SERCANS SERCOS interface-Baugruppen - Hilscher

SERCANS 

SERCOS interface-Baugruppen 

Anwendungsbeschreibung: Version 02 

DOK-SERCAN-SER-02VRS**-AW03-DE-P

Über diese Dokumentation 

SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

. 



Inhaltsverzeichnis I 

Inhaltsverzeichnis 

1 Allgemeines 1-1 

1.1 Grundsätzliches über die SERCANS-Baugruppen........................................................................ 1-1 

1.2 SERCANS-Referenzliste................................................................................................................ 1-3 

Bezugsfirmware ....................................................................................................................... 1-3 

Bezugshardware ...................................................................................................................... 1-3 

Inbetriebnahmesoftware ..........................................................................................................1-3 

Hardwarelizenz ........................................................................................................................ 1-4 

Firmwarelizenz......................................................................................................................... 1-4 

1.3 Ausführung der Hardware.............................................................................................................. 1-4 

1.4 Funktionelle Gliederung der Firmware........................................................................................... 1-5 

2 Parameter für Inbetriebnahme 2-1 

2.1 Allgemeines.................................................................................................................................... 2-1 

2.2 Parametereinstellungen von SERCANS........................................................................................ 2-1 

2.3 Parametereinstellungen im Antrieb................................................................................................ 2-3 

3 Hardwarefunktionen 3-1 

3.1 Blockschaltbild ............................................................................................................................... 3-1 

3.2 SCS-A01 - Baugruppe ................................................................................................................... 3-2 

3.3 SCS-A02 - Baugruppe ................................................................................................................... 3-4 

Config-Register 2 ..................................................................................................................... 3-6 

3.4 SCS-V01 - Baugruppe ................................................................................................................... 3-8 

VMEbus-Kontrollregister ........................................................................................................ 3-10 

3.5 SCS-V02 - Baugruppe ................................................................................................................. 3-12 

Config-Register ...................................................................................................................... 3-15 

3.6 SCS-P01 - Baugruppe ................................................................................................................. 3-18 

PC-Kontrollregister................................................................................................................. 3-20 


PC-Kontrollregister................................................................................................................. 3-24 


PCI-Kontrollregister................................................................................................................ 3-28 

3.9 SERCOS interface ....................................................................................................................... 3-30 

Lichtwellenleiter-Anschluss.................................................................................................... 3-30 

Zykluszeiten ........................................................................................................................... 3-30 

3.10 Resetlogik .................................................................................................................................... 3-31 

Resetverhalten....................................................................................................................... 3-31 

Reset Timing.......................................................................................................................... 3-31 

3.11 Synchronisation............................................................................................................................ 3-32 


II Inhaltsverzeichnis 


Hardware-Synchronisation..................................................................................................... 3-32 

Hardware Synchronisation von mehreren SERCANS-Baugruppen...................................... 3-34 

Synchronisations-Überwachung ............................................................................................ 3-38 

Lifecounter ............................................................................................................................. 3-39 

3.12 Asynchrone serielle Schnittstellen ............................................................................................... 3-40 

Schnittstelle für Bedienoberfläche SercTop bzw. DriveTop .................................................. 3-40 

Schnittstelle für Monitorprogramm......................................................................................... 3-41 

3.13 Diagnose- und Fehleranzeige...................................................................................................... 3-42 

3.14 Dual-Port RAM ............................................................................................................................. 3-43 

3.15 Testbetrieb ................................................................................................................................... 3-43 

4 Firmwarefunktionen 4-1 

4.1 Firmware-Struktur .......................................................................................................................... 4-1 

4.2 Echtzeitdatenverarbeitung ............................................................................................................. 4-1 

4.3 Monitorprogramm........................................................................................................................... 4-1 

4.4 Antriebsdiagnose ........................................................................................................................... 4-2 

4.5 Initialisierung .................................................................................................................................. 4-2 

Selbsttest ................................................................................................................................. 4-2 

Kommunikationsphase 0.......................................................................................................... 4-3 





Hochlauf mit auftretenden Fehlern .......................................................................................... 4-5 

4.6 Kommando-Interpreter ................................................................................................................... 4-7 

4.7 Servicekanal-Verarbeitung............................................................................................................. 4-8 

4.8 Download der Firmware................................................................................................................. 4-8 

Download über serielle Schnittstelle (VS4).............................................................................. 4-9 

Download über DPR .............................................................................................................. 4-11 

5 Fehler- und Diagnosebeschreibung 5-1 

5.1 Übersicht: ....................................................................................................................................... 5-1 

5.2 Liste der Diagnosen und Fehlermeldungen................................................................................... 5-2 

LED-Diagnosen........................................................................................................................ 5-2 

Diagnosen an der 7-Segmentanzeige ..................................................................................... 5-3 

5.3 Bedeutung der Zustandsmeldungen..............................................................................................5-5 

Display "0" : Phase 0 oder Phase 0, Phasenumschaltung aktiv.............................................. 5-5 




Display "b" : Phase 4 „betriebsbereit“ ...................................................................................... 5-5 

Display "5." : Testbetrieb: Nullbitstrom .................................................................................... 5-5 

Display "6." : Testbetrieb: Dauerlicht ....................................................................................... 5-5 

Display "7" : LWL-Ring nicht geschlossen............................................................................... 5-6 

Display "8." : Reset .................................................................................................................. 5-6 

5.4 Bedeutung der Fehlermeldungen .................................................................................................. 5-7 



Inhaltsverzeichnis III 

Display "C" : Zweifacher AT-Ausfall bzw. zweifacher MST-Ausfall ......................................... 5-7 

Display "d" : NC/MMI-Servicekanal HS-Timeout ..................................................................... 5-7 

Display "E" : Umschaltung: Phase2 ⇒ 3 nicht möglich ........................................................... 5-8 

Display "F" : Umschaltung: Phase 3 ⇒ 4 nicht möglich .......................................................... 5-8 

Display "H" : Kommando im Antrieb nicht ausführbar oder Kommandokanal zur Zeit nicht 

aktiv..................................................................................................................................... 5-9 

Display "h" : Antriebsfehler ...................................................................................................... 5-9 

Display "A" : Antriebsadressen nicht korrekt ......................................................................... 5-10 

Display "L" : LWL-Ring unterbrochen .................................................................................... 5-10 

Display "n" : Konfigurationsfehler (Soll-/ Istwertkanal)........................................................... 5-11 

Display "o" : Fehler in der Zeitschlitzberechnung .................................................................. 5-11 

Display "P" : Falsche Phasenvorgabe von der NC................................................................ 5-12 

Display "r" : SERCANS: Interner Fehler ................................................................................ 5-12 

Display "U" : Fehler Lifecounter ............................................................................................. 5-13 

Display "u" : Kopierzeiten zu lang.......................................................................................... 5-13 

Display "y" : Prüfsummenfehler (Y-Parameter) ..................................................................... 5-14 

Display "c" : Ausfall des Eingangssignal SYNCIN................................................................. 5-14 

6 Systemstruktur 6-1 

6.1 Systemparameter........................................................................................................................... 6-1 

6.2 Steuerbefehle im Interruptregister ................................................................................................. 6-1 

Interruptsteuerregister.............................................................................................................. 6-2 

MMI-Servicekanal "Übertragung starten" ................................................................................ 6-2 

Fehler löschen ......................................................................................................................... 6-3 

Phase ändern...........................................................................................................................6-3 

Systemparameter speichern.................................................................................................... 6-3 

NC-Servicekanal "Übertragung starten" .................................................................................. 6-3 

Kommando-Steuerwort geändert............................................................................................. 6-4 

Interruptstatusregister .............................................................................................................. 6-4 

7 Achsstruktur, NC- und MMI-Servicekanal 7-1 

7.1 Übersicht Achsstruktur................................................................................................................... 7-1 

7.2 Adresse .......................................................................................................................................... 7-1 

7.3 Austausch der Echtzeitdaten ......................................................................................................... 7-1 

Konfiguration des Sollwertkanals............................................................................................. 7-2 

Konfiguration des Istwertkanals............................................................................................... 7-3 

7.4 Diagnosekanal ............................................................................................................................... 7-9 

Aufbau des Diagnosekanals .................................................................................................. 7-10 

Ablauf im Diagnosekanal ....................................................................................................... 7-11 

Fehlermeldungen im Diagnosekanal ..................................................................................... 7-11 

7.5 Kommandokanal .......................................................................................................................... 7-11 

Aufbau des Kommandokanals............................................................................................... 7-11 

Ablauf im Kommandokanal.................................................................................................... 7-12 

Fehlermeldungen im Kommandokanal .................................................................................. 7-14 

Antriebsgeführtes Referenzieren (IDN S-0-0148).................................................................. 7-14 

Spindel positionieren (IDN S-0-0152) .................................................................................... 7-16 

Universeller Ablauf im Kommandokanal................................................................................ 7-18 


IV Inhaltsverzeichnis 


7.6 NC-Servicekanal .......................................................................................................................... 7-19 

Aufbau des NC-Servicekanals............................................................................................... 7-19 

Ablauf im NC-Servicekanal.................................................................................................... 7-21 

Fehlermeldungen im NC-Servicekanal .................................................................................. 7-25 

7.7 MMI-Servicekanal ........................................................................................................................ 7-26 

Aufbau des MMI-Servicekanals ............................................................................................. 7-26 

Ablauf im MMI-Servicekanal .................................................................................................. 7-27 

Fehlermeldungen im MMI-Servicekanal ................................................................................ 7-30 

8 Speicheraufteilung im Dual-Port Ram 8-1 

8.1 Übersicht der Speicheraufteilung................................................................................................... 8-1 

Systemparameter..................................................................................................................... 8-2 

Achsstrukturen ......................................................................................................................... 8-2 

MMI-Servicekanal .................................................................................................................... 8-4 

SERCANS-Register ................................................................................................................. 8-4 

8.2 Adressentabelle ............................................................................................................................. 8-5 

9 Parameterbeschreibung 9-1 

9.1 Allgemeine Funktion der Systemparameter................................................................................... 9-1 

9.2 Datenblockaufbau .......................................................................................................................... 9-1 

Aufbau der Parameternummer (Element 1)............................................................................. 9-1 

Aufbau des Namens (Element 2)............................................................................................. 9-2 

Aufbau des Attributs (Element 3)............................................................................................. 9-2 

Aufbau der Einheit (Element 4)................................................................................................ 9-4 

Aufbau des Minimalen Eingabewertes (Element 5)................................................................. 9-4 

Aufbau des Maximalen Eingabewertes (Element 6)................................................................ 9-4 

Aufbau des Betriebsdatums (Element 7) ................................................................................. 9-5 

Übersicht der Systemparameter .............................................................................................. 9-5 

9.3 Beschreibung der Systemparameter .............................................................................................9-7 

Y-0-0001 Busmodus .............................................................................................................. 9-7 

Y-0-0002 Synchron-Master.................................................................................................... 9-7 

Y-0-0003 Datenrate ............................................................................................................... 9-8 

Y-0-0004 SERCOS-Zykluszeit (tScyc) .................................................................................. 9-8 

Y-0-0005 NC-Zykluszeit (tNcyc) ............................................................................................ 9-8 

Y-0-0006 Verschiebung .........................................................................................................9-9 

Y-0-0007 Wartezeit ................................................................................................................ 9-9 

Y-0-0008 Hardware-Version ................................................................................................ 9-10 

Y-0-0009 Software-Version.................................................................................................. 9-10 

Y-0-0010 DPR Zugriffszeit Sollwerte ................................................................................... 9-11 

Y-0-0011 Systemfehler ........................................................................................................ 9-11 

Y-0-0012 Liste der Antriebsadressen .................................................................................. 9-11 

Y-0-0013 Liste der verfügbaren Y-Parameter...................................................................... 9-12 

Y-0-0014 Phasenvorgabe.................................................................................................... 9-13 

Y-0-0015 Systemzustand..................................................................................................... 9-13 

Y-0-0016 Optische Sendeleistung ....................................................................................... 9-13 

Y-0-0017 Verriegelung Phasenumschaltung....................................................................... 9-14 



Inhaltsverzeichnis V 

Y-0-0018 Lifecounter Differenz............................................................................................ 9-14 

Y-0-0019 Lifecounter SERCANS......................................................................................... 9-15 

Y-0-0020 Lifecounter NC ..................................................................................................... 9-15 

Y-0-0021 Sollwertkonfigurationsliste Achsstruktur 1 ........................................................... 9-16 

Y-0-0022 Istwertkonfigurationsliste Achsstruktur 1 ............................................................. 9-16 















Y-0-0037 DPR Zugriffszeit Istwerte ..................................................................................... 9-19 

Y-0-0038 NC-Zugriffszeit ..................................................................................................... 9-20 

Y-0-0039 Liste der Sollwert Header..................................................................................... 9-20 

Y-0-0040 Liste der Istwert Header....................................................................................... 9-21 

Y-0-0041 Sprachumschaltung ............................................................................................. 9-22 

Y-0-0042 Liste der ungültigen Y-Parameter ........................................................................ 9-22 

Y-0-0043 Fehlerzähler SYNC .............................................................................................. 9-23 

10 SercTop: Bedienoberfläche für SERCANS 10-1 

10.1 Allgemeines zu SercTop bzw. DriveTop ...................................................................................... 10-1 

10.2 Systemvoraussetzungen.............................................................................................................. 10-2 

10.3 Installation von SercTop bzw. DriveTop ...................................................................................... 10-3 

Softwareinstallation von SercTop .......................................................................................... 10-3 

Softwareinstallation von DriveTop ......................................................................................... 10-4 

Verbindung des PCs mit SERCANS...................................................................................... 10-4 

SercTop bzw. DriveTop starten ............................................................................................. 10-5 

10.4 Funktionen.................................................................................................................................... 10-5 

Menü Datei............................................................................................................................. 10-5 

Menü Parameter .................................................................................................................... 10-5 

Menü Inbetriebnahme............................................................................................................ 10-6 

Menü Ansicht ......................................................................................................................... 10-6 

Menü Extras........................................................................................................................... 10-6 

Menü Optionen ...................................................................................................................... 10-6 

Menü Hilfe.............................................................................................................................. 10-6 

Menü Rechte Maustaste ........................................................................................................ 10-6 

11 Anschlussbelegungen 11-1 


VI Inhaltsverzeichnis 


11.1 Steckverbinder X1 (SCS-A) ......................................................................................................... 11-1 

11.2 Steckverbinder X2 (SCS-A) ......................................................................................................... 11-2 

11.3 Steckverbinder VS11 und VS9 (SCS-P01) .................................................................................. 11-4 

11.4 Steckverbinder XA (SCS-P02)..................................................................................................... 11-5 

11.5 Steckverbinder X1 (SCS-V02) bzw. J1/P1 (SCS-V01) ................................................................ 11-6 

11.6 Jumperfeld J108 (SCS-P11) ........................................................................................................ 11-7 

11.7 Auszug aus dem Stromlaufplan SCS-A ....................................................................................... 11-7 

12 Mechanik 12-1 

12.1 Maßblatt SCS-A02 ....................................................................................................................... 12-1 

12.2 Maßblatt SCS-P01 ....................................................................................................................... 12-2 

12.3 Maßblatt SCS-P02 ....................................................................................................................... 12-3 

12.4 Maßblatt SCS-P11 ....................................................................................................................... 12-4 

12.5 Maßblatt SCS-V01 ....................................................................................................................... 12-5 

12.6 Maßblatt SCS-V02 ....................................................................................................................... 12-6 

13 Index 13-1 


SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Allgemeines 1-1 

1 Allgemeines 

1.1 Grundsätzliches über die SERCANS-Baugruppen 

Die SERCANS Baugruppen dienen zur einfachen Implementierung von 

SERCOS interface in eine vorhandene Steuerung oder zur Neuentwicklung 

einer Steuerung mit SERCOS interface. 

Bei den SERCANS-Baugruppen gibt es in vier Hardwareversionen: 

a) Die Baugruppe SCS-A besitzt ein universelles µP-Interface und ermöglicht 

den Anschluß an alle gängigen Mikroprozessoren. 

b) Die Baugruppe SCS-V ist eine VMEbus-Karte im Einfacheuropa-Format. 

c) Die Baugruppe SCS-P01/02 ist eine Slotkarte für den PC (ISA-BUS). 

d) Die Baugruppe SCS-P11 ist eine Slotkarte für den PCI-Bus. 

Die SERCANS-Baugruppen unterscheiden sich nur in der Ankopplung zur 

Steuerung. Die Firmware ist für alle Baugruppen identisch. 

Steuerungsseitig besitzt SERCANS eine erweiterte Dual-Port-RAM- 

Schnittstelle. 

Die Erweiterung besteht aus den 

• Anschlüssen zur Spannungsversorgung, 

• dem Reset, 

• einem Interruptausgang und 

• je einem Synchronisationseingang und -ausgang. 

SERCANS und die Steuerung kommunizieren über die erweiterte DPR- 

Schnittstelle, wobei für jeden der bis zu acht Antriebe folgende Kommunikationskanäle 

zur Verfügung stehen: 

• Sollwertkanal 

• Istwertkanal 

• Kommandokanal 

• NC-Servicekanal 

• Diagnosekanal 

Für die Bedienoberfläche ist für alle Achsen ein gemeinsamer niederpriorer 

Kommunikationskanal vorhanden: 

• MMI-Servicekanal 


Ankopplung für Mikroprozessor, PC oder VME-Bus 

1-2 Allgemeines SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

Bedienoberfläche 

SercTop 

DriveTop 

Steuerung 

oder PC 


Parameter 

Diagnose 

Betriebsdaten 

NC- 

Programmbearbeitung 

Synchronisation 


Interpolation 

Istwertkanal 

Sollwertkanal 

Kommandokanal 

NC-Servicekanal 

Diagnose 

Diagnosekanal 

MMI-Serivcekanal 

SERCOS interface Lichtwellenleiter 

Abb. 1-1: Systemübersicht 

SESAN001.FH7 

Der Benutzer von SERCANS benötigt keine detaillierten Kenntnisse der 

SERCOS interface-Spezifikation. 

Durch den SERCOS interface konformen Anschluß arbeiten die Baugruppen 

in allen SERCOS interface Anwendungen. 

Hinweis: 

Hexadezimale Zahlen sind in dieser Dokumentation als 

"0xNNNN" dargestellt. 



1.2 SERCANS-Referenzliste 

Bezugsfirmware 

Produkt 

SCS-A, SCS-P, SCS-V 

Produkt-Firmware 

(Bestellbezeichnung) 

FWA-SERCAN-SER-02VRS-MS 

FWA-SERCAN-SER-02VRS-MS-FLASH 

Abb. 1-2: Bezugsfirmware 

Leiterkarten-Firmware 

(EPROM/Flash-Beschriftung) 

FWC-SERCAN-SER-02VRS-MS 

FWC-SERCAN-SER-02VRS-MS-FLASH 

Bezugshardware 

Produkt 

SCS-A 

SCS-P 

SCS-V 

Abb. 1-3: Bezugshardware 

Hardware-Bezeichnung 

SCS-A01.1A-FW 

SCS-A01.1B-FW 

SCS-A01.2A-FW 

SCS-A01.2B-FW 

SCS-A02.1A-FW 

SCS-A02.1B-FW 

SCS-P01.1A-FW 

SCS-P01.2A-FW 

SCS-P02.1A-FW 

SCS-P11.1A-FW 

SCS-V01.1A-FW 

SCS-V01.2A-FW 

SCS-V02.1A-FW 

SCS-V02.1D-FW 

Hinweis: 

Die Hardware-Typen SCS-A01.x, SCS-P01.x, SCS-V01.x 

sollten nicht mehr für Neuanwendungen eingesetzt werden. 

Inbetriebnahmesoftware 

Produkt 

Produkt-Software 

(Bestellbezeichnung) 

Produkt-Software 

(Disketten/CDROM-Beschriftung) 

SercTop Version 04 SWA-S*TOP*-INB-04VRS-MS-C1,44-COPY SWD-S*TOP*-INB-04VRS-MS-C1,44 

DriveTop Version 13 SWA-DTOP**-INB-13VRS-MS-CD600-COPY SWD-DTOP**-INB-13VRS-MS-CD600 

Abb. 1-4: Inbetriebnahmesoftware 

Hinweis: 

Software mit der Endung -COPY darf beliebig oft kopiert werden. 



Hardwarelizenz 

Für die Baugruppe SCS-A kann eine Hardwarelizenz bestehend aus 

• Schaltungsunterlagen, 

• Stücklisten, 

• Standardlayout, 

• Dokumentation und 

• Stückzahlunabhängiger Kopierlizenz (Hardware) 

erworben werden. Damit wird dem Erwerber ermöglicht, sein eigenes 

Hardwareformat zu erzeugen und zu vervielfältigen. 

Bestellbezeichnung: SWA-SCS*A1-HW1-02VRS-MS-C1,44 

Firmwarelizenz 

Die Firmwarelizenz besteht aus 

• Objektcode auf Diskette und einer 

• Stückzahlunabhängigen Kopierlizenz. 

Damit ist der Erwerber berechtigt, den Objektcode für seinen eigenen 

Bedarf zu kopieren. 

Bestellbezeichnung: SWA-SERCAN-OBJ-02VRS-MS-C1,44 

1.3 Ausführung der Hardware 

SCS-A, SCS-P, SCS-V 

• µP 80C165 

• EPROM bzw. FLASH-EPROM, 2x128kB 

• RAM 2x128 kB 

• EEPROM 512 Byte (seriell) 

• Dual-Port-Ram (2k x 16) für den Datenaustausch 

• Zwei serielle Schnittstellen (RS 232) 

• Diagnoseanzeige 

• Resetlogik (mit externem Reset) 

• Interruptregister 

• Hardware-Synchronisation 

• SERCOS interface 

• Config-Register 

• Stromaufnahme max. 400mA bei 5V 

• Spannungsversorgung 5V ± 5%) 

• Betriebstemperatur: 0-50°C 



zusätzlich bei SCS-V 

• Slave für den VMEbus (Standard VMEbus D16, A23) 

• Interruptlogik mit zwei programmierbaren Vektoren 

• Einstellbare Basisadresse (64 kB Bereich) 

• Synchronisationseingang (ab SCS-V02.1) 

zusätzlich bei SCS-P01/02 

• 2 einstellbare Interrupts 

• Einstellbare Basisadresse (4 kB Bereich) 

zusätzlich bei SCS-P11 

• 1 Interrupt (wird vom PCI-BIOS vergeben) 

• Basisadresse im 32-Bit Adressraum des PC 1MB (wird vom PCI- 

BIOS vergeben) 

• PCI-Steuerregister (zugriff über MM-I/O oberhalb von 1MB oder I/O 

Adresse) 

• 8 KB Dual-Port-RAM 

1.4 Funktionelle Gliederung der Firmware 

• die Echtzeitdatenverarbeitung, 

• das Monitorprogramm, 

• die Antriebsdiagnose, 

• die Initialisierung (Phasenhochlauf), 

• den Kommando-Interpreter, 

• die Servicekanal-Verarbeitung, 

• der Sollwertgenerator, 

• die Fehlerbehandlung und 

• das serielle Protokoll der Bedienoberfläche SercTop bzw. DriveTop 




SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Parameter für Inbetriebnahme 2-1 

2 Parameter für Inbetriebnahme 

2.1 Allgemeines 

Für eine ordnungsgemäße Inbetriebnahme des Gesamtsystems müssen 

die Einstellungen auf der SERCANS-Baugruppe entsprechend den Anlagengegebenheiten 

vorgenommen werden. Dafür müssen die folgenden 

Systemparameter auf die Anwendung bezogen programmiert werden. 

Hinweis: 

Nach dem Programmieren dieser Systemparameter muß ein 

Phasenhochlauf bis in Phase 4 erfolgen. Diese Systemparameter 

werden im EEPROM von SERCANS gespeichert und 

müssen somit nur einmal über die Bedienoberfläche eingegeben 

werden. 

Im folgenden Beispiel wird ein Antrieb mit der Adresse "1" in Geschwindigkeitsregelung 

programmiert. 

2.2 Parametereinstellungen von SERCANS 

Y-0-0001 

Busmodus 

Intel- oder Motorolaformat einstellen, je nachdem, wie die Steuerung bei 

4-Bytewerten auf das DPR zugreift. 

Zum Test Intelformat einstellen (Eingabe = 0). 

Y-0-0002 

Synchron-Master 

Entsprechend der Hardwaresynchronisation einstellen. 

Entweder wird auf das Signal SYNCIN oder auf SYNCOUT synchronisiert. 

Zum Test SYNCOUT aktivieren (Eingabe = 0). 

Y-0-0003 

Datenrate 

Alle Antriebe und SERCANS auf 2 Mbit/s einstellen (Eingabe = 0). 

Y-0-0004 

SERCOS-Zykluszeit 

"NC-Zykluszeit" (Y-0-0005) und "SERCOS-Zykluszeit" (Y-0-0004) auf die 

gleiche Zeit einstellen (Eingabe z. B. 2000µs) 

Y-0-0005 

NC-Zykluszeit 

"SERCOS-Zykluszeit" (Y-0-0004) und "NC-Zykluszeit" (Y-0-0005) auf die 

gleiche Zeit einstellen (Eingabe z. B. 2000µs) 

Y-0-0012 

Liste der Antriebsadressen 

Im ersten Element die Antriebsadresse "1" eintragen, und am Antrieb 

ebenfalls die Adresse "1" einstellen. 


2-2 Parameter für Inbetriebnahme SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

Y-0-0014 

Phasenvorgabe 

Die SERCOS interface Kommunikationsphase auf 4 programmieren. 

Y-0-0016 

Optische Sendeleistung 

Die optische Sendeleistung auf 5,0 m programmieren. 

Y-0-0017 

Verriegelung Phasenumschaltung 

Die Phasenumschaltung soll in diesem Beispiel von der Bedienoberfläche 

aus möglich sein (Eingabe = 1) 

Y-0-0018 

Lifecounter Differenz 

Lifecounter-Funktion ausschalten (Eingabe = 0) 

Y-0-0021 Sollwertkonfigurationsliste Achsstruktur 1 

Im ersten Element den "Geschwindigkeits-Sollwert" (S-0-0036) eintragen. 

Damit wird der Geschwindigkeitssollwert (4 Byte) im DPR auf die Adresse 

0x00A8 konfiguriert (siehe "Achsstruktur, NC- und MMI-Servicekanal ", 

Kap. 7). 

Y-0-0022 Istwertkonfigurationsliste Achsstruktur 1 

Im ersten Element den Geschwindigkeitsistwert (S-0-0040) eintragen. 

Damit wird der Geschwindigkeitsistwert (4 Byte) im DPR auf die Adresse 

0x00CA konfiguriert (siehe "Achsstruktur, NC- und MMI-Servicekanal", 

Kap. 7). 

Y-0-0038 

NC-Zugriffszeit 

Diesen Parameter auf 150 - 500µs programmieren (siehe 

"Synchronisation", Kap. 3.11). 

Y-0-0039 

Liste der Sollwert Header 

In allen Elementen muß der Wert 0 eingetragen werden. 

Y-0-0040 

Liste der Istwert Header 

In allen Elementen muß der Wert 0 eingetragen werden. 

Y-0-0041 

Sprachumschaltung 

Deutsche Sprache einstellen (Eingabe = 0) 


SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Parameter für Inbetriebnahme 2-3 

2.3 Parametereinstellungen im Antrieb 

S-0-0032 

Hauptbetriebsart 

Die Hauptbetriebsart im Antrieb muß auf Geschwindigkeitsregelung eingestellt 

werden. (Eingabe: 0000 0000 0000 0010). 

S-0-0044 

Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten 

Vorzugswichtung rotatorisch einstellen. 

S-0-0091 

Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar 

Grenzwert entsprechend der Mechanik einstellen. 

S-0-0092 

Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar 

Grenzwert entsprechend der Mechanik einstellen. 

Weitere Parametereinstellungen sind dem Handbuch des jeweiligen Antriebs 

zu entnehmen. 


2-4 Parameter für Inbetriebnahme SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 


SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Hardwarefunktionen 3-1 

3 Hardwarefunktionen 

3.1 Blockschaltbild 

NC 

Adressbus (11 Bit) 

Datenbus (16 Bit) 

Steuerbus 

VMEbus, ISA-Bus oder µP-Interface 

Synchr. 

Reset 

EEPROM 

DPR 

EPROM 

µP 

C165 

RAM 

IRQ 

UART 

UART 

Diagnose 

SERCON410 

D-SUB 

LSE 

8 

D-SUB 

Debug RS232 

SERCOS interface 

Bedienoberfläche 

SESAN007.FH7 

Abb. 3-1: Blockschaltbild 


3-2 Hardwarefunktionen SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

3.2 SCS-A01 - Baugruppe 

X2 

X1 

J59 

DL3 

VS7 

DPR 

Even 

EPROM bzw. 

Flash 

VS4 

DL2 

DL1 

DPR 

Odd 

EPROM bzw. 

Flash 

J65 

VS1 

SD1 

M1 

M3 

M2 

SESAN044.FH7 

Abb. 3-2: Übersicht SCS-A01 

Stecker: 

J1: Nur für Testzwecke 

J59: Externer Reset (siehe "Resetlogik", Kap. 3.10) 

Firmwaredownload (siehe "Download der Firmware", Seite 4-8) 

M2: LWL - Empfänger (nur SCS-A01.xA-FW) 

siehe "Lichtwellenleiter-Anschluss" (siehe Seite 3-30) 

M3: LWL - Sender (nur SCS-A01.xA-FW) 


VS1: Stecker für externes LWL-Modul (nur SCS-A01.xB-FW) 


VS4: Schnittstelle für Bedienoberfläche (RS 232) 

(siehe "Schnittstelle für Bedienoberfläche SercTop bzw. DriveTop", Seite 

3-41) 

VS7: Schnittstelle für Monitorprogramm (RS232) 

(siehe "Schnittstelle für Monitorprogramm", Seite 3-42) 

X1: Steckverbinder zur Steuerung 

Anschlussbelegung siehe "Steckverbinder X1 (SCS-A)" (Kap. 11.1) 

alternativ kann der Steckverbinder X2 genutzt werden. 






LEDs und Anzeige 

DL1: LED rot 

siehe "Liste der Diagnosen und Fehlermeldungen" (Kap. 5.2) 

DL2: LED grün 


DL3: LED gelb 


M1: 7-Segmentanzeige (siehe "Liste der Diagnosen und 

Fehlermeldungen", Kap. 5.2) 

Einstellungen: 

J65 (nur SCS-A01.2A-FW): Über die Brücke J65 können die Metallgewinde 

der LWL-Sender und -Empfänger mit GND der Leiterkarte verbunden 

werden. 

Die Brücke J65 darf nicht geschlossen werden, wenn die Metallgewinde 

mit Erde (Schutzleiter) verbunden sind. 

SD1: Testmode 

Testbetrieb (siehe "Testbetrieb", Kap. 3.15) 

Basisadresse: Die Basisadresse der Baugruppe SCS-A wird von der 

Adressdekodierung (*CE) in der Steuerung festgelegt. Es sind keine 

weiteren Einstellungen erforderlich. 

LWL-Modul LSE3 

siehe SCS-A02 



3.3 SCS-A02 - Baugruppe 

X1 

X3 

XISP 

DL3 

SD2 

VS7 

DL2 

VS4 

X2 

VS1 

SD1 

M1 

M3 

M2 

Abb. 3-3: Übersicht SCS-A02 

SESAN002.FH7 

Stecker: 

M2: LWL - Empfänger (nur SCS-A02.1A-FW) 


M3: LWL - Sender (nur SCS-A02.1A-FW) 


VS1: Stecker für externes LWL-Modul (nur SCS-A02.1B-FW) 




3-41) 









XISP: 

Programmierstecker für Hardware (ispLSI) 






DL3: LED gelb 





R104: Über die Brücke R104 können die Metallgewinde der LWL-Sender 

und -Empfänger mit GND der Leiterkarte verbunden werden. 

Die Brücke R104 darf nicht geschlossen werden, wenn die Metallgewinde 


SD1: Testmode 


SD2.1: Resetverhalten (siehe "Resetverhalten", Seite 3-31) 

SD2.2: Firmwaredownload (siehe "Download der Firmware", Kap. 4.8) 

Basisadresse: Die Basisadresse der Baugruppe SCS-A wird von der 

Adressdekodierung (*CE) in der Steuerung festgelegt. Es sind keine 

weiteren Einstellungen erforderlich. 

LWL-Modul LSE3 

IC2 

x1 

IC1 

Abb. 3-4: Übersicht LSE3 

SESAN036.FH7 

X1: Steckverbinder für SERCANS-Baugruppe SCS-A 

IC1: LWL - Sender 


IC2: LWL - Empfänger 




Config-Register 2 

Die Baugruppe SCS-A02 hat nur das Config-Register 2. 

Config-Register 2 (DPR-Adresse 0x0FFA) 

Dieses Register dient zum Laden der Firmware und dem Reset der Baugruppe. 

Im Config-Register 2 sind nur die Bits 0 bis 4 festgelegt. Die Bits 5 bis 15 

haben beim Schreiben keine Bedeutung und dürfen beim Lesen nicht 

ausgewertet werden. 

Bit 0: *RESET 

Dieses Bit steuert den Reset der Baugruppen. Nach dem Einschalten ist 

dieses Bit gelöscht, somit bleibt der Resetzustand erhalten, bis dieses Bit 

von der Steuerung gesetzt wird. 

Auf der Baugruppe SCS-A02 kann diese Funktion über den Schalter 

SD2.1 außer Kraft gesetzt werden. 

Dies bedeutet: Ist dieser Schalter in Stellung AUS so wird mit der Programmausführung 

unmittelbar nach dem Einschalten der Steuerspannung 

begonnen. 

Siehe auch "Resetlogik", Kap. 3.10. 

Bit 2-1: Speicherauswahl für Programmstart 

Über diese beiden Bits kann die Adressdekodierung auf der SERCANS- 

Baugruppe für den Download der Firmware entsprechend verändert werden. 

Nach einem Reset startet SERCANS das Programm in dem ausgewählten 

Speicher. 

Bei automatischem Hochlauf sind diese Bits auf Normalbetrieb (0 1) gesetzt. 

Bit 3: DPR-Interrupt für die Steuerung 

Der logische Zustand des nichtzyklischen Interrupts (DPR -> NC) wird in 

diesem Bit dargestellt. 

Das Bit wird gesetzt, wenn SERCANS das Interruptstatusregister schreibt 

(siehe "Speicheraufteilung im Dual-Port Ram", Kap. 8). 

Das Bit wird gelöscht, wenn die Steuerung das Interruptstatusregister 

liest. 

Fragt eine Steuerung das Bit in einem zyklischen Programm ab, dann 

muss die Steuerung dafür keinen separaten Interrupt bedienen. 

Bit 4: DPR-Interrupt für SERCANS 

Der logische Zustand des nichtzyklischen Interrupts (DPR -> SERCANS) 

wird in diesem Bit dargestellt. 

Das Bit wird gesetzt, wenn Steuerung das Interruptsteuerregister schreibt 


Das Bit wird gelöscht, wenn SERCANS das Interruptsteuerregister liest. 

Über dieses Bit kann die Steuerung den nichtzyklischen Interrupt auf der 

SERCANS-Seite abfragen. Ist dieses Bit=0, so kann die Steuerung einen 

neuen nichtzyklischen Interrupt im Interruptsteuerregister vorgeben. Ist 

das Bit=1, so hat SERCANS den vorherigen Interrupt noch nicht bearbeitet. 

In diesem Fall darf die Steuerung keinen neuen Interrupt vorgeben. 

Bit 15-5: 

reserviert 



Config-Register 2 (SCS-A02) 

15 8 

7 0 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

# 

# 

# 

# 

# 

(DPR-Adresse 0x0FFA) 

Bit 0: 

0 - Resetzustand 

1 - Betriebszustand 

Abb. 3-5: Config-Register 2 

Bit 15 - 5 = reserviert 

Bit 2 - 1: 

0 0 - Programmstart im DPR 

Zugriff auf RAM und FLASH 

0 1 - Programmstart im FLASH 

Zugriff auf DPR und RAM 

(Normalbetrieb) 

1 0 - Programmstart im RAM 


(Kein Zugriff auf DPR) 


Zugriff auf RAM und DPR 

(kein Zugriff auf FLASH) 

Bit 3: DPR-Interrupt für die NC 

0 = kein Interrupt 

1 = Interruptrequest 




Um das Programm im FLASH EPROM zu starten, muss der Wert 0x0003 

in das Config-Register 2 geschrieben werden. Wird der Wert 0x0000 ins 

Config-Register 2 geschrieben, dann befindet sich die Baugruppe im 

Resetzustand. 

Es darf nur wortweise auf das Config-Register 2 zugegriffen werden (16 

bit-Zugriff). 



3.4 SCS-V01 - Baugruppe 

M3 M2 

VS1 

VS4 

VS7 

SD1 M1 

DL4 

DL5 

DL6 

VS7A 

DL1 DL2 

SD2 

J62 

VS3 

DL3 

J59 

P2 

VS14 

(VS2) 

P1 

Abb. 3-6: Übersicht SCS-V01 

SESAN045.FH7 

Stecker 


J59: Externer Reset (siehe "Resetverhalten", Seite 3-31) 

M2: LWL - Empfänger 

M3: LWL - Sender 

VS3: 

Nur für Testzwecke 



3-41) 

VS7 (oder VS7A): Schnittstelle für Monitorprogramm (RS232) 


VS14 (oder VS2): 

Altera) 

Programmierstecker für Hardware (FPLD von 

P1: Steckverbinder J1/P1 des VMEbus 

Anschlussbelegung siehe "Steckverbinder X1 (SCS-V02) bzw. J1/P1 

(SCS-V01)" (Kap. 11.5) 

P2: Steckverbinder J2/P2 des VMEbus 


(SCS-V01)" (Kap. 11.5) 



LEDs und Anzeige: 

DL1: LED rot 




DL3: LED gelb 


DL4/5/6: LED rot, gelb, grün 

Zur VME-Bus-Diagnose. 

siehe "Liste der Diagnosen und Fehlermeldungen", (Kap. 5.2) 




Für den Betrieb der Baugruppe SCS-V müssen der Testmode auf Normalbetrieb, 

die Basisadresse und die Zugriffsart hardwaremäßig entsprechend 

eingestellt werden. Zusätzlich müssen die Config-Register 1 und 2 

vom VMEbus-System programmiert werden. 

J62: Zugriffsart: Supervisor-/Usermode 

a) Bei geschlossener Steckbrücke kann die Baugruppe SCS-V nur angesprochen 

werden, wenn sich das VMEbus-System im Supervisormode 

befindet. 

Hinweis: 

Ist Supervisor-Zugriff gewählt, so generiert SCS-V einen Bus 

error (*BERR), wenn im Usermode zugegriffen wird. 

b) Bei geöffneter Steckbrücke kann SCS-V sowohl im Supervisor- als 

auch im Usermode angesprochen werden. 

Zugriffsart 

J62 

a) nur Supervisormode geschlossen 

b) Supervisor- oder Usermode geöffnet 

Abb. 3-7: Supervisorzugriff 

SD1: Testmode 


SD2: VMEbus-Adresse 

Der achtfach-DIL Schalter SD2 legt die Basisadresse von SCS-V fest. Im 

VMEbus-System belegt SCS-V einen Speicherbereich von 64 kB. Innerhalb 

des Speicherbereichs liegt das DPR ab Adress-Offset 0x1000, ab 

Adress-Offset 0x0 liegen acht Kontroll-Register. 



Die Adressdekodierung von SCS-V verwendet die Adressen A16 bis A23 

des VMEbus-Systems. 

1 2 3 4 5 6 7 8 

ON 

OFF 

schwarzes Feld = Schalterstellung 

ON = 0 

OFF = 1 

Beispiel: Adresse = 0x87nnnn 

A16 

A23 

SESAN006.FH7 

Abb. 3-8: Adresseinstellung SCS-V02 

VMEbus-Kontrollregister 

Die Baugruppe SCS-V hat acht Kontrollregister, die acht Bit breit sind. Auf 

die Kontrollregister kann nur das VMEbus-System zugreifen. SERCANS 

hat keinen Zugriff auf die Kontrollregister. 

Die VMEbus-Kontrollregister sind im selektierten Speicherbereich ab 

Adresse 0x0 abgelegt. 

Kontrollregister 0 bis 5 

Über die Kontrollregister 0 bis 5 kann die Baugruppe SCS-V über den 

VMEbus identifiziert werden. Diese Kontrollregister liefern beim Lesen 

konstante Werte: 

• Kontrollregister 0: 0x44 (Adresse 0x0001) 

• Kontrollregister 1: 0x4D (Adresse 0x0003) 


• Kontrollregister 3: 0x0A (Adresse 0x0007) 


• Kontrollregister 5: 0x00 

(Adresse 0x000B) 

Kontrollregister 6 

In das Kontrollregister 6 trägt das VMEbus-System die Vektornummer 

ein, die SCS-V bei einem Interrupt erzeugen soll. Beim Programmieren 

der Vektornummer muss das Bit 0 gelöscht sein. 

Über das Bit 0 im Kontrollregister 6 stellt SCS-V zwei Vektornummern zur 

Verfügung. Bei einer Interruptanforderung von SCS-V zeigt Bit 0 an, ob 

der Interrupt vom DPR über das Interruptstatusregister oder vom 

SYNCOUT-Signal ausgelöst wurde. 


7 0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

(Adresse 0x000D) 

Bit 0: 

1 - DPR-Interrupt(nicht zyklisch) 

0 - SYNCOUT (zyklischer Interrupt) 

Bit 7 - 1: 

Vektornummer 

Abb. 3-9: Struktur des Kontrollregisters 6 




Im Kontrollregister 7 werden folgende Einstellungen programmiert: 

• Bit 2-0 legen den Interruptlevel (IRQ1 bis IRQ6) von SCS-V fest. 

• Bit 3 = 0: SCS-V befindet sich im Resetzustand. Zusätzlich wird das 

Signal SYSFAIL am VMEbus aktiviert. Die rote VME-LED (DL6) ist 

eingeschaltet. 

• Bit 3 = 1: Resetzustand wird beendet, das Signal SYSFAIL wird deaktiviert, 

die rote VME-LED (DL6) wird ausgeschaltet, SCS-V beginnt 

mit der Initialisierung. 

• Bit 5 gibt den DPR-Interrupt (nicht zyklisch) frei. Ist dieses Bit gelöscht, 

wird kein Interrupt über das DPR erzeugt. Die Steuerung muss 

dann die entsprechenden Register in den Kanälen zyklisch abfragen. 

• Bit 6: Der Pegel des internen zyklischen IRQ-Signals (SYNCOUT) 


• Bit 7: Der Pegel des selektierten IRQ-Signals am VME-Bus wird in 

diesem Bit dargestellt. Zusätzlich wird die gelbe VME-LED (DL4) eingeschaltet. 

Hinweis: 

Alle Bits im Kontrollregister 7 werden bei einen Reset gelöscht 

(0x00). 


7 0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

(Adresse 0x000F) 

Bit 2 - 0: 

0 0 0 - kein Interrupt 

0 0 1 - IRQ-Level 1 






1 1 1 - reserviert 

Bit 3: 

0 - SYSFAIL aktiv (SCS-V ist im Resetzustand) 

1 - RUN 

Bit 4: 

reserviert 

Bit 5: 

0 - DPR-Interrupt nicht freigegeben 

1 - DPR-Interrupt freigegeben 

Bit 6: 

Pegel des internen zyklischen Interrupt-Signals 

Bit 7: 

0 - Keine Interruptanforderung von SCS-V 

1 - Interruptanforderung und Bearbeitung aktiv 

Abb. 3-10: Struktur des Kontrollregisters 7 



3.5 SCS-V02 - Baugruppe 

X1 

DL2 

DL3 

X3 

J59 

RX 

J62 

SD3 

SD1 

M1 

TX 

SD2 

VS4 

XISP 

VS3 

VS7 

SESAN005.FH7 

Abb. 3-11: Übersicht SCS-V02 

Stecker 

J59: Externer Reset (siehe Kap. "Resetverhalten", Seite 3-31") 

Firmwaredownload (siehe "Download der Firmware", Kap. 4.8) 

Synchron-Master/Slave (siehe "Einstellungen") 

RX: 

TX: 

VS3: 

LWL - Empfänger 

LWL - Sender 


VS4: Schnittstelle für Bedienoberfläche (RS 232) und externen 

SYNCIN-Eingang 


3-41) 



X1: Steckverbinder J1/P1 des VMEbus 


(SCS-V01)" (Kap. 11.5) 

X3: Nur für Testzwecke 

XISP: 





DL3: LED gelb 






Ausführungen der SCS-V02.1 

Die Hardware SCS-V02.1 gibt es in zwei Ausführungen. Diese unterscheiden 

sich nur in der Frontplatte. 

Baugruppe 

SCS-V02.1A-FW 

SCS-V02.1D-FW 

Frontplatte 

einfache Bauhöhe 

doppelte Bauhöhe 

Abb. 3-12: Ausführungen der Baugruppe SCS-V02.1 

VS7 

VS3 

XISP 

VS4 

SD2 

TX 

M1 

SD1 

J62 

SD3 

RX 

J59 

X3 

DL3 

DL2 

X1 

SESAN046.FH7 

Abb. 3-13: SCS-V02.1A-FW, Frontplatte mit einfacher Bauhöhe 

VS7 

VS3 

XISP 

VS4 

SD2 

TX 

M1 

SD1 

J62 

SD3 

RX 

J59 

X3 

DL3 

DL2 

X1 

SESAN047.FH7 

Abb. 3-14: SCS-V02.1D-FW, Frontplatte mit doppelter Bauhöhe 


Für den Betrieb der Baugruppe SCS-V müssen der Testmode auf Normalbetrieb, 

die Basisadresse und die Zugriffsart hardwaremäßig entsprechend 

eingestellt werden. Zusätzlich müssen die Config-Register 1 und 2 

vom VMEbus-System programmiert werden. 

J62: Zugriffsart: Supervisor-/Usermode 

a) Bei geschlossener Steckbrücke kann die Baugruppe SCS-V nur angesprochen 

werden, wenn sich das VMEbus-System im Supervisormode 

befindet. 



Hinweis: 

Ist Supervisor-Zugriff gewählt, so generiert SCS-V einen Bus 

error (*BERR), wenn im Usermode zugegriffen wird. 

b) Bei geöffneter Steckbrücke kann SCS-V sowohl im Supervisor- als 

auch im Usermode angesprochen werden. 

Zugriffsart 

J62 

a) nur Supervisormode geschlossen 

b) Supervisor- oder Usermode geöffnet 

Abb. 3-15: Supervisorzugriff 

J59: Hardware-Synchronisation 

J59 Pin 3/4 


geschlossen 


geöffnet 

Synchron-Slave 

Abb. 3-16: Auswahl Hardware-Synchronisation 

SD1: Testmode 


SD2.1: Resetverhalten (siehe "Resetverhalten", Seite 3-31) 

SD2.2: Firmwaredownload (siehe "Download der Firmware", Kap. 4.8) 

SD3: VMEbus-Adresse 

Der achtfach-DIL Schalter SD3 legt die Basisadresse von SCS-V fest. Im 

VMEbus-System belegt SCS-V einen Speicherbereich von 64 kB. Innerhalb 

des Speicherbereichs liegt das DPR ab Adress-Offset 0x0, ab 

Adress-Offset 0x8000 liegen die beiden Config-Register. 

Die Adressdekodierung von SCS-V verwendet die Adressen A16 bis A23 

des VMEbus-System. 

ON 

OFF 

1 2 3 4 5 6 7 8 

A16 A23 


ON = 0 

OFF = 1 

Beispiel: Adresse = 0x87nnnn 

SESAN006.FH7 

Abb. 3-17: Adresseinstellung SCS-V02 



Config-Register 

Die Baugruppe SCS-V02 hat zwei Config-Register. 

Config-Register 1 (DPR-Adresse 0x8000) 

In das Config-Register 1 trägt das VMEbus-System die Vektornummer 

ein, die die Baugruppe SCS-V02 bei einem Interrupt erzeugen soll. Beim 

Programmieren der Vektornummer muss das Bit 0 gelöscht sein. 

Über das Bit 0 im Config-Register 1 stellt die Baugruppe SCS-V02 zwei 

Vektornummern zur Verfügung. Bei einer Interruptanforderung der SCS- 

V02 zeigt Bit 0 an, ob der Interrupt vom DPR über das Interruptstatusregister 

oder vom SYNCOUT-Signal ausgelöst wurde. 

Config-Register 1 (SCS-V02) 

15 

7 0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

(Adresse 0x8000) 

Abb. 3-18: Aufbau Config-Register 1 

Bit 7 - 1: 

Vektornummer 

Bit 0: 

1 - DPR-Interrupt (nicht zyklisch) 

0 - SYNCOUT (zyklischer Interrupt) 


bit-Zugriff). 

Config-Register 2 (DPR-Adresse 0x8002) 


Im Config-Register 2 sind nur die Bits 0 bis 9 festgelegt. Die Bits 10 bis 15 



Bit 0: *RESET 

Dieses Bit steuert den Reset-Eingang der Baugruppen. Nach dem Einschalten 

ist dieses Bit gelöscht, somit bleibt der Resetzustand erhalten, 

bis dieses Bit von der Steuerung gesetzt wird. 

Auf der Baugruppe SCS-V02 kann diese Funktion über den Schalter 

SD2.1 außer Kraft gesetzt werden. 

Dies bedeutet: Ist dieser Schalter in Stellung AUS so wird mit der Programmausführung 


begonnen. 






Speicher. 










liest. 














Bit 5: Freigabe nichtzyklischer Interrupt 

Wenn der nichtzyklische Interrupt gesperrt ist, generiert SERCANS keinen 

nichtzyklischen Interrupt über die Interruptsignale IRQ1 bis IRQ6. 

Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, so wird der nichtzyklische Interrupt gesperrt. 

Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, so wird der nichtzyklische Interrupt freigegeben. 

Bit 6: Freigabe zyklischer Interrupt 

Wenn der zyklische Interrupt gesperrt ist, generiert SERCANS keinen 

zyklischen Interrupt über die Interruptsignale IRQ1 bis IRQ6. 

Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, so wird der zyklische Interrupt gesperrt. 

Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, so wird der zyklische Interrupt freigegeben. 

Bit 5 


Signal 

Zyklischer Interrupt 

Bit 6 


IRQ1...6 

Signal 

Nichtzyklischer Interrupt 

SESAN048.FH7 

Abb. 3-19: Generierung des Interrupt IRQ 1...6 



Bit 9-7: Interrupt-Level 

Über diese Bits wird der Interrupt-Level eingestellt. 

Config-Register 2 (SCS-V02) 

15 8 

7 0 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

(DPR-Adresse 0x8002) 


Abb. 3-20: Config-Register 2 

Bit 0: 



Bit 2 -1: 


















Bit 5: Freigabe nichtzyklischer Interrupt 

0 = nicht freigegeben 

1 = freigegeben 

Bit 6: Freigabe zyklischer Interrupt 

0 = nicht freigegeben 

1 = freigegeben 

Bit 9 -7: Interrupt-Level 

0 0 0 - kein Interrupt 







1 1 1 - reserviert (keine Funktion) 


in die Bits 0.. 2 des Config-Registers 2 geschrieben werden. Wird der 

Wert 0x0000 ins Config-Register 2 geschrieben, dann befindet sich die 

Baugruppe im Resetzustand. 


bit-Zugriff). 



3.6 SCS-P01 - Baugruppe 

VS3 

VS7 

SD1 

DL3 

DL1 

DL2 

VS4 

J59 

VS13 

J1 

VS2 

VS12 

M1 

J76 

J75 

VS9 

J100 

SD2 

J65 

VS11 

M2 

M3 

SESAN003.FH7 

Abb. 3-21: Übersicht SCS-P01 

Stecker 


J59: Externer Reset (siehe "Resetverhalten", Seite 3-31") 

Firmwaredownload (siehe "Download der Firmware", Kap. 4.8) 

M2: LWL - Empfänger 

M3: LWL - Sender 

VS2: 


VS3: Nur für Testzwecke 



3-41) 



VS9: Steckverbinder ISA-Bus 

Anschlussbelegung (siehe "Steckverbinder VS11 und VS9 (SCS-P01)", 

Kap. 11.3) 

VS11: Steckverbinder ISA-Bus 

Anschlussbelegung (siehe "Steckverbinder VS11 und VS9 (SCS-P01)", 

Kap. 11.3) 

VS12: Programmierstecker für Hardware 

VS13: nur für Testzwecke 




DL1: LED rot 

siehe "Liste der Diagnosen und Fehlermeldungen" (siehe Kap. 5.2) 



DL3: LED gelb 





J65: Über die Brücke J65 können die Metallgewinde der LWL-Sender 

und -Empfänger mit GND der Leiterkarte verbunden werden. 

Die Brücke J65 darf nicht geschlossen werden, wenn die Metallgewinde 


J75: Auswahl des zyklischen Interrupts 

Je nach Synchronisationsart (siehe J100) wird entweder das SYNCINoder 

das SYNCOUT-Signal auf einen der folgenden Interrupts gelegt: 

IRQ 2, 3, 4, 5, 7, 10, 11, 12 oder 15 

Der belegte Interrupt darf von keiner anderen Interruptquelle (z. B. andere 

Slot-Karte oder J76 auf dieser Baugruppe) benutzt werden. 

J76: Auswahl des nichtzyklischen Interrupts (DPR-Interrupt). 

Das Interruptsignal des DPR kann über einen Jumper auf einen der folgenden 

Interrupts gelegt werden: 

IRQ 2, 3, 4, 5, 7, 10, 11, 12 oder 15 


Slot-Karte oder J75 auf dieser Baugruppe) benutzt werden. 

J100: Hardware-Synchronisation (nur SCS-P01.2A) 

Der Jumper J100 befindet sich auf der Leiterbahnseite. 

J100 

geschlossen 

geöffnet 

Abb. 3-22: Auswahl Hardware-Synchronisation 




SD1: Testmode 




SD2: 

Basisadresse (Segmentadresse) 

ON 

OFF 

1 2 3 4 5 6 7 

A12 A18 


ON = 1 

OFF = 0 

Beispiel: Adresse = 0xC800 

SESAN004.FH7 

Abb. 3-23: Adresseinstellung SCS-P01 

Der siebenfach-DIL Schalter SD2 legt die Basisadresse im Adressbereich 

des PC’s fest. Im PC belegt SCS-P einen Speicherbereich von 4 KByte 

oberhalb des DOS-Speicherbereichs ab 640 K im ersten Megabyte. 

Einstellbar ist der Segmentadressbereich von 0xA000 bis 0xEF00. 

Die Basisadresse kann in folgenden Schritten eingestellt werden 

(0xA000, 0xA100, 0xA200, ... usw.). 

Der Schalter 7 (A18) ist über eine Leiterbahnverbindung (J68) immer geöffnet. 

Dadurch ist der Adressbereich von 0xA000 bis 0xBF00 nur 

einstellbar, wenn diese Leiterbahnverbindung (J68) gebrückt wird. 

Der eingestellte Adressbereich ist bei Nutzung von Expanded Memory in 

der CONFIG.SYS wie folgt auszuschließen: 

Beispiel: 

DEVICE = EMM386.EXE X = C800 - C8FF 

PC-Kontrollregister 

Die Baugruppe SCS-P01 besitzt zwei Kontrollregister: 

• das PC-Identregister und 

• das PC-Steuerregister 

Beide Kontrollregister liegen im DPR. 

PC-Identregister (DPR-Adresse 0xFF8) 

Dieses Register dient zum Identifizieren der Baugruppe im Adressbereich 

des PC. Wird dieses Register vom PC gelesen, so schaltet die Baugruppe 

in den Identmode. Im PC-Identregister steht der Wert 0xFFF4. 

Während des Identmodes liest der PC im gesamten Dual Port Ram den 

gleichen Wert (0xFFF4). Damit können die Baugruppen vom PC erkannt 

und die Größe des Dual Port Rams festgestellt werden. 

Der Identmode wird ausgeschaltet, wenn auf das PC-Steuerregister zugegriffen 

wird. 

Es darf nur wortweise auf das PC-Identregister zugegriffen werden (16 

bit-Zugriff). 

PC-Steuerregister (DPR-Adresse 0x0FFA) 


Im PC-Steuerregister sind nur die Bits 0 bis 3 festgelegt. Die Bits 4 bis 15 

haben beim Schreiben keine Bedeutung. Beim Lesen liefern sie den Wert 

"1". 



Bit 0: *RESET 



bis dieses Bit vom PC gesetzt wird. 





Speicher. 







liest. 



PC-Steuerregister 

15 8 

7 0 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

1 

# 

# 

# 

# 


Bit 0: 



Abb. 3-24: PC-Steuerregister 

Bit 2 - 1: 












Bit 3: DPR-Interrupt auf PC-Seite 





in das PC-Steuerregister geschrieben werden. Wird der Wert 0x0000 ins 

PC-Steuerregister geschrieben, dann befinden sich die Baugruppen im 

Resetzustand. 

Es darf nur wortweise auf das PC-Steuerregister zugegriffen werden (16 

bit-Zugriff). 


1 

2 

3 

4 

TM0 

TM1 

BOOT 

SYNCM 

RESE 

AJ12 

AJ13 

AJ14 

AJ15 

AJ16 

AJ17 

AJ18 



S1 

VS7 

XISP 

VS4 

SCB 

S3 

RESJ 

M1 

H3 ERR 

JP2 

JP1 

RX 

IRQ15 

IRQ12 

XA 

IRQ11 

IRQ10 

IRQ7 

IRQ5 

IRQ4 

IRQ3 

IRQ2 

XA 

X3 

DL3 

DL2 

TX 

SESAN041.FH7 


Stecker: 

RESJ: Externer Reset (siehe "Resetverhalten", Seite 3-31") 

RX: 

LWL - Empfänger 

TX: 

LWL - Sender 

X3: Nur für Testzwecke 

XISP: 




3-41) 






DL3: LED gelb 






H3 ERR: Verzerrungsanzeige (siehe "Liste der Diagnosen und 


Die Leuchtdiode ist eine Anzeige für ein verzerrtes optisches Signal am 

Empfängereingang (RX), dies kann z.B. durch Unter- bzw. Übersteuerung 

hervorgerufen werden. 


JP1: Auswahl des zyklischen Interrupts 

Je nach Synchronisationsart (siehe S3.4) wird entweder das SYNCINoder 

das SYNCOUT-Signal auf einen der folgenden Interrupts gelegt: 

IRQ 2, 3, 4, 5, 7, 10, 11, 12 oder 15 


Slot-Karte oder JP2 auf dieser Baugruppe) benutzt werden. 

JP2: Auswahl des nichtzyklischen Interrupts (DPR-Interrupt). 

Das Interruptsignal des DPR kann über einen Jumper auf einen der folgenden 

Interrupts gelegt werden: 

IRQ 2, 3, 4, 5, 7, 10, 11, 12 oder 15 


Slot-Karte oder JP1 auf dieser Baugruppe) benutzt werden. 

SCB: Auswahl zyklischer Interrupt (*SCB) 

Kann mit ISA-Bus, Kontakt D15 verbunden werden (DRQ7 von ISA-Bus). 

Hierdurch kann neben JP1 ein weiteres Signal als Takt-Eingang bzw. 

Takt-Ausgang der SCS-P-Karte verwendet werden. JP1 ist in diesem 

Falle offen zu lassen. 

S1.1-S1.7: 

Basisadresse (Segmentadresse) 

CLOSED 

OPEN 

7 6 5 4 3 2 1 

A12 A18 


CLOSED = 0 

OPEN = 1 

Beispiel: Adresse = 0xC800 

SESAN043.FH7 

Abb. 3-26: Adresseinstellung SCS-P02 

Der achtfach-DIL Schalter S1 legt die Basisadresse im Hauptspeicher 

des PC’s fest. Im PC belegt SCS-P02 einen Speicherbereich von 4 KByte 

oberhalb des DOS-Speicherbereichs ab 640 K im ersten Megabyte. 

Einstellbar ist der Segmentadressbereich von 0xA000 0xEF00. 

Die Basisadresse kann in folgenden Schritten eingestellt werden 

(0xA000, 0xA100, 0xA200, ... usw.). 

Der Schalter 1 (A18) ist über eine Leiterbahnverbindung (J68) immer geöffnet. 

Dadurch ist der Adressbereich von 0xA000 bis 0xBF00 nur 

einstellbar, wenn diese Leiterbahnverbindung (J68) gebrückt wird. 

Der eingestellte Adressbereich ist bei Nutzung von Expanded Memory in 

der CONFIG.SYS wie folgt auszuschließen: 

Beispiel: DEVICE = EMM386.EXE X = C800 - C8FF 



S1.8: Resetverhalten (siehe "Resetverhalten", Seite 3-31) 

Das heißt: ist dieser Schalter in Stellung AUS so wird mit der Programmausführung 


begonnen. 

S1.8 Resetverhalten 

offen 

Programmausführung startet unmittelbar 

nach dem Einschalten der Steuerspannung 

geschlossen 

Abb. 3-27: Resetverhalten 

Programmausführung startet, nachdem 

Bit 0 im PC-Steuerregister gesetzt 

wurde 

S3.1/2: Testmode 


Testmode S3.1 (TM0) S3.2 (TM1) optische 

Signalausgabe 

Normalbetrieb aus aus Telegramme 

Nullbitstrom ein aus 1 MHz bzw. 2 MHz 

Dauerlicht aus ein Licht ständig ein 

Abb. 3-28: Testmode 

S3.3: Firmwaredownload (siehe "Download der Firmware", Kap. 4.8) 

S3.3 (BOOT) Firmwaredownload 

offen 

Normalbetrieb 

geschlossen 

Firmwaredownload über VS4 

Abb. 3-29: Firmwaredownload 

S3.4: Hardware-Synchronisation der Baugruppe 

S3.4 (SYNCM) Synchronisationsverhalten 

offen 


geschlossen 


Abb. 3-30: Hardware-Synchronisation 

PC-Kontrollregister 

Die Baugruppe SCS-P02 besitzt zwei Kontrollregister: 

• das PC-Identregister und 

• das PC-Steuerregister. 

Beide Kontrollregister liegen im DPR. 



PC-Identregister (DPR-Adresse 0xFF8) 

Dieses Register dient zum Identifizieren der Baugruppe im Adressbereich 

des PC. 

Wird dieses Register vom PC gelesen, so schaltet die Baugruppe in den 

Identmode. Im PC-Identregister steht der Wert 0xFFF4. Während des 

Identmodes liest der PC im gesamten Dual Port Ram den gleichen Wert 

(0xFFF4). Damit können die Baugruppen vom PC erkannt und die Größe 

des Dual Port Rams festgestellt werden. 

Der Identmode wird ausgeschaltet, wenn auf das PC-Steuerregister (s.u.) 

zugegriffen wird. 

Es darf nur wortweise auf das PC-Identregister zugegriffen werden (16 

bit-Zugriff). 

PC-Steuerregister (DPR-Adresse 0xFFA) 


Im PC-Steuerregister sind nur die Bits 0 bis 4 festgelegt. Die Bits 5 bis 15 



Bit 0: *RESET 



bis dieses Bit von der Steuerung gesetzt wird. 

Auf der Baugruppe SCS-P02 kann diese Funktion über den Schalter S1.8 

außer Kraft gesetzt werden. 

Das heißt: ist dieser Schalter in Stellung AUS so wird mit der Programmausführung 


begonnen. 






Speicher. 





Das Bit wird gesetzt, wenn SERCANS das Interruptstatusregister 

schreibt. 


liest. 
















Bit 15-5: 

reserviert 

PC-Steuerregister (SCS-P02) 

15 8 

1 1 1 1 1 1 1 1 

7 0 

1 1 1 # # # # # 


Abb. 3-31: PC-Steuerregister 

Bit 0: 



Bit 2 - 1: 















Bit 4: DPR-Interrupt für 





in das PC-Steuerregister geschrieben werden. Wird der Wert 0x0000 ins 

PC-Steuerregister geschrieben, dann befindet sich die Baugruppe im 

Resetzustand. 

Es darf nur wortweise auf das PC-Steuerregister zugegriffen werden (16 

bit-Zugriff). 





Stecker 



3-41) 



VS16: Über den Steckverbinder VS16 können mehrere SERCEBs in 

einem PC miteinander synchronisiert werden. Hierzu werden die Karten 

über VS16 parallel verbunden. 

VS17: 

Steckverbinder PCI-Bus 

M2: LWL-Empfänger 

M3: LWL-Sender 

J108: Jumper (siehe "Jumperfeld J108 (SCS-P11)", Kap. 11.6) 


DL1: LED rot 




DL3: LED gelb 




DL4: LED rot 

Line Error vom SERCON410B 

M4: 7-Segmentanzeige 


TM0: on = Dauerlicht 

TM1: on = Nullbitstrom 

PCI-Kontrollregister 

Speicherbereiche 

Die SERCANS-PCI belegt drei vom PCI-BIOS zugewiesene 

Speicherbereiche. Die zugehörigen Basisadressen können über 

"Configuration Read"-Zugriffe des PCI-BIOS ermittelt werden (siehe 

Beispiel-Software). 

Der erste Speicherbereich (PCI Base Address Register 0) liegt an 

beliebiger Stelle im 32-Bit Adressraum des PC. Er dient dem Zugriff auf 

die Register des PLX9050 (PCI-Interface-Chip) über MMIO-Zugriffe. Der 

zweite Speicherbereich (PCI Base Address Register 1) liegt an beliebiger 

Stelle im I/O-Bereich. Er dient ebenfalls dem Zugriff auf die Register des 

PLX9050, jedoch über I/O-Zugriffe. Beide Bereiche sind jeweils 128 Byte 

groß. Die Register des PLX9050 werden nach einem Reset automatisch 

konfiguriert. 

Der dritte Speicherbereich (PCI Base Address Register 2) liegt im 32-Bit 

Adressraum des PC-Hauptspeicheradressraums und hat eine Größe von 

8 KByte. Er blendet das Dual Port RAM der SERCANS-PCI in den 

Hauptspeicher des PC ein. Seine Aufteilung ist in Kapitel 8 beschrieben. 

Von den Registern des PLX9050 sind für die Funktion der SERCANS-PCI 

Karte nur zwei Register von Interesse: 

Interrupt Control/Status Register 

31 24 23 16 15 8 7 0 

R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R # # # # # # # # 

Async IRQ: 

0=Disable 1=Enable 

0=Active low 1=Active high 

0=IRQ not active 1=IRQ active 

Sync IRQ: 

0=Disable 1=Enable 

0=Active low 1=Active high 

0=IRQ not active 1=IRQ active 

PCI interrupt: 

0=Disabled 

1=Enabled 

Software interrupt: 

1=Generate Interrupt 

Reserved=0 

Abb. 3-33: Interrupt Control/Status Register 



Das Interrupt Control/Status Register liegt an Offsetadresse 0x0000004C. 

Die Default-Werte für den Asynchronen und den Synchronen Interrupt der 

SERCANS sind: Enable und Active Low. Beide Signale sind intern logisch 

ODER-verknüpft und auf das physikalische Signal PCI-Interrupt geführt. 

Der Default-Wert für letzteren ist: Disable. Um einen Interrupt beim PC 

auszulösen, muss das Bit 6 des Interrupt Control/Status Registers also 

auf 1 gesetzt werden. Die Polarität der Interrupts darf nicht geändert 

werden. Um die Quelle des Interrupts festzustellen kann Bit 2 bzw. Bit 5 

gelesen werden. 

Control Register 

31 24 23 16 15 8 7 0 

R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R # R R # R R # R R # R R 

00 = Program start in the DPR 

access RAM and FLASH 

01 = Program start in FLASH 

access DPR and RAM 

(Normal operations) 

10 = Program start in RAM 

access RAM and FLASH 

(no access to DPR) 

11 = Program start in RAM 

access RAM and DPR 

(no access to FLASH) 

Sync. IRQ Acknowledge 

1 = Acknowledge/Disable 

0 = Enable 

Reset 

0 = Reset 

1 = Running 

R = Reserved don’t change 

Abb. 3-34: Control Register 

Das Control Register liegt an der Offsetadresse 0x00000050. 

Es entspricht dem PC-Control-Register der SERCANS-ISA Karte. Bei 

diesem Register sind nur Bit 2, 5, 8 und 11 von Interesse. Die übrigen 

Bits erfüllen andere Funktionen, sie dürfen nicht verändert werden. 

Bit 5 und 2: Auswahl des Programmspeichers 

Nach einem Reset wird das Programm gestartet, das in dem 

ausgewählten Programmspeicher steht. 

Bit 8: Sync. IRQ Acknowledge 

Eine 1 setzt die Anforderung eines Synchronen Interrupts zurück, solange 

das Bit auf 1 gesetzt bleibt wird kein neuer Synchroner Interrupt 

ausgelöst. 

Bit 11: *RESET 

Dieses Bit steuert den Reset-Eingang der SERCANS-PCI Karte. Nach 

dem Einschalten ist dieses Bit gelöscht, somit bleibt der Resetzustand 

erhalten, bis dieses Bit vom Host gesetzt wird. 



3.9 SERCOS interface 

Die Baugruppe ist ein SERCOS interface-Master und unterstützt maximal 

acht Antriebe. Die Kommunikationszykluszeit und die Datenrate sind 

über die Systemparameter "SERCOS-Zykluszeit" und "Datenrate" einstellbar. 

Die Bearbeitung der SERCOS interface-Kommunikation übernimmt der 

Baustein SERCON410B. 

Da die Baugruppe nur Standardfunktionen von SERCOS interface unterstützt, 

können alle SERCOS-kompatiblen Slaves (I/O-Stationen und Antriebe) 

angeschlossen werden. 

Lichtwellenleiter-Anschluss 

Die Baugruppe SCS-A unterstützt zwei Bestückungsvarianten: 

a) Die LWL-Elemente mit F-SMA Anschluss sind auf der Baugruppe 

montiert (z.B. SCS-A02.1A-FW). 

b) Ein Stecker (VS1) ist anstelle der LWL-Elemente auf der Baugruppe 

montiert. Bei dieser Variante werden zusätzlich ein Flachbandkabel 

und das LWL-Modul (LSE3) geliefert, um die Lichtwellenleiter anzuschließen 

(z.B. SCS-A02.1B-FW). 

Zykluszeiten 

SERCANS ermöglicht SERCOS-Zykluszeiten von 0,5 ms, 0,75 ms, 1 ms, 

bis 32 ms in Schritten von 0,25 ms. Die folgende Tabelle gibt Auskunft 

über die SERCOS-Zykluszeit, die Datenrate und die Anzahl der Antriebe 

im Ring. 

Datenrate im Ring 4 Antriebe im Ring 8 Antriebe im Ring 

2 Mbit/s 1 ms 2 ms 

4 Mbit/s 0,5 ms 1 ms 

Abb. 3-35: Zykluszeiten 

• Sollwertkanal: 

• Istwertkanal: 

Lagesollwert, Drehmoment-Grenzwert 

Lageistwert, Drehmoment-Istwert. 

Hinweis: 

Heute übliche Slaves unterstützen meistens nur Zykluszeiten 

von 0,5 ms, 1ms, 2ms, 3ms, .... 



3.10 Resetlogik 

Resetverhalten 

Mit dem Schalter "Resetverhalten" (Bezeichnung siehe Abb. 3-36: 

Auswahl des Resetverhaltens) wird das Hochlaufverhalten (siehe Abb. 3- 

37: Resetverhalten) nach dem Einschalten eingestellt. 

Baugruppe 

Schalter Resetverhalten 

SCS-A01.1 SCS-P01.1 SCS-P11.1 

SCS-V01.1 

SCS-A01.2 SCS-P01.2 SCS-V01.2 nicht vorhanden 

SCS-A02.1 

SD2.1 

SCS-P02.1 S1.8 

SCS-V02.1 

SD2.1 

Abb. 3-36: Auswahl des Resetverhaltens 

Resetverhalten 

Automatischer Hochlauf bis in die 

vorgegebene Zielphase 

SERCANS bleibt im Resetzustand, 

bis Start über das Config-Register 2 

bzw. PC-Steuerregister erfolgt 

Schalterstellung 

geöffnet 

geschlossen 

Abb. 3-37: Resetverhalten 

Ein externer Reset kann während der Entwicklungsphase an J59, Pin 5 

bzw. RESJ angeschlossen werden. Ein Low-Pegel an diesem Eingang 

resetet die Baugruppe. 

Reset Timing 

Der Reseteingang muss mindestens 5µs auf Low-Pegel sein, damit er 

von der internen Resetlogik erkannt und richtig verarbeitet wird. Bei 

einem ordnungsgemäßen Reset generiert SERCANS einen internen 

Reset für ca. 35 ms bzw. 500 ms. Danach beginnt SERCANS mit der 

Initialisierung, die ca. 150 ms dauert. Nach der Initialisierungszeit stehen 

gültige Werte im DPR und die Steuerung kann Daten und 

Systemparameter aus dem DPR lesen. 

Baugruppe (Hardwareversion, Y-0-0008) Resetzeit 

SCS-A01.1 SCS-P01.1 SCS-V01.1 500 ms 

SCS-A01.2 SCS-P01.2 SCS-V01.2 35 ms 

SCS-A02.1 SCS-P02.1 SCS-V02.1 

Abb. 3-38: Reset-Timing der verschiedenen Baugruppen 

Reseteingang 

5µs 

interner Reset 

35 ms 

bzw. 500 ms 

Resetzeit 

150 ms 

Initialisierungszeit 

SESAN008.FH7 

Abb. 3-39: Reset Timing 



3.11 Synchronisation 

Um eine Synchronisation zwischen der Steuerung und SERCANS zu ermöglichen, 

sind zwei Hardware-Signale vorhanden. Damit SERCANS 

ordnungsgemäß arbeitet, muss eines der beiden Signale über einen 

Systemparameter aktiviert werden. 

Um einen Zugriffskonflikt im DPR zu erkennen, ist eine Synchronisations- 

Überwachung mit Fehlerzähler vorhanden. 

Mit Hilfe der Lifecounter-Funktion können sich die Steuerung und 

SERCANS gegenseitig zyklisch überwachen. 

Hardware-Synchronisation 

Bei der Hardwaresynchronisation wird zwischen dem Synchron-Master 

Betrieb und dem Synchron-Slave Betrieb unterschieden. 

Fall a) "SYNCIN": Die Steuerung synchronisiert SERCANS 

Fall b) "SYNCOUT": SERCANS synchronisiert die Steuerung 

Bei Synchron-Master (Fall b) muss das Signal "SYNCOUT" und bei Synchron-Slave 

(Fall a) das Signal "SYNCIN" benutzt werden. 

Die Synchronisationsmöglichkeiten und die dazugehörenden Einstellungen 

sind für die SERCANS-Baugruppen aus Abb. 3-40 zu entnehmen. 

SCS-A01.1 

SCS-A01.2 

SCSA02.1 

SCS-P01.1 

SCS-P01.2 

SCS-P02.1 

SYNC-Master 

Standardeinstellung 

Y-0-0002 = 0 

Signalausgang: 

SYNCOUT über X1/X2 

IRQ über Jumper am J75 

auswählen. 

Y-0-0002 = 0 


SYNCOUT über VS9/VS11 


auswählen 

Y-0-0002 = 0 

J100 geschlossen 


SYNCOUT verbunden mit 

dem ausgewählten IRQ am 

Stecker VS9/VS11 

IRQ über Brücke JP1 

auswählen 

Y-0-0002 = 0 

SD3.4 geschlossen 




ISA-Bus 

SYNC-Slave 

Y-0-0002 = 1 

Signaleingang: 

SYNCIN über X1/X2 

nicht möglich 


auswählen 

Y-0-0002 = 1 

J100 geöffnet 


ausgewählter IRQ am 

Stecker VS9/VS11 

verbunden mit SYNCIN 

IRQ über Brücke JP1 

auswählen 

Y-0-0002 = 1 

SD3.4 geöffnet 


ausgewählter IRQ am 

ISA-Bus verbunden 

mit SYNCIN 



SCS-P11.1 Y-0-0002 = 0 

J108 Pin 1/2 geschlossen 

Signalausgang VS16 

SCS-V01.1 IRQ-Level über VME- 

SCS-V01.2 

Kontrollregister 7 auswählen 

und 

Vektornummer im VME- 


programmieren. 

Y-0-0002 = 0 




Stecker P2 

SCS-V02.1 

IRQ-Level über Config-Register 

2 auswählen und 

Vektornummer im Configregister 

1 programmieren. 

Y-0-0002 = 0 

J59 Pin 3/4 geöffnet 




Stecker X1 

Abb. 3-40: Synchronisationsarten 

Y-0-0002 = 1 

J108 Pin 1/2 geöffnet 

Signaleingang VS16 


IRQ-Level über Config- 

Register 2 auswählen und 

Vektornummer Config- 

Register 1 programmieren. 

Zyklischen IRQ im Config- 

Register 1 sperren 

Y-0-0002 = 1 

J59 Pin 3/4 geschlossen 


SYNCIN über VS4/Pin8 

SYNCIN-0V über VS4/Pin9 

SERCANS berechnet aufgrund der Kommunikationsparameter und der 

Soll-/Istwert-Konfiguration die Systemparameter 

• "DPR Zugriffszeit Sollwerte" (Y-0-0010) und 

• "DPR Zugriffszeit Istwerte" (Y-0-0037). 

Stellt SERCANS eine zeitliche Überlappung dieser beiden Parameter fest 

(Y-0-0010 und Y-0-0037), so wird die Diagnose "Kopierzeiten zu lang" mit 

dem Fehlercode 0xF006 generiert. 

Unter Berücksichtigung der "NC-Zugriffszeit" (Y-0-0038) berechnet SER- 

CANS die "Verschiebung" (Y-0-0006) zwischen dem Signal "SYNCIN" 

bzw. "SYNCOUT" und dem Master-Synchronisierungstelegramm (MST). 

Da die NC-Zugriffszeit durch die Steuerung oder über die Bedienoberfläche 

festgelegt werden kann, besteht die Möglichkeit den Zeitpunkt der 

Soll-/Istwertübergabe im DPR zu verschieben und somit optimal einzustellen. 

Die "NC-Zugriffszeit" (Y-0-0038) darf nicht größer als die 

"SERCOS-Zykluszeit" (Y-0-0004) programmiert werden. 

Die Istwerte werden von den Antrieben in den Antriebstelegrammen 

(ATn) an SERCANS übertragen. 

Die Sollwerte für alle Antriebe werden im Master-Datentelegramm (MDT) 

übertragen. 



SYNCIN (SCS-A) 

SCS-A 

SCS-V 

SCS-P01.1 

SCS-P11.1 

5 us 

SYNCIN (SCS-P) 

SCS-P01.2 

SCS-P02.1 

Verschiebung (Y-0-0006) 

SYNCOUT 

NC-Zugriff (DPR) 

verschiebbar über Y-0-0038 

NC schreibt Sollwerte u. liest Istwerte 

NC DPR 

Y-0-0038 

SERCANS-Zugriff (DPR) 

SERCANS schreibt Istwerte 

AT -> DPR 

Y-0-0037 

SERCANS liest Sollwerte 

DPR -> MDT 

Y-0-0010 


MST AT1 AT2 AT3 AT4 MDT MST 

Sendezeitpunkt AT (t1) 

(S-0-0006) 

Sendezeitpunkt MDT (t2), (S-0-0089) 

SERCOS-Zykluszeit (Y-0-0004) 

SESAN009.FH7 

Abb. 3-41: Synchronisation (Fall a und b) 

Der Synchronisations-Ausgang SYNCOUT ist bei Reset auf Low-Pegel. 

Zeitverhalten des SYNCIN-Signals 

1. Die Zeit des SYNCIN-Signals muss mit der programmierten 

SERCOS-Zykluszeit (tSCYC) übereinstimmen. 

Die zulässige Abweichung von der SERCOS-Zykluszeit darf 

± 100ppm nicht überschreiten. 

tSYNCIN = tSCYC x (1 ± 0,0001) 

2. Der Jitter der aktiven Flanke des SYNCIN-Signals darf nicht größer 

als 5µs sein. 

3. Die Impulsbreite (low bzw. high) darf 5µs nicht unterschreiten. 

Hardware Synchronisation von mehreren SERCANS-Baugruppen 

Da SERCANS nur eine begrenzte Anzahl (8) von Antrieben unterstützt, 

kann es erforderlich sein, dass eine Steuerung mehrere SERCANS-Baugruppen 

benötigt. 

Wie diese Hardware-Synchronisation mit SERCANS zu erfolgen hat, ist in 

den Abb. 3-42 bis Abb. 3-47 beispielsweise aufgezeigt. 



Die Steuerung generiert einen zyklischen Interrupt und bearbeitet in diesem 

Interrupt mehrere SERCANS-Baugruppen. 

NC 

zyklischer Interrupt 

IRQn 

IRQn 

SYNCIN 

SYNCIN 

SCS-P 

SCS-P 

Synchron- 

Slave 

Synchron- 

Slave 

Synchron- 

Slave 

Abb. 3-42: Synchron Slave Betrieb (SCS-A, SCS-P) 

SESAN029.FH7 

Die Steuerung reagiert auf einen zyklischen Interrupt und bearbeitet in 

diesem Interrupt mehrere SERCANS-Baugruppen. 

NC 

zyklischer Interrupt 

SYNCOUT 

SYNCIN 

SCS-A 

SCS-A 

Synchron- 

Master 

Synchron- 

Slave 

Abb. 3-43: Synchron Master/Slave Betrieb (SCS-A). 

SESAN023.FH7 

Der PC reagiert auf zwei zyklische Interrupts und bearbeitet in jedem Interrupt 

eine SERCANS-Baugruppe. 

PC 

IRQn 

IRQm 

SCS-P 

SCS-P 

Synchron- 

Master 

Synchron- 

Master 

Abb. 3-44: Synchron Master Betrieb (SCS-P). 

SESAN024.FH7 



Der PC reagiert auf einen zyklischen Interrupt und bearbeitet in diesem 

Interrupt mehrere SERCANS-Baugruppen. 

PC 

IRQn IRQn IRQn 

SCS-P 

SCS-P 

SCS-P 

Synchron- 

Master 

Synchron- 

Slave 

Synchron- 

Slave 

Abb. 3-45: Synchron Master/Slave Betrieb (SCS-P). 

SESAN025.FH7 

Die VMEbus-Steuerung reagiert auf zwei zyklische Interrupts und bearbeitet 

in jedem Interrupt eine SERCANS-Baugruppe. 

VME 

bus- 

Steuerung 

SCS-V 

SCS-V 

Synchron- 

Master 

Abb. 3-46: Synchron Master Betrieb (SCS-V). 

Synchron- 

Master 

SESAN026.FH7 

Die VMEbus-Steuerung reagiert auf einen zyklischen Interrupt und bearbeitet 

in diesem Interrupt mehrere SERCANS-Baugruppen. 

VME 

bus- 

Steuerung 

SCS-V02.1 

SCS-V02.1 

SCS-V02.1 

Synchron- 

Master 

Synchron- 

Slave 

Synchron- 

Slave 

Abb. 3-47: Synchron Master/Slave Betrieb (SCS-V). 

SESAN027.FH7 



Muss bei einer solchen Anwendung die Synchronisation in allen Antrieben 

exakt zum gleichen Zeitpunkt erfolgen, so muss in allen SERCANS Baugruppen 

die "Verschiebung" (Y-0-0006) den gleichen Wert haben. Die 

Verschiebung kann über die NC-Zugriffszeit entsprechend eingestellt 

werden. 

1. Als erstes wird von jeder SERCANS-Baugruppe die NC-Zugriffszeit 

ermittelt. 

2. Danach muss die gesamte NC-Zugriffszeit der Steuerung aus der 

Summe der einzelnen NC-Zugriffszeiten ermittelt und in allen Baugruppen 

programmiert werden. 

3. SERCANS in Kommunikationsphase 3 schalten und die Verschiebung 

aller Baugruppen lesen. 

Nach diesem Schritt müssen die NC-Zugriffszeiten so eingestellt werden, 

dass in allen SERCANS-Baugruppen die Verschiebung identisch 

ist. Dazu muss die größte Verschiebung ermittelt und die Differenz zu 

den anderen Verschiebungen auf die entsprechende NC-Zugriffszeit 

addiert werden. 

4. SERCANS in Kommunikationsphase 2 schalten und NC-Zugriffszeiten 

anpassen. 

Beispiel 

NC-Zugriffszeit Baugruppe 1/2/3 = 300µs 

daraus ergeben sich folgende Verschiebungen aufgrund der unterschiedlichen 

Soll- und Istwerte: 

Verschiebung Baugruppe 1 = 630µs 



Größte Verschiebung = 720µs 

Differenzverschiebung Baugruppe 3 = 720-580 = 140µs 

Differenzverschiebung Baugruppe 1 = 720-630 = 90µs 

Damit die Synchronisation in allen Antrieben zum gleichen Zeitpunkt erfolgt, 

muss die NC-Zugriffszeit der Baugruppe 3 auf 440µs (300 + 140) 

und die NC-Zugriffszeit der Baugruppe 1 auf 390µs (300 + 90) programmiert 

werden. Die NC-Zugriffszeit der Baugruppe 2 wird nicht verändert. 

Nach Ändern der NC-Zugriffszeit in den Baugruppen 1 und 3, muss die 

Verschiebung in allen Baugruppen 720 µs betragen. 



Verschiebung 

SYNCIN 

bzw. SYNCOUT 


Zugriff auf 3. Baugruppe 



1. Baugruppe 

2. Baugruppe 

3. Baugruppe 

Verschiebung Baugruppe 1 

Y-0-0010 

Y-0-0010 

MDT 

MST 



Y-0-0010 

MDT 

MST 

MDT 

MST 

SESAN022.FH7 

Abb. 3-48: Synchronisation mit mehreren Baugruppen 

Synchronisations-Überwachung 

Mit der Synchronisations-Überwachung wird von SERCANS festgestellt, 

ob die Steuerung die Soll- und Istwerte rechtzeitig ins DPR geschrieben 

hat. 

Für diese Funktion werden das 

• SYNC-Register (DPR-Adresse 0x0FF6) und der 

• "Fehlerzähler SYNC" (Y-0-0043) benötigt. 

Die Synchronisations-Überwachung wird auf SERCANS einmal in jedem 

NC-Zyklus in der Phase 4 durchgeführt. 

SERCANS: 

Vor dem Kopieren der Sollwerte (Y-0-0010) überprüft SERCANS das 

SYNC-Register auf den Wert der 0xAA55. Danach beschreibt SERCANS 

das SYNC-Register mit dem Wert 0x0. Fällt die Überprüfung negativ aus, 

so erhöht SERCANS den "Fehlerzähler SYNC" (Y-0-0043) um 1. Es wird 

keine weitere Diagnose generiert. 

NC: 

Nachdem alle Sollwerte (Y-0-0038) ins DPR geschrieben wurden, muss 

die Steuerung den Wert 0xAA55 in das SYNC-Register eintragen. Unterstützt 

die Steuerung diese Funktion nicht, so läuft der Fehlerzähler SYNC 

bis 65535 und bleibt auf diesem Wert stehen. 

Hinweis: 

Wird die Funktion von der Steuerung unterstützt und der 

Fehlerzähler SYNC hochgezählt, so ist die "NC-Zugriffszeit" 

(Y-0-0038) nicht korrekt eingestellt. Der zeitliche Zugriff der 

Steuerung und die Dauer des Zugriffs im DPR müssen überprüft 

werden. Die NC-Zugriffszeit muss solange erhöht werden, 

bis der Fehlerzähler SYNC nicht mehr hochgezählt wird. 



SYNCIN / SYNCOUT 

zyklischer IRQ 

NC-Zugriff 

auf DPR 

SERCANS-Zugriff 

auf DPR 



Synchronisations- 

Überwachung 

DPR- 

Zugriffszeit 

Sollwerte 

MDT 

SESAN010.FH7 

Abb. 3-49: Synchronisations-Überwachung 

Lifecounter 

Mit der Funktion der Lifecounter sind Steuerung und SERCANS in der 

Lage sich gegenseitig zu überwachen. Dafür sind 3 Parameter vorhanden: 

• Y-0-0018 Lifecounter Differenz 

• Y-0-0019 Lifecounter SERCANS 

• Y-0-0020 Lifecounter NC 

Die Steuerung und SERCANS besitzen je einen Lifecounter. 

Mit der Lifecounter Differenz wird die Überwachung auf SERCANS entweder 

ausgeschaltet (Eingabe = 0) oder die zulässige Differenz zwischen 

beiden Lifecountern festgelegt. 

Ist eine Differenz programmiert (z. B. Eingabe = 5), so wird die Überwachung 

auf SERCANS einmal in jedem NC-Zyklus in der Phase 4 durchgeführt. 

Der Lifecounter muss unabhängig vom Y-0-0004 und Y-0-0005 jeden 

SERCOS-Zyklus von der NC ausgeführt werden. 

Hinweis: 

Für die Parameter Y-0-0018, Y-0-0019 und Y-0-0020 muss 

der Interrupt "Systemparameter geändert" im Interruptsteuerregister 

nicht gesetzt werden. Die eingetragenen Werte sind 

sofort gültig (siehe "Steuerbefehle im Interruptregister", Kap. 

6.2). 

SERCANS: 

Nach dem Kopieren der Sollwerte (Y-0-0010) erhöht SERCANS den Lifecounter 

SERCANS um 1 und vergleicht ihn danach mit dem Lifecounter 

NC. Ist die Differenz größer als die Lifecounter Differenz, so schaltet 

SERCANS in die Phase 0 und generiert den Systemfehler 0xF005 (siehe 

"Bedeutung der Fehlermeldungen", Kap. 5.4). 

NC: 

Die NC muss nach dem Übertragen der Soll- und Istwerte (Y-0-0038) ins 

DPR die Lifecounter NC und SERCANS vergleichen und danach den 

Lifecounter NC um 1 erhöhen. 

Ist die Differenz größer als die Lifecounter Differenz, so kann die Steuerung 

aufgrund des Systemfehlers eine eigene Fehlerroutine aktivieren. 





NC-Zugriff 

auf DPR 


Überwachung Lifecounter 

auf SERCANS 


auf DPR 


Überwachung 

Lifecounter in 

der NC 

DPR- 

Zugriffszeit 

Sollwerte 

MDT 

SESAN011.FH7 

Abb. 3-50: Lifecounter 

3.12 Asynchrone serielle Schnittstellen 

Die Baugruppe unterstützt zwei asynchrone serielle Schnittstellen 

(RS232) auf den Steckverbindern VS4 und VS7 

Schnittstelle für Bedienoberfläche SercTop bzw. DriveTop 

Diese Schnittstelle kommuniziert über den Steckverbinder VS4 mit der 

Bedienoberfläche . 

Steckertyp (VS4): 9-polige D-SUB-Buchse 

Steckerbelegung (VS4): 

Pin Name Richtung Funktion 

1 n.c. -- kein Anschluss 

2 TXD Ausgang TXD-Ausgang 

3 RXD Eingang RXD-Eingang 


5 GND -- Bezugsmasse 





Abb. 3-51: Schnittstelle für Bedienoberfläche 

Hinweis: 

Die Richtung der Pins ist aus der Sicht von SERCANS angegeben! 

Hinweis: 

Bei der Baugruppe SCS-V01.2 wird an VS4/Pin 8 das 

SYNCIN-Signal und an VS4/Pin 9 das SYNCIN-0V-Signal angeschlossen. 


SESAN012.FH7 


Ein Verbindungskabel zum Betrieb von SERCANS mit SercTop muss wie 

in Abb. 3-52 verwendet werden. 

SERCANS, VS4 

PC 

9-poliger D-Sub, Stecker 

9-poliger D-Sub, Buchse 

Signal 

TxD 

RxD 

GND 

Gehäuse 

Pin 

2 

3 

5 

Pin 

2 

3 

7 

8 

5 

4 

6 

Signal 

RxD 

TxD 

RTS 

CTS 

GND 

DTR 

DSR 

Gehäuse 

Abb. 3-52: Steckerbelegung (Verbindungskabel SYSDA02.1) 

Schnittstelle für Monitorprogramm 

Ein Monitorprogramm nutzt diese Schnittstelle über den Steckverbinder 

VS7 und erlaubt sowohl den lesenden als auch schreibenden Zugriff auf 

jede Speicherzelle des DPR. Darüber hinaus ist mit seiner Hilfe das 

Sichern der Systemparameter vom DPR in das Parameter-EEPROM 

möglich. 

Hinweis: 

Nach dem Laden einer anderen Firmware-Version (z.B. vorher 

FWA-SERCAN-SER-02VRS-MS, nachher FWA-SERCAN- 

SER-04VRS-MS) ist es erforderlich, den Hardware-Typ neu 

einzugeben (siehe "Download der Firmware", Kap. 4.8). 

Für die erste Inbetriebnahme der Baugruppe kann ein ASCII-Terminal an 

diese asynchrone serielle Schnittstelle angeschlossen werden. 

Das Monitorprogramm verwendet nur ASCII-Zeichen, als Steuerzeichen 

werden CR, LF, BS, XON und XOFF verwendet. 

Die Schnittstelle hat folgende, nicht änderbare Einstellungen: 

Datenrate 9600 

Datenbits 8 

Stoppbits 1 

Parität 

nein 

Protokoll 

XON/XOFF 

Abb. 3-53: Einstellungen der Schnittstelle für Monitorprogramm 



Steckerbelegung (VS7): 




3 TXD Ausgang TXD-Ausgang 


5 RXD Eingang RXD-Eingang 




9 GND -- Bezugsmasse 


Abb. 3-54: Pinbelegung 

Hinweis: 

Die Richtung der Pins ist aus der Sicht von SERCANS angegeben! 


Terminal /PC 

2x5 poliger Pfostenfeldstecker 


Signal 

TxD 

Pin 

3 

Pin 

2 

Signal 

RxD 

RxD 

5 

3 

TxD 

GND 

9 

5 

GND 

SESAN049.FH7 

Abb. 3-55: Schnittstellenkabel für Monitorprogramm 

3.13 Diagnose- und Fehleranzeige 

Auf der Baugruppe sind ein Anzeigemodul (M1) und zwei LEDs (DL2 und 

DL3) für Diagnosezwecke vorhanden. Das Anzeigemodul (M1) besteht 

aus einer 7-Segment-Anzeige und einer rechteckigen roten LED. 

Die Bedeutung der dargestellten Fehler sind im Kapitel 5.2 "Liste der 

Diagnosen und Fehlermeldungen" detailliert erläutert. 



3.14 Dual-Port RAM 

Der Datenaustausch zwischen SERCANS und der Steuerung erfolgt über 

ein Dual-Port RAM (DPR). Eingesetzt werden die Typen 71321, 71421 

und 7024, alle mit einer Zugriffszeit von 55ns von der Firma IDT. Bei der 

Baugruppe SCS-A befindet sich zwischen dem DPR und den Steckern X1 

bzw. X2 ein Datenbustreiber (74HCT245) mit 16 Bit. Die technischen 

Daten für den Lese- bzw. Schreibzyklus sind dem Datenblatt des eingesetzten 

Dual-Port-RAMs zu entnehmen. Alle Signale besitzen TTL-Pegel. 

Das DPR hat eine Speicherkapazität von 2 Kx16 und besitzt eine interne 

Interruptlogik. 

Durch das Beschreiben der Adresse (0xFFE) (Interruptregister) wird auf 

der SERCANS-Seite ein Interrupt ausgelöst. Das Rücksetzen dieser 

Interrupt-Anforderung wird durch das Lesen der Adresse (0xFFC) von der 

SERCANS-Seite durchgeführt. 

Der Zugriff auf das DPR darf nur wortweise (2 Byte) oder langwortweise 

(4 Byte) auf gerade Adressen erfolgen. Bytezugriffe sind nicht erlaubt. 

Hinweis: 

Der Zugriff auf ungerade Adressen im DPR ist verboten! 

Bei gleichzeitigem Zugriff auf eine gleiche Adresse wird ein BUSY-Signal 

(DTACK) erzeugt. 

3.15 Testbetrieb 

Der Testbetrieb wird eingestellt, wenn entweder die optische Leistung 

oder die Signalverzerrung gemessen werden soll. 

Im Normalbetrieb wird der Zustand der Testmode-Schalter (SD1 bzw. S3) 

zyklisch abgefragt. Wird durch diese Schalter der Testmode für 

"Dauerlicht" oder "Nullbitstrom" angewählt, so stellt die Software den 

selektierten Modus ein. Wird vom Testbetrieb in den Normalbetrieb 

umgeschaltet, so wird danach ein Phasenhochlauf durchgeführt. 

Testmode 

SD1/S3 

Schalter 1 

SD1/S3 

Schalter 2 

optische 

Signalausgabe 

Normalbetrieb aus aus Telegramme 

Nullbitstrom ein aus 1 MHz bzw. 2 MHz 

Dauerlicht aus ein Licht ständig ein 

Nullbitstrom ein ein 1 MHz bzw. 2 MHz 

Abb. 3-56: Testbetrieb 

Hinweis: 

Der Testbetrieb wird unabhängig vom jeweiligen Betriebszustand 

ohne weitere Abfragen oder Überprüfungen eingenommen. 




SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Firmwarefunktionen 4-1 

4 Firmwarefunktionen 

4.1 Firmware-Struktur 

Der Normalbetrieb wird durch die Firmware und die Vorgaben der 

Steuerung bestimmt. In Abhängigkeit von den Steuerbefehlen und den im 

DPR stehenden Daten führt die Firmware die Initialisierung, den 

Phasenhochlauf, den zyklischen Austausch der Echtzeitdaten, 

Parameterübertragungen, Diagnosemeldungen und/oder Kommandos 

durch. 

Dual-Port-RAM 

Echtzeitdatenverarbeitung 

NC- 

Servicekanal 

MMI- 

Servicekanal 

Fehlerbehandlung 

Antriebsdiagnose 

Kommandointerpreter 

Initialisierung 

Phasenhochlauf 

Monitorprogramm 

Servicekanal-Verarbeitung 

SERCON410 (bis zu acht Antriebe) 

SESAN013.FH7 

Abb. 4-1: Struktur der SERCANS-Firmware 

4.2 Echtzeitdatenverarbeitung 

Die Echtzeitdatenverarbeitung arbeitet unabhängig von allen anderen 

Funktionsblöcken. Sie dient dem Austausch der zyklischen Betriebsdaten 

zwischen SERCOS interface (SERCON410) und DPR. Sie wird durch den 

SERCON410 zyklisch aktiviert; der synchronisierte Zugriff auf das DPR 

wird über den Systemparameter "NC-Zugriffszeit" (Y-0-0038) eingestellt. 

4.3 Monitorprogramm 

Das Monitorprogramm kann auf jede Speicherzelle des DPR zugreifen 

und die Sicherung der Systemparameter ins EEPROM vornehmen. Um 

das Monitorprogramm nutzen zu können, muss ein ASCII-Terminal an die 

asynchrone serielle Schnittstelle der Baugruppe angeschlossen werden. 


4-2 Firmwarefunktionen SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

4.4 Antriebsdiagnose 

Der Block Antriebsdiagnose nutzt zur Ausführung seiner Funktion den 

Kommando-Interpreter und die Servicekanal-Verarbeitung. Alle 

Maßnahmen im Hinblick auf antriebsspezifische Diagnoseanzeigen 

werden von dem Funktionsblock Antriebsdiagnose abgewickelt. 

4.5 Initialisierung 

Die Initialisierung wird von diesem Funktionsblock in Abhängigkeit von 

den im DPR stehenden Systemparametern durchgeführt. Für den 

Phasenhochlauf bedient sich die Initialisierung des Kommando- 

Interpreters und der Servicekanal-Verarbeitung. SERCANS schaltet 

automatisch bis in die Kommunikationsphase hoch, die in der 

Phasenvorgabe steht. 

Selbsttest 

Nach einem Reset (Zeitpunkt B im Init-Diagramm) werden folgende Tests 

durchgeführt: 

• Programmspeicher (EPROM): Prüfsummentest 

• serielles EEPROM: 

Prüfsummentest 

• Arbeitsspeicher (RAM): RAM-Test 

• Dual-Port-RAM: 

RAM-Test 

• SERCON 410B: 

RAM-Test 

• Die Systemparameter werden vom EEPROM ins DPR geschrieben. 

Zum Zeitpunkt C stehen gültige Daten im DPR (siehe Init-Diagramm). 

• SERCANS wartet solange, bis die programmierte Wartezeit 

(Y-0-0007) abgelaufen ist. (Zeitpunkt D) 

SERCANS schaltet danach in die Kommunikationsphase 0. 

A B C D 

Reseteingang 

interner Reset 

35 ms 

bzw. 500 ms 

Resetzeit 

Wartezeit 

(Y-0-0007) 

150 ms 

Initialisierungszeit 

Kommunikationsphase 

0 

SESAN014.FH7 

Abb. 4-2: Init-Diagramm 

Hinweis: 

Es ist zwingend erforderlich, dass über die Steuerung oder 

über die serielle Schnittstelle (Bedienoberfläche) sinnvolle 

Werte in die Systemparameter geschrieben und diese danach 

ins EEPROM gesichert werden! 

Die NC kann nach der Initialisierungszeit auf das DPR zugreifen. 



Kommunikationsphase 0 

Systemzustand, Y-0-0015 

LWL-Ring schließen: "Systemzustand" = 0x0000 

SERCANS versucht den LWL-Ring zu schließen. 

• "Systemzustand" = 0xE008: LWL-Ring ist nicht geschlossen. 

• "Systemzustand" = 0xE001: LWL-Ring ist geschlossen. 

Ist der LWL-Ring geschlossen, kann SERCANS in die 

Kommunikationsphase 1 schalten. 



Systemfehler, Y-0-0011 

Antriebsidentifizierung: "Systemzustand" = 0xE002 

Alle Antriebe werden abgefragt, deren Adresse in dem Systemparameter 

"Liste der Antriebsadressen" (Y-0-0012) eingetragen sind. 

Sind alle programmierten Antriebsadressen am Ring vorhanden, wird der 

"Systemzustand" auf 0xE003 gesetzt und SERCANS schaltet in die 

Kommunikationsphase 2. 

Stellt SERCANS einen Unterschied zwischen den programmierten und 

den am Ring vorhandenen Antriebsadressen fest, so wird der 

Systemfehler auf 0x8005 gesetzt. 



Parametermodus: "Systemzustand" = 0xE003 

In der Phase 2 erlaubt SERCANS über den NC-/MMI-Servicekanal bzw. 

über die Bedienoberfläche die Übertragung von Parametern. Generiert 

die Steuerung oder die Bedienoberfläche die Umschaltung von Phase 2 

nach 3, so werden von SERCANS folgende Aktionen durchgeführt: 

• In der Phase 2 müssen von der Steuerung oder über die 

Bedienoberfläche die Betriebsarten und die Wichtungsparameter in 

den Antrieben entsprechend der Anwendung eingestellt werden. 

Hierbei handelt es sich um folgende Identnummern: 

Betriebsarten: 

S-0-0032, S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035 

Lage-Wichtung: 

S-0-0076, S-0-0077, S-0-0078, S-0-0079 

Geschwindigkeits-Wichtung: S-0-0044, S-0-0045, S-0-0046 

Drehmom./Kraft-Wichtung: S-0-0086, S-0-0093, S-0-0094 

Beschleunigungs-Wichtung: S-0-0160, S-0-0161, S-0-0162 

Polaritäten-Parameter: S-0-0055, S-0-0043, S-0-0085 

Hinweis: 

Die Programmierung dieser Parameter ist dem Handbuch des 

Antriebs zu entnehmen! 

• Für die Zeitschlitzberechnung werden die notwendigen Daten (Identnummern) 

von allen Antrieben gelesen: 

S-0-0003 t1min 

S-0-0004 tATMT 

S-0-0005 t5 

S-0-0087 tATAT 

S-0-0088 tMTSY 

S-0-0090 tMTSG 

S-0-0096 SLKN 




Diagnosestatus 

• Die Sollwertkonfigurationslisten und die Istwertkonfigurationslisten 

werden überprüft. 

• Der Zeitschlitz wird von SERCANS berechnet. 

• Die berechneten Kommunikationsparameter werden an die Antriebe 

übertragen. 

S-0-0001 tNcyc 

S-0-0002 tScyc 

S-0-0006 t1 

S-0-0089 t2 

S-0-0008 t3 

S-0-0007 t4 

• Die Parameter für den Telegrammaufbau werden von SERCANS an 

die Antriebe übertragen (S-0-0009, S-0-0010, S-0-0015, S-0-0016, 

S-0-0024). 

• Das Kommando "Reset Zustandsklasse 1" (S-0-0099) wird 

ausgeführt. 

• Das Umschaltkommando (S-0-0127) wird ausgeführt. 

Konnte SERCANS in die Kommunikationsphase 3 umschalten, wird der 

Systemzustand auf 0xE004 gesetzt. 

War die Umschaltung Phase 2 -> 3 nicht möglich, so wird in den 

Achsstrukturen, die einen Fehler meldeten, der Diagnosestatus auf 

0xD002 gesetzt. 

Die Anzeige M1 zeigt "E" an. 




Parametermodus: "Systemzustand" = 0xE004 

In der Phase 3 erlaubt SERCANS über den NC-/MMI-Servicekanal bzw. 

über die Bedienoberfläche die Übertragung von Parametern. Generiert 

die Steuerung oder die Bedienoberfläche die Umschaltung von Phase 3 

nach Phase 4, so werden von SERCANS folgende Aktionen durchgeführt: 

• Das Umschaltkommando (S-0-0128) wird ausgeführt. 

Konnte SERCANS in die Kommunikationsphase 4 umschalten, wird der 

Systemzustand auf 0xE005 gesetzt. 


War die Umschaltung Phase 3 -> 4 nicht möglich, so wird in den 

Achsstrukturen, die einen Fehler meldeten, der Diagnosestatus auf 

0xD003 gesetzt. 

Die Anzeige M1 zeigt "F" an. 



Betriebsmodus: "Systemzustand" = 0xE005 

In der Kommunikationsphase 4 sind die Soll- und Istwerte gültig. 

Die Übertragung von Parametern über den NC-/MMI-Servicekanal bzw. 

über die Bedienoberfläche ist möglich. 



Hochlauf mit auftretenden Fehlern 

6WDUW 

6(5&$16 

&KHFNVXPPHÃ 


.RQILJXUDWLRQ 

6ROO,VWZHUWNDQDOÃ EHUÃ 

,'1 

QHLQ 

MD 

(LQJHWUDJHQH 

Ã/lQJHÃJU|‰HUÃ 

ÃLQÃ3DUDPHWHUÃ< 

Ã< 

MD 

Ã6\VWHP]XVWDQGÃ[( 

Ã6\VWHPIHKOHUÃ[) 

Ã6HJPHQWÃÅFÅ 



Ã6HJPHQWÃÅRÅ 

MD 

.RQILJXULHUWH 

,'1ÃLPÃ6ROO,VWZHUW 

NDQDOÃQLFKW 

YRUKDQGHQ 

QHLQ 

QHLQ 



Ã6HJPHQWÃÅXÅ 

QHLQ 

/l‰WÃVLFKÃGDV 

HLQJHVWHOOWHÃ7LPLQJÃ 

GXUFKI KUHQ 

Ã 

H 

V 

D 

K 

3 

MD 

Ã8PVFKDOWNRPPDQGR 

ÃÃ!Ã 

ÃDQÃDOOHÃ$QWULHEH 


Ã6\VWHPIHKOHUÃ 

Ã6HJPHQWÃÅ(Å 

$QWULHEVGLDJQRVHÃ[' 

MD 

0LQÃHLQÃ$QWULHEÃ 

JHQHULHUWÃHLQHQÃ 

.RPPDQGRIHKOHU 

QHLQ 

Ã8PVFKDOWNRPPDQGR 

ÃÃ!Ã 

ÃDQÃDOOHÃ$QWULHEH 





Ã6HJPHQWÃÅ)Å 


MD 


JHQHULHUWÃHLQHQÃ 

.RPPDQGRIHKOHU 

QHLQ 

Ã$OOHÃ$QWULHEHÃVLQGÃLQÃ 

Ã3KDVHÃ 


Ã 

H 

V 

D 

K 

3 


PHOGHWÃHLQHQÃ 

$QWULHEVIHKOHU 

MD 



Ã6HJPHQWÃÅKÅ 


QHLQ 

]ZHLIDFKHUÃ 

$7$XVIDOO 

MD 


Ã6\VWHPIHKOHUÃ[ 

Ã6HJPHQWÃÅ&Å 

QHLQ 

/:/5LQJ 

ÃXQWHUEURFKHQ 

MD 


Ã6\VWHPIHKOHUÃ[ 

Ã6HJPHQWÃÅ/Å 

QHLQ 

Abb. 4-3: Hochlauf mit auftretenden Fehlern 

4.6 Kommando-Interpreter 

Der Kommando-Interpreter erledigt alle Kommandoausführungen für die 

Antriebsdiagnose, die Initialisierung (Phasenhochlauf) und die 

antriebsspezifischen Kommandokanäle. Er nutzt dazu die von der 

Servicekanal-Verarbeitung bereitgestellten Funktionen. 



4.7 Servicekanal-Verarbeitung 

Für den Austausch von Parameterdaten zwischen den Antrieben und der 

Baugruppe und zur Ausführung von Kommandos wird die Servicekanal- 

Verarbeitung herangezogen. 

Es handelt sich hier um 

• acht NC-Servicekanäle 

• acht Kommandokanäle 

• acht Diagnosekanäle und um 

• den MMI-Servicekanal. 

4.8 Download der Firmware 

Ein Firmware-Download kann bei den SERCANS-Baugruppen entweder 

über die serielle Schnittstelle (VS4) oder über das Dual-Port-RAM 

erfolgen. 

Die folgende Tabelle gibt Auskunft, bei welchen Hardware-Versionen 

welche Downloadmöglichkeit besteht. 

Hardware- 

Version 

SCS-A01.1 

SCS-A01.2 

SCS-A02.1 

SCS-P01.x 

SCS-P11.x 

SCS-P02.x 

SCS-V01.1 

SCS-V01.2 

SCS-V02.1 

Download über 

Schnittstelle VS4 


(EPROM-Version) 

siehe "Download über serielle 

Schnittstelle (VS4)" 

Jumper J59 Pin 7/8 geschlossen 



Schalter SD2.1 geöffnet 

Schalter SD2.2 geschlossen 






Schalter S1.8 geöffnet 

Schalter S3.3 geschlossen 








Schalter SD2.1 geöffnet 

Schalter SD2.2 geschlossen 

Abb. 4-4: Downloadmöglichkeiten 

Download 

über DPR 




möglich mit eigenem 

Anwenderprogramm 

siehe "Download über 

DPR" 




möglich mit eigenem 

Anwenderprogramm 



Download über serielle Schnittstelle (VS4) 

Der Download 

Der Download über die serielle Schnittstelle wird über ein Lade-programm 

(Pshell) unterstützt. Dieses Ladeprogramm ist Bestandteil des 

Lieferumfangs eines Firmware-Updates (z.B. SWA-SERCAN-SER- 

02VRS-MS-C1,44-FLASH) und wird auf Diskette mitgeliefert. 

• 

• Folgendes muss vor dem ersten "Down-Load" eingestellt werden: 

• Das Ladeprogramm Pshell starten und den Menüpunkt "Optionen" 

auswählen: 

Abb. 4-5: Einstellungen vor dem ersten Download 

Im Einstellpunkt "2nd Level laden" muss das File "PI.hex" im jeweiligen 

Installierungsverzeichnis eingestellt werden. 

Durchführen des Downloades 

Um eine neue Firmware über die serielle Schnittstelle in die SERCANS- 

Baugruppe zu laden, sind folgende Schritte einzuhalten: 

• Alle Y-Parameter sichern. 

• Die SERCANS-Baugruppe wird in den BOOT-Modus für den 

Firmware-Download gebracht. Dazu wird die Baugruppe 

ausgeschaltet und der BOOT-Modus gesetzt (siehe Abb. 4-4). 

Zusätzlich muss das Resetverhalten (siehe "Resetlogik", Kap.3.10) 

auf "Automatischer Hochlauf" eingestellt werden. 

• Nach dem Einschalten befindet sich die Baugruppe in BOOT-Modus. 

• Das Ladeprogramm Pshell aktivieren. Im Menüpunkt "Datei" den 

Auswahlpunkt "Connect" ausführen um Verbindung mit der 

SERCANS Baugruppe aufzunehmen. 



Abb. 4-6: Verbindung mit SERCANS-Baugruppe 

Hinweis: 

Als Systemidentifikation muss der Wert $B5 bzw. $D5 zurück 

gemeldet werden. 

• Mittels Auswahlpunkt "Lösche Flash" den Flash-Speicher löschen. 

Abb. 4-7: Flash-Speicher löschen 

• Über Firmware "Blättern" das entsprechende Firmware-File (Bsp. 

SERC401.HEX) auswählen. 

• Über "Programmiere" das ausgewählte Firmware-File laden. 



Abb. 4-8: Firmware-File laden 

Wichtig! 

• Das Laden über die serielle Schnittstelle dauert ca. 5 Minuten. Das 

Ladeprogramm zeigt den Vorgang in %-Werten an. 

• 

• Nach erfolgreichem Download muss der Jumper am J59 wieder 

entfernt bzw. der Schalter SD2.2 bzw. SD3.3 geöffnet werden. 

Hinweis: Möglicherweise müssen nach dem Firmware-Download die Y- 

Parameter neu geladen werden. 

Möglicherweise muss der Hardware-Typ über ein 

Monitorprogramm neu gesetzt werden. 

Download über DPR 

Bei einigen SERCANS-Baugruppen ist die Firmware über das DPR ladbar 

(siehe Abb. 4-4: Downloadmöglichkeiten). 

Das dafür nötige Ladeprogramm bzw. die Teilprogramme mit dem Ablauf 

sind Bestandteil des Lieferumfangs und werden auf Diskette mitgeliefert. 

Download bei SCS-P 

Bei den PC-Baugruppen SCS-P wird ein unter DOS lauffähiges 

Ladeprogramm (SERCPC4) zur Verfügung gestellt. 

Mit der Eingabe von "SERCPC4" wird Ihnen ein Hilfsmenü angezeigt. 

Die eingestellte Basisadresse der Baugruppe kann mit der Eingabe 

SERCPC4 * ermittelt werden. 



Abb. 4-9: Ermittlung Basisadresse 

Der Ladevorgang wird mit 

SERCPC4 FLASH : Firmware-File 

eingeleitet. Nach Beendigung des Ladevorgangs wird das Programm 

automatisch gestartet. Es müssen keine weiteren Einstellungen 

vorgenommen werden. 

Abb. 4-10: Einleitung Ladevorgang 

Download bei SCS-A und SCS-V 

Bei den Baugruppen SCS-A und SCS-V wird der Ablauf und die zu 

ladenden Teilprogramme zur Verfügung gestellt. Die Reihenfolge und das 

verschiedene Laden der Teilprogramme in das DPR muss vom Anwender 



SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Fehler- und Diagnosebeschreibung 5-1 

5 Fehler- und Diagnosebeschreibung 

5.1 Übersicht: 

Beim Auftreten bestimmter Fehler- oder Ausnahmesituationen verzweigt 

das Programm in spezifische Fehler-Routinen mit definierten Reaktionen: 

Interne Fehler 

Nach Einschalten der SCS-Baugruppe werden die internen Hardware- 

Komponenten überprüft. 

Evtl. Fehler werden über die 7-Segment-Anzeige "r" angezeigt. 

Systemfehler 

Bei Systemfehlern wird der Systemparameter "Systemfehler" 

entsprechend gesetzt und dies der Steuerung über das 

Interruptstatusregister mit dem Wert 0x4000 mitgeteilt. 

Der Fehlercode wird im Parameter Y-0-0011 eingetragen. 

Bei Systemfehlern schaltet SERCANS immer in die Phase 0 und 

ermöglicht die Fehlerbehebung. Nach dem Löschen des Fehlers startet 

SERCANS einen erneuten Phasenhochlauf. 

Achsspezifische Fehler 

Bei achsspezifischen Fehlern wird der Diagnosestatus gesetzt und dies 

der Steuerung über das Interruptstatusregister mit dem Wert 0x01nn 

mitgeteilt (nn: Achsstruktur-Bit). Einige achsspezifische Fehler 

verursachen zusätzlich einen Systemfehler. 

Bei achsspezifischen Fehlern bleibt SERCANS in der aktuellen Phase 

und ermöglicht die Fehlerbehebung. Nach Löschen des Fehlers muss die 

Steuerung oder die Bedienoberfläche ein Hochschalten der Phase 

aktivieren. 

Beispielhafte Fehlerbehandlung für achsspezifische Fehler in der NC: 

6WDUW 

QHLQ 

$QWULHEV 

VWDWXV 

Ã%LWÃÃ Ã 

MD 

)HKOHUUHDNWLRQÃ 

LQÃGHUÃ1& 

]%Ã/|VFKHQÃGHUÃ%LWVÃÃXQGÃ 

LPÃ6WHXHUZRUWÃ%LWÃÃLPÃ6WHXHUZRUW 

GDUIÃQLFKWÃJHO|VFKWÃZHUGHQÃGDÃVRQVW 

GHUÃ$QWULHEÃNHLQHÃLQWHUQHÃ)HKOHU 

UHDNWLRQÃDXVI KUHQÃNDQQ 

QHLQ 

'35 

,QWHUUXSW 

MD 

'LDJQRVHWH[WÃ 

OHVHQÃXQGÃ 

DQ]HLJHQ 

(QGH 

fehlerbehandlung_nc.wmf 

Abb. 5-1: Beispielhafte Fehlerbehandlung für achsspezifische Fehler in der NC 


5-2 Fehler- und Diagnosebeschreibung SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

Resetzustand 

Display ’8’ 

Interner Fehler 

Display ’r’ 

Fehlerfrei 

Display ’0’, ’1’, ’2’, 

’3’, ’b’, ’5’, ’6’, ’7’ 

Fehler löschen 

Systemfehler 

-> P0, Y-0-0015 = E001 

Interruptstatusregister 

0x4000 

Y-0-0011 


Achsspez. Fehler 

--- 


0x01nn 

Achsdiagnose 

Display ’h’ 

SESAN050.FH7 

Abb. 5-2: Systemzustände 

5.2 Liste der Diagnosen und Fehlermeldungen 

Über die LED und die 7-Segmentanzeige werden Diagnosen und 

Fehlermeldungen angezeigt. 

LED-Diagnosen 

Nachfolgend werden die Diagnose- und Fehlermeldungen an den LED’s 

aufgeführt: 

M1 bzw. H3ERR DL4 DL5 DL6 Funktion 

7-Seg. 

LED 

rot 

LED 

gelb 

LED 

grün 

LED 

rot 

8. aus Reset liegt an 

r 

aus 

ein 

Ein 

ein 

ein 

Nur bei SCS-V01.x 

Ende des Resets 

Abb. 5-3: LED-Diagnosen 

Interne Fehler: Baugruppen reseten 

Verzerrungsanzeige: Die Helligkeit der rechteckigen, 

roten LED ist ein Maß für die Verzerrung des optischen 

Eingangssignals (s.u.). 

Sender aktiv: Sendet die Baugruppe Telegramme in den 

SERCOS-Ring, so leuchtet die gelbe LED (DL3). 

Interrupt: Interruptanforderung von der Baugruppe SCS-V an 

die Steuerung 

Datenzugriff: Die Steuerung greift auf die Baugruppe 

SCS-V zu. 

SYSFAIL: Die Baugruppe SCS-V ist über das Bit 3 im 

Kontrollregister 7 resetet und aktiviert das Signal SYSFAIL 

am VMEbus. 



Verzerrungsanzeige (LED auf Anzeige M1 bzw. H3ERR) 

Die Verzerrungsanzeige muss im Normalbetrieb aus sein. 

Fehlerursachen bei leuchtender LED können sein: 

• Antrieb ausgeschaltet. 

• LWL defekt. 

• Sendeleistung von letztem Antrieb vor SERCANS falsch eingestellt. 

• Hardware-Defekt SERCANS oder Antriebe. 

• Testbetrieb aktiviert (siehe "Testbetrieb", Kap. .3.15). 

Diagnosen an der 7-Segmentanzeige 

Nachfolgend werden die Diagnose- und Fehlermeldungen an der 7- 

Segmentanzeige aufgeführt: 

Fehlerfreier Fall 

M1 

7-Seg. 

Systemzustand 

(siehe Abb. 8-3) 

0 0xE001 Phase 0 

Zustandsmeldung im Systemparameter 

"Systemzustand" (Y-0-0015) 

0 0xE011 Phase 0, Phasenumschaltung aktiv 







b 0xE005 "betriebsbereit" 

5. 0xE006 Testbetrieb: Nullbitstrom 

6. 0xE007 Testbetrieb: Dauerlicht 

7 0xE008 LWL-Ring nicht geschlossen 

8. 0x0000 Reset 

Abb. 5-4: Fehlerfreier Fall 



Systemfehler 

Bei Systemfehlern wird ein Interrupt mit 0x4000 im Interruptstatusregister 

ausgelöst (siehe Abb. 6-4 Interruptstatusregister). 

M1 

7-Seg. 

Fehler in 

Phase 

Reaktion 

Systemfehler 


Fehlermeldungen im Systemparameter 

"Systemfehler" (Y-0-0011) 

A 1 Phase 0 0x8005 Antriebsadressen nicht korrekt 

C 3-4 Phase 0 0x8007 zweifacher AT-Ausfall 

C 3-4 Phase 0 0xF008 zweifacher MST-Ausfall 

L 1-4 Phase 0 0x8009 LWL-Ring unterbrochen 

n 2 Phase 0 0xF001 Konfigurationsfehler (Soll- Istwertkanal) 

o 2 Phase 0 0xF002 Fehler in der Zeitschlitzberechnung 

P 0-4 Phase 0 0xF003 falsche Phasenvorgabe von der NC 

r 0-4 Phase 0 0xF004 SERCANS: Interner Fehler 

U 4 Phase 0 0xF005 Fehler Lifecounter 

u 2 Phase 0 0xF006 Kopierzeiten zu lang 

y 0 Phase 0 0xF007 Prüfsummenfehler (Y-Parameter) 

c 2-4 Phase 0 0xF008 SYNCIN-Signal fehlerhaft (ESD, Spikes, nicht 

vorhanden) 

Abb. 5-5: Systemfehler 

Achsspezifischer Fehler 

Bei achsspezifischen Fehlern wird ein Interrupt mit 0x01nn (nn: 

Achsstruktur-Bit) im Interruptstatusregister ausgelöst. 

M1 

7-Seg. 

Fehler in 

Phase 

Reaktion 



d 2-4 Phase 0 0x8006 HS-Timeout 

Fehlermeldungen im Diagnosetext der acht achsspezifischen 

Diagnosekanäle (siehe Abb. 8-7) 

E 2 Phase 2 0xD002 Umschaltung Phase 2 -> 3 nicht möglich 

F 3 Phase 3 0xD003 Umschaltung Phase 3 -> 4 nicht möglich 

H 2-4 Phase 2-4 0xD004 Kommando im Antrieb nicht ausführbar 

H 0-1 Phase 0-1 0xC003 Kommandokanal zur Zeit nicht aktiv 

h 2-4 Phase 2-4 0xD001 Antriebsfehler (Zustandsklasse 1, S-0-0011) 

Abb. 5-6: Achsspezifischer Fehler 



5.3 Bedeutung der Zustandsmeldungen 

Display "0" : Phase 0 oder Phase 0, Phasenumschaltung aktiv 

SERCANS gibt die Kommunikationsphase 0 vor. 







Display "b" : Phase 4 „betriebsbereit“ 

SERCANS gibt die Kommunikationsphase 4 vor. Die Leistung kann 

zugeschaltet und die Antriebe verfahren werden. 

Display "5." : Testbetrieb: Nullbitstrom 

Der Testbetrieb „Nullbitstrom“ wurde ausgewählt. 

Reaktion von SERCANS 

SERCANS sendet Nullbitstrom und verhindert den Phasenhochlauf. 

Ursache 

Testbetrieb über DIP-Switch SD1 Schalter 2 aktiviert. 

Abhilfe 

DIP-Switch SD1 Schalter 2 ausschalten. 

Display "6." : Testbetrieb: Dauerlicht 

Der Testbetrieb „Dauerlicht“ wurde ausgewählt. 


SERCANS sendet Dauerlicht und verhindert den Phasenhochlauf. 

Ursache 

Testbetrieb über DIP-Switch SD1 Schalter 1 aktiviert. 

Abhilfe 

DIP-Switch SD1 Schalter 1 ausschalten. 



Display "7" : LWL-Ring nicht geschlossen 

Nach einem Hardware-Reset von SERCANS wurde der SERCOS-Ring 

nicht geschlossen. SERCANS kann keine 10 aufeinanderfolgenden MST- 

Telegramme der Phase 0 empfangen. 


SERCANS bleibt im Zustand „LWL-Ring nicht geschlossen“ bis der 

Lichtwellenleiter geschlossen ist und führt anschließend selbständig einen 

Hochlauf in die Zielphase (siehe Parameter "Phasenvorgabe" Y-0-0014) 

durch. 

Ursache 

• Lichtwellenleiter vertauscht oder nicht korrekt aufgeschraubt. 

• Defekter Lichtwellenleiterring. 

• Datenraten der Antriebe und von SERCANS verschieden eingestellt. 

• Die optische Sendeleistung (bei SERCANS siehe Parameter 

Y-0-0016) eines Teilnehmers am SERCOS-Ring ist falsch eingestellt. 

• Defekter Antrieb. 

Abhilfe 

• Alle Lichtwellenleiter überprüfen. 

• Datenraten überprüfen, 

SERCANS: siehe Parameter Y-0-0003, 

Antriebe: siehe Anwendungsbeschreibung des Antriebsherstellers 

• Optische Sendeleistung aller Teilnehmer am SERCOS-Ring der 

tatsächlichen LWL-Länge anpassen. 

Display "8." : Reset 

SERCANS befindet sich im Reset-Zustand. Es ist keine Kommunikation 

mit SercTop möglich. 


- 

Ursache 

• Die Steuerung hat im Config-Register 2 bzw. PC-Steuerregister das 

Bit 0 nicht gesetzt. 

Abhilfe 

• Im Config-Register 2 bzw. PC-Steuerregister das Bit 0 setzen oder das 

Resetverhalten mit automatischem Hochlauf einstellen. (siehe 

"Resetlogik", Kap. 3.10) 



5.4 Bedeutung der Fehlermeldungen 

Display "C" : Zweifacher AT-Ausfall bzw. zweifacher MST-Ausfall 

Es wurden zwei aufeinanderfolgende Antriebstelegramme (AT) eines 

Antriebes oder zwei aufeinanderfolgende Master- 

Synchronisationstelegramme (MST) von SERCANS nicht empfangen. 


Phasenrückschaltung in Kommunikationsphase 0. 

Ursache 

• Lichtwellenleiter nicht korrekt aufgeschraubt. 





Abhilfe 




Display "d" : NC/MMI-Servicekanal HS-Timeout 

Ein Antrieb hat bei einer Anfrage über den Service-Kanal nicht innerhalb 

von 10 SERCOS-Zyklen das Bit 0 im Antriebsstatus (Service-Transporthandshake) 

getoggelt. 



Ursache 


Abhilfe 

• Antrieb tauschen. 

• Wenden Sie sich an den Kundendienst des Antriebsherstellers. 



Display "E" : Umschaltung: Phase2 ⇒ 3 nicht möglich 

SERCANS kann die Phasenumschaltung von Phase 2 nach Phase 3 

nicht durchführen. 


SERCANS lässt das Umschaltkommando gesetzt und beendet den 

Phasenhochlauf. Die Diagnose des entsprechenden Antriebs wird in den 

Diagnosekanal geschrieben. 

Ursache 

Mindestens ein Antrieb verweigert die Umschaltung in die Phase 3 mittels 

des Kommandos "Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 3" 

(S-0-0127). 

Abhilfe 

Fehler im entsprechenden Antrieb beheben (siehe Hilfe des 

Antriebsherstellers) 

Display "F" : Umschaltung: Phase 3 ⇒ 4 nicht möglich 

SERCANS kann die Phasenumschaltung von Phase 3 nach Phase 4 

nicht durchführen. 


SERCANS lässt das Umschaltkommando gesetzt und beendet den 

Phasenhochlauf. Die Diagnose des entsprechenden Antriebs wird in den 

Diagnosekanal geschrieben. 

Ursache 

Mindestens ein Antrieb verweigert die Umschaltung in die Phase 4 mittels 

des Kommandos "Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4" 

(S-0-0128). 

Abhilfe 

Fehler im entsprechenden Antrieb beheben (siehe Hilfe des 

Antriebsherstellers) 



Display "H" : Kommando im Antrieb nicht ausführbar oder 

Kommandokanal zur Zeit nicht aktiv 

Die NC hat über den Kommandokanal von SERCANS ein SERCOS- 

Kommando aktiviert. Dieses ist im betreffenden Antrieb nicht 

durchführbar. 


SERCANS lässt das Kommando gesetzt und schreibt die Diagnose des 

entsprechenden Antriebs in den Diagnosekanal. 

Ursache 

• Diagnosestatus D004: Bei der Kommandoausführung trat im Antrieb 

ein Fehler auf. 

• Diagnosestatus C003: Die NC hat versucht in Kommunikationsphase 

0 oder 1 ein Kommando zu starten 

Abhilfe 

• Diagnosestatus D004: Überprüfen Sie, ob die Randbedingungen 

stimmen damit der Antrieb das Kommando ausführen kann. 

• Diagnosestatus C003: Schalten Sie in die Kommunikationsphase 2 

oder 4 und starten Sie das Kommando erneut. 

Display "h" : Antriebsfehler 

Ein Antrieb meldet einen Antriebsfehler durch Setzen des statischen 

Zustandsbits für die Zustandsklasse 1 im Antriebsstatus. 


Die Diagnose des entsprechenden Antriebs wird in den Diagnosekanal 

geschrieben. 

Ursache 

Im Antrieb ist ein Fehler aufgetreten. 

Abhilfe 

Parameter "Zustandsklasse 1" (S-0-0011) , "Diagnose" (S-0-0095) und 

"Diagnose-Nummer" (S-0-0390) auswerten, Fehlerursache beheben. 



Display "A" : Antriebsadressen nicht korrekt 

Die Phasenhochschaltung aus Phase 0 kann nicht durchgeführt werden, 

weil die in "Liste der Antriebsadressen" (Y-0-0012) eingetragenen 

Antriebsadressen im Ring nicht gefunden wurden. 



Ursache 

• Im Y-0-0012 ist mindestens eine Antriebsadresse eingetragen, die im 

Ring nicht gefunden wurde. 

• Nachdem SERCANS erkannt hat, dass der LWL-Ring geschlossen ist, 

wurde der LWL-Ring in Phase 1 wieder unterbrochen. 

Abhilfe 

• Antriebsadressen überprüfen. Es ist zulässig, dass Antriebsadressen 

im Ring sind, die nicht in "Liste der Antriebsadressen" (Y-0-0012) 

eingetragen sind. 

• LWL-Ring überprüfen. 

• Datenraten überprüfen, 

SERCANS: siehe Parameter Y-0-0003, 

Antriebe: siehe Anwendungsbeschreibung des Antriebsherstellers 

Display "L" : LWL-Ring unterbrochen 

Der LWL-Ring wurde unterbrochen, nachdem bereits erkannt wurde, 

dass er geschlossen war. 



Ursache 





Abhilfe 






Display "n" : Konfigurationsfehler (Soll-/ Istwertkanal) 

Bei der Konfiguration der zyklischen Telegrammdaten mit den Einträgen 

aus den Soll-/ Istwertkanälen ist ein Fehler aufgetreten. 



Ursache 

• Es sind zu viele Soll- oder Istwerte konfiguriert. 

• Im Y-0-0039 oder Y-0-0040 ist das Bit 15 gesetzt und die im Low-Byte 

eingetragene Länge ist zu groß. 

Abhilfe 

• Reduzieren Sie die Anzahl der zyklischen Daten (siehe Parameter 

S-0-0016, S-0-0024 in den Antrieben). 

• Löschen Sie Y-0-0039 oder Y-0-0040 oder ändern Sie die 

Längenangabe des Soll- bzw. Istwertkanals. 

Display "o" : Fehler in der Zeitschlitzberechnung 

Bei der Berechnung der Zeiten für die SERCOS-Übertragung in Phase 4 

ist ein Fehler aufgetreten. 



Ursache 

• Die konfigurierten Soll- oder Istwerte werden von mindestens einem 

Antrieb nicht unterstützt (siehe Parameter Y-0-0021 - Y-0-0036), weil 

die Parameternummer nicht vorhanden ist oder sich nicht zyklisch 

konfigurieren lässt (siehe Parameter S-0-0187, S-0-0188). 

• In SERCANS wurde der Sollwertgenerator aktiviert und eine 

Betriebsart eingestellt für die SERCANS automatisch zyklische 

Parameter konfigurieren will, die im Antrieb nicht vorhanden sind oder 

sich nicht zyklisch konfigurieren lassen (siehe Parameter S-0-0187, S- 

0-0188). So unterstützen z.B. manche Antriebe die Betriebsart 

„Antriebsinterne Interpolation“ nicht. 

Abhilfe 

• Überprüfen Sie, ob die im entsprechenden Soll- Istwertkanal 

eingetragenen Parameter vom Antrieb für die zyklische Übertagung 

zugelassen sind. (siehe Parameter Y-0-0021 - Y-0-0036 und 

Parameter S-0-0187, S-0-0188) 

• Sollwertgenerator abschalten oder andere Betriebsart wählen. 



Display "P" : Falsche Phasenvorgabe von der NC 

Die NC hat als SERCOS-Phase eine Zielphase ungleich 0, 1, 2, 3 oder 4 

vorgegeben. 



Ursache 

Im Parameter "Phasenvorgabe" (Y-0-0014) wurde eine Zielphase 

ungleich 0, 1, 2, 3 oder 4 vorgegeben und im Interruptsteuerregister der 

Befehl "Phase ändern" (Wert 0x2000) ausgelöst. 

Abhilfe 

Parameter "Phasenvorgabe" (Y-0-0014) Phasenvorgabe mit gültigem 

Wert beschreiben. 

Display "r" : SERCANS: Interner Fehler 

Auf SERCANS ist interner Fehler aufgetreten. 



Ursache 

Interne Hardware-Testroutinen wurden nicht ordnungsgemäß beendet. 

Abhilfe 

• Chip-Enable-Signal des DPR für die NC beim Einschalten auf High 

legen. Bei nicht angeschlossener NC mit Pull-up Widerstand 

(10kOhm) auf +5V legen. 

• Kontakt mit dem zuständigen Kundendienst aufnehmen. 



Display "U" : Fehler Lifecounter 

Die NC und SERCANS überwachen die Übergabe von neuen Soll- und 

Istwerten in jedem NC-Zyklus. Dazu inkrementiert SERCANS den 

"Lifecounter SERCANS" (Y-0-0019) und die NC den "Lifecounter NC" 

(Y-0-0020). Die Differenz der beiden Lifecounter ist größer als die 

zulässige Lifecounter Differenz (Y-0-0018). 



Ursache 

Die NC bedient den "Lifecounter NC" (Y-0-0020) nicht ordnungsgemäß. 

Abhilfe 

• NC-Programm überprüfen. 

• Bei nicht angeschlossener NC: Lifecounter-Überwachung abschalten, 

dazu Y-0-0018 mit 0 beschreiben. 

Display "u" : Kopierzeiten zu lang 

Die Kopieren der Istwerte der Antriebe in das DPR ist noch nicht beendet, 

wenn mit dem Kopieren der Sollwerte aus dem DPR in das MDT 

begonnen werden soll. (S-0-0006 + Übertragungszeit letztes AT + 

Y-0-0037 > S-0-0089 - Y-0-0010, siehe "Synchronisation", Kap. 3.11) 



Ursache 

• Zu viele Sollwerte konfiguriert. 

• Zu viele Istwerte konfiguriert. 

• SERCOS-Zykluszeit zu klein für die Anzahl der zu übertragenden 

Echtzeitdaten. 

• "Datenrate" (Y-0-0003) zu gering für die Anzahl der in der eingestellten 

Zykluszeit zu übertragenden Daten. 

Abhilfe 

• Weniger Sollwerte konfigurieren 

• Weniger Istwerte konfigurieren. 

• "SERCOS-Zykluszeit" (Y-0-0004) erhöhen. 

• "Datenrate" (Y-0-0003) erhöhen. 



Display "y" : Prüfsummenfehler (Y-Parameter) 

SERCANS prüft alle Y-Parameter mittels einer Checksumme auf ihre 

Gültigkeit. Jeder Parameter, der diese Prüfung nicht besteht, wird in die 

"Liste der ungültigen Y-Parameter" (Y-0-0042) eingetragen. 


Kommunikationsphase 0 wird eingestellt. 

Ursache 

• Neue SERCANS-Firmware wurde geladen. 

• E²PROM defekt. 

Abhilfe 

• Parameter in der "Liste der ungültigen Y-Parameter" (Y-0-0042) mit 

sinnvollen Werten beschreiben. 

• Kontakt mit dem zuständigen Kundendienst aufnehmen. 

Display "c" : Ausfall des Eingangssignal SYNCIN 

Der Austausch der Echtzeitdaten über das DPR zwischen SERCANS und 

der NC erfolgt synchronisiert durch den Synchron-Master. Ist die NC der 

"Synchron-Master" (Y-0-0002), dann überwacht SERCANS das SYNCIN- 

Signal. 



Ursache 

SYNCIN-Signal von der NC ausgefallen oder nicht korrekt (siehe 

"Synchronisation", Kap. 3.11). 

Abhilfe 

• SYNCIN-Signal der Steuerung kontrollieren 

• Überprüfen Sie, ob ein SYNCOUT-Betrieb möglich ist (SERCANS ist 

Synchron-Master). 


SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Systemstruktur 6-1 

6 Systemstruktur 

6.1 Systemparameter 

Systemparameter legen Einstellungen für den Normalbetrieb von 

SERCANS und die Ringkonfiguration fest. Sie können von der Steuerung 

über das DPR oder über die asynchrone serielle Schnittstelle 

(Bedienoberfläche) verändert werden. 

Diese Parameter sind ähnlich wie die SERCOS interface Betriebsdaten 

aufgebaut, d. h. sie haben einen Datenblock mit Parameternummer, 

Name, Attribut usw.. 

Die Systemparameter werden nach einem Reset aus dem Parameter- 

EEPROM ins DPR geladen. SERCANS nutzt die im DPR stehenden 

Systemparameter zur Initialisierung von SERCOS interface und der 

eigenen Firmware. 

Die Systemparameter sind in der Parameterbeschreibung (siehe 

"Beschreibung der Systemparameter", Kap. 9.3) dokumentiert. 

Die Software arbeitet mit Parametern im Arbeitsbereich. Die Übertragung 

von Parametern zwischen DPR, EEPROM und Arbeitsbereich ist in Abb. 

6-1 dargestellt. 

Initialisierung 

(nach Reset) 

EEPROM 

DPR 

Systemparameter 

speichern 

(+ Plausibilitätsprüfung) 


geändert 

(+ Plausibilitätsprüfung) 

Arbeitsbereich 

Parameter 

schreiben 

Software 

DriveTop/ 

SercTop 

SESAN051.FH7 

Abb. 6-1: Übertragung der Systemparameter zwischen EEPROM, DPR, 

Arbeitsbereich 

6.2 Steuerbefehle im Interruptregister 

Über Steuerbefehle veranlasst die Steuerung die Baugruppe zur 

Ausführung antriebsübergreifender oder antriebsbezogenen Aktionen. Bei 

antriebsbezogenen Steuerbefehlen ist zusätzlich im 

Interruptsteuerregister die betroffene Achsstruktur (siehe "Übersicht 

Achsstruktur", Kap. 7.1) zu markieren. Die Steuerbefehle werden 

teilweise im Interruptstatusregister quittiert. 

Der Aufbau der Interruptregister (Interruptsteuerregister und 

Interruptstatusregister) ist in den beiden nächsten Abbildungen 

dargestellt. 


6-2 Systemstruktur SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

Interruptsteuerregister 

Über das Interruptsteuerregister kann die Steuerung einen Interrupt auf 

SERCANS auslösen. SERCANS reagiert auf diesen Interrupt nur einmal 

pro Zyklus. Die Steuerung nutzt es, um antriebsübergreifend die 

Steuerbefehle 

• "Phase ändern", 

• "Fehler löschen", 

• "Systemparameter speichern" zu aktivieren und um eine 

• MMI-Servicekanalübertragung zu starten. 

Antriebsbezogen werden 

• eine NC-Servicekanalübertragung gestartet und 

• eine Änderung im Kommandosteuerwort angezeigt. 

Achtung: Das Interrupt Steuerregister darf von der Steuerung nur 

geschrieben und nicht gelesen werden. Mit dem Lesezugriff 

wird der Interrupt auf der SERCANS-Seite wieder gelöscht. 

Hinweis: 

Über das Interruptsteuerregister sollte nur eine Anforderung 

gleichzeitig gestartet werden, d.h. es sollte mit einer neuen 

Anforderung solange gewartet werden, bis die letzte 

Anforderung abgearbeitet ist. 

Der Status der Interruptabarbeitung ist im Config Register 2 

bzw. PC-Steuerregister lesbar (nur SCS-A02, SCS-V02, SCS- 

P02). 

15 8 

7 0 

# 

# 

# 

# 

0 

# 

# 

0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

(DPR-Adresse 0x0FFE) 

Bit 0 : Achsstruktur 1 

... 

Bit 7: Achsstruktur 8 

Abb. 6-2: Interruptsteuerregister 

Bit 9: Kommando-Steuerwort geändert 

Bit 10: NC-Servicekanal: „Übertragung starten“ 

Bit 12: Systemparameter speichern 

Bit 13: Phase ändern 

Bit 14: Fehler löschen 

Bit 15: MMI-Servicekanal: „Übertragung starten“ 

MMI-Servicekanal "Übertragung starten" 

Mit diesem Steuerbefehl wird eine im MMI-Servicekanal (siehe "MMI- 

Servicekanal", Kap. 7.7) eingetragene Parameterübertragung gestartet. 

Der Befehl "MMI-Servicekanal: Übertragung starten" wird über das 

Interruptsteuerregister mit dem Wert 0x8000 aktiviert. 

Quittierung im Interruptstatusregister Bit 15. 




Mit dem Befehl "Fehler löschen" werden folgende Fehler gelöscht: 

• die Fehler in den vorhandenen Antrieben, 

• der Diagnosestatus im Diagnosekanal der vorhandenen Antriebe und 

• der Systemfehler. 

Der Befehl "Fehler löschen" wird über das Interruptsteuerregister mit dem 

Wert 0x4000 aktiviert. Es wurden alle Fehler gelöscht, wenn 

• keine Systemfehler (Systemfehler = 0) und 

• keine achsspezifischen Fehler (Diagnosestatus = 0 von Achse 1 bis 

8) mehr anstehen. 

Phase ändern 

Der Phasenhochlauf richtet sich nach der im Systemparameter 

"Phasenvorgabe" (Y-0-0014) stehende Zielphase. Ihr Wert gibt die 

einzunehmende Kommunikationsphase im SERCOS interface-Ring vor. 

Die Phasenvorgabe wird nach einem Reset aus dem Parameter- 

EEPROM gelesen und ins DPR übernommen. D. h. die Baugruppe führt 

selbsttätig mit den im DPR stehenden Parametern einen Phasenhochlauf 

durch. Gibt die Steuerung eine ungültige Phase vor, wird eine 

entsprechende Meldung im Systemfehler generiert. Die aktuelle 

Kommunikationsphase zeigt SERCANS im Systemzustand an. 

Der Befehl "Phase ändern" wird über das Interruptsteuerregister mit dem 

Wert 0x2000 aktiviert. 

Die Phasenänderung wird im "Systemzustand" (Y-0-0015) angezeigt und 

steht somit der Steuerung zur Verfügung. 

Systemparameter speichern 

Mit dem Befehl "Systemparameter speichern" werden Systemparameter 

die im DPR stehen ins EEPROM gespeichert. 

Mit diesem Befehl können die Systemparameter im EEPROM von der 

Steuerung passend zur Applikation eingestellt werden. 

Der Befehl "Systemparameter speichern" wird über das 


Hinweis: 

Das EEPROM besitzt eine maximale Wiederbeschreibbarkeit 

von 100 000 Schreibzyklen. 

Deshalb sollte eine Steuerung diesen Befehl nicht 

automatisch in der Initialisierung aktivieren, sondern nur 

durch den Service oder durch den Anwender gezielt 

ermöglichen! 

NC-Servicekanal "Übertragung starten" 

Mit diesem Steuerbefehl wird eine im NC-Servicekanal (siehe " NC- 

Servicekanal", Kap. 7.6) eingetragene Parameterübertragung gestartet. 

Der Befehl "NC-Servicekanal: Übertragung starten" wird über das 





Kommando-Steuerwort geändert 

Mit diesem Steuerbefehl wird die Kommandoabarbeitung im 

Kommandokanal (siehe "Kommandokanal", Kap. 7.5) der SERCANS 

Baugruppe gesteuert. 

Der Befehl "Kommando-Steuerwort geändert" wird über das 



Nichtzyklischer Interrupt von der NC zu SERCANS 

d 

IRQ-Signal auf der 

SERCANS-Baugruppe 

Interrupt-Anforderung: 

NC schreibt 

Interrupt-Steuerregister 

(Adr. 0x0FFE) 

Interrupt-Quittung: 

SERCANS liest 

Interrupt-Steuerregister 

(Adr. 0x0FFE) 

SESAN059.FH7 

Abb. 6-3: Nichtzyklischer Interrupt von der NC zu SERCANS 


Über das Interruptstatusregister kann SERCANS Interrupts an die 

Steuerung auslösen, um antriebsübergreifend 

• einen Systemfehler anzuzeigen und eine 

• MMI-Servicekanalübertragung zu quittieren. 

Antriebsbezogen werden 

• die NC-Servicekanalübertragung quittiert, 

• die Änderung in der Kommandoquittung angezeigt und 

• die Antriebsdiagnose gemeldet. 

SERCANS generiert diesen Interrupt nur einmal pro Zyklus. 

15 8 

7 0 

# 

# 

0 

0 

0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

(DPR-Adresse 0x0FFC) 

Bit 0 : Achsstruktur 1 

... 

Bit 7: Achsstruktur 8 

Abb. 6-4: Interruptstatusregister 

Bit 8: Diagnosestatus wurde gesetzt (Antriebsfehler) 

Bit 9: Kommando-Quittung geändert 

Bit 10: NC-Servicekanal: „Quittung Übertragung“ 

Bit 14: Systemfehler wurde gesetzt 

Bit 15: MMI-Servicekanal: „Quittung Übertragung“ 



Hinweis: 

Wird über das Interruptstatusregister kein Interrupt in der 

Steuerung ausgelöst, so müssen folgende Bedingungen 

eingehalten werden, damit es keine Zugriffsprobleme im DPR 

gibt. 

• Bei der SCS-A01-Baugruppe muss das Signal *DPRINT 

in 

der Steuerung auf ein Eingangsregister gelegt werden. 

Die Software kann dann dieses Bit asynchron abfragen. 

• Bei den Baugruppen SCS-A02, SCS-P und SCS-V02 

muss das Bit 3 im Config-Register 2 von der Steuerung 

abgefragt werden. 

• Bei der SCS-V01-Baugruppe muss der nichtzyklische 

Interrupt genutzt werden. Es gibt keine Möglichkeit, per 

Software ein Bit abzufragen! 

Nichtzyklischer Interrupt von SERCANS zur NC 

d 

IRQ-Signal auf 

der NC 

Interrupt-Anforderung: 

SERCANS schreibt 

Interrupt-Statusregister 

(Adr. 0x0FFC) 

Interrupt-Quittung: 

NC liest 

Interrupt-Statusregister 

(Adr. 0x0FFC) 

SESAN060.FH7 

Abb. 6-5: Nichtzyklischer Interrupt von SERCANS zur NC 




SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Achsstruktur, NC- und MMI-Servicekanal 7-1 

7 Achsstruktur, NC- und MMI-Servicekanal 

7.1 Übersicht Achsstruktur 

Im DPR existieren acht identisch aufgebaute, aufeinanderfolgende 

Achsstrukturen. Sie beinhalten alle antriebsspezifischen Daten, die die 

Steuerung während der Initialisierung und im zyklischen Betrieb benötigt. 

Die Struktur der antriebsspezifischen Daten ist wie folgt aufgebaut: 

Übersicht Achsstruktur 

DPR-Adresse Name Datenlänge 

Anf.adr.+0x00 Antriebsadresse (Y-0-0012) 2 Byte 

Anf.adr.+0x02 

Anf.adr.+0x14 

Sollwertkonfiguration 

Y-0-0039, 21, 23, 25, 27, 

29, 31, 33, 35 

Istwertkonfiguration 

Y-0-0040, 22, 24, 26, 28, 

30, 32, 34, 36 

18 Byte 

18 Byte 

Anf.adr.+0x26 Sollwertkanal 34 Byte 

Anf.adr.+0x48 Istwertkanal 34 Byte 

Anf.adr.+0x6A Diagnosekanal 68 Byte 

Anf.adr.+0xAE Kommandokanal 30 Byte 

Anf.adr.+0xCC NC-Servicekanal 10 Byte 

Abb. 7-1: Übersicht Achsstruktur 

7.2 Adresse 

Die Antriebsadresse ist von der Steuerung im Bereich von 0x0000 bis 

0x00FE als 2 Bytewert anzugeben. Der Wert 0x0000 bedeutet, dass 

SERCANS die betreffende Achsstruktur nicht auswertet. 

7.3 Austausch der Echtzeitdaten 

Die Echtzeitdaten setzen sich aus den zyklisch übertragenen Soll- und 

Istwerten zusammen. Für jeden der maximal acht Antriebe steht ein 

Sollwertkanal und ein Istwertkanal zur Verfügung. Die Echtzeitdaten in 

diesen Kanälen werden über die Konfigurationslisten festgelegt. In den 

Echtzeitdaten können bis zu acht verschiedene Betriebsdaten konfiguriert 

werden. 

In die Konfigurationslisten trägt die Steuerung oder die Bedienoberfläche 

die Identnummern für die zyklisch auszutauschenden Echtzeitdaten ein. 

SERCANS liest die Längenangabe der Betriebsdaten aus dem Attribut 

und trägt sie in den Header entsprechend ein. 

Die Konfigurationslisten fassen bis zu acht Einträge; werden weniger 

genutzt, so muss die Endekennung (0x0000) nach der letzten Ident- 

Nummer in die Konfigurationsliste eingetragen werden. 


7-2 Achsstruktur, NC- und MMI-Servicekanal SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

Ist im Header das Bit 15 gesetzt (siehe Parameter Y-0-0039), so wird in 

den Bits 0 bis 7 die Länge des Soll- bzw. Istwertkanals ohne Steuerwort 

bzw. Antriebsstatus von der NC angegeben. Die Länge wird in Byte 

angegeben und es sind nur gerade Werte erlaubt. 

Die verwendeten Betriebsarten im Antrieb sind von der NC in die 

Parameter "Hauptbetriebsart" (S-0-0032), "1. Nebenbetriebsart" 

(S-0-0033),... zu schreiben. 

In der Kommunikationsphase 4 tauschen die vorhandenen Antriebe und 

SERCANS die konfigurierten Echtzeitdaten zyklisch über SERCOS 

interface aus. Mit jedem SERCOS-Synchronisationszyklus kopiert 

SERCANS die Echtzeitdaten aus den Empfangspuffern des SERCON410 

in die Istwertkanäle des DPR und aus den DPR-Sollwertkanälen in die 

Sendepuffer des SERCON410 (siehe "Synchronisation", Kap. 3.11). 

Konfiguration des Sollwertkanals 

Die Reihenfolge der Sollwert-Identnummern in der Sollwert- 

Konfigurationsliste legt die Reihenfolge der Sollwerte im Sollwertkanal 

fest. Es können nur Sollwerte konfiguriert werden, die der Antrieb auch 

unterstützt. Diese Sollwert-Identnummen stehen entweder im Antrieb in 

der Identnummer S-0-0188 oder sie sind dem Handbuch des Antriebs zu 

entnehmen. 

Zusätzlich zu den Sollwerten befindet sich auch das antriebsspezifische 

Steuerwort im Sollwertkanal. 

Im Sollwert-Header (Y-0-0039) trägt SERCANS noch zusätzlich die Länge 

der konfigurierten Sollwerte entsprechend ein. 

IDN-Länge 

(Byte) 


Sollwertkanal 

Datenlänge 

(Byte) 

Sollwert Header 2 Steuerwort 2 

IDN Sollwert 1 2 =>=> Sollwert 1 2 oder 4 








Abb. 7-2: Konfiguration des Sollwertkanals 



Konfiguration des Istwertkanals 

Die Reihenfolge der Istwert-Identnummern in der Istwert- 

Konfigurationsliste legt die Reihenfolge der Istwerte im Istwertkanal fest. 

Es können nur Istwerte konfiguriert werden, die der Antrieb auch 

unterstützt. Diese Istwert-Identnummen stehen entweder im Antrieb in der 

Identnummer S-0-0187 oder sie sind dem Handbuch des Antriebs zu 

entnehmen. 

Zusätzlich zu den Istwerten befindet sich auch der Antriebsstatus im 

Istwertkanal. 

Im Istwert-Header (Y-0-0040) trägt SERCANS noch zusätzlich die Länge 

der konfigurierten Istwerte entsprechend ein. 

IDN-Länge 

(Byte) 


Istwertkanal 

Istwert Header 2 Antriebsstatus 

Datenlänge 

(Byte) 

IDN Istwert 1 2 =>=> Istwert 1 2 oder 4 








Abb. 7-3: Konfiguration des Istwertkanals 

2 



Die folgende Abbildung zeigt an einem Beispiel den Zusammenhang 

zwischen der Sollwert-Konfigurationsliste und dem Sollwertkanal. 

Sollwertkanal (max. 34 Byte) 

2 Byte 

4 Byte 

2 Byte 

4 Byte 

Steuerwort 

Sollwert Konfigurationsliste 

(max. 16 Byte) 

1 

8 

47 

80 

36 

0 

x 

x 

x 

x 

Lage-Sollwert 

Drehmoment/Kraft-Sollwert 

Geschwindigkeits-Sollwert 

Endekennung (0x0000) 

x = don’t care 

Sollwert Header 

15 8 

7 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

# 

# 

# 

# 

# 

1 

0 

1 

0 - Sollwert 8 = 2 Byte 






Längenangabe: Bit 0 bis 7 

0 - In den Bits 0 bis 7 werden die einzelnen Längen der 

konfigurierten Sollwerte von SERCANS eingetragen 

1 - In den Bits 0 bis 7 wird die Gesamtlänge des Sollwertkanals in 

Byte angegeben 

Abb. 7-4: Konfiguration der Echtzeitdaten (am Beispiel der Sollwerte) 



Die folgende Abbildungen zeigen Beispiele für Soll-/Istwertkonfigurationen. 

Sollwertkanal 

2 Byte 

4 Byte 

Steuerwort S-0-0047 


z.B. Y-0-0021 (Achse 1) 

Lage-Sollwert 

47 

0 

x 


x 


x 

x 

x 

x 

Istwertkanal 

2 Byte 

Antriebsstatus 

4 Byte 

S-0-0051 

Istwert-Konfigurationsliste 

z.B. Y-0-0022 (Achse 1) 

Lage-Istwert 1 (Motorgeber) 

51 

0 

x 

x 

x 

x 

x 

x 

Inhalt der Betriebsarten-Parameter: 

S-0-0032 = 0x03 Lageregelung (Motorgeber) 

Abb. 7-5: Beispiel 1 für Soll-/Istwertkonfiguration 

Sollwertkanal 

2 Byte 

4 Byte 



z.B. Y-0-0021 (Achse 1) 


36 

0 

x 


x 


x 

x 

x 

x 

Istwertkanal 

2 Byte 

4 Byte 

Antriebsstatus S-0-0051 


z.B. Y-0-0022 (Achse 1) 


51 

0 

x 

x 

x 

x 

x 

x 


S-0-0032 = 0x02 Geschwindigkeitsregelung 




Sollwertkanal 

2 Byte 

4 Byte 

2 Byte 

4 Byte 

Steuerwort S-0-0047 S-0-0092 S-0-0036 


z.B. Y-0-0021 (Achse 1) 

47 

Lage-Sollwert 

92 

Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar 

36 


0 

x 


x 


x 

x 

Istwertkanal 


z.B. Y-0-0022 (Achse 1) 

51 

53 

40 

0 

x 

x 

x 

x 

2 Byte 

4 Byte 

4 Byte 

4 Byte 

Antriebsstatus S-0-0051 S-0-0053 S-0-0040 


Lage-Istwert 2 (ext. Geber) 

Geschwindgkeits-Istwert 


S-0-0032 = 0x03 Lageregelung (Motorgeber) 

S-0-0033 = 0x04 Lageregelung (ext. Geber) 



Sollwertkanal 

2 Byte 

4 Byte 

4 Byte 

Steuerwort S-0-0047 S-0-0036 


z.B. Y-0-0021 (Achse 1) 

Lage-Sollwert 

47 

36 


0 

x 

x 


x 


x 

x 

Istwertkanal 


z.B. Y-0-0022 (Achse 1) 

51 

40 

189 

0 

x 

x 

x 

x 

2 Byte 

4 Byte 

4 Byte 

4 Byte 



Geschwindigkeits-Istwert 

Schleppabstand 


S-0-0032 = 0x0B Lageregelung ohne Schleppabstand 





Sollwertkanal 

2 Byte 

4 Byte 



z.B. Y-0-0021 (Achse 1) 

Lage-Sollwert 

47 

0 

x 

x 


x 


x 

x 

x 

Istwertkanal 


z.B. Y-0-0022 (Achse 1) 

51 

40 

84 

130 

0 

x 

x 

x 

2 Byte 

4 Byte 

4 Byte 

2 Byte 




Schleppabstand 


Meßwert 1 positiv 

4 Byte 

S-0-0130 


S-0-0032 = 0x03 Lageregelung 

Sollwertkanal 

2 Byte 

Steuerwort 


z.B. Y-0-0021 (Achse 1) 

258 

259 

0 

x 

x 

x 

x 

x 

4 Byte 

S-0-0258 

4 Byte 

S-0-0259 

Zielposition 

Positionier-Geschwindigkeit 



Istwertkanal 

2 Byte 

4 Byte 

4 Byte 

Antriebsstatus S-0-0051 S-0-0040 


z.B. Y-0-0022 (Achse 1) 


51 


40 

0 

x 

x 

x 


x 

S-0-0032 = 0x13 Antriebsinterne Interpolation mit Schleppabstand 

x 

S-0-0033 = 0x1B Antriebsinterne Interpolation ohne Schleppabstand 




Steuerwort 

15 8 

7 0 

# 

# 

# 

r 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

x 

x 

x 

x 

x 

x 

r = reserviert 

Bits 5-0 werden von SERCANS bedient (Servicekanal) 

Bit 6: 0/1 - Echtzeitsteuerbit 1 (S-0-0300) 

wird von SERCANS für die Oszilloskopfunktion belegt 

Bit 7: 0/1 - Echtzeitsteuerbit 2 (S-0-0302) 

Bit 11, 9, 8: Sollbetriebsart 

0 0 0 - Hauptbetriebsart (S-0-0032) 

0 0 1 - Nebenbetriebsart 1 (S-0-0033) 



. . . 

1 1 1 - Nebenbetriebsart 7 

Bit 10: IPOSYNC 

0/1 - NC toggelt Bit, wenn neue Sollwerte übertragen werden 

Bit 13: Antrieb Start/Stopp 

0 - Antrieb Stopp: Beim Wechsel von 1 auf 0 hält der Antrieb unter Berücksichtigung der 

Beschleunigungs-Parameter (S-0-0137 oder S-0-0138) oder der aktiven 

Beschleunigung (S-0-0042, S-0-0260) an und bleibt in Regelung (nur möglich, 

wenn Bit 14 und 15 = 1). 

1 - Antrieb Start: Beim Wechsel von 0 auf 1 wird die ursprüngliche Funktion unter Beibehaltung der 

Beschleunigungs-Parameter (S-0-0136 oder S-0-0138) fortgesetzt. Bei Lageregelung 

muss die Steuerung den entsprechenenden Lagesollwert dem Lageistwert 

nachführen, bevor Bit 13 gesetzt wird. 

Bit 14: Antrieb Freigabe 

0 - keine Freigabe: Beim Wechsel von 1 auf 0 erfolgt unverzögerte Abschaltung des Drehmoments und 

Sperren der Endstufe (unabhängig von Bit 15 und 13). 

1 - Antrieb Freigabe: Beim Wechsel von 0 auf 1 wird im Antrieb die Freigabe um die "Wartezeit Antrieb 

Freigabe" (S-0-0295) verzögert, die Freigabeverzögerung ist erforderlich bei 

Benutzung eines Schützes in der Motrozuleitung. 

Bit 15: Antrieb Ein/Aus 

0 - Antrieb Aus: Beim Wechsel von 1 auf 0 wird der Antrieb bestmöglichst stillgesetzt, anschließende 

Abschaltung des Drehmoments bei der Drehzahl n min, nach Ablauf der "Wartezeit 

Antrieb AUS" (S-0-0207), Endstufe kann aktiviert bleiben (nur möglich, wenn Bit 14 = 1). 

1 - Antrieb Ein: Beim Wechsel von 0 auf 1 folgt der Antrieb nach Ablauf der "Wartezeit AUS" (S-0-0206) 

den Sollwerten der Steuerung. 

Bit 15 - 13: 

1 1 1 - Antrieb soll dem Sollwert folgen 

Abb. 7-11: Aufbau Steuerwort 




15 8 

7 0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

r 

r 

x 

x 

x 


Bits 2-0 werden von SERCANS bedient (Servicekanal) 

Bit 5: Kommando-Änderungsbit 

(wird im Kommandokanal von SERCANS bedient) 

0 - keine Änderung in der Kommandoquittung 

1 - Änderung in der Kommandoquittung 

Bit 6: 0/1 - Echtzeitstatusbit 1 (S-0-0304) 

wird von SERCANS für die Oszilloskopfunktion belegt 

Bit 7: 0/1 - Echtzeitstatusbit 2 (S-0-0306) 

Bit 10, 9, 8: Istbetriebsart 

0 0 0 - Antrieb arbeitet in der Hauptbetriebsart (S-0-0032) 

0 0 1 - Antrieb arbeitet in der Nebenbetriebsart 1 (S-0-0033) 



. . . 

1 1 1 - Antrieb arbeitet in der Nebenbetriebsart 7 

Bit 11: Änderungsbit Zustandsklasse 3 (S-0-0013) 

0 - Antriebsmeldungen nicht geändert 

1 - Antriebsmeldungen geändert 


0 - Antriebswarnungen nicht geändert 

1 - Antriebswarnungen geändert 


0 - kein Fehler 

1 - Antrieb ist infolge einer Fehlersituation abgeschaltet 

Bit 15-14: Betriebsbereit 

0 0 - Antrieb noch nicht bereit zur Leistungszuschaltung, da die internen Überprüfungen noch nicht 

erfolgreich abgeschlossen sind. 

0 1 - Antrieb bereit zur Leistungszuschaltung 

1 0 - Antriebssteuerteil betriebsbereit und Leistungsversorgung eingeschaltet, 

Antrieb ist drehmomentfrei und Endstufe gesperrt 

1 1 - Antrieb ist betriebsbereit, "Antrieb Freigabe" ist gesetzt und wirksam, Endstufe ist aktiv. 

Abb. 7-12: Aufbau Antriebsstatus 

7.4 Diagnosekanal 

SERCANS stellt jedem Antrieb einen Diagnosekanal im DPR zur 

Verfügung. Der Kanal ist ab Kommunikationsphase 2 teilweise und ab 

Kommunikationsphase 4 vollständig in Betrieb. 

Änderungen im Diagnosekanal (Diagnosestatus) werden im 

Interruptstatusregister gemeldet. Liegt ein Fehler vor, so ist im 

Diagnosestatus ein Fehlercode abgelegt. Der Diagnosestatus ist 0x0000, 

wenn im Diagnosekanal kein Fehler gemeldet wird. 

SERCANS legt alle antriebsspezifischen Diagnosen im Diagnosekanal 

ab. 



Aufbau des Diagnosekanals 

Der Diagnosekanal ist wie folgt strukturiert: 

Diagnosekanal 


Anf.adr.+0x6A Diagnosestatus 2 Byte 

Anf.adr.+0x6C Zustandsklasse 1 

(S-0-0011) 

Anf.adr.+0x6E 

Diagnosenummer 

(S-0-0390) 

2 Byte 

2 Byte 

Anf.adr.+0x70 Länge-Diagnosetext 2 Byte 

Anf.adr.+0x72 

Diagnosetext 

(S-0-0095) 

Abb. 7-13: Aufbau des Diagnosekanals 

60 Byte 


15 8 

7 0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

Fehlercode (siehe Fehlermeldungen im Diagnosekanal) 

Zustandsklasse 1 

15 8 

7 0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

(IDN S-0-0011) 

Bit 0: Überlast Abschaltung 

Bit 1: Verstärkerübertemperatur Abschaltung 

Bit 2: Motorübertemperatur Abschaltung 

Bit 3: Kühlungsfehler Abschaltung 

Bit 4: Steuerspannungsfehler 

Bit 5: Feedbackfehler 

Bit 6: Fehler im elektronischen Kommuntierungssystem 

Bit 7: Überstrom 

Bit 8: Überspannung 

Bit 9: Unterspannungsfehler 

Bit 10: Phasenfehler der Leistungsversorgung 

Bit 11: Excessive Regelabweichung 

Bit 12: Kommunikationsfehler 

Bit 13: Lagegrenzwert ist überschritten 

Bit 14: reserviert 

Bit 15: Herstellerspezifischer Fehler 


15 8 

7 0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

(IDN S-0-0390) 

Fehlercode (siehe Antriebshandbuch) 

Abb. 7-14: Struktur des Diagnosekanals 



Ablauf im Diagnosekanal 

Ab Kommunikationsphase 2 kann von SERCANS ein Fehlercode im 

Diagnosestatus gesetzt werden. 

Bei Auftreten von achsspezifischen Fehlern liest SERCANS von den 

entsprechenden Antrieben die "Zustandsklasse 1" (IDN S-0-0011), die 

Diagnosenummer (IDN S-0-0390) und den "Diagnosetext" (IDN S-0-0095) 

und trägt diese Information in den Diagnosekanal ein. 

Danach schreibt SERCANS den dazugehörigen Fehlercode in den 

Diagnosestatus und meldet es der Steuerung über das 

Interruptstatusregister mit dem Wert 0x01nn (Durch nn wird die 

betroffene Achsstruktur markiert). 

Nach Auswertung der Diagnose-Informationen kann die Steuerung mit 

dem Steuerbefehl "Fehler löschen" den Fehler über das 

Interruptsteuerregister löschen. Meldet SERCANS weiterhin obigen 

Fehler, muss der Fehler behoben und der Steuerbefehl "Fehler löschen" 

wiederholt werden. 

Steht kein Fehler mehr an, so wird mit dem Steuerbefehl "Fehler löschen" 

der Diagnosestatus auf 0x0000 gesetzt. 

Fehlermeldungen im Diagnosekanal 

In Abb. 5-5: "Systemfehler" sind alle Fehlermeldungen im 

Diagnosestatus aufgeführt. 

7.5 Kommandokanal 

Die Steuerung kann über den Kommandokanal antriebsinterne 

Kommandos bzw. Funktionen aktivieren. 

Aufbau des Kommandokanals 

Der Kommandokanal ist wie folgt strukturiert: 

Kommandokanal 


Anf.adr.+0xAE Kommando-Nummer 2 Byte 

Anf.adr.+0xB0 Kommando-Steuerwort 2 Byte 

Anf.adr.+0xB2 Kommando-Quittung 2 Byte 

Anf.adr.+0xB4 Vorgaberegister 1 4 Byte 


Anf.adr.+0xBC Vorgaberegister 3 4 Byte 

Anf.adr.+0xC0 Rückgaberegister 1 4 Byte 



Abb. 7-15: Aufbau des Kommandokanals 



Kommando-Nummer 

15 8 

7 0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

Bit 11-0: 

Kommando-Nummer von 0 bis 4095 

Bit 14-12: 

0-7: Parametersätze 0-7 

Bit 15: 

0 - S-Kommando 

1 - P-Kommando 

Kommando-Steuerwort 

15 8 

7 0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

# 

# 

Bit 0: 

0 - Kommando löschen 

1 - Kommando setzen 

Bit 1: 

0 - Kommando unterbrechen 

1 - Kommando freigeben 

Kommando-Quittung 

15 8 

7 0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

# 

# 

# 

# 

Abb. 7-16: Struktur des Kommandokanals 

Bit 0: 

0 - Kommando nicht gesetzt 

1 - Kommando gesetzt 

Bit 1: 

0 - Kommando unterbrochen 

1 - Kommando freigegeben 

Bit 2: 

0 - Kommando ordnungsgemäß 

ausgeführt 

1 - Kommando noch nicht 

ausgeführt 

Bit 3: 

0 - Kein Kommandofehler 

1 - Kommandoausführung nicht 

möglich 

Ablauf im Kommandokanal 

Jedem Antrieb steht ein Kommandokanal zur Verfügung. Ein Kommando 

kann bis zu drei Parameter in den Vorgaberegistern übernehmen und 

liefert nach positiver Ausführung bis zu drei Parameter in den 

Rückgaberegistern. Zur Ausführung eines Kommandos schreibt die 

Steuerung die evtl. notwendigen Parameter in die Vorgaberegister, gibt 

die Kommandonummer und das Kommandosteuerwort mit 0x0003 vor 

und startet das Kommando indem der Wert 0x02nn in das 

Interruptsteuerregister geschrieben wird. 

Folgende Vorgaben im Kommandosteuerwort sind möglich: 

• 0x0000 Kommando löschen 

• 0x0003 Kommando aktivieren 

• 0x0001 Kommando unterbrochen (gesetzt und nicht freigegeben) 



Die Steuerung muss SERCANS jede Änderung im Kommandosteuerwort 

über das Interruptsteuerregister anzeigen. 

Mit Ausnahme des Kommandosteuerwortes darf die Steuerung einen 

Kommandokanal nur beschreiben, wenn das Kommando gelöscht und 

durch die Kommandoquittung 0x0000 angezeigt wird. 

SERCANS zeigt den Zustand des aktivierten Kommandos in der 

Kommandoquittung an. Es werden folgende Kommandoquittungen 

generiert: 

• Kommando in Bearbeitung, 

⇒ Kommandoquittung 0x0007 

• Kommando ordnungsgemäß ausgeführt, 

⇒ Kommandoquittung 0x0003 (positiv) 

• Kommando nicht ausführbar (Fehler), 

⇒ Kommandoquittung 0x000F (negativ) 

Die Kommandoquittungen 0x0003 und 0x000F und die Rückgaberegister 

werden von SERCANS in den Kommandokanal eingetragen, danach wird 

über das Interruptstatusregister der NC das Ende des Kommandos 

mitgeteilt. 

Kommandoausführungen können längere Zeit in Anspruch nehmen. Die 

Steuerung kann laufende Kommandos über das Kommandosteuerwort 

unterbrechen (0x0001), wieder starten (0x0003) oder löschen (0x0000). 

Die Bearbeitung der Kommandos durch den Kommando-Interpreter von 

SERCANS ist unterschiedlich, so dass für jedes Kommando ein eigener 

Ablauf programmiert ist. SERCANS unterstützt folgende Kommandos: 

• Antriebsgeführtes Referenzieren (IDN S-0-0148), 

• Spindel positionieren 

(IDN S-0-0152) 

,QWHUUXSWVWHXHUÃ 

UHJLVWHU 

Ã Ã[[[ 

6(5&26Ã 

3KDVHÃ 

MD 

,QWHUUXSWVWDWXVUHJLVWHU 

Ã Ã[[[ 

5 FNJDEHUHJLVWHUÃÃ Ã[& 

QHLQ 

.RPPDQGRÃ 

VWHXHUZRUWÃ 

Ã" 

QHLQ 

.RPPDQGRÃ 

VWHXHUZRUWÃ 

Ã" 

QHLQ 

.RPPDQGRÃ 

VWHXHUZRUWÃ 

Ã" 

QHLQ 

,QWHUUXSWVWDWXVUHJLVWHU 

Ã Ã[[[ 

5 FNJDEHUHJLVWHUÃÃ Ã[& 

MD 

MD 

MD 

.RPPDQGRÃ 

O|VFKHQ 

.RPPDQGRÃ 

VHW]HQ 

.RPPDQGRÃ 

QXPPHUÃ Ã 

Ã6 

QHLQ 

.RPPDQGRÃ 

QXPPHUÃ 

6 

QHLQ 

MD 

MD 

,QWHUUXSWVWDWXV 

UHJLVWHU 

Ã[[[ 


UHJLVWHU 

Ã[[[ 

.RPPDQGRÃ 

DQWULHEVJHI KUWHVÃ 

5HIHUHQ]LHUHQ 

EHDUEHLWHQ 

.RPPDQGRÃ 

6SLQGHOÃ 

SRVLWLRQLHUHQ 

EHDUEHLWHQ 

8QLYHUVHOOHUÃ 

$EODXIÃLPÃ 

.RPPDQGRNDQDOÃ 

EHDUEHLWHQ 


UHJLVWHU 

Ã[[[ 


UHJLVWHU 

Ã[[[ 


UHJLVWHU 

Ã[[[ 

kommandokanal_ablauf.wmf 

Abb. 7-17: Ablauf im Kommandokanal 



Fehlermeldungen im Kommandokanal 

In der folgenden Tabelle sind alle Fehlermeldungen im Kommandokanal 

aufgeführt. Im Fehlerfall wird der Fehlercode im Rückgaberegister 1 mit 

einer Länge von 4 Byte eingetragen. 

Fehlercode im 

Rückgaberegister 1 

0x0000 1001 

0x0000 7004 

0x0000 7005 

0x0000 8006 

0x0000 8007 

0x0000 8009 

0x0000 C001 

0x0000 C002 

0x0000 C003 

0x0000 D004 

Fehlermeldung im 

Kommandokanal 

IDN nicht vorhanden 

Datum nicht änderbar 

Datum zur Zeit schreibgeschützt 

HS-Timeout 

AT-Ausfall 

LWL-Ring unterbrochen 

ungültiges Kommandosteuerwort 

IDN ist kein Kommando 

Abb. 7-18: Fehlermeldungen im Kommandokanal 

Kommandokanal zur Zeit nicht aktivierbar 

Kommando im Antrieb nicht ausführbar 

Antriebsgeführtes Referenzieren (IDN S-0-0148) 

Vorgaberegister 1: "Feedrate-Override" IDN S-0-0108 

Rückgaberegister 1: "Lagesollwert" IDN S-0-0047 

Gegebenenfalls sind weitere Parameter im Antrieb zu setzen (z.B. 

"Referenzfahr-Parameter", S-0-0147). 

Kommandoausführung ohne 

Fehler 

Kommandoausführung mit 

Fehler 

Ablauf: 

Nach Aktivierung des Kommandos mit dem Kommandosteuerwort 

0x0003 durch die Steuerung werden Änderungen im Vorgaberegister 1 

ständig an den Antrieb übertragen. Damit kann die 

Referenzfahrgeschwindigkeit im Antrieb geändert werden. 

SERCANS zeigt der Steuerung die positive Kommandoausführung über 

die Kommandoquittung 0x0003 an. Danach liest die Steuerung im 

Rückgaberegister 1 den "Lagesollwert" und trägt diesen in die zyklischen 

Daten ein. Damit wird das Koordinatensystem der Steuerung auf das des 

Antriebs gesetzt. Danach muss die Steuerung das Kommando löschen. 

Eine negative Kommandoausführung wird über die Kommandoquittung 

0x000F angezeigt. In diesem Falle schreibt SERCANS einen Fehlercode 

in das Rückgaberegister 1, aktualisiert den Diagnosekanal und setzt den 

Diagnosestatus. Die Steuerung kann mit einer eigenen Fehlerroutine (z.B. 

Fehler melden, Diagnose anzeigen usw.) reagieren. Danach muss die 

Steuerung das Kommando löschen. 

Hinweis: 

Um das Kommando ausführen zu können, muss vorher eine 

gültige Betriebsart parametriert worden sein (S-0-0032ff) und 

Antriebsfreigabe gegeben werden. 



.RPPDQGRÃ 

QXPPHUÃ Ã 

Ã6 

6ÃÃ Ã 

9RUJDEH 

UHJLVWHUÃ 

.RPPDQGR 

VHW]HQÃXQG 

IUHLJHEHQ 

QHLQ 

.RPPDQGR 

EHHQGHW" 

MD 

.RPPDQGR 

IHKOHU 

QHLQ 

5 FNJDEH 

UHJLVWHUÃÃ 

Ã6 

.RPPDQGR 

TXLWWLHUXQJÃ Ã 

.RPPDQGRÃLVWÃ 

QLFKWÃJHO|VFKW 


UHJLVWHUÃ 

Ã[[[ 

MD 

5 FNJDEH 

UHJLVWHUÃ 

Ã6 

.RPPDQGR 

TXLWWLHUXQJÃ Ã[) 


JHO|VFKW 

'LDJQRVH 

VWDWXV 

Ã[' 


UHJLVWHUÃ 

Ã[[[ 

kommandokanal_referenzieren.wmf 

Abb. 7-19: Ablauf antriebsgeführtes Referenzieren 



Spindel positionieren (IDN S-0-0152) 

Vorgaberegister 1: "Spindel-Winkelposition" IDN S-0-0153 

oder 

"Spindelweg" 

IDN S-0-0180 

Vorgaberegister 2: "Spindelpositionier-Parameter" IDN S-0-0154 

Vorgaberegister 3: "Feedrate-Override" IDN S-0-0108 

Rückgaberegister 1: "Lagesollwert" IDN S-0-0047 

Ablauf: 

Die Steuerung programmiert die Vorgaberegister 1 bis 3 entsprechend. 

Das Bit 2 im "Spindelpositionier-Parameter" gibt an, welcher Wert 

(Spindel-Winkelposition oder Spindelweg) im Vorgaberegister 1 steht. 

Nach Aktivierung des Kommandos durch die Steuerung werden 

Änderungen im Vorgaberegister 3 ständig an den Antrieb übertragen. 

Damit kann die Spindelpositionier-Geschwindigkeit im Antrieb geändert 

werden. 


Fehler 


die Kommandoquittung 0x0003 an. Danach liest die Steuerung im 

Rückgaberegister 1 den "Lagesollwert" und trägt diesen in die zyklischen 

Daten ein. Damit wird das Koordinatensystem der Steuerung auf das des 

Antriebs gesetzt. Danach muss die Steuerung das Kommando löschen. 


Fehler 









.RPPDQGRÃ 

QXPPHUÃ 

6 

6ÃÃ Ã 

9RUJDEH 

UHJLVWHUÃ 

6ÃÃ Ã 

9RUJDEH 

UHJLVWHUÃ 

.RPPDQGRÃ 

VHW]HQÃXQG 

IUHLJHEHQ 

QHLQ 

.RPPDQGR 

EHHQGHW 

MD 

.RPPDQGR 

IHKOHU 

QHLQ 

5 FNJDEH 

UHJLVWHUÃ 

Ã6 

.RPPDQGR 

TXLWWLHUXQJÃ Ã 


QLFKWÃJHO|VFKW 


UHJLVWHU 

Ã[[[ 

MD 

5 FNJDEH 

UHJLVWHUÃ 

Ã6 

.RPPDQGR 

TXLWWLHUXQJÃ Ã[) 

.RPPDQGR 

'LDJQRVH 

VWDWXV 

[' 


UHJLVWHU 

Ã[[[ 

kommandokanal_spindel.wmf 

Abb. 7-20: Ablauf Spindel positionieren 



Universeller Ablauf im Kommandokanal 


Fehler 


Fehler 

Wird im Kommandokanal nicht die Kommandonummer IDN S-0-0148 

oder IDN S-0-0152 vorgegeben, so erfolgt ein universeller 

Kommandoablauf ohne Vorgabe- und Rückgaberegister. 

Ablauf: 

Das Kommando wird mit dem Kommandosteuerwort 0x0003 und über 

das Interruptsteuerregister durch die Steuerung aktiviert. 


die Kommandoquittung 0x0003 an. Danach muss die Steuerung das 

Kommando löschen. 







Hinweis: 

Der Kommandokanal sollte nur für Kommandos verwendet 

werden, die vom Antrieb autark abgearbeitet werden. 

Beispielsweise ist für die Verwendung der Kommandos 

'Kommando Messtasterzyklus' (S-0-0170) oder 'Kommando 

Parkende Achse' (S-0-0139) aufgrund der üblicherweise 

langen Kommandodauer die Verwendung des NC- 

Servicekanals anzuraten. 

1&ÃVHW]WÃ 

.RPPDQGR 

XQGÃJLEWÃHVÃIUHL 

,QWHUUXSWVWHXHU 

UHJLVWHU 

Ã Ã[[[ 

QHLQ 

.RPPDQGR 

EHHQGHW 

MD 

.RPPDQGR 

IHKOHU 

MD 

.RPPDQGR 

TXLWWLHUXQJ 

Ã[) 

'LDJQRVH 

VWDWXVÃ 

[' 


UHJLVWHU 

Ã[[[ 

QHLQ 

6(5&$16Ã 

O|VFKW 

.RPPDQGRÃ 

.RPPDQGR 

TXLWWHUXQJÃ 

Ã 


UHJLVWHU 

Ã[[[ 

kommandokanal_universell.wmf 

Abb. 7-21: Universeller Ablauf im Kommandokanal 



7.6 NC-Servicekanal 

SERCANS stellt der Steuerung für jeden Antrieb einen NC-Servicekanal 

im DPR zur Verfügung. Die Länge des Transportbehälters ist auf 4 Byte 

begrenzt und die SERCOS interface Identnummern sind 2 Byte lang. 

Der NC-Servicekanal steht der Steuerung ab der Kommunikationsphase 

2 zur Verfügung. Er hat gegenüber dem MMI-Servicekanal eine höhere 

Priorität, d. h. eine mit einem Antrieb laufende MMI-Servicekanal- 

Übertragung wird abgebrochen, wenn derselbe Antrieb über den NC- 

Servicekanal angesprochen wird. 

Hinweis: Werden über den NC-Servicekanal regelmäßig (z. B. alle 500 

ms) Daten von der Steuerung gelesen oder geschrieben, ist 

ein Arbeiten mit dem MMI-Servicekanal bzw. der 

Bedienoberfläche SercTop nicht möglich. Es ist besser, diese 

Daten in den Sollwert- bzw. Istwertkanal zu konfigurieren. 

Das Feld Telegrammlänge gibt die Länge der zu übertragenen Daten in 

Byte an. Der Datenaustausch über einen NC-Servicekanal kann auch mit 

einer ungeraden Anzahl Zeichen stattfinden. 

Aufbau des NC-Servicekanals 

Der NC-Servicekanal unterscheidet sich zum MMI-Servicekanal nur in der 

Identnummer und im Transportbehälter und hat folgenden Aufbau: 



Anf.adr.+0xCC Telegrammlänge 2 Byte 

Anf.adr.+0xCE Steuerfeld 2 Byte 

Anf.adr.+0xD0 Ident-Nummer 2 Byte 

Anf.adr.+0xD2 Transportbehälter 4 Byte 

Abb. 7-22: Aufbau des NC-Servicekanals 



Ident-Nummer 

15 8 

7 0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

Bit 11-0: 

Ident-Nummer von 0 bis 4095 

Bit 14-12: 


Bit 15: 

0 - S-Parameter (z. B. S-0-0100) 

1 - P-Parameter (z. B. P-0-0004) 

Steuerfeld 

15 8 

7 0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

# 

0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

Bit 0: 

0 - Übertragung beendet 

1 - Übertragung aktiv 

Bit 1: 

0 - Lesen (Antrieb -> NC) 

1 - Schreiben (NC -> Antrieb) 

Bit 2: 

0 - laufende Übertragung 

1 - letzte Übertragung 

Bit 5, 4, 3: 

0 0 1 - Element 1: Datenstatus 

0 1 0 - Element 2: Name 

0 1 1 - Element 3: Attribut 

1 0 0 - Element 4: Einheit 

1 0 1 - Element 5: min. Eingabewert 

1 1 0 - Element 6: max. Eingabewert 

1 1 1 - Element 7: Betriebsdatum 

Bit 7: 

0 - Übertragungsstatus: OK 

1 - Übertragungsstatus: Fehler 

Abb. 7-23: Struktur des NC-Servicekanals 



Ablauf im NC-Servicekanal 

Vor dem Start einer Datenübertragung müssen 

• die Identnummer und 

• das Steuerfeld mit 

- Elementnummer und die 

- Übertragungsrichtung (lesen oder schreiben) 

entsprechend programmiert werden. 

Beim Schreiben müssen noch zusätzlich 

• die Länge der zu übertragenen Daten in die Telegrammlänge und 

• die Daten in den Transportbehälter eingetragen werden. 

• im Steuerfeld die letzte oder laufende Übertragung entsprechend 


Hinweis: 

Gestartet wird die Übertragung von der Steuerung indem das 

Bit "Übertragung aktiv" im Steuerfeld (Bit 0=1) gesetzt und der 

Wert 0x04nn in das Interruptsteuerregister geschrieben wird. 

SERCANS quittiert die Ausführung indem das Bit 

"Übertragung beendet" im Steuerfeld (Bit 0=0) gelöscht und 

der Wert 0x04nn in das Interruptstatusregister geschrieben 

wird. 

Element 1-7 lesen: 

Element 1-7 schreiben: 

Daten vom Antrieb an die Steuerung übertragen 

• Die Parameterdaten werden wie oben angegeben in den NC- 

Servicekanal geschrieben und die Übertragung ausgelöst. 

• Nach erfolgreicher Ausführung erzeugt SERCANS eine Quittung im 

Steuerfeld (Bit 0=0) und im Interruptstatusregister. Die angeforderten 

Daten stehen im Transportbehälter des NC-Servicekanals zur 

Verfügung. 

• Das gesetzte Bit "Übertragungsstatus: Fehler" im Steuerfeld des NC- 

Servicekanals weist auf einen Übertragungsfehler hin. In diesem Fall 

steht statt der erwarteten Daten ein Fehlercode im Transportbehälter. 

• Sind die Daten länger als der Transportbehälter, so löscht SERCANS 

das Bit "laufende Übertragung" im Steuerfeld des NC-Servicekanals. 

Das Lesen der Daten muss solange wiederholt werden, bis die 

Übertragung beendet ist. Dieses wird von SERCANS mit dem 

gesetzten Bit "letzte Übertragung" angezeigt. 

Daten von der Steuerung an den Antrieb übertragen 

• Die Parameterdaten werden wie oben angegeben in den NC- 



Steuerfeld (Bit 0=0) und im Interruptstatusregister. 

• Das gesetzte Bit "Übertragungsstatus: Fehler" im Steuerfeld des NC- 


steht ein Fehlercode im Transportbehälter. 

• Sind die Daten länger als der Transportbehälter, muss das Bit 

"laufende Übertragung" von der NC im Steuerfeld gelöscht werden. 

Das Schreiben der Daten muss solange fortgesetzt werden, bis alle 

Daten übertragen sind. Dies muss SERCANS mit dem gesetzten Bit 

"letzte Übertragung" angezeigt werden. 



5HJLVWHU 

,GHQWQXPPHU 

Ã Ã 

6WHXHUIHOG 

[' 

7HOHJUDPP 

OlQJHÃ Ã 

1&6HUYLFHNDQDOhEHUWUDJXQJ 

PLWÃ'35,QWHUUXSW 


UHJLVWHU 

[[[ 


PLWÃ3ROOLQJ 

QHLQ 

'35 

,QWHUUXSW 

MD 

%LWÃ 

LPÃ6WHXHUIHOG 

Ã 

QHLQ 

QHLQ 

,QWHUUXSW 

VWDWXVUHJLVWHU 

Ã[[[ 

MD 

MD 

$Q]DKOÃGHUÃ%\WHVÃLQÃ 

5HJLVWHUÃ7HOHJUDPPOlQJHÃ 

'LHVHÃ$Q]DKOÃDXVÃGHPÃ 

7UDQVSRUWEHKlOWHUÃNRSLHUHQ 

%LWÃÃ 


Ã Ã 

MD 

$QWULHEÃTXLWWLHUWÃ)HKOHUÃ 

)HKOHUFRGHÃLPÃ 

7UDQVSRUWEHKlOWHU 

QHLQ 

(VÃVLQGÃQRFKÃ 

ZHLWHUHÃ'DWHQÃ 

YRUKDQGHQ 

QHLQ 

%LWÃÃ 

LQÃÃ5HJLVWHUÃ 

6WHXHUIHOG 

Ã Ã 

MD 

/HW]WHÃhEHUWUDJXQJ 

$OOHÃ'DWHQÃZXUGHQÃ 

NRSLHUW 

Datum_s17_lesen.wmf 

Abb. 7-24: Beispiel: Datum von S-0-0017 lesen (Liste) 



5HJLVWHU 

,GHQWQXPPHU 

Ã Ã 

6WHXHUIHOG 

[% 

7HOHJUDPP 

OlQJHÃ Ã 

'DVÃÃ%\WH'DWXPÃ 

YRQÃ6ÃLQÃGHQÃ 

7UDQVSRUWEHKlOWHUÃ 

NRSLHUHQ 




UHJLVWHU 

[[[ 


PLWÃ3ROOLQJ 

QHLQ 

'35 

,QWHUUXSW 

MD 

%LWÃ 


Ã 

QHLQ 

QHLQ 

,QWHUUXSW 


Ã[[[ 

MD 

MD 

%LWÃÃ 


Ã Ã 

MD 




QHLQ 

hEHUWUDJXQJÃ 

HUIROJUHLFKÃEHHQGHW 

Datum_s36_schreiben.wmf 

Abb. 7-25: Beispiel: Datum von S-0-0036 schreiben 



5HJLVWHU 

,GHQWQXPPHU 

Ã Ã 

6WHXHUIHOG 

[' 

7HOHJUDPP 

OlQJHÃ Ã 




UHJLVWHU 

[[[ 


PLWÃ3ROOLQJ 

QHLQ 

'35 

,QWHUUXSW 

MD 

%LWÃ 


Ã 

QHLQ 

QHLQ 

,QWHUUXSW 


Ã[[[ 

MD 

MD 

%LWÃÃ 


Ã Ã 

MD 




QHLQ 

0LQ:HUWÃLPÃ7UDQVSRUWEHKlOWHUÃ 

) UÃ:RUG0LQ:HUWÃ7HOHJUDPPOlQJHÃ Ã 

) UÃ/RQJ0LQ:HUWÃ7HOHJUDPPOlQJHÃ Ã 

Minwert_s2_lesen.wmf 

Abb. 7-26: Beispiel: Min-Wert von S-0-0002 lesen 



Fehlermeldungen im NC-Servicekanal 

In der folgenden Tabelle sind alle Fehlermeldungen des NC- 

Servicekanals aufgeführt. Die Fehlermeldungen sind mit denen des MMI- 

Servicekanals identisch. 

Der Fehlercode wird im ersten Wort des Transportbehälters mit einer 

Länge von 2 Byte eingetragen (siehe Abb. 7-22). 

Fehlercode im 

Transportbehälter 

(1. Wort) Fehlermeldungen im NC-Servicekanal 

0x0000 

0x0001 

0x0009 

0x1001 

fehlerfrei 

Servicekanal ist nicht geöffnet 

ungültiges Schließen des Servicekanals 

Ident-Nummer nicht vorhanden 

0x1009 ungültiger Zugriff auf Element 1 

0x2001 

0x2002 

0x2003 

0x2004 

0x2005 

0x3002 

0x3003 

0x3004 

0x3005 

0x4001 

0x4002 

0x4003 

0x4004 

0x4005 

0x5001 

0x5002 

0x5003 

0x5004 

0x5005 

0x6001 

0x6002 

0x6003 

0x6004 

0x6005 

0x7002 

0x7003 

0x7004 

0x7005 

0x7006 

0x7007 

0x7008 

0x7009 

0x700A 

Name nicht vorhanden 

Name zu kurz übertragen 

Name zu lang übertragen 

Name ist nicht änderbar 

Name ist zur Zeit schreibgeschützt 

Attribut zu kurz übertragen 

Attribut zu lang übertragen 

Attribut ist nicht änderbar 

Attribut ist zur Zeit schreibgeschützt 

Einheit nicht vorhanden 

Einheit zu kurz übertragen 

Einheit zu lang übertragen 

Einheit ist nicht änderbar 

Einheit ist zur Zeit schreibgeschützt 

minimaler Eingabewert nicht vorhanden 

minimaler Eingabewert zu kurz übertragen 

minimaler Eingabewert zu lang übertragen 

minimaler Eingabewert ist nicht änderbar 

minimaler Eingabewert ist zur Zeit schreibgeschützt 

maximaler Eingabewert nicht vorhanden 

maximaler Eingabewert zu kurz übertragen 

maximaler Eingabewert zu lang übertragen 

maximaler Eingabewert ist nicht änderbar 

maximaler Eingabewert ist zur Zeit schreibgeschützt 

Betriebsdatum zu kurz übertragen 

Betriebsdatum zu lang übertragen 

Betriebsdatum ist nicht änderbar 

Betriebsdatum ist zur Zeit schreibgeschützt 

Betriebsdatum ist kleiner als min. Eingabewert 

Betriebsdatum ist größer als max. Eingabewert 

ungültiges Betriebsdatum 

Betriebsdatum durch Passwort schreibgeschützt 

Datum zur Zeit zyklisch konfiguriert 



0x700C 

Datum außerhalb des gültigen Zahlenbereichs 

0x8001 

Zugriff zur Zeit nicht möglich 

0x8002 

Störung im Servicekanal 

0x8006 

HS-Timeout 

0x8007 

2-facher AT-Ausfall 

0x8009 

LWL-Ring unterbrochen 

0x800B 

Übertragung abgebrochen (höhere Priorität) 

0x800C 

unerlaubter Zugriff (Servicekanal noch aktiv) 

Abb. 7-27: Fehlermeldungen im NC-Servicekanal 

7.7 MMI-Servicekanal 

Der MMI-Servicekanal dient der Datenübertragung um ein Mensch- 

Maschine-Interface über die asynchrone serielle Schnittstelle oder über 

das DPR an die Baugruppe anzuschließen. 

SERCANS stellt der Steuerung einen MMI-Servicekanal im DPR für alle 

Antriebe zur Verfügung. 

Der MMI-Servicekanal steht der Steuerung ab der Kommunikationsphase 

0 zur Verfügung. Er hat gegenüber dem NC-Servicekanal eine niedrigere 

Priorität, d. h. eine mit einem Antrieb laufende MMI-Servicekanal- 

Übertragung wird abgebrochen, wenn derselbe Antrieb über den NC- 

Servicekanal angesprochen wird. 

Das Feld Telegrammlänge gibt die Länge der zu übertragenen Daten in 

Byte an. Der Datenaustausch über den MMI-Servicekanal kann auch mit 

einer ungeraden Anzahl Zeichen stattfinden. 

Hinweis: 

Der MMI-Servicekanal darf nicht gleichzeitig über die 

asynchrone serielle Schnittstelle (Bedienoberfläche) und über 

das DPR angesprochen werden. 

Aufbau des MMI-Servicekanals 

Der MMI-Servicekanal unterscheidet sich zum NC-Servicekanal nur in der 

Parameternummer und im Transportbehälter und hat folgenden Aufbau: 

MMI-Servicekanal 


0x0730 Telegrammlänge 2 Byte 

0x0732 Steuerfeld 2 Byte 

0x0734 Parameter-Nummer 4 Byte 

0x0738 Transportbehälter 2048 Byte 

Abb. 7-28: MMI-Servicekanal 



Parameter-Nummer 

31 

16 

15 0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

Steuerfeld 

15 8 

7 0 

Bit 14, 13, 12: 


Bit 19-15: 

0 0 0 0 0 - S-Parameter (Antrieb) 

0 0 0 0 1 - P-Parameter (Antrieb) 

0 1 0 0 0 - Y-Parameter (SERCANS) 

Bit 11-0: 

Ident-Nummer von 0 bis 4095 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

0 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

Bit 0: 

0 - Übertragung beendet 

1 - Übertragung aktiv 

Bit 1: 

0 - Lesen (Antrieb -> NC) 

1 - Schreiben (NC -> Antrieb) 

Bit 2: 

0 - laufende Übertragung 

1 - letzte Übertragung 

Bit 5, 4, 3: 

0 0 1 - Element 1: Datenstatus 

0 1 0 - Element 2: Name 

0 1 1 - Element 3: Attribut 

1 0 0 - Element 4: Einheit 

1 0 1 - Element 5: min. Eingabewert 

1 1 0 - Element 6: max. Eingabewert 

1 1 1 - Element 7: Betriebsdatum 

Bit 7: 

0 - Übertragungsstatus: OK 

1 - Übertragungsstatus: Fehler 

Bit 15-8: 

Antriebsadresse: 1 bis 254 

Abb. 7-29: Struktur des MMI-Servicekanals 

Ablauf im MMI-Servicekanal 

Vor dem Start einer Datenübertragung müssen 

• die Parameternummer und 

• das Steuerfeld mit 

- Antriebsadresse, 

- Elementnummer und die 

- Übertragungsrichtung (lesen oder schreiben) 

von der Steuerung entsprechend programmiert werden. 

Beim Schreiben müssen noch zusätzlich 

• die Länge der zu übertragenen Daten in die Telegrammlänge und 

• die Daten in den Transportbehälter eingetragen werden. 

• im Steuerfeld die letzte oder laufende Übertragung entsprechend 




Hinweis: 

Gestartet wird die Übertragung von der Steuerung indem das 

Bit "Übertragung aktiv" im Steuerfeld (Bit 0=1) gesetzt und der 

Wert 0x8000 in das Interruptsteuerregister geschrieben wird. 

SERCANS quittiert die Ausführung indem das Bit 

"Übertragung beendet" im Steuerfeld (Bit 0=0) gelöscht und 

der Wert 0x8000 in das Interruptstatusregister geschrieben 

wird. 

Element 1-7 lesen: 

Daten vom Antrieb oder von SERCANS an die Steuerung übertragen 

• Die Parameterdaten werden wie oben angegeben in den MMI- 



Steuerfeld (Bit 0=0) und im Interruptstatusregister. Die angeforderten 

Daten stehen im Transportbehälter des MMI-Servicekanals zur 

Verfügung. 

• Das gesetzte Bit "Übertragungsstatus: Fehler" im Steuerfeld des MMI- 


steht statt der erwarteten Daten ein Fehlercode im Transportbehälter. 

• Sind die Daten länger als der Transportbehälter, so löscht SERCANS 

das Bit "laufende Übertragung" im Steuerfeld des MMI-Servicekanals. 

Das Lesen der Daten muss solange wiederholt werden, bis die 

Übertragung beendet ist. Dieses wird von SERCANS mit dem 

gesetzten Bit "letzte Übertragung" angezeigt. 

Element 1-7 schreiben: 

Daten von der Steuerung an den Antrieb oder an SERCANS übertragen 

• Die Parameterdaten werden wie oben angegeben in den MMI- 



Steuerfeld (Bit 0=0) und im Interruptstatusregister. 

• Das gesetzte Bit "Übertragungsstatus: Fehler" im Steuerfeld des MMI- 


steht ein Fehlercode im Transportbehälter. 

• Sind die Daten länger als der Transportbehälter, muss von der NC das 

Bit "laufende Übertragung" im Steuerfeld gelöscht werden. Das 

Schreiben der Daten muss solange fortgesetzt werden, bis alle Daten 

übertragen sind. Dies muss SERCANS mit dem gesetzten Bit "letzte 

Übertragung" angezeigt werden. 



[' 

I UÃ


[Ã 

I UÃ6ÃLQÃGDVÃ 

5HJLVWHUÃ3DUDPHWHUÃ 

1XPPHUÃVFKUHLEHQ 

[) 

LQÃGDVÃ5HJLVWHUÃ 

6WHXHUIHOGÃVFKUHLEHQ 

7HOHJUDPPOlQJHÃ Ã 

,VWOlQJHÃGHVÃ 

3DUDPHWHUVÃ6Ã 

Ã 

00,.DQDOÃhEHUWUDJXQJ 



UHJLVWHUÃ 

[ 

00,.DQDOÃhEHUWUDJXQJ 

PLWÃ3ROOLQJ 

QHLQ 

'35 

,QWHUUXSW 

MD 

%LWÃ 


Ã 

QHLQ 

QHLQ 

,QWHUUXSW 


Ã[ 

MD 

MD 

%LWÃÃ 


Ã Ã 

MD 




QHLQ 

'DWXPÃYRQÃ< 

VWHKWÃNRPSOHWWÃLPÃ 


Datum_s24_schreiben.wmf 

Abb. 7-31: Beispiel: Datum von S-0-0024 schreiben 

Fehlermeldungen im MMI-Servicekanal 

Die Fehlermeldungen sind mit denen des NC-Servicekanals identisch 

(siehe "Fehlermeldungen im NC-Servicekanal" Seite 7-26) 

Der Fehlercode wird im ersten Wort des Transportbehälters mit einer 

Länge von 2 Byte eingetragen (siehe Abb. 7-28). 


SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Speicheraufteilung im Dual-Port Ram 8-1 

8 Speicheraufteilung im Dual-Port Ram 

8.1 Übersicht der Speicheraufteilung 

Das DPR beinhaltet die Systemparameter, den MMI-Servicekanal, acht 

als Feld angeordnete Achsstrukturen und die beiden Interruptregister. 

Hexadezimale Zahlen sind in der Dokumentation als "0xNNNN" 

dargestellt! 

SCS-A01 

DPR- 

Adresse 

SCS-P01 

DPR- 

Adresse 

SCS-P11 

DPR- 

Adresse 

SCS-V01 

DPR- 

Adresse Name Datenlänge 

- - - - - - - - - 0x0001 VMEbus-Kontrollregister 8 Byte 

0x0000 0x0000 0x0000 0x1000 Systemparameter 70 Byte 

0x0058 0x0058 0x0058 0x1058 reserviert 58 Byte 

0x0080 0x0080 0x0080 0x1080 Achsstruktur für 8 Antriebe 1712 Byte 

0x0730 0x0730 0x0730 0x1730 MMI-Servicekanal 2056 Byte 

0x0F8C 0x0F8C 0x0F8C 0x1F8C reserviert 190 Byte 

0x0FF6 0x0FF6 0x0FF6 0x1FF6 SYNC-Register 2 Byte 

- - - 0x0FF8 - - - - - - PC-Identregister 2 Byte 

- - - 0x0FFA siehe 3.8 - - - PC-Steuerregister 2 Byte 

0x0FFC 0x0FFC 0x0FFC 0x1FFC Interruptregister 4 Byte 

Abb. 8-1: Übersicht der Speicheraufteilung (SCS-xx1) 

SCS-A02 

DPR- 

Adresse 

SCS-P02 

DPR- 

Adresse 

SCS-V02 

DPR- 

Adresse Name Datenlänge 

0x0000 0x0000 0x0000 Systemparameter 70 Byte 

0x0058 0x0058 0x0058 reserviert 58 Byte 

0x0080 0x0080 0x0080 Achsstruktur für 8 Antriebe 1712 Byte 

0x0730 0x0730 0x0730 MMI-Servicekanal 2056 Byte 

0x0F8C 0x0F8C 0x0F8C reserviert 190 Byte 

0x0FF6 0x0FF6 0x0FF6 SYNC Register 2 Byte 

- - - 0x0FF8 - - - PC-Identregister 2 Byte 

- - - - - - 0x8000 Config Register 1 2 Byte 

0x0FFA 0x0FFA 0x8002 Config Register 2 / PC-Steuerregister 2 Byte 

0x0FFC 0x0FFC 0x0FFC Interruptregister 4 Byte 

Abb. 8-2: Übersicht der Speicheraufteilung (SCS-x02) 


8-2 Speicheraufteilung im Dual-Port Ram SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 


DPR-Adresse 

Name 

Parameternummer 

Datenlänge 

0x0000 Busmodus Y-0-0001 2 Byte 

0x0002 Synchron-Master Y-0-0002 2 Byte 

0x0004 Datenrate Y-0-0003 2 Byte 

0x0006 SERCOS-Zykluszeit Y-0-0004 2 Byte 

0x00008 NC-Zykluszeit Y-0-0005 2 Byte 

0x000A Verschiebung Y-0-0006 2 Byte 

0x000C Wartezeit Y-0-0007 2 Byte 

0x000E Phasenvorgabe Y-0-0014 2 Byte 

0x0010 reserviert 2 Byte 

0x0012 reserviert 2 Byte 

0x0014 DPR Zugriffszeit Sollwerte Y-0-0010 2 Byte 

0x0016 Systemfehler Y-0-0011 2 Byte 

0x0018 Systemzustand Y-0-0015 2 Byte 

0x001A Optische Sendeleistung Y-0-0016 2 Byte 

0x001C 

Verriegelung 

Phasenumschaltung 

Y-0-0017 

2 Byte 

0x001E Lifecounter Differenz Y-0-0018 2 Byte 

0x0020 Lifecounter SERCANS Y-0-0019 2 Byte 

0x0022 Lifecounter NC Y-0-0020 2 Byte 

0x0024 DPR Zugriffszeit Istwerte Y-0-0037 2 Byte 

0x0026 NC-Zugriffszeit Y-0-0038 2 Byte 

0x0028 Hardware-Version Y-0-0008 10 Byte 

0x0032 Software-Version Y-0-0009 16 Byte 

0x0042 Sprachumschaltung Y-0-0041 2 Byte 

0x0044 Fehlerzähler Y-0-0043 2 Byte 

Abb. 8-3: Systemparameter 

Achsstrukturen 

Anfangsadressen Achsstruktur 


0x0080 Achsstruktur 1 214 Byte 


0x022C Achsstruktur 3 214 Byte 


0x03D8 Achsstruktur 5 214 Byte 

0x04AE Achsstruktur 6 214 Byte 


0x065A Achsstruktur 8 214 Byte 

Abb. 8-4: Anfangsadressen Achsstruktur 



Übersicht Achsstruktur 


Anf.adr.+0x00 Antriebsadresse (Y-0-0012) 2 Byte 

Anf.adr.+0x02 

Anf.adr.+0x14 


Y-0-0039, 21, 23, 25, 27, 

29, 31, 33, 35 


Y-0-0040, 22, 24, 26, 28, 

30, 32, 34, 36 

18 Byte 

18 Byte 

Anf.adr.+0x26 Sollwertkanal 34 Byte 

Anf.adr.+0x48 Istwertkanal 34 Byte 

Anf.adr.+0x6A Diagnosekanal 68 Byte 

Anf.adr.+0xAE Kommandokanal 30 Byte 

Anf.adr.+0xCC NC-Servicekanal 10 Byte 

Abb. 8-5: Übersicht Achsstruktur 

Soll/Istwertkonfiguration und Soll/Istwertkanal 


Anf.adr.+0x02 

Anf.adr.+0x04 

Anf.adr.+0x14 

Anf.adr.+0x16 

Anf.adr.+0x26 

Sollwert Header 

(Y-0-0039) 

IDN-Liste (Sollwerte) 

(z.B. Y-0-0021) 

Istwert Header 

(Y-0-0040) 

IDN-Liste (Istwerte) 

(z. B. Y-0-0022) 

Sollwertkanal- 

Steuerwort 

2 Byte 

16 Byte 

2 Byte 

16 Byte 

2 Byte 

Anf.adr.+0x28 Sollwertkanal-Daten 32 Byte 

Anf.adr.+0x48 

Istwertkanal- 


2 Byte 

Anf.adr.+0x4A Istwertkanal-Daten 32 Byte 

Abb. 8-6: Soll/Istwertkonfiguration und Soll/Istwertkanal 

Diagnosekanal 


Anf.adr.+0x6A Diagnosestatus 2 Byte 

Anf.adr.+0x6C Zustandsklasse 1 

(S-0-0011) 

Anf.adr.+0x6E 


(S-0-0390) 

2 Byte 

2 Byte 

Anf.adr.+0x70 Länge-Diagnosetext 2 Byte 

Anf.adr.+0x72 

Diagnosetext 

(S-0-0095) 

Abb. 8-7: Achsstruktur Diagnosekanal 

60 Byte 



Kommandokanal 


Anf.adr.+0xAE Kommando-Nummer 2 Byte 

Anf.adr.+0xB0 Kommando-Steuerwort 2 Byte 

Anf.adr.+0xB2 Kommando-Quittung 2 Byte 



Anf.adr.+0xBC Vorgaberegister 3 4 Byte 




Abb. 8-8: Achsstruktur Kommandokanal 



Anf.adr.+0xCC Telegrammlänge 2 Byte 

Anf.adr.+0xCE Steuerfeld 2 Byte 

Anf.adr.+0xD0 Ident-Nummer 2 Byte 

Anf.adr.+0xD2 Transportbehälter 4 Byte 

Abb. 8-9: Achsstruktur NC-Servicekanal 




0x0730 Telegrammlänge 2 Byte 

0x0732 Steuerfeld 2 Byte 

0x0734 Parameter-Nummer 4 Byte 

0x0738 Transportbehälter 2048 Byte 

Abb. 8-10: MMI-Servicekanal 

SERCANS-Register 

SERCANS-Register 


0x0FF6 SYNC-Register 2 Byte 

0x0FF8 PC-Identregister 2 Byte 

0x8000 Config-Register 1 2 Byte 

0x0FFA bzw. 0x8002 

Config-Register 2 bzw. 

PC-Steuerregister 

2 Byte 

0x0FFC Interruptstatusregister 2 Byte 

0x0FFE Interruptsteuerregister 2 Byte 

Abb. 8-11: SERCANS-Register 



8.2 Adressentabelle 

In den folgenden Tabellen bezeichnen A1..A8 die Achsstrukturen1 bis 8. 

Sollwertkanal 

Steuerwort 

Sollwerte 

Istwertkanal 

Istwerte 

A1 0x00A6 0x00A8 ... 0x00C8 0x00CA ... 

A2 0x017C 0x017E ... 0x019E 0x01A0 ... 

A3 0x0252 0x0254 ... 0x0274 0x0276 ... 

A4 0x0328 0x032A ... 0x034A 0x034C ... 

A5 0x03FE 0x0400 ... 0x0420 0x0422 ... 

A6 0x04D4 0x04D6 ... 0x04F6 0x04F8 ... 

A7 0x05AA 0x05AC ... 0x05CC 0x05CE ... 

A8 0x0680 0x0682 ... 0x06A2 0x06A4 

Abb. 8-12: Adressentabelle 1 


Diagnosekanal 

Kommandokanal 

(Diagnosestatus) 

(Kommandonummer) 

A1 0x00EA 0x012E 0x014C 

A2 0x01C0 0x0204 0x0222 

A3 0x0296 0x02DA 0x02F8 

A4 0x036C 0x03B0 0x03CE 

A5 0x0442 0x0486 0x04A4 

A6 0x0518 0x055C 0x057A 

A7 0x05EE 0x0632 0x0650 

A8 0x06C4 0x0708 0x0726 

Abb. 8-13: Adressentabelle 2 


(Telegrammlänge) 




SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Parameterbeschreibung 9-1 

9 Parameterbeschreibung 

9.1 Allgemeine Funktion der Systemparameter 

Systemparameter legen Einstellungen für den Normalbetrieb von 

SERCANS und die Ringkonfiguration fest. Sie können 

• von der Steuerung über das DPR, 

• vom Monitorprogramm über die asynchrone serielle Schnittstelle oder 

• von der Bedienoberfläche verändert werden. 

Die Systemparameter werden nach einem Reset aus dem Parameter- 

EEPROM ins Dual-Port-RAM geladen. SERCANS nutzt die im DPR 

stehenden Systemparameter zur Initialisierung von SERCOS interface 

und der eigenen Software. 

9.2 Datenblockaufbau 

Unter jeder Parameternummer ist ein Datenblock vorhanden, der die 

Zusatzinformationen zu den unterschiedlichen Datentypen liefert. 

Dadurch ist es der Steuerung möglich auch anonyme Daten mittels einer 

universellen Routine anzuzeigen und zu verändern. 

In einem Datenblock sind die Elemente 1, 3 und 7 Pflicht und müssen 

immer vorhanden sein. Die Elemente 2, 4, 5 und 6 sind Option und 

werden je nach Bedarf unterstützt. 

Die Anwahl der Elemente 2 bis 7 erfolgt über die Bits 3-5 im Steuerfeld 

des MMI/NC-Servicekanals. 

Elementnummer Bezeichnung Länge 

Element 1 


oder Identnummer 

4 Byte 

2 Byte 

Element 2 Name 60 Byte 

Element 3 Attribut 4 Byte 

Element 4 Einheit 12 Byte 

Element 5 Minimaler Eingabewert wie Element 7 

Element 6 Maximaler Eingabewert wie Element 7 

Element 7 Betriebsdatum 2 Byte 

4 Byte oder variabel 

Abb. 9-1: Datenblockaufbau 

Aufbau der Parameternummer (Element 1) 

Diese Parameter werden ähnlich den SERCOS interface Identnummern 

angesprochen, d. h. sie werden als Datenblock mit Parameternummer, 

Name, Attribut usw. im Speicher von SERCANS gehalten. In Analogie zu 

den Antriebsparametern (S- und P-Parameter) wird für die System- 

Parameter folgendes Anzeigeformat vereinbart: 


9-2 Parameterbeschreibung SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

Y 

- 

0 

- 

X 

X 

X 

X 


Parametersatz (bei Systemparameter immer 0) 

Kennbuchstabe für System-Parameter 

Abb. 9-2: Anzeigeformat der Parameternummer 


31 

19 16 

15 11 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 # # # # 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

Bit 14, 13, 12: 

0 - Parametersatz 0 

Bit 19-15: 

0 0 0 0 0 - S-Parameter (Antrieb) 

0 0 0 0 1 - P-Parameter (Antrieb) 

0 1 0 0 0 - Y-Parameter (SERCANS) 

Bit 11-0: 

Parameter-Nummer von 1 bis 4095 

Abb. 9-3: Aufbau der Parameternummer 

Aufbau des Namens (Element 2) 

Der Name besteht aus maximal 60 ASCII-Zeichen (60 Byte). 

Aufbau des Attributs (Element 3) 

Das Attribut enthält alle Informationen die benötigt werden, um das 

Betriebsdatum verständlich darzustellen. Das Attribut ermöglicht die 

Umwandlung des übertragenen Betriebsdatums in eine verständliche 

Darstellung und umgekehrt. Die Umwandlung hat keinen Einfluss auf das 

Datum selbst. 

31 

19 16 

15 11 

0 

r 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

r # # # # # # # # # # # # # # # 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 

# 


Bits 15-0: Bewertungsfaktor 

Bits 18-16: Datenlänge 

Bit 19: Funktion 

Bits 22-20: Datentyp und Anzeigeformat 

Bits 27-24: Nachkommastellen 

Bits 30-28: Schreibschutz 

Abb. 9-4: Aufbau des Attributs 



Attribut Bit 15-0: 

Der Bewertungsfaktor ist eine vorzeichenlose ganze Zahl, die dazu 

dient, numerische Daten in ein Anzeigeformat umzuwandeln. Der 

Bewertungsfaktor ist auf den Wert 1 gesetzt, wenn er für die 

Datenanzeige nicht benötigt wird (z.B. bei Text). 

Attribut Bit 18-16 

Die Datenlänge wird beim Schreiben der Daten von der Steuerung 

benötigt. 


0 0 1 - Betriebsdatum ist 2 Byte lang 

0 1 0 - Betriebsdatum ist 4 Byte lang 


1 0 0 - variable Länge mit 1-Byte-Daten 




Attribut Bit 19: 

Die Funktion zeigt an, dass es sich bei dieser Identnummer um ein 

Kommando handelt. 

0 - Parameter 

1 - Kommando 


Datentyp und Anzeigeformat wird benutzt, um das Betriebsdatum sowie 

den minimalen und maximalen Eingabewert in das richtige Anzeigeformat 

umzuwandeln. 

Datentyp 

0 0 0 - Binärzahl binär 

Anzeigeformat 

0 0 1 - vorzeichenlose ganze Zahl Dezimalzahl ohne Vorzeichen 

0 1 0 - ganze Zahl Dezimalzahl mit Vorzeichen 

0 1 1 - vorzeichenlose ganze Zahl hexadezimal 

1 0 0 - erweiterter Zeichensatz Text 

1 0 1 - vorzeichenlose ganze Zahl Identnummer (2 Byte) 

1 1 0 - Gleitkommazahl (einfache 

Genauigkeit) nach 

ANSI/IEEE Std 754-1985 

Dezimalzahl mit Vorzeichen und 

Exponent 

(Nachkommastelle nicht relevant) 

1 1 1 - vorzeichenlose ganze Zahl Parameternummer (4 Byte) 

Abb. 9-5: Datentyp und Anzeigeformat 




Die Nachkommastellen legen die Stellung des Kommas für die Anzeige 

und Eingabe des betreffenden Betriebsdatums fest. Es ist eine 

zusätzliche Anzeigeinformation. 

0 0 0 0 - keine Nachkommastellen 

... 


Der Schreibschutz gibt den Schreibschutz des Parameters in den 

entsprechenden Phasen an. 

Bit 30: Schreibschutz in Phase 4 

0: Betriebsdatum ist schreibbar 

1: Schreibschutz in Phase 4 







Aufbau der Einheit (Element 4) 

Die Einheit besteht aus maximal 12 ASCII-Zeichen (12 Byte). 

Aufbau des Minimalen Eingabewertes (Element 5) 

Der minimale Eingabewert ist der kleinste verarbeitbare numerische Wert 

für dieses Betriebsdatum. 

Wenn beim Schreiben der Wert des Betriebsdatums kleiner ist als der 

minimale Eingabewert, dann wird das Betriebsdatum nicht verändert. 

Das Betriebsdatum hat keinen minimalen Eingabewert, wenn es sich um 

eine Binärzahl oder den Zeichensatz handelt. 

Der minimale Eingabewert hat die gleiche Länge wie das Betriebsdatum 

und wird auch wie das Betriebsdatum angezeigt. 

Aufbau des Maximalen Eingabewertes (Element 6) 

Der maximale Eingabewert ist der größte verarbeitbare numerische Wert 

für dieses Betriebsdatum. 

Wenn beim Schreiben der Wert des Betriebsdatums größer ist als der 

maximale Eingabewert, dann wird das Betriebsdatum nicht verändert. 

Das Betriebsdatum hat keinen maximalen Eingabewert, wenn es sich um 

eine Binärzahl oder den Zeichensatz handelt. 

Der maximale Eingabewert hat die gleiche Länge wie das Betriebsdatum 

und wird auch wie das Betriebsdatum angezeigt. 



Aufbau des Betriebsdatums (Element 7) 

Die Länge des Betriebsdatums ist in drei Gruppen untergliedert: 

• feste Länge mit 2 Byte 

• feste Länge mit 4 Byte 

• variable Länge bis 65532 Byte 

Alle geschwindigkeits- und lageabhängigen Daten haben eine Länge von 

4 Byte. 

Alle drehmomentabhängigen Daten haben eine Länge von 2 Byte. 

Dateien oder Tabellen können von der Steuerung zu den Antrieben oder 

umgekehrt, durch die Übertragung von Betriebsdaten mit variabler Länge 

erfolgen (z.B. Parameterlisten). 

Übersicht der Systemparameter 

Y-0-0001 Busmodus 

Y-0-0002 Synchron-Master 

Y-0-0003 Datenrate 

Y-0-0004 SERCOS-Zykluszeit 

Y-0-0005 NC-Zykluszeit 

Y-0-0006 Verschiebung 

Y-0-0007 Wartezeit 

Y-0-0008 Hardware-Version 

Y-0-0009 Software-Version 

Y-0-0010 DPR Zugriffszeit Sollwerte 

Y-0-0011 Systemfehler 

Y-0-0012 Liste der Antriebsadressen 

Y-0-0013 Liste der verfügbaren Y-Parameter 

Y-0-0014 Phasenvorgabe 

Y-0-0015 Systemzustand 

Y-0-0016 Optische Sendeleistung 

Y-0-0017 Verriegelung Phasenumschaltung 

Y-0-0018 Lifecounter Differenz 

Y-0-0019 Lifecounter SERCANS 

Y-0-0020 Lifecounter NC 



















Y-0-0037 DPR Zugriffszeit Istwerte 

Y-0-0038 NC-Zugriffszeit 

Y-0-0039 Liste der Sollwert Header 

Y-0-0040 Liste der Istwert Header 

Y-0-0041 Sprachumschaltung 

Y-0-0042 Liste der ungültigen Y-Parameter 

Y-0-0043 Fehlerzähler SYNC 

Abb. 9-6: Übersicht der Systemparameter 



9.3 Beschreibung der Systemparameter 

Y-0-0001 Busmodus 

Mit dem Busmodus werden folgende Einstellungen vorgenommen: 

• Mit Bit 0 wird die Anordnung von Low-Word und High-Word im DPR 

bei 4-Byte Werten vorgegeben. Möglich ist die Intel-Anordnung (‘High- 

Word’ auf höheren Adressen) oder die Motorola-Anordnung (‘High- 

Word’ auf niedrigeren Adressen). SERCANS sorgt für die hier 

angegebene Word-Anordnung. Bei der SCS-P wird sinnvollerweise 

Intelformat, bei SCS-V wird Motorola-Format gewählt. 

15 8 7 

0 

0 ... 

0 

0 0 0 0 0 0 0 x 

Bit 0: Busformat 

0 - Intel 

1 - Motorola 

Y-0-0001 Attribute 

Datenlänge: 

2 Byte 

Anzeigeformat: 

Dez.-Zahl ohne Vorzeichen 

Wichtung / Einheit: 1 

Minimaler Eingabewert: 0 

Maximaler Eingabewert: 65535 

Default-Wert: 0 

Zugriff: 

Schreibgeschützt im Betriebsmodus 

Y-0-0002 Synchron-Master 

Die Kommunikation im SERCOS interface-Ring und der NC-Zyklus 

verlaufen synchron. Der Austausch der Echtzeitdaten über das DPR 

zwischen SERCANS und der Steuerung muss ebenfalls synchron 

erfolgen. Mit dem Parameter Synchron-Master wird SERCANS mitgeteilt, 

welche Richtung die Hardware-Synchronisation hat. 

Es gilt: 

0 - SERCANS synchronisiert die Steuerung (SYNCOUT ist aktiv). 

>0 - die Steuerung synchronisiert SERCANS (SYNCIN ist aktiv) 


Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 




Y-0-0003 Datenrate 

SERCOS interface spezifiziert zwei Datenraten: 2MBit/s und 4 MBit/s. 

Über diesen Parameter wird zwischen den beiden Werten ausgewählt. 

Bei Änderung der Datenrate müssen alle am Ring befindlichen Geräte 

entsprechend umgestellt werden. 

Es gilt: 

0 - 2 MBit/s 

>0 - 4 MBit/s 


Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 


Y-0-0004 SERCOS-Zykluszeit (tScyc) 

Die Zykluszeit der Schnittstelle besagt, in welchen Zeitabständen die 

zyklischen Daten übertragen werden. SERCANS unterstützt folgende 

Zykluszeiten: 500µs, 750µs, 1ms, ... bis 32ms in Schritten von 0,25ms. 

SERCANS überträgt diesen Parameter in der Kommunikationsphase 2 an 

alle vorhandenen Antriebe. 


Datenlänge: 

2 Byte 



Wichtung / Einheit: 1 µs 




Zugriff: 


Y-0-0005 NC-Zykluszeit (tNcyc) 

Die NC-Zykluszeit sagt aus, in welchen zyklischen Zeitabständen die NC 

neue Sollwerte zur Verfügung stellt. 

Die NC-Zykluszeit muss ein ganzzahliges Vielfaches der SERCOS- 

Zykluszeit sein. 

tNcyc = tScyc x j (j = 1, 2, 3 ...15) 

SERCANS überträgt diesen Parameter in der Kommunikationsphase 2 an 

alle vorhandenen Antriebe. 




Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 


Y-0-0006 Verschiebung 

Dieser Parameter bestimmt den zeitlichen Abstand zwischen der aktiven 

Flanke des Signals SYNCOUT bzw. SYNCIN und dem Ende des MST’s. 

Dieser Parameter wird von SERCANS mit Hilfe der Parameter Y-0-0004, 

Y-0-0010, Y-0-0038 und S-0-0089 berechnet (siehe "Synchronisation", 

Kap. 3.11). 


Datenlänge: 

2 Byte 




Minimaler Eingabewert: -- 

Maximaler Eingabewert: -- 

Default-Wert: -- 

Zugriff: 

Schreibgeschützt 

Y-0-0007 Wartezeit 

Einige Antriebe benötigen nach dem Einschalten eine längere 

Initialisierungszeit. Während dieser Zeit können sie keine Telegramme 

senden bzw. korrekt empfangen. Nach dem Einschalten bleibt SERCANS 

entsprechend der vorgegebenen Wartezeit in der Kommunikationsphase 

0, bevor die Kommunikationsphase 1 vorgegeben wird. 


Datenlänge: 

2 Byte 



Wichtung / Einheit: 

1 ms 




Zugriff: 




Y-0-0008 Hardware-Version 

Über diesen Parameter kann die Hardware-Version der Leiterkarte 

ausgelesen werden. Es gibt 3 Leiterkarten, die alle mit der gleichen 

Software arbeiten. 

Leiterkarte 

SCS-A 

SCS-V 

SCS-P 

Abb. 9-7: Hardware-Version 

Hardware-Version 

(x = A, B oder C) 

SCS-A01.1x 

SCS-A01.2x 

SCS-A02.1x 

SCS-V01.1x 

SCS-V01.2x 

SCS-V02.1x 

SCS-P01.1x 

SCS-P01.2x 

SCS-P02.1x 

SCS-P11.1x 


Datenlänge: 

1 Byte var. Länge (max: 10 Byte) 


Text 

Wichtung / Einheit: -- 




Zugriff: 


Y-0-0009 Software-Version 

Über diesen Parameter kann die Software-Version ausgelesen werden. 

Für alle Hardware-Versionen ist die Software identisch. 

Die Software-Version sieht folgendermaßen aus: 

SERCAN-SER-02V09 


Datenlänge: 

1 Byte var. Länge (max: 16 Byte) 


Text 





Zugriff: 




Y-0-0010 DPR Zugriffszeit Sollwerte 

Die Kopierzeit, die SERCANS benötigt, um die konfigurierten Sollwerte 

aller Antriebe vom DPR ins MDT zu übertragen, wird hier abgespeichert. 

(siehe Y-0-0006, Y-0-0037 und "Hardware-Synchronisation", Kap. 3.11). 


Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 


Y-0-0011 Systemfehler 

Mit diesem Parameter teilt SERCANS die aktuelle Systemfehlermeldung 

mit. Im Systemfehler steht der Wert 0x0000, wenn keine 

Systemfehlermeldung vorliegt. 

Bei Auftreten eines Fehlers, wird der entsprechende Fehlercode in den 

Systemfehler geschrieben und über das Interruptstatusregister der 

Steuerung mitgeteilt. 

Mit dem Steuerbefehl "Fehler löschen" wird der Systemfehler gelöscht 

(0x0000), wenn kein Fehler mehr ansteht. 

Systemfehlermeldungen werden auf der 7-Segmentanzeige dargestellt 

(siehe Abb. 5-5: Systemfehler). 


Datenlänge: 

2 Byte 


Hexadezimale Zahl 





Zugriff: 


Y-0-0012 Liste der Antriebsadressen 

In diese Liste werden die Adressen aller Antriebe eingetragen, die sich im 

Ring befinden. 

Durch Eintragen der Antriebsadresse in die Liste wird die entsprechende 

Achsstruktur aktiviert. 

Wird die Antriebsadresse "0" eingetragen, ist die Achsstruktur nicht 

aktiviert. 

Werden beim Hochfahren des SERCOS-Ringes nicht alle eingetragenen 

Antriebsadressen dieser Liste im Ring gefunden, so schaltet SERCANS 

nicht in den Betriebsmodus, sondern bleibt im Parametriermodus stehen. 

Die Antriebsadressen sind in den Achsstrukturen im DPR gespeichert. 



Achsstruktur 8: Antriebsadresse 



Abb. 9-8: Aufbau der Liste (Y-0-0012) 


Datenlänge: 





Default-Wert: 

Zugriff: 

Y-0-0013 Liste der verfügbaren Y-Parameter 

2 Byte var. Länge (Max: 16 Byte) 


0016 (Istlänge) 

0016 (Maximale Länge) 

0001 Achsstruktur 1, Antriebsadr. 1 

0000 Achsstr. 2, keine Antriebsadr., leer 

. . . 

0000 Achsstr. 8, keine Antriebsadr., leer 


Diese Liste enthält die Parameternummern aller verfügbaren SERCANS 

System-Parameter. 

Systemparameter Y-0-0071 






Datenlänge: 








Zugriff: 




Y-0-0014 Phasenvorgabe 

Die Steuerung gibt in diesem Parameter die Phase vor, die von 

SERCANS nach einem Steuerbefehl im Interruptregister (Phase ändern 

siehe "Steuerbefehle im Interruptregister", Kap. 6.2) am SERCOS 

interface eingestellt werden soll. Die aktuelle Phase wird über dem 

Parameter Systemzustand gemeldet. 

Bei einem Neustart schaltet SERCANS automatisch bis in die Phase, die 

in der Phasenvorgabe steht. 


Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 

Nicht schreibgeschützt 

Y-0-0015 Systemzustand 

Mit diesem Parameter teilt SERCANS den aktuellen Systemzustand mit. 

Änderungen im Systemzustands werden der Steuerung nicht über das 

Interruptstatusregister mitgeteilt. 

Der Systemzustand wird auf der 7-Segmentanzeige dargestellt. 

(siehe Abb. 5-5: Systemfehler) 


Datenlänge: 

2 Byte 


Hexadezimale Zahl 





Zugriff: 


Y-0-0016 Optische Sendeleistung 

Mit diesem Parameter wird die Sendeleistung von SERCANS an die 

Länge des Lichtwellenleiters angepasst. Die angegebene Länge bezieht 

sich auf den Lichtwellenleiter vom FSMA-Anschluss M3 bzw. TX zum 

physikalisch ersten Antrieb im SERCOS-Ring. 

Wird ein Glas-Lichtwellenleiter (200 µm) eingesetzt, so ist unabhängig 

von der tatsächlichen Länge ein Wert von 50 m einzugeben. 




Datenlänge: 



Minimaler Eingabewert: 

Maximaler Eingabewert: 

Default-Wert: 

Zugriff: 

2 Byte 


0,1 m 

0,1 m 

50,0 m 

5,0 m 


Y-0-0017 Verriegelung Phasenumschaltung 

Die Bedienoberfläche hat die Möglichkeit über das serielle Protokoll die 

Phase zu ändern. Damit nicht während des Automatikbetriebs die Phase 

von der Bedienoberfläche geändert wird, kann die Steuerung die 

Umschaltung der Phase über diesen Parameter verriegeln. 

Für das Umschalten der Phase gelten folgende Bedingungen: 

• 0 = Umschalten von der Bedienoberfläche nicht möglich. 

• 1 = Umschalten von der Bedienoberfläche möglich. 

• 2 = Umschalten von der Bedienoberfläche nur möglich, wenn alle 

vorhandenen Antriebe keine Reglerfreigabe besitzen (Bit 14 und 15 im 

Steuerwort sind 0). 


Datenlänge: 






Zugriff: 

2 Byte 



Y-0-0018 Lifecounter Differenz 

In diesen Parameter wird die Differenz, die maximal zwischen dem 

"Lifecounter SERCANS" und dem "Lifecounter NC" auftreten darf, 

programmiert. Ist die Differenz in der Phase 4 größer als die hier 

programmierte, so schaltet SERCANS in die Phase 0 und generiert einen 

Systemfehler. 

Mit dieser Funktion können sich die Steuerung und SERCANS 

gegenseitig überwachen. 

Ist in der "Lifecounter Differenz" der Wert 0 programmiert, so ist die 

Überwachung auf SERCANS abgeschaltet. 

(siehe "Lifecounter", Kap. 3.11). 




Datenlänge: 

2 Byte 




1 (NC-Zyklus) 




Zugriff: 


Y-0-0019 Lifecounter SERCANS 

Ist in der Lifecounter Differenz die Überwachung freigegeben, so erhöht 

SERCANS in der Phase 4 in jedem NC-Zyklus nach dem Kopieren der 

Sollwerte den "Lifecounter SERCANS" um 1 und vergleicht den 

Zählerstand mit dem des "Lifecounter NC". Ergibt sich eine Differenz, die 

größer als die programmierte "Lifecounter Differenz" ist, so schaltet 

SERCANS in die Phase 0 und generiert einen Systemfehler. 

SERCANS löscht den "Lifecounter SERCANS" und den "Lifecounter NC" 

in der Phase 3. 



Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 


Y-0-0020 Lifecounter NC 

Ist in der Lifecounter Differenz die Überwachung freigegeben, so muss 

die Steuerung in der Phase 4 in jedem NC-Zyklus den "Lifecounter NC" 

mit dem Zählerstand des "Lifecounters SERCANS" vergleichen. Danach 

muss die Steuerung den "Lifecounter NC" um 1 erhöhen. Ergibt sich eine 

Differenz, die größer als die programmierte "Lifecounter Differenz" ist, so 

kann die Steuerung mit einer eigenen Fehlerroutine reagieren. 

SERCANS löscht den "Lifecounter SERCANS" und den "Lifecounter NC" 

in der Phase 3. 





Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 



(siehe Y-0-0035 Sollwertkonfigurationsliste Achsstruktur 8) 


(siehe Y-0-0035 Attribute) 


(siehe Y-0-0036 Istwertkonfigurationsliste Achsstruktur 8) 
























































In diese Listen müssen die Identnummern aufeinanderfolgend 

eingetragen werden. Die Reihenfolge der Identnummern legt die 

Reihenfolge der Sollwerte im Sollwertkanal der entsprechenden 

Achsstruktur fest. Die konfigurierten Sollwerte werden zyklisch von der 

Steuerung an die Antriebe übertragen. Es können maximal acht Sollwerte 

pro Antrieb konfiguriert werden. 

Diese Listen sind in den Achsstrukturen im DPR gespeichert. 

IDN: Sollwert 8 



Abb. 9-10: Aufbau Sollwertkonfigurationsliste 


Datenlänge: 





Default-Wert: 

Zugriff: 


Identnummern 







In diese Listen müssen die Identnummern aufeinanderfolgend 

eingetragen werden. Die Reihenfolge der Identnummern legt die 

Reihenfolge der Istwerte im Istwertkanal der entsprechenden 

Achsstruktur fest. Die konfigurierten Istwerte werden zyklisch von den 

Antrieben an die Steuerung übertragen. Es können maximal acht Istwerte 

pro Antrieb konfiguriert werden. 

Diese Listen sind in den Achsstrukturen im DPR gespeichert. 

IDN: Istwert 8 



Abb. 9-11: Aufbau Istwertkonfigurationsliste 


Datenlänge: 





Default-Wert: 

Zugriff: 


Identnummern 




Y-0-0037 DPR Zugriffszeit Istwerte 

In diesem Parameter legt SERCANS die Kopierzeit der Istwerte ab, die 

SERCANS benötigt, um die konfigurierten Istwerte vom letzten AT ins 

DPR zu übertragen (siehe Y-0-0006 und Y-0-0010 und "Synchronisation", 

Kap. 3.11). 


Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 




Y-0-0038 NC-Zugriffszeit 

In diesem Parameter muss die Steuerung die Zugriffszeit im DPR 

angeben, die benötigt wird, um von allen Antrieben im DPR die Sollwerte 

zu schreiben und die Istwerte zu lesen. Unter Berücksichtigung der 

Parameter "DPR Zugriffszeit Sollwerte" (Y-0-0010) und "DPR Zugriffszeit 

Istwerte" (Y-0-0037) kann die Synchronisation zwischen der Steuerung 

und SERCANS optimal eingestellt werden (siehe "Synchronisation", Kap. 

3.11). 



NC-Zugriff 

auf DPR 



auf DPR 

DPR- 

Zugriffszeit 

Sollwerte 


MDT 

SESAN020.FH7 

Abb. 9-12: NC-Zugriffszeit 


Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 


Y-0-0039 Liste der Sollwert Header 

In dieser Liste müssen für die vorhandenen Achsen die Sollwert Header 

entsprechend programmiert werden. Bit 15 im Sollwert Header legt fest, 

ob die Sollwerte entweder über Identnummern konfiguriert werden (in 

diesem Fall wird die Länge von SERCANS ermittelt), oder die Länge des 

Sollwertkanals in den Bits 0-7 vom Anwender programmiert werden 

muss. 

15 8 

7 0 

X 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

n 

n 

n 

n 

n 

n 

n 

n 

Länge des Sollwertkanals in Byte 

0 - Länge des Sollwertkanals wird über Identnummern konfiguriert. 

Die Bits 0-7 werden von SERCANS ermittelt. 

1 Die Länge des Sollwertkanals muß vom Anwender in den Bits 0-7 


Die Konfiguration über Identnummern ist nicht möglich. 

Abb. 9-13: Aufbau Sollwert Header 



Sollwert Header Achsstruktur 8 





Datenlänge: 



Hexadezimal 



0x0000 


0xFFFF 


Zugriff: 


Y-0-0040 Liste der Istwert Header 

In dieser Liste müssen für die vorhandenen Achsen die Istwert Header 

entsprechend programmiert werden. Bit 15 im Istwert Header legt fest, ob 

die Istwerte entweder über Identnummern konfiguriert werden (in diesem 

Fall wird die Länge von SERCANS ermittelt), oder die Länge des 

Istwertkanals in den Bits 0-7 vom Anwender programmiert werden muss. 

15 8 

7 0 

X 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

0 

n 

n 

n 

n 

n 

n 

n 

n 

Länge des Istwertkanals in Byte 

0 - Länge des Istwertkanals wird über Identnummern konfiguriert. 

Die Bits 0-7 werden von SERCANS ermittelt. 

1 Die Länge des Istwertkanals muß in den Bits 0-7 vom Anwender 


Die Konfiguration über Identnummern ist nicht möglich. 

Abb. 9-15: Aufbau Istwert Header 

Istwert Header Achsstruktur 8 







Datenlänge: 



Hexadezimal 



0x0000 


0xFFFF 


Zugriff: 


Y-0-0041 Sprachumschaltung 

Die Namen der Systemparameter sind bei SERCANS in zwei Sprachen 

abgelegt. 

Es kann zwischen deutsch und englisch gewählt werden. Die 

Umschaltung der Sprache in den Antrieben muss über die 

Bedienoberfläche separat erfolgen. 

0 - deutsch 

1 - englisch 


Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 


Y-0-0042 Liste der ungültigen Y-Parameter 

In dieser Liste stehen die Y-Parameter, die beim Prüfsummentest, beim 

'Systemparameter speichern' und beim 'Systemparameter geändert' 

(siehe "Steuerbefehle im Interruptregister", Kap. 6.2) als ungültig erkannt 

werden. 

Die ungültigen Y-Parameter müssen über die Bedienoberfläche erneut 


Systemparameter Y-0-nnnn 








Datenlänge: 








Zugriff: 


Y-0-0043 Fehlerzähler SYNC 

SERCANS überprüft in der Phase 4 einmal pro NC-Zyklus das SYNC- 

Register. Stellt SERCANS einen Fehler fest (SYNC-Register ≠ 0xAA55), 

wird der Fehlerzähler SYNC um 1 hochgezählt. 

Der Fehlerzähler SYNC läuft bis 65535 und bleibt auf diesem Wert 

stehen. 

Der Fehlerzähler muss von der Bedienoberfläche oder von der Steuerung 

gelöscht werden, bevor ein Test erfolgt. 


Datenlänge: 

2 Byte 







Zugriff: 





SERCANS SERCOS interface-Baugruppen SercTop: Bedienoberfläche für SERCANS 10-1 

10 SercTop: Bedienoberfläche für SERCANS 

10.1 Allgemeines zu SercTop bzw. DriveTop 

PC 

RS 232 


NC 

Bedien- 

Oberfläche 

- System-Parameter 

- System-Kommandos 

- Antriebs-Parameter 

- Antriebs-Kommandos 

DPRAM 

- Echtzeitdaten 

- Freigaben, ... 

SERCOS 

LWL-Ring 

Antriebe 

SESAN019.FH7 

Abb. 10-1: Systemübersicht 

SercTop bzw. DriveTop ist die komfortable Bedienoberfläche unter MS- 

Windows für SERCANS-Baugruppen und SERCOS-Antriebe. SercTop ab 

Version 04VRS bzw. DriveTop bieten folgende Funktionalitäten: 

• Parametrierung und Inbetriebnahme von jedem Gerät, das die 

internationale, offene Norm IEC 61491 von SERCOS interface erfüllt. 

• Gezielte Inbetriebnahmeführung der Einstellungen auf der SERCANS- 

Anschaltbaugruppe 

• Bequemes Handling der SERCOS-Funktionalitäten, wie z.B. 

Phasenumschaltung, Konfiguration der zyklischen Echtzeitdaten und 

Urladen. 

• Funktionsbezogene Inbetriebnahmeführung für Antriebe der 

Antriebsfirmwaren 

FWA-DIAX03-AHS-03VRS-MS, 

FWA-DIAX04-AHS-03VRS-MS, 

FWA-DIAX03-ASE-02VRS-MS, 

FWA-DIAX04-ASE-02VRS-MS, 

FWA-DIAX03-ATE-01VRS-MS, 

FWA-DIAX04-ATE-01VRS-MS, 

FWA-DIAX03-ELS-04VRS-MS, 



FWA-DIAX03-SSE-01VRS-MS, 






FWA-DIAX03-SHS-02VRS-MS, 




FWA-DIAX03-STE-01VRS-MS, 

FWA-DIAX04-STE-01VRS-MS, 


10-2 SercTop: Bedienoberfläche für SERCANS SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

FWA-ECODRV-SSE-02VRS-MS, 

FWA-ECODRV-SSE-03VRS-MS, 

FWA-ECODR3-FGP-01VRS-MS, 

FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS, 

FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS, 

FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS, 

FWA-SERCAN-SER-02VRS-MS, 




FWA-SoftSercans-01VRS-MS 

• Parametersätze selektiv laden und speichern 

• Diverse Diagnosemöglichkeiten auf verschiedenen Ebenen - für die 

Gesamtanlage oder speziell für einen ausgewählten Antrieb. 

• Kontext-sensitives Hilfesystem (Ctrl-F1) im Zusammenhang mit den 

Hilfen der Antriebsfirmwaren von Indramat und der Hilfe zu SERCANS 

• Dialoge zur Oszilloskopfunktion mit Zeit- und Frequenzdiagramm 

• Dialoge zum Sollwertgenerator (nur verfügbar mit entsprechender 

SERCANS-Firmware ab FWA-SERCAN-SER-04VRS-MS) 

Hinweis: 

SercTop bzw. DriveTop ist vollständig kompatibel zu allen 

Firmwaren von SERCANS. Beim Start von SercTop bzw. 

DriveTop wird automatisch die Firmware von SERCANS 

erkannt, und es werden nur die Dialoge und Menüpunkte 

sichtbar, die mit dieser Firmware verfügbar sind. Es genügt 

daher auch beim Umgang mit verschiedenen SERCANS- 

Versionen, die neueste Version von SercTop bzw. DriveTop 

zu installieren. 

10.2 Systemvoraussetzungen 

SercTop ist lauffähig unter den Betriebssystemen MS-Windows 3.1 (nur 

SercTop), Windows 95, Windows 98 und Windows NT und stellt folgende 

Hardware-anforderungen an den eingesetzten PC: 

• 80486-Prozessor oder schneller 

• mindestens 16 MB Hauptspeicher 

• mindestens 25 MB freier Festplattenspeicher 

• eine freie serielle RS232 Schnittstelle 



10.3 Installation von SercTop bzw. DriveTop 

Softwareinstallation von SercTop 

SercTop wird auf 3,5“-Disketten ausgeliefert. (DOS-Format; 1,44MB) 

Hinweis: 

Bitte fertigen Sie vor der Installation eine Sicherungskopie der 

SercTop-Disketten an. Installieren Sie die Software von 

diesen Kopien aus. Bewahren Sie die Original-Disketten an 

einem sicheren Ort auf! Zur Installation auf Ihrem Rechner 

muß das auf den Disketten befindliche Installationsprogramm 

verwendet werden. 

Zur Installation von SercTop führen Sie bitte die folgenden Schritte aus: 

• Diese Dokumentation komplett lesen. 

• PC einschalten und Windows starten. 

• SercTop-Diskette 1 in Diskettenlaufwerk einlegen. 

• Im Menüpunkt "Datei“ den Befehl "Ausführen...“ auswählen. 

Hinweis: Soll SercTop auf einem PC installiert werden, auf dem eine 

ältere Version von SercTop bereits installiert ist, bleibt diese 

erhalten. Das durch das Installationsprogramm 

vorgeschlagene Verzeichnis enthält die Versionsnummer. 

Ebenso das Icon der Programmgruppe. 

Soll eine ältere Version von SercTop von der Festplatte 

entfernt werden, genügt es, das Verzeichnis, in dem sich die 

entsprechende "serctop.exe“ befindet, vollständig zu löschen. 

Ebenso das zugeordnete Icon in der Programmgruppe. 

• Im Eingabefeld "Befehlszeile:“ A:\ SETUP eingeben. (wenn SercTop- 

Diskette in Laufwerk A: liegt.) 

• Im weiteren den Anweisungen des Installationsprogramms folgen. 

Nach erfolgreicher Installation finden Sie die neue Programmgruppe 

SERCANS auf Ihrem PC. Innerhalb dieser Gruppe befindet sich das 

SercTop-Programmsymbol. 


SESAN012.FH7 


Softwareinstallation von DriveTop 

DriveTop wird auf einer CDROM ausgeliefert. 

Zur Installation von DriveTop führen Sie bitte die folgenden Schritte aus: 

• Diese Dokumentation komplett lesen. 

• PC einschalten und Windows starten. 

• DriveTop CDROM in CD-Laufwerk einlegen. 

• Im Menüpunkt "Datei“ den Befehl "Ausführen...“ auswählen. 

Hinweis: Soll DriveTop auf einem PC installiert werden, auf dem eine 

ältere Version von DriveTop bereits installiert ist, bleibt diese 

erhalten. Das durch das Installationsprogramm 

vorgeschlagene Verzeichnis enthält die Versionsnummer. 

Ebenso das Icon der Programmgruppe. 

Soll eine ältere Version von DriveTop von der Festplatte 

entfernt werden, muß unter Einstellungen\Systemsteuerung\ 

Software "DriveTop" entfernt werden. 

• Im Eingabefeld "Befehlszeile:“ D:\SETUP eingeben. (wenn DriveTop- 

CD-ROM in Laufwerk D: liegt.) 

• Im weiteren den Anweisungen des Installationsprogramms folgen. 

Nach erfolgreicher Installation finden Sie die neue Programmgruppe 

INDRAMAT auf Ihrem PC. Innerhalb dieser Gruppe befindet sich das 

DriveTop-Programmsymbol. 

Verbindung des PCs mit SERCANS 

Für den Datenaustausch zwischen SERCANS und PC wird ein 

Verbindungskabel, SYSDA02.1, benötigt. 


PC 

9-poliger D-Sub, Stecker 


Signal 

TxD 

RxD 

GND 

Gehäuse 

Pin 

2 

3 

5 

Abb. 10-2: Steckerbelegung 

Pin 

2 

3 

7 

8 

5 

4 

6 

Signal 

RxD 

TxD 

RTS 

CTS 

GND 

DTR 

DSR 

Gehäuse 



SercTop bzw. DriveTop starten 

Voraussetzungen: 

SercTop bzw. DriveTop wurde erfolgreich installiert, die SERCANS- 

Baugruppe ist eingeschaltet und über das serielle Kabel mit dem PC 

verbunden. 

Starten Sie SercTop bzw. DriveTop. 

SercTop bzw. DriveTop wird gestartet und versucht einen 

Verbindungsaufbau mit SERCANS herzustellen. 

10.4 Funktionen 

Menü Datei 

Im Menü Datei befinden sich die Untermenüs Laden und Speichern. 

Untermenü Laden 

Parameter können aus einer Datei in die Antriebe oder in die SERCANS- 

Baugruppe geladen werden. 

Untermenü Speichern 

Die S/P-Parameter in den Antrieben und die Y-Parameter von SERCANS 

werden in einer Datei gesichert. 

Menü Parameter 

Im Menü Parameter befinden sich die Dialogfenster, die bei einer 

Inbetriebnahme durchlaufen werden, sowie die Dialogfenster für 

Einzelparameter und die Listen aller S-,P- und Y-Parameter. 

Liste aller S-, P- und Y-Parameter 

Die S/P-Parameter des ausgewählten Antriebs und Y-Parameter werden 

mit Name, Betriebsdatum und Einheit aufgelistet. Der Anwender kann 

nach Identnummern oder alphabetisch sortieren, nach Identnummern 

oder Text suchen und Parameter ändern. 

Liste aller ungültigen Parameter 

Die ungültigen Parameter von SERCANS oder des ausgewählten 

Antriebs werden mit Name, Betriebsdatum und Einheit aufgelistet. Der 

Anwender kann nach Identnummern oder alphabetisch sortieren, nach 

Identnummern oder Text suchen und Parameter ändern. 

Einzelparameter 

Ein Parameter einer ausgewählten Antriebsadresse wird mit Name, 

Betriebsdatum, Min/Maxwert und Einheit aufgelistet. Der Anwender kann 

nach Identnummern oder alphabetisch sortieren, nach Identnummern 

oder Text suchen und Identnummern ändern. 



Menü Inbetriebnahme 

Im Menü Inbetriebnahme befinden sich die Menüpunkte SERCANS- 

Grundkonfiguration bzw. Parameterfestlegung. Werden sie aufgerufen, 

durchläuft der Anwender eine Abfolge von Dialogfenstern zum 

Parametrieren achsübergreifender Y-Parameter bzw. Achsparameter 

(Y,S/P-Parameter). 

Menü Ansicht 

Im Menü Ansicht wird der im Hintergrund gezeigte Diagnosebildschirm 

gewechselt zwischen dem Anlagenstatus, dem Antriebsstatus eines im 

Anlagenstatus selektierten Antriebs und einer vom Anwender 

konfigurierbaren Parametergruppe. 

Menü Extras 

Im Menü befinden sich Menüpunkte zu Phasenumschaltung 

("Parametriermodus“, "Betriebsmodus“, "Phasenumschaltung“), der 

Menüpunkt „Antriebsdiagnose“ mit den Untermenüs der internen 

Eingänge und Ausgänge sowie Dialogfenster für zusätzliche Diagnoseund 

Inbetriebnahme-Tools wie z.B. "Analogausgabe“, "Sollwertbox", 

"Oszilloskop“. 

Menü Optionen 

Im Menü Optionen befinden sich die Menüpunkte "Verbindung“ zum 

Umschalten Online-Offline und "Sprache“ zum Umschalten Deutsch, 

Englisch oder Japanisch und zum Umschalten auf japanischen 

Zeichensatz (japanisch nur SercTop). 

Menü Hilfe 

Beim Herunterklappen dieses Untermenüs werden alle auf dem PC 

installierten Hilfen zu Antriebsfirmwaren und SERCANS angezeigt. Der 

Anwender kann sich mit den Untermenü "Einstellungen“ die Zuordnung 

der Hilfen zu den Antriebsfirmwaren bei Bedarf neu konfigurieren. 

Menü Rechte Maustaste 

Über die rechte Maustaste (Shift-F10) kann an jeder Stelle in SercTop ein 

lokales Menü geöffnet werden. Damit sind einige nützliche Funktionen 

(Phasenumschaltung, Antriebshilfe, Dialog "Einzelparameter“) jederzeit 

verfügbar. Steht die aktuelle Cursorposition auf einem Anzeigeelement 

eines Parameters (z.B. Eingabefeld) sind weitere Informationen zum 

Parameter verfügbar und dieser Parameter kann in eine Liste im Menü 

"Parametergruppe“ übernommen werden. 


SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Anschlussbelegungen 11-1 

11 Anschlussbelegungen 

11.1 Steckverbinder X1 (SCS-A) 

In den folgenden Anschlussbelegungen bezeichnet ein dem Signalnamen 

vorangestellter Stern (’*’) ein active low-Signal. 

• Steckertyp (X1): 48-polige Buchsenleiste, dreireihig 

• Hersteller: Panduit (100-348-451) 

• Steckerbelegung (X1): 


1a AR1 E Adressbit 

1b AR2 E Adressbit 

1c DR0 E/A Datenbit 














6b *CE E 16 bit Chip-Enable 


7a R/*W E 16 bit Schreib-/Leseeingang 

gemäß Motorola 

7b SYNCOUT A Synchronisationsausgang von 

CON_CLK 


8a *RES E Reset 

8b *DPRINT A kombinierter 16 bit Interrupt- 

Ausgang des DPR 


9a *DTACK A 16 bit *DTACK-Ausgang gemäß 

Motorola 

9b - n.c. reserviert (8 MHz bei MPU-1) 


10a VCC Power +5 Volt Versorgung 

10b VCC Power +5 Volt Versorgung 


11a GND Power Masse 

11b GND Power Masse 



11-2 Anschlussbelegungen SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

12a GND Power Masse 

12b GND Power Masse 


13a - n.c. reserviert (0V M bei MPU-1) 

13b SYNCIN E Synchronisationseingang an 

CYC_CLK 


14a - n.c. reserviert (0V M bei MPU-1) 

14b - n.c. reserviert (0V M bei MPU-1) 


15a - n.c. reserviert (+15 V bei MPU-1) 

15b - n.c. reserviert (+15 V bei MPU-1) 


16a - n.c. reserviert (-15 V bei MPU-1) 

16b - n.c. reserviert (-15 V bei MPU-1) 


Abb. 11-1: Anschlussbelegungen Steckverbinder X1 (SCS-A) 

11.2 Steckverbinder X2 (SCS-A) 

• Steckertyp (X2): 50-poliger abgewinkelter Flachbandstecker, 

zweireihig 

• Steckerbelegung (X2): 


1 *BUSY A BUSY-Signal vom DPR 

2 - n.c. reserviert 

3 *NC-RD E Intel-Modus: Lesen 


5 DR15 E/A Datenbit 

6 VPP Power Programmierspannung für Flash- 

EPROM 




10 MOT_MODE E 1=Motorola-Modus, 0=Intel- 

Modus 


12 GND Power Masse 

13 SYNCIN E Synchronisationseingang an 

CYC_CLK 










21 +5V Power +5 Volt Versorgung 

22 +5V Power +5 Volt Versorgung 


24 *DTACK A 16 bit *DTACK-Ausgang gemäß 

Motorola 



27 *RES E Reset 

28 *DPRINT A kombinierter 16 bit Interrupt- 

Ausgang 


30 R/*W E Motorola: Schreiben/Lesen, Intel: 

Schreibeingang 

31 SYNCOUT A Synchronisationsausgang von 

CON_CLK 


33 AR11 E Adressbit 

34 *CE E Chip-Enable 

















Abb. 11-2: Anschlussbelegung Steckverbinder X2 (SCS-A) 



11.3 Steckverbinder VS11 und VS9 (SCS-P01) 

Pin 

VS11 

Reihe A 

Bauteilseite 

Reihe B 

Leiterbahnseite 

VS9 

Reihe C 

Bauteilseite 

Reihe D 


1 n.c.(*IOCHCK) GND *SBHE *MEMCS 16 

2 PCD7 PCRESET PCLA23 n.c.(*IOCS16) 

3 PCD6 +5V PCLA22 IRQ10 

4 PCD5 IRQ2 PCLA21 IRQ11 

5 PCD4 n.c.(-5V) PCLA20 IRQ12 

6 PCD3 n.c.(DRQ2) PCLA19 IRQ15 

7 PCD2 n.c.(-12V) PCLA18 n.c.(IRQ14) 

8 PCD1 *OWS PCLA17 n.c.(*DACK0) 

9 PCD0 n.c.(+12V) n.c.(*MEMR) n.c.(DRQ0) 

10 IOCHRDY GND n.c.(*MEMW) n.c.(*DACK5) 

11 n.c.(AEN) *SMEMW PCD8 n.c.(DRQ5) 

12 n.c.(PCA19) *SMEMR PCD9 n.c.(*DACK6) 

13 n.c.(PCA18) n.c.(*IOW) PCD10 n.c.(*DRQ6) 

14 n.c.(PCA17) n.c.(*IOR) PCD11 n.c.(*DACK7) 

15 PCA16 n.c.(*DACK3) PCD12 n.c.(DRQ7) 

16 PCA15 n.c.(DRQ3) PCD13 +5V 

17 PCA14 n.c.(DACK1) PCD14 n.c.(MASTER) 

18 PCA13 n.c.(DRQ1) PCD15 GND 

19 PCA12 n.c.(*REF) 

20 PCA11 CLOCK 

21 PCA10 IRQ7 

22 PCA9 IRQ6 

23 PCA8 IRQ5 

24 PCA7 IRQ4 

25 PCA6 IRQ3 

26 PCA5 n.c.(*DACK2) 

27 PCA4 n.c.(TC) 

28 PCA3 BALE 

29 PCA2 +5V 

30 PCA1 n.c.(OSC) 

31 PCA0 GND 

Abb. 11-3: Steckverbinder VS11 und VS9 (SCS-P01) 



11.4 Steckverbinder XA (SCS-P02) 

Pin 

Reihe A 

Bauteilseite 

Reihe B 


Reihe C 

Bauteilseite 

Reihe D 


1 *IOCHCK -- *SBHE *MEMCS 16 

2 PCD7 PCRESET PCLA23 *IOCS16 

3 PCD6 -- PCLA22 IRQ10 

4 PCD5 IRQ2 PCLA21 IRQ11 

5 PCD4 -5V PCLA20 IRQ12 

6 PCD3 DRQ2 PCLA19 IRQ15 

7 PCD2 -12V PCLA18 IRQ14 

8 PCD1 *OWS PCLA17 *DACK0 

9 PCD0 +12V *MEMR DRQ0 

10 IOCHRDY -- *MEMW *DACK5 

11 AEN *SMEMW PCD8 DRQ5 

12 PCA19 *SMEMR PCD9 *DACK6 

13 PCA18 *IOW PCD10 DRQ6 

14 PCA17 *IOR PCD11 *DACK7 

15 PCA16 *DACK3 PCD12 *SCB 

16 PCA15 *DRQ3 PCD13 -- 

17 PCA14 *DACK1 PCD14 *MASTER 

18 PCA13 *DRQ1 PCD15 -- 

19 PCA12 *REF 

20 PCA11 CLOCK 

21 PCA10 IRQ7 

22 PCA9 IRQ6 

23 PCA8 IRQ5 

24 PCA7 IRQ4 

25 PCA6 IRQ3 

26 PCA5 *DACK2 

27 PCA4 TC 

28 PCA3 BALE 

29 PCA2 -- 

30 PCA1 OSC 

31 PCA0 -- 

Abb. 11-4: Steckverbinder XA (SCS-P02) 



11.5 Steckverbinder X1 (SCS-V02) bzw. J1/P1 (SCS-V01) 

• Steckertyp (J1/P1): 96-polige Messerleiste, dreireihig 

• Steckerbelegung (J1/P1): 

Pin Reihe A Reihe B Reihe C 

1 D00 n.c. (*BBSY) D08 

2 D01 n.c. (*BCLR) D09 

3 D02 n.c. (*ACFAIL) D10 

4 D03 *BG0IN D11 

5 D04 *BG0OUT D12 

6 D05 *BG1IN D13 

7 D06 *BG1OUT D14 

8 D07 *BG2IN D15 

9 GND *BG2OUT GND 

10 n.c. (SYSCLK) *BG3IN *SYSFAIL 

11 GND *BG3OUT *BERR 

12 *DS1 n.c. (*BR0) *SYSRESET 

13 *DS0 n.c. (*BR1) *LWORD 

14 *WRITE n.c. (*BR2) AM5 

15 GND n.c. (*BR3) A23 

16 *DTACK AM0 A22 

17 GND AM1 A21 

18 *AS AM2 A20 

19 GND AM3 A19 

20 *IACK GND A18 

21 *IACKIN n.c. (SERCLK) A17 

22 *IACKOUT n.c. (SERDAT) A16 

23 AM4 GND A15 

24 A07 n.c. (*IRQ7) A14 

25 A06 *IRQ6 A13 

26 A05 *IRQ5 A12 

27 A04 *IRQ4 A11 

28 A03 *IRQ3 A10 

29 A02 *IRQ2 A09 

30 A01 *IRQ1 A08 

31 n.c. 

(-12V) 

n.c. 

(+5V STDBY) 

n.c. 

(+12V) 

32 +5V +5V +5V 

Abb. 11-5: Anschlussplan Steckverbinder J1/P1 (SCS-V) 



11.6 Jumperfeld J108 (SCS-P11) 

Pin 

Funktion 

1-2 Sync. Master gesteckt = Synchron Master 

3-4 TM0 gesteckt = Dauerlicht 

5-6 TM1 gesteckt = Nullbitstrom 

7-8 Manueller Reset gesteckt = Reset 

9-10 nur für Fertigung, darf nicht gesteckt sein 

11-12 nur für Fertigung, muss immer gesteckt sein, ist bei SERCANS-PCI 

V2.1 über eine Leiterbahn geschlossen 

Abb. 11-6: Jumperfeld J108 (SCS-P11) 

11.7 Auszug aus dem Stromlaufplan SCS-A 

+ 

74HCT00 

NC - RD 

X1/X2 

MOT - MODE 

+ 

1 

& 

& 

DPR 

IDT 

7024 

CE 

74HCT04 

LB 

UB 

CE 

DTACK 

& 1 

OE 

R / W 

R / W 

BUSY 

BUSY 

DPRINT 

1K 

+ 

+ 

INT 

DR8 - DR15 

D8 - D15 

DR0 - DR7 

D0 - D7 

2 x 74HCT245 

+5V 

A11 

AR1 - AR11 

A0 - A10 

Abb. 11-7: 

DPR-Anschaltung 

SESAN035.FH7 




SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Mechanik 12-1 

12 Mechanik 

12.1 Maßblatt SCS-A02 

Mechanische Abmessungen der Baugruppe SCS-A. 

Abb. 12-1: 

Maßblatt SCS-A02.1 


12-2 Mechanik SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

12.2 Maßblatt SCS-P01 

Abb. 12-2: Maßblatt SCS-P01.2 





Sesan053.tif 







12.5 Maßblatt SCS-V01 

Abb. 12-5: Maßblatt SCS-V01.2 

Sesan054.tif 



12.6 Maßblatt SCS-V02 

Die mechanischen Abmessungen der Baugruppe SCS-V sind durch das 

Einzeleuropa-Format (VME U3) bestimmt. 

Abb. 12-6: 

Maßblatt SCS-V02.1 


SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Index 13-1 

13 Index 

A 

Achsstruktur 7-1 

Anschlussbelegungen 11-1 

Anschlussplan Steckverbinder J1/P1 (SCS-V) 11-6 

Antriebsadresse 7-1 

Ausführung der Hardware 1-4 

B 

Bedeutung der Fehlermeldungen 5-7 

Bedienoberfläche 10-1 

Bezugsfirmware 1-3 

Bezugshardware 1-3 

Busmodus 9-7 

D 

Datenblockaufbau 9-1 

Datenrate 9-8 

Diagnose- und Fehleranzeige 3-42 

Diagnosekanal 7-9 

Diagnosen an der 7-Segmentanzeige 5-3 

Download über DPR 4-11 

Download über serielle Schnittstelle 4-9 

DPR Zugriffszeit Istwerte 9-19 

DPR Zugriffszeit Sollwerte 9-11 

DriveTop 10-1 

Dual-Port RAM 3-43 

E 

Echtzeitdaten 7-1 

F 

Fehlerzähler SYNC 9-23 

Firmware-Download 4-8 

Firmwarelizenz 1-4 

Firmware-Struktur 4-1 

G 

Gliederung der Firmware 1-5 

H 

Hardware Synchronisation von mehreren SERCANS-Baugruppen 3-34 

Hardwarelizenz 1-4 

Hardware-Synchronisation 3-32 

Hardware-Version 9-10 

I 

Inbetriebnahmesoftware 1-3 

Istwertkonfigurationsliste Achsstruktur 1 9-16 









13-2 Index SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 

J 

Jumperfeld J108 (SCS-P11) 11-7 

K 

Kommando-Interpreter 4-7 

Kommandokanal 7-11 

Kommunikationsphase 0 4-3 





Konfiguration des Istwertkanals 7-3 

Konfiguration des Sollwertkanals 7-2 

L 

LED-Diagnosen 5-2 

Lichtwellenleiter-Anschluss 3-30 

Lifecounter 3-39 

Lifecounter Differenz 9-14 

Lifecounter NC 9-15 

Lifecounter SERCANS 9-15 

Liste der Antriebsadressen 9-11 

Liste der Istwert Header 9-21 

Liste der Sollwert-Header 9-20 

Liste der ungültigen Y-Parameter 9-22 

Liste der verfügbaren Y-Parameter 9-12 

M 

Maßblatt SCS-A02.1 12-1 

Maßblatt SCS-P01.2 12-2 



Maßblatt SCS-V01.2 12-5 

Maßblatt SCS-V02.1 12-6 

MMI-Servicekanal 7-26 

N 

NC-Servicekanal 7-19 

NC-Zugriffszeit 9-20 

NC-Zykluszeit (tNcyc) 9-8 

O 

Optische Sendeleistung 9-13 

P 

Parametereinstellungen im Antrieb 2-3 

Parametereinstellungen von SERCANS 2-1 

Phasenvorgabe 9-13 

R 

Reset Timing 3-31 

Resetverhalten 3-31 

S 

Schnittstelle für Bedienoberfläche SercTop bzw. DriveTop 3-40 

Schnittstelle für Monitorprogramm 3-41 

SCS-A01 - Baugruppe 3-2 

SCS-A02 - Baugruppe 3-4 

SCS-P01 - Baugruppe 3-18 


SERCANS SERCOS interface-Baugruppen Index 13-3 



SCS-V01 - Baugruppe 3-8 

SCS-V02 - Baugruppe 3-12 

SERCOS interface 3-30 

SERCOS-Zykluszeit (tScyc) 9-8 

SercTop 10-1 

Servicekanal-Verarbeitung 4-8 

Software-Version 9-10 

Sollwertkonfigurationsliste Achsstruktur 1 9-16 








Speicheraufteilung 8-1 

Sprachumschaltung 9-22 

Steckverbinder VS11 und VS9 (SCS-P01) 11-4 

Steckverbinder X1 (SCS-A) 11-1 

Steckverbinder X2 (SCS-A) 11-2 

Steckverbinder XA (SCS-P02) 11-5 

Steuerbefehle im Interruptregister 6-1 

Stromlaufplan SCS-A 11-7 

Synchronisation 3-32 

Synchronisations-Überwachung 3-38 

Synchron-Master 9-7 

Systemfehler 9-11 

Systemparameter 9-1 

Systemparameterbeschreibung 9-7 

Systemparameterübersicht 9-5 

Systemzustand 9-13 

T 

Testbetrieb 3-43 

V 

Verriegelung Phasenumschaltung 9-14 

Verschiebung 9-9 

W 

Wartezeit 9-9 

Z 

Zustandsmeldungen 5-5 

Zykluszeit 3-30 


13-4 Index SERCANS SERCOS interface-Baugruppen 


Printed in Germany

SERCANS SERCOS interface-Baugruppen - Hilscher

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