Erkennungssystem WIDENT WIDENT für ... - Klaschka

Erkennungssystem WIDENT
WIDENT
für Werkzeugwechselkupplungen Sach-Nr. 13.28-06
1. Aufgabe
Roboter werden – vor allem im Automobilbau – oft mit austauschbaren
Werkzeugen eingesetzt. Da der Werkzeugwechsel
den laufenden Produktionsprozess nicht verzögern
oder gar unterbrechen darf, muss die Schnittstelle zwischen
Roboterarm und Werkzeug so ausgeführt sein, dass dieser
Wechsel einfach und schnell möglich ist. Hierzu dienen z.B.
sogenannte Multikupplungen für Versorgungsspannungen,
Steuersignale, Pneumatik und Hydraulik.
Die mechanische Kopplung zwischen Roboterarm und Werkzeug
geschieht meist durch Ergreifen eines Bolzens, der am
Werkzeug angebracht ist. Durch Ansteuern eines Pneumatikzylinders
wird der Greifmechanismus aktiviert und der Bolzen
gefasst. Das Ablegen des Werkzeuges erfolgt entsprechend
durch Umsteuern.
Die Druckluftzuführung für den Greifmechanismus muss nur
während des An- bzw. Abkoppelvorganges verfügbar sein.
Aus Sicherheitsgründen soll sie während der Anwendung des
Werkzeuges weggeschaltet werden, damit ein ungewolltes
Abwerfen verhindert wird. Dazu wird dem Greifmechanismus
ein Pneumatikventil vorgeschaltet, das nur während des Anbzw.
Abkoppelns angesteuert, also nur in einem begrenzten
Bereich aktiviert werden soll.
2. Blockschaltbild und Anschluss
Das hier beschriebene Erkennungssystem erfüllt diese Aufgabe.
Er dient aber auch dazu, die Gefahr, dass dieser Sicherheitsmechanismus
aus Bequemlichkeit oder um Zeit zu
gewinnen ausgeschaltet oder überbrückt wird, auf ein Minimum
herabzusetzen. An dem Kupplungsteil, der am Roboterarm
befestigt ist, sitzt der eigentliche Sensor. Er wird nur
dann aktiviert, wenn er mit dem zugehörigen Betätigungselement,
das am Ruheplatz des Werkzeugs (dem sogenannten
„Bahnhof“) befestigt ist, zusammengebracht wird.
Das Erkennungssystem WIDENT arbeitet auf Basis der
Transpondertechnik nach dem Identifikationsprinzip. Das bedeutet,
dass immer nur ein mit einem bestimmten Code programmiertes
Betätigungselement – und nur dieses – in der
Lage ist, den Sensor zu aktivieren. Der Wirkungsbereich des
Betätigungselements beträgt etwa 40 mm x 60 mm, bei einem
empfohlenen Abstand zwischen Sensor und Betätigungselement
von ca. 30 mm.
Der Sensor besitzt zwei Ausgänge: Mit dem ersten Ausgang
erfolgt die Zustands-Rückmeldung über ein Feldbusmodul;
der zweite Ausgang, der davon galvanisch getrennt ist, dient
dazu, das Pneumatikventil anzusteuern, mit dem die Druckluftzufuhr
für den Greifmechanismus geschaltet wird.
3. Wirkungsbereich des Betätigungselement
Räumliche Darstellung des des Wirkungsbereiches
Sensorversorgung L+
Abstandsbereiche
in mm
Betätigungselement
SIDENT/B-40fq100-4O1
Lesekopf
L2-
Auswerte-
Elektronik
(Vergleicher)
Sensor
WIDENT-40fq50n50-11Se1A
Galvanische
Trennung
Ausgangsstufe
1
2
3
5
4
Sensorversorgung
L-
zum E/A-Modul
(Rückmeldung)
vom E/A-Modul
Versorgung L2+
Signalausgang
Schaltabstand
Schaltabstand
S in
in
mm
mm
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
-55
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
55
Längsachse X in mm
-30mm
-20mm
-10mm
0mm
+10mm
+20mm
+30mm
Querachse Y
50-55
45-50
40-45
35-40
30-35
25-30
20-25
15-20
10-15
5-10
0-5
KLASCHKA KB 11.12 WIDENT 1/4
© Klaschka Industrieelektronik GmbH • Am Zeller Pfad 1 • D-75242 Neuhausen • Fon +49 7234 79 0 • Fax 79 112 • e-mail: sales@klaschka.de • www.klaschka.de

WIDENT
Sach-Nr. 13.28-06
Erkennungssystem WIDENT
für Werkzeugwechselkupplungen
Schaltabstand S in mm
Schaltabstand in der Längsachse
55
50
45
40
35
empfohlener Abstand
30
25
20
15
10
5
0
Querachse Y
Querachse Y
-60
-55
-50
-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Abweichung X von der Referenzposition (Sensormitte) in mm
Schaltabstand in der Querachse
(senkrecht zur Längsachse)
55
50
Schaltabstand S in mm
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
empfohlener Abstand
Querachse Y
Querachse Y
-60
-55
-50
-45
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-35
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-25
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10
15
20
25
30
35
40
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Abweichung Y von der Referenzposition (Sensormitte) in mm
2/4 WIDENT KB 11.12 KLASCHKA
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Erkennungssystem WIDENT
WIDENT
für Werkzeugwechselkupplungen Sach-Nr. 13.28-06
4. Technische Daten
Bezeichnung Sensor Anschlussleitung Anschlussleitung
Typ WIDENT-40fq50n50-11Se1A VLG5E/6/X-1 VLG5E/6/X-2
Sach-Nr. 13.28-06 20.18-58 20.18-59
Schaltabstand, Hysterese ca. 50 mm (mit 13.14-68), 10% - -
Gesicherter Ausschaltabstand 70 mm - -
Bauform, Gehäusematerial Quader 40 x 40 x 50 mm, PA strahlenvernetzt gerade, Kunststoff gewinkelt, Kunststoff
Einbauvorschrift nicht bündig einbaubar - -
Anschluss Stecker, 5-polig, M12 Buchse, 5-polig, M12 Buchse, 5-polig, M12
Max. zulässige Leitungslänge 300 m, mit/ohne Schirm - -
Umgebungstemperaturbereich -30 ... +70 °C -30 ... +70 °C -30 ... +70 °C
Schutzart, Gewicht IP 67, 150 g IP 67 IP 67
Schutzisolierung Schutzklasse II nach IEC 947 Schutzklasse II Schutzklasse II
Ø 20
M12x1
34
54
39
M12x1
Ø 20
Maßbild
Anschlussbild, Adernfarben
1: braun
2: weiß
3: gelb
4: grün
5: grau
1: braun
2: weiß
3: gelb
4: grün
5: grau
Leitung ungeschirmt Leitung ungeschirmt
Identifikation durch 6-stelligen Zahlencode - -
Betriebsspannungsbereich L+ 15 ... 24 ... 30 VDC - -
Betriebsart Ausgang A1 Schließer (Dreipol) - -
Stromaufnahme aus L+ < 45 mA - -
Ausgangsspannung A1 typ. UL+ -1,75 V (100 mA) - -
Eingangsspannung L2+ 12 ... 24 ... 30 VDC - -
Betriebsart Ausgang A2 Schließer (Zweipol) - -
Ausgangsspannung A2 typ. UL2+ –2,5 V (100 mA) - -
Ausgangsstrom A1, A2 < 400 mA pro Ausgang - -
Ansprechzeit typ. 10 ms - -
Abfallzeit (Impulsverlängerung) typ. 200 ms - -
Einschaltverzögerung nach Anlegen der Versorgung ca. 1 s - -
Max. Betätigungsfrequenz 1 Hz - -
Anzeigen 1 x Identifikation (grün) - -
Verpol-, Kurzschlussschutz eingebaut - -
4
5
3
1 2
KLASCHKA KB 11.12 WIDENT 3/4
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WIDENT
Sach-Nr. 13.28-06
Erkennungssystem WIDENT
für Werkzeugwechselkupplungen
Bezeichnung
Typ
Betätigungselement
SIDENT/B-40fq100-4O1
Sach-Nr. 13.14-68
Bauform, Gehäusematerial
Quader 40 x 25 x 100 mm,
PA strahlenvernetzt
Einbauvorschrift
Metallische Teile seitlich oder hinter dem Betätigungselement sind zulässig,
können jedoch den Wirkungsbereich geringfügig beeinträchtigen.
Umgebungstemperaturbereich -30 ... +70 °C
Schutzart, Gewicht
IP 67, 125 g
Schutzisolierung Schutzklasse II nach IEC 947
Transponderseite
Transponderseite
Identifikation
Aufbau
durch 6-stelligen Zahlencode
Transponder
5. Bestellbezeichnungen
WIDENT-40fq50n50-11Se1A Sach-Nr. 13.28-06
Schalter für den Einsatz
an Werkzeugwechselkupplungen für Roboter
SIDENT/B-40fq100-4O1 Sach-Nr. 13.14-68
Betätigungselement zum Einsatz
an Werkzeugwechselkupplungen für Roboter
VLG5E/6/X-1 Sach-Nr. 20.18-58
Anschlussleitung,
5-polige Buchse mit geradem Abgang
Leitungslänge X bei Bestellung bitte angeben
(Standardwert X = 5 m)
VLG5E/6/X-2 Sach-Nr. 20.18-59
Anschlussleitung,
5-polige Buchse mit gewinkeltem Abgang
Leitungslänge X bei Bestellung bitte angeben
(Standardwert X = 5 m)
Wir sind zertifiziert nach DIN EN ISO 9001
Änderungen vorbehalten!
4/4 WIDENT KB 11.12 KLASCHKA
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