PowerDRIVE-Box GEL 6505 EtherNet/IP - Lenord+Bauer

PowerDRIVE-Box 

GEL 6505 EtherNet/IP 

Feldbusanbindung 

CIP Generic Device (Typ 2Bh) 

Referenz 

D-01R-6505enip (1.0) 

Irrtum und technische Änderungen vorbehalten. 2013-10

Herausgeber: 

Lenord, Bauer & Co. GmbH 

Dohlenstraße 32 

46145 Oberhausen ● Deutschland 

Telefon: +49 208 9963–0 ● Telefax: +49 208 676292 

Internet: www.lenord.de ● E-Mail: info@lenord.de 

Dok.-Nr. D-01R-6505enip (1.0) 

2 GEL 6505 EtherNet/IP

Lenord + Bauer 

Inhalt 

Inhalt 

1 Allgemeines ...................................................................................................... 5 

1.1 Zu dieser Anleitung .................................................................................. 5 

1.2 Beschreibung ........................................................................................... 5 

1.3 Inbetriebnahme der PowerDRIVE-Box .................................................... 7 

1.3.1 IP-Konfiguration mit BOOTP ....................................................... 7 

1.3.2 Einbindung in RSLogix 5000 ....................................................... 8 

1.3.3 Konfiguration über ein Terminalprogramm ............................... 11 

1.3.4 Stellantrieb ................................................................................ 13 

2 Eigenschaften ................................................................................................ 14 

2.1 Anwendungsklasse ................................................................................ 14 

2.2 Objektmodell: CIP Generic Device (2Bh) .............................................. 15 

3 Prozessdaten (I/O) ......................................................................................... 16 

4 Explicit Message ............................................................................................ 18 

4.1 Identity Object (Class 01h) .................................................................... 18 

4.2 Parameterkanal (Class A2h) .................................................................. 18 

4.2.1 Objektverzeichnis ...................................................................... 19 

4.2.2 PowerDRIVE-Box ..................................................................... 22 

4.2.3 PowerDRIVE ............................................................................. 24 

GEL 6505 EtherNet/IP 3



Zu dieser Anleitung 

1 Allgemeines 

1 Allgemeines 

1.1 Zu dieser Anleitung 

Die folgende Beschreibung behandelt die EtherNet/IP-Anbindung des PowerDRIVE- 

Systems, bestehend aus der PowerDRIVE-Box GEL 6505 und den Stellantrieben 

PowerDRIVE GEL 6110, die jeweils über ein Hybridkabel mit der Box verbunden sind. 

Sie richtet sich an Personen, die bereits mit der Arbeitsweise des Stellantriebs vertraut 

sind und Grundkenntnisse in der Feldbusanbindung von EtherNet/IP besitzen. Für weiter 

gehende Information wird auf die entsprechenden Standards der ODVA (Open DeviceNet 

Vendor Association) und die CIP-Spezifikationen (Common Industrial Protocol) 

verwiesen (→ www.odva.org). 

Angaben zur Funktion, Installation, Handhabung und zu den technischen Daten der 

PowerDRIVE-Box finden Sie in einer separaten Betriebsanleitung (Nr. D-01B-6505) – 

bitte vorher lesen! 

Zahlenangaben: 

Falls nicht explizit angegeben, werden dezimale Werte als Ziffern ohne Zusatz 

dargestellt (z. B. 1408). Binäre Werte werden mit einem „b“ (z. B. 1101b) und 

hexadezimale Werte mit einem „h“ (z.B. 680h) hinter den Ziffern gekennzeichnet. 

Abkürzung: 

Der Begriff Box wird synonym verwendet für PowerDRIVE-Box. 

1.2 Beschreibung 

Die PowerDRIVE-Box GEL 6505 ist als CIP Generic Device (Typ 2Bh) konzipiert. 

Unterstützt im CIP-Netzwerk werden der 

– zyklische Prozessdatenaustausch (I/O) über das Assembly Object (Class-1-Verbindung) 

und ein 

– azyklischer Parameterkanal über das Message Object (Class-3-Verbindung). 

Die Zustandmaschine der Box und der damit verbundenen Stellantriebe ist angelehnt 

an das CANopen-Profil DS402 (→ Kapitel 2). 

Die Kommunikationseigenschaften der Box sind in der mitgelieferten EDS-Datei festgelegt: 

0516002B6505010100.eds. 

Die Box wird über ein eingesetztes Feldbusmodul mit RJ45-Stecker in eine bestehende 

Buslinie eingebunden. Zwei Leuchtdioden in der Modulfront informieren über diverse 

Zustände (siehe weiter unten). 

Die IP-Konfiguration des Geräts kann entweder über einen PC am USB-Anschluss oder 

über die Rockwell-Anwendung BOOTP eingestellt werden (siehe Abschnitt Inbetriebnahme 

der PowerDRIVE-Box → Seite 7). 

Die Box und die damit verbundenen Stellantriebe können über eine Anzahl von Geräteparametern 

konfiguriert werden. 


1 Allgemeines Beschreibung 


Anschluss 

NS 8 1 

MS 

EtherNet/IP 

2× RJ 45 mit integrierter Linkund 

Aktivitätsanzeige für jeden 

Port 

Link- und Aktivitätsanzeige 

Zustand 

Bedeutung 

Aus Keine Spannung oder keine Verbindung 

Leuchtet grün Verbindung mit 100 Mbit/s 

Blinkt grün Datenaktivität mit 100 Mbit/s 

Leuchtet gelb Verbindung mit 10 Mbit/s 

Blinkt gelb 

Datenaktivität mit 10 Mbit/s 

Anzeige NS: Netzwerkstatus 

Aus 

Zustand 

Leuchtet 

grün 

Blinkt grün 

Leuchtet rot 

Blinkt rot 

Bedeutung 

Keine Spannung oder keine IP-Adresse 

Online, eine oder mehrere Verbindungen 

hergestellt (CIP Class 1 oder 3) 

Online, keine Verbindungen hergestellt 

Doppelte IP-Adresse, fataler Fehler 

Timeout bei einer oder mehreren Verbindungen 

(CIP Class 1 oder 3) 

Anzeige MS: Modulstatus 

Zustand 

Aus 

Leuchtet grün 

Blinkt grün 

Leuchtet rot 

Blinkt rot 

Keine Spannung 

Bedeutung 

Gesteuert durch einen Scanner im Arbeitszustand 

Nicht konfiguriert oder Scanner im Ruhezustand 

Schwerer Fehler (Exception, Fatal) 

Behebbare(r) Fehler 



Inbetriebnahme der PowerDRIVE-Box 

1 Allgemeines 

1.3 Inbetriebnahme der PowerDRIVE-Box 

1.3.1 IP-Konfiguration mit BOOTP (Rockwell-Tool) 

 

 

 

Verbinden Sie die Box über ein geeignetes Ethernet-Kabel mit der SPS. 

Starten Sie BOOTP. 

Führen Sie einen Reset der Box durch: 

2 Hz 

+ 

> 5 s 

Nach dem Reset und der automatischen Neuinitialisierung der Box erscheint ein 

neuer Teilnehmer in der Request History von BOOTP: 

 

 

Wählen Sie den Teilnehmer mit der korrekten MAC-Adresse aus und fügen Sie ihn 

zur Relation List hinzu. 

Es öffnet sich das Fenster für den neuen Eintrag. 

Vergeben Sie eine IP-Adresse sowie einen Hostnamen und bestätigen Sie die Eingabe 

mit OK: 


1 Allgemeines Inbetriebnahme der PowerDRIVE-Box 


 

Das Gerät erscheint nun in der Relation List. 

Führen Sie erneut einen Reset der Box aus. 

Nach der Neuinitialisierung erscheint die Box als Teilnehmer mit neuen Einstellungen 

in der Request History: 

Wenn alle Einstellungen ordnungsgemäß übernommen wurden, 

wählen Sie das Gerät in der Relation List aus und deaktivieren Sie DHCP über den 

Button Disable BOOTP/DHCP. 

 

Das Gerät ist nun für das Netzwerk konfiguriert. 

Beenden Sie BOOTP. 

1.3.2 Einbindung in RSLogix 5000 (Rockwell) 

 

 

Starten Sie Ihr Projekt. 

Wählen Sie im Controller Organizer unter I/O Configuration die entsprechende Ether- 

Net-Verbindung aus und anschließend mit einem Rechtsklick New module. 

Es öffnet sich das entsprechende Fenster: 




1 Allgemeines 

 

 

Wählen Sie im Reiter By Vendor den Modultyp Generic Ethernet Module aus und 

bestätigen Sie die Auswahl mit OK. 

Tragen Sie im entsprechenden Fenster für das neue Modul die vorher bei BOOTP 

vergebene IP-Adresse sowie den Gerätenamen und weitere Parameter entsprechend 

folgender Abbildung ein: 

 

Bestätigen Sie die Eingaben mit OK. 

Die Box wird anschließend als neues Gerät mit dem zuvor vergebenen Namen in 

den Controller Tags dargestellt. 




Abschließend – falls nicht bereits im Vorfeld geschehen – kann über RSLinx die Gerätetreiberdatei 

der Box installiert werden (0516002B6505010100.eds), damit das Gerät 

im Netzwerk erkannt wird. 




1 Allgemeines 

1.3.3 Konfiguration über ein Terminalprogramm 

 

 

Stellen Sie eine USB-Verbindung zum PC her und starten Sie ein Terminalprogramm 

am PC (z.B. PuTTY oder HyperTerminal von Windows®). 

Konfigurieren Sie das Terminalprogramm mit folgenden Einstellungen: USB-Comport, 

115200 Baud, 8 Datenbits, gerade Parität, 1 Stoppbit, kein Hardware-Handshake 

Nach Aktivierung der Verbindung erhalten Sie durch Eingabe von help und anschließender 

Betätigung der Eingabetaste eine Liste der möglichen Befehle: 

Der folgende Bildschirmausdruck eines PC-Terminalprogramms (Konsole) zeigt 

die Möglichkeiten zum manuellen Auslesen oder Setzen von Systemparametern 

Das watch-Kommando kann mit §C beendet werden. 

Mit den Befehlen set_eip_… können alternativ zu BOOTP die Einstellungen zur 

IP-Konfiguration vorgenommen werden. 

Mit der Funktion get_errors bzw. get_errors x können alle aufgetretenen 

Fehler bzw. nur diejenigen der Box (x = 0) oder eines Antriebs (x = 1…5) ausgelesen 

werden. Ausgegeben werden die Gesamtbetriebsdauer bis zum Fehlerauftritt, die 

Quelle und der Fehlercode (hex) wie nachfolgend beispielhaft dargestellt: 




Fehlertabelle 

Fehlercode 

0001 

0000 

0001 

0002 

0003 

0004 

0005 

Bedeutung 

Elektronische Sicherung: 

programmierter Abschaltstrom > 2 s (Instanz 8) 

Max. Abschaltstrom erreicht (13 A pro Kanal) 

Leistungsspannung zu niedrig 

Max. Summenstrom überschritten 

Keine Antriebskommunikation 

Keine Verbindung zur SPS 

0002 0000 Feldbusmodul (1) 

0003 0000 Interne Kommunikation (1) 

0004 0000 Peripherie (Tasten, LEDs, EEPROM) (1) 

0005 0000 Buskommunikation Box – Antriebe 

0006 

3210 

3220 

4110 

4410 

5530 

7300 

8611 

Antrieb, Emergency-Nachricht: 

Überspannung 

Unterspannung 

Umgebungstemperatur zu hoch 

Netzteiltemperatur zu hoch 

EEPROM-Fehler 

Sensor-Fehler 

Schleppfehler zu hoch 

0007 0000 Betriebssystem: Timing-Fehler (1) 

 

 

Schließen Sie nach Abschluss der Konfiguration das Terminal-Programm. 

Trennen Sie die USB-Verbindung. 

(1) 

Rücksetzung durch Ausführen eines Resets (Taster für Antriebe 2 und 4 gleichzeitig länger als 5 s drücken) 




1 Allgemeines 

1.3.4 Stellantrieb 

Für die Inbetriebnahme der Stellantriebe oder für Servicearbeiten wird die Kommunikation 

mit dem Antrieb getrennt. Dies erfolgt durch Drücken eines bestimmten Tasters 

oder einer Tasterkombination. 

 

Taster des betreffenden Antriebs bzw. aller Antriebe (Taster 1 und 5 gleichzeitig) 

länger als 5 Sekunden gedrückt halten ⇒ Antrieb(e) getrennt, die zugehörige rechte 

LED blinkt rot/grün. 

Der Antrieb kann jetzt z.B. über den eingebauten Joystick manuell verfahren werden, 

wenn er in den Service-Modus versetzt wurde (siehe unten). 

Die Antriebsversorgung kann über den jeweiligen Box-Taster ein- und ausgeschaltet 

werden. 

Zum Wiederherstellen der Kommunikation zwischen Antrieb(en) und Box-Steuerung 

Taster des betreffenden Antriebs bzw. aller Antriebe (Taster 1 und 5 gleichzeitig) 

länger als 5 Sekunden gedrückt halten. 

Zum Einstellen von Baudrate und Adresse für den Stellantrieb oder für Aktivierung des 

Service-Modus, muss der Antrieb ausgeschaltet werden: Hybridkabel abziehen oder 

Box ausschalten. 

a 

c 

b 

a 

b 

c 

Adresse, Ziffer x 10 

Adresse, Ziffer x 1 

Übertragungsrate 

0…8: 10K–20K–50K–100K– 

125K–250K–500K–800K–1M 

9: Service-Modus (siehe Betriebsanleitung 

zum Stellantrieb) 

 

Übertragungsrate auf 1 MBd (Schalter c in Stellung 8) und Adresse zwischen 1 und 

31 einstellen (es kann allen Antrieben dieselbe Adresse zugewiesen werden). 

Nach Durchführung der Einstellungen 

Stellantrieb wieder einschalten. 


2 Eigenschaften Anwendungsklasse 


2 Eigenschaften 

2.1 Anwendungsklasse 

Die an die Box angeschlossenen Stellantriebe werden entsprechend dem Profil DS402 

von CANopen angesteuert. Das heißt, ein Positioniervorgang wird von der übergeordneten 

Steuerung über den Bus ausgelöst, während die Erzeugung der Sollwerte für die 

Positionsregelung (Interpolation) und die Drehzahlregelung im Stellantrieb selbst erfolgen. 

Das folgende Diagramm zeigt die Zusammenhänge: 

1 

2 

3 

4 

5 

6 

Automation 

PowerDRIVE-System 


EtherNet/IP 

CIP network 

7 

8 

9 

10 

PowerDRIVE 

Interpolation 

Position Control 

Closed Loop 

Speed Control 

Closed Loop 

Current Control 


Interpolation 

Position Control 

Closed Loop 

Speed Control 

Closed Loop 

Current Control 

11 

1 EtherNet/IP-Master: Automatisierungssteuerung, 

SPS etc. 

2 Positionieranforderung: Steuerwort (STW) 

3 Positionierbestätigung: Zustandswort (ZSW) 

4 Steuerung Box 

5 Zustandsmeldung Box 

6 CIP Generic Device: Box 

7 Interne Kommunikation und Leistungsversorgung 

8 Positionierregelung, Sollwertgenerator 

9 Drehzahlregelung 

10 Stromregelung 

11 Positionsgeber im Stellantrieb 



Objektmodell: CIP Generic Device (2Bh) 

2 Eigenschaften 

2.2 Objektmodell: CIP Generic Device (2Bh) 

Application Objects 

Identity Object 

Class 01h 

Assembly Object 

Class 04h 

Message Object 

Process 

data 

channel 

Parameter 

channel 

Class A2h 

Network Specific 

Link Object(s) 

UDP 

TCP/IP 

I/O 

Explicit 

Message 

Connection Manager/Object 

Class 06h 

CIP network 


3 Prozessdaten (I/O) Lenord + Bauer 

3 Prozessdaten (I/O) (Klasse-1-Verbindung, UDP) 

Die Prozessdatenstruktur der Box besteht aus einem Array von 29 Integerwerten mit 

folgender Belegung: 

Lesen (T->O) 

Gerät Index Inhalt Typ Instanz 

Box 

Antrieb 

1 

Antrieb 

2 

Antrieb 

3 

Antrieb 

4 

Antrieb 

5 

0 

1 

2 

3 

Zustandswort UINT32 1 

Zuletzt aufgetretener Fehler UINT32 16 

4 Zustandswort UINT16 577 

5 

6 

Istposition UINT32 612 

7 

8 

Istgeschwindigkeit UINT32 620 


10 

11 


12 

13 



15 

16 


17 

18 



20 

21 


22 

23 



25 

26 


27 

28 




3 Prozessdaten (I/O) 

Schreiben (O->T) 

Gerät Index Inhalt Typ Instanz 


Antrieb 

1 

Antrieb 

2 

Antrieb 

3 

Antrieb 

4 

Antrieb 

5 

0 

1 

2 

3 

Steuerwort 

reserviert 

UINT32 

UINT32 

4 Steuerwort UINT16 576 

5 

6 

Zielposition UINT32 634 

7 

8 

Endgeschwindigkeit UINT32 641 


10 

11 


12 

13 



15 

16 


17 

18 



20 

21 


22 

23 



25 

26 


27 

28 


9 


4 Explicit Message Identity Object (Class 01h) 


4 Explicit Message (Klasse-3-Verbindung, TCP/IP) 

4.1 Identity Object (Class 01h) 

Der Zugriff erfolgt über Get/Set Attribute Single, Instanz 1. 

Attribut Name Typ Inhalt 

1 Vendor ID UINT16 1302 

2 Device Type UINT16 002Bh 

3 Product Code UINT16 6505h 

4 

Revision 

– Major 

– Minor 

UINT8 

UINT8 

01h 

02h 

5 Serial Number UINT32 xxxxxxxxxx 

6 Product Name Array of CHAR GEL6505IP 

7 Producing Instance No. UINT16 0064h 

8 Consuming Instance No. UINT16 0096h 

9 Enable communication settings from Net BOOL True 

12 Enable Parameter object BOOL True 

13 Input-Only heartbeat instance number UINT16 0003h 

14 Listen-Only heartbeat instance number UINT16 0004h 

4.2 Parameterkanal (Class A2h) 

Der Zugriff auf die einzelnen Instanzen erfolgt über Get/Set Attribute Single, Attribut 

5: 



Parameterkanal (Class A2h) 

4 Explicit Message 

4.2.1 Objektverzeichnis 

In den folgenden Tabellen kennzeichnen fett gedruckte Instanznummern Box- und 

Antrieb-1-Instanzen, die Teil der Prozessdaten sind. 


Instanz Größe Zugrifschnitt 

Ab- 

Bezeichnung/Funktion 

dez hex (Bytes) 

1 4 r Box-Status 4.2.2.1 

2 20 * r/w Leistungsschalter Ein/Aus (1/0) 

3 20 * r/w Leistungsschalter mit der Box einschalten (1) 

4 20 * r Leistungsschalter: Überstromfall eingetreten (1) 

5 20 * r Leistungsschalter: Spannung in mV (0–36000) 

6 20 * r Leistungsschalter: Strom in mA (0–13000) 

7 4 r/w Tasterfunktion 4.2.2.2 

8 20 * r/w Leistungsschalter: I2 t-Stromschwellwert in mA 

(250–10000), Standard: 5800 

9 8 r/w Steuerwort (DINT(0)) 4.2.2.3 

15 F 4 r 

16 10 4 r 

17 11 128 ** r 

18 12 128 ** r 

20 14 20 * r 

Letzter Box-Fehler: Code; beim Auslesen wird das 

Fehlerbit im Box-Status zurückgesetzt 

Letzter Box-Fehler: Zeitpunkt; beim Auslesen wird 

das Fehlerbit im Box-Status zurückgesetzt 

Box-Fehlerregister: Code entsprechend der Fehlertabelle 

→ Seite 24 (DINT(0): letzter Fehler) 

Box-Fehlerregister: Zeitpunkt in Betriebsminuten 

(DINT 0: letzter Fehler) 

Einschaltdauer der Antriebe in min (seit letztem 

Reset) 

4.2.2.4 

4.2.2.4 

Gesamtbetriebsdauer der Antriebe in min (Speicherung 

im EEPROM alle 15 min) 

21 15 20 * r 

* DINT[5]: 0 … 4 → Antrieb 1 … 5; ** DINT[32]: 0 … 31 → Fehler 32 … 1 


Die in der Übersichtstabelle aufgeführten Instanzen gelten jeweils für den ersten Antrieb 

(durch den Index 1gekennzeichnet). Die Instanzen der folgenden max. 4 Antriebe 

werden daraus durch Addieren eines bestimmten Offsets gebildet: 

Antrieb Nr. 1 2 3 4 5 

Offset 0 1024 (400h) 2048 (800h) 3072 (C00h) 4096 (1000h) 

Beispiele 

24 (18h) 

770 (302h) 

1048 (418h) 

1794 (702h) 

2072 (818h) 

2818 (B02h) 

3096 (C18h) 

3842 (F02h) 

4120 (1018h) 

4866 (1302h) 


4 Explicit Message Parameterkanal (Class A2h) 


Instanz Größe Zugrifschnitt 

Ab- 


dez hex (Bytes) 

24 1 

18 16 r Antriebsidentifikation 4.2.3.1 

32 1 

20 16 r/w Antriebsinstanzen speichern 4.2.3.2 

33 1 

21 16 r/w 

Antriebsinstanzen auf ihre Defaultwerte setzen 

4.2.3.3 

272 1 

110 4 r Antriebsfehlerregister 4.2.3.4 

273 1 

111 4 r Antriebswarnungsregister 4.2.3.5 

288 1 

120 2 r Aktueller I 2 t-Wert 

289 1 

121 2 r I 2 t-Grenzwert (100%) 

4.2.3.6 

290 1 

122 8 r/w Positionstoleranz +/- 4.2.3.7 

371 1 

173 12 r Maximalstrom (Min/Max/Default) 

385 1 

181 12 r 

387 1 

183 12 r 

388 1 

184 12 r 

Positioniergeschwindigkeit (Min/Max/ 

Default) 

Positionierbeschleunigung (Min/Max/ 

Default) 

Abbremsen beim Positionieren (Min/Max/ 

Default) 

389 1 

185 12 r 

Abbremsen bei Schnell-/Not-Stopp 

(Min/Max/Default) 

576 1 

240 2 r/w Steuerwort 

577 1 

241 2 r Zustandswort 

608 1 

260 1 r/w Betriebsart 

609 1 

261 1 r Anzeige Betriebsart 

612 1 

264 4 r 

620 1 

26C 4 r 

Aktueller Positionswert (in Anwendermaßeinheit, 

siehe auch Abschnitt 4.2.3.11) 

Aktuelle Geschwindigkeit 

(Anwendermaßeinheit/s) 

4.2.3.8 

4.2.3.9 

4.2.3.10 

627 1 

273 2 r/w 

Maximaler Motorstrom (mA), ≤ Wert aus Instanz 

371 1 

4.2.3.8 

632 1 

278 2 r Aktueller Motorstrom (mA) (1) 

634 1 

27A 4 r/w 

Ziel-/Referenzposition (Anwendermaßeinheit) 

4.2.3.10 

4.2.3.13 

→ 

(1) 

Der Wert der Stromaufnahme lässt keine Rückschlüsse auf das anliegende Drehmoment zu, da die Antriebstemperatur, 

die Viskosität des Schmiermittels und andere Faktoren die Stromaufnahme beeinflussen. Wenn der 

vorgegebene maximale Motorstrom nicht ausreicht, um den Antrieb mit Sollgeschwindigkeit zu verfahren, tritt 

ein Schleppfehler auf. 





Instanz 

dez 

hex 

Größe 

(Bytes) 

635 1 

27B 8 r/w 

637 1 

27D 8 r/w 


DINT(0): Untere Positionierbereichsgrenze; 

Wert ≤ DINT(1) (1) 

DINT(1): Obere Positionierbereichsgrenze; 

Wert ≥ DINT(0) (1) 

Bei Erreichen der oberen Bereichsgrenze 

wird die Istposition auf den Wert der unteren 

Bereichsgrenze gesetzt und umgekehrt 

(Rundtischsteuerung). 

Bei Verwendung wird die Softwareendschalterfunktion 

(637 1 

) unwirksam. 

DINT(0): Unterer Software-Endanschlag; 

Wert ≤ DINT(1) (1) 

DINT(1): Oberer Software-Endanschlag; 

Wert ≥ DINT(0) (1) 

Zugriff 

Abschnitt 

4.2.3.10 

Für die Verwendung muss die Rundtischfunktion 

(635 1 

) inaktiv sein. 

638 1 

27E 1 r/w Vorzeichen für Positionsvorgaben 4.2.3.11 

641 1 

281 4 r/w Endgeschwindigkeit 

(Anwendermaßeinheit/s) 

643 1 

283 4 r/w Beschleunigung (Anwendermaßeinheit/s 2 ) 

644 1 

284 4 r/w Abbremsen (Anwendermaßeinheit/s 2 ) 

4.2.3.10 

Abbremsen bei Schnell-/Not-Stopp 

645 1 

285 4 r/w 

(Anwendermaßeinheit/s 2 ) 

657 1 

291 8 r/w Getriebeübersetzung 

4.2.3.11 

658 1 

292 8 r/w Vorschubfaktor 

770 1 

302 4 r Unterstützte Betriebsarten 4.2.3.9 

(1) 

Werte in der Anwendermaßeinheit; gleiche Werte bei der jeweiligen Instanz deaktivieren die Funktion. 




4.2.2 PowerDRIVE-Box 

4.2.2.1 Box-Status (1) 

Den einzelnen Bits des Doppelworts sind folgende Funktionen zugeordnet: 

Bit Funktion Bedeutung 

0 LED1 für Antrieb 1 

1 LED2 für Antrieb 1 (eFuse) 

2 LED3 für Antrieb 1 (CAN) 

3–5 LED1–3 für Antrieb 2 1 = grün 

6–8 LED1–3 für Antrieb 3 



15 Versorgungsspannung 1 = Spannung > 23 V 

16 Letzter Fehler 1 = noch nicht ausgelesen (→ Instanz Fh) 

17 Inbetriebnahme 1 = Antrieb(e) im Inbetriebnahme-Modus 

18–31 reserviert 

4.2.2.2 Tasterfunktion (7) 

Die Taster in der Box können deaktiviert werden (0), um z.B. Fehlbedienungen zu verhindern. 

Die Tasterkombinationen für einen Reset der Box und den Inbetriebnahmemodus 

sind aber weiterhin möglich (siehe Betriebsanleitung). 

Eine alternative Möglichkeit zum Deaktivieren/Aktivieren der Taster bietet der 

Terminalbetrieb (Befehl set_buttons_active 0/1, → Seite 11). 

Bei Verwendung der Instanz 9 (Box-Steuerwort) ist die Tasterfunktion generell 

deaktiviert! 





4.2.2.3 Box-Steuerwort (9) 

Den einzelnen Bits des niederwertigen Doppelworts (DINT(0)) sind folgende Funktionen 

zugeordnet: 

Bit 

Bedeutung 

0 Antriebsspannung für Antrieb 1 einschalten (1); nur wirksam, wenn Verbindung 

– zur SPS und 

– zum Antrieb besteht (Bit 2 im Zustandswort gesetzt) 

oder wenn der Port (Antrieb) sich im Inbetriebnahmemodus befindet (rechte 

LED blinkt grün) 

1 Rücksetzung der elektronischen Sicherung für Antrieb 1 mit positiver Flanke 

(mittlere LED leuchtet grün) 

2 reserviert 

3–5 wie Bit 0–2, jedoch für Antrieb 2 




15 reserviert 

16 Rücksetzung eines vorhandenen Fehlers mit positiver Flanke 

17–31 reserviert 




4.2.2.4 Box-Fehlerregister (17) 

Die mit dieser Instanz (auch 15) ausgelesenen Fehler sind wie folgt kodiert: 

Fehlercode 

(hex) 

001 

0000x 

0001x 

0002x 

0003x 

0004x 

0005x 

Bedeutung 

Elektronische Sicherung: 

Überschreitung des programmierten Stromschwellwerts 

> 2 s (Instanz 8) 

Max. Abschaltstrom erreicht (13 A pro Kanal) 

Leistungsspannung zu niedrig 

Max. Summenstrom überschritten 

Keine Antriebskommunikation 

Keine Verbindung zur SPS 

002 0000x Feldbusmodul 

003 0000x Interne Kommunikation 

004 0000x Peripherie (Tasten, LEDs, EEPROM) 

005 0000x Buskommunikation Box – Antriebe 

006 

3210x 

3220x 

4110x 

4410x 

5530x 

7300x 

8611x 

Antrieb, Emergency-Nachricht: 

Überspannung 

Unterspannung 

Umgebungstemperatur zu hoch 

Netzteiltemperatur zu hoch 

EEPROM-Fehler 

Sensor-Fehler 

Schleppfehler zu hoch 

007 0000x Timing-Fehler des Betriebssystems 

x 

0 

1 

2 

3 

4 

5 

Quelle 


Antrieb 1 

Antrieb 2 

Antrieb 3 

Antrieb 4 

Antrieb 5 

4.2.3 PowerDRIVE 

4.2.3.1 Identifikation (24 1 

) 

4.2.3.2 Instanzen speichern (32 1 

) 

DINT 

Inhalt 

0 Hersteller-ID: 1C5h 

1 Produktcode: 6110C0h 

2 Revisionsnummer, z.B. 00010002h (V1.2) 

3 Seriennummer: xxxxxxxxh 

Diese Instanz speichert den Inhalt bestimmter Instanzen im nicht-flüchtigen Speicher 

des jeweiligen Antriebs. Die zugehörigen Daten werden automatisch nach einem Reset 

geladen. 





Durch Schreiben von 65766173h (= ASCII „s a v e“ in umgekehrter Reihenfolge) in 

eines der nachfolgend aufgeführten DINTs (0…3) werden die zugehörigen Instanzen 

gespeichert. 

Beim Lesen der Instanz (DINT 0…3) wird immer der Wert 1 zurückgegeben. 

DINT 

Inhalt 

0 Alle Instanzen des Antriebs speichern 

1 Kommunikationsinstanzen des Antriebs speichern 

2 Anwendungsspezifische Instanzen des Antriebs speichern 

3 Herstellerspezifische Instanzen des Antriebs speichern 

4.2.3.3 Instanzen zurücksetzen (33 1 

) 

Diese Instanz stellt die Werkseinstellungen (Default-Werte) von bestimmten Instanzgruppen 

wieder her. 

Durch Schreiben von 64616F6Ch (= ASCII „l o a d“ in umgekehrter Reihenfolge) in 

eines der nachfolgend aufgeführten DINTs (0…3) werden die zugehörigen Instanzen 

geladen. 

Beim Lesen der Instanz (DINT 0…3) wird immer der Wert 1 zurückgegeben. 

Nach Abschluss des Vorgangs wird automatisch ein NMT-Reset für den Antrieb durchgeführt. 

DINT 

Inhalt 

0 Alle Antriebsinstanzen wiederherstellen 

1 Kommunikationsinstanzen des Antriebs wiederherstellen 

2 Anwendungsspezifische Instanzen des Antriebs wiederherstellen 

3 Herstellerspezifische Instanzen des Antriebs wiederherstellen 

4.2.3.4 Fehler (272 1 

) 

Diese Instanz liefert eine bitcodierte Zusammenfassung von aufgetretenen Fehlern: 

Bit 

0 

1 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

8 

9 

Fehler 

Schleppfehler (Regelabweichung zu groß) 

Positionsgeber-Fehler, Speicher (1) 

Positionsgeber-Fehler, allgemein (1) 

Motorspannung zu hoch 

Motorspannung zu niedrig 

Gerätetemperatur zu hoch 

Endstufentemperatur zu hoch 

Fehler im Feldbusmodul (1) 

Positionsgeber-Fehler, Radius (1) 

FRAM-Speicherfehler (1) 

(1) 

Reparatur erforderlich! 




Ein auftretender Fehler führt zum Abbruch des Fahrauftrags und muss über Bit 7 im 

Steuerwort 576 1 

quittiert werden. 

4.2.3.5 Warnungen (273 1 

) 

Diese Instanz liefert eine bitcodierte Zusammenfassung von aufgetretenen Warnungen: 

Bit 

0 

1 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

8 

9 

Fehler 

I 2 t-Überwachung bei 90% 

I 2 t-Begrenzung aktiv (100%) 

Positionsgeber-Warnung (1) 

Motor-Versorgungsspannung zu hoch (≥35 V) 

Motor-Versorgungsspannung zu niedrig (≤15 V) 

Software-Endanschlag erreicht 

Geschwindigkeitsvorgabe zu groß 

Logik-Versorgungsspannung zu hoch (≥32 V) 

Positionsgeber-Warnung (Radius) (1) 

Logik-Versorgungsspannung zu niedrig (≤18 V) 

Wenn eine Warnung vorliegt, ist das Bit 7 im Zustandswort 577 1 

gesetzt. 

4.2.3.6 I 2 t-Überwachung (288 1 

, 289 1 

) 

Die Antriebe besitzen ein internes Temperaturmodell, das die lastabhängige Erwärmung 

simuliert. Bei Erreichen von 90% und 100% des in Instanz 289 1 

festgelegten 

Wertes wird im Warnungsregister 273 1 

das entsprechende Bit gesetzt. 

4.2.3.7 Positionstoleranz (290 1 

) 

Solange sich die Istposition des Antriebs in einem definierten Toleranzfenster um die 

Zielposition befindet, gilt die Bedingung Ist=Soll als erfüllt. 

Toleranz +: Fenster oberhalb der Zielposition 

Toleranz -: Fenster unterhalb der Zielposition 

DINT Zugriff Bezeichnung/Funktion Standard 

0 r/w Toleranz + 10 

1 r/w Toleranz - 10 

4.2.3.8 Minimal-, Maximal- und Default-Werte (371 1 

– 389 1 

) 

Für die unterschiedlichen Leistungs- und Gehäuseausführungen des Stellantriebs sind 

abweichende Werte festgelegt (nicht veränderbar), die in der nachfolgenden Tabelle 

aufgeführt sind. 

Die angegebenen Defaultwerte werden bei Einhaltung der Nennspannung und des 

Nenndrehmoments zugesichert. 

Die angegebenen Maximalwerte sind nur mit erhöhter Eingangsspannung und/oder 

reduziertem Drehmoment zu erreichen! Die tatsächlichen Maximalwerte müssen an- 

(1) 

Bei mehrfachem Auftreten Reparatur erforderlich! 





wendungsspezifisch ermittelt werden. Zu hohe Vorgaben verursachen einen Schleppfehler 

(Nr. 68611x, siehe Instanz 17 → Seite 24). Wertvorgaben oberhalb der angegebenen 

Maximalwerte werden nicht übernommen. 

Wenn die Instanzen 657 1 

(Getriebeübersetzung) und 658 1 

(Vorschubfaktor) verwendet 

werden, müssen bei allen Werten außer der Stromaufnahme die festgelegten Umrechnungsfaktoren 

berücksichtigt werden. 

Instanz Bereich 2 [1,4] Nm * 5 [3,5] Nm 10 [7] Nm Einheit 

Geschwindigkeit 385 1 

Max. 6827 2870 1257 

Min. 0 0 0 

Beschleunigung 

Verzögerung 

Notstopp-Verzögerung 

Max. Stromaufnahme 

Default 3963 1666 730 

Min. 316 132 58 

387 1 

Max. 63221 26581 11645 

388 1 

Default 6006 2525 1106 

389 1 

Max. 158052 66454 29114 

Min. 1580 664 291 

Default 15805 6645 2911 

371 1 

Max. 10000 [7000] ** 

Min. 0 

Default 10000 [7000] 

Inkr./s 

Inkr./s 2 

Inkr./s 2 

* lange [kurze] Gehäusebauform ** Stromobergrenze für Wertvorgaben über Instanz 

627 1 

mA 

4.2.3.9 Device Control (576 1 

, 577 1 

, 608 1 

, 609 1 

) 

Die hier aufgeführten Instanzen bestimmen und zeigen das Betriebsverhalten der an 

die Box angeschlossenen Antriebe (hier für Antrieb 1): 

576 – Steuerwort 

577 – Zustandswort 

608 – Betriebsart setzen 

609 – Betriebsart abfragen 

Mit Hilfe des Steuerwortes kann jeder Stellantrieb in einen bestimmten Betriebszustand 

versetzt werden. Entsprechend kann mit dem Zustandswort dieser Zustand abgefragt 

werden. Das nachfolgend dargestellte Statusdiagramm (Statusmaschine) eines Stellantriebs 

verdeutlicht den Sachverhalt. 




Statusmaschine eines Stellantriebs 

Power 

Disabled 

Start 

1 

Not ready to 

switch on 

15 

Fault reaction 

active 

16 

Fault 

2 

Switch on 

disabled 

17 

Fault 

3 

4 

Ready to 

switch on 

5 

6 7 

Power 

Enabled 

Switched on 

11 

10 

8 9 

Operation 

enable 

12 

13 

14 

Quick stop 

active 

Zustandsübergänge: 

1 Start → Nicht einschaltbereit: 

Reset; Initialisierung des Stellantriebs; erfolgt automatisch 

2 Nicht einschaltbereit → Einschalten nicht erlaubt: 

Initialisierung erfolgreich beendet; Kommunikation wird aktiviert; erfolgt automatisch 

3 Einschalten nicht erlaubt → Einschaltbereit: 

Shutdown-Kommando vom Master; es erfolgt keine weitere Aktion 

4 Einschaltbereit → Einschalten nicht erlaubt: 

Kommandos „Schnell-/Not-Stopp“ und „Leistungskreisspannung sperren“ vom Master; es 

erfolgt keine weitere Aktion 

5 Einschaltbereit → Eingeschaltet: 

Kommando „Einschalten“ vom Master; die Endstufe wird spätestens jetzt freigegeben 

6 Eingeschaltet → Einschaltbereit: 

Kommando „Shutdown“ vom Master; Endstufe wird gesperrt 

7 Eingeschaltet → Einschalten nicht erlaubt: 

Kommando „Schnell-/Not-Stopp“ oder „Leistungskreisspannung sperren“ vom Master; die 

Endstufe wird sofort gesperrt, die Regelung ist ausgeschaltet 

8 Eingeschaltet → Regelfreigabe: 

Kommando „Regelung einschalten“ vom Master; Antriebsfunktion wird aktiviert 

9 Regelfreigabe → Eingeschaltet: 

Kommando „Regelung ausschalten“ vom Master; Antriebsfunktion wird deaktiviert 

10 Regelfreigabe → Einschaltbereit: 

Kommando „Shutdown“ vom Master; die Endstufe wird sofort gesperrt, die Regelung ist 

ausgeschaltet 





11 Regelfreigabe → Einschalten nicht erlaubt: 

Kommando „Leistungskreisspannung sperren“ vom Master; die Endstufe wird sofort gesperrt, 

die Regelung ist ausgeschaltet 

12 Regelfreigabe → Schnell-/Not-Stopp aktiv: 

Kommando „Schnell-/Not-Stopp“ vom Master; der Stellantrieb wird gemäß der definierten 

Rampe abgebremst 

13 Schnell-/Not-Stopp aktiv → Regelfreigabe: 

Kommando „Regelung einschalten“ vom Master; Antriebsfunktion wird aktiviert 

14 Schnell-/Not-Stopp aktiv → Einschalten nicht erlaubt: 

Schnell-/Not-Stopp ist ausgeführt oder Kommando „Leistungskreisspannung sperren“ 

vom Master; die Endstufe wird gesperrt 

15 → Reaktion auf Fehler: 

Auftreten eines Fehlers im Stellantrieb; der Fehler wird intern behandelt; erfolgt automatisch 

16 Reaktion auf Fehler → Fehler: 

Interne Fehlerbehandlung beendet; die Regelung ist ausgeschaltet; erfolgt automatisch 

17 Fehler → Einschalten nicht erlaubt: 

Kommando „Fehler zurücksetzen“ vom Master nach der Fehlerbehebung; das Kommando-Bit 

wird vom Master zurückgesetzt 

Die aufgeführten Zustände und Kommandos sind nachfolgend beschrieben. 

Steuerwort (576 1 

) 

Bit Bezeichnung Bedeutung 

0 Switch on 1: Starten 

1 Enable voltage 1: Spannungsversorgung für Leistungskreis freischalten 

2 Quick stop 0: Schnell-/Not-Stopp veranlassen 

3 Enable operation 1: Regelung einschalten 

4 New set-point 0→1-Flanke (↑): Zielposition aus den Prozessdaten (Instanz 

634 1 

) für die Regelung übernehmen 

5, 6 reserviert 

7 Fault reset 0→1-Flanke (↑): Fehlerzustand zurücksetzen 

8 Halt 1: Antrieb anhalten 


11 Jog1 forward 1: Antrieb manuell vorwärts bewegen (Vorrang gegenüber 

Bit 12 und Bit 8) 

12 Jog1 backward 1: Antrieb manuell rückwärts bewegen (nur wenn 

Bit 11 = 0; Vorrang gegenüber Bit 8) 

13 * Homing 0→1-Flanke (↑): Zielposition aus den Prozessdaten (Instanz 

634 1 

) als Istposition übernehmen 


* unterstützt ab Firmware-Version 0.28 des Antriebs 




Die Bits 0 bis 3 und 7 generieren das gewünschte bzw. erforderliche Antriebsteuerkommando: 

Binärwert 

Befehl 

xxxx xxxx xxxx x110 Ausschalten (Shutdown) 

xxxx xxxx xxxx 0111 Einschalten (Switch on) 

xxxx xxxx xxxx xx0x Leistungskreisspannung sperren (Disable voltage) 

xxxx xxxx xxxx x01x Schnell-/Not-Stopp (Quick stop) 

xxxx xxxx xxxx 0111 Regelung ausschalten (Disable operation) 

xxxx xxxx xxxx 1111 Regelung einschalten (Enable operation) 

xxxx xxxx ↑xxx xxxx Fehler zurücksetzen (Fault reset) 

x = 0/1 (ohne Bedeutung für den jeweiligen Zustand) 

Zustandswort (577 1 

) 

Bit Bezeichnung Bedeutung 

0 Ready to switch on 1: Einschaltbereit 

1 Switched on 1: Eingeschaltet 

2 Operation enabled 1: Regelfreigabe 

3 Fault 1: Fehler vorhanden 

4 Voltage enabled nicht unterstützt (0) 

5 Quick stop 0: Anforderung für Schnell-/Not-Stopp angenommen 

6 Switch on disabled 1: Einschalten nicht erlaubt 

7 Warning 1: Warnung vorhanden 

8 * Homing done 1: Referenzwert gesetzt (bleibt so lange, wie Bit 13 im 

Steuerwort gesetzt ist) 

9 Remote nicht unterstützt (1) 

10 Target reached 1: Positionierung beendet (z.B. Zielposition erreicht) 

11 Internal limit active nicht unterstützt (0) 

12 Set-point acknowledge 

s.u. 

13 Following error 1: Schleppfehler vorhanden 

14 Drive stopped 1: Motor dreht nicht 

15 Jogging active 1: manuelle Fahrt wird ausgeführt 

* unterstützt ab Firmware-Version 0.28 des Antriebs 

Bit 12: Hat die Regelung einen Fahrauftrag mit einer neuen Zielposition erhalten (Steuerwort, 

Instanz 576 1 

, Bit 4), wird dies mit Bit 12 bestätigt, sobald der Fahrauftrag an die 

Regelung übergeben wurde. Befindet sich Bit 4 des Steuerworts dauerhaft auf 1, so 

gilt dies auch für Bit 12 des Zustandsworts. 





Die Bits 0 bis 3, 5 und 6 geben Auskunft über den Zustand, in dem sich der Antrieb 

gerade befindet: 

Binärwert 

Gerätezustand 

xxxx xxxx x0xx 0000 Nicht einschaltbereit (Not ready to switch on) 

xxxx xxxx x1xx 0000 Einschalten nicht erlaubt (Switch on disabled) 

xxxx xxxx x01x 0001 Einschaltbereit (Ready to switch on) 

xxxx xxxx x01x 0011 Eingeschaltet (Switched on) 

xxxx xxxx x01x 0111 Regelfreigabe (Operation enable) 

xxxx xxxx x00x 0111 Schnell-/Not-Stopp aktiv (Quickstop active) 

xxxx xxxx x0xx 1111 Reaktion auf Fehler (Fault reaction active) 

xxxx xxxx x0xx 1000 Fehler (Fault) 

x = 0/1 (ohne Bedeutung für den jeweiligen Zustand) 

Betriebsarten (608 1 

, 609 1 

) 

Mit Instanz 608 1 

kann der Antrieb in eine bestimmte Betriebsart versetzt werden. Dafür 

sind folgende Werte zulässig: 

1: Positionierbetrieb (Default) mit Zielposition aus Instanz 634 1 

und Geschwindigkeit 

aus Instanz 641 1 

-1: Referenzposition setzen (Homing, → Abschnitt 4.2.3.13) mit Referenzwert aus 

Instanz 634 1 

(Übernahme des Wertes mit steigender Flanke von Bit 4 im Steuerwort 

576 1 

) 

Mit Instanz 609 1 

kann die aktuelle Betriebsart des Antriebs ausgelesen werden. Neben 

den oben aufgeführten Werten kann auch eine 0 auftreten ⇒ keine Betriebsart aktiv 

(Fehler). 

4.2.3.10 Profile Position Mode (Bereich 621 1 

– 645 1 

) 

Das Unterprofil Profile Position Mode (pp) unterstützt die autonome Positionierung des 

Antriebs nach Vorgabe einer Zielposition, einer Maximalgeschwindigkeit sowie einer 

Beschleunigung. 

Bei einer steigenden Flanke in Bit 4 des Steuerworts wird die Position aus Instanz 

634 1 

an die Regelung übergeben und der Antrieb bewegt sich autonom in die angegebene 

Zielposition. Eine Regelung über den Bus ist hierbei also nicht notwendig (siehe 

Abbildung → Seite 14). 

Die folgende Grafik zeigt eine bildliche Zuordnung der wichtigsten Instanzen bei einem 

Positioniervorgang für Antrieb 1: 




635(0) 

637(0) 612 634 637(1) 

635(1) 

Position 

v 

643 620 641 644/645 

612 Istposition 

620 Istgeschwindigkeit 

634 Zielposition 

635 Rundtischfunktion: 

(0): Untere Positionierbereichsgrenze 

(1): Obere Positionierbereichsgrenze 

637 (0): Unterer Software-Endanschlag 

(1): Oberer Software-Endanschlag 

641 Endgeschwindigkeit 

643 Beschleunigung 

644 Abbremsen 

645 Abbremsen bei Schnell-/Not-Stopp 

t 

4.2.3.11 Factor Group (638 1 

, 657 1 

, 658 1 

) 

Mit diesen Instanzen können physikalische Maße in anwendungsspezifische Werte 

konvertiert werden („Anwendermaßeinheit“). 

Instanz DINT Bezeichnung/Funktion 

638 – (1 Byte) Vorzeichen für Positionsvorgaben (Standard: 0) 

657 

658 

Vorzeichen 

0 Getriebeübersetzung, Abtriebswelle (Stellantrieb, n 1 

, Standard: 1) 

1 Getriebeübersetzung, Antriebswelle (Maschine, n 2 


0 Vorschubfaktor, Fahrweg (p 1 


1 Vorschubfaktor, Antriebswelle (Maschine, p 2 


Mit der Instanz 638 1 

kann das Vorzeichen für die beiden Faktoren invertiert werden. 

S = 0: Faktoren mit 1 multiplizieren (Standard) 

S = 1: Faktoren mit -1 multiplizieren 

Umkehrung der Antriebsdrehrichtung 

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 

S 

reserviert 

1. Soll die Drehrichtung des Stellantriebs umgekehrt werden, muss lediglich über 

Explicit Message die Instanz 638 1 

auf den Wert 80h gesetzt werden. 

2. Die Änderung des Vorzeichens wirkt sich nicht nur auf die Instanzen 

657 1 

/658 1 

aus, sondern auch auf definierte Bereichsgrenzen (635 1 

) und End- 





schalter (637 1 

)! Dadurch bedingt müssen die Limits bei der jeweiligen Instanz 

unter Umständen gedreht d.h. vertauscht werden! 

Beispiel: 

638 1 

= 0, Istposition = 1000, 637 1 

= 500 (unteres Limit) und 1500 (oberes Limit) 

638 1 

= -1 (80h) → Istposition = -1000, 637 1 

= -500 (unteres Limit) und -1500 

(oberes Limit) ⇒ Drehung notwendig: 637 1 

= -1500 (unteres Limit) und -500 

(oberes Limit) 

Getriebeübersetzung und Vorschubfaktor 

GEL 6110 

n 1 n 2 , p 2 p 1 

n 1 

n 2 

p 1 

p 2 

Umdrehung des Stellantriebs 

Umdrehung der Spindel 

Vorschub-Fahrweg (Anwendermaßeinheit, z.B. µm) 

Umdrehung der Spindel (1000 Inkremente = 1 Umdrehung) 

Getriebeübersetzung G = n 1 

/ n 2 

, 

Vorschubfaktor V = p 1 

/ p 2 

⇒ Verhältnis Fahrweg/Stellantrieb = V / G 

Istposition = interne Position × V / G 

Beispiel 

● Getriebe mit einer Übersetzung von i=0,4 ⇒ 10 Umdrehungen des Stellantriebs 

≙ 4 Umdrehungen der Spindel: 

n 1 

= 10, n 2 

= 4 

G = 10 / 4 = 2,5 

● 

● 

Spindel mit 5 mm Steigung; Istposition soll in µm ausgegeben werden: 

p 1 

= 5000 µm, p 2 

= 1000 Inkremente (Inkr.) 

V = p 1 

/ p 2 

= 5000 µm / 1000 Inkremente = 5 µm/Inkr. 

Istposition [µm] = interne Position [Inkr.] × 5 µm/Inkr. / 2,5 = 2 × interne Position 

Geschwindigkeitswerte werden in µm/s ausgegeben und Beschleunigungswerte in 

µm/s 2 . 

4.2.3.12 Jog-Betrieb 

Der Jog-Betrieb kann nur aktiviert werden, wenn der Antrieb steht, also wenn 

– kein Fahrauftrag besteht oder 

– in einem laufenden Fahrauftrag das Halt-Bit (8) im Steuerwort gesetzt ist (Instanz 

576 1 

). 

Wird der Jog-Betrieb aus dem Halt-Zustand heraus aktiviert, bedeutet dies den endgültigen 

Abbruch des ehemaligen Fahrauftrags – der Antrieb bleibt also nach Verlassen 

des Jog-Betriebs stehen. 




Um einen neuen Fahrauftrag anzustoßen, müssen beide Jog-Bits (11 und 12) im Steuerwort 

0 sein. 

Operation 

enable 

Positioning 

Jogging 

Halt 

Die Antriebsgeschwindigkeit im Jog-Betrieb entspricht der in Instanz 641 1 

festgelegten 

Geschwindigkeit. Beschleunigung und Abbremsen erfolgen gemäß Instanz 643 1 

und 

644 1 

. 

Sind über die Instanz 637 1 

Software-Endanschläge festgelegt, werden diese Positionen 

im Jog-Betrieb nicht überfahren. 

4.2.3.13 Referenzposition (Homing) 

Der Stellantrieb unterstützt das Setzen einer Referenzposition. Dies kann auf zwei Arten 

erfolgen: 

1. Betriebsmodus 

Der Betriebsmodus wird mit Instanz 608 1 

auf -1 (Homing) gesetzt und die Zustandsmaschine 

in den Zustand Switched-on . 

Der Antrieb übernimmt die Referenzposition aus Instanz 634 1 

als neue Istposition 

mit steigender Flanke von Bit 4 im Steuerwort 576 1 

(New set-point). 

2. Steuerwort (neu ab Firmware-Version 0.28 des Antriebs) 

Mit einer steigenden Flanke von Bit 13 im Steuerwort 576 1 

(Homing) übernimmt der 

Antrieb die Referenzposition aus Instanz 634 1 

als neue Istposition. 

Solange das Bit gesetzt bleibt, ist im Zustandswort des Antriebs (577 1 

) das Bit 8 

(Homing done) ebenfalls auf 1 gesetzt.

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