkabelung)<br />
Störeinkopplung auf Kommunikationskanal<br />
(Hiperface)<br />
zum Encoder.<br />
Motor-Encoder ist defekt<br />
Die maximal zulässige relative<br />
Einschaltdauer wurde überschritten.<br />
Der Motor wurde nicht korrekt<br />
montiert, zum Beispiel thermisch<br />
isoliert.<br />
Der Motor ist blockiert oder<br />
beschädigt, so dass er mehr<br />
Strom verbraucht als unter<br />
normalen Bedingungen.<br />
Umgebungstemperatur ist zu<br />
hoch.<br />
Verdrahtung und Schirm des<br />
Encoderkabels prüfen oder<br />
Motor austauschen.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den Motor<br />
aus.<br />
Setzen Sie sich mit dem Technischen<br />
Support in Verbindung<br />
oder tauschen Sie den Motor<br />
aus.<br />
Verdrahtung und Schirm des<br />
Encoderkabels prüfen, Motor<br />
austauschen.<br />
Relative Einschaltdauer verringern,<br />
zum Beispiel Beschleunigung<br />
reduzieren.<br />
Für zusätzliche Kühlung sorgen,<br />
zum Beispiel durch Einsatz<br />
eines Lüfters.<br />
Motor so montieren, dass die<br />
Wärmeleitfähigkeit erhöht<br />
wird.<br />
Anders dimensionierten<br />
Antriebsverstärker oder Motor<br />
verwenden.<br />
Beschädigten Motor ersetzen.<br />
AC-Servoverstärker 367
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 7342 2 Grenzwert Encoder-Temperatur<br />
erreicht<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 7343 0 Warnung: Unterschied zwischen<br />
Absolutposition und<br />
inkrementeller Position<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
E 7344 3 Unterschied zwischen Absolutposition<br />
und inkrementeller<br />
Position<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 734B 0 Auswertung der Positionssignale<br />
des analogen Encoders<br />
nicht korrekt<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
E 734C 3 Fehler bei Quasi-Absolutposition<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
16<br />
E 734D 0 Indexpuls nicht verfügbar für<br />
Encoder<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
16<br />
E 7500 0 RS485/Modbus: Überlauf-Fehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
E 7501 0 RS485/Modbus: Framing-Fehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
E 7502 0 RS485/Modbus: Parity-Fehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
E 7503 0 RS485/Modbus: Empfangsfehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
Die maximal zulässige relative<br />
Einschaltdauer wurde überschritten.<br />
Der Motor wurde nicht korrekt<br />
montiert, zum Beispiel thermisch<br />
isoliert.<br />
Der Motor ist blockiert oder<br />
beschädigt, so dass er mehr<br />
Strom verbraucht als unter<br />
normalen Bedingungen.<br />
Umgebungstemperatur ist zu<br />
hoch.<br />
- EMV-Störeinkopplung auf<br />
Encoder<br />
- Motor-Encoder ist nicht funktionsfähig.<br />
- EMV-Störeinkopplung auf<br />
Encoder<br />
- Motor-Encoder ist nicht funktionsfähig.<br />
Encoder-Verkabelung nicht<br />
korrekt.<br />
Hardware-Schnittstelle des<br />
Encoders nicht funktionsfähig.<br />
Möglicherweise wurde die<br />
Motorwelle gedreht, während<br />
der Antriebsverstärker abgeschaltet<br />
war. Es wurde eine<br />
Quasi-Absolutposition außerhalb<br />
des zulässigen Bewegungsbereichs<br />
der Motorwelle<br />
entdeckt.<br />
EMV, Verkabelungsproblem. Kabel prüfen.<br />
EMV, Verkabelungsproblem. Kabel prüfen.<br />
EMV, Verkabelungsproblem. Kabel prüfen.<br />
EMV, Verkabelungsproblem. Kabel prüfen.<br />
Relative Einschaltdauer verringern,<br />
zum Beispiel Beschleunigung<br />
reduzieren.<br />
Für zusätzliche Kühlung sorgen,<br />
zum Beispiel durch Einsatz<br />
eines Lüfters.<br />
Motor so montieren, dass die<br />
Wärmeleitfähigkeit erhöht<br />
wird.<br />
Anders dimensionierten<br />
Antriebsverstärker oder Motor<br />
verwenden.<br />
Beschädigten Motor ersetzen.<br />
Verdrahtung und Schirm des<br />
Encoderkabels prüfen, Motor<br />
austauschen.<br />
Verdrahtung und Schirm des<br />
Encoderkabels prüfen, Motor<br />
austauschen.<br />
Bei aktiver Funktion Quasi-<br />
Absolutposition den Antriebsverstärker<br />
nur bei Stillstand<br />
des Motors abschalten und die<br />
Motorwelle nicht bewegen,<br />
während der Antriebsverstärker<br />
abgeschaltet ist.<br />
368 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 7623 0 Encoder-Absolutsignal ist nicht<br />
verfügbar<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
22<br />
E 7625 0 Absolutposition für Encoder 1<br />
kann nicht gesetzt werden.<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
22<br />
E 8120 0 CANopen: CAN Controller in<br />
Error Passive<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8130 2 CANopen: Heartbeat oder Life<br />
Guard Fehler<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E 8131 0 CANopen: Heartbeat oder Life<br />
Guard Fehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8140 0 CANopen: CAN Controller war<br />
im 'Bus-Off', Kommunikation<br />
ist wieder möglich<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8141 2 CANopen: CAN Controller im<br />
'Bus-Off'<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E 8142 0 CANopen: CAN Controller im<br />
'Bus-Off'<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8281 0 CANopen: RxPDO1 konnte<br />
nicht verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8282 0 CANopen: RxPDO2 konnte<br />
nicht verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8283 0 CANopen: RxPDO3 konnte<br />
nicht verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8284 0 CANopen: RxPDO4 konnte<br />
nicht verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
Am mit ENC_abs_Source<br />
angegebenen Eingang ist kein<br />
Encoder verfügbar.<br />
Am Eingang für Encoder 1 ist<br />
kein Encoder angeschlossen.<br />
Verdrahtung prüfen, Encoder<br />
prüfen. Wert des Parameters<br />
ENC_abs_source prüfen.<br />
Schließen Sie einen Encoder<br />
an den Eingang für Encoder 1<br />
an, bevor Sie die Absolutposition<br />
über ENC1_abs_pos<br />
direkt setzen.<br />
Zu viele Fehler-Frames. CAN-Bus Installation überprüfen.<br />
Der Bustakt des CANopen-<br />
Masters ist höher als die programmierte<br />
Heartbeat- oder<br />
Nodeguard-Zeit.<br />
Zu viele Fehler-Frames, CAN-<br />
Geräte mit unterschiedlichen<br />
Baudraten.<br />
Zu viele Fehler-Frames, CAN-<br />
Geräte mit unterschiedlichen<br />
Baudraten.<br />
Fehler bei Bearbeitung von<br />
Receive PDO1: PDO1 enthält<br />
ungültigen Wert.<br />
Fehler bei Bearbeitung von<br />
Receive PDO2: PDO2 enthält<br />
ungültigen Wert.<br />
Fehler bei Bearbeitung von<br />
Receive PDO3: PDO3 enthält<br />
ungültigen Wert.<br />
Fehler bei Bearbeitung von<br />
Receive PDO4: PDO4 enthält<br />
ungültigen Wert.<br />
CANopen-Konfiguration überprüfen,<br />
Heartbeat- oder Nodeguard-Zeit<br />
erhöhen.<br />
CAN-Bus Installation überprüfen.<br />
CAN-Bus Installation überprüfen.<br />
Inhalt von RxPDO1 prüfen<br />
(Anwendung).<br />
Inhalt von RxPDO2 prüfen<br />
(Anwendung).<br />
Inhalt von RxPDO3 prüfen<br />
(Anwendung).<br />
Inhalt von RxPDO4 prüfen<br />
(Anwendung).<br />
AC-Servoverstärker 369
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E 8291 0 CANopen: TxPdo konnte nicht<br />
verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8292 0 CANopen: TxPdo konnte nicht<br />
verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8293 0 CANopen: TxPdo konnte nicht<br />
verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E 8294 0 CANopen: TxPdo konnte nicht<br />
verarbeitet werden<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E A067 1 Unzulässiger Wert in Datensatztabelle<br />
(Zusatzinfo =<br />
Datensatznummer (low Byte)<br />
und Eintrag (high Byte))<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A300 - Bremsvorgang nach HALT-<br />
Anforderung noch aktiv<br />
E A301 - Antriebsverstärker im<br />
Betriebszustand Quick Stop<br />
Active<br />
E A302 1 Stopp durch positiven Endschalter<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
1<br />
E A303 1 Stopp durch negativen Endschalter<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
1<br />
E A305 - Aktivieren der Endstufe in<br />
aktuellem Betriebszustand<br />
nicht möglich<br />
E A306 1 Stopp durch vom Anwender<br />
ausgelösten Software-Stopp<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
3<br />
Wert im Datensatz nicht möglich.<br />
HALT wurde zu früh aufgehoben.<br />
Es wurde ein neuer Befehl<br />
bereits gesendet, bevor der<br />
Motorstillstand nach einem<br />
HALT erreicht wurde.<br />
Es trat ein Fehler mit Fehlerklasse<br />
1 auf.<br />
Antriebsverstärker mit Quick<br />
Stop angehalten.<br />
Der positive Endschalter<br />
wurde aktiviert, weil der Bewegungsbereich<br />
verlassen<br />
wurde, Fehlfunktion Endschalter<br />
oder Signalstörung.<br />
Der negative Endschalter<br />
wurde aktiviert, weil der Bewegungsbereich<br />
verlassen<br />
wurde, Fehlfunktion Endschalter<br />
oder Signalstörung.<br />
Feldbus: Versuch, die Endstufe<br />
im Betriebszustand Not<br />
Ready to Switch On zu aktivieren.<br />
Der Antrieb befindet sich nach<br />
einer Stopp-Anforderung<br />
durch die Software im<br />
Betriebszustand Quick Stop<br />
Active. Eine neue Betriebsart<br />
kann nicht aktiviert werden,<br />
der Fehlercode wird als Antwort<br />
auf den Befehl zur Aktivierung<br />
gesendet.<br />
Siehe auch Parameter<br />
_MSM_error_num und<br />
_MSM_error_entry für weitere<br />
Informationen).<br />
Vor der Zurücknahme des<br />
HALT-Signals vollständigen<br />
Stillstand des Motors abwarten.<br />
Warten, bis der Motor vollständig<br />
stillsteht.<br />
Anwendung prüfen.<br />
Funktion und Anschluss der<br />
Endschalter prüfen.<br />
Anwendung prüfen.<br />
Funktion und Anschluss der<br />
Endschalter prüfen.<br />
Siehe Zustandsdiagramm.<br />
Zustand mit dem Befehl Fault<br />
Reset beenden.<br />
370 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A307 - Stop durch internen Softwarestopp<br />
E A308 - Der Antriebsverstärker befindet<br />
sich im Betriebszustand<br />
Fault oder Fault Reaction<br />
Active<br />
E A309 - Antrieb nicht im Betriebszustand<br />
Operation Enabled<br />
In den Betriebsarten Homing Zustand mit dem Befehl Fault<br />
und Jog wird die Bewegung Reset beenden.<br />
durch einen internen Software-<br />
Stop unterbrochen. Eine neue<br />
Betriebsart kann nicht aktiviert<br />
werden, der Fehlercode wird<br />
als Antwort auf den Befehl zur<br />
Aktivierung gesendet.<br />
Es trat ein Fehler mit Fehlerklasse<br />
2 oder höher auf.<br />
Es wurde ein Befehl gesendet,<br />
dessen Ausführung voraussetzt,<br />
dass der Antriebsverstärker<br />
sich im Betriebszustand<br />
Operation Enabled<br />
befindet (zum Beispiel ein<br />
Befehl zur Änderung der<br />
Betriebsart).<br />
E A310 - Endstufe nicht aktiviert Befehl kann nicht ausgeführt<br />
werden, weil die Endstufe<br />
nicht aktiviert ist (Betriebszustand<br />
Operation Enabled oder<br />
Quick Stop Active).<br />
E A311 - Betriebsartwechsel aktiv Eine Startanforderung für eine<br />
Betriebsart wurde empfangen,<br />
während ein Wechsel der<br />
Betriebsart aktiv war.<br />
E A313 - Position überfahren, hierdurch<br />
ist der Referenzpunkt nicht<br />
mehr definiert (ref_ok=0)<br />
Die Grenzen des Bewegungsbereichs<br />
wurden überfahren,<br />
was zu einem Verlust des<br />
Referenzpunktes führte. Eine<br />
Absolutbewegung ist erst nach<br />
Definition eines neuen Referenzpunktes<br />
möglich.<br />
E A314 - Kein Referenzpunkt Der Befehl erfordert einen<br />
definierten Referenzpunkt<br />
(ref_ok=1).<br />
E A315 - Betriebsart Homing aktiv Der Befehl ist nicht zulässig,<br />
solange die Betriebsart<br />
Homing aktiv ist.<br />
E A317 - Motor nicht im Stillstand Es wurde ein Befehl gesendet,<br />
der nicht zulässig ist, solange<br />
der Motor sich nicht im Stillstand<br />
befindet.<br />
Zum Beispiel:<br />
- Änderung Software-Endschalter<br />
- Änderung der Handhabung<br />
der Überwachungssignale<br />
- Setzen eines Referenzpunktes<br />
- Teach-in eines Datensatzes<br />
Fehlercode prüfen (HMI oder<br />
Inbetriebnahmesoftware), Fehlerursache<br />
beseitigen und<br />
Fehler mit dem Befehl Fault<br />
Reset beenden.<br />
Antrieb in den Betriebszustand<br />
Operation Enabled setzen und<br />
Befehl wiederholen.<br />
Antrieb in einen Betriebszustand<br />
mit aktivierter Endstufe<br />
versetzen; siehe Zustandsdiagramm.<br />
Vor dem Auslösen einer Startanforderung<br />
für eine andere<br />
Betriebsart warten, bis der<br />
Wechsel der Betriebsart beendet<br />
ist.<br />
Neuen Referenzpunkt mit der<br />
Betriebsart Homing einstellen.<br />
Neuen Referenzpunkt mit der<br />
Betriebsart Homing einstellen.<br />
Warten, bis die Referenzbewegung<br />
abgeschlossen ist.<br />
Warten, bis der Motor sich im<br />
Stillstand befindet (x_end = 1).<br />
AC-Servoverstärker 371
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A318 - Betriebsart aktiv (x_end = 0) Die Aktivierung einer neuen<br />
Betriebsart ist nicht möglich,<br />
so lange die aktuelle Betriebsart<br />
aktiv ist.<br />
E A319 1 Manuelles Tuning/Autotuning:<br />
Bewegung aus dem zulässigen<br />
Bereich heraus<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
2<br />
E A31A - Manuelles Tuning/Autotuning:<br />
Amplitude/Offset zu hoch<br />
Die Bewegung überschreitet<br />
den parametrierten maximal<br />
zulässigen Bewegungsbereich.<br />
Amplitude plus Offset für<br />
Tuning überschreitet die internen<br />
Grenzwerte für Geschwindigkeit<br />
oder Strom.<br />
E A31B - HALT angefordert Befehl nicht erlaubt, wenn eine<br />
HALT-Anforderung vorliegt.<br />
E A31C - Unzulässige Positionseinstellung<br />
bei Software-Endschalter<br />
E A31D - Geschwindigkeitsbereich überschritten<br />
(Parameter<br />
CTRL_v_max, M_n_max)<br />
E A31E 1 Stopp durch positiven Software-Endschalter<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
2<br />
E A31F 1 Stopp durch negativen Software-Endschalter<br />
E A<strong>32</strong>0 par. Schleppfehler<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
2<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
8<br />
E A<strong>32</strong>4 1 Fehler bei Referenzierung<br />
(Zusatzinfo = detaillierte Fehlernummer)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A<strong>32</strong>5 1 Anzufahrender Endschalter<br />
nicht aktiviert<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
Wert für negativen (positiven)<br />
Software-Endschalter ist größer<br />
(kleiner) als Wert für positiven<br />
(negativen) Software-<br />
Endschalter.<br />
Die Geschwindigkeit wurde<br />
auf einen Wert gesetzt, der<br />
höher als die maximal zulässige<br />
Geschwindkeit ist (niedrigerer<br />
Wert aus aus den<br />
Parametern CTRL_v_max<br />
oder M_n_max).<br />
Befehl kann wegen Überfahren<br />
von positivem Software-<br />
Endschalter nicht ausgeführt<br />
werden.<br />
Befehl kann wegen Überfahren<br />
von negativem Software-<br />
Endschalter nicht ausgeführt<br />
werden.<br />
Externe Last oder Beschleunigung<br />
zu hoch.<br />
Die Referenzbewegung wurde<br />
nach Auftreten eines Fehlers<br />
beendet. Detaillierte Angaben<br />
zur Fehlerursache ergeben<br />
sich aus der Zusatzinformation<br />
im Fehlerspeicher.<br />
Referenzierung auf positiven<br />
Endschalter oder negativen<br />
Endschalter deaktiviert.<br />
Warten, bis der Befehl in der<br />
Betriebsart abgearbeitet ist<br />
(x_end=1)<br />
oder die aktuelle Betriebsart<br />
mit dem Befehl HALT beenden.<br />
Zulässigen Bewegungsbereich<br />
und Zeitintervall prüfen.<br />
Niedrigere Werte für Amplitude<br />
und Offset wählen.<br />
HALT-Anforderung beenden<br />
und Befehl wiederholen.<br />
Positionswerte korrigieren.<br />
Wenn der Wert des Parameters<br />
M_n_max größer als der<br />
Wert des Parameters<br />
CTRL_v_max ist, den Wert<br />
des Parameters CTRL_v_max<br />
erhöhen oder den Geschwindigkeitswert<br />
verringern.<br />
In den zulässigen Bereich<br />
zurückbewegen.<br />
In den zulässigen Bereich<br />
zurückbewegen.<br />
Externe Last oder Beschleunigung<br />
reduzieren.<br />
Gegebenenfalls anders dimensionierten<br />
Antriebsverstärker<br />
verwenden.<br />
Fehlerreaktion kann mit dem<br />
Parameter ErrorResp_p_dif<br />
eingestellt werden.<br />
Mögliche Untercodes des Fehlers:<br />
E A<strong>32</strong>5, E A<strong>32</strong>6, E A<strong>32</strong>7, E<br />
A<strong>32</strong>8 or E A<strong>32</strong>9.<br />
Endschalter über 'IOsigLimP'<br />
or 'IOsigLimN' aktivieren.<br />
372 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A<strong>32</strong>6 1 Referenzschalter wurde nicht<br />
zwischen positivem Endschalter<br />
und negativem Endschalter<br />
gefunden.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A<strong>32</strong>9 1 Mehr als ein Signal von positivem<br />
Endschalter/negativem<br />
Endschalter/Referenzschalter<br />
aktiv<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A<strong>32</strong>A 1 Positiver Endschalter wurde<br />
bei Bewegung in negative<br />
Richtung ausgelöst.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A<strong>32</strong>B 1 Negativer Endschalter wurde<br />
bei Bewegung in positive Richtung<br />
ausgelöst.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A<strong>32</strong>C 1 Fehler bei Referenzschalter<br />
(Schaltersignal kurzzeitig aktiviert<br />
oder Schalter überfahren)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A<strong>32</strong>D 1 Fehler bei positivem Endschalter<br />
(Schaltersignal kurzzeitig<br />
aktiviert oder Schalter überfahren)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A<strong>32</strong>E 1 Fehler bei negativem Endschalter<br />
(Schaltersignal kurzzeitig<br />
aktiviert oder Schalter<br />
überfahren)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A<strong>32</strong>F 1 Indexpuls nicht gefunden<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A330 0 Referenzbewegung auf Indexpuls<br />
nicht reproduzierbar.<br />
Indexpuls ist zu nahe am<br />
Schalter<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
Referenzschalter nicht funktionsfähig<br />
oder nicht richtig<br />
angeschlossen.<br />
Referenzschalter oder Endschalter<br />
sind nicht richtig<br />
angeschlossen oder die Versorgungsspannung<br />
für die<br />
Schalter ist zu niedrig.<br />
Referenzbewegung mit negativer<br />
Bewegungsrichtung starten<br />
(zum Beispiel Referenzbewegung<br />
auf negativen Endschalter)<br />
und positiven Endschalter<br />
aktivieren (Schalter in<br />
entgegengesetzter Bewegungsrichtung).<br />
Referenzbewegung mit positiver<br />
Bewegungsrichtung starten<br />
(zum Beispiel Referenzbewegung<br />
auf positiven Endschalter)<br />
und negativen Endschalter<br />
aktivieren (Schalter in<br />
entgegengesetzter Bewegungsrichtung).<br />
Signalstörung Endschalter.<br />
Der Motor steht unter Vibrations-<br />
oder Stoßbelastung,<br />
wenn er nach Aktivierung des<br />
Schaltsignals gestoppt wird.<br />
Signalstörung Endschalter.<br />
Der Motor steht unter Vibrations-<br />
oder Stoßbelastung,<br />
wenn er nach Aktivierung des<br />
Schaltsignals gestoppt wird.<br />
Signalstörung Endschalter.<br />
Der Motor steht unter Vibrations-<br />
oder Stoßbelastung,<br />
wenn er nach Aktivierung des<br />
Schaltsignals gestoppt wird.<br />
Signal für Indexpuls nicht<br />
angeschlossen oder nicht<br />
funktionsfähig.<br />
Der Positionsunterschied zwischen<br />
Indexpuls und Schaltpunkt<br />
ist zu gering.<br />
Funktion und Verdrahtung des<br />
Referenzschalters prüfen.<br />
Verdrahtung der 24VDC Versorgung<br />
prüfen.<br />
Funktion und Anschluss des<br />
Endschalters prüfen.<br />
Bewegung mit negativer Richtung<br />
aktivieren (Ziel-Endschalter<br />
muss an negativen Endschalter<br />
angeschlossen sein).<br />
Funktion und Anschluss des<br />
Endschalters prüfen.<br />
Bewegung mit positiver Richtung<br />
aktivieren (Ziel-Endschalter<br />
muss an den positiven<br />
Endschalter angeschlossen<br />
sein).<br />
Spannungsversorgung, Verkabelung<br />
und Funktion des<br />
Schalters prüfen.<br />
Motorreaktion nach Stopp prüfen<br />
und Reglereinstellungen<br />
optimieren.<br />
Spannungsversorgung, Verkabelung<br />
und Funktion des<br />
Schalters prüfen.<br />
Motorreaktion nach Stopp prüfen<br />
und Reglereinstellungen<br />
optimieren.<br />
Spannungsversorgung, Verkabelung<br />
und Funktion des<br />
Schalters prüfen.<br />
Motorreaktion nach Stopp prüfen<br />
und Reglereinstellungen<br />
optimieren.<br />
Indexpuls-Signal und<br />
Anschluss prüfen.<br />
Abstand zwischen Indexpuls<br />
und Schaltpunkt vergrößern.<br />
Wenn möglich, eine halbe<br />
Motorumdrehung Abstand zwischen<br />
Indexpuls und Schaltpunkt<br />
wählen.<br />
AC-Servoverstärker 373
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A3<strong>32</strong> 1 Fehler bei Bewegung in der<br />
Betriebsart Jog (Zusatzinfo =<br />
detaillierte Fehlernummer)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A334 2 Zeitüberschreitung bei der<br />
Überwachung des Stillstandsfensters<br />
E A337 0 Fortsetzen der Betriebsart<br />
nicht möglich<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A338 0 Betriebsart nicht verfügbar<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A33A 0 Referenzpunkt nicht definiert<br />
(ref_ok=0)<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A33C 0 Funktion in aktueller Betriebsart<br />
nicht verfügbar<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A33D 0 Bewegungsüberblendung ist<br />
bereits aktiv<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A33E 0 Keine Bewegung aktiviert<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A33F 0 Position der Bewegungsüberblendung<br />
nicht im Bereich der<br />
aktiven Bewegung<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
Bewegung in der Betriebsart<br />
Jog wurde durch einen Fehler<br />
gestoppt.<br />
Positionsabweichung nach<br />
Bewegung ist größer als das<br />
Stillstandsfenster. Dies kann<br />
zum Beispiel durch eine<br />
externe Last verursacht sein.<br />
Fortsetzung einer unterbrochenen<br />
Bewegung in Betriebsart<br />
Profile Position ist nicht<br />
möglich, weil eine andere<br />
Betriebsart zwischenzeitlich<br />
aktiv war.<br />
In der Betriebsart Motion<br />
Sequence ist die Fortsetzung<br />
nicht möglich, wenn eine<br />
Bewegungsüberblendung<br />
unterbrochen wurde.<br />
Die gewählte Betriebsart ist<br />
nicht verfügbar.<br />
Kein Referenzpunkt mit der<br />
Betriebsart Homing definiert.<br />
Der Referenzpunkt ist nicht<br />
länger gültig, weil aus dem<br />
Bewegungsbereich herausgefahren<br />
wurde.<br />
Motor hat keinen Absolut-<br />
Encoder.<br />
Aktivierung einer Funktion, die<br />
in der aktuellen Betriebsart<br />
nicht verfügbar ist.<br />
Beispiel: Start des Spielausgleichs<br />
bei aktivem Autotuning/<br />
manuellen Tuning.<br />
Änderung der Bewegungsüberblendung<br />
während einer<br />
aktiven Bewegungsüberblendung<br />
(Endposition der Bewegungsüberblendung<br />
ist noch<br />
nicht erreicht).<br />
Aktivieren einer Bewegungsüberblendung<br />
ohne Bewegung.<br />
Die Position der Bewegungsüberblendung<br />
liegt außerhalb<br />
des aktuellen Bewegungsbereichs.<br />
Zusätzliche Infos ergeben sich<br />
aus der detaillierten Fehlernummer<br />
im Fehlerspeicher.<br />
Last prüfen.<br />
Einstellungen für Stillstandsfenster<br />
prüfen (Parameter<br />
MON_p_win, MON_p_win-<br />
Time und MON_p_winTout).<br />
Reglereinstellungen optimieren.<br />
Starten Sie die Betriebsart<br />
neu.<br />
Mit der Betriebsart Homing<br />
einen Referenzpunkt definieren.<br />
Motor mit Absolut-Encoder<br />
verwenden.<br />
Ende der Bewegungsüberblendung<br />
abwarten, bevor die<br />
nächste Position gesetzt wird.<br />
Bewegung starten, bevor die<br />
Bewegungsüberblendung aktiviert<br />
wird.<br />
Position der Bewegungsüberblendung<br />
und des aktuellen<br />
Bewegungsbereichs überprüfen.<br />
374 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A341 0 Position der Bewegungsüberblendung<br />
bereits überschritten<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
4<br />
E A342 1 Zielgeschwindigkeit wurde an<br />
der Position der Bewegungsüberblendung<br />
nicht erreicht<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A347 0 Schwellwert für Warnung Positionsabweichung<br />
erreicht<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
8<br />
E A34D - Diese Funktion ist nicht verfügbar,<br />
wenn Modulo aktiv ist.<br />
E A34E - Zielwert für Absolutbewegung<br />
ist nicht möglich mit dem definierten<br />
Modulo-Bereich und<br />
der Modulo-Bearbeitung.<br />
E A34F - Zielposition außerhalb von<br />
Modulo-Bereich. Entsprechende<br />
Bewegung innerhalb<br />
des Modulo-Bereichs stattdessen<br />
ausgeführt.<br />
E A350 1 Änderung für Ruckfilter Eingangsposition<br />
zu groß<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A351 1 Funktion kann mit dem aktuellen<br />
Positionsskalierungsfaktor<br />
nicht ausgeführt werden<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A355 1 Fehler bei relativer Bewegung<br />
nach Capture (Zusatzinfo =<br />
detaillierte Fehlernummer)<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A356 0 Funktion Relativbewegung<br />
nach Capture wurde keinem<br />
Digitaleingang zugewiesen.<br />
Position der Bewegungsüberblendung<br />
wurde mit der aktuellen<br />
Bewegung bereits überfahren.<br />
Die Position der Bewegungsüberblendung<br />
wurde überfahren,<br />
die Zielgeschwindigkeit<br />
wurde nicht erreicht.<br />
Externe Last oder Beschleunigung<br />
zu hoch.<br />
Diese Funktion kann nicht<br />
ausgeführt werden, wenn<br />
Modulo aktiv ist.<br />
Bei Einstellung von<br />
'MOD_Absolute':<br />
Kürzeste Entfernung: Zielwert<br />
liegt nicht im definierten<br />
Modulo-Bereich.<br />
Positive Richtung: Zielwert ist<br />
kleiner als 'MOD_Min'.<br />
Negative Richtung: Zielwert ist<br />
größer als 'MOD_Max'.<br />
Mit der aktuellen Einstellung<br />
von 'MOD_AbsMultiRng' sind<br />
nur Bewegungen innerhalb<br />
des Modulo-Bereichs erlaubt.<br />
Die Betriebsart Electronic<br />
Gear mit der Methode 'Positions-Synchronisation<br />
mit Ausgleichsbewegung'<br />
wurde aktiviert,<br />
was zu einer Positionsänderung<br />
von mehr als 0,25<br />
Umdrehungen führte.<br />
Der Positionsskalierungsfaktor<br />
beträgt weniger als 1 Umdrehungen<br />
/ 131072 usr_p, was<br />
kleiner als die interne Auflösung<br />
ist.<br />
In der Betriebsart Cyclic Synchronous<br />
Position ist die Auflösung<br />
nicht auf 1 Umdrehungen<br />
/ 131072 usr_p eingestellt.<br />
Bewegung wurde durch einen<br />
Fehler gestoppt.<br />
E A357 - Bremsvorgang noch aktiv Befehl ist nicht erlaubt, wenn<br />
Bremsvorgang noch aktiv ist.<br />
Rampengeschwindigkeit reduzieren,<br />
so dass die Zielgeschwindigkeit<br />
an der Position<br />
der Bewegungsüberblendung<br />
erreicht wird.<br />
Externe Last oder Beschleunigung<br />
reduzieren.<br />
Der Schwellwert kann mit dem<br />
Parameter MON_p_dif_warn<br />
eingestellt werden.<br />
Modulo deaktivieren, wenn die<br />
Funktion verwendet werden<br />
soll.<br />
Korrekten Zielwert für Absolutbewegung<br />
einstellen.<br />
Parameter 'MOD_AbsMultiRng'<br />
ändern, um Bewegungen<br />
außerhalb des Modulo-<br />
Bereichs zuzulassen.<br />
Ruckfilter für Betriebsart Electronic<br />
Gear deaktivieren oder<br />
die Methode 'Positions-Synchronisation<br />
ohne Ausgleichsbewegung'<br />
verwenden.<br />
Anderen Skalierungsfaktor<br />
verwenden oder gewählte<br />
Funktion deaktivieren.<br />
Zusatzinformationen befinden<br />
sich im Fehlerspeicher und im<br />
Parameter _LastError_Qual.<br />
Weisen Sie der Funktion Relativbewegung<br />
nach Capture<br />
einen Digitaleingang zug.<br />
Warten, bis der Motor stillsteht.<br />
AC-Servoverstärker 375
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E A358 1 Zielposition mit der Funktion<br />
Relativbewegung nach Capture<br />
überfahren<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
4<br />
E A359 0 Anforderung kann nicht bearbeitet<br />
werden, da die Relativbewegung<br />
nach Capture noch<br />
aktiv ist<br />
E B100 0 RS485/Modbus: unbekannter<br />
Dienst<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
E B120 2 Zyklische Kommunikation: Falsche<br />
Zykluszeit.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E B121 2 Zyklische Kommunikation:<br />
Synchronisationssignal fehlt<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E B122 2 Zyklische Kommunikation: Falsche<br />
Synchronisation<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E B123 2 Zyklische Kommunikation: Die<br />
Toleranz der gewählten<br />
Zykluszeit ist zu groß.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E B124 0 Cyclic Communication:<br />
Antriebsverstärker ist nicht<br />
synchron zum Mastertakt<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E B200 0 RS485/Modbus: Protokollfehler<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
E B201 2 RS485/Modbus: Verbindungsüberwachung<br />
Fehler<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
5<br />
Zum Zeitpunkt des Capture-<br />
Ereignisses war der Bremsweg<br />
zu kurz oder Geschwindigkeit<br />
zu hoch.<br />
Es wurde ein nicht unterstützter<br />
Modbus-Dienst empfangen.<br />
Der Antriebsverstärker unterstützt<br />
nicht die konfigurierte<br />
Zykluszeit oder die Differenz<br />
zwischen der konfigurierten<br />
Zykluszeit und der gemessenen<br />
Zykluszeit ist zu groß.<br />
Zwei Zyklen wurden ohne<br />
Synchronisationssignal empfangen.<br />
Ein Signal fehlt und ein erwartetes<br />
zweites Signal wurde<br />
zum falschen Zeitpunkt empfangen.<br />
Es kann sein, dass die<br />
übergeordnete Steuerung die<br />
benötigten Synchronisationssignale<br />
nicht in der eingestellten<br />
Zykluszeit bereitstellen<br />
kann, zum Beispiel wegen<br />
unzureichender Rechenleistung.<br />
Die Toleranz der Zykluszeit<br />
darf ein Viertel der eingestellten<br />
Zykluszeit nicht überschreiten.<br />
Betriebsart wurde aktiviert,<br />
aber der Antriebsverstärker ist<br />
nicht synchron mit dem Synchronisationssignal.<br />
Logischer Protokollfehler: Falsche<br />
Länge oder nicht unterstützte<br />
Unterfunktion.<br />
Die Verbindungsüberwachung<br />
hat eine Unterbrechung der<br />
Verbindung erkannt.<br />
Die Geschwindigkeit reduzieren.<br />
Anwendung auf Modbus-Master<br />
prüfen.<br />
Zykluszeit in der übergeordneten<br />
Steuerung auf eine vom<br />
Antriebsverstärker unterstütze<br />
Zykluszeit ändern oder Anforderungen<br />
der Synchronisation<br />
überprüfen.<br />
Kommunikation überprüfen.<br />
Analysieren Sie Kommunikation<br />
oder erhöhen Sie die<br />
Zykluszeit.<br />
Geben Sie einen korrekten<br />
Wert ein.<br />
Nach dem Start des Synchronisationsmechanismus<br />
120<br />
Zyklen abwarten und erst<br />
dann die Betriebsart aktivieren.<br />
Anwendung auf Modbus-Master<br />
prüfen.<br />
Die für den Datenaustausch<br />
verwendeten Kabel und<br />
Anschlüsse prüfen. Prüfen, ob<br />
das Gerät eingeschaltet ist.<br />
376 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 10 Diagnose und Fehlerbehebung<br />
Fehlernummer<br />
Fehlerklasse<br />
Kurzbeschreibung Ursache Abhilfe<br />
E B202 0 RS485/Modbus: Verbindungsüberwachung<br />
Warnung<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
5<br />
E B400 2 CANopen: NMT-Reset bei<br />
aktiver Endstufe<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E B401 2 CANopen: NMT-Stopp bei<br />
aktiver Endstufe<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E B402 0 CAN PLL aktiv<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E B403 2 Zu hohe Abweichung der<br />
Sync-Periode vom Idealwert.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E B404 2 Fehler Sync-Signal<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E B405 2 Antriebsverstärker konnte<br />
nicht an den Mastertakt angepasst<br />
werden.<br />
Parameter _SigLatched Bit<br />
21<br />
E B406 0 Baudrate wird nicht unterstützt.<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E B407 0 Antriebsverstärker ist nicht<br />
synchron zum Mastertakt<br />
Parameter _WarnLatched Bit<br />
21<br />
E B700 0 Drive Profile <strong>Lexium</strong>: Bei Aktivierung<br />
des Profils wurde<br />
weder dmControl noch refA<br />
noch refB gemappt.<br />
E B702 1 Informationsverlust zu hoch<br />
wegen Geschwindigkeitsskalierung<br />
Die Verbindungsüberwachung<br />
hat eine Unterbrechung der<br />
Verbindung erkannt.<br />
Der Befehl NMT Reset wurde<br />
empfangen, während sich der<br />
Antriebsverstärker im<br />
Betriebszustand Operation<br />
Enabled befindet.<br />
Der Befehl NMT Stop wurde<br />
empfangen, während sich der<br />
Antriebsverstärker im<br />
Betriebszustand Operation<br />
Enabled befindet.<br />
Es wurde versucht, den Synchronisierungsmechanismus<br />
zu starten, obwohl dieser<br />
bereits aktiv war.<br />
Die Periode der SYNC-Signale<br />
ist nicht stabil. Die Abweichung<br />
beträgt mehr als<br />
100usec.<br />
Das SYNC-Signal war öfter als<br />
zweimal nicht verfügbar.<br />
Jitter des SYNC-Objektes zu<br />
groß oder Anforderungen des<br />
Motionbus nicht erfüllt.<br />
Die konfigurierte Baudrate<br />
wird nicht unterstützt<br />
Betriebsart 'Cyclic Synchronous<br />
Mode' kann nicht aktiviert<br />
werden, wenn der<br />
Antriebsverstärker nicht synchronisiert<br />
ist.<br />
dmControl, refA oder refB wurden<br />
nicht gemappt.<br />
Die für den Datenaustausch<br />
verwendeten Kabel und<br />
Anschlüsse prüfen. Prüfen, ob<br />
das Gerät eingeschaltet ist.<br />
Vor dem Abschicken eines<br />
NMT-Reset-Befehls die Endstufe<br />
deaktivieren.<br />
Vor dem Abschicken eines<br />
NMT-Stop-Befehls die Endstufe<br />
deaktivieren.<br />
Synchronisierungsmechanismus<br />
deaktivieren.<br />
Die SYNC-Signale des Motion<br />
Controllers müssen genauer<br />
sein.<br />
CAN-Verbindung prüfen,<br />
Motion Controller prüfen.<br />
Zeitanforderungen bezüglich<br />
Interpolationszeit und Anzahl<br />
der Teilnehmer prüfen.<br />
Eine der folgenden Baudraten<br />
wählen: 250kB, 500kB,<br />
1000kB.<br />
Motion Controller prüfen. Der<br />
Motion Controller muss zyklisch<br />
SYNC-Signale senden,<br />
um synchronisiert zu sein.<br />
dmControl, refA oder refB<br />
müssen gemappt werden.<br />
Wegen der eingestellten Geschwindigkeitsskalierung<br />
Geschwindigkeitsskalierung ist ändern.<br />
der Informationsverlust des<br />
Verschiebungsfaktors zu hoch.<br />
AC-Servoverstärker 377
10 Diagnose und Fehlerbehebung LXM<strong>32</strong>A<br />
378 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
11 Parameter<br />
11<br />
Dieses Kapitel zeigt eine Übersicht der Parameter, die für die Bedienung<br />
des Produkts angesprochen werden können.<br />
Zusätzlich sind spezielle Parameter für die Kommunikation über den<br />
Feldbus im jeweiligen Feldbushandbuch beschrieben.<br />
WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN DURCH PARAMETER<br />
Ungeeignete Parameterwerte können unbeabsichtigte Bewegungen<br />
oder Signale auslösen sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.<br />
• Ändern Sie nur Parameter deren Bedeutung Sie verstehen.<br />
• Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
• Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
AC-Servoverstärker 379
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
11.1 Darstellung von Parametern<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Parametername<br />
ConF → inF-<br />
Prn<br />
Die Parameterdarstellung enthält Informationen zur eindeutigen Identifikation,<br />
die Einstellungsmöglichkeiten, die Voreinstellungen und die<br />
Eigenschaften eines Parameters.<br />
Struktur der Parameterdarstellung:<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Kurzbeschreibung (Querverweis)<br />
Auswahlwerte<br />
1 / Auswahlwert1 / ABC1 : Erklärung 1<br />
2 / Auswahlwert2 / ABC2 : Erklärung 2<br />
Nähere Beschreibung und Details<br />
Apk<br />
0.00<br />
3.00<br />
300.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
Feldbus 1234:5h<br />
Parametername Der Parametername dient zur eindeutigen Erkennung eines Parameters.<br />
HMI-Menü Das HMI-Menü zeigt den Menü-Pfad, um den Parameter über das<br />
HMI aufzurufen.<br />
Beschreibung<br />
Kurzbeschreibung (Querverweis):<br />
Die Kurzbeschreibung enthält eine kurze Information über den Parameter<br />
sowie einen Querverweis auf die Seite, auf der der Parameter<br />
in seiner Funktion beschrieben ist.<br />
Auswahlwerte:<br />
Bei Parametern, die eine Auswahl von Einstellungen anbieten, ist der<br />
Wert über den Feldbus sowie die Bezeichnung der Werte bei Eingabe<br />
durch die Inbetriebnahmesoftware und das HMI angegeben.<br />
1 = Wert über Feldbus<br />
Auswahlwert1 = Auswahlwert über Inbetriebnahmesoftware<br />
ABC1 = Auswahlwert über HMI<br />
Nähere Beschreibung und Details:<br />
Enthält weitere Informationen über den Parameter.<br />
Einheit Die Einheit des Wertes.<br />
Minimalwert Der kleinste Wert, der eingegeben werden kann.<br />
Werkseinstellung Einstellungen bei Auslieferung des Produkts.<br />
Maximalwert Der größte Wert, der eingegeben werden kann.<br />
Datentyp Wenn der Minimalwert und der Maximalwert nicht explizit angegeben<br />
sind, ergibt sich der gültige Wertebereich durch den Datentyp.<br />
380 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
11.1.1 Dezimalzahlen bei Feldbus<br />
Datentyp Byte Minimalwert Maximalwert<br />
INT8 1 Byte / 8 Bit -128 127<br />
UINT8 1 Byte / 8 Bit 0 255<br />
INT16 2 Byte / 16 Bit -<strong>32</strong>768 <strong>32</strong>767<br />
UINT16 2 Byte / 16 Bit 0 65535<br />
INT<strong>32</strong> 4 Byte / <strong>32</strong> Bit -2147483648 2147483647<br />
UINT<strong>32</strong> 4 Byte / <strong>32</strong> Bit 0 4294967295<br />
R/W Hinweis zur Lesbarkeit und Schreibbarkeit der Werte.<br />
R/-: Werte sind nur lesbar.<br />
R/W: Werte sind lesbar und schreibbar.<br />
Persistent Die Kennzeichnung "per." zeigt, dass der Wert des Parameters nach<br />
Abschalten des Gerätes im Speicher erhalten bleibt.<br />
Bei Eingabe über HMI speichert das Gerät den Wert des Parameters<br />
bei jeder Änderung automatisch.<br />
Bei Änderung eines Wertes über Inbetriebnahmesoftware oder Feldbus<br />
muss der Anwender explizit die Werteänderung in den persistenten<br />
Speicher speichern.<br />
Eingabe von Werten Beachten Sie, dass im Feldbus die Parameterwerte ohne Dezimalzeichen<br />
eingegeben werden. Es müssen alle Dezimalstellen eingegeben<br />
werden.<br />
Eingabebeispiele:<br />
Wert Inbetriebnahmesoftware Feldbus<br />
20 20 20<br />
5,0 5,0 50<br />
23,57 23,57 2357<br />
1,000 1,000 1000<br />
AC-Servoverstärker 381
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
11.2 Liste der Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_AccessInfo Aktueller Zugriffskanal<br />
_actionStatus Action Word<br />
Low Byte:<br />
Wert 0: Belegt durch Kanal im High Byte<br />
Wert 1: Exklusiv belegt durch Kanal im High<br />
Byte<br />
High Byte: Aktuelle Belegung des Zugriffskanals<br />
Wert 0: Reserviert<br />
Wert 1: E/A<br />
Wert 2: HMI<br />
Wert 3: Modbus RS485<br />
Wert 4: Feldbus Hauptkanal<br />
Werte 5 ... 12: Modbus TCP, CANopen<br />
zweites SDO oder Profibus Master Klasse 2<br />
Werte 13 ... 28: Ethernet/IP explizite Kanäle<br />
Signalzustand:<br />
0: nicht aktiviert<br />
1: aktiviert<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: Warnung (Fehlerklasse 0)<br />
Bit 1: Fehlerklasse 1<br />
Bit 2: Fehlerklasse 2<br />
Bit 3: Fehlerklasse 3<br />
Bit 4: Fehlerklasse 4<br />
Bit 5: Reserviert<br />
Bit 6: Motor steht (_n_act < 9)<br />
Bit 7: Motorbewegung in positive Richtung<br />
Bit 8: Motorbewegung in negative Richtung<br />
Bit 9: Belegung kann über den Parameter<br />
DPL_intLim eingestellt werden<br />
Bit 10: Belegung kann über den Parameter<br />
DS402intLim eingestellt werden<br />
Bit 11: Profilgenerator steht (Sollgeschwindigkeit<br />
ist 0)<br />
Bit 12: Profilgenerator verzögert<br />
Bit 13: Profilgenerator beschleunigt<br />
Bit 14: Profilgenerator fährt konstant<br />
Bit 15: Reserviert<br />
_AT_J Trägheitsmoment des Gesamtsystems<br />
(171)<br />
Wird während des Autotunings automatisch<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,1 kg cm 2 .<br />
_AT_M_friction Reibmoment des Systems (171)<br />
Wird während des Autotunings ermittelt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
kg cm 2<br />
0.1<br />
0.1<br />
6553.5<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3001:Ch<br />
Modbus 280<br />
CANopen 301C:4h<br />
Modbus 7176<br />
CANopen 302F:Ch<br />
Modbus 12056<br />
CANopen 302F:7h<br />
Modbus 12046<br />
382 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_AT_M_load Konstantes Lastmoment (171)<br />
Wird während des Autotunings ermittelt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_AT_progress Fortschritt Autotuning (170) %<br />
0<br />
0<br />
100<br />
_AT_state Status Autotuning (170)<br />
Bitbelegung:<br />
Bits 0 ... 10: Letzter Bearbeitungsschritt<br />
Bit 13: auto_tune_process<br />
Bit 14: auto_tune_end<br />
Bit 15: auto_tune_err<br />
_CanDiag CANopen Diagnosewort<br />
0001h: pms read error for TxPdo<br />
0002h: pms write error for RxPdo1<br />
0004h: pms write error for RxPdo2<br />
0008h: pms write error for RxPdo3<br />
0010h: pms write error for RxPdo4<br />
0020h: heartbeat or lifeguard error (timer<br />
expired)<br />
0040h: heartbeat msg with wrong state<br />
received<br />
0080h: CAN warning level set<br />
0100h: CAN message lost<br />
0200h: CAN Bus-off<br />
0400h: software queue rx/tx overrun<br />
0800h: error indication from last error<br />
_Cap1Count Capture-Eingang 1 Ereigniszähler (296)<br />
Zählt die Capture-Ereignisse.<br />
Ereigniszähler wird beim Aktivieren von<br />
Capture-Eingang 1 zurückgesetzt.<br />
_Cap1CountCons Capture-Eingang 1 Ereigniszähler (konsistent)<br />
Zählt die Capture-Ereignisse.<br />
Zähler wird beim Aktivieren von Capture-<br />
Eingang 1 zurückgesetzt.<br />
Durch das Lesen dieses Parameters wird<br />
der Parameter "_Cap1PosCons" aktualisiert<br />
und gegen Veränderung gesperrt. Beide<br />
Parameterwerte bleiben somit konsistent.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.12.<br />
_Cap1Pos Capture-Eingang 1 erfasste Position (296)<br />
Erfasste Position zum Zeitpunkt des "Capture-Signals".<br />
Nach "Maßsetzen" oder "Referenzierung"<br />
wird die erfasste Position neu berechnet.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 302F:8h<br />
Modbus 12048<br />
CANopen 302F:Bh<br />
Modbus 12054<br />
CANopen 302F:2h<br />
Modbus 12036<br />
CANopen 3041:6h<br />
Modbus 16652<br />
CANopen 300A:8h<br />
Modbus 2576<br />
CANopen 300A:17h<br />
Modbus 2606<br />
CANopen 300A:6h<br />
Modbus 2572<br />
AC-Servoverstärker 383
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_Cap1PosCons Capture-Eingang 1 erfasste Position (konsistent)<br />
Erfasste Position zum Zeitpunkt des "Capture-Signals".<br />
Nach "Maßsetzen" oder "Referenzierung"<br />
wird die erfasste Position neu berechnet.<br />
Durch das Lesen des Parameters<br />
"_Cap1CountCons" wird dieser Parameter<br />
aktualisiert und gegen Veränderung<br />
gesperrt. Beide Parameterwerte bleiben<br />
somit konsistent.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.12.<br />
_Cap2Count Capture-Eingang 2 Ereigniszähler (296)<br />
Zählt die Capture-Ereignisse.<br />
Ereigniszähler wird beim Aktivieren von<br />
Capture-Eingang 2 zurückgesetzt.<br />
Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
_Cap2CountCons Capture-Eingang 2 Ereigniszähler (konsistent)<br />
Zählt die Capture-Ereignisse.<br />
Zähler wird beim Aktivieren von Capture-<br />
Eingang 2 zurückgesetzt.<br />
Durch das Lesen dieses Parameters wird<br />
der Parameter "_Cap2PosCons" aktualisiert<br />
und gegen Veränderung gesperrt. Beide<br />
Parameterwerte bleiben somit konsistent.<br />
Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.12.<br />
_Cap2Pos Capture-Eingang 2 erfasste Position (296)<br />
Erfasste Position zum Zeitpunkt des "Capture-Signals".<br />
Nach "Maßsetzen" oder "Referenzierung"<br />
wird die erfasste Position neu berechnet.<br />
Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
_Cap2PosCons Capture-Eingang 2 erfasste Position (konsistent)<br />
Erfasste Position zum Zeitpunkt des "Capture-Signals".<br />
Nach "Maßsetzen" oder "Referenzierung"<br />
wird die erfasste Position neu berechnet.<br />
Durch das Lesen des Parameters<br />
"_Cap2CountCons" wird dieser Parameter<br />
aktualisiert und gegen Veränderung<br />
gesperrt. Beide Parameterwerte bleiben<br />
somit konsistent.<br />
Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.12.<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300A:18h<br />
Modbus 2608<br />
CANopen 300A:9h<br />
Modbus 2578<br />
CANopen 300A:19h<br />
Modbus 2610<br />
CANopen 300A:7h<br />
Modbus 2574<br />
CANopen 300A:1Ah<br />
Modbus 2612<br />
384 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_CapStatus Zustand der Capture-Eingänge (296)<br />
Lesezugriff:<br />
Bit 0: Positionserfassung über Eingang<br />
CAP1 ist erfolgt<br />
Bit 1: Positionserfassung über Eingang<br />
CAP2 ist erfolgt<br />
_Cond_State4 Bedingungen für Wechsel in den Betriebszustand<br />
Ready To Switch On<br />
_CTRL_ActParSe<br />
t<br />
Signalzustand:<br />
0: Bedingung nicht erfüllt<br />
1: Bedingung erfüllt<br />
Bit 0: DC-Bus- oder Netzspannung<br />
Bit 1: Eingänge für Sicherheitsfunktion<br />
Bit 2: Kein Konfigurationsdownload aktiv<br />
Bit 3: Geschwindigkeit größer als Grenzwert<br />
Bit 4: Absolutposition wurde gesetzt<br />
Bit 5: Haltebremse nicht manuell gelüftet<br />
Aktiver Reglerparametersatz (146)<br />
Wert 1: Reglerparametersatz 1 ist aktiv<br />
Wert 2: Reglerparametersatz 2 ist aktiv<br />
Ein Reglerparametersatz wird aktiv, nachdem<br />
die für die Parameterumschaltung eingestellte<br />
Zeit (CTRL_ParChgTime) verstrichen<br />
ist.<br />
_CTRL_KPid Stromregler d-Komponente P-Faktor<br />
Der Wert wird aus den Motorparametern<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,1 V/A.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
_CTRL_KPiq Stromregler q-Komponente P-Faktor<br />
Der Wert wird aus den Motorparametern<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,1 V/A.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
_CTRL_TNid Stromregler d-Komponente Nachstellzeit<br />
Der Wert wird aus den Motorparametern<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
_CTRL_TNiq Stromregler q-Komponente Nachstellzeit<br />
Der Wert wird aus den Motorparametern<br />
berechnet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V/A<br />
0.5<br />
-<br />
1270.0<br />
V/A<br />
0.5<br />
-<br />
1270.0<br />
ms<br />
0.13<br />
-<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
ms<br />
0.13<br />
-<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300A:1h<br />
Modbus 2562<br />
CANopen 301C:26h<br />
Modbus 7244<br />
CANopen 3011:17h<br />
Modbus 4398<br />
CANopen 3011:1h<br />
Modbus 4354<br />
CANopen 3011:3h<br />
Modbus 4358<br />
CANopen 3011:2h<br />
Modbus 4356<br />
CANopen 3011:4h<br />
Modbus 4360<br />
AC-Servoverstärker 385
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_DataError Fehlercode zu synchronen Fehlern (DE-Bit)<br />
Antriebsprofil <strong>Lexium</strong>:<br />
Herstellerspezifischer Fehlercode, der zum<br />
Setzen des DataError-Bits führte.<br />
In der Regel wird dieser Fehler durch Änderung<br />
eines Datenwertes im Prozessdatenkanal<br />
verursacht. Das DataError-Bit bezieht<br />
sich auf MT-unabhängige Parameter.<br />
_DataErrorInfo Zusätzliche Fehlerinformation zu DataError<br />
(DE-Bit)<br />
Antriebsprofil <strong>Lexium</strong>:<br />
Zeigt an, welcher Mapping-Parameter das<br />
Setzen des DE-Bits verursacht hat. Das DE-<br />
Bit wird gesetzt, wenn MT-unabhängige<br />
Parameter beim aktuellen Mapping einen<br />
Fehler bei einem Schreibbefehl verursachen.<br />
Beispiel:<br />
1 = Erster gemappter Parameter<br />
2 = Zweiter gemappter Parameter<br />
usw.<br />
_DCOMopmd_act aktive Betriebsart<br />
-6 / Manual Tuning / Autotuning: Manuelles<br />
Tuning / Autotuning<br />
-1 / Jog: Jog (Manuellfahrt)<br />
0 / Reserved: Reserviert<br />
1 / Profile Position: Profile Position (Punktzu-Punkt)<br />
3 / Profile Velocity: Profile Velocity<br />
(Geschwindigkeitsprofil)<br />
4 / Profile Torque: Profile Torque<br />
6 / Homing: Homing (Referenzierung)<br />
7 / Interpolated Position: Interpolated<br />
Position<br />
8 / Cyclic Synchronous Position: Cyclic<br />
Synchronous Position<br />
9 / Cyclic Synchronous Velocity: Cyclic<br />
Synchronous Velocity<br />
10 / Cyclic Synchronous Torque: Cyclic<br />
Synchronous Torque<br />
_DCOMstatus DriveCom Statuswort (284)<br />
Bitbelegung:<br />
Bits 0 ... 3: Statusbits<br />
Bit 4: Voltage enabled<br />
Bits 5 ... 6: Statusbits<br />
Bit 7: Warning<br />
Bit 8: HALT request active<br />
Bit 9: Remote<br />
Bit 10: Target reached<br />
Bit 11: Belegung kann über den Parameter<br />
DS402intLim eingestellt werden<br />
Bit 12: Betriebsartenspezifisch<br />
Bit 13: x_err<br />
Bit 14: x_end<br />
Bit 15: ref_ok<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-6<br />
-<br />
10<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT8<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301B:1Bh<br />
Modbus 6966<br />
CANopen 301B:1Dh<br />
Modbus 6970<br />
CANopen 6061:0h<br />
Modbus 6920<br />
CANopen 6041:0h<br />
Modbus 6916<br />
386 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_DEV_T_current<br />
Mon<br />
tdEV<br />
_DPL_BitShiftR<br />
efA16<br />
_DPL_driveInpu<br />
t<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktuelle Gerätetemperatur C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Bitverschiebung fürRefA16 für Antriebsprofil<br />
Drive Profile <strong>Lexium</strong><br />
Die Geschwindigkeitsskalierung kann zu<br />
Werten führen, die nicht als 16 Bit-Wert dargestellt<br />
werden können. Bei Verwendung<br />
von RefA16 zeigt dieser Parameter die<br />
Anzahl der Bits an, um die der Wert verschoben<br />
ist, so dass eine Übertragung möglich<br />
wird. Der Master muss diesen Wert vor<br />
der Übertragung berücksichtigen und die<br />
Bits entsprechend nach rechts verschieben.<br />
Die Anzahl der Bits wird bei jedem Aktivieren<br />
der Endstufe neu berechnet.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong> driveInput<br />
_DPL_driveStat Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong> driveStat -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_DPL_mfStat Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong> mfStat -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_DPL_motionSta<br />
t<br />
_ERR_class Fehlerklasse (349)<br />
Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong> motionStat<br />
Wert 0: Warnung (keine Reaktion)<br />
Wert 1: Fehler (Quick Stop -> Zustand 7)<br />
Wert 2: Fehler (Quick Stop -> Zustand 8, 9)<br />
Wert 3: Fataler Fehler (Zustand 9, quittierbar)<br />
Wert 4: Fataler Fehler (Zustand 9, nicht<br />
quittierbar)<br />
_ERR_DCbus Spannung DC-Bus zum Fehlerzeitpunkt<br />
(349)<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
12<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
-<br />
4<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:12h<br />
Modbus 7204<br />
CANopen 301B:5h<br />
Modbus 6922<br />
CANopen 301B:28h<br />
Modbus 6992<br />
CANopen 301B:25h<br />
Modbus 6986<br />
CANopen 301B:26h<br />
Modbus 6988<br />
CANopen 301B:27h<br />
Modbus 6990<br />
CANopen 303C:2h<br />
Modbus 15364<br />
CANopen 303C:7h<br />
Modbus 15374<br />
AC-Servoverstärker 387
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_ERR_enable_cy<br />
cl<br />
_ERR_enable_ti<br />
me<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Anzahl der Aktivierungszyklen der Endstufe<br />
zum Fehlerzeitpunkt (350)<br />
Anzahl der Endstufen-Aktivierungsvorgänge<br />
nach Einschalten der Spannungsversorgung<br />
(Steuerspannung) bis zum Auftreten<br />
des Fehlers.<br />
Zeit zwischen der Aktivierung der Endstufe<br />
und dem Auftreten des Fehlers (350)<br />
_ERR_motor_I Motorstrom zum Fehlerzeitpunkt (349)<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
_ERR_motor_v Motorgeschwindigkeit zum Fehlerzeitpunkt<br />
(350)<br />
_ERR_number Fehlernummer (349)<br />
_ERR_powerOn<br />
Mon<br />
PoWo<br />
Lesen dieses Parameters bringt den<br />
gesamten Fehlereintrag (Fehlerklasse, Fehlerzeitpunkt,<br />
...) in einen Zwischenspeicher,<br />
aus dem danach die Elemente des Fehlers<br />
gelesen werden können.<br />
Außerdem wird der Lesezeiger des Fehlerspeichers<br />
automatisch auf den nächsten<br />
Fehlereintrag weitergeschaltet.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
s<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
-<br />
65535<br />
Anzahl der Einschaltvorgänge (349) -<br />
0<br />
-<br />
4294967295<br />
_ERR_qual Zusatzinformation zu Fehler (349)<br />
Dieser Eintrag enthält Zusatzinformationen<br />
zum Fehler in Abhängigkeit von der Fehlernummer.<br />
Beispiel: eine Parameteradresse<br />
_ERR_temp_dev Gerätetemperatur zum Fehlerzeitpunkt<br />
(349)<br />
_ERR_temp_ps Endstufentemperatur zum Fehlerzeitpunkt<br />
(349)<br />
_ERR_time Fehlerzeitpunkt (349)<br />
Bezogen auf Betriebsstundenzähler<br />
-<br />
0<br />
-<br />
65535<br />
C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
s<br />
0<br />
-<br />
536870911<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 303C:5h<br />
Modbus 15370<br />
CANopen 303C:6h<br />
Modbus 15372<br />
CANopen 303C:9h<br />
Modbus 15378<br />
CANopen 303C:8h<br />
Modbus 15376<br />
CANopen 303C:1h<br />
Modbus 15362<br />
CANopen 303B:2h<br />
Modbus 15108<br />
CANopen 303C:4h<br />
Modbus 15368<br />
CANopen 303C:Bh<br />
Modbus 15382<br />
CANopen 303C:Ah<br />
Modbus 15380<br />
CANopen 303C:3h<br />
Modbus 15366<br />
388 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_ErrNumFbParSv<br />
c<br />
_HMdisREFtoIDX<br />
_usr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Letzte Fehlernummer der Feldbus-Parameterdienste<br />
Einige Feldbustypen liefern nur allgemeine<br />
Fehlercodes, wenn die Anfrage nach einem<br />
Parameterdienst nicht erfolgreich ist. Dieser<br />
Parameter gibt die herstellerspezifische<br />
Fehlernummer des letzten erfolglosen<br />
Dienstes zurück.<br />
CANopen: SDO Dienst<br />
EtherCAT: CoE SDO Dienst<br />
EtherNet/IP: CIP Explicit Message Dienst<br />
DeviceNet: CIP Explicit Message Dienst<br />
Modbus TCP: FC3, FC16<br />
Abstand vom Schaltpunkt zum Indexpuls<br />
(233)<br />
Ermöglicht zu kontrollieren, wie weit der<br />
Indexpuls vom Schaltpunkt entfernt ist und<br />
dient als Kriterium, ob die Referenzbewegung<br />
mit Indexpuls reproduziert werden<br />
kann.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
_HMdisREFtoIDX Abstand vom Schaltpunkt zum Indexpuls<br />
(233)<br />
_I_act<br />
Mon<br />
iAct<br />
Ermöglicht zu kontrollieren, wie weit der<br />
Indexpuls vom Schaltpunkt entfernt ist und<br />
dient als Kriterium, ob die Referenzbewegung<br />
mit Indexpuls reproduziert werden<br />
kann.<br />
Über den Parameter _HMdisREFtoIDX_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Gesamt Motorstrom<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
_Id_act_rms Ist-Motorstrom (d-Komponente, Feldschwächung)<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
_Id_ref_rms Soll-Motorstrom (d-Komponente, Feldschwächung)<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3040:43h<br />
Modbus 16518<br />
CANopen 3028:Fh<br />
Modbus 10270<br />
CANopen 3028:Ch<br />
Modbus 10264<br />
CANopen 301E:3h<br />
Modbus 7686<br />
CANopen 301E:2h<br />
Modbus 7684<br />
CANopen 301E:11h<br />
Modbus 7714<br />
AC-Servoverstärker 389
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_Imax_act Momentan wirkende Strombegrenzung<br />
Wert der momentan wirkenden Strombegrenzung.<br />
Dabei handelt es sich um den<br />
jeweils kleinsten der folgenden Werte:<br />
Dabei handelt es sich um den jeweils kleinsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- CTRL_I_max (nur bei regulärem Betrieb)<br />
- LIM_I_maxQSTP (nur bei Quick Stop)<br />
- LIM_I_maxHalt (nur bei Halt)<br />
- Strombegrenzung über Digitaleingang<br />
- M_I_max (nur, wenn Motor angeschlossen<br />
ist)<br />
- PA_I_max<br />
Begrenzungen, die aus der I2t-Überwachung<br />
resultieren, werden ebenfalls berücksichtigt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
_Imax_system Strombegrenzung des Systems<br />
Dieser Parameter gibt den maximalen Systemstrom<br />
an. Hierbei handelt es sich um<br />
den kleineren Wert des maximalen Motorstroms<br />
oder des maximalen Endstufenstroms.<br />
Wenn kein Motor angeschlossen ist,<br />
wird für diesen Parameter nur der maximale<br />
Endstufenstrom berücksichtigt.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
_InvalidParam Modbus-Adresse des Parameters mit einem<br />
ungültigen Wert<br />
Bei einem Konfigurationsfehler wird die<br />
Modbus-Adress des Parameters mit einem<br />
ungültigen Wert hier angegeben.<br />
_IO_act Physikalischer Zustand der Digitaleingänge<br />
und Digitalausgänge (151)<br />
_IO_DI_act<br />
Mon<br />
diMo<br />
_IO_DQ_act<br />
Mon<br />
doMo<br />
Low Byte:<br />
Bit 0: DI0<br />
Bit 1: DI1<br />
Bit 2: DI2<br />
Bit 3: DI3<br />
High Byte:<br />
Bit 8: DQ0<br />
Bit 9: DQ1<br />
Zustand der Digitaleingänge (151)<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: DI0<br />
Bit 1: DI1<br />
Bit 2: DI2<br />
Bit 3: DI3<br />
Bit 4: DI4<br />
Bit 5: DI5<br />
Zustand der Digitalausgänge (151)<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: DQ0<br />
Bit 1: DQ1<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:28h<br />
Modbus 7248<br />
CANopen 301C:27h<br />
Modbus 7246<br />
CANopen 301C:6h<br />
Modbus 7180<br />
CANopen 3008:1h<br />
Modbus 2050<br />
CANopen 3008:Fh<br />
Modbus 2078<br />
CANopen 3008:10h<br />
Modbus 2080<br />
390 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_IO_STO_act<br />
Mon<br />
Sto<br />
_Iq_act_rms<br />
Mon<br />
qAct<br />
_Iq_ref_rms<br />
Mon<br />
qrEF<br />
_LastError_Qua<br />
l<br />
_LastError<br />
Mon<br />
LFLt<br />
_LastWarning<br />
Mon<br />
LWrn<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Zustand der Eingänge für die Sicherheitsfunktion<br />
STO (151)<br />
Codierung der einzelnen Signale:<br />
Bit 0: STO_A<br />
Bit 1: STO_B<br />
Ist-Motorstrom (q-Komponente, drehmomenterzeugend)<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Soll-Motorstrom (q-Komponente, drehmomenterzeugend)<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Zusatzinfo des letzten Fehlers<br />
Dieser Parameter enthält Zusatzinformationen<br />
zum Fehler in Abhängigkeit von der<br />
Fehlernummer. Zum Beispiel: eine Parameteradresse.<br />
Fehler, der einen Stopp auslöst (Fehlerklasse<br />
1 bis 4) (345)<br />
Nummer des aktuellen Fehlers. Weitere<br />
Fehler überschreiben diese Fehlernummer<br />
nicht.<br />
Beispiel: Wenn die Reaktion auf einen Endschalterfehler<br />
einen Überspannungsfehler<br />
auslösen würde, enthält dieser Parameter<br />
die Nummer des Endschalterfehlers.<br />
Ausnahme: Fehler der Fehlerklasse 4 überschreiben<br />
vorhandene Einträge.<br />
Nummer der letzten Warnung (Fehlerklasse<br />
0) (345)<br />
Nummer der zuletzt aufgetreten Warnung.<br />
Wenn die Warnung wieder inaktiv wird,<br />
bleibt die Nummer bis zum nächsten Fault-<br />
Reset erhalten.<br />
Wert 0: keine Warnung aufgetreten<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_BRK_T_apply Ausschaltzeit (Bremse schließen) ms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_BRK_T_relea<br />
se<br />
Einschaltzeit (Bremse lüften) ms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3008:26h<br />
Modbus 2124<br />
CANopen 301E:1h<br />
Modbus 7682<br />
CANopen 301E:10h<br />
Modbus 7712<br />
CANopen 301C:1Fh<br />
Modbus 7230<br />
CANopen 603F:0h<br />
Modbus 7178<br />
CANopen 301C:9h<br />
Modbus 7186<br />
CANopen 300D:21h<br />
Modbus 3394<br />
CANopen 300D:22h<br />
Modbus 3396<br />
AC-Servoverstärker 391
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_M_Encoder<br />
ConF → inF-<br />
SEnS<br />
_M_HoldingBrak<br />
e<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Motor-Encodertyp<br />
1 / SinCos With HiFa / SWhi : SinCos mit<br />
Hiperface<br />
2 / SinCos Without HiFa / SWoh : SinCos<br />
ohne Hiperface<br />
3 / SinCos With Hall / SWhA : SinCos mit<br />
Hall<br />
4 / SinCos With EnDat / SWEn : SinCos mit<br />
EnDat<br />
5 / EnDat Without SinCos / EndA : Endat<br />
ohne SinCos<br />
6 / Resolver / rESo : Resolver<br />
7 / Hall / hALL : Hall (wird noch nicht unterstützt)<br />
8 / BISS / biSS : BISS<br />
High Byte:<br />
Wert 0: rotatorischer Encoder<br />
Wert 1: Linear-Encoder<br />
Bremsenidentifizierung<br />
Wert 0: Motor ohne Haltebremse<br />
Wert 1: Motor mit Haltebremse<br />
_M_I_0 Dauerstillstandsstrom Motor<br />
_M_I_max<br />
ConF → inF-<br />
MiMA<br />
_M_I_nom<br />
ConF → inF-<br />
Mino<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Maximaler Motorstrom<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Nennstrom des Motors<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
_M_I2t Maximal zulässige Zeit für maximalen<br />
Motorstrom<br />
_M_Jrot Motor-Trägheitsmoment<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: kgcm 2<br />
Linearmotoren: kg<br />
In Schritten von 0,001 motor_f.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
ms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
motor_f<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300D:3h<br />
Modbus 3334<br />
CANopen 300D:20h<br />
Modbus 3392<br />
CANopen 300D:13h<br />
Modbus 3366<br />
CANopen 300D:6h<br />
Modbus 3340<br />
CANopen 300D:7h<br />
Modbus 3342<br />
CANopen 300D:11h<br />
Modbus 3362<br />
CANopen 300D:Ch<br />
Modbus 3352<br />
392 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_M_kE Motor-Spannungskonstante kE<br />
Spannungskonstante Vrms bei 1000 min -1 .<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: Vrms/min -1<br />
Linearmotoren: Vrms/(m/s)<br />
In Schritten von 0,1 motor_u.<br />
_M_L_d Motor-Induktivität d-Komponente<br />
In Schritten von 0,01 mH.<br />
_M_L_q Motor-Induktivität q-Komponente<br />
_M_load<br />
Mon<br />
LdFM<br />
In Schritten von 0,01 mH.<br />
motor_u<br />
-<br />
-<br />
-<br />
mH<br />
-<br />
-<br />
-<br />
mH<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Belastung des Motors (333) %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_M_0 Dauerstillstandsmoment Motor<br />
Ein Wert von 100 % in der Betriebsart Profile<br />
Torque entspricht diesem Parameter.<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: Ncm<br />
Linearmotoren: N<br />
_M_M_max Maximales Drehmoment des Motors<br />
In Schritten von 0,1 Nm.<br />
_M_M_nom Nennmoment/Nennkraft des Motors<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: Ncm<br />
Linearmotoren: N<br />
_M_maxoverload Spitzenwert der Überbelastung des<br />
Motors (334)<br />
_M_n_max<br />
ConF → inF-<br />
MnMA<br />
Maximale Überlast des Motors, die in den<br />
letzten 10 Sekunden aufgetreten ist<br />
Maximal zulässige Drehzahl/Geschwindigkeit<br />
des Motors<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: min -1<br />
Linearmotoren: mm/s<br />
_M_n_nom Nenn-Drehzahl/Nenn-Geschwindigkeit des<br />
Motors<br />
Einheiten:<br />
Rotatorische Motoren: min -1<br />
Linearmotoren: mm/s<br />
motor_m<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Nm<br />
-<br />
-<br />
-<br />
motor_m<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
motor_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
motor_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300D:Bh<br />
Modbus 3350<br />
CANopen 300D:Fh<br />
Modbus 3358<br />
CANopen 300D:Eh<br />
Modbus 3356<br />
CANopen 301C:1Ah<br />
Modbus 7220<br />
CANopen 300D:16h<br />
Modbus 3372<br />
CANopen 300D:9h<br />
Modbus 3346<br />
CANopen 300D:8h<br />
Modbus 3344<br />
CANopen 301C:1Bh<br />
Modbus 7222<br />
CANopen 300D:4h<br />
Modbus 3336<br />
CANopen 300D:5h<br />
Modbus 3338<br />
AC-Servoverstärker 393
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_M_overload Aktuelle Überbelastung des Motors<br />
(I2t) (334)<br />
_M_Polepair Motor-Polpaarzahl -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_PolePairPit<br />
ch<br />
Polpaarweite des Motors<br />
In Schritten von 0,01 mm.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
_M_R_UV Wicklungswiderstand des Motors<br />
In Schritten von 0,01 Ω.<br />
_M_T_current Aktuelle Motortemperatur (3<strong>32</strong>)<br />
Für schaltende Temperatursensoren keine<br />
sinnvolle Anzeige möglich (für Typ des<br />
Temperatursensors siehe Parameter<br />
M_TempType)<br />
_M_T_max Maximale Motortemperatur (3<strong>32</strong>) C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_M_Type<br />
ConF → inF-<br />
MtyP<br />
Motortyp<br />
Wert 0: kein Motor ausgewählt<br />
Wert >0: angeschlossener Motortyp<br />
_M_U_max Maximale Spannung des Motors<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_M_U_nom Nennspannung des Motors<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_ManuSdoAbort CANopen hersteller-spezifischer SDO Abort<br />
Code<br />
Liefert genauere Informationen über einen<br />
allgemeinen SDO Abort Code (0800 0000).<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
mm<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Ω<br />
-<br />
-<br />
-<br />
C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:19h<br />
Modbus 7218<br />
CANopen 300D:14h<br />
Modbus 3368<br />
CANopen 300D:23h<br />
Modbus 3398<br />
CANopen 300D:Dh<br />
Modbus 3354<br />
CANopen 301C:11h<br />
Modbus 7202<br />
CANopen 300D:10h<br />
Modbus 3360<br />
CANopen 300D:2h<br />
Modbus 33<strong>32</strong><br />
CANopen 300D:19h<br />
Modbus 3378<br />
CANopen 300D:Ah<br />
Modbus 3348<br />
CANopen 3041:Ah<br />
Modbus 16660<br />
394 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_ModeError Fehlercode zu synchronen Fehlern (ME-Bit)<br />
Antriebsprofil <strong>Lexium</strong>:<br />
Herstellerspezifischer Fehlercode, der zum<br />
Setzen des ModeError-Bits führte.<br />
In der Regel ein Fehler, der durch Starten<br />
einer Betriebsart verursacht wurde. Das<br />
ModeError-Bit bezieht sich auf MT-abhängige<br />
Parameter.<br />
_ModeErrorInfo Zusätzliche Fehlerinformation zu ModeError<br />
(ME-Bit)<br />
Antriebsprofil <strong>Lexium</strong>:<br />
Zeigt an, welcher Mapping-Parameter das<br />
Setzen des ME-Bits verursacht hat. Das<br />
ME-Bit wird gesetzt, wenn MT-abhängige<br />
Parameter beim aktuellen Mapping einen<br />
Fehler bei einem Schreibbefehl verursachen.<br />
Beispiel:<br />
1 = Erster gemappter Parameter<br />
2 = Zweiter gemappter Parameter<br />
usw.<br />
_n_act_ENC1 Istdrehzahl Encoder 1<br />
_n_act<br />
Mon<br />
nAct<br />
_n_ref<br />
Mon<br />
nrEF<br />
_OpHours<br />
Mon<br />
oPh<br />
_p_absENC<br />
Mon<br />
PAMu<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
min -1<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Istdrehzahl min -1<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Solldrehzahl min -1<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Betriebsstundenzähler s<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Absolutposition bezogen auf Encoder-<br />
Arbeitsbereich (161)<br />
Dieser Wert entspricht der Moduloposition<br />
des Bereichs des Absolut-Encoders.<br />
Der Wert wird ungültig, wenn das Übersetzungsverhältnis<br />
zwischen Maschinen-Encoder<br />
und Motor-Encoder verändert wird. In<br />
diesem Fall ist ein Neustart erforderlich.<br />
_p_absmodulo Absolutposition bezogen auf interne Auflösung<br />
in internen Einheiten<br />
Dieser Wert basiert auf der Rohposition des<br />
Encoders bezogen auf die interne Auflösung<br />
(131072 inc).<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Inc<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301B:19h<br />
Modbus 6962<br />
CANopen 301B:1Ch<br />
Modbus 6968<br />
CANopen 301E:28h<br />
Modbus 7760<br />
CANopen 301E:8h<br />
Modbus 7696<br />
CANopen 301E:7h<br />
Modbus 7694<br />
CANopen 301C:Ah<br />
Modbus 7188<br />
CANopen 301E:Fh<br />
Modbus 7710<br />
CANopen 301E:Eh<br />
Modbus 7708<br />
AC-Servoverstärker 395
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_p_act_ENC1_in<br />
t<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Istposition Encoder 1 in internen Einheiten<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
_p_act_ENC1 Istposition Encoder 1<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
Inc<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_p_act_int Istposition in internen Einheiten Inc<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_p_act Istposition (225) usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_p_dif_load_pe<br />
ak_usr<br />
_p_dif_load_pe<br />
ak<br />
_p_dif_load_us<br />
r<br />
Maximalwert der lastbedingten Positionsabweichung<br />
(308)<br />
Dieser Parameter enthält die höchste bisher<br />
aufgetretene lastbedingte Positionsabweichung.<br />
Durch einen Schreibzugriff wird der<br />
Wert wieder zurückgesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
Maximalwert der lastbedingten Positionsabweichung<br />
(308)<br />
Dieser Parameter enthält die höchste bisher<br />
aufgetretene lastbedingte Positionsabweichung.<br />
Durch einen Schreibzugriff wird der<br />
Wert wieder zurückgesetzt.<br />
Über den Parameter _p_dif_load_peak_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Aktuelle lastbedingte Positionsabweichung<br />
zwischen Sollposition und Istposition (307)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist<br />
die durch die Last verursachte Differenz<br />
zwischen Sollposition und Istposition. Dieser<br />
Wert wird für die Schleppfehlerüberwachung<br />
genutzt.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
usr_p<br />
0<br />
-<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
-<br />
429496.7295<br />
usr_p<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301E:26h<br />
Modbus 7756<br />
CANopen 301E:27h<br />
Modbus 7758<br />
CANopen 6063:0h<br />
Modbus 7700<br />
CANopen 6064:0h<br />
Modbus 7706<br />
CANopen 301E:15h<br />
Modbus 7722<br />
CANopen 301E:1Bh<br />
Modbus 7734<br />
CANopen 301E:16h<br />
Modbus 7724<br />
396 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_p_dif_load Aktuelle lastbedingte Positionsabweichung<br />
zwischen Sollposition und Istposition (307)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist<br />
die durch die Last verursachte Differenz<br />
zwischen Sollposition und Istposition. Dieser<br />
Wert wird für die Schleppfehlerüberwachung<br />
genutzt.<br />
Über den Parameter _p_dif_load_usr kann<br />
der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
_p_dif_usr Aktuelle Positionsabweichung einschließlich<br />
dynamischer Positionsabweichung<br />
Positionsabweichung ist die Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition. Die aktuelle<br />
Positionsabweichung setzt sich zusammen<br />
aus der lastbedingten und der dynamischen<br />
Positionsabweichung.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
_p_dif Aktuelle Positionsabweichung einschließlich<br />
dynamischer Positionsabweichung<br />
Positionsabweichung ist die Differenz zwischen<br />
Sollposition und Istposition. Die aktuelle<br />
Positionsabweichung setzt sich zusammen<br />
aus der lastbedingten und der dynamischen<br />
Positionsabweichung.<br />
Über den Parameter _p_dif_usr kann der<br />
Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
_p_ref_int Sollposition in internen Einheiten<br />
_p_ref Sollposition<br />
_PAR_ScalingEr<br />
ror<br />
Wert entspricht der Sollposition des Lagereglers<br />
Wert entspricht der Sollposition des Lagereglers<br />
Zusatzinformationen bei einem Fehler der<br />
Neuberechnung<br />
Codierung:<br />
Bits 0 ... 15: Adresse des Parameters, der<br />
den Fehler verursacht hat<br />
Bits 16 ... 31: Reserviert<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
Umdrehung<br />
-214748.3648<br />
-<br />
214748.3647<br />
usr_p<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
-214748.3648<br />
-<br />
214748.3647<br />
Inc<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301E:1Ch<br />
Modbus 7736<br />
CANopen 301E:14h<br />
Modbus 7720<br />
CANopen 60F4:0h<br />
Modbus 7716<br />
CANopen 301E:9h<br />
Modbus 7698<br />
CANopen 301E:Ch<br />
Modbus 7704<br />
CANopen 3004:16h<br />
Modbus 1068<br />
AC-Servoverstärker 397
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_PAR_ScalingSt<br />
ate<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Status der Neuberechnung der Parameter<br />
mit Anwendereinheiten<br />
0 / Recalculation active: Neuberechnung<br />
läuft<br />
1 / reserved (1): Reserviert (1)<br />
2 / Recalculation finished - no error: Neuberechnung<br />
ohne Fehler beendet<br />
3 / Error during recalculation: Fehler bei<br />
Neuberechnung<br />
4 / Initialization successful: Initialisierung<br />
erfolgreich<br />
5 / reserved (5): Reserviert (5)<br />
6 / reserved (6): Reserviert (6)<br />
7 / reserved (7): Reserviert (7)<br />
Status der Neuberechnung der Parameter<br />
mit Anwendereinheiten, die mit einem geänderten<br />
Skalierungsfaktor neu berechnet<br />
werden<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
_PosRegStatus Status der Kanäle des Positionsregisters<br />
(317)<br />
Signalzustand:<br />
0: Vergleichskriterium nicht erfüllt<br />
1: Vergleichskriterium erfüllt<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: Status Kanal 1 des Positionsregisters<br />
Bit 1: Status Kanal 2 des Positionsregisters<br />
Bit 2: Status Kanal 3 des Positionsregisters<br />
Bit 3: Status Kanal 4 des Positionsregisters<br />
_Power_act Aktuelle Abgabeleistung W<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_Power_mean Mittlere Abgabeleistung W<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_pref_acc Beschleunigung des Sollwerts für Beschleunigungsvorsteuerung<br />
Vorzeichen entsprechend der Änderung des<br />
Betrages der Geschwindigkeit:<br />
Erhöhung Geschwindigkeit: positives Vorzeichen<br />
Verringerung Geschwindigkeit: negatives<br />
Vorzeichen<br />
_pref_v Geschwindigkeit des Sollwerts für<br />
Geschwindigkeitsvorsteuerung<br />
-<br />
0<br />
2<br />
7<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_a<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3004:15h<br />
Modbus 1066<br />
CANopen 300B:1h<br />
Modbus 2818<br />
CANopen 301C:Dh<br />
Modbus 7194<br />
CANopen 301C:Eh<br />
Modbus 7196<br />
CANopen 301F:9h<br />
Modbus 7954<br />
CANopen 301F:7h<br />
Modbus 7950<br />
398 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_prgNoDEV<br />
ConF → inF-<br />
Prn<br />
_prgRevDEV<br />
ConF → inF-<br />
Prr<br />
_prgVerDEV<br />
ConF → inF-<br />
PrV<br />
_PS_I_max<br />
ConF → inF-<br />
PiMA<br />
_PS_I_nom<br />
ConF → inF-<br />
Pino<br />
_PS_load<br />
Mon<br />
LdFP<br />
_PS_maxoverloa<br />
d<br />
_PS_overload_c<br />
te<br />
_PS_overload_I<br />
2t<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Programmnummer Firmware<br />
Beispiel: PR0912.00<br />
Der Wert wird als Dezimalwert geliefert:<br />
91200<br />
Firmware Revisionsnummer<br />
Das Versionsformat ist XX.YY.ZZ.<br />
Der Teil XX.YY steht im Parameter _prgVer-<br />
DEV.<br />
Der Teil ZZ wird für Qualitätsauswertungen<br />
verwendet und steht in diesem Parameter.<br />
Beispiel: V1.23.45<br />
Der Wert wird als Dezimalwert geliefert: 45<br />
Versionsnummer Firmware<br />
Das Versionsformat ist XX.YY.ZZ.<br />
Der Teil XX.YY steht in diesem Parameter.<br />
Der Teil ZZ steht im Parameter _prgRev-<br />
DEV.<br />
Beispiel: V1.23.45<br />
Der Wert wird als Dezimalwert geliefert: 123<br />
Maximalstrom der Endstufe<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Nennstrom der Endstufe<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Belastung der Endstufe (333) %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Spitzenwert der Überbelastung der Endstufe<br />
(334)<br />
Maximale Überlast Endstufe, die in den letzten<br />
10 Sekunden aufgetreten ist.<br />
Aktuelle Überbelastung der Endstufe (Chip-<br />
Temperatur)<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Überbelastung der Endstufe (I2t) %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3001:1h<br />
Modbus 258<br />
CANopen 3001:4h<br />
Modbus 264<br />
CANopen 3001:2h<br />
Modbus 260<br />
CANopen 3010:2h<br />
Modbus 4100<br />
CANopen 3010:1h<br />
Modbus 4098<br />
CANopen 301C:17h<br />
Modbus 7214<br />
CANopen 301C:18h<br />
Modbus 7216<br />
CANopen 301C:22h<br />
Modbus 7236<br />
CANopen 301C:16h<br />
Modbus 7212<br />
AC-Servoverstärker 399
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_PS_overload_p<br />
sq<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktuelle Überbelastung der Endstufe (Leistung<br />
im Quadrat)<br />
_PS_overload Aktuelle Überbelastung der Endstufe (334) %<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_T_current<br />
Mon<br />
tPS<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Aktuelle Temperatur Endstufe (3<strong>32</strong>) C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_T_max Maximale Temperatur Endstufe (3<strong>32</strong>) C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_PS_T_warn Temperaturwarnschwelle der Endstufe<br />
(3<strong>32</strong>)<br />
_PS_U_maxDC Maximal zulässige DC-Bus Spannung<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_PS_U_minDC Minimal zulässige DC-Bus Spannung<br />
_PS_U_minStopD<br />
C<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
DC-Bus-Unterspannungsschwelle für Quick<br />
Stop<br />
Bei dieser Schwelle führt der Antrieb einen<br />
Quick Stop aus.<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_PT_max_val Maximal möglicher Wert für Betriebsart Profile<br />
Torque<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
_RAMP_p_act Istposition des Profilgenerators usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
C°<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/per.<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:23h<br />
Modbus 7238<br />
CANopen 301C:24h<br />
Modbus 7240<br />
CANopen 301C:10h<br />
Modbus 7200<br />
CANopen 3010:7h<br />
Modbus 4110<br />
CANopen 3010:6h<br />
Modbus 4108<br />
CANopen 3010:3h<br />
Modbus 4102<br />
CANopen 3010:4h<br />
Modbus 4104<br />
CANopen 3010:Ah<br />
Modbus 4116<br />
CANopen 301C:1Eh<br />
Modbus 7228<br />
CANopen 301F:2h<br />
Modbus 7940<br />
400 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_RAMP_p_target Zielposition des Profilgenerators<br />
Absolutpositionswert des Profilgenerators,<br />
berechnet aus übergebenen Relativ- und<br />
Absolutpositionswerten.<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_RAMP_v_act Istgeschwindigkeit des Profilgenerators usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_RAMP_v_target Zielgeschwindigkeit des Profilgenerators usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_RES_load<br />
Mon<br />
LdFb<br />
_RES_maxoverlo<br />
ad<br />
Aktuelle Belastung des Bremswiderstandes<br />
(333)<br />
Überwachung des internen und externen<br />
Bremswiderstandes entsprechend den Einstellungen<br />
im Parameter RESint_ext.<br />
Spitzenwert der Überbelastung des Bremswiderstandes<br />
(334)<br />
Maximale Überlast Bremswiderstand, die in<br />
den letzten 10 Sekunden aufgetreten ist.<br />
_RES_overload Aktuelle Überbelastung des Bremswiderstandes<br />
(I2t) (334)<br />
Überwachung des internen und externen<br />
Bremswiderstandes entsprechend den Einstellungen<br />
im Parameter RESint_ext.<br />
_RESint_P Nennleistung interner Bremswiderstand W<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_RESint_R Widerstandswert interner Bremswiderstand<br />
In Schritten von 0,01 Ω.<br />
_RMAC_Status Status Relativbewegung nach Capture<br />
(300)<br />
0 / Not Active: Nicht aktiv<br />
1 / Active Or Finished: Relativbewegung<br />
nach Capture ist aktiv oder beendet<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
_ScalePOSmax Maximaler Anwenderwert für Positionen<br />
Dieser Wert hängt ab von ScalePOSdenom<br />
und ScalePOSnum.<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Ω<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
-<br />
1<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301F:1h<br />
Modbus 7938<br />
CANopen 606B:0h<br />
Modbus 7948<br />
CANopen 301F:5h<br />
Modbus 7946<br />
CANopen 301C:14h<br />
Modbus 7208<br />
CANopen 301C:15h<br />
Modbus 7210<br />
CANopen 301C:13h<br />
Modbus 7206<br />
CANopen 3010:9h<br />
Modbus 4114<br />
CANopen 3010:8h<br />
Modbus 4112<br />
CANopen 3023:11h<br />
Modbus 8994<br />
CANopen 301F:Ah<br />
Modbus 7956<br />
AC-Servoverstärker 401
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
_ScaleRAMPmax Maximaler Anwenderwert für Beschleunigungen<br />
und Verzögerungen<br />
Dieser Wert hängt ab von ScaleRAMPdenom<br />
und ScaleRAMPnum.<br />
_ScaleVELmax Maximaler Anwenderwert für Geschwindigkeiten<br />
Dieser Wert hängt ab von ScaleVELdenom<br />
und ScaleVELnum.<br />
_SigActive Aktueller Zustand der Überwachungssignale<br />
Bedeutung siehe _SigLatched<br />
usr_a<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301F:Ch<br />
Modbus 7960<br />
CANopen 301F:Bh<br />
Modbus 7958<br />
CANopen 301C:7h<br />
Modbus 7182<br />
402 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_SigLatched<br />
Mon<br />
SiGS<br />
_SuppDriveMode<br />
s<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Gespeicherter Zustand der Überwachungssignale<br />
(352)<br />
Signalzustand:<br />
0: nicht aktiviert<br />
1: aktiviert<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: allgemeiner Fehler<br />
Bit 1: Hardware-Endschalter (LIMP/LIMN/<br />
REF)<br />
Bit 2: Bereich überschritten (Software-Endschalter,<br />
Tuning)<br />
Bit 3: Quick Stop über Feldbus<br />
Bit 4: Fehler in aktiver Betriebsart<br />
Bit 5: Inbetriebnahmeschnittstelle (RS485)<br />
Bit 6: integrierter Feldbus<br />
Bit 7: Reserviert<br />
Bit 8: Schleppfehler<br />
Bit 9: Reserviert<br />
Bit 10: Eingänge STO sind 0<br />
Bit 11: Eingänge STO unterschiedlich<br />
Bit 12: Reserviert<br />
Bit 13: DC-Bus-Spannung niedrig<br />
Bit 14: DC-Bus-Spannung hoch<br />
Bit 15: Netzphase fehlt<br />
Bit 16: Integrierte Encoder-Schnittstelle<br />
Bit 17: Übertemperatur Motor<br />
Bit 18: Übertemperatur Endstufe<br />
Bit 19: Reserviert<br />
Bit 20: Speicherkarte<br />
Bit 21: Optionales Feldbusmodul<br />
Bit 22: Optionale Encodermodul<br />
Bit 23: Optionales Sicherheitsmodul eSM<br />
oder Modul IOM1<br />
Bit 24: Reserviert<br />
Bit 25: Reserviert<br />
Bit 26: Motoranschluss<br />
Bit 27: Motor Überstrom/Kurzschluss<br />
Bit 28: Frequenz Führungssignal zu hoch<br />
Bit 29: Fehler EEPROM<br />
Bit 30: Systemhochlauf (Hardware oder<br />
Parameter)<br />
Bit 31: Systemfehler (zum Beispiel, Watchdog,<br />
interne Hardwareschnittstelle)<br />
Überwachungsfunktionen sind produktabhängig.<br />
Unterstützte Betriebsarten nach DSP402<br />
Bit 0: Profile Position<br />
Bit 2: Profile Velocity<br />
Bit 3: Profile Torque<br />
Bit 5: Homing (Referenzierung)<br />
Bit 16: Jog (Manuellfahrt)<br />
Bit 17: Electronic Gear<br />
Bit 21: Manual Tuning<br />
Bit 23: Motion Sequence<br />
Die Verfügbarkeit der einzelnen Bits ist produktabhängig<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301C:8h<br />
Modbus 7184<br />
CANopen 6502:0h<br />
Modbus 6952<br />
AC-Servoverstärker 403
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_tq_act Istwert Moment<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Positiver Wert: Istmoment in positive Bewegungsrichtung<br />
Negativer Wert: Istmoment in negative<br />
Bewegungsrichtung<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
_Ud_ref Soll-Motorspannung d-Komponente<br />
_UDC_act<br />
Mon<br />
udcA<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
Spannung am DC-Bus<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_Udq_ref Gesamt-Motorspannung (Vektorsumme aus<br />
d-Komponenten und q-Komponenten)<br />
Quadratwurzel aus ( _Uq_ref 2 + _Ud_ref 2 )<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_Uq_ref Soll-Motorspannung q-Komponente<br />
In Schritten von 0,1 V.<br />
_v_act_ENC1 Istgeschwindigkeit Encoder 1<br />
_v_act<br />
Mon<br />
VAct<br />
_v_ref<br />
Mon<br />
VrEF<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
V<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Istgeschwindigkeit usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Sollgeschwindigkeit usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
_Vmax_act Momentan wirkende Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
Wert der momentan wirkenden Geschwindigkeitsbegrenzung.<br />
Dabei handelt es sich<br />
um den jeweils kleinsten der folgenden<br />
Werte:<br />
- CTRL_v_max<br />
- M_n_max (nur, wenn Motor angeschlossen<br />
ist)<br />
- Geschwindigkeitsbegrenzung über Digitaleingang<br />
usr_v<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6077:0h<br />
Modbus 7752<br />
CANopen 301E:5h<br />
Modbus 7690<br />
CANopen 301C:Fh<br />
Modbus 7198<br />
CANopen 301E:6h<br />
Modbus 7692<br />
CANopen 301E:4h<br />
Modbus 7688<br />
CANopen 301E:29h<br />
Modbus 7762<br />
CANopen 606C:0h<br />
Modbus 7744<br />
CANopen 301E:1Fh<br />
Modbus 7742<br />
CANopen 301C:29h<br />
Modbus 7250<br />
404 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
_VoltUtil<br />
Mon<br />
udcr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Ausnutzungsgrad der DC-Bus-Spannung<br />
Bei 100% befindet sich der Antrieb an der<br />
Spannungsgrenze.<br />
_WarnActive Aktive Warnungen bitcodiert<br />
_WarnLatched<br />
Mon<br />
WrnS<br />
Bedeutung der Bits siehe _WarnLatched<br />
Gespeicherte Warnungen bitcodiert (351)<br />
Gespeicherte Warnungsbits werden bei<br />
einem Fault Reset gelöscht.<br />
Die Bits 10, 13 werden automatisch<br />
gelöscht.<br />
Signalzustand:<br />
0: nicht aktiviert<br />
1: aktiviert<br />
Bitbelegung:<br />
Bit 0: allgemeine Warnung<br />
Bit 1: Reserviert<br />
Bit 2: Bereich überschritten (Software-Endschalter,<br />
Tuning)<br />
Bit 3: Reserviert<br />
Bit 4: Aktive Betriebsart<br />
Bit 5: Inbetriebnahmeschnittstelle (RS485)<br />
Bit 6: integrierter Feldbus<br />
Bit 7: Reserviert<br />
Bit 8: Warnschwelle Schleppabstand<br />
erreicht<br />
Bit 9: Reserviert<br />
Bit 10: Eingänge STO_A und/oder STO_B<br />
Bit 11: Reserviert<br />
Bit 12: Reserviert<br />
Bit 13: DC-Bus-Spannung niedrig oder<br />
Netzphase fehlt<br />
Bit 14: Reserviert<br />
Bit 15: Reserviert<br />
Bit 16: Integrierte Encoder-Schnittstelle<br />
Bit 17: Temperatur des Motors hoch<br />
Bit 18: Temperatur der Endstufe hoch<br />
Bit 19: Reserviert<br />
Bit 20: Speicherkarte<br />
Bit 21: Optionales Feldbusmodul<br />
Bit 22: Optionale Encodermodul<br />
Bit 23: Optionales Sicherheitsmodul eSM<br />
oder Modul IOM1<br />
Bit 24: Reserviert<br />
Bit 25: Reserviert<br />
Bit 26: Reserviert<br />
Bit 27: Reserviert<br />
Bit 28: Reserviert<br />
Bit 29: Überlast Bremswiderstand (I 2 t)<br />
Bit 30: Überlast Endstufe (I 2 t)<br />
Bit 31: Überlast Motor (I 2 t)<br />
Überwachungsfunktionen sind produktabhängig.<br />
%<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301E:13h<br />
Modbus 7718<br />
CANopen 301C:Bh<br />
Modbus 7190<br />
CANopen 301C:Ch<br />
Modbus 7192<br />
AC-Servoverstärker 405
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AbsHomeRequest Absolutpositionierung nur nach Referenzierung<br />
0 / No: Nein<br />
1 / Yes: Ja<br />
Dieser Parameter hat keine Funktion, wenn<br />
der Parameter 'PP_ModeRangeLim' auf '1'<br />
gesetzt ist, was ein Überfahren des Bewegungsbereichs<br />
zulässt (ref_ok wird auf 0<br />
gesetzt, wenn der Bewegungsbereich überfahren<br />
wird).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
AccessLock Sperren anderer Zugriffskanäle (195)<br />
AT_dir<br />
oP → tun-<br />
StiM<br />
Wert 0: Steuerung über andere Zugriffskanäle<br />
erlauben<br />
Wert 1: Steuerung über andere Zugriffskanäle<br />
sperren<br />
Beispiel:<br />
Der Zugriffskanal wird vom Feldbus benutzt.<br />
In diesem Fall ist die Steuerung über die<br />
Inbetriebnahmesoftware oder das HMI nicht<br />
möglich.<br />
Der Zugriffskanal kann nur gesperrt werden,<br />
nachdem die aktuelle Betriebsart beendet<br />
wurde.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Bewegungsrichtung für Autotuning (168)<br />
1 / Positive Negative Home / Pnh : Erst<br />
positive Richtung, dann negative Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
2 / Negative Positive Home / nPh : Erst<br />
negative Richtung, dann positive Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
3 / Positive Home / P-h : Nur positive Richtung<br />
mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
4 / Positive / P-- : Nur positive Richtung<br />
ohne Rückkehr in Ausgangslage<br />
5 / Negative Home / n-h : Nur negative<br />
Richtung mit Rückkehr in Ausgangslage<br />
6 / Negative / n-- : Nur negative Richtung<br />
ohne Rückkehr in Ausgangslage<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
1<br />
1<br />
6<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:16h<br />
Modbus 1580<br />
CANopen 3001:Eh<br />
Modbus 284<br />
CANopen 302F:4h<br />
Modbus 12040<br />
406 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AT_dis_usr Bewegungsbereich Autotuning (168)<br />
Bereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang<br />
der Reglerparameter durchgeführt<br />
wird. Eingegeben wird der Bereich<br />
relativ zur aktuellen Position.<br />
HINWEIS: Bei "Bewegung in nur eine Richtung"<br />
(Parameter AT_dir) wird der angegebene<br />
Bereich für jeden Optimierungsschritt<br />
verwendet. Die tatsächliche Bewegung entspricht<br />
typisch dem 20-fachen Wert, ist<br />
jedoch nicht begrenzt.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
AT_dis Bewegungsbereich Autotuning (168)<br />
Bereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang<br />
der Reglerparameter durchgeführt<br />
wird. Eingegeben wird der Bereich<br />
relativ zur aktuellen Position.<br />
HINWEIS: Bei "Bewegung in nur eine Richtung"<br />
(Parameter AT_dir) wird der angegebene<br />
Bereich für jeden Optimierungsschritt<br />
verwendet. Die tatsächliche Bewegung entspricht<br />
typisch dem 20-fachen Wert, ist<br />
jedoch nicht begrenzt.<br />
Über den Parameter AT_dis_usr kann der<br />
Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,1 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_mechanical Kopplungsart des Systems (169)<br />
1 / Direct Coupling: direkte Kopplung<br />
2 / Belt Axis: Riemenachse<br />
3 / Spindle Axis: Spindelachse<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_n_ref Drehzahlsprung für Autotuning<br />
Über den Parameter AT_v_ref kann der<br />
Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
AT_start Start Autotuning (169)<br />
Wert 0: Beenden<br />
Wert 1: EasyTuning aktivieren<br />
Wert 2: ComfortTuning aktivieren<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
1<br />
<strong>32</strong>768<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
1.0<br />
2.0<br />
999.9<br />
-<br />
1<br />
2<br />
3<br />
min -1<br />
10<br />
100<br />
1000<br />
-<br />
0<br />
-<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 302F:12h<br />
Modbus 12068<br />
CANopen 302F:3h<br />
Modbus 12038<br />
CANopen 302F:Eh<br />
Modbus 12060<br />
CANopen 302F:6h<br />
Modbus 12044<br />
CANopen 302F:1h<br />
Modbus 12034<br />
AC-Servoverstärker 407
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
AT_v_ref Geschwindigkeitssprung für Autotuning<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
AT_wait Wartezeit zwischen Autotuning-Schritten<br />
(172)<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
BRK_AddT_apply Zusätzliche Zeitverzögerung beim Schließen<br />
der Haltebremse (156)<br />
BRK_AddT_relea<br />
se<br />
Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Schließen<br />
der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung<br />
aus dem elektronischen Typenschild<br />
des Motors und der zusätzlichen Zeitverzögerung<br />
aus diesem Parameter.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Zusätzliche Zeitverzögerung beim Öffnen/<br />
Lüften der Haltebremse (155)<br />
Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Lüften<br />
der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung<br />
aus dem elektronischen Typenschild<br />
des Motors und der zusätzlichen Zeitverzögerung<br />
aus diesem Parameter.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
BRK_release Bearbeitung der Haltebremse (157)<br />
0 / Automatic: automatische Bearbeitung<br />
1 / Manual Release: Manuelles Lüften der<br />
Haltebremse<br />
Eine Aktivierung des Bremsenausgangs ist<br />
nur in den Betriebszuständen 'Switch On<br />
Disabled' oder 'Ready To Switch On' möglich.<br />
Bei aktivierter Endstufe wird automatisch<br />
der Wert 0 eingestellt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.12.<br />
usr_v<br />
1<br />
100<br />
2147483647<br />
ms<br />
300<br />
500<br />
10000<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
400<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 302F:13h<br />
Modbus 12070<br />
CANopen 302F:9h<br />
Modbus 12050<br />
CANopen 3005:8h<br />
Modbus 1296<br />
CANopen 3005:7h<br />
Modbus 1294<br />
CANopen 3008:Ah<br />
Modbus 2068<br />
408 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CANaddress<br />
ConF → CoM-<br />
ConF → FSu-<br />
CoAd<br />
CANbaud<br />
ConF → CoM-<br />
ConF → FSu-<br />
Cobd<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CANopen Adresse (Knotennummer) (143)<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
CANopen Baudrate (143)<br />
50 kBaud / 50 : 50 kBaud<br />
125 kBaud / 125 : 125 kBaud<br />
250 kBaud / 250 : 250 kBaud<br />
500 kBaud / 500 : 500 kBaud<br />
1 <strong>MB</strong>aud / 1000 : 1 <strong>MB</strong>aud<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
CANpdo1Event PDO 1 Event Maske<br />
Werteänderungen im Objekt lösen Event<br />
aus:<br />
Bit 0: erstes PDO Objekt<br />
Bit 1: zweites PDO Objekt<br />
Bit 2: drittes PDO Objekt<br />
Bit 3: viertes PDO Objekt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CANpdo2Event PDO 2 Event Maske<br />
Werteänderungen im Objekt lösen Event<br />
aus:<br />
Bit 0: erstes PDO Objekt<br />
Bit 1: zweites PDO Objekt<br />
Bit 2: drittes PDO Objekt<br />
Bit 3: viertes PDO Objekt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CANpdo3Event PDO 3 Event Maske<br />
Werteänderungen im Objekt lösen Event<br />
aus:<br />
Bit 0: erstes PDO Objekt<br />
Bit 1: zweites PDO Objekt<br />
Bit 2: drittes PDO Objekt<br />
Bit 3: viertes PDO Objekt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CANpdo4Event PDO 4 Event Maske<br />
Werteänderungen im Objekt lösen Event<br />
aus:<br />
Bit 0: erstes PDO Objekt<br />
Bit 1: zweites PDO Objekt<br />
Bit 2: drittes PDO Objekt<br />
Bit 3: viertes PDO Objekt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
1<br />
-<br />
127<br />
-<br />
50<br />
250<br />
1000<br />
-<br />
0<br />
1<br />
15<br />
-<br />
0<br />
1<br />
15<br />
-<br />
0<br />
1<br />
15<br />
-<br />
0<br />
15<br />
15<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3041:Bh<br />
Modbus 16662<br />
CANopen 3041:Ch<br />
Modbus 16664<br />
CANopen 3041:Dh<br />
Modbus 16666<br />
CANopen 3041:Eh<br />
Modbus 16668<br />
AC-Servoverstärker 409
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Cap1Activate Capture-Eingang 1 Start/Stopp (297)<br />
0 / Capture Stop: Capture-Funktion abbrechen<br />
1 / Capture Once: einmaliges Capture starten<br />
2 / Capture Continuous: kontinuierliches<br />
Capture starten<br />
Bei einmaligem Capture wird die Funktion<br />
beim ersten erfassten Wert beendet.<br />
Bei kontinuierlichem Capture läuft die Erfassung<br />
endlos weiter.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Cap1Config Konfiguration Capture-Eingang 1 (298)<br />
0 / Falling Edge: Positionserfassung bei fallender<br />
Flanke<br />
1 / Rising Edge: Positionserfassung bei<br />
steigender Flanke<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Cap1Source Capture-Eingang 1 Encoder-Quelle<br />
0 / Pact Encoder 1: Quelle für Capture-Eingang<br />
1 ist Pact des Encoders 1<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
Cap2Activate Capture-Eingang 2 Start/Stopp (297)<br />
0 / Capture Stop: Capture-Funktion abbrechen<br />
1 / Capture Once: einmaliges Capture starten<br />
2 / Capture Continuous: kontinuierliches<br />
Capture starten<br />
Bei einmaligem Capture wird die Funktion<br />
beim ersten erfassten Wert beendet.<br />
Bei kontinuierlichem Capture läuft die Erfassung<br />
endlos weiter.<br />
Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Cap2Config Konfiguration Capture-Eingang 2 (298)<br />
0 / Falling Edge: Positionserfassung bei fallender<br />
Flanke<br />
1 / Rising Edge: Positionserfassung bei<br />
steigender Flanke<br />
Verfügbar mit Hardware-Version ≥RS03.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
-<br />
2<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
0<br />
-<br />
0<br />
-<br />
2<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300A:4h<br />
Modbus 2568<br />
CANopen 300A:2h<br />
Modbus 2564<br />
CANopen 300A:Ah<br />
Modbus 2580<br />
CANopen 300A:5h<br />
Modbus 2570<br />
CANopen 300A:3h<br />
Modbus 2566<br />
410 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Cap2Source Capture-Eingang 2 Encoder-Quelle<br />
CLSET_p_DiffWi<br />
n_usr<br />
CLSET_p_DiffWi<br />
n<br />
0 / Pact Encoder 1: Quelle für Capture-Eingang<br />
2 ist Pact des Encoders 1<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Positionsabweichung für Parametersatzumschaltung<br />
(275)<br />
Wenn die Positionsabweichung des Lagereglers<br />
kleiner als der Werte dieses Parameters<br />
ist, wird Reglerparametersatz 2 verwendet.<br />
Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
Positionsabweichung für Parametersatzumschaltung<br />
(276)<br />
Wenn die Positionsabweichung des Lagereglers<br />
kleiner als der Werte dieses Parameters<br />
ist, wird Reglerparametersatz 2 verwendet.<br />
Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Über den Parameter CLSET_p_DiffWin_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
0<br />
usr_p<br />
0<br />
164<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0100<br />
2.0000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300A:Bh<br />
Modbus 2582<br />
CANopen 3011:25h<br />
Modbus 4426<br />
CANopen 3011:1Ch<br />
Modbus 4408<br />
AC-Servoverstärker 411
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CLSET_ParSwiCo<br />
nd<br />
CLSET_v_Thresh<br />
ol<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Bedingung für Parametersatzumschaltung<br />
(275)<br />
0 / None Or Digital Input: keine oder Funktion<br />
für Digitaleingang gewählt<br />
1 / Inside Position Deviation: innerhalb<br />
des Schleppabstandes (Wert ist im Parameter<br />
CLSET_p_DiffWin angegeben)<br />
2 / Below Reference Velocity: unterhalb<br />
der Sollgeschwindigkeit (Wert ist im Parameter<br />
CLSET__v_Threshol angegeben)<br />
3 / Below Actual Velocity: unterhalb der<br />
Istgeschwindigkeit (Wert ist im Parameter<br />
CLSET_v_Threshol angegeben)<br />
Bei der Parametersatzumschaltung werden<br />
die Werte der folgenden Parameter graduell<br />
geändert:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
- CTRL_TAUiref<br />
- CTRL_KFPp<br />
Die Werte der folgenden Parameter werden<br />
nach Ablauf der Wartezeit für Parametersatzumschaltung<br />
geändert (CTRL_ParChg-<br />
Time):<br />
- CTRL_Nf1damp<br />
- CTRL_Nf1freq<br />
- CTRL_Nf1bandw<br />
- CTRL_Nf2damp<br />
- CTRL_Nf2freq<br />
- CTRL_Nf2bandw<br />
- CTRL_Osupdamp<br />
- CTRL_Osupdelay<br />
- CTRL_Kfric<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeits-Schwellwert für Parametersatzumschaltung<br />
(276)<br />
Wenn die Sollgeschwindigkeit oder die Istgeschwindigkeit<br />
kleiner als die Werte dieses<br />
Parameters ist, wird der Reglerparametersatz<br />
2 verwendet. Andernfalls wird der Reglerparametersatz<br />
1 verwendet.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CLSET_winTime Zeitfenster für Parametersatzumschaltung<br />
(276)<br />
Wert 0: Fensterüberwachung deaktiviert.<br />
Wert >0: Fensterzeit für die Parameter<br />
CLSET_v_Threshol und CLSET_p_DiffWin.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_v<br />
0<br />
50<br />
2147483647<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
1000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:1Ah<br />
Modbus 4404<br />
CANopen 3011:1Dh<br />
Modbus 4410<br />
CANopen 3011:1Bh<br />
Modbus 4406<br />
412 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_GlobGain<br />
oP → tun-<br />
GAin<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf Parametersatz<br />
1) (171)<br />
Der globale Verstärkungsfaktor wirkt auf die<br />
folgenden Parameter von Reglerparametersatz<br />
1:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
Der globale Verstärkungsfaktor wird auf 100<br />
% gesetzt<br />
- wenn die Reglerparameter auf ihre Standardwerte<br />
gesetzt werden<br />
- am Ende des Autotunings<br />
- wenn Reglerparametersatz 2 mit dem<br />
Parameter CTRL_ParSetCopy auf Reglerparametersatz<br />
1 kopiert wird<br />
HINWEIS: Wenn eine vollständige Konfiguration<br />
über den Feldbus übertragen wird,<br />
muss der Wert für CTRL_GlobGain vor den<br />
Werten für die Reglerparameter<br />
CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp und<br />
CTRL_TAUnref übertragen werden. Wenn<br />
CTRL_GlobGain während der Übertragung<br />
einer Konfiguration geändert wird, müssen<br />
CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp und<br />
CTRL_TAUnref ebenfalls Teil der Konfiguration<br />
sein.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_I_max_fw Maximalstrom für Feldschwächung (d-Komponente)<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimalund<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Der tatsächliche feldschwächende Strom ist<br />
der Mindestwert von CTRL_I_max_fw und<br />
der Hälfte des kleineren Wertes vom Nennstrom<br />
der Endstufe und des Motors.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
%<br />
5.0<br />
100.0<br />
1000.0<br />
Arms<br />
0.00<br />
0.00<br />
300.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:15h<br />
Modbus 4394<br />
CANopen 3011:Fh<br />
Modbus 4382<br />
AC-Servoverstärker 413
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_I_max<br />
ConF → drC-<br />
iMAX<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Strombegrenzung (148)<br />
Im Betrieb ist die tatsächliche Strombegrenzung<br />
der kleinste der folgenden Werte:<br />
- CTRL_I_max<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
- Strombegrenzung über Digitaleingang<br />
Begrenzungen, die aus der I2t-Überwachung<br />
resultieren, werden ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_KFAcc Beschleunigungsvorsteuerung<br />
CTRL_ParChgTim<br />
e<br />
CTRL_ParSetCop<br />
y<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Zeitspanne zur Umschaltung des Reglerparametersatzes<br />
(146)<br />
Bei der Parametersatzumschaltung werden<br />
die Werte der folgenden Parameter graduell<br />
geändert:<br />
- CTRL_KPn<br />
- CTRL_TNn<br />
- CTRL_KPp<br />
- CTRL_TAUnref<br />
- CTRL_TAUiref<br />
- CTRL_KFPp<br />
Eine Parametersatzumschaltung kann<br />
durch folgendes ausgelöst werden<br />
- Änderung des aktiven Reglerparametersatzes<br />
- Änderung der globalen Verstärkung<br />
- Änderung einer der oben aufgeführten<br />
Parameter<br />
- Deaktivierung des Integral-Anteils des<br />
Geschwindigkeitsreglers<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Kopieren des Reglerparametersatz (277)<br />
Wert 1: Reglerparametersatz 1 auf Reglerparametersatz<br />
2 kopieren<br />
Wert 2: Reglerparametersatz 2 auf Reglerparametersatz<br />
1 kopieren<br />
Wenn Reglerparametersat 2 auf Reglerparametersatz<br />
1 kopiert wird, wird der Parameter<br />
CTRL_GlobGain auf 100 % gesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Arms<br />
0.00<br />
-<br />
463.00<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
3000.0<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
2000<br />
-<br />
0.0<br />
-<br />
0.2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:Ch<br />
Modbus 4376<br />
CANopen 3011:Ah<br />
Modbus 4372<br />
CANopen 3011:14h<br />
Modbus 4392<br />
CANopen 3011:16h<br />
Modbus 4396<br />
414 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_PwrUpParS<br />
et<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Auswahl des Reglerparametersatzes beim<br />
Einschalten (272)<br />
0 / Switching Condition: Die Umschaltbedingung<br />
wird zur Umschaltung des Reglerparametersatzes<br />
verwendet<br />
1 / Parameter Set 1: Reglerparametersatz<br />
1 wird verwendet<br />
2 / Parameter Set 2: Reglerparametersatz<br />
2 wird verwendet<br />
Der gewählte Wert wird auch in CTRL_Par-<br />
SetSel geschrieben (nicht persistent).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_SelParSet Auswahl des Reglerparametersatzes (nicht<br />
persistent) (146)<br />
Siehe CTRL_PwrUpParSet für die Codierung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_SpdFric Drehzahl, bis zu der die Reibungskompensation<br />
linear ist<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_TAUnact Filterzeitkonstante zur Glättung der<br />
Geschwindigkeit des Motors<br />
CTRL_v_max<br />
ConF → drC-<br />
nMAX<br />
Der Default-Wert wird auf der Basis der<br />
Motordaten berechnet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung (149)<br />
Im Betrieb ist die tatsächliche Geschwindigkeitsbegrenzung<br />
der kleinste der folgenden<br />
Werte:<br />
- CTRL_v_max<br />
- M_n_max<br />
- Geschwindigkeitsbegrenzung über Digitaleingang<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
min -1<br />
0<br />
5<br />
20<br />
ms<br />
0.00<br />
-<br />
30.00<br />
usr_v<br />
1<br />
1<strong>32</strong>00<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:18h<br />
Modbus 4400<br />
CANopen 3011:19h<br />
Modbus 4402<br />
CANopen 3011:9h<br />
Modbus 4370<br />
CANopen 3011:8h<br />
Modbus 4368<br />
CANopen 3011:10h<br />
Modbus 4384<br />
AC-Servoverstärker 415
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL_VelObsAct<br />
iv<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Aktivierung Velocity Observer<br />
0 / Velocity Observer Off: Velocity Observer<br />
aus<br />
1 / Velocity Observer Passive: Velocity<br />
Observer ist an, wird aber nicht zur Motorregelung<br />
verwendet<br />
2 / Velocity Observer Active: Velocity<br />
Observer ist an und wird zur Motorregelung<br />
verwendet<br />
Mit dem Velocity Observer wird die<br />
Geschwindkeits-Welligkeit verringert und<br />
die Reglerbandbreite erhöht.<br />
HINWEIS: Vor der Aktivierung die korrekten<br />
Werte für Dynamik und Trägheit einstellen.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
CTRL_VelObsDyn Dynamik Velocity Observer<br />
CTRL_VelObsIne<br />
rt<br />
Dynamik des Velocity Observers. Diese<br />
Zeitkonstante sollte deutlich kleiner sein als<br />
die des Geschwindigkeitsreglers.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
Trägheit für Velocity Observer<br />
Systemträgheit, die für Berechnungen für<br />
den Velocity Observer verwendet wird.<br />
Für Autotuning kann der Wert von<br />
CTRL_SpdObsInert gleich dem Wert von<br />
_AT_J gesetzt werden.<br />
Der Defaultwert CTRL_SpdObsInert ist die<br />
Trägheit des montierten Motors.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
CTRL_vPIDDPart PID Geschwindigkeitsregler: D-Faktor<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL_vPIDDTime PID-Geschwindigkeitsregler: Zeitkonstante<br />
des Glättungsfilters für D-Anteil<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
ms<br />
0.03<br />
0.25<br />
200.00<br />
g cm 2<br />
1<br />
-<br />
2147483648<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
400.0<br />
ms<br />
0.01<br />
0.25<br />
10.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:22h<br />
Modbus 4420<br />
CANopen 3011:23h<br />
Modbus 4422<br />
CANopen 3011:24h<br />
Modbus 4424<br />
CANopen 3011:6h<br />
Modbus 4364<br />
CANopen 3011:5h<br />
Modbus 4362<br />
416 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_KFPp<br />
ConF → drC-<br />
FPP1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsvorsteuerung (279)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Kfric Reibungskompensation: Verstärkung (280)<br />
CTRL1_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn1<br />
CTRL1_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP1<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor (176)<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min -1 .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Lageregler P-Faktor (182)<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1bandw Notch-Filter 1: Bandbreite (279)<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 -<br />
Fb/F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1damp Notch-Filter 1: Dämpfung (279)<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf1freq Notch-Filter 1: Frequenz (279)<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
200.0<br />
Arms<br />
0.00<br />
0.00<br />
10.00<br />
A/min -1<br />
0.0001<br />
-<br />
2.5400<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3012:6h<br />
Modbus 4620<br />
CANopen 3012:10h<br />
Modbus 4640<br />
CANopen 3012:1h<br />
Modbus 4610<br />
CANopen 3012:3h<br />
Modbus 4614<br />
CANopen 3012:Ah<br />
Modbus 4628<br />
CANopen 3012:8h<br />
Modbus 4624<br />
CANopen 3012:9h<br />
Modbus 4626<br />
AC-Servoverstärker 417
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CTRL1_Nf2bandw Notch-Filter 2: Bandbreite (279)<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 -<br />
Fb/F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf2damp Notch-Filter 2: Dämpfung (279)<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Nf2freq Notch-Filter 2: Frequenz (279)<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_Osupdamp Überschwingfilter: Dämpfung (279)<br />
CTRL1_Osupdela<br />
y<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überschwingfilter: Zeitverzögerung (280)<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL1_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
(180)<br />
CTRL1_TAUnref<br />
ConF → drC-<br />
tAu1<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes (178)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
50.0<br />
ms<br />
0.00<br />
0.00<br />
75.00<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3012:Dh<br />
Modbus 4634<br />
CANopen 3012:Bh<br />
Modbus 4630<br />
CANopen 3012:Ch<br />
Modbus 46<strong>32</strong><br />
CANopen 3012:Eh<br />
Modbus 4636<br />
CANopen 3012:Fh<br />
Modbus 4638<br />
CANopen 3012:5h<br />
Modbus 4618<br />
CANopen 3012:4h<br />
Modbus 4616<br />
418 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL1_TNn<br />
ConF → drC-<br />
tin1<br />
CTRL2_KFPp<br />
ConF → drC-<br />
FPP2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit (176)<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berechnet.<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsvorsteuerung (281)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Kfric Reibungskompensation: Verstärkung (281)<br />
CTRL2_KPn<br />
ConF → drC-<br />
Pn2<br />
CTRL2_KPp<br />
ConF → drC-<br />
PP2<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsregler P-Faktor (176)<br />
Defaultwert wird aus Motorparameter<br />
berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,0001 A/min -1 .<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Lageregler P-Faktor (182)<br />
Defaultwert wird berechnet<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,1 1/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1bandw Notch-Filter 1: Bandbreite (281)<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 -<br />
Fb/F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0.00<br />
-<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
200.0<br />
Arms<br />
0.00<br />
0.00<br />
10.00<br />
A/min -1<br />
0.0001<br />
-<br />
2.5400<br />
1/s<br />
2.0<br />
-<br />
900.0<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3012:2h<br />
Modbus 4612<br />
CANopen 3013:6h<br />
Modbus 4876<br />
CANopen 3013:10h<br />
Modbus 4896<br />
CANopen 3013:1h<br />
Modbus 4866<br />
CANopen 3013:3h<br />
Modbus 4870<br />
CANopen 3013:Ah<br />
Modbus 4884<br />
AC-Servoverstärker 419
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
CTRL2_Nf1damp Notch-Filter 1: Dämpfung (281)<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf1freq Notch-Filter 1: Frequenz (281)<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf2bandw Notch-Filter 2: Bandbreite (282)<br />
Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 -<br />
Fb/F0<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf2damp Notch-Filter 2: Dämpfung (282)<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Nf2freq Notch-Filter 2: Frequenz (282)<br />
Beim Wert 15000 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 Hz.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_Osupdamp Überschwingfilter: Dämpfung (282)<br />
CTRL2_Osupdela<br />
y<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überschwingfilter: Zeitverzögerung (282)<br />
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
CTRL2_TAUiref Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes<br />
(180)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
1.0<br />
70.0<br />
90.0<br />
%<br />
55.0<br />
90.0<br />
99.0<br />
Hz<br />
50.0<br />
1500.0<br />
1500.0<br />
%<br />
0.0<br />
0.0<br />
50.0<br />
ms<br />
0.00<br />
0.00<br />
75.00<br />
ms<br />
0.00<br />
0.50<br />
4.00<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3013:8h<br />
Modbus 4880<br />
CANopen 3013:9h<br />
Modbus 4882<br />
CANopen 3013:Dh<br />
Modbus 4890<br />
CANopen 3013:Bh<br />
Modbus 4886<br />
CANopen 3013:Ch<br />
Modbus 4888<br />
CANopen 3013:Eh<br />
Modbus 4892<br />
CANopen 3013:Fh<br />
Modbus 4894<br />
CANopen 3013:5h<br />
Modbus 4874<br />
420 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
CTRL2_TAUnref<br />
ConF → drC-<br />
tAu2<br />
CTRL2_TNn<br />
ConF → drC-<br />
tin2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Filterzeitkonstante für das Filter des<br />
Geschwindigkeitssollwertes (178)<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit (176)<br />
Defaultwert wird aus CTRL_TAUiref berechnet.<br />
Der Wert dieses Parameters wird graduell<br />
über die in CTRL_ParChgTime eingestellte<br />
Zeit umgeschaltet:<br />
In Schritten von 0,01 ms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DCbus_compat DC-Bus-Kompatibilität LXM<strong>32</strong> und ATV<strong>32</strong><br />
0 / No DC bus or LXM<strong>32</strong> only: DC-Bus<br />
nicht verwendet oder nur LXM<strong>32</strong> über DC-<br />
Bus angeschlossen<br />
1 / DC bus with LXM<strong>32</strong> and ATV<strong>32</strong>:<br />
LXM<strong>32</strong> und ATV<strong>32</strong> über DC-Bus angeschlossen<br />
HINWEIS: Bei Verbindung von Antriebsverstärkern<br />
vom Typ LXM<strong>32</strong> und ATV<strong>32</strong><br />
über den DC-Bus können sich die technischen<br />
Daten ändern.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
DCOMcontrol DriveCom Steuerwort<br />
Bitkodierung siehe Kapitel Betrieb, Betriebszustände<br />
Bit 0: Switch on<br />
Bit 1: Enable Voltage<br />
Bit 2: Quick Stop<br />
Bit 3: Enable Operation<br />
Bits 4 ... 6: Betriebsartenspezifisch<br />
Bit 7: Fault Reset<br />
Bit 8: Halt<br />
Bit 9: Change on setpoint<br />
Bits 10 ... 15: Reserviert (müssen 0 sein)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ms<br />
0.00<br />
9.00<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
ms<br />
0.00<br />
-<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3013:4h<br />
Modbus 4872<br />
CANopen 3013:2h<br />
Modbus 4868<br />
CANopen 3005:26h<br />
Modbus 1356<br />
CANopen 6040:0h<br />
Modbus 6914<br />
AC-Servoverstärker 421
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
DCOMopmode Betriebsart<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
-6 / Manual Tuning / Autotuning: Manuelles<br />
Tuning oder Autotuning<br />
-1 / Jog: Jog (Manuellfahrt)<br />
0 / Reserved: Reserviert<br />
1 / Profile Position: Profile Position (Punktzu-Punkt)<br />
3 / Profile Velocity: Profile Velocity<br />
(Geschwindigkeitsprofil)<br />
4 / Profile Torque: Profile Torque<br />
6 / Homing: Homing (Referenzierung)<br />
7 / Interpolated Position: Interpolated<br />
Position<br />
8 / Cyclic Synchronous Position: Cyclic<br />
Synchronous Position<br />
9 / Cyclic Synchronous Velocity: Cyclic<br />
Synchronous Velocity<br />
10 / Cyclic Synchronous Torque: Cyclic<br />
Synchronous Torque<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DI_0_Debounce Entprellzeit DI0 (264)<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DI_1_Debounce Entprellzeit DI1 (264)<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
-6<br />
-<br />
7<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT8<br />
INT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6060:0h<br />
Modbus 6918<br />
CANopen 3008:20h<br />
Modbus 2112<br />
CANopen 3008:21h<br />
Modbus 2114<br />
422 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
DI_2_Debounce Entprellzeit DI2 (264)<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DI_3_Debounce Entprellzeit DI3 (264)<br />
0 / No: keine Software-Entprellung<br />
1 / 0.25 ms: 0,25 ms<br />
2 / 0.50 ms: 0,50 ms<br />
3 / 0.75 ms: 0,75 ms<br />
4 / 1.00 ms: 1,00 ms<br />
5 / 1.25 ms: 1,25 ms<br />
6 / 1.50 ms: 1,50 ms<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DPL_Activate Aktivierung Antriebsprofil Drive Profile<br />
<strong>Lexium</strong><br />
Wert 0: Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong><br />
deaktivieren<br />
Wert 1: Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong><br />
aktivieren<br />
Der Zugriffskanal, über den das Antriebsprofil<br />
aktiviert wurde, ist der einzige Zugriffskanal,<br />
der das Antriebsprofil verwenden<br />
kann.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
DPL_dmControl Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong> dmControl<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
-<br />
0<br />
6<br />
6<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3008:22h<br />
Modbus 2116<br />
CANopen 3008:23h<br />
Modbus 2118<br />
CANopen 301B:8h<br />
Modbus 6928<br />
CANopen 301B:1Fh<br />
Modbus 6974<br />
AC-Servoverstärker 423
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
DPL_intLim Einstellung für Bit 9 von _DPL_motionStat<br />
und _actionStatus<br />
0 / None: Nicht verwendet (reserviert)<br />
1 / Current Below Threshold: Strom-<br />
Schwellwert<br />
2 / Velocity Below Threshold: Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
3 / In Position Deviation Window: Positionsabweichungs-Fenster<br />
4 / In Velocity Deviation Window:<br />
Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster<br />
5 / Position Register Channel 1: Kanal 1<br />
des Positionsregisters<br />
6 / Position Register Channel 2: Kanal 2<br />
des Positionsregisters<br />
7 / Position Register Channel 3: Kanal 3<br />
des Positionsregisters<br />
8 / Position Register Channel 4: Kanal 4<br />
des Positionsregisters<br />
9 / Hardware Limit Switch: Hardware-Endschalter<br />
10 / RMAC active or finished: Relativbewegung<br />
nach Capture ist aktiv oder beendet<br />
11 / Position Window: Positionsfenster<br />
Einstellung für:<br />
Bit 9 des Parameters _actionStatus<br />
Bit 9 des Parameters _DPL_motionStat<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
DPL_RefA16 Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong> RefA16 -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
DPL_RefB<strong>32</strong> Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong> RefB<strong>32</strong> -<br />
-<br />
-<br />
-<br />
DS402compatib DS402 Zustandsmaschine: Zustandsübergang<br />
von 3 nach 4<br />
0 / Automatic: Automatisch (Zustandsübergang<br />
erfolgt automatisch)<br />
1 / DS402-compliant: DS402-konform<br />
(Zustandsübergang muss über Feldbus<br />
gesteuert werden)<br />
Bestimmt den Zustandsübergang zwischen<br />
den Betriebszuständen SwitchOnDisabled<br />
(3) und ReadyToSwitchOn (4).<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
11<br />
11<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301B:35h<br />
Modbus 7018<br />
CANopen 301B:22h<br />
Modbus 6980<br />
CANopen 301B:21h<br />
Modbus 6978<br />
CANopen 301B:13h<br />
Modbus 6950<br />
424 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
DS402intLim DS402 Statuswort: Einstellung für Bit 11<br />
(interne Grenze) (284)<br />
0 / None: Nicht verwendet (reserviert)<br />
1 / Current Below Threshold: Strom-<br />
Schwellwert<br />
2 / Velocity Below Threshold: Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
3 / In Position Deviation Window: Positionsabweichungs-Fenster<br />
4 / In Velocity Deviation Window:<br />
Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster<br />
5 / Position Register Channel 1: Kanal 1<br />
des Positionsregisters<br />
6 / Position Register Channel 2: Kanal 2<br />
des Positionsregisters<br />
7 / Position Register Channel 3: Kanal 3<br />
des Positionsregisters<br />
8 / Position Register Channel 4: Kanal 4<br />
des Positionsregisters<br />
9 / Hardware Limit Switch: Hardware-Endschalter<br />
10 / RMAC active or finished: Relativbewegung<br />
nach Capture ist aktiv oder beendet<br />
11 / Position Window: Positionsfenster<br />
Einstellung für:<br />
Bit 11 des Parameters _DCOMstatus<br />
Bit 10 des Parameters _actionStatus<br />
Bit 10 des Parameters _DPL_motionStat<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
11<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301B:1Eh<br />
Modbus 6972<br />
AC-Servoverstärker 425
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ENC1_adjustmen<br />
t<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Justage der Absolutposition von Encoder 1<br />
(161)<br />
Wertebereich ist abhängig vom Typ des<br />
Encoders.<br />
Singleturn-Encoder:<br />
0 ... max_pos_usr/Umdrehung - 1<br />
Singleturn-Encoder (verschoben mit Parameter<br />
ShiftEncWorkRang):<br />
-(max_pos_usr/Umdrehung)/2 ...<br />
(max_pos_usr/Umdrehung)/2 -1<br />
Multiturn-Encoder:<br />
0 ... (4096 * max_pos_usr/Umdrehung) -1<br />
Multiturn-Encoder (verschoben mit Parameter<br />
ShiftEncWorkRang):<br />
-2048 * max_pos_usr/Umdrehung ... (2048 *<br />
max_pos_usr/Umdrehung) -1<br />
max_pos_usr/Umdrehung: Maximale<br />
Anwenderposition für eine Encoder-Umdrehung.<br />
Mit der Default-Skalierung beträgt<br />
dieser Wert 16384.<br />
HINWEIS:<br />
* Falls die Bearbeitung mit Richtungsinvertierung<br />
durchgeführt werden soll, ist diese<br />
vor Setzen der Encoderposition einzustellen<br />
* Nach dem Schreibzugriff muss mindestens<br />
1 Sekunde gewartet werden, bis der<br />
Antriebsverstärker ausgeschaltet wird.<br />
* Durch Änderung des Wertes wird auch die<br />
Lage des virtuellen Indexpulses und des<br />
Indexpulses für die Encoder-Simulation verschoben.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
ERR_clear Fehler-Speicher leeren (347)<br />
Wert 1: Löschen aller Einträge im Fehlerspeicher<br />
Der Löschvorgang ist abgeschlossen, wenn<br />
beim Lesen eine 0 zurückgeliefert wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ERR_reset Rücksetzen des Lesezeigers des Fehlerspeichers<br />
(347)<br />
Wert 1: Lesezeiger des Fehlerspeichers auf<br />
ältesten Fehlereintrag setzen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
-<br />
1<br />
-<br />
0<br />
-<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:16h<br />
Modbus 1<strong>32</strong>4<br />
CANopen 303B:4h<br />
Modbus 15112<br />
CANopen 303B:5h<br />
Modbus 15114<br />
426 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ErrorResp_bit_<br />
DE<br />
ErrorResp_bit_<br />
ME<br />
ErrorResp_Flt_<br />
AC<br />
ErrorResp_I2tR<br />
ES<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Fehlerreaktion auf Datenfehler (Bit DE)<br />
-1 / No Error Response: Keine Fehlerreaktion<br />
0 / Warning: Warnung<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
3 / Error Class 3: Fehlerklasse 3<br />
Für das Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong><br />
kann die Fehlerreaktion auf einen Datenfehler<br />
(Bit DE) parametriert werden.<br />
Für die Fehlerbehandlung bei EtherCAT<br />
RxPDO wird dieser Parameter auch zur<br />
Klassifizierung der Fehlerreaktion verwendet.<br />
Fehlerreaktion auf Betriebsartenfehler (Bit<br />
ME)<br />
-1 / No Error Response: Keine Fehlerreaktion<br />
0 / Warning: Warnung<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
3 / Error Class 3: Fehlerklasse 3<br />
Für das Antriebsprofil <strong>Lexium</strong> kann die Fehlerreaktion<br />
auf einen Betriebsartenfehler (Bit<br />
ME) Bit parametriert werden.<br />
Fehlerreaktion auf Fehlen einer Netzphase<br />
(336)<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
3 / Error Class 3: Fehlerklasse 3<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Fehlerreaktion bei 100% I2t Bremswiderstand<br />
0 / Warning: Warnung (Fehlerklasse 0)<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
-1<br />
-1<br />
3<br />
-<br />
-1<br />
-1<br />
3<br />
-<br />
1<br />
2<br />
3<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301B:6h<br />
Modbus 6924<br />
CANopen 301B:7h<br />
Modbus 6926<br />
CANopen 3005:Ah<br />
Modbus 1300<br />
CANopen 3005:22h<br />
Modbus 1348<br />
AC-Servoverstärker 427
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
ErrorResp_p_di<br />
f<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Fehlerreaktion auf Schleppfehler (309)<br />
1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2<br />
3 / Error Class 3: Fehlerklasse 3<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
HMdis Abstand vom Schaltpunkt (231)<br />
HMIDispPara<br />
Mon<br />
SuPV<br />
Der Abstand vom Schaltpunkt wird als Referenzpunkt<br />
definiert.<br />
Der Parameter ist nur wirksam bei einer<br />
Referenzbewegung ohne Indexpuls.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
HMI-Anzeige bei Motorbewegung<br />
HMIlocked HMI sperren (195)<br />
0 / OperatingState / StAt : Betriebszustand<br />
1 / v_act / VAct : Istgeschwindigkeit des<br />
Motors<br />
2 / I_act / iAct : Ist-Motorstrom<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
0 / Not Locked / nLoc : HMI nicht gesperrt<br />
1 / Locked / Loc : HMI gesperrt<br />
Bei gesperrtem HMI sind folgende Aktionen<br />
nicht mehr möglich:<br />
- Parameter ändern<br />
- Jog (Manuellfahrt)<br />
- Autotuning<br />
- Fault Reset<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
1<br />
3<br />
3<br />
usr_p<br />
1<br />
200<br />
2147483647<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:Bh<br />
Modbus 1302<br />
CANopen 3028:7h<br />
Modbus 10254<br />
CANopen 303A:2h<br />
Modbus 14852<br />
CANopen 303A:1h<br />
Modbus 14850<br />
428 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
HMmethod Referenzierungsmethode (230)<br />
1: LIMN mit Indexpuls<br />
2: LIMP mit Indexpuls<br />
7 : REF+ mit Indexpuls, inv., außerhalb<br />
8: REF+ mit Indexpuls, inv., innerhalb<br />
9: REF+ mit Indexpuls, nicht inv., innerhalb<br />
10: REF+ mit Indexpuls, nicht inv., außerhalb<br />
11: REF- mit Indexpuls, inv., außerhalb<br />
12: REF- mit Indexpuls, inv., innerhalb<br />
13: REF- mit Indexpuls, nicht inv., innerhalb<br />
14: REF- mit Indexpuls, nicht inv., außerhalb<br />
17: LIMN<br />
18: LIMP<br />
23: REF+, inv., außerhalb<br />
24: REF+, inv., innerhalb<br />
25: REF+, nicht inv., innerhalb<br />
26: REF+, nicht inv., außerhalb<br />
27: REF-, inv., außerhalb<br />
28: REF-, inv., innerhalb<br />
29: REF-, nicht inv., innerhalb<br />
30: REF-, nicht inv., außerhalb<br />
33: Indexpuls neg. Richtung<br />
34: Indexpuls pos. Richtung<br />
35: Maßsetzen<br />
Abkürzungen:<br />
REF+: Suchbewegung in pos. Richtung<br />
REF-: Suchbewegung in neg. Richtung<br />
inv.: Richtung in Schalter invertieren<br />
nicht inv.: Richtung in Schalter nicht invert.<br />
außerhalb: Indexpuls/Abstand außerhalb<br />
Schalter<br />
innerhalb: Indexpuls/Abstand innerhalb<br />
Schalter<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
HMoutdis Maximaler Weg für Suche nach dem Schaltpunkt<br />
(2<strong>32</strong>)<br />
0 : Überwachung des Suchweges inaktiv<br />
>0: Maximale Strecke<br />
Nach Erkennen des Schalters beginnt der<br />
Antriebsverstärker, den definierten Schaltpunkt<br />
zu suchen. Wird der definierte Schaltpunkt<br />
nach der hier angegebenen Strecke<br />
nicht gefunden, so bricht die Referenzfahrt<br />
mit einem Fehler ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
HMp_home Position am Referenzpunkt (231)<br />
Nach erfolgreicher Referenzbewegung wird<br />
dieser Positionswert automatisch am Referenzpunkt<br />
gesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
-<br />
1<br />
18<br />
35<br />
usr_p<br />
0<br />
0<br />
2147483647<br />
usr_p<br />
-2147483648<br />
0<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT8<br />
INT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6098:0h<br />
Modbus 6936<br />
CANopen 3028:6h<br />
Modbus 10252<br />
CANopen 3028:Bh<br />
Modbus 10262<br />
AC-Servoverstärker 429
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
HMp_setP Maßsetzposition (238)<br />
HMprefmethod<br />
oP → hoM-<br />
MEth<br />
Position für Betriebsart Homing, Methode<br />
35.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Bevorzugte Methode für Homing (230)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
HMsrchdis Maximaler Suchweg nach Überfahren des<br />
Schalters (2<strong>32</strong>)<br />
0 : Überwachung des Suchweges inaktiv<br />
>0: Suchweg<br />
Innerhalb dieses Suchweges muss der<br />
Schalter wieder aktiviert werden, ansonsten<br />
erfolgt ein Abbruch der Referenzbewegung.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
HMv_out Zielgeschwindigkeit für Freifahren vom<br />
Schalter (233)<br />
HMv<br />
oP → hoM-<br />
hMn<br />
InvertDirOfMov<br />
e<br />
ConF → ACG-<br />
inMo<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Zielgeschwindigkeit für Suche des Schalters<br />
(233)<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Bewegungsrichtungsumkehr (159)<br />
0 / Inversion Off / oFF : Umkehr der Bewegungsrichtung<br />
aus<br />
1 / Inversion On / on : Umkehr der Bewegungsrichtung<br />
ein<br />
Der Endschalter, der mit einer Bewegung in<br />
positive Richtung angefahren wird, ist mit<br />
dem Eingang für den positiven Endschalter<br />
zu verbinden und umgekehrt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
-<br />
1<br />
18<br />
35<br />
usr_p<br />
0<br />
0<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
6<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
60<br />
2147483647<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301B:16h<br />
Modbus 6956<br />
CANopen 3028:Ah<br />
Modbus 10260<br />
CANopen 3028:Dh<br />
Modbus 10266<br />
CANopen 6099:2h<br />
Modbus 10250<br />
CANopen 6099:1h<br />
Modbus 10248<br />
CANopen 3006:Ch<br />
Modbus 1560<br />
430 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IO_AutoEnable<br />
ConF → ACG-<br />
ioAE<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Endstufenaktivierung beim Einschalten<br />
0 / Off / oFF : Nach dem Hochlauf aktiviert<br />
eine steigende Flanke mit der Signaleingangsfunktion<br />
Enable die Endstufe<br />
1 / On / on : Nach dem Hochlauf aktiviert ein<br />
aktiver Signaleingang mit der Signaleingangsfunktion<br />
Enable die Endstufe<br />
2 / AutoOn / Auto : Nach dem Hochlauf<br />
wird die Endstufe automatisch aktiviert<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
IO_DQ_set Digitalausgänge direkt setzen (294)<br />
IO_FaultResOnE<br />
naInp<br />
ConF → ACG-<br />
iEFr<br />
IO_I_limit<br />
ConF → i-o-<br />
iLiM<br />
Schreibzugriff auf Ausgangsbits ist nur wirksam,<br />
wenn der Signalpin als Ausgang vorhanden<br />
ist und die Funktion des Ausgangs<br />
auf 'frei verfügbar' eingestellt wurde.<br />
Codierung der einzelnen Signale:<br />
Bit 0: DQ0<br />
Bit 1: DQ1<br />
Zusätzliches 'Fault Reset' für die Signaleingangsfunktion<br />
'Enable' (203)<br />
0 / Off / oFF Kein zusätzliches 'Fault Reset'<br />
1 / OnFallingEdge / FALL Zusätzliches<br />
'Fault Reset' bei fallender Flanke<br />
2 / OnRisingEdge / riSE Zusätzliches<br />
'Fault Reset' bei steigender Flanke<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Strombegrenzung über Eingang (291)<br />
Über einen Digitaleingang kann eine Strombegrenzung<br />
aktiviert werden.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
IO_v_limit Geschwindigkeitsbegrenzung über Eingang<br />
(290)<br />
über einen Digitaleingang kann eine<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung aktiviert werden.<br />
HINWEIS: In der Betriebsart Profile Torque<br />
wird die Mindestgeschwindigkeit intern auf<br />
100 min -1 begrenzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Arms<br />
0.00<br />
0.20<br />
300.00<br />
usr_v<br />
0<br />
10<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:6h<br />
Modbus 1292<br />
CANopen 3008:11h<br />
Modbus 2082<br />
CANopen 3005:34h<br />
Modbus 1384<br />
CANopen 3006:27h<br />
Modbus 1614<br />
CANopen 3006:1Eh<br />
Modbus 1596<br />
AC-Servoverstärker 431
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI0<br />
ConF → i-o-<br />
di0<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI0 (257)<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES : Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb : Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt : Halt<br />
5 / Start Profile Positioning / SPtP : Startanforderung<br />
für Bewegung<br />
6 / Current Limitation / iLiM : Begrenzt<br />
den Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP : Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM : Begrenzt<br />
die Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF : Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP :<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn :<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr : Schaltet Reglerparametersatz um<br />
28 / Velocity Controller Integral Off /<br />
tnoF : Schaltet den Integral-Anteil des<br />
Geschwindigkeitsreglers aus<br />
30 / Start Signal Of RMAC / SrMc : Startsignal<br />
der Relativbewegung nach Capture<br />
(RMAC)<br />
31 / Activate RMAC / ArMc : Aktiviert die<br />
Relativbewegung nach Capture (RMAC)<br />
40 / Release Holding Brake / rEhb : Lüftet<br />
die Haltebremse<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:1h<br />
Modbus 1794<br />
4<strong>32</strong> AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI1<br />
ConF → i-o-<br />
di1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI1 (258)<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES : Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb : Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt : Halt<br />
5 / Start Profile Positioning / SPtP : Startanforderung<br />
für Bewegung<br />
6 / Current Limitation / iLiM : Begrenzt<br />
den Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP : Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM : Begrenzt<br />
die Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF : Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP :<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn :<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr : Schaltet Reglerparametersatz um<br />
28 / Velocity Controller Integral Off /<br />
tnoF : Schaltet den Integral-Anteil des<br />
Geschwindigkeitsreglers aus<br />
30 / Start Signal Of RMAC / SrMc : Startsignal<br />
der Relativbewegung nach Capture<br />
(RMAC)<br />
31 / Activate RMAC / ArMc : Aktiviert die<br />
Relativbewegung nach Capture (RMAC)<br />
40 / Release Holding Brake / rEhb : Lüftet<br />
die Haltebremse<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:2h<br />
Modbus 1796<br />
AC-Servoverstärker 433
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI2<br />
ConF → i-o-<br />
di2<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI2 (259)<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES : Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb : Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt : Halt<br />
5 / Start Profile Positioning / SPtP : Startanforderung<br />
für Bewegung<br />
6 / Current Limitation / iLiM : Begrenzt<br />
den Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP : Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM : Begrenzt<br />
die Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF : Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP :<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn :<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr : Schaltet Reglerparametersatz um<br />
28 / Velocity Controller Integral Off /<br />
tnoF : Schaltet den Integral-Anteil des<br />
Geschwindigkeitsreglers aus<br />
30 / Start Signal Of RMAC / SrMc : Startsignal<br />
der Relativbewegung nach Capture<br />
(RMAC)<br />
31 / Activate RMAC / ArMc : Aktiviert die<br />
Relativbewegung nach Capture (RMAC)<br />
40 / Release Holding Brake / rEhb : Lüftet<br />
die Haltebremse<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:3h<br />
Modbus 1798<br />
434 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DI3<br />
ConF → i-o-<br />
di3<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Eingang DI3 (260)<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / Fault Reset / FrES : Fault Reset nach<br />
Fehler<br />
3 / Enable / EnAb : Aktiviert die Endstufe<br />
4 / Halt / hALt : Halt<br />
5 / Start Profile Positioning / SPtP : Startanforderung<br />
für Bewegung<br />
6 / Current Limitation / iLiM : Begrenzt<br />
den Strom auf den Parameterwert<br />
7 / Zero Clamp / CLMP : Zero Clamp<br />
8 / Velocity Limitation / VLiM : Begrenzt<br />
die Geschwindigkeit auf den Parameterwert<br />
21 / Reference Switch (REF) / rEF : Referenzschalter<br />
22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LiMP :<br />
Positiver Endschalter<br />
23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LiMn :<br />
Negativer Endschalter<br />
24 / Switch Controller Parameter Set /<br />
CPAr : Schaltet Reglerparametersatz um<br />
28 / Velocity Controller Integral Off /<br />
tnoF : Schaltet den Integral-Anteil des<br />
Geschwindigkeitsreglers aus<br />
30 / Start Signal Of RMAC / SrMc : Startsignal<br />
der Relativbewegung nach Capture<br />
(RMAC)<br />
31 / Activate RMAC / ArMc : Aktiviert die<br />
Relativbewegung nach Capture (RMAC)<br />
40 / Release Holding Brake / rEhb : Lüftet<br />
die Haltebremse<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:4h<br />
Modbus 1800<br />
AC-Servoverstärker 435
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DQ0<br />
ConF → i-o-<br />
do0<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Ausgang DQ0 (262)<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / No Fault / nFLt : Meldet die Betriebszustände<br />
Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enabled<br />
3 / Active / Acti : Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enabled<br />
4 / RMAC Active Or Finished / rMcA :<br />
Relativbewegung nach Capture ist aktiv<br />
oder beendet (RMAC)<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P :<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V :<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr :<br />
Motorgeschwindigkeit unterhalb des<br />
Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr :<br />
Motorstrom unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt : Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd : Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr : Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
15 / Valid Reference (ref_ok) / rEFo :<br />
Referenzierung des Antriebs gültig (ref_ok)<br />
16 / Selected Warning / SWrn : Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
18 / Position Register Channel 1 / PrC1 :<br />
Kanal 1 des Positionsregisters<br />
19 / Position Register Channel 2 / PrC2 :<br />
Kanal 2 des Positionsregisters<br />
20 / Position Register Channel 3 / PrC3 :<br />
Kanal 3 des Positionsregisters<br />
21 / Position Register Channel 4 / PrC4 :<br />
Kanal 4 des Positionsregisters<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:9h<br />
Modbus 1810<br />
436 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
IOfunct_DQ1<br />
ConF → i-o-<br />
do1<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Funktion Ausgang DQ1 (263)<br />
1 / Freely Available / nonE : Frei verfügbar<br />
2 / No Fault / nFLt : Meldet die Betriebszustände<br />
Ready To Switch On, Switched On<br />
und Operation Enabled<br />
3 / Active / Acti : Meldet Betriebszustand<br />
Operation Enabled<br />
4 / RMAC Active Or Finished / rMcA :<br />
Relativbewegung nach Capture ist aktiv<br />
oder beendet (RMAC)<br />
5 / In Position Deviation Window / in-P :<br />
Schleppabstand innerhalb Fenster<br />
6 / In Velocity Deviation Window / in-V :<br />
Geschwindigkeitsabweichung innerhalb<br />
Fenster<br />
7 / Velocity Below Threshold / Vthr :<br />
Motorgeschwindigkeit unterhalb des<br />
Schwellwertes<br />
8 / Current Below Threshold / ithr :<br />
Motorstrom unterhalb des Schwellwertes<br />
9 / Halt Acknowledge / hALt : Halt-Quittierung<br />
13 / Motor Standstill / MStd : Motor steht<br />
14 / Selected Error / SErr : Einer der<br />
gewählten Fehler steht an<br />
15 / Valid Reference (ref_ok) / rEFo :<br />
Referenzierung des Antriebs gültig (ref_ok)<br />
16 / Selected Warning / SWrn : Eine der<br />
gewählten Warnungen steht an<br />
18 / Position Register Channel 1 / PrC1 :<br />
Kanal 1 des Positionsregisters<br />
19 / Position Register Channel 2 / PrC2 :<br />
Kanal 2 des Positionsregisters<br />
20 / Position Register Channel 3 / PrC3 :<br />
Kanal 3 des Positionsregisters<br />
21 / Position Register Channel 4 / PrC4 :<br />
Kanal 4 des Positionsregisters<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
IOsigLIMN Signalauswertung für negativen Endschalter<br />
(303)<br />
0 / Inactive: Inaktiv<br />
1 / Normally closed: Öffner<br />
2 / Normally open: Schließer<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3007:Ah<br />
Modbus 1812<br />
CANopen 3006:Fh<br />
Modbus 1566<br />
AC-Servoverstärker 437
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
IOsigLIMP Signalauswertung für positiven Endschalter<br />
(303)<br />
0 / Inactive: Inaktiv<br />
1 / Normally closed: Öffner<br />
2 / Normally open: Schließer<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
IOsigREF Signalauswertung für Referenzschalter<br />
(304)<br />
1 / Normally Closed: Öffner<br />
2 / Normally Open: Schließer<br />
Der Referenzschalter wird nur während der<br />
Bearbeitung der Referenzbewegung auf<br />
den Referenzschalter aktiviert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
IOsigRespOfPS Reaktion auf aktiven Endschalter bei Aktivierung<br />
der Endstufe<br />
0 / Error: Aktiver Endschalter löst einen<br />
Fehler aus.<br />
1 / No Error: Aktiver Endschalter löst keinen<br />
Fehler aus.<br />
Legt die Reaktion fest, wenn bei aktivem<br />
Endschalter die Endstufe aktiviert wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
IP_IntTimInd Interpolation time index (225)<br />
IP_IntTimPerVa<br />
l<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
Interpolation time period value (225)<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
IPp_target Positions-Sollwert für Betriebsart Interpolated<br />
Position (226)<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
2<br />
-<br />
1<br />
1<br />
2<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
-128<br />
-3<br />
63<br />
s<br />
0<br />
1<br />
255<br />
-<br />
-2147483648<br />
-<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT8<br />
INT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT8<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:10h<br />
Modbus 1568<br />
CANopen 3006:Eh<br />
Modbus 1564<br />
CANopen 3006:6h<br />
Modbus 1548<br />
CANopen 60C2:2h<br />
Modbus 7002<br />
CANopen 60C2:1h<br />
Modbus 7000<br />
CANopen 60C1:1h<br />
Modbus 7004<br />
438 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
JOGactivate Aktivierung der Betriebsart Jog (Manuellfahrt)<br />
Bit 0: positive Bewegungsrichtung<br />
Bit 1: negative Bewegungsrichtung<br />
Bit 2: 0=langsam 1=schnell<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
JOGmethod Auswahl der Methode für Jog (210)<br />
0 / Continuous Movement / coMo : Jog mit<br />
Dauerbewegung<br />
1 / Step Movement / StMo : Jog mit Schrittbewegung<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
JOGstep Strecke für Schrittbewegung (210)<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
JOGtime Wartezeit für Schrittbewegung (210)<br />
JOGv_fast<br />
oP → JoG-<br />
JGhi<br />
JOGv_slow<br />
oP → JoG-<br />
JGLo<br />
LIM_HaltReacti<br />
on<br />
ConF → ACG-<br />
htyP<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Geschwindigkeit für schnelle Bewegung<br />
(209)<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Geschwindigkeit für langsame Bewegung<br />
(209)<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die aktuelle<br />
Parametereinstellung in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Optionscode Halt (285)<br />
1 / Deceleration Ramp / dEcE : Verzögerungsrampe<br />
3 / Torque Ramp / torq : Momentenrampe<br />
Art der Verzögerung bei Halt<br />
Einstellung der Verzögerungsrampe mittels<br />
Parameter RAMP_v_dec.<br />
Einstellung der Momentenrampe mittels<br />
Parameter LIM_I_maxHalt.<br />
Wenn eine Verzögerungsrampe bereits<br />
aktiv ist kann der Parameter nicht geschrieben<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
7<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
usr_p<br />
1<br />
20<br />
2147483647<br />
ms<br />
1<br />
500<br />
<strong>32</strong>767<br />
usr_v<br />
1<br />
180<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
60<br />
2147483647<br />
-<br />
1<br />
1<br />
3<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 301B:9h<br />
Modbus 6930<br />
CANopen 3029:3h<br />
Modbus 10502<br />
CANopen 3029:7h<br />
Modbus 10510<br />
CANopen 3029:8h<br />
Modbus 10512<br />
CANopen 3029:5h<br />
Modbus 10506<br />
CANopen 3029:4h<br />
Modbus 10504<br />
CANopen 605D:0h<br />
Modbus 1582<br />
AC-Servoverstärker 439
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
LIM_I_maxHalt<br />
ConF → ACG-<br />
hcur<br />
LIM_I_maxQSTP<br />
ConF → FLt-<br />
qcur<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Stromwert für Halt (149)<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimalund<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Halt entspricht die tatsächliche Strombegrenzung<br />
(_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxHalt<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Halt ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Stromwert für Quick Stop (148)<br />
Dieser Wert wird nur durch den Minimalund<br />
Maximalwert des Parameterbereichs<br />
begrenzt (keine Begrenzung des Wertes<br />
durch Motor/Endstufe)<br />
Bei Quick Stop entspricht die tatsächliche<br />
Strombegrenzung (_Imax_actual) dem niedrigsten<br />
der folgenden Werte:<br />
- LIM_I_maxQSTP<br />
- M_I_max<br />
- PA_I_max<br />
Weitere Stromabsenkungen, die aus der I2t-<br />
Überwachung resultieren, werden bei einem<br />
Quick Stop ebenfalls berücksichtigt.<br />
Default: PA_I_max bei 8kHz PWM-Frequenz<br />
und 230V/480V Netzspannung<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Arms<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3011:Eh<br />
Modbus 4380<br />
CANopen 3011:Dh<br />
Modbus 4378<br />
440 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
LIM_QStopReact Optionscode Quick Stop (288)<br />
Mains_reactor Netzdrossel<br />
<strong>MB</strong>address<br />
ConF → CoM-<br />
MbAd<br />
<strong>MB</strong>baud<br />
ConF → CoM-<br />
Mbbd<br />
-2 / Torque ramp (Fault): Momentenrampe<br />
verwenden und in Betriebszustand 9 Fault<br />
wechseln<br />
-1 / Deceleration Ramp (Fault): Verzögerungsrampe<br />
verwenden und in Betriebszustand<br />
9 Fault wechseln<br />
6 / Deceleration ramp (Quick Stop): Verzögerungsrampe<br />
verwenden und im<br />
Betriebszustand 7 Quick Stop bleiben<br />
7 / Torque ramp (Quick Stop): Momentenrampe<br />
verwenden und im Betriebszustand 7<br />
Quick Stop bleiben<br />
Art der Verzögerung für Quick Stop.<br />
Einstellung für Verzögerungsrampe mittels<br />
Parameter RAMPquickstop.<br />
Einstellung für Momentenrampe mittels<br />
Parameter LIM_I_maxQSTP.<br />
Wenn eine Verzögerungsrampe bereits<br />
aktiv ist kann der Parameter nicht geschrieben<br />
werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
0 / No: Nein<br />
1 / Yes: Ja<br />
Wert 0: Keine Netzdrossel angeschlossen.<br />
Die Nennleistung der Endstufe wird reduziert.<br />
Wert 1: Netzdrossel ist angeschlossen.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Modbus Adresse<br />
Gültige Adressen: 1 bis 247<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Modbus Baudrate<br />
9600 / 9600 Baud / 9.6 : 9600 Baud<br />
19200 / 19200 Baud / 19.2 : 19200 Baud<br />
38400 / 38400 Baud / 38.4 : 38400 Baud<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
-2<br />
6<br />
7<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
1<br />
1<br />
247<br />
-<br />
9600<br />
19200<br />
38400<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:18h<br />
Modbus 1584<br />
CANopen 3005:20h<br />
Modbus 1344<br />
CANopen 3016:4h<br />
Modbus 5640<br />
CANopen 3016:3h<br />
Modbus 5638<br />
AC-Servoverstärker 441
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Mfb_ResRatio Übersetzungsverhältniss<br />
MOD_AbsDirecti<br />
on<br />
MOD_AbsMultiRn<br />
g<br />
MOD_Enable<br />
ConF → ACG-<br />
AtyP<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Richtung der Absolutbewegung bei<br />
Modulo (245)<br />
0 / Shortest Distance: Bewegung mit kürzester<br />
Distanz<br />
1 / Positive Direction: Bewegung nur in<br />
positive Richtung<br />
2 / Negative Direction: Bewegung nur in<br />
negative Richtung<br />
Wenn der Parameter auf 0 steht, berechnet<br />
der Antrieb den kürzesten Weg zur Zielposition<br />
und startet die Bewegung in die entsprechende<br />
Richtung. Wenn die Entfernung<br />
zur Zielposition in negative und in positive<br />
Richtung identisch ist, wird eine Bewegung<br />
in positive Richtung ausgeführt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
Mehrfachbereiche für Absolutbewegung bei<br />
Modulo (246)<br />
0 / Multiple Ranges Off: Absolutbewegung<br />
in einem Modulobereich<br />
1 / Multiple Ranges On: Absolutbewegung<br />
in mehreren Modulobereichen<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
Aktivierung von Modulo (244)<br />
0 / Modulo Off / oFF : Modulo aus<br />
1 / Modulo On / on : Modulo ein<br />
Bei der Aktivierung von Modulo werden die<br />
Werte anderer Parameter nicht automatisch<br />
geändert. Überprüfen Sie vor einer Änderung<br />
dieses Wertes, ob die aktuellen Parametereinstellungen<br />
zur beabsichtigten<br />
Anwendung passen.<br />
HINWEIS: Für Autotuning muss Modulo<br />
deaktiviert werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
-<br />
0.3<br />
-<br />
1.0<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 305C:17h<br />
Modbus 23598<br />
CANopen 3006:3Bh<br />
Modbus 1654<br />
CANopen 3006:3Ch<br />
Modbus 1656<br />
CANopen 3006:38h<br />
Modbus 1648<br />
442 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MOD_Max Maximalposition des Modulobereichs (245)<br />
Der Wert für die Maximalposition des Modulobereichs<br />
muss größer sein als der Wert<br />
für die Minimalposition des Modulobereichs.<br />
Der Wert darf den Maximalwert der Positionsskalierung<br />
_ScalePOSmax nicht überschreiten.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
MOD_Min Minimalposition des Modulobereichs (245)<br />
MON_ChkTime<br />
ConF → i-o-<br />
tthr<br />
Der Wert für die Minimalposition des Modulobereichs<br />
muss kleiner sein als der maximale<br />
Positionswert des Modulo-Bereichs.<br />
Der Wert darf den Maximalwert der Positionsskalierung<br />
_ScalePOSmax nicht überschreiten.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
Überwachung Zeitfenster (<strong>32</strong>5)<br />
Einstellung einer Zeit für die Überwachung<br />
von Positionsabweichung, Geschwindigkeitsabweichung,<br />
Geschwindigkeitswert und<br />
Stromwert. Befindet sich der überwachte<br />
Wert für die eingestellte Zeit innerhalb des<br />
zulässigen Bereiches, liefert die Überwachungsfunktion<br />
ein positives Ergebnis.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_commutat Überwachung der Kommutierung (335)<br />
0 / Off: Kommutierungsüberwachung aus<br />
1 / On: Kommutierungsüberwachung ein<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
usr_p<br />
-<br />
3600<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
9999<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:3Ah<br />
Modbus 1652<br />
CANopen 3006:39h<br />
Modbus 1650<br />
CANopen 3006:1Dh<br />
Modbus 1594<br />
CANopen 3005:5h<br />
Modbus 1290<br />
AC-Servoverstärker 443
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_GroundFaul<br />
t<br />
MON_I_Threshol<br />
d<br />
ConF → i-o-<br />
ithr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Überwachung auf Erdschluss (338)<br />
0 / Off: Erdschlussüberwachung aus<br />
1 / On: Erdschlussüberwachung ein<br />
In Ausnahmefällen kann eine Deaktivierung<br />
erforderlich sein, zum Beispiel:<br />
- lange Motorleitungen<br />
Deaktivieren Sie die Erdschlussüberwachung,<br />
wenn sie in ungewünschter Weise<br />
reagiert.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
Überwachung Schwellwert Strom (331)<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
innerhalb der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit unterhalb des hier definierten<br />
Wertes befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Als Vergleichswert wird der Wert aus dem<br />
Parameter _Iq_act_rms verwendet.<br />
In Schritten von 0,01 Arms.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_IO_SelErr1 Erste Nummer für die Signalausgangsfunktion<br />
Selected Error<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_IO_SelErr2 Zweite Nummer für die Signalausgangsfunktion<br />
Selected Error<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_IO_SelWar1 Erste Nummer für die Signalausgangsfunktion<br />
Selected Warning<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_IO_SelWar2 Zweite Nummer für die Signalausgangsfunktion<br />
Selected Warning<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
Arms<br />
0.00<br />
0.20<br />
300.00<br />
-<br />
0<br />
0<br />
65535<br />
-<br />
0<br />
0<br />
65535<br />
-<br />
0<br />
0<br />
65535<br />
-<br />
0<br />
0<br />
65535<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:10h<br />
Modbus 1312<br />
CANopen 3006:1Ch<br />
Modbus 1592<br />
CANopen 303B:6h<br />
Modbus 15116<br />
CANopen 303B:7h<br />
Modbus 15118<br />
CANopen 303B:8h<br />
Modbus 15120<br />
CANopen 303B:9h<br />
Modbus 15122<br />
444 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_MainsVolt Erkennung und Überwachung der Netzphasen<br />
(337)<br />
MON_p_dif_load<br />
_usr<br />
0 / Automatic Mains Detection: Automatische<br />
Erkennung und Überwachung der<br />
Netzspannung<br />
1 / DC-Bus Only (Mains 1~230 V / 3~480<br />
V): Nur DC-Bus-Versorgung, entspricht 230<br />
V Netzspannung (einphasig) oder 480 V<br />
(dreiphasig)<br />
2 / DC-Bus Only (Mains 1~115 V / 3~208<br />
V): Nur DC-Bus-Versorgung, entspricht 115<br />
V Netzspannung (einphasig) oder 208 V<br />
(dreiphasig)<br />
3 / Mains 1~230 V / 3~480 V: Netzspannung<br />
230 V (einphasig) oder 480 V (dreiphasig)<br />
4 / Mains 1~115 V / 3~208 V: Netzspannung<br />
115 V (einphasig) oder 208 V (dreiphasig)<br />
Wert 0: Sobald Netzspannung erkannt wird,<br />
prüft das Gerät automatisch bei einphasigen<br />
Geräten, ob die Netzspannung 115 V oder<br />
230 V beträgt und bei dreiphasigen Geräten,<br />
ob die Netzspannung 208 V oder<br />
400/480 V beträgt.<br />
Werte 1 ... 2: Wenn das Gerät nur über den<br />
DC-Bus versorgt wird, muss der Parameter<br />
auf den Spannungswert gesetzt werden, der<br />
dem Spannungswert des versorgenden<br />
Gerätes entspricht. Eine Überwachung der<br />
Netzspannung findet nicht statt.<br />
Werte 3 ... 4: Wenn die Netzspannung beim<br />
Hochlauf nicht korrekt erkannt wird, kann<br />
die zu verwendende Netzspannung manuell<br />
eingestellt werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler) (309)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist<br />
die durch die Last verursachte Differenz<br />
zwischen Sollposition und Istposition.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
4<br />
usr_p<br />
1<br />
16384<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
expert<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:Fh<br />
Modbus 1310<br />
CANopen 3006:3Eh<br />
Modbus 1660<br />
AC-Servoverstärker 445
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_p_dif_load Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler) (309)<br />
Die lastbedingte Positionsabweichung ist<br />
die durch die Last verursachte Differenz<br />
zwischen Sollposition und Istposition.<br />
Über den Parameter MON_p_dif_load_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_p_dif_warn Maximale lastbedingte Positionsabweichung<br />
(Warnung) (308)<br />
MON_p_DiffWin_<br />
usr<br />
100,0 % entsprechen der maximalen Positionsabweichung<br />
(Schleppfehler) wie im<br />
Parameter MON_p_dif_load eingestellt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überwachung Positionsabweichung (<strong>32</strong>5)<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
MON_p_DiffWin Überwachung Positionsabweichung (<strong>32</strong>5)<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Über den Parameter MON_p_DiffWin_usr<br />
kann der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Umdrehung<br />
0.0001<br />
1.0000<br />
200.0000<br />
%<br />
0<br />
75<br />
100<br />
usr_p<br />
0<br />
16<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0010<br />
0.9999<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 6065:0h<br />
Modbus 1606<br />
CANopen 3006:29h<br />
Modbus 1618<br />
CANopen 3006:3Fh<br />
Modbus 1662<br />
CANopen 3006:19h<br />
Modbus 1586<br />
446 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_p_win_usr Stillstandsfenster, zulässige Regelabweichung<br />
(315)<br />
Innerhalb dieses Wertbereiches muss sich<br />
die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit<br />
befinden, damit ein Stillstand des<br />
Antriebes erkannt wird.<br />
Die Bearbeitung des Stillstandsfensters<br />
muss über den Parameter MON_p_win-<br />
Time. aktiviert werden.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
MON_p_win Stillstandsfenster, zulässige Regelabweichung<br />
(315)<br />
Innerhalb dieses Wertbereiches muss sich<br />
die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit<br />
befinden, damit ein Stillstand des<br />
Antriebes erkannt wird.<br />
Die Bearbeitung des Stillstandsfensters<br />
muss über den Parameter MON_p_win-<br />
Time. aktiviert werden.<br />
Über den Parameter MON_p_win_usr kann<br />
der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,0001 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_p_winTime Stillstandsfenster, Zeit (315)<br />
Wert 0: Überwachung des Stillstandsfensters<br />
deaktiviert<br />
Wert >0: Zeit in ms, innerhalb welcher die<br />
Regelabweichung sich im Stillstandsfenster<br />
befinden muss<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_p<br />
0<br />
16<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0000<br />
0.0010<br />
3.2767<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
<strong>32</strong>767<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:40h<br />
Modbus 1664<br />
CANopen 6067:0h<br />
Modbus 1608<br />
CANopen 6068:0h<br />
Modbus 1610<br />
AC-Servoverstärker 447
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_p_winTout Timeout-Zeit für Überwachung des Stillstandsfensters<br />
(316)<br />
Wert 0: Timeout-Überwachung deaktiviert<br />
Wert >0: Timeout-Zeit in ms<br />
Die Werte für die Stillstandsfensterbearbeitung<br />
werden in den Parametern<br />
MON_p_win und MON_p_winTime eingestellt.<br />
Die Zeitüberwachung beginnt vom Zeitpunkt<br />
des Erreichens der Zielposition (Sollposition<br />
Lageregler) oder beim Bearbeitungsende<br />
des Profilgenerators.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_SW_Limits Überwachung der Software-Endschalter<br />
(305)<br />
0 / None: deaktiviert<br />
1 / SWLIMP: Aktivierung Software Endschalter<br />
positive Richtung<br />
2 / SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter<br />
negative Richtung<br />
3 / SWLIMP+SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter<br />
beide Richtungen<br />
Die Überwachung der Software-Endschalter<br />
wirkt nur bei erfolgreicher Referenzierung<br />
(ref_ok = 1).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_swLimN Negative Positionsgrenze für Software-Endschalter<br />
(306)<br />
Siehe Beschreibung 'MON_swLimP'<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
MON_swLimP Positive Positionsgrenze für Software-Endschalter<br />
(306)<br />
Bei Einstellung eines Anwenderwertes<br />
außerhalb des zulässigen Bereiches werden<br />
die Endschaltergrenzen automatisch<br />
intern auf den maximalen Anwenderwert<br />
begrenzt.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
16000<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_p<br />
-<br />
-2147483648<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
2147483647<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:26h<br />
Modbus 1612<br />
CANopen 3006:3h<br />
Modbus 1542<br />
CANopen 607D:1h<br />
Modbus 1546<br />
CANopen 607D:2h<br />
Modbus 1544<br />
448 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
MON_tq_win Drehmomentfenster, zulässige Abweichung<br />
(312)<br />
Das Drehmomentfenster kann nur in der<br />
Betriebsart Profile Torque aktiviert werden.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_tq_winTime Drehmomentfenster, Zeit (312)<br />
Wert 0: Überwachung des Drehmomentfensters<br />
deaktiviert<br />
Eine Veränderung des Wertes führt zu<br />
einem Neustart der Drehmomentüberwachung.<br />
HINWEIS: Das Drehmomentfenster wird nur<br />
in der Betriebsart Profile Torque verwendet.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_v_DiffWin Überwachung Geschwindigkeitsabweichung<br />
(<strong>32</strong>7)<br />
MON_v_Threshol<br />
d<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
während der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit innerhalb der definierten<br />
Abweichung befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Überwachung Geschwindigkeits-Schwellwert<br />
(<strong>32</strong>9)<br />
Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker<br />
innerhalb der über MON_ChkTime parametrierten<br />
Zeit unterhalb des hier definierten<br />
Wertes befindet.<br />
Der Zustand kann über einen parametrierbaren<br />
Ausgang ausgegeben werden.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_v_win Geschwindigkeitsfenster, zulässige Abweichung<br />
(313)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MON_v_winTime Geschwindigkeitsfenster, Zeit (313)<br />
Wert 0: Überwachung Geschwindigkeitsfenster<br />
deaktiviert<br />
Eine Veränderung des Wertes führt zu<br />
einem Neustart der Geschwindigkeitsüberwachung.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
%<br />
0.0<br />
3.0<br />
3000.0<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
16383<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
10<br />
2147483647<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
16383<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:2Dh<br />
Modbus 1626<br />
CANopen 3006:2Eh<br />
Modbus 1628<br />
CANopen 3006:1Ah<br />
Modbus 1588<br />
CANopen 3006:1Bh<br />
Modbus 1590<br />
CANopen 606D:0h<br />
Modbus 1576<br />
CANopen 606E:0h<br />
Modbus 1578<br />
AC-Servoverstärker 449
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
MON_v_zeroclam<br />
p<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung für Zero<br />
Clamp (293)<br />
Zero Clamp ist nur möglich, wenn die Sollgeschwindigkeit<br />
unter dem Grenzwert für<br />
die Geschwindigkeit für Zero Clamp liegt.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
MT_dismax_usr Maximal zulässige Distanz<br />
Wird bei aktiver Führungsgröße die maximal<br />
zulässige Distanz überschritten, so wird ein<br />
Fehler der Fehlerklasse 1 ausgelöst.<br />
Der Wert 0 schaltet die Überwachung aus.<br />
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert<br />
hängen vom Skalierungsfaktor ab.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
MT_dismax Maximal zulässige Distanz<br />
PAR_CTRLreset<br />
ConF → FCS-<br />
rESC<br />
Wird bei aktiver Führungsgröße die maximal<br />
zulässige Distanz überschritten, so wird ein<br />
Fehler der Fehlerklasse 1 ausgelöst.<br />
Der Wert 0 schaltet die Überwachung aus.<br />
Über den Parameter MT_dismax_usr kann<br />
der Wert in Anwendereinheiten eingegeben<br />
werden.<br />
In Schritten von 0,1 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Reglerparameter rücksetzen<br />
0 / No / no : Nein<br />
1 / Yes / yES : Ja<br />
Alle Reglerparameter werden zurückgesetzt.<br />
Die Stromreglerparameter werden auf<br />
der Basis der Motordaten des angeschlossenen<br />
Motors neu berechnet.<br />
HINWEIS: Strom- und Geschwindigkeitsbegrenzungen<br />
werden nicht zurückgesetzt.<br />
Deshalb müssen die Anwenderparameter<br />
zurückgesetzt werden.<br />
HINWEIS: Die neuen Einstellungen werden<br />
nicht ins EEPROM gespeichert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
usr_v<br />
0<br />
10<br />
2147483647<br />
usr_p<br />
0<br />
16384<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
0.0<br />
1.0<br />
999.9<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:28h<br />
Modbus 1616<br />
CANopen 302E:Ah<br />
Modbus 11796<br />
CANopen 302E:3h<br />
Modbus 11782<br />
CANopen 3004:7h<br />
Modbus 1038<br />
450 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
PAR_ScalingSta<br />
rt<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Neuberechnung von Parametern mit<br />
Anwendereinheiten<br />
Die Parameter mit Anwendereinheiten können<br />
mit einem geänderten Skalierungsfaktor<br />
neu berechnet werden.<br />
Wert 0: Inaktiv<br />
Wert 1: Neuberechnung initialisieren<br />
Wert 2: Neuberechnung starten<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.05.<br />
PAReeprSave Parameterwerte in EEPROM speichern<br />
PARfactorySet<br />
ConF → FCS-<br />
rStF<br />
Wert 1: alle persistenten Parameter speichern<br />
Die aktuell eingestellten Parameter werden<br />
im nichtflüchtigem Speicher (EEPROM)<br />
gespeichert.<br />
Der Speichervorgang ist abgeschlossen,<br />
wenn beim Lesen des Parameters eine 0<br />
zurückgeliefert wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte)<br />
No / no : Nein<br />
Yes / yES : Ja<br />
Alle Parameter auf Defaultwerte stellen und<br />
im EEPROM speichern.<br />
Das Zurücksetzen auf die Werkseinstellung<br />
kann über HMI oder Inbetriebnahmesoftware<br />
ausgelöst werden.<br />
Der Speichervorgang ist abgeschlossen,<br />
wenn beim Lesen des Parameters eine 0<br />
zurückgeliefert wird.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
0<br />
-<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3004:14h<br />
Modbus 1064<br />
CANopen 3004:1h<br />
Modbus 1026<br />
AC-Servoverstärker 451
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
PARuserReset<br />
ConF → FCS-<br />
rESu<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Rücksetzen der Anwenderparameter<br />
0 / No / no : Nein<br />
65535 / Yes / yES : Ja<br />
Bit 0: Persistente Anwenderparameter und<br />
Reglerparameter auf Defaultwerte setzen.<br />
Bits 1 ... 15: Reserviert<br />
Es werden alle Parameter zurückgesetzt<br />
außer:<br />
- Kommunikationsparameter<br />
- Bewegungsrichtungsumkehr<br />
- Auswahl der Signalart für die Positions-<br />
Schnittstelle PTI<br />
- Einstellungen für die Encoder-Simulation<br />
- Funktionen der Digitaleingänge und Digitalausgänge<br />
HINWEIS: Die neuen Einstellungen werden<br />
nicht ins EEPROM gespeichert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
PosReg1Mode Auswahl der Vergleichskriterien für Kanal 1<br />
des Positionsregisters (<strong>32</strong>1)<br />
0 / Pact greater equal A: Die aktuelle Position<br />
ist größer als oder gleich Vergleichswert<br />
A für Kanal 1 des Positionsregisters<br />
1 / Pact less equal A: Die aktuelle Position<br />
ist kleiner als oder gleich Vergleichswert A<br />
für Kanal 1 des Positionsregisters<br />
2 / Pact in [A-B] (basic): Die aktuelle Position<br />
liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (einfach)<br />
3 / Pact out [A-B] (basic): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (einfach)<br />
4 / Pact in [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (erweitert)<br />
5 / Pact out [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (erweitert)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
PosReg1Source Auswahl der Quelle für Kanal 1 des Positionsregisters<br />
0 / Pact Encoder 1: Quelle für Kanal 1 des<br />
Positionsregisters ist Pact des Encoders 1<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
-<br />
65535<br />
-<br />
0<br />
0<br />
5<br />
-<br />
0<br />
0<br />
0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3004:8h<br />
Modbus 1040<br />
CANopen 300B:4h<br />
Modbus 2824<br />
CANopen 300B:6h<br />
Modbus 2828<br />
452 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PosReg1Start Start/Stopp von Kanal 1 des Positionsregisters<br />
(319)<br />
0 / Off (keep last state): Kanal 1 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-<br />
Bit behält den letzten Zustand<br />
1 / On: Kanal 1 des Positionsregisters ist<br />
eingeschaltet<br />
2 / Off (set state 0): Kanal 1 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 0 gesetzt<br />
3 / Off (set state 1): Kanal 1 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 1 gesetzt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
PosReg1ValueA Vergleichswert A für Kanal 1 des Positionsregisters<br />
(<strong>32</strong>3)<br />
PosReg1ValueB Vergleichswert B für Kanal 1 des Positionsregisters<br />
(<strong>32</strong>3)<br />
PosReg2Mode Auswahl der Vergleichskriterien für Kanal 2<br />
des Positionsregisters (<strong>32</strong>1)<br />
0 / Pact greater equal A: Die aktuelle Position<br />
ist größer als oder gleich Vergleichswert<br />
A für Kanal 2 des Positionsregisters<br />
1 / Pact less equal A: Die aktuelle Position<br />
ist kleiner als oder gleich Vergleichswert A<br />
für Kanal 2 des Positionsregisters<br />
2 / Pact in [A-B] (basic): Die aktuelle Position<br />
liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (einfach)<br />
3 / Pact out [A-B] (basic): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (einfach)<br />
4 / Pact in [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (erweitert)<br />
5 / Pact out [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (erweitert)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
PosReg2Source Auswahl der Quelle für Kanal 2 des Positionsregisters<br />
0 / Pact Encoder 1: Quelle für Kanal 2 des<br />
Positionsregisters ist Pact des Encoders 1<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
-<br />
0<br />
0<br />
5<br />
-<br />
0<br />
0<br />
0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300B:2h<br />
Modbus 2820<br />
CANopen 300B:8h<br />
Modbus 28<strong>32</strong><br />
CANopen 300B:9h<br />
Modbus 2834<br />
CANopen 300B:5h<br />
Modbus 2826<br />
CANopen 300B:7h<br />
Modbus 2830<br />
AC-Servoverstärker 453
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PosReg2Start Start/Stopp von Kanal 2 des Positionsregisters<br />
(319)<br />
0 / Off (keep last state): Kanal 2 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-<br />
Bit behält den letzten Zustand<br />
1 / On: Kanal 2 des Positionsregisters ist<br />
eingeschaltet<br />
2 / Off (set state 0): Kanal 2 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 0 gesetzt<br />
3 / Off (set state 1): Kanal 2 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 1 gesetzt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
PosReg2ValueA Vergleichswert A für Kanal 2 des Positionsregisters<br />
(<strong>32</strong>3)<br />
PosReg2ValueB Vergleichswert B für Kanal 2 des Positionsregisters<br />
(<strong>32</strong>3)<br />
PosReg3Mode Auswahl der Vergleichskriterien für Kanal 3<br />
des Positionsregisters (<strong>32</strong>2)<br />
0 / Pact greater equal A: Die aktuelle Position<br />
ist größer als oder gleich Vergleichswert<br />
A für Kanal 3 des Positionsregisters<br />
1 / Pact less equal A: Die aktuelle Position<br />
ist kleiner als oder gleich Vergleichswert A<br />
für Kanal 3 des Positionsregisters<br />
2 / Pact in [A-B] (basic): Die aktuelle Position<br />
liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (einfach)<br />
3 / Pact out [A-B] (basic): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (einfach)<br />
4 / Pact in [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (erweitert)<br />
5 / Pact out [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (erweitert)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg3Source Auswahl der Quelle für Kanal 3 des Positionsregisters<br />
0 / Pact Encoder 1: Quelle für Kanal 3 des<br />
Positionsregisters ist Pact des Encoders 1<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
-<br />
0<br />
0<br />
5<br />
-<br />
0<br />
0<br />
0<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300B:3h<br />
Modbus 2822<br />
CANopen 300B:Ah<br />
Modbus 2836<br />
CANopen 300B:Bh<br />
Modbus 2838<br />
CANopen 300B:Eh<br />
Modbus 2844<br />
CANopen 300B:10h<br />
Modbus 2848<br />
454 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PosReg3Start Start/Stopp von Kanal 3 des Positionsregisters<br />
(319)<br />
0 / Off (keep last state): Kanal 3 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-<br />
Bit behält den letzten Zustand<br />
1 / On: Kanal 3 des Positionsregisters ist<br />
eingeschaltet<br />
2 / Off (set state 0): Kanal 3 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 0 gesetzt<br />
3 / Off (set state 1): Kanal 3 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 1 gesetzt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg3ValueA Vergleichswert A für Kanal 3 des Positionsregisters<br />
(<strong>32</strong>3)<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg3ValueB Vergleichswert B für Kanal 3 des Positionsregisters<br />
(<strong>32</strong>3)<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg4Mode Auswahl der Vergleichskriterien für Kanal 4<br />
des Positionsregisters (<strong>32</strong>2)<br />
0 / Pact greater equal A: Die aktuelle Position<br />
ist größer als oder gleich Vergleichswert<br />
A für Kanal 4 des Positionsregisters<br />
1 / Pact less equal A: Die aktuelle Position<br />
ist kleiner als oder gleich Vergleichswert A<br />
für Kanal 4 des Positionsregisters<br />
2 / Pact in [A-B] (basic): Die aktuelle Position<br />
liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (einfach)<br />
3 / Pact out [A-B] (basic): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (einfach)<br />
4 / Pact in [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt im Bereich A-B, einschließlich<br />
Grenzen (erweitert)<br />
5 / Pact out [A-B] (extended): Die aktuelle<br />
Position liegt außerhalb des Bereichs A-B,<br />
ausschließlich Grenzen (erweitert)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
-<br />
0<br />
0<br />
5<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300B:Ch<br />
Modbus 2840<br />
CANopen 300B:12h<br />
Modbus 2852<br />
CANopen 300B:13h<br />
Modbus 2854<br />
CANopen 300B:Fh<br />
Modbus 2846<br />
AC-Servoverstärker 455
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PosReg4Source Auswahl der Quelle für Kanal 4 des Positionsregisters<br />
0 / Pact Encoder 1: Quelle für Kanal 4 des<br />
Positionsregisters ist Pact des Encoders 1<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg4Start Start/Stopp von Kanal 4 des Positionsregisters<br />
(<strong>32</strong>0)<br />
0 / Off (keep last state): Kanal 4 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-<br />
Bit behält den letzten Zustand<br />
1 / On: Kanal 4 des Positionsregisters ist<br />
eingeschaltet<br />
2 / Off (set state 0): Kanal 4 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 0 gesetzt<br />
3 / Off (set state 1): Kanal 4 des Positionsregisters<br />
ist ausgeschaltet und Status-Bit<br />
wird auf 1 gesetzt<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg4ValueA Vergleichswert A für Kanal 4 des Positionsregisters<br />
(<strong>32</strong>3)<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PosReg4ValueB Vergleichswert B für Kanal 4 des Positionsregisters<br />
(<strong>32</strong>3)<br />
PP_ModeRangeLi<br />
m<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
Absolutbewegung über die Bewegungsgrenzen<br />
hinaus (241)<br />
0 / NoAbsMoveAllowed: Absolutbewegung<br />
über die Bewegungsgrenzen hinaus ist nicht<br />
möglich<br />
1 / AbsMoveAllowed: Absolutbewegung<br />
über die Bewegungsgrenzen hinaus ist<br />
möglich<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
0<br />
-<br />
0<br />
0<br />
3<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 300B:11h<br />
Modbus 2850<br />
CANopen 300B:Dh<br />
Modbus 2842<br />
CANopen 300B:14h<br />
Modbus 2856<br />
CANopen 300B:15h<br />
Modbus 2858<br />
CANopen 3023:7h<br />
Modbus 8974<br />
456 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
PP_OpmChgType Wechsel in die Betriebsart Profile Position<br />
bei laufender Bewegung (205)<br />
0 / WithStandStill: Wechsel mit Stillstand<br />
1 / OnTheFly: Wechsel ohne Stillstand<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.<br />
PPoption Optionen für Betriebsart Profile Position<br />
(220)<br />
Bestimmt die Bezugsposition für eine Relativpositionierung:<br />
0: Relativ zur vorangegangenen Zielposition<br />
des Profilgenerators<br />
1: Nicht unterstützt<br />
2: Relativ zur Istposition des Motors<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
PPp_target Zielposition für Betriebsart Profile Position<br />
( Punkt-zu-Punkt (219))<br />
Maximalwerte/Minimalwerte hängen ab von:<br />
- Skalierungsfaktor<br />
- Software-Endschalter (falls aktiviert)<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
PPv_target Zielgeschwindigkeit für Betriebsart Profile<br />
Position (Punkt-zu-Punkt (219))<br />
Die Zielgeschwindigkeit ist begrenzt auf die<br />
Einstellungen in CTRL_v_max und<br />
RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
PTtq_target Zielmoment für die Betriebsart Profile Torque<br />
(213)<br />
100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment<br />
_M_M_0.<br />
In Schritten von 0,1 %.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
PVv_target Zielgeschwindigkeit für die Betriebsart Profile<br />
Velocity (Geschwindigkeitsprofil) (216)<br />
Die Zielgeschwindigkeit ist begrenzt auf die<br />
Einstellungen in CTRL_v_max und<br />
RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
usr_p<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_v<br />
1<br />
60<br />
-<br />
%<br />
-3000.0<br />
0.0<br />
3000.0<br />
usr_v<br />
-<br />
0<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT16<br />
INT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3023:9h<br />
Modbus 8978<br />
CANopen 60F2:0h<br />
Modbus 6960<br />
CANopen 607A:0h<br />
Modbus 6940<br />
CANopen 6081:0h<br />
Modbus 6942<br />
CANopen 6071:0h<br />
Modbus 6944<br />
CANopen 60FF:0h<br />
Modbus 6938<br />
AC-Servoverstärker 457
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RAMP_tq_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für Drehmoment<br />
(214)<br />
0 / Profile Off: Profil aus<br />
1 / Profile On: Profil an<br />
Das Bewegungsprofil für Drehmoment kann<br />
aktiviert oder deaktiviert werden für die<br />
Betriebsart Profile Torque.<br />
In allen anderen Betriebsarten ist das<br />
Bewegungsprofil für Drehmoment deaktiviert.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
RAMP_tq_slope Steigung des Bewegungsprofils für Drehmoment<br />
(214)<br />
100,0 % Drehmomenteinstellung entspricht<br />
dem Dauerstillstandsmoment _M_M_0.<br />
Beispiel:<br />
Eine Rampeneinstellung von 10000,00 %/s<br />
führt zu einer Drehmomentänderung von<br />
100,0% von _M_M_0 innerhalb von 0,01 s.<br />
In Schritten von 0,1 %/s.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
RAMP_v_acc Beschleunigung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit (266)<br />
Schreiben des Wertes 0 hat keine Auswirkung<br />
auf den Parameter.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RAMP_v_dec Verzögerung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit (266)<br />
Der Minimalwert ist abhängig von der<br />
Betriebsart:<br />
Betriebsarten mit Minimalwert 1:<br />
Profile Velocity<br />
Betriebsarten mit Minimalwert 120:<br />
Jog<br />
Profile Position<br />
Homing<br />
Schreiben des Wertes 0 hat keine Auswirkung<br />
auf den Parameter.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
%/s<br />
0.1<br />
10000.0<br />
3000000.0<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
usr_a<br />
1<br />
600<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:2Ch<br />
Modbus 1624<br />
CANopen 6087:0h<br />
Modbus 1620<br />
CANopen 6083:0h<br />
Modbus 1556<br />
CANopen 6084:0h<br />
Modbus 1558<br />
458 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RAMP_v_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit (266)<br />
RAMP_v_jerk<br />
ConF → drC-<br />
JEr<br />
RAMP_v_max<br />
ConF → ACG-<br />
nrMP<br />
0 / Profile Off: Profil aus<br />
1 / Profile On: Profil an<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Ruckbegrenzung des Bewegungsprofils für<br />
Geschwindigkeit (292)<br />
0 / Off / oFF : aus<br />
1 / 1 / 1 : 1 ms<br />
2 / 2 / 2 : 2 ms<br />
4 / 4 / 4 : 4 ms<br />
8 / 8 / 8 : 8 ms<br />
16 / 16 / 16 : 16 ms<br />
<strong>32</strong> / <strong>32</strong> / <strong>32</strong> : <strong>32</strong> ms<br />
64 / 64 / 64 : 64 ms<br />
128 / 128 / 128 : 128 ms<br />
Einstellung ist nur bei inaktiver Betriebsart<br />
(x_end=1) möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Maximalgeschwindigkeit des Bewegungsprofils<br />
für Geschwindigkeit (266)<br />
Wenn in einer dieser Betriebsarten eine<br />
höhere Sollgeschwindigkeit eingestellt wird,<br />
so erfolgt automatisch eine Begrenzung auf<br />
RAMP_v_max.<br />
Somit kann eine Inbetriebnahme mit<br />
begrenzter Geschwindigkeit einfacher<br />
durchgeführt werden.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RAMP_v_sym Beschleunigung und Verzögerung des<br />
Bewegungsprofils für Geschwindigkeit<br />
Die Werte werden intern mit 10 multipliziert<br />
(Beispiel: 1 = 10 min -1 /s).<br />
Schreibzugriff ändert die Werte unter<br />
RAMP_v_acc und RAMP_v_dec. Die<br />
Grenzwertprüfung erfolgt anhand der für<br />
diese Parameter vorliegenden Grenzwerte.<br />
Lesezugriff liefert den größeren Wert aus<br />
RAMP_v_acc/RAMP_v_dec..<br />
Falls der Wert nicht als 16-Bit-Wert dargestellt<br />
werden kann, dann wird der Wert auf<br />
65535 (maximaler UINT16-Wert) gesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
-<br />
0<br />
1<br />
1<br />
ms<br />
0<br />
0<br />
128<br />
usr_v<br />
1<br />
1<strong>32</strong>00<br />
2147483647<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:2Bh<br />
Modbus 1622<br />
CANopen 3006:Dh<br />
Modbus 1562<br />
CANopen 607F:0h<br />
Modbus 1554<br />
CANopen 3006:1h<br />
Modbus 1538<br />
AC-Servoverstärker 459
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RAMPaccdec Beschleunigung und Verzögerung für das<br />
Antriebsprofil Drive Profile <strong>Lexium</strong><br />
High-Word: Beschleunigung<br />
Low-Word: Verzögerung<br />
Die Werte werden intern mit 10 multipliziert<br />
(Beispiel: 1 = 10 min -1 /s).<br />
Schreibzugriff ändert die Werte in<br />
RAMP_v_acc und RAMP_v_dec. Die<br />
Grenzwertprüfung erfolgt anhand der für<br />
diese Parameter vorliegenden Grenzwerte.<br />
Falls der Wert nicht als 16-Bit-Wert dargestellt<br />
werden kann, dann wird der Wert auf<br />
65535 (maximaler UINT16-Wert) gesetzt.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
RAMPquickstop Verzögerungsrampe für QuickStop (288)<br />
RESext_P<br />
ConF → ACG-<br />
Pobr<br />
RESext_R<br />
ConF → ACG-<br />
rbr<br />
RESext_ton<br />
ConF → ACG-<br />
tbr<br />
Verzögerungsrampe für einen Software-<br />
Stopp oder einen Fehler der Fehlerklasse 1<br />
oder 2.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Nennleistung externer Bremswiderstand<br />
(165)<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Widerstandswert externer Bremswiderstand<br />
(165)<br />
Der Minimalwert hängt von der Endstufe ab.<br />
In Schritten von 0,01 Ω.<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
Maximal zulässige Einschaltzeit externer<br />
Bremswiderstand (165)<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
usr_a<br />
1<br />
6000<br />
2147483647<br />
W<br />
1<br />
10<br />
<strong>32</strong>767<br />
Ω<br />
-<br />
100.00<br />
<strong>32</strong>7.67<br />
ms<br />
1<br />
1<br />
30000<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:2h<br />
Modbus 1540<br />
CANopen 3006:12h<br />
Modbus 1572<br />
CANopen 3005:12h<br />
Modbus 1316<br />
CANopen 3005:13h<br />
Modbus 1318<br />
CANopen 3005:11h<br />
Modbus 1314<br />
460 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
RESint_ext<br />
ConF → ACG-<br />
Eibr<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Auswahl des internen oder externen Bremswiderstands<br />
(165)<br />
0 / Internal Braking Resistor / int : interner<br />
Bremswiderstand<br />
1 / External Braking Resistor / Eht :externer<br />
Bremswiderstand<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.<br />
RMAC_Activate Aktivierung der Relativbewegung nach Capture<br />
(300)<br />
0 / Off: aus<br />
1 / On: ein<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
RMAC_Edge Flanke des Capture-Signals für Relativbewegung<br />
nach Capture (301)<br />
0 / Falling edge: fallende Flanke<br />
1 / Rising edge: steigende Flanke<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
RMAC_Position Zielposition von Relativbewegung nach<br />
Capture (300)<br />
Maximalwerte/Minimalwerte hängen ab von:<br />
- Skalierungsfaktor<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
RMAC_Response Reaktion auf Überfahren der Zielposition<br />
(301)<br />
0 / Error Class 1: Fehlerklasse 1<br />
1 / No Movement To Target Position:<br />
Keine Bewegung auf Zielposition<br />
2 / Movement To Target Position: Bewegung<br />
auf Zielposition<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
usr_p<br />
-<br />
0<br />
-<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:9h<br />
Modbus 1298<br />
CANopen 3023:Ch<br />
Modbus 8984<br />
CANopen 3023:10h<br />
Modbus 8992<br />
CANopen 3023:Dh<br />
Modbus 8986<br />
CANopen 3023:Fh<br />
Modbus 8990<br />
AC-Servoverstärker 461
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
RMAC_Velocity Geschwindigkeit von Relativbewegung nach<br />
Capture (300)<br />
Wert 0: Aktuelle Motorgeschwindigkeit verwenden<br />
Wert >0: Wert ist die Zielgeschwindigkeit<br />
Der Wert wird intern begrenzt auf die Einstellung<br />
in RAMP_v_max.<br />
Geänderte Einstellungen werden bei der<br />
nächsten Motorbewegung übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.10.<br />
ScalePOSdenom Positionsskalierung: Nenner (252)<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScalePOSnum).<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
ScalePOSnum Positionsskalierung: Zähler (252)<br />
Angabe des Skalierungsfaktors:<br />
Motorumdrehungen<br />
-------------------------------------------<br />
Anwendereinheiten [usr_p]<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ScaleRAMPdenom Rampenskalierung: Nenner (254)<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScaleRAMPnum)<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
ScaleRAMPnum Rampenskalierung: Zähler (254)<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
ScaleVELdenom Geschwindigkeitsskalierung: Nenner (253)<br />
Beschreibung siehe Zähler (ScaleVELnum)<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
usr_v<br />
0<br />
0<br />
2147483647<br />
usr_p<br />
1<br />
16384<br />
2147483647<br />
Umdrehung<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
usr_a<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
min -1 /s<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
usr_v<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT<strong>32</strong><br />
UINT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3023:Eh<br />
Modbus 8988<br />
CANopen 3006:7h<br />
Modbus 1550<br />
CANopen 3006:8h<br />
Modbus 1552<br />
CANopen 3006:30h<br />
Modbus 16<strong>32</strong><br />
CANopen 3006:31h<br />
Modbus 1634<br />
CANopen 3006:21h<br />
Modbus 1602<br />
462 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
ScaleVELnum Geschwindigkeitsskalierung: Zähler (253)<br />
ShiftEncWorkRa<br />
ng<br />
Angabe des Skalierungsfaktors:<br />
Motordrehzahl [min -1 ]<br />
--------------------------------------------------<br />
Anwendereinheit [usr_v]<br />
Die Übernahme einer neuen Skalierung<br />
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes<br />
Eine Änderung der Einstellung ist nur bei<br />
inaktiver Endstufe möglich.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Arbeitsbereich des Encoders verschieben<br />
(163)<br />
0 / Off: Verschiebung aus<br />
1 / On: Verschiebung an<br />
Wert 0:<br />
Positionswerte liegen zwischen 0 ... 4096<br />
Umdrehungen.<br />
Wert 1:<br />
Positionswerte liegen zwischen -2048 ...<br />
2048 Umdrehungen.<br />
Nach Aktivierung der Verschiebungsfunktion<br />
wird der Positionsbereich des Encoders<br />
um die Hälfte des Bereichs verschoben.<br />
Beispiel für den Positionsbereich eines Multiturn-Encoders<br />
mit 4096 Umdrehungen.<br />
Geänderte Einstellungen werden beim<br />
nächsten Einschalten des Produktes übernommen.<br />
min -1<br />
1<br />
1<br />
2147483647<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
INT<strong>32</strong><br />
INT<strong>32</strong><br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3006:22h<br />
Modbus 1604<br />
CANopen 3005:21h<br />
Modbus 1346<br />
AC-Servoverstärker 463
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
SimAbsolutePos<br />
ConF → ACG-<br />
qAbS<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
Simulation der Absolutposition beim Ausschalten/Einschalten<br />
0 / Simulation Off / oFF : Letzte mechanische<br />
Position nach Ausschalten/Einschalten<br />
nicht verwenden<br />
1 / Simulation On / on : Letzte mechanische<br />
Position nach Ausschalten/Einschalten<br />
verwenden<br />
Dieser Parameter legt fest, wie Positionswerte<br />
nach Ausschalten und Einschalten<br />
behandelt werden und ermöglicht die Simulation<br />
eines Absolut-Encoders bei Verwendung<br />
eines Singleturn-Encoders.<br />
Wenn diese Funktion aktiv ist, speichert das<br />
Gerät vor dem Ausschalten die relevanten<br />
Positionsdaten und stellt beim Wiedereinschalten<br />
die mechanische Position wieder<br />
her.<br />
Bei Singleturn-Encodern kann die Position<br />
wiederhergestellt werden, wenn die Motorwelle<br />
nicht mehr als 0,25 Umdrehungen verdreht<br />
wird, während der Antriebsverstärker<br />
ausgeschaltet ist.<br />
Bei Multiturn-Encodern ist die zulässige<br />
Bewegung der Motorwelle deutlich größer;<br />
sie hängt von der Art des Multiturn-Encoders<br />
ab.<br />
Diese Funktion arbeitet nur dann korrekt,<br />
wenn der Antriebsverstärker nur bei Stillstand<br />
des Motors ausgeschaltet wird und<br />
die Motorwelle nicht außerhalb des zulässigen<br />
Bereichs bewegt wird (zum Beispiel<br />
Bremse verwenden).<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.<br />
SyncMechStart Aktivierung Synchronisationsmechanismus<br />
(223)<br />
Wert 0: Synchronisationsmechanismus<br />
deaktivieren.<br />
Wert 1: Synchronisationsmechanismus aktivieren<br />
(CANmotion)<br />
Wert 2: Synchronisationsmechanismus aktivieren,<br />
Standard CANopen Mechanismus<br />
Die Zykluszeit des Synchronisationssignals<br />
ist abgeleitet von den Parametern intTim-<br />
PerVal und intTimInd.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
-<br />
0<br />
0<br />
1<br />
-<br />
0<br />
0<br />
2<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
per.<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3005:23h<br />
Modbus 1350<br />
CANopen 3022:5h<br />
Modbus 8714<br />
464 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 11 Parameter<br />
Parametername<br />
HMI-Menü<br />
HMI-Name<br />
Beschreibung Einheit<br />
Minimalwert<br />
Werkseinstellung<br />
Maximalwert<br />
SyncMechStatus Status des Synchronisationsmechanismus<br />
(223)<br />
Status des Synchronisationsmechanismus:<br />
Wert 1: Synchronisationsmechanismus des<br />
Antriebsverstärkers ist inaktiv.<br />
Wert <strong>32</strong>: Antriebsverstärker synchronisiert<br />
mit externem Synchronisationssignal.<br />
Wert 64: Antriebsverstärker ist mit externem<br />
Synchronisationssignal synchronisiert.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
SyncMechTol Synchronisationstoleranz (223)<br />
Dieser Parameter wird benutzt, um die Synchronisationstoleranz<br />
in der Betriebsart<br />
Interpolated Position zu vergrößern. Der<br />
Wert wird angewandt, wenn der Synchronisationsmechanismus<br />
über den Parameter<br />
SyncMechStart aktiviert wird.<br />
Geänderte Einstellungen werden sofort<br />
übernommen.<br />
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
-<br />
1<br />
1<br />
20<br />
Datentyp<br />
R/W<br />
Persistent<br />
Experte<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/-<br />
-<br />
-<br />
UINT16<br />
UINT16<br />
R/W<br />
-<br />
-<br />
Parameteradresse<br />
über Feldbus<br />
CANopen 3022:6h<br />
Modbus 8716<br />
CANopen 3022:4h<br />
Modbus 8712<br />
AC-Servoverstärker 465
11 Parameter LXM<strong>32</strong>A<br />
466 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 12 Zubehör und Ersatzteile<br />
12 Zubehör und Ersatzteile<br />
12.1 Werkzeuge zur Inbetriebnahme<br />
12<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Inbetriebnahmesoftware <strong>Lexium</strong> CT<br />
als Download unter: www.schneider-electric.com<br />
PC Anschluss-Set, serielle Verbindung zwischen Antrieb und PC, USB-A auf RJ45 TCSMCNAM3M002P<br />
Multiloader, Parametereinstellungen auf einen PC oder anderen Antriebsverstärker übertragen VW3A8121<br />
Modbus Kabel, 1 m, 2 x RJ45 VW3A8306R10<br />
Externes Grafikterminal VW3A1101<br />
12.2 Speicherkarten<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Speicherkarte zum Kopieren von Parametereinstellungen VW3M8705<br />
25 Speicherkarten zum Kopieren von Parametereinstellungen VW3M8704<br />
12.3 Anwendungs-Kennzeichnungsschild<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Anwendungs-Kennzeichnungsschilder zum Aufstecken auf die Oberseite des Antriebverstärkers,<br />
Größe 38,5 mm x 13 mm für Etiketten der Größe 1,5 inch x 0,5 inch, 50 Stück<br />
-<br />
VW3M2501<br />
AC-Servoverstärker 467
12 Zubehör und Ersatzteile LXM<strong>32</strong>A<br />
12.4 CANopen Kabel mit Steckern<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
CANopen Kabel, 0,3 m, 2 x RJ45 VW3CANCARR03<br />
CANopen Kabel, 1 m, 2 x RJ45 VW3CANCARR1<br />
2 m, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair 490NTW00002<br />
5 m, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair 490NTW00005<br />
12 m, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair 490NTW00012<br />
2 m, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair mit UL und CSA 22.1 Zertifizierung 490NTW00002U<br />
5 m, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair mit UL und CSA 22.1 Zertifizierung 490NTW00005U<br />
12 m, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair mit UL und CSA 22.1 Zertifizierung 490NTW00012U<br />
CANopen Kabel, 1 m, D9-SUB (weiblich) auf RJ45 TCSCCN4F3M1T<br />
CANopen Kabel, 1 m, D9-SUB (weiblich) mit integriertem Abschlusswiderstand auf RJ45 VW3M3805R010<br />
CANopen Kabel, 3 m, D9-SUB (weiblich) mit integriertem Abschlusswiderstand auf RJ45 VW3M3805R030<br />
CANopen Kabel, 0,3 m, 2 x D9-SUB (weiblich), LSZH Standard-Kabel (raucharm, halogenfrei,<br />
flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-1)<br />
CANopen Kabel, 1 m, 2 x D9-SUB (weiblich), LSZH Standard-Kabel (raucharm, halogenfrei,<br />
flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-1)<br />
CANopen Kabel, 3 m, 2 x D9-SUB (weiblich), LSZH Standard-Kabel (raucharm, halogenfrei,<br />
flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-1)<br />
CANopen Kabel, 5 m, 2 x D9-SUB (weiblich), LSZH Standard-Kabel (raucharm, halogenfrei,<br />
flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-1)<br />
CANopen Kabel, 0,3 m, 2 x D9-SUB (weiblich), flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-2, UL<br />
Zertifizierung<br />
CANopen Kabel, 1 m, 2 x D9-SUB (weiblich), flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-2, UL Zertifizierung<br />
CANopen Kabel, 3 m, 2 x D9-SUB (weiblich), flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-2, UL Zertifizierung<br />
CANopen Kabel, 5 m, 2 x D9-SUB (weiblich), flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-2, UL Zertifizierung<br />
12.5 CANopen Stecker, Verteiler, Abschlusswiderstände<br />
TSXCANCADD03<br />
TSXCANCADD1<br />
TSXCANCADD3<br />
TSXCANCADD5<br />
TSXCANCBDD03<br />
TSXCANCBDD1<br />
TSXCANCBDD3<br />
TSXCANCBDD5<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
CANopen Abschlusswiderstand, 120 Ohm, integriert in einem RJ45 Stecker TCSCAR013M120<br />
CANopen Stecker mit PC-Schnittstelle, D9-SUB (weiblich), mit zuschaltbarem Abschlusswiderstand<br />
und zusätzlichem D9-SUB (männlich) zum Anschluss eines PCs an den Bus, PC-<br />
Schnittstelle gerade, Busleitung abgewinkelt um 90°<br />
CANopen Stecker, D9-SUB (weiblich), mit zuschaltbarem Abschlusswiderstand, abgewinkelt<br />
um 90°<br />
TSXCANKCDF90TP<br />
TSXCANKCDF90T<br />
CANopen Stecker, D9-SUB (weiblich), mit zuschaltbarem Abschlusswiderstand, gerade TSXCANKCDF180T<br />
Vierfachverteiler, Stammleitung auf 4 Stichleitungen, 4 x D9-SUB (männlich), mit zuschaltbarem<br />
Abschlusswiderstand<br />
Zweifachverteiler, Stammleitung auf 2 Stichleitungen mit zusätzlicher Inbetriebnahmeschnittstelle<br />
, 3 x RJ45 (weiblich), mit zuschaltbarem Abschlusswiderstand<br />
TSXCANTDM4<br />
VW3CANTAP2<br />
468 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 12 Zubehör und Ersatzteile<br />
12.6 CANopen Kabel<br />
Kabel mit offenen Kabelenden sind für den Anschluss für D-Sub Stecker<br />
geeignet. Beachten Sie den Querschnitt des Kabels und den<br />
Anschlussquerschnitt des benötigten Steckers.<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
CANopen Kabel, 50 m, [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], LSZH Standard-Kabel (raucharm,<br />
halogenfrei, flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-1), beide Kabelenden offen<br />
CANopen Kabel, 100 m, [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], LSZH Standard-Kabel (raucharm,<br />
halogenfrei, flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-1), beide Kabelenden offen<br />
CANopen Kabel, 300 m, [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], LSZH Standard-Kabel (raucharm,<br />
halogenfrei, flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-1), beide Kabelenden offen<br />
CANopen Kabel, 50 m, [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], flammwidrig, geprüft nach<br />
IEC 603<strong>32</strong>-2, UL Zertifizierung, beide Kabelenden offen<br />
CANopen Kabel, 100 m, [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], flammwidrig, geprüft nach<br />
IEC 603<strong>32</strong>-2, UL Zertifizierung, beide Kabelenden offen<br />
CANopen Kabel, 300 m, [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], flammwidrig, geprüft nach<br />
IEC 603<strong>32</strong>-2, UL Zertifizierung, beide Kabelenden offen<br />
CANopen Kabel, 50 m, [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], flexibles LSZH HD Standard-Kabel<br />
(raucharm, halogenfrei, flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-1), für stark beanspruchte oder<br />
flexible Installationen, ölbeständig, beide Kabelenden offen<br />
CANopen Kabel, 100 m, [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], flexibles LSZH HD Standard-Kabel<br />
(raucharm, halogenfrei, flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-1), für stark beanspruchte oder<br />
flexible Installationen, ölbeständig, beide Kabelenden offen<br />
CANopen Kabel, 300 m, [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], flexibles LSZH HD Standard-Kabel<br />
(raucharm, halogenfrei, flammwidrig, geprüft nach IEC 603<strong>32</strong>-1), für stark beanspruchte oder<br />
flexible Installationen, ölbeständig, beide Kabelenden offen<br />
TSXCANCA50<br />
TSXCANCA100<br />
TSXCANCA300<br />
TSXCANCB50<br />
TSXCANCB100<br />
TSXCANCB300<br />
TSXCANCD50<br />
TSXCANCD100<br />
TSXCANCD300<br />
12.7 Adapterkabel für Encodersignale LXM05/LXM15 auf LXM<strong>32</strong><br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Encoderadapter von Molex 12-polig (LXM05) auf RJ45 10-polig (LXM<strong>32</strong>), 1 m VW3M8111R10<br />
Encoderadapter von D15-SUB (LXM15) auf RJ45 10-polig (LXM<strong>32</strong>), 1 m VW3M8112R10<br />
12.8 Kabel für PTO und PTI<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Signalkabel 2 x RJ45, PTO auf PTI, 0,3 m VW3M8502R03<br />
Signalkabel 2 x RJ45, PTO auf PTI, 1,5 m VW3M8502R15<br />
Signalkabel 1 x RJ45, anderes Kabelende offen, geeignet für den Anschluss von PTI im<br />
Schaltschrank, 3 m<br />
VW3M8223R30<br />
AC-Servoverstärker 469
12 Zubehör und Ersatzteile LXM<strong>32</strong>A<br />
12.9 Motorkabel<br />
12.9.1 Motorkabel 1,5 mm 2<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Motorkabel 1,5 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 3 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 5 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 10 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 15 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 20 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 75 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
VW3M5101R15<br />
VW3M5101R30<br />
VW3M5101R50<br />
VW3M5101R100<br />
VW3M5101R150<br />
VW3M5101R200<br />
VW3M5101R250<br />
VW3M5101R500<br />
VW3M5101R750<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5301R250<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5301R500<br />
Motorkabel 100 m, [(4 x 1,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5301R1000<br />
470 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 12 Zubehör und Ersatzteile<br />
12.9.2 Motorkabel 2,5 mm 2<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Motorkabel 1,5 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 3 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 5 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 10 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 15 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 20 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 75 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M23, anderes Kabelende offen<br />
VW3M5102R15<br />
VW3M5102R30<br />
VW3M5102R50<br />
VW3M5102R100<br />
VW3M5102R150<br />
VW3M5102R200<br />
VW3M5102R250<br />
VW3M5102R500<br />
VW3M5102R750<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5302R250<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5302R500<br />
Motorkabel 100 m, [(4 x 2,5 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5302R1000<br />
12.9.3 Motorkabel 4 mm 2<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Motorkabel 3 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker M40,<br />
anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 5 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker M40,<br />
anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 10 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 15 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 20 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 75 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
VW3M5103R30<br />
VW3M5103R50<br />
VW3M5103R100<br />
VW3M5103R150<br />
VW3M5103R200<br />
VW3M5103R250<br />
VW3M5103R500<br />
VW3M5103R750<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5303R250<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5303R500<br />
Motorkabel 100 m, [(4 x 4 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5303R1000<br />
AC-Servoverstärker 471
12 Zubehör und Ersatzteile LXM<strong>32</strong>A<br />
12.9.4 Motorkabel 6 mm 2<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Motorkabel 3 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker M40,<br />
anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 5 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker M40,<br />
anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 10 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 15 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 20 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 75 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
VW3M5105R30<br />
VW3M5105R50<br />
VW3M5105R100<br />
VW3M5105R150<br />
VW3M5105R200<br />
VW3M5105R250<br />
VW3M5105R500<br />
VW3M5105R750<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5305R250<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5305R500<br />
Motorkabel 100 m, [(4 x 6 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5305R1000<br />
12.9.5 Motorkabel 10 mm 2<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Motorkabel 3 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 5 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 10 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 15 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 20 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
Motorkabel 75 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundstecker<br />
M40, anderes Kabelende offen<br />
VW3M5104R30<br />
VW3M5104R50<br />
VW3M5104R100<br />
VW3M5104R150<br />
VW3M5104R200<br />
VW3M5104R250<br />
VW3M5104R500<br />
VW3M5104R750<br />
Motorkabel 25 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5304R250<br />
Motorkabel 50 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5304R500<br />
Motorkabel 100 m, [(4 x 10 mm 2 ) + (2 x 1 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5304R1000<br />
12.10 Encoderkabel<br />
Passend für BMH-Motoren:<br />
472 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 12 Zubehör und Ersatzteile<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Encoderkabel 1,5 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 3 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 5 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 10 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 15 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 20 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 25 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 50 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
Encoderkabel 75 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; Motorseite 12-poliger<br />
Rundstecker M23, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45<br />
VW3M8102R15<br />
VW3M8102R30<br />
VW3M8102R50<br />
VW3M8102R100<br />
VW3M8102R150<br />
VW3M8102R200<br />
VW3M8102R250<br />
VW3M8102R500<br />
VW3M8102R750<br />
Encoderkabel 25 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M8222R250<br />
Encoderkabel 50 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M8222R500<br />
Encoderkabel 100 m, [3 x (2 x 0,14 mm 2 ) + (2 x 0,34 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M8222R1000<br />
D9-SUB (männlich) Stecker, für Resolver Encodermodul AEOCON011<br />
Encoderkabel 100 m, [5 x (2 x 0,25 mm 2 ) + (2 x 0,5 mm 2 )] geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M8221R1000<br />
Encoderkabel 1 m, geschirmt; HD15 D-SUB (männlich); anderes Kabelende offen VW3M4701<br />
12.11 Stecker<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Encoderstecker (Kabelseite) für Motor M23, 5 Stück VW3M8214<br />
Encoderstecker (Kabelseite) für Antriebsverstärker RJ45 (10pins), 5 Stück VW3M2208<br />
Motorstecker (Kabelseite) M23, 1,5 ... 2,5 mm 2 , 5 Stück VW3M8215<br />
Motorstecker (Kabelseite) M40, 4 mm 2 , 5 Stück VW3M8217<br />
Werkzeuge Die zur Konfektionierung erforderlichen Werkzeuge können direkt vom<br />
Hersteller bezogen werden.<br />
• Crimpzange für Encoderstecker M23:<br />
Coninvers SF-Z0007 www.coninvers.com<br />
• Crimpzange für Leistungsstecker M23/M40:<br />
Coninvers SF-Z0008 www.coninvers.com<br />
• Crimpzangen für Encoderstecker RJ45 10pins:<br />
Yamaichi Y-ConTool-11, Y-ConTool-20, Y-ConTool-30<br />
www.yamaichi.com<br />
AC-Servoverstärker 473
12 Zubehör und Ersatzteile LXM<strong>32</strong>A<br />
12.12 Externe Bremswiderstände<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Bremswiderstand IP65; 10 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 0,75 m Anschlusskabel<br />
(2,1 mm 2 ), UL<br />
Bremswiderstand IP65; 10 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 2 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 10 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 3 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 0,75 m Anschlusskabel<br />
(2,1 mm 2 ), UL<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 2 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 3 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 0,75 m Anschlusskabel<br />
(2,1 mm 2 ), UL<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 2 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 3 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 0,75 m Anschlusskabel<br />
(2,1 mm 2 ), UL<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 2 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 3 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 0,75 m Anschlusskabel<br />
(2,1 mm 2 ), UL<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 2 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 3 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 0,75 m Anschlusskabel<br />
(2,1 mm 2 ), UL<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 2 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 3 m Anschlusskabel (2,1 mm 2 ),<br />
UL<br />
VW3A7601R07<br />
VW3A7601R20<br />
VW3A7601R30<br />
VW3A7602R07<br />
VW3A7602R20<br />
VW3A7602R30<br />
VW3A7603R07<br />
VW3A7603R20<br />
VW3A7603R30<br />
VW3A7604R07<br />
VW3A7604R20<br />
VW3A7604R30<br />
VW3A7605R07<br />
VW3A7605R20<br />
VW3A7605R30<br />
VW3A7606R07<br />
VW3A7606R20<br />
VW3A7606R30<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 0,75 m Anschlusskabel VW3A7607R07<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 2 m Anschlusskabel VW3A7607R20<br />
Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 3 m Anschlusskabel VW3A7607R30<br />
Bremswiderstand IP65; 100 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 0,75 m Anschlusskabel VW3A7608R07<br />
Bremswiderstand IP65; 100 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 2 m Anschlusskabel VW3A7608R20<br />
Bremswiderstand IP65; 100 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 3 m Anschlusskabel VW3A7608R30<br />
Bremswiderstand IP20; 15 Ω; Maximale Dauerleistung 2500 W; M6 Anschlussklemmen, UL VW3A7704<br />
Bremswiderstand IP20; 10 Ω; Maximale Dauerleistung 2500 W; M6 Anschlussklemmen, UL VW3A7705<br />
474 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 12 Zubehör und Ersatzteile<br />
12.13 DC-Bus Zubehör<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
LXM ATV DC-Bus Verbindungskabel, vorkonfektioniert, 0,1 m, 5 Stück VW3M7101R01<br />
LXM ATV Kabel für DC-Bus, 2* 5,3 mm 2 (2* AWG 10), geschirmt 15 m VW3M7102R150<br />
DC-Bus Steckersatz, Steckergehäuse und Kontakte, 10 Stück VW3M2207<br />
12.14 Netzdrosseln<br />
Für die Crimpkontakte des Steckersatzes wird eine Crimpzange benötigt.<br />
Hersteller:<br />
Tyco Electronics, Heavy Head Hand Tool, Tool Pt. No 180250<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Netzdrossel 1~; 50-60 Hz; 7 A; 5 mH; IP00 VZ1L007UM50<br />
Netzdrossel 1~; 50-60 Hz; 18 A; 2 mH; IP00 VZ1L018UM20<br />
Netzdrossel 3~; 50-60 Hz; 16 A; 2 mH; IP00 VW3A4553<br />
Netzdrossel 3~; 50-60 Hz; 30 A; 1 mH; IP00 VW3A4554<br />
12.15 Externe Netzfilter<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Netzfilter 1~; 9 A; 115/230 Vac für LXM<strong>32</strong> VW3A4420<br />
Netzfilter 1~; 16 A; 115/230 Vac für LXM<strong>32</strong> VW3A4421<br />
Netzfilter 3~; 15 A; 208/400/480 Vac für LXM<strong>32</strong> VW3A4422<br />
Netzfilter 3~; 25 A; 208/400/480 Vac für LXM<strong>32</strong> VW3A4423<br />
12.16 Ersatzteile Stecker, Lüfter, Abdeckplatten<br />
Beschreibung Bestellnummer<br />
Steckersatz LXM<strong>32</strong>A: 3 x AC Endstufenversorgung (230/400 Vac), 1 x Steuerversorgung, 2 x<br />
digitale Ein-/Ausgänge (4 Pin), 2 x Motor (10 A / 24 A), 1 x Haltebremse<br />
VW3M2202<br />
Lüfterkit 40 mm x 40 mm, Plastikgehäuse, mit Verbindungskabel VW3M2401<br />
Lüfterkit 60 mm x 60 mm, Plastikgehäuse, mit Verbindungskabel VW3M2402<br />
Lüfterkit 80 mm x 80 mm, Plastikgehäuse, mit Verbindungskabel VW3M2403<br />
AC-Servoverstärker 475
12 Zubehör und Ersatzteile LXM<strong>32</strong>A<br />
476 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 13 Service, Wartung und Entsorgung<br />
13 Service, Wartung und Entsorgung<br />
13.1 Serviceadresse<br />
13.2 Wartung<br />
13<br />
Lassen Sie Reparaturen nur von einem Schneider Electric Kundendienst<br />
durchführen. Bei eigenmächtigem Eingriff entfällt jegliche<br />
Gewährleistung und Haftung.<br />
Wenn ein Fehler nicht von Ihnen behoben werden kann, wenden Sie<br />
sich an Ihr Vertriebsbüro. Halten Sie die folgenden Angaben bereit:<br />
• Typenschild (Typ, Identnummer, Seriennummer, DOM, ...)<br />
• Art des Fehlers (mit Blinkcode oder Fehlernummer)<br />
• Vorausgegangene und begleitende Umstände<br />
• Eigene Vermutungen zur Fehlerursache<br />
Legen Sie diese Angaben auch bei, wenn Sie das Produkt zur Prüfung<br />
oder Reparatur einsenden.<br />
Wenden Sie sich bei Fragen und Problemen an Ihr Vertriebsbüro.<br />
Ihnen wird auf Wunsch gern ein Kundendienst in Ihrer Nähe genannt.<br />
http://www.schneider-electric.com<br />
13.2.1 Lebensdauer Sicherheitsfunktion STO<br />
Überpüfen Sie das Produkt regelmäßig auf Verschmutzung oder<br />
Beschädigung.<br />
Die Lebensdauer für die Sicherheitsfunktion STO ist auf 20 Jahre ausgelegt.<br />
Nach dieser Zeit verlieren die Daten der Sicherheitsfunktion<br />
ihre Gültigkeit. Das Ablaufdatum ist durch den auf dem Typenschild<br />
des Produkts angegebenen DOM-Wert + 20 Jahre zu ermitteln.<br />
▶ Nehmen Sie diesen Termin in den Wartungsplan der Anlage auf.<br />
Verwenden Sie die Sicherheitsfunktion nach diesem Datum nicht<br />
mehr.<br />
Beispiel Auf dem Typenschild des Produkts ist der DOM im Format DD.MM.YY<br />
angegeben, zum Beispiel 31.12.08. (31. Dezember 2008). Dies<br />
bedeutet: Verwenden Sie die Sicherheitsfunktion nach dem 31.<br />
Dezember 2028 nicht mehr.<br />
AC-Servoverstärker 477
13 Service, Wartung und Entsorgung LXM<strong>32</strong>A<br />
13.3 Austausch Antriebsverstärker<br />
WARNUNG<br />
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN<br />
Ungeeignete Einstellungen oder ungeeignete Daten können unbeabsichtigte<br />
Bewegungen auslösen, Signale auslösen, Teile beschädigen<br />
sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.<br />
• Betreiben Sie das Antriebssystem nicht mit unbekannten Einstellungen<br />
oder Daten.<br />
• Überprüfen Sie die gespeicherten Daten oder Einstellungen.<br />
• Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle<br />
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.<br />
• Überprüfen Sie die Funktionen nach Austausch des Produkts und<br />
auch nach Änderungen an den Einstellungen oder Daten.<br />
• Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse<br />
im Gefahrenbereich befinden.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
Erstellen Sie sich eine Liste mit den für die verwendeten Funktionen<br />
benötigten Parametern.<br />
Beachten Sie nachstehende Vorgehensweise beim Austausch von<br />
Geräten.<br />
▶ Speichern Sie alle Parametereinstellungen. Benutzen Sie dazu<br />
eine Speicherkarte, siehe Kapitel<br />
"7.8 Speicherkarte (Memory-Card)" auf Seite 185, oder speichern<br />
Sie die Daten mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware auf Ihrem PC,<br />
siehe Kapitel "7.5 Inbetriebnahmesoftware" Seite 141.<br />
▶ Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab. Stellen Sie sicher,<br />
dass keine Spannungen mehr anliegen (Sicherheitshinweise).<br />
▶ Kennzeichnen Sie alle Anschlüsse und entfernen Sie alle<br />
Anschlussleitungen (Steckerverriegelung lösen).<br />
▶ Bauen Sie das Produkt aus.<br />
▶ Notieren Sie die Identifikations-Nummer und die Seriennummer<br />
vom Typenschild des Produkts für die spätere Identifkation.<br />
▶ Installieren Sie das neue Produkt gemäß Kapitel "6 Installation"<br />
▶ Wenn das zu installierende Produkt bereits an einer anderen Stelle<br />
in Betrieb war, so müssen vor der Inbetriebnahme die Werkseinstellungen<br />
wieder hergestellt werden.<br />
▶ Führen Sie die Inbetriebnahme gemäß Kapitel "7 Inbetriebnahme"<br />
durch.<br />
478 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 13 Service, Wartung und Entsorgung<br />
13.4 Austausch des Motors<br />
Motortyp nur vorübergehend<br />
ändern<br />
Motortyp dauerhaft ändern<br />
WARNUNG<br />
UNERWARTETE BEWEGUNG<br />
Antriebssysteme können durch falschen Anschluss oder andere<br />
Fehler unerwartete Bewegungen ausführen.<br />
• Betreiben Sie das Gerät nur mit zugelassenen Motoren. Auch bei<br />
ähnlichen Motoren besteht eine Gefährdung durch eine andere<br />
Justage des Encoder-Systems.<br />
• Auch wenn die Stecker für Motoranschluss und Encoder-<br />
Anschluss mechanisch passen, bedeutet dies NICHT, dass sie<br />
verwendet werden dürfen.<br />
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden<br />
Verletzungen oder Materialschäden führen.<br />
▶ Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab. Stellen Sie sicher,<br />
dass keine Spannungen mehr anliegen (Sicherheitshinweise).<br />
▶ Kennzeichnen Sie alle Anschlüsse und bauen Sie das Produkt<br />
aus.<br />
▶ Notieren Sie die Identifikations-Nummer und die Seriennummer<br />
vom Typenschild des Produkts für die spätere Identifkation.<br />
▶ Installieren Sie das neue Produkt gemäß Kapitel "6 Installation"<br />
Wenn der angeschlossene Motor gegen einen anderen Motor<br />
getauscht wird, so wird der Motordatensatz neu ausgelesen. Erkennt<br />
das Gerät einen anderen Motortyp, werden die Reglerparameter neu<br />
berechnet und MOT auf dem HMI angezeigt. Weitere Informationen<br />
siehe Kapitel "10.3.3 Austausch des Motors bestätigen" auf Seite 355.<br />
Bei einem Austausch müssen auch die Parameter für den Encoder<br />
neu eingestellt werden, siehe Kapitel<br />
"7.6.9 Parameter für Encoder einstellen" Seite 160.<br />
▶ Wenn Sie den neuen Motortyp nur vorübergehend an diesem<br />
Gerät betreiben wollen, drücken Sie die Taste ESC am HMI.<br />
◁ Die neu berechneten Reglerparameter werden nicht im EEPROM<br />
gespeichert. Somit kann der ursprüngliche Motor mit den bisher<br />
gespeicherten Reglerparametern wieder in Betrieb genommen<br />
werden.<br />
▶ Wenn Sie den neuen Motortyp dauerhaft an diesem Gerät betreiben<br />
wollen, drücken Sie die Navigationstaste am HMI.<br />
◁ Die neu berechneten Reglerparameter werden im EEPROM<br />
gespeichert.<br />
Siehe auch Kapitel "10.3.3 Austausch des Motors bestätigen" auf<br />
Seite 355.<br />
AC-Servoverstärker 479
13 Service, Wartung und Entsorgung LXM<strong>32</strong>A<br />
13.5 Versand, Lagerung, Entsorgung<br />
Beachten Sie die Umgebungsbedingungen auf Seite 23.<br />
Versand Das Produkt darf nur stoßgeschützt transportiert werden. Benutzen<br />
Sie für den Versand möglichst die Originalverpackung.<br />
Lagerung Lagern Sie das Produkt nur unter den angegebenen zulässigen<br />
Umgebungsbedingungen.<br />
Schützen Sie das Produkt vor Staub und Schmutz.<br />
Entsorgung Das Produkt besteht aus verschiedenen Materialien, die wiederverwendet<br />
werden können. Entsorgen Sie das Produkt entsprechend den<br />
lokalen Vorschriften.<br />
480 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 14 Glossar<br />
14 Glossar<br />
14.1 Einheiten und Umrechnungstabellen<br />
14.1.1 Länge<br />
14<br />
Der Wert in der gegebenen Einheit (linke Spalte) wird mit der Formel<br />
(im Feld) für die gesuchte Einheit (obere Zeile) berechnet.<br />
Beispiel: Umrechnung von 5 Meter [m] nach Yard [yd]<br />
5 m / 0,9144 = 5,468 yd<br />
in ft yd m cm mm<br />
in - / 12 / 36 * 0,0254 * 2,54 * 25,4<br />
ft * 12 - / 3 * 0,30479 * 30,479 * 304,79<br />
yd * 36 * 3 - * 0,9144 * 91,44 * 914,4<br />
m / 0,0254 / 0,30479 / 0,9144 - * 100 * 1000<br />
cm / 2,54 / 30,479 / 91,44 / 100 - * 10<br />
mm / 25,4 / 304,79 / 914,4 / 1000 / 10 -<br />
14.1.2 Masse<br />
lb oz slug kg g<br />
lb - * 16 * 0,03108095 * 0,4535924 * 453,5924<br />
oz / 16 - * 1,942559*10 -3 * 0,02834952 * 28,34952<br />
slug / 0,03108095 / 1,942559*10 -3 - * 14,5939 * 14593,9<br />
kg / 0,453592370 / 0,02834952 / 14,5939 - * 1000<br />
g / 453,592370 / 28,34952 / 14593,9 / 1000 -<br />
14.1.3 Kraft<br />
lb oz p dyne N<br />
lb - * 16 * 453,55358 * 444822,2 * 4,448222<br />
oz / 16 - * 28,349524 * 27801 * 0,27801<br />
p / 453,55358 / 28,349524 - * 980,7 * 9,807*10 -3<br />
dyne / 444822,2 / 27801 / 980,7 - / 100*10 3<br />
N / 4,448222 / 0,27801 / 9,807*10 -3 * 100*10 3 -<br />
14.1.4 Leistung<br />
HP W<br />
HP - * 746<br />
W / 746 -<br />
AC-Servoverstärker 481
14 Glossar LXM<strong>32</strong>A<br />
14.1.5 Rotation<br />
min -1 (RPM) rad/s deg./s<br />
min -1 (RPM) - * π / 30 * 6<br />
rad/s * 30 / π - * 57,295<br />
deg./s / 6 / 57,295 -<br />
14.1.6 Drehmoment<br />
lb‧in lb‧ft oz‧in Nm kp‧m kp‧cm dyne‧cm<br />
lb‧in - / 12 * 16 * 0,112985 * 0,011521 * 1,1521 * 1,129*10 6<br />
lb‧ft * 12 - * 192 * 1,355822 * 0,138255 * 13,8255 * 13,558*10 6<br />
oz‧in / 16 / 192 - * 7,0616*10 -3 * 720,07*10 -6 * 72,007*10 -3 * 70615,5<br />
Nm / 0,112985 / 1,355822 / 7,0616*10 -3 - * 0,101972 * 10,1972 * 10*10 6<br />
kp‧m / 0,011521 / 0,138255 / 720,07*10 -6 / 0,101972 - * 100 * 98,066*10 6<br />
kp‧cm / 1,1521 / 13,8255 / 72,007*10 -3 / 10,1972 / 100 - * 0,9806*10 6<br />
dyne‧cm / 1,129*10 6 / 13,558*10 6 / 70615,5 / 10*10 6 / 98,066*10 6 / 0,9806*10 6 -<br />
14.1.7 Trägheitsmoment<br />
lb‧in 2 lb‧ft 2 kg‧m 2 kg‧cm 2 kp‧cm‧s 2 oz‧in 2<br />
lb‧in 2 - / 144 / 3417,16 / 0,341716 / 335,109 * 16<br />
lb‧ft 2 * 144 - * 0,04214 * 421,4 * 0,429711 * 2304<br />
kg‧m 2 * 3417,16 / 0,04214 - * 10*10 3 * 10,1972 * 54674<br />
kg‧cm 2 * 0,341716 / 421,4 / 10*10 3 - / 980,665 * 5,46<br />
kp‧cm‧s 2 * 335,109 / 0,429711 / 10,1972 * 980,665 - * 5361,74<br />
oz‧in 2 / 16 / 2304 / 54674 / 5,46 / 5361,74 -<br />
14.1.8 Temperatur<br />
°F °C K<br />
°F - (°F - <strong>32</strong>) * 5/9 (°F - <strong>32</strong>) * 5/9 + 273,15<br />
°C °C * 9/5 + <strong>32</strong> - °C + 273,15<br />
K (K - 273,15) * 9/5 + <strong>32</strong> K - 273,15 -<br />
14.1.9 Leiterquerschnitt<br />
AWG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13<br />
mm 2 42,4 33,6 26,7 21,2 16,8 13,3 10,5 8,4 6,6 5,3 4,2 3,3 2,6<br />
AWG 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26<br />
mm 2 2,1 1,7 1,3 1,0 0,82 0,65 0,52 0,41 0,33 0,26 0,20 0,16 0,13<br />
482 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 14 Glossar<br />
14.2 Begriffe und Abkürzungen<br />
Hinweise auf einschlägige Normen, die vielen Begriffen zugrunde liegen,<br />
finden Sie in Kapitel "2.7 Normen und Begrifflichkeiten". Einige<br />
Begriffe und Abkürzungen haben je nach Norm spezifische Bedeutungen.<br />
AC Alternating current (englisch), Wechselstrom.<br />
Antriebssystem System aus Steuerung, Antriebsverstärker und Motor.<br />
Anwendereinheit Einheit deren Bezug zur Motorbewegung vom Anwender über Parameter<br />
festgelegt werden kann.<br />
CAN (Controller Area Network), standardisierter offener Feldbus nach ISO<br />
11898, über den Antriebe und andere Geräte unterschiedlicher Hersteller<br />
miteinander kommunizieren.<br />
CCW Counter Clockwise (englisch), gegen den Uhrzeigersinn.<br />
CW Clockwise (englisch), im Uhrzeigersinn.<br />
DC Direct current (englisch), Gleichstrom.<br />
DC-Bus Stromkreis, der die Endstufe mit Energie (Gleichpannung) versorgt.<br />
DOM Date of manufacturing: Auf dem Typenschild des Produkts ist das<br />
Herstellungsdatum im Format DD.MM.YY oder im Format<br />
DD.MM.YYYY angegeben. Zum Beispiel:<br />
31.12.09 entspricht 31. Dezember 2009<br />
31.12.2009 entspricht 31. Dezember 2009<br />
Drehrichtung Drehung der Motorwelle in positive oder negative Drehrichtung. Positive<br />
Drehrichtung gilt bei Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn,<br />
wenn man auf die Stirnfläche der herausgeführten Motorwelle blickt.<br />
E/A Ein-/Ausgänge<br />
EMV Elektromagnetische Verträglichkeit.<br />
Encoder Sensor, der einen Weg oder einen Winkel in ein elektrisches Signal<br />
umwandelt. Dieses Signal wird vom Antriebsverstärker zur Bestimmung<br />
der Istposition einer Welle (Rotor) oder einer Antriebseinheit<br />
ausgewertet.<br />
Endschalter Schalter, die das Verlassen des zulässigen Verfahrbereichs melden.<br />
Endstufe Hierüber wird der Motor angesteuert. Die Endstufe erzeugt entsprechend<br />
den Positioniersignalen der Steuerung Ströme zur Ansteuerung<br />
des Motors.<br />
Fehler Diskrepanz zwischen einem erkannten (berechneten, gemessenen<br />
oder per Signal übermittelten) Wert oder Zustand und dem vorgesehenen<br />
oder theoretisch korrekten Wert beziehungsweise Zustand.<br />
Fataler Fehler Bei einem fatalen Fehler ist das Produkt nicht mehr in der Lage, den<br />
Motor anzusteuern, so dass ein sofortiges Deaktivieren der Endstufe<br />
erforderlich wird.<br />
Fault Fault beschreibt einen Zustand, der durch einen Fehler hervorgerufen<br />
werden kann. Weitere Informationen finden Sie in entsprechende Normen<br />
und Standards, zum Beispiel IEC 61800-7, ODVA Common<br />
Industrial Protocol (CIP).<br />
AC-Servoverstärker 483
14 Glossar LXM<strong>32</strong>A<br />
Fault reset Eine Funktion, mit der ein Antrieb nach einem erkannten Fehler wieder<br />
in den regulären Betriebszustand versetzt wird, nachdem die Fehlerursache<br />
beseitigt worden ist und der Fehler nicht mehr ansteht.<br />
Fehlerklasse Klassifizierung von Fehlern in Gruppen. Die Einteilung in unterschiedliche<br />
Fehlerklassen ermöglicht gezielte Reaktionen auf die Fehler<br />
einer Klasse, zum Beispiel nach Schwere eines Fehlers.<br />
FI FI-Schutzschalter (RCD Residual current device).<br />
Haltebremse Die Haltebremse im Motor hat die Aufgabe, die aktuelle Motorposition<br />
bei deaktivierter Endstufe zu halten, auch wenn externe Kräfte einwirken<br />
(zum Beispiel bei einer Vertikalachse). Die Haltebremse ist keine<br />
Sicherheitsfunktion.<br />
I 2 t-Überwachung Vorausschauende Temperaturüberwachung. Aus dem Motorstrom<br />
wird eine zu erwartende Erwärmung von Gerätekomponenten vorausberechnet.<br />
Bei Grenzwertüberschreitung reduziert der Antrieb den<br />
Motorstrom.<br />
Inc Inkremente<br />
Indexpuls Signal eines Encoders zur Referenzierung der Rotorposition im Motor.<br />
Pro Umdrehung liefert der Encoder einen Indexpuls.<br />
Interne Einheiten Auflösung der Endstufe, mit der der Motor positioniert werden kann.<br />
Interne Einheiten werden in Inkrementen angegeben.<br />
Istposition Aktuelle Position der bewegten Komponenten im Antriebssystem.<br />
IT-Netz Netz, bei dem alle aktiven Teile gegen Erde isoliert oder über eine<br />
hohe Impedanz geerdet sind. IT: isolé terre (franz.), isolierte Erde.<br />
Gegensatz: geerdete Netze, siehe TT/TN-Netz<br />
NMT Netzwerk-Management (NMT), Teil des CANopen-Kommunikationsprofils,<br />
Aufgaben: Netzwerk und Teilnehmer initialisieren, Teilnehmer<br />
starten, stoppen, überwachen<br />
Node Guarding (engl.: Knotenüberwachung), Verbindungsüberwachung mit dem<br />
Slave an einer Schnittstelle auf zyklischen Datenverkehr.<br />
Parameter Vom Anwender lesbare und teilweise einstellbare Gerätedaten und<br />
Gerätewerte.<br />
PC Personal Computer<br />
PELV Protective Extra Low Voltage (engl.), Funktionskleinspannung mit<br />
sicherer Trennung. Weitere Informationen: IEC 60364-4-41.<br />
Persistent Kennzeichnung, ob der Wert des Parameters nach Abschalten des<br />
Gerätes im Speicher erhalten bleibt.<br />
Puls/Richtungssignale Digitale Signale mit variabler Pulsfrequenz, die die Änderung von<br />
Position und Bewegungsrichtung über separate Signalleitungen ausgeben.<br />
Quick Stop Schnell-Stopp, Funktion kann bei einem Fehler oder über einen<br />
Befehl zum schnellen Abbremsen einer Bewegung eingesetzt werden.<br />
rms Effektivwert einer Spannung (Vrms) oder eines Stromes (Arms); Abkürzung<br />
für "Root Mean Square".<br />
RS485 Feldbusschnittstelle nach EIA-485, die eine serieller Datenübertragung<br />
mit mehreren Teilnehmern ermöglicht.<br />
484 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 14 Glossar<br />
Schutzart Die Schutzart ist eine genormte Festlegung für elektrische Betriebsmittel,<br />
um den Schutz gegen das Eindringen von Fremdkörpern und<br />
Wasser zu beschreiben (Beispiel: IP20).<br />
Skalierungsfaktor Dieser Faktor gibt das Verhältnis zwischen einer internen Einheit und<br />
der Anwendereinheit an.<br />
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung<br />
TT-Netz, TN-Netz Geerdete Netze, unterscheiden sich bei der Schutzleiterverbindung.<br />
Gegensatz: ungeerdete Netze, siehe IT-Netz.<br />
Warnung Bei einer Warnung außerhalb des Kontextes von Sicherheitshinweisen<br />
handelt es sich um einen Hinweis auf ein potentielles Problem,<br />
das durch eine Überwachungsfunktion erkannt wurde. Eine Warnung<br />
bewirkt keinen Wechsel des Betriebszustands.<br />
Werkseinstellung Einstellungen bei Auslieferung des Produkts.<br />
AC-Servoverstärker 485
14 Glossar LXM<strong>32</strong>A<br />
486 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 15 Stichwortverzeichnis<br />
15 Stichwortverzeichnis<br />
A<br />
24 V Steuerungsversorgung 109<br />
400/480V 3-Phasen Geräte UL 46<br />
Abkürzungen 483<br />
Abschlusswiderstände<br />
Anschluss<br />
CANopen 118<br />
CAN 116<br />
DC-Bus 99<br />
Digitale Ein-/Ausgänge 112<br />
Endstufenversorgung 102<br />
Endstufenversorgung, dreiphasiges<br />
Gerät 106<br />
Endstufenversorgung einphasiges<br />
Gerät 105<br />
Erdungsschraube 90<br />
Externer Bremswiderstand 99<br />
Haltebremse 97<br />
Motor-Encoder 107<br />
Motor-Phasen 91<br />
Netzversorgung, dreiphasiges Gerät<br />
106<br />
Netzversorgung,einphasiges Gerät<br />
105<br />
PC 114<br />
Sicherheitsfunktion STO 109<br />
Steuerungsversorgung 24V 109<br />
STO 109<br />
Umgebung 24<br />
B<br />
Anschlussbild<br />
15<br />
24 V Versorgung 111<br />
CAN 118<br />
digitale Ein-/Ausgänge 112<br />
Externer Bremswiderstand 101<br />
Grafikterminal 114<br />
Haltebremse 98<br />
Motor-Encoder 107<br />
PC 114<br />
Steuerungsversorgung 111<br />
Anschlussübersicht 89<br />
Austausch Antriebsverstärker 478<br />
Austausch des Motors 479<br />
Autotuning durchführen 166<br />
Begriffe 483<br />
Beispiele 339<br />
Belüftung 83<br />
Bestimmungsgemäße Verwendung 17<br />
Betrieb 191<br />
Betriebsart<br />
Homing 227<br />
Interpolated Position 221<br />
Jog 206<br />
Profile Position 218<br />
Profile Torque 212<br />
Profile Velocity 215<br />
AC-Servoverstärker 487
15 Stichwortverzeichnis LXM<strong>32</strong>A<br />
C<br />
Betriebsarten 204<br />
Betriebsart starten 204<br />
Betriebsart wechseln 205<br />
Betriebsart starten 204<br />
Betriebsart wechseln 205<br />
Betriebszustand 145<br />
Betriebszustände 196<br />
Betriebszustände anzeigen 201<br />
Betriebszustand wechseln 202<br />
Zustandsdiagramm 196<br />
Betriebszustände anzeigen 201<br />
Betriebszustand wechseln 202<br />
Bevor Sie beginnen<br />
Sicherheitsinformationen 17<br />
Bewegungsrichtung überprüfen 158<br />
Bezugsquelle<br />
CAD-Daten 11<br />
Handbücher 11<br />
Bremswiderstand 40<br />
Auswahl 67<br />
dimensionieren 65<br />
extern 42<br />
montieren 85<br />
CAD-Daten 11<br />
CAN<br />
CANopen<br />
anschließen 119<br />
Anschluss 116<br />
Anschlussbild 118<br />
Abschlusswiderstände 118<br />
CAN-Verbindung<br />
Stecker D-Sub und RJ45 80<br />
D<br />
E<br />
DC-Bus<br />
Definition<br />
Anschluss 99<br />
Gemeinsamer 61<br />
Safe Torque Off 73<br />
Sicher abgeschaltetes Moment 73<br />
STO 73<br />
Diagnose 341<br />
Digitale Ein-/Ausgänge<br />
anschließen 113<br />
Digitale Ein- und Ausgänge<br />
anzeigen und ändern 150<br />
Dimensionierung<br />
Steuerungsversorgung 110<br />
Dimensionierung Bremswiderstand 65<br />
Dimensionierungshilfe<br />
Bremswiderstand 69<br />
Drehrichtung ->Bewegungsrichtung 158<br />
Drehzahlregler, siehe Geschwindigkeitsregler<br />
D-Sub CAN-Verbindung 80<br />
Einführung 13<br />
Einheiten und Umrechnungstabellen 481<br />
Einschalten des Geräts 143<br />
Elektrische Installation 87<br />
488 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 15 Stichwortverzeichnis<br />
EMV 52<br />
Geschirmte Leitungen 54<br />
Kabelverlegung 55<br />
Maßnahmen zur EMV-Verbesserung<br />
55<br />
Motorkabel und Encoderkabel 55<br />
Schaltschrank 54<br />
Spannungsversorgung 55<br />
Encoder (Motor) anschließen Motor-Encoder<br />
anschließen 108<br />
Encoderkabel<br />
EMV-Vorgaben 55<br />
Endschalter prüfen 152<br />
Endstufenfrequenz 28<br />
Endstufenversorgung<br />
anschließen 103<br />
Anschluss dreiphasiges Gerät 106<br />
Anschluss einphasiges Gerät 105<br />
Entsorgung 477, 480<br />
Erdungsschraube 90<br />
Erdungssternpunkt 90<br />
Erste Einstellungen<br />
Inbetriebnahme 142<br />
Erstes Einschalten<br />
Vorbereitung 143<br />
Erweiterte Einstellungen für Autotuning 170<br />
externe Bremswiderstände 42<br />
Externer Bremswiderstand<br />
anschließen 99, 101<br />
Montage 86<br />
Externer Bremswidersteand<br />
Kabelspezifikation 100<br />
Externes Netzfilter 44<br />
Montage 85<br />
montieren 85<br />
F<br />
G<br />
Fault Reset 198<br />
Fehler<br />
Behebung 341<br />
Fehlerklasse 197, 341<br />
Fehlermeldung zurücksetzen 198<br />
Fehlerreaktion 197<br />
Feldbus<br />
Bedeutung 197, 341<br />
CAN 116<br />
Frequenz Endstufe 28<br />
Führungsgrößenfilter 177<br />
Führungssignal<br />
einstellen 174<br />
Funktionale Sicherheit 21, 39, 49<br />
Gefahrenklassen 18<br />
Gemeinsamer DC-Bus 61<br />
Gerät<br />
Montage 83<br />
montieren 84<br />
Geräteübersicht 13<br />
Geschützte Verlegung 75<br />
Geschwindigkeitsregler<br />
einstellen 175<br />
Funktion 174, 267<br />
Glossar 481<br />
Grenzwerte<br />
einstellen 147<br />
Grundlagen 49<br />
AC-Servoverstärker 489
15 Stichwortverzeichnis LXM<strong>32</strong>A<br />
H<br />
I<br />
Haltebremse 154<br />
Anschluss 97<br />
Haltebremse prüfen 157<br />
Handbücher<br />
HMI<br />
Bezugsquelle 11<br />
Zeichensatz 126<br />
Homing 227<br />
Inbetriebnahme 121<br />
Autotuning durchführen 166<br />
Bewegungsrichtung überprüfen 158<br />
Digitale Ein- und Ausgänge 150<br />
Endschalter prüfen 152<br />
Erste Einstellungen 142<br />
Erweiterte Einstellungen für Autotuning<br />
170<br />
Geschwindigkeitsregler optimieren<br />
175<br />
Grundlegende Parameter einstellen<br />
146<br />
Haltebremse prüfen 157<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen<br />
164<br />
Parameter für Encoder einstellen 160<br />
Regleroptimierung mit Sprungantwort<br />
173<br />
Reglerstruktur 173<br />
Schritte 142<br />
Sicherheitsfunktion STO prüfen 153<br />
Voreinstellen und optimieren 181<br />
J<br />
K<br />
L<br />
Inbetriebnahmesoftware 141<br />
Führungssignal einstellen 174<br />
Online-Hilfe 141<br />
Sprungfunktion auslösen 174<br />
Installation 81<br />
elektrische 87<br />
mechanische 82<br />
internes Netzfilter 43<br />
Interpolated Position 221<br />
IP-Schutzart 24<br />
IT-Netz, Betrieb im 60<br />
Jog 206<br />
Kabel 57<br />
Kabel konfektionieren<br />
Motorphasen 94<br />
Kabelspezifikation<br />
digitale Signale 112<br />
Externer Bremswiderstand 100<br />
Geschützte Verlegung 75<br />
Grafikterminal 114<br />
Motor-Anschluss 92<br />
Motor-Encoder 107<br />
PC 114<br />
Kabelverlegung - EMV-Vorgaben 55<br />
Komponenten und Schnittstellen 14<br />
Konformitätserklärung 47<br />
Lageregler<br />
Funktion 174, 267<br />
Optimieren 182<br />
490 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 15 Stichwortverzeichnis<br />
M<br />
N<br />
Lagerung 480<br />
Maßnahmen zur Verbesserung der EMV 55<br />
Mechanik, Auslegung für Regelsystem 177<br />
Mechanische Installation 82<br />
Montage<br />
Externer Bremswiderstand 86<br />
Externes Netzfilter 85<br />
mechanisch 83<br />
Netzdrossel 85<br />
Montageabstände 83<br />
Montageort<br />
Umgebung 24<br />
Motordatensatz<br />
Automatisches Einlesen 142<br />
Motor-Encoder<br />
Motorkabel<br />
anschließen 107<br />
Encodertyp 107<br />
Funktion 107<br />
anschließen 96<br />
EMV-Vorgaben 55<br />
Netzdrossel 45, 62<br />
Montage 85<br />
montieren 85<br />
Netzfilter 63<br />
extern 44<br />
intern 43<br />
Netzversorgung<br />
Anschluss dreiphasiges Gerät 106<br />
Anschluss einphasiges Gerät 105<br />
Netzversorgung anschließen 103<br />
P<br />
Q<br />
R<br />
S<br />
Parallelschaltung DC-Bus 61<br />
Parameter 379<br />
Darstellung 380<br />
Parameter für Bremswiderstand einstellen<br />
164<br />
Parameter für Encoder einstellen 160<br />
PC<br />
anschließen 114<br />
Anschluss 114<br />
Potentialausgleichsleitungen 57<br />
Profile Position 218<br />
Profile Torque 212<br />
Profile Velocity 215<br />
PWM-Frequenz 28<br />
Qualifikation des Personals 17<br />
Regler<br />
Struktur 173<br />
Werte eintragen 174<br />
Regleroptimierung mit Sprungantwort 173<br />
Reglerwerte bestimmen<br />
Reglerwerte bei steifer Mechanik 178<br />
RJ45 CAN-Verbindung 80<br />
Safe Torque Off 73<br />
Definition 73<br />
Schaltschrank 83<br />
EMV-Vorgaben 54<br />
Schirm - EMV-Vorgaben 54<br />
Schutzart 24<br />
AC-Servoverstärker 491
15 Stichwortverzeichnis LXM<strong>32</strong>A<br />
Service 477<br />
Serviceadresse 477<br />
Sicher abgeschaltetes Moment 73<br />
Definition 73<br />
Sicherheitsfunktion 73<br />
Anforderungen 74<br />
Anwendungsbeispiele 76<br />
Definition 73<br />
Definitionen 73<br />
Stopp-Kategorie 0 73<br />
Stopp-Kategorie 1 73<br />
Sicherheitsfunktion STO<br />
anschließen 111<br />
Sicherheitsfunktion STO prüfen 153<br />
Sicherungen UL 46<br />
Software zur Inbetriebnahme 141<br />
Spannungsversorgung -EMV-Vorgaben 55<br />
Sprungfunktion auslösen 174<br />
Stecker<br />
RJ45 CAN und D-Sub Verbindung 80<br />
Steuerungsversorgung<br />
anschließen 111<br />
Dimensionierung 110<br />
Zulässiger Klemmenstrom 110<br />
Steuerungsversorgung 24VDC 36<br />
Steuerungsversorgung verdrahten 109<br />
STO 73<br />
Anforderungen 74<br />
anschließen 111<br />
Anschluss 109<br />
Anwendungsbeispiele 76<br />
Definitionen 73<br />
Stopp-Kategorie 0 73<br />
Stopp-Kategorie 1 73<br />
T<br />
Ü<br />
U<br />
Stromregler<br />
Funktion 173, 267<br />
Technische Daten 23<br />
Temperatur der Umgebungsluft UL 46<br />
TÜV-Zertifikat zur funktionalen Sicherheit<br />
48<br />
Typenschlüssel 15<br />
Übersicht 123<br />
Anschlüsse 89<br />
Vorgehensweise elektrische Installation<br />
88<br />
Überspannungskategorie<br />
UL 46<br />
Überwachungen<br />
Bremswiderstand 67<br />
Motorphasen 95<br />
Überwachungsfunktionen 79<br />
UL<br />
400/480V 3-Phasen Geräte 46<br />
Sicherungen 46<br />
Temperatur der Umgebungsluft 46<br />
Überspannungskategorie 46<br />
UL, Bedingungen für<br />
Umgebung<br />
Verdrahtung 46<br />
Anschluss 24<br />
Montageort 24<br />
Umgebungsbedingungen 23<br />
492 AC-Servoverstärker<br />
0198441113754, V1.06, 01.2012
0198441113754, V1.06, 01.2012<br />
LXM<strong>32</strong>A 15 Stichwortverzeichnis<br />
V<br />
W<br />
Z<br />
Verdrahtung UL 46<br />
Versand 480<br />
Verschmutzungsgrad 24<br />
Voreinstellungen optimieren 181<br />
Wartung 477<br />
Weiterführende Literatur 12<br />
Zeichensatz<br />
HMI 126<br />
Zertifizierungen 46<br />
Zubehör<br />
externer Bremswiderstand, Daten 42<br />
Netzdrossel 45, 62<br />
Netzfilter, extern 44<br />
Zubehör und Ersatzteile 467<br />
Zugelassene Motoren 28<br />
Zugriffskanäle 194<br />
Zustandsdiagramm 196<br />
Zustandsmaschine 145<br />
Zustandsübergänge 199<br />
AC-Servoverstärker 493