SIMRAD AP9 MK3 Autopilot - Nordstern Trolling

SIMRAD AP9 MK3AutopilotEinbau- und BedienungsanleitungAusgabe November 2001(20169223D)SIMRAD GMBH & CO. KGDithmarscher Straße 13 • D-26723 EmdenTelefon +49 (0) 4921-96 86-0 • Fax +49 (0) 04921-96 86-77

BedienungsanleitungBedienungsanleitungDieses Handbuch dient als Bedienungs- undInstallationsanleitung des AP9 MK3 Autopiloten.Großen Wert wurde auf die Vereinfachung der Bedienungund Einstellung gelegt. Dennoch ist ein Autopilot einkomplexes elektronisches System und wird vonSeebedingungen, von der Schiffsgeschwindigkeit und derSchiffsform und -größe beeinflusst.Bitte nehmen Sie sich die Zeit, dieses Handbuch zu lesen,um mit der Arbeitsweise, den Systemkomponenten undderen Beziehung im kompletten Autopilot-Systemgründlich vertraut zu werden.Weitere mitgelieferte System-Unterlagen enthalten eineGarantiekarte. Diese ist vom autorisierten Händler, der dieInstallation durchgeführt hat, auszufüllen und für deneventuellen Garantieanspruch sofort einzusenden.20169223D SIMRAD ID-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotDokument ÜberarbeitungenDokumentationAbteilungHardware/SoftwareEntwicklungProjekt/ProduktManagementRev Datum Zeichen Datum Zeichen Datum Zeichen– 10.04.96 N.G. 10.04.96 G.K. 10.04.96 Th.H.A 30.05.96 N.G. 30.05.96 G.K. 30.05.96 Th.H.B 12.07.96 N.G. 12.07.96 T.J. 12.07.96 Th.H.C 3.9.99 N.G. 3.9.99 T.J. 3.9.99 Th.H.D 07.11.00 N.G. 07.11.00 T.J. 07.11.00 T.R.Dokumenten GeschichteRev. –Rev. ARev. BRev. CRev. DErste Ausgabe.Aktualisiertes Inhaltsverzeichnis und Referenzen im Handbuch.Geringfügige Korrekturen in der Tabelle Seite 1-6 und Abb. 1-5. Neudimensionalisierte Zeichnung der Bedieneinheit, Abb. 4.1. Kapitel 5:Aufgrund der geänderten Platinen entfielen die Montageanleitungenzum Ferritkern. Neues System-Layout und Setup/Einstellungs-Verfahren für Dual-Analog-Platine integriert. Kapitel 8: AktualisierteSchaltkreis-Diagramme sind integriert. Kapitel 9: Zertifikat der Typen-Zulassung integriert.Neues Layout. Kapitel 2 und 5 entsprechend der neuen Software-Version V1R3 aktualisiert. Diagramme aktualisiert. Abmessungs-Zeichnung des RF Standard Übertragungsgestänges integriert. D9X BusKabel-Verbindung eingeschlossen. Index und Händler-Verzeichnisintegriert.Rev. C wurde nicht veröffentlicht.Aktualisiert entsprechend der Software-Version V1R4.II SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotPrimär-Betriebsart (APB Datensatz) .............................................................. 2-18Ecdis Betriebsart ( APB Datensatz) ................................................................ 2-19Fernbedienungen .............................................................................................. 2-19AP9 MK3 Dual Station ..................................................................................... 2-20F200-40 Fernbedienung.................................................................................... 2-21S9 Steuerhebel (NFU) ....................................................................................... 2-22FOLLOW-UP Steuerhebel für Wegsteuerung .............................................. 2-232.7 Fehlermeldungen.............................................................................................. 2-25KURS-SENSOR WARNUNGEN .................................................................... 2-25ANDERE FEHLERMELDUNGEN................................................................. 2-283 AUFBAU UND THEORIE DER BEDIENUNG ........................................................ 3-13.1 Allgemeine Systembeschreibung ..................................................................... 3-13.2 AP9 MK3 Bedieneinheit/Kontrolleinheit........................................................ 3-23.3 CD109 Kursdetektor........................................................................................... 3-4CD109 Kursdetektor-Prinzip............................................................................. 3-43.4 Kurs-Handling .................................................................................................... 3-43.5 RF14XU Ruder Rückmelde-Einheit.................................................................. 3-63.6 Verteiler-Einheit der D90 Serien....................................................................... 3-7NETZPANNUNGS-PLATINE.......................................................................... 3-7VERBINDUNGS-PLATINE............................................................................... 3-8BUGSTRAHLRUDER-INTERFACE-PLATINE.............................................. 3-9SOLID STATE BOARD /HALBLEITER-PLATINE ..................................... 3-10DUAL-ANALOG-PLATINE ........................................................................... 3-133.7 F200-40 Fernbedienung.................................................................................... 3-153.8 FU91/92 Follow-Up Steuerschalter (Wegsteuerung) .......................... 3-164 TECHNISCHE DATEN................................................................................................. 4-14.1 AP9 MK3 Kontrolleinheit .................................................................................. 4-14.2 AP9 MK3 Kreisel-Interface-Platine .................................................................. 4-24.3 CD109 Kursdetektor........................................................................................... 4-24.4 RFC35R Fluxgate-Kompass............................................................................... 4-34.5 RFC35NS Fluxgate-Kompass ............................................................................ 4-44.6 RFC35N NMEA-Kompass................................................................................. 4-44.7 Anschluss-Einheit ............................................................................................... 4-54.8 RF14XU Ruder-Rückgeber-Einheit................................................................... 4-74.9 RF Standard Übertragungsgestänge ................................................................ 4-84.10 S9 Steuerschalter ................................................................................................. 4-84.11 FU91 Steuerschalter............................................................................................ 4-94.12 S35 Steuerschalter ............................................................................................. 4-104.13 F1/2 Fernbedienung......................................................................................... 4-114.14 F200-40 Fernbedienung.................................................................................... 4-114.15 RI9 Ruderlage-Anzeiger .................................................................................. 4-124.16 IP Schutzart........................................................................................................ 4-13IV SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Bedienungsanleitung4.17 Spezifikation von Meldungen......................................................................... 4-14CTS Steuerung................................................................................................... 4-14Peil-Steuerung ................................................................................................... 4-14Prioritäts- (Misch-) Steuerung......................................................................... 4-14Geschwindigkeits-Korrektur-Signal (VTG) .................................................. 4-145 INSTALLATION............................................................................................................ 5-15.1 Auspacken und Handhabung........................................................................... 5-15.2 Allgemein............................................................................................................. 5-15.3 Bedien-Einheit ..................................................................................................... 5-1Anschluß-Montage ............................................................................................. 5-2Abschirmungs-Abschluss.................................................................................. 5-35.4 Kurs-Sensoren/Geber ........................................................................................ 5-4Allgemein............................................................................................................. 5-4Magnet-Kompass................................................................................................ 5-4Kreiselkompass ................................................................................................... 5-7RFC35NS Fluxgate Kompass .......................................................................... 5-10RFC35N NMEA Kompass ............................................................................... 5-125.5 D90/D91/D92/D93/D99 Anschlussbox....................................................... 5-12Einbau................................................................................................................. 5-13Elektrische Verbindungen ............................................................................... 5-13Justierungen....................................................................................................... 5-155.6 RF14XU Ruder-Rückgeber-Einheit................................................................. 5-15Mechanischer Einbau ....................................................................................... 5-15Elektrische Installation..................................................................................... 5-16Skalierung des Ruderwinkels ......................................................................... 5-17Abschließende Überprüfung........................................................................... 5-195.7 Zusätzliche Ausrüstung................................................................................... 5-19AP9 MK3 Dual Station ..................................................................................... 5-195.8 Betriebsarten-Wahl (Externer Betriebsarten-Wahlsschalter)................ 5-21F200-40 und Betriebsarten-Wahl .................................................................... 5-22Komplette Betriebsarten-Wahl........................................................................ 5-225.9 F200-40 Fernbedienung.................................................................................... 5-235.10 S9 Steuerhebel ................................................................................................... 5-23Montage ............................................................................................................. 5-23Elektrische Verbindung ................................................................................... 5-24Funktion ............................................................................................................. 5-245.11 FU9X Follow up Steuerhebel (Wegsteuerung) ............................................. 5-26Montage ............................................................................................................. 5-26Elektrische Verbindung ................................................................................... 5-265.12 S35 Anschluss an D9X...................................................................................... 5-27S35 Alternativ-Anschluss................................................................................. 5-275.13 RI9 Ruderlage-Anzeiger .................................................................................. 5-285.14 PANORAMA MK2 Ruderlage-Anzeiger ...................................................... 5-28Installation ......................................................................................................... 5-2820169223D SIMRAD VD-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot5.15 Analoge ±10V oder 4-20mA Steuersignale.................................................... 5-29Parameter 2 Option .......................................................................................... 5-315.16 Anschluss an Navigations-Empfänger .......................................................... 5-315.17 Starten und Inbetriebnahme............................................................................ 5-32EINschalten........................................................................................................ 5-32Justierungen der Ruderrückgeber-Einheit .................................................... 5-325.18 Wahl der Parameter-Einstellungen................................................................ 5-33Information und Debug-Schleifen.................................................................. 5-345.19 Liegeplatz-Ausrichtung/Test ......................................................................... 5-51Allgemein........................................................................................................... 5-51RF14XU Rückgeber-Einheit (EIN/AUS Ventile).......................................... 5-51Ruderlage-Anzeiger ......................................................................................... 5-52Analogsignal, Ruder & Bugstrahl................................................................... 5-52Ruderausschlag-Test (Ruder- oder Azimuth-Bugstrahlruder-Antrieb) ... 5-54Tunnel-Bugstrahl-Funktion............................................................................. 5-59Kreiselkompass-Wahl ...................................................................................... 5-60Magnetkompass (CD109) Justierungen......................................................... 5-62FOLLOW-UP Steuerschalter ........................................................................... 5-63Dual-Stations-Konfiguration........................................................................... 5-63Betriebsarten-Wahlschalter ............................................................................. 5-635.20 Probefahrt .......................................................................................................... 5-64Hilfreiche Hinweise bei Probefahrt mit AP9 MK3....................................... 5-65RFC35NS Fluxgate Kompass Kalibrierung und Ausrichtung.................... 5-66RFC35N NMEA und RFC35R Kompass Kalibrierung und Ausrichtung. 5-67Auf-Kurs Steuerung ......................................................................................... 5-68Minimum Ruder-Funktion.............................................................................. 5-68Kursänderungen ............................................................................................... 5-69Parameter speichern......................................................................................... 5-71Navigationssteuerungs-Test............................................................................ 5-73Spezielle Rückgeber-Anordnung ................................................................... 5-746 FEHLERSUCHE.............................................................................................................. 6-16.1 Fehler-Meldungen .............................................................................................. 6-16.2 CD109 KURS-DETEKTOR................................................................................. 6-46.3 FLUXGATE KOMPASS ..................................................................................... 6-46.4 STÖRUNG DES D90-91-92 ................................................................................ 6-46.5 STÖRUNG DES D93/D94 ................................................................................. 6-56.6 BUGSTRAHLRUDER-INTERFACE-PLATINE.............................................. 6-57 ERSATZTEILE................................................................................................................ 7-17.1 AP9 MK3 Bedieneinheit..................................................................................... 7-17.2 Anschluss-Einheit ............................................................................................... 7-17.3 CD109 Kurs-Detektor......................................................................................... 7-37.4 RF14XU Ruder-Rückgeber-Einheit................................................................... 7-47.5 RF Standard Übertragungsgestänge ................................................................ 7-57.6 F200-40 Fernbedienung...................................................................................... 7-6VI SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Bedienungsanleitung7.7 S9 Steuerschalter ................................................................................................. 7-77.8 FU91 Steuerschalter............................................................................................ 7-77.9 S35 NFU Steuerschalter...................................................................................... 7-78 SCHALTPLÄNE............................................................................................................. 8-19 INDEX .............................................................................................................................. 9-110 ANHANG ...................................................................................................................... 10-111 Sales and service worldwide (000929)..................................................................... 11-1Zeichnungs-ListeABB. 1-1 AP9 MK3 SYSTEM-LAYOUT....................................................................1-2ABB. 1-4 BUGSTRAHLRUDER-STEUERUNG .............................................................1-5ABB. 1-5 KURSGEBER ..............................................................................................1-7ABB. 1-6 SERIELLE ANSCHLÜSSE ............................................................................1-9ABB. 1-7 DUAL-STATIONS-SYSTEM ......................................................................1-10ABB. 1-8 NFU/FU STEUERSCHALTER.................................................................1-11ABB. 1-9 RUDERLAGEANZEIGER...........................................................................1-12ABB. 1-10 SPEZIELLE ANWENDUNGEN, BEISPIEL 1 .............................................1-13ABB. 1-11 SPEZIELLE ANWENDUNGEN, BEISPIEL 2 .............................................1-14ABB. 1-12 SPEZIELLE ANWENDUNGEN, BEISPIEL 3 .............................................1-15ABB. 2-1 AP9 MK3 FRONT-ANSICHT....................................................................2-1ABB. 2-2 RUDER-EINSTELLUNG..............................................................................2-7ABB. 3-1 ÜBERSICHT AUTOPILOT-PRINZIP ............................................................3-1ABB. 3-2 PROZESSOR GESTEUERTER AUTOPILOT ...................................................3-2ABB. 3-3 AP9 MK3 SCHALTTAFEL ........................................................................3-3ABB. 3-4 KURS-DETEKTOR-PRINZIP.......................................................................3-4ABB. 3-5 AP9 MK3 KURS-HANDLING ..................................................................3-5ABB. 3-6 RF14XU PRINZIP.....................................................................................3-6ABB. 3-7 D9X PLATINEN........................................................................................3-7ABB. 3-8 SPANNUNGSVERSORGUNGS-PLATINE – VEREINFACHTE DARSTELLUNG3-8ABB. 3-9 VERBINDUNGS-PLATINE – VEREINFACHTE DARSTELLUNG....................3-8ABB. 3-10 BUGSTRAHLRUDER-INTERFACE-PLATINE –VEREINFACHTEDARSTELLUNG................................................................................................3-9ABB. 3-11 SOLID STATE PCB / HALBLEITERPLATINE – VEREINFACHTEDARSTELLUNG..............................................................................................3-10ABB. 3-12 HALBLEITERPLATINE – ANSCHLUSS DER ENDSCHALTER ...................3-12ABB. 3-13 HALBLEITERPLATINE – ANSCHLUSS DER MAGNETVENTILE...............3-12ABB. 3-14 DUAL-ANALOG-PLATINE – VEREINFACHTE DARSTELLUNG..............3-14ABB. 3-15 F200-40 VEREINFACHTER SCHALTPLAN ............................................3-15ABB. 3-16 FU91/92 VEREINFACHTE DARSTELLUNG...........................................3-16ABB. 4-1 AP9 MK3 BEDIENGERÄT, ABMESSUNGEN............................................4-1ABB. 4-2 CD109 KURSDETEKTOR, ABMESSUNGEN ...............................................4-2ABB. 4-3 RFC35R FLUXGATE-KOMPASS, ABMESSUNGEN ...................................4-3ABB. 4-4 D9X ANSCHLUSS-EINHEIT, ABMESSUNGEN...........................................4-6ABB. 4-5 RF14XU RUDER-RÜCKGEBER-EINHEIT ABMESSUNGEN........................4-7ABB. 4-6 RF STANDARD ÜBERTRAGUNGSGESTÄNGE - ABMESSUNGEN ...............4-8ABB. 4-7 S9 STEUERSCHALTER - ABMESSUNGEN...................................................4-8ABB. 4-8 FU91 STEUERSCHALTER - ABMESSUNGEN..............................................4-9ABB. 4-9 S35 STEUERSCHALTER - ABMESSUNGEN...............................................4-10ABB. 4-10 F1/2 FERNBEDIENUNG - ABMESSUNGEN ...........................................4-11ABB. 4-11 F200-40 FERNBEDIENUNG ABMESSUNGEN ..........................................4-11ABB. 4-12 RI9 RUDERLAGE-ANZEIGER - ABMESSUNGEN ..................................4-12ABB. 5-1 BEDIENEINHEIT -PULTMONTAGE ............................................................5-120169223D SIMRAD VIID-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotABB. 5-2 BEDIENEINHEIT - KLAMMERHALTERUNG ...............................................5-2ABB. 5-3 STECKER-ZUSAMMENBAU .......................................................................5-2ABB. 5-4 BEDIENGERÄT – STECKER-MONTAGE .....................................................5-3ABB. 5-5 SERIELLER SCHNITTSTELLEN-ANSCHLUSS..............................................5-4ABB. 5-6 CD109 KURS-DETEKTOR-MONTAGE......................................................5-6ABB. 5-7 SYNCHRO-SIGNAL-ANSCHLUSS ..............................................................5-8ABB. 5-8 STEPPER-SIGNAL-ANSCHLUSS.................................................................5-8ABB. 5-9 STEPPER-SIGNAL, ALTERNATIVER ANSCHLUSS ......................................5-8ABB. 5-10 SIN/COS ANSCHLUSS............................................................................5-9ABB. 5-11 SERIELLER ANSCHLUSS..........................................................................5-9ABB. 5-12 RGC12 SERIELLERANSCHLUSS .............................................................5-9ABB. 5-13 RFC35 MONTAGE ..............................................................................5-11ABB. 5-14 RFC35NS VERDRAHTUNG AN AP9 MK3.........................................5-11ABB. 5-15 RFC35N NMEA KOMPASS-VERKABELUNG AN AP9 MK3 .............5-12ABB. 5-16 KABEL-BUS (P/N 23602857) VERBINDUNG.......................................5-14ABB. 5-17 AP9 MK3 / D93 (DUAL ANALOG PCB)ZUSAMMENSCHALTUNG ..............................................................................5-15ABB. 5-18 RF14XU - MONTAGE ..........................................................................5-16ABB. 5-19 ABSCHIRMUNGS-KLEMMBLOCK..........................................................5-17ABB. 5-20 RF14XU INNENVERDRAHTUNG .........................................................5-18ABB. 5-21 DUAL-STATION VERDRAHTUNGSPLAN ..............................................5-20ABB. 5-22 BETRIEBSARTEN-WAHLSCHALTER-ANSCHLUSS .................................5-21ABB. 5-23 F200-40 ALS BETRIEBSARTEN-WAHLSCHALTER.................................5-22ABB. 5-24 KOMPLETTE BETRIEBSARTEN-WAHL...................................................5-22ABB. 5-25 F200 FERNBEDIENUNG, ANSCHLUSS ..................................................5-23ABB. 5-26 S9 STEUERHEBEL, SCHOTTMONTAGE..................................................5-23ABB. 5-27 S9 STEUERHEBEL, PULTMONTAGE ......................................................5-24ABB. 5-28 S9 STEUERHEBEL, INNENVERDRAHTUNG ...........................................5-24ABB. 5-29 PRIORITÄT NFU-STEUERUNG, DIREKTE VENTILSTEUERUNGDURCH S9 .....................................................................................................5-24ABB. 5-30 KEINE PRIORITÄTS-NFU-STEUERUNG, KEINE VENTILBELASTUNGZU S9.............................................................................................................5-25ABB. 5-31 FU9X STEUERHEBEL, SCHOTTMONTAGE............................................5-26ABB. 5-32 FU9X ANSCHLUSS AN D9X ................................................................5-26ABB. 5-33 S35 UND F1/2 ANSCHLUSS AN D9X.....................................................5-27ABB. 5-34 S35 UND F1/2 ALTERNATIV-ANSCHLUSS AN AP9 MK3 ..................5-27ABB. 5-35 RI9 ANSCHLUSS...................................................................................5-28ABB. 5-36 PANORAMA-ANSCHLUSS ....................................................................5-29ABB. 5-37 AP9MK3 /BUGSTRAHLRUDER-QUERVERBINDUNG ..........................5-30ABB. 5-38 NAVIGATIONSEMPFÄNGER- ANSCHLUSS ...........................................5-32ABB. 5-39 INFO LOOP 1 .........................................................................................5-35ABB. 5-40 INFO LOOP/INFO-SCHLEIFE 2.............................................................5-41ABB. 5-41 “ANORDNUNG DER “VERSTECKTEN” TASTE ......................................5-46ABB. 5-42 RF14XU INTERNE VERDRAHTUNG.....................................................5-51ABB. 5-43 D9X DUAL-ANALOG-PLATINE, BAUTEIL-ÜBERSICHT (REV. - C ) ...5-55ABB. 5-44 D9X DUAL-ANALOG-PLATINE, BAUTEIL-ÜBERSICHT (REV. D - ) ....5-56ABB. 5-45 D9X HALBLEITER-PLATINE, BAUTEIL-ÜBERSICHT.............................5-57ABB. 5-46 D9X BUGSTRAHLRUDER-INTERFACE-PLATINE,BAUTEIL-ÜBERSICHT ....................................................................................5-58ABB. 5-47 KREISELKOMPASS-INTERFACE-PLATINE, SCHALTER..........................5-60ABB. 5-48 RUDER/GEGENRUDER – KURS-BEZIEHUNG.......................................5-68FIG. 5-49 SPEZIELLE RÜCKGEBER-ANORDNUNG .................................................5-74ABB. 7-1 AP9 MK3 BEDIENEINHEIT, ERSATZTEILE..............................................7-2ABB. 7-2 CD109 - ERSATZTEILE.............................................................................7-3ABB. 7-3 RF14XU - ERSATZTEILE ..........................................................................7-4ABB. 7-4 RF STANDARD ÜBERTRAGUNGSGESTÄNGE............................................7-5ABB. 7-5 F200-40 BAUTEIL-REFERENZ...................................................................7-6VIII SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungsanleitungABB. 8-1 J1 - EINGANGS-/AUSGANGS-SIGNAL-REFERENZ ..................................8-2ABB. 8-2 J2 - EINGANGS-/AUSGANGS-SIGNAL-REFERENZ ..................................8-3ABB. 8-3 J3 - EINGANGS-/AUSGANGS-SIGNAL-REFERENZ ..................................8-4ABB. 8-4 J4 - EINGANGS-/AUSGANGS-SIGNAL-REFERENZ ..................................8-5ABB. 8-5 J5 – EINGANGS-/AUSGANGS-SIGNAL-REFERENZ..................................8-6ABB. 8-6 SCREEN TERMINATION ............................................................................8-7ABB. 8-7 D9X/S SERIE ANSCHLUSS-EINHEIT (OPTIONAL VERSION)...................8-8ABB. 8-8 FU9X - SCHALTPLAN (N3-360308C) ....................................................8-9ABB. 8-9 D9X SPANNUNGSVERSORGUNG - SCHALTPLAN (ZEICHNUNGS-NR. N3-012812G)......................................................................................................8-10ABB. 8-10 D9X VERBINDUNGS-PLATINE – SCHALTPLAN (ZEICHNUNGS-NR. N3-012813B).......................................................................................................8-11ABB. 8-11 D9X HALBLEITER-PLATINE, UNIVERSAL TYPE – SCHALTPLANZEICHNUNGS-NR. N1-012815D .................................................................8-12ABB. 8-12 D9X DUAL- ANALOG-PLATINE – SCHALTPLAN (ZEICHNUNGS-NR.N1-012816E)................................................................................................8-13ABB. 8-13 D9X BUGSTRAHLRUDER-INTERFACE-PLATINE – SCHALTPLAN(ZEICHNUNGS- NR. N1-012818C) ..............................................................8-14EXTERNER VERKABELUNGSPLAN ....................ZEICHNUNGS-NR. 3-017111EXTERNER VERDRAHTUNGSPLAN .................ZEICHNUNGS-NR. 1-01711520169223D SIMRAD IXD-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotDiese Seite wurde bewusst frei gelassen.X SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Einführung1 EINFÜHRUNG1.1 AllgemeinHeute fertigt Simrad Autopiloten für alle Schiffstypen, vom Boot fürTagestörns bis hin zu hochtechnisierten Steuerungssystemen fürHandels- und Fischereischiffe. Die Produktionsstätte für dieseProdukte – der Marke Robertson – liegt in Egersund, an der Südwest-Küste von Norwegen. Bereits 1953 begann Simrad mit derHerstellung von Autopiloten für die Nordsee-Fischereiflotte.Der in diesem Handbuch beschriebene AP9 MK3 Autopilot basiertauf dem Vorgänger, dem AP9 MkII. Die Hauptänderungen beziehensich auf die Hardware, um der IMO Resolution 694 (17) und MarineDirektive (Steuerrad-Zulassung) zu entsprechen. Die Hardware-Änderungen sind mit dem AP9 MkII kompatibel.1.2 MK3 System LayoutAbb. 1-1 zeigt ein komplettes AP9 MK3 System-Layout. EinigeKonfigurationen sind vom vollständigen System-Layout ausdurchzuführen und gewisse Standard-Systeme werden in separatenAbbildungen gezeigt.Die Verbindung zwischen den Steuersignalen, den Betriebsart-Signalen und den verschiedenen Versionen der Verteiler-/Anschluss-Einheit wird in den Standard-System-Zeichnungengezeigt.Die Kurs-Geber-Kombinationen erscheinen in Abb. 1-5.1.3 Mit dem Standard-System verfügbare OptionenDas AP9 MK3 System hat zahlreiche Optionen, die es erlauben, dasAutopilot System entsprechend den speziellen Schiffsanforderungenzu konfigurieren.Zusätzlich erhältliche Ausrüstung:• Dual –Station - ein zweites Bediengerät für die Fernbedienung derHauptstations-Funktionen• Non Follow Up (NFU) Zeitsteuerschalter mit Betriebsarten-Wahlschalter und Verriegelungsmechanismus.• Follow up (FU) Wegsteuerschalter mit Betriebsartenwahlschalter• Ruderlage-Anzeiger• Wachalarm• Bugstrahlruder-Steuerung/zweiter Parameter-Satz; bietet dieMöglichkeit, entweder nur das Bugstrahlruder oder das Ruderund Bugstrahlruder simultan zu steuern. Diese Option erforderteinen speziellen Schnittstellen-Zugang in der Anschluss-Einheit.Bedienung, technische Daten, Installation und Ersatzteile entnehmenSie bitte den entsprechenden Kapiteln dieses Handbuches.20169223D SIMRAD 1-1D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotAbb. 1-1AP9 MK3 System-Layout1-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Einführung1.4 AP9 MK3 Standard System, Ein-Aus VentileGYRO-COMPASSTO INDICATORS(VOLTAGE)Ref. Abb. 1-2.Das Standard AP9 MK3 System besteht aus den folgenden Einheiten:• AP9 MK3 Bediengerät P/N 20169199zusätzl. erhältliches Kreiselkompass-Interface P/N 20168316• CD109 Kursdetektor für Magnetflachkompass(mit Halterung) P/N 20120861• RF14XU Ruderlagegeber (mit Übertragsgestänge)P/N 22501647• D9X Anschluss-Einheiten:Version D90 (19-40V GS, 3A Magnetvent.) P/N 20125001(Extra S.S.B. P/N 20125043)Version D91 (110V GS, 1A Magnetvent.) P/N 20125407(Extra S.S.B. P/N 20125423)Vers. D92 (110/220V DS, 1A Magnetvent.) P/N 20125704(Extra S.S.B. P/N 20125720)AP9 MK3AP9MKIIAUTOPILOTD9XDISTRIBUTION(D90/91/92)MAGNETIC COMPASSCD109NAV.RECEIVERACADAPTER110/220V AC50/60HzBitte Beachten: StandardStromversorg. = 24V GS.Bei WS ist ein WS-Spannungs-Adapter erforderlich(nicht imLieferumfang enthalten).Soll das System zweiMagnetventil-Sätze bedienen,so ist eine extraSteckplatine (Solid StatePCB /S.S.B.) in der D9XAnschluss-Einheit anzubringen(siehe oben).Schnittstelle zum Navigations-Empfängeristintegriert.24V DC MAINSAUTOPILOT F.B.(FREQUENCY)24V DC ALARM"ON-OFF""ON-OFF"SOL.VALVEPUMP 1SOL.VALVEPUMP 2FOR TWO PUMPS,ADD EXTRASOLID STATE PCB.RF14XUTRANSMISSION LINKRUDDERAbb. 1-2Standard-System mit EIN-AUS-Ventilen20169223D SIMRAD 1-3D-26723 Emden

AP9MKIIAUTOPILOTRobertson AP9 MK3 Autopilot1.5 AP9 MK3 Standard System, Dual-AnalogAusgangAnmerkung!Das Dual-Analog System besteht aus folgenden Komponenten (Ref.Abb. 1-3.):• AP9 MK3 Bediengerät P/N 20169199• Kreisel-Interface (zusätzl. erhältlich) P/N 20168316• CD109 Kursdetektor für Magnetflachkompass(mit Halterung) P/N 20120861• D93 Anschlusseinheit: P/N 20126009mit 2 analogen Ausgangssignalen:±10V oder 4-20mA (einstellbar)Ein Autopilot Rückgeber ist nicht erforderlich.Empfohlen wird ein separater Betriebsarten-Wahlschalter zumUmschalten (c/o) der Signale zu den entsprechenden elektronischenEinheiten der Ruderanlage. Folgende Funktionen sind möglich:A: MANUAL/Manuell - AUTOB: MANUAL/Manuell - PORT - STBD – BOTH (Bb.-Stb.-Beides)(Bei Auftragserteilung ist die Funktion festzulegen)GYRO-COMPASSMAGNETIC COMPASSAP9 MK3CD109NAV. RECEIVEREXT. MODE SELECTOR(OPTIONAL)T.B.D9XDISTRIBUTION UNITD93POWERADAPTER110/220V AC50/60HzMODE24V DC MAINS24V DC ALARMC/OC/O+/-10VANALOG+/-10VANALOG*NOT ROBERTSONSUPPLYAbb. 1-3Standard-System, ±10VDual-AnalogSTEERINGGEAREL. 1STEERINGGEAREL. 2FEEDBACKFEEDBACK* RUDDERRUDDER *1-4 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Einführung1.6 AP9 MK3 mit analoger Bugstrahl-SteuerungRef. Abb. 1-4.Das System besteht aus den folgenden Einheiten:• AP9 MK3 Bediengerät P/N 20169199Zusätzlich erhältliche Kreisel-Interface-Platine P/N 20168316• CD109 Kursdetektor für Magnetflachkompass(mit Halter) P/N 20120861• D9X Anschluss-Box P/N 20126306(für Steckplatine(n) oder Dual-Analog PCB, P/N wie bei D9Xabhängig vom Ruderanlagen-Interface)• Bugstrahl-Interface-Platine P/N 20126017(ersetzt Verbindungsplatine PCB P/N 20125027in D9X Anschlussbox)• Bugstrahl-Schalter (RUDER - BUGSTRAHL) P/N 20168605• RF14XU Ruderlagegeber-Einheit P/N 22501647(falls an Magnetventile angeschlossen)MAGNET-KOMPASSNAV.-EMPFÄNGERCD109AP9 MK3AP9MKIIAUTOPILOTBUGSTRAHLR.-SCHALTERKREISEL-KOMPASS24VDCSPANNUNGD9XANSCHLUSSBOXEL.BUGSTR,INT.PCBBETRIEBSART+/-10V ANALOGBEMERKUNGRÜCK-GEBERRUDER-ANLAGEBEMERKUNG:EIN-AUS- ODER ANALOGE RUDERANLAGENFÜR ANALOGE SYST. BENÖTIGT DER AUTOPILOT KEINEN RÜCKGEBER.Abb. 1-4Bugstrahlruder-Steuerung20169223D SIMRAD 1-5D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot1.7 Kombinationen der KursgeberRef. Abb. 1-5.Das AP9 MK3 Bediengerät akzeptiert verschiedene Kursgeber-Arten.Die Sensoren sind in drei Gruppen einteilbar:1. Kreisel-Kompass2. Fluxgate Kompass (nur als Monitor-Kompass empfohlen)3. Magnetkompass (nur als Monitor-Kompass empfohlen)KREISEL-KOMPASSZum Anschluss an Kreisel-Typen mit SYNCHRO, GYRO EXCITED,A/P EXCITED oder STEP-Signalen muss das AP9 MK3 Bediengerätmit einer Kreisel-Interface Platine P/N 20168316 ausgerüstet sein.Anmerkung!Signal TypSynchro 11,8V l-l 400HzSynchro 20-115V l-l 50-60Hz, 400HzStep 6 step/GradSin/cosSeriellZusätzl. HardwareKreisel-Interface PCBKreisel-Interface PCBKreisel-Interface PCBNicht erforderlichNicht erforderlichZwei SYNCHRO- oder zwei STEPPER-Signale können nicht gleichzeitigangeschlossen werden. Bei Einsatz von zwei Kreisel-Kompassen muss einKompass ein SYNCHRO- und der zweite ein STEPPER-Signal liefern.Bei Einsatz eines Kreiselkompasses mit seriellen Signalen ist keineKreisel-Interface-Platine erforderlich.Beachten, dass die Dual-Stations-Kommunikation nicht erfolgenkann, sobald der serielle Anschluss UART oder NMEA genutzt wird.Robertson RGC Kreiselkompasse sind gemäß der folgenden Tabelleanschließbar:Direktanschluss RGC Interface AnschlussRGC10 Synchro Serial, sin/cos, 6 Step/GradRGC11 RS422Tokimec spes. Serial, sin/cos, 6 Step/ Grad eRGC50 Synchro Serial, sin/cos, 6 Step/ GradRGC12 Seriell Serial, sin/cos, 6 Step/ GradDetaillierte Informationen zur Kreiselkompass-Wahl auf Seite 5-60.1-6 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

EinführungKREISEL-KOMPASSMAGNET-KOMPASSCD109J2SYNCHROSYNCHROMAGN.SYNCHROSYNCHRO1:190:1360:1SKR-82 KREISELMAGNET-KOMPASSCD109KREISEL-INTERFACEPLATINEJ3SERIELL UARTMAGN.KREISEL-KOMPASSNMEASERIELL TOKIMECSERIELLSTEPSTEP6 STEP/GRADSTEPAP9 MK3BEDIENGERÄTRGC KREISEL1:1 SYNCHRORGCINT. FACESTEPSERIELLUARTJ5110V 400Hz(NUR RGC10UND RGC50)SIN/COSSIN/COS(FLUXGATE)ROBERTSONRFC35NSSIN/COSANMERKUNGDIE KREISEL-KOMPASS-INTERFACE-PLATINE KANNNICHT GLEICHZEITIGZWEI SYNCHRO- ODERZWEI STEP-SIGNALEAKZEPTIEREN.NUR JEWEILS EINS.Abb. 1-5Kursgeber20169223D SIMRAD 1-7D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotRGC Kreisel mit RGC Signal Interface EinheitBei Einsatz eines RGC Kreisels - zusammen mit der RGC SignalInterface-Einheit- sind vier Anschluss-Alternativen möglich:1. UART serieller Anschluss, 20mA. (Identisch mit SKR 82 seriellerAnschluss)2. NMEA serielles Signal3. Fluxgate sin/cos Signal, identisch mit Robertson Fluxgate Signal.4. Stepper-Signal, 24V – 6 Schritte/Grad.Wird das Fluxgate Signal genutzt, FLUXGATE Kompass wählen.Bei Einsatz des Stepper-Signals, STEP SIGNAL wählen.Kompass-Wahl Seite 2-6.RGC12 KreiselkompassDer RGC12 RS422 Tokimec Spezial Protokoll oder NMEA sind direktan AP9 MK3 ohne Kreiselkompass-Interface-Platine anschließbar.Anmerkung!FLUXGATE KOMPASSAP9 MK3 akzeptiert Fluxgate Kompass Sin/Cos-Signale und nutzt2.5V GS als Bezugspunkt.Fluxgate Kompasse des Typs Robertson, wie z. B RFC35NS, sindsomit direkt an den AP9 MK3 anschließbar.Ein Fluxgate Kompass sollte nur als Monitor Kompass eingesetzt werden.Der Kreiselkompass wird immer als Hauptkompass empfohlen.Weitere Details Seite 5-10.1-8 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Einführung1.8 Dual StationSiehe Abb. 1-7Anmerkung!Über eine serielle Schnittstelle ist die AP9 MK3 Kontroll-Einheit auchals Fernbedienung zur Kommunikation zwischen der Hauptstationund dem zweiten Fahrstand nutzbar.Das Dual-System ermöglicht den individuellen Anschluss wie Zeitsteuerschalter"NFU", F200-40 Fernbedienungen und Betriebsarten-Wahlschalter. Dies lässt an beiden Stationen eine individuelleBetriebsarten-Wahl und eine Parameter-Änderung zu. FU-/Wegsteuerschaltersind nur am Hauptbediengerät über D9X anschließbar.Eine Parameter-Änderung - außer Kompass-Wahl - an einer Einheit bewirktdie Änderung derselben Parameter an der anderen Einheit.Parameter 2 Option (Bugstrahlruder-Funktion) ist individuell anbeiden Einheiten wählbar, aber eine Parameter-Justierung auf einerEinheit hat automatisch auch eine Änderung derselben Parameter aufder anderen Einheit zur Folge.Mit angeschlossener F200-40 Fernbedienung muss der Betriebsarten-Wahlschalter in der "OFF/AUS"-Position stehen, um eineeinwandfreie Funktion der F200-40 zu ermöglichen.SERIELLE ANSCHLÜSSEAP9 MK3 hat mehrere serielle Anschlüsse.Wie Abb. 1-6 zeigt, sind zwei Eingänge parallel geschaltet, "COMM.LINE" und "SERIAL HDG. DATA". Das schließt die Schnittstelle zuseriellen Kursdaten bei Nutzung einer Dualstation aus.AP9 MK3OUTAINHLHLJ436910OUTINHEADINGNMEA (HDT/HDM)NAV. RECEIVER(NMEA)CHANNEL AOUTBINHLHLJ48612OUTINCOMM. LINE(DUAL ST./RMP)COMM. LINE(DUAL ST./RMP)J312INSERIAL HEADING DATACHANNEL BANMERKUNG: In der Dual-Station-Konfiguration,sind serielle Kursdaten nicht an J3, 1-2 anschliessbar.Abb. 1-6Serielle Anschlüsse20169223D SIMRAD 1-9D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotS9NFU STEUERSCHALTERAP9 MK3TOCHTERGERÄTAP9MKIIAUTOPILOTEXT. BETRIEBS-ARTENWAHLSCHALT.(OPTION)F200-40SIEHE ANMERKG:STROMVERSORG.FU9XSTEUERHEBEL FÜRWEGSTEUERUNGAP9 MK3HAUPTSTATIONKOMMUNIKATIONS-VERBINDUNGEXT. BETRIEBS-ARTENWAHLSCHALT.(OPTION)AP9MKIIAUTOPILOTS9NFU STEUERHEBEL(ZEITSTEUERUNG)SIEHE ANMERKG:F200-40ANMERKUNG:D9XANSCHLUSS-BOXIST EINE F200-40 ANGE-SCHLOSSEN, SO MUSSDER (DIE) BETRIEBS-ARTENWAHLSCHALTERDIE "OFF"/AUS-POSITIONHABEN.Abb. 1-7Dual-Stations-System1-10 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Einführung1.9 Anschluss von SteuerschalternAnmerkung!Anmerkung!Wie Abb. 1-8 zeigt, sind mehrere NFU Zeitsteuerungsschalter und einFU Wegsteuerungshebel an das AP9 MK3 Autopilot-Systemanschließbar.Der S9 NFU/Steuertasthebel für Zeitsteuerung kombiniert eine "IN -OUT" Funktion mit der normalen PORT–STBD/BB-STB Betriebsart.Die "IN - OUT" Funktion ist mit der externen Betriebsarten-Wahl desAutopiloten kombinierbar und bringt dann den Autopilotenautomatisch in die NFU Betriebsart, sobald der S9 Steuerhebelherausgezogen wird. Der Betriebsarten-Wechsel hat zweiAlternativen:A. Setzt Autopiloten in die NFU Betriebsart, sobald der S9 herausgezogen wird. NFU Betriebsart bleibt aktiv, auch wenn der S9wieder hineingedrückt wird. AUTOMATIC oder NAV an derKontrolleinheit wählen. Für diese Alternative siehe Seite 5-24.B. Setzt Autopiloten in die NFU-Betriebsart, sobald der S9 herausgezogen wird. Betriebsart wechselt zurück auf AUTOMATIC oderNAV, sobald der S9 wieder hineingedrückt wird. Um dieseFunktion einzustellen, werden die Schließkontakte des S9 Nr. A5-A6 zur Steuerung dieser Betriebsart genutzt (siehe Seite 5-21).Unendlich viele S9 Einheiten sind parallel anschließbar.Durch einen FUA9X FU-Verstärker anstatt der D9X Anschlussbox könneneinige FU-Steuerschalter dem AP9 MK3 System hinzugefügt werden.NFU Steuerhebel nicht für analoge Steuerung(±10V Ausgang) nutzen.AP9 MK3AP9MKIIAUTOPILOTS9S9S9(NFU)FU9XEINE AUSD9XANSCHLUSSBOXAbb. 1-8NFU/FU Steuerschalter20169223D SIMRAD 1-11D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot1.10 Ruderlage AnzeigerRI9RI9RI9NO.1 NO.2 NO.3NO.4PANORAMARI924V GSANZEIGEVERSORGUNG24V GSANZEIGEVERSORGUNGFREQ.3400Hz +/-20Hz/GRADRÜCKFÜHRUNGZUM AUTOPILOTENRF14XURUDERAbb. 1-9Ruderlageanzeiger+/-45/60/70/90 GRADAbb. 1-9 zeigt eine typische Ruderlageanzeige-Konfiguration. Anzahlund Typ der Anzeigeeinheiten variieren jeweils von Schiff zu Schiff.Die Instrumente müssen dem "voltage/Spannungs-"Typ, wie z. B.Panorama, RI40 und RI9 entsprechen. Installationsanweisungenwerden zusammen mit den Anzeigegeräten geliefert.1-12 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Einführung1.11 Spezielle AnwendungenBeispiel I:AP9 MK3AP9MKIIAUTOPILOTTHRUSTER SELECTORSWICHD9XDISTRIBUTIONUNITC/O SIGNALTHRUSTERELECTRONICSSOL.STATEPCBTHR.INT.PCBMODE+/-10V ANALOG(VIA THR.INT.)SOLENOID (ON/OFF) SIGNALSRF14XUSOLENOIDVALVESRUDDERAbb. 1-10Spezielle Anwendungen, Beispiel 1In diesem Beispiel ist der Autopilot über Interface sowohl mit einemkonventionellen Rudersystem - unter Einsatz der ON-OFFMagnetventile - als auch mit einem Azimuth-Bugstrahlruder mit±10V als Kontrollsignal verbunden.Der AP9 MK3 kann dementsprechend unterschiedliche Parameter fürdie Bugstrahl- und Ruder-Steuerung liefern und die Kombinationwird bestimmt in INFO loop/Schleife 2 (Ref. Seite 2-9).Oben gezeigte Kombination erfordert eine Bugstrahlruder-Interface-Platine zur Versorgung des einzigen ±10V Analog-Ausgangs undeinen Bugstrahl-Wahlschalter zur Versorgung des Wechselsignals(C/O) zum Bugstrahlruder, kombiniert mit der Betriebsart-Steuerungzum Autopiloten. Die Bugstrahlruder-Interface-Platine, Artikel-Nr.20126017, ist an der Anschlussbox befestigt und die Hauptplatinemuss entsprechend der Schaltspannung spezifiziert sein (sieheStandard System).20169223D SIMRAD 1-13D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotBeispiel 2:AP9 MK3AP9MKIIAUTOPILOTTHRUSTER SWITCHD9XDISTRIBUTIONUNITC/O SIGNALTHRUSTERELECTRONICSSOL.ST.PCBTHR.INT.PCBMODE+/-10V SIGN.C/O SIGNALON-OFF SIGNALFREQ. (X)U/XCONV.(U)SERVOPOT.SOLENOIDVALVESFEEDBACKAbb. 1-11Spezielle Anwendungen, Beispiel 2Der AP9 MK3 Autopilot kann auch ein Tunnel-Bugstrahlruderbedienen und bietet die Möglichkeit, Lose und die Querstrahl-Leistung in der zweiten Parameter-Einstellung festzulegen.Als Steuersignal dient das über die Bugstrahlruder-Platine erzeugte±10V Analogsignal.Die gezeigte Konfiguration enthält ebenfalls ein Haupt-Antriebs-Azimuth-Strahlruder, das durch normale EIN-AUS Magnetventilebedient wird.Eine spezielle Rückgeber-Anordnung ist erforderlich, um denStandard RF14XU zu ersetzen. Diese besteht aus einem Servo-Potentiometer und einem Spannungs-Frequenzumwandler, um dieInstallation des mechanischen und elektrischen Teils des Rückgeber-Systems zu vereinfachen. Für weitere Informationen nehmen SieKontakt zu Simrad auf.1-14 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

EinführungBeispiel 3:AP9 MK3THRUSTER SELECTOR(SPECIAL)AP9MKIIAUTOPILOTBOWTHRUSTERD94DISTRIBUTIONUNITC/O SIGNALTHRUSTERELECTRONICSDUALANALOGPCBTHR.INT.PCBMODE+/-10VC/O SIGNALC/O SIGNALNOTE:+/-10V+/-10VTHE D94 CONTAINS ONE THRUSTER INTERFACEBOARD AND ONE DUAL ANALOG PCB.Abb. 1-12Spezielle Anwendungen, Beispiel 3THRUSTERELECTRONICSPTHRUSTERELECTRONICSAFT THRUSTERSSDas AP9 MK3 Autopilot-System kann drei galvanisch isolierte ±10VAusgänge liefern und wie in Abb. 1-12 gezeigt konfiguriert werden.In diesem Beispiel ist die Verteilereinheit mit einer Bugstrahl-Platinezur Steuerung des Bugstrahlruders und einer Dual-Analog-Platinezur Steuerung der zwei Heckstrahlruder ausgestattet.Der Bug-/Querstrahlruder-Wahlschalter ist normalerweise kundengerechtentsprechend dem jeweiligen individuellem System ausgelegtund liefert Wechselsignale für die Querstrahlruder und dieBetriebsart für den Autopiloten.Eine Rückgebereinheit ist nicht erforderlich!Bug-/Querstrahl-Wahlschalter-Positionen:• MANUELL• AUTO AFT/Heck (Heckstrahlruder)• AUTO BOW/Bug (Bugstrahlruder)MERKMALE: Erster Parametersatz für Synchron-Bedienung derHeckstrahlruder.Zweiter Parametersatz für die Bedienung derBugstrahlruder.20169223D SIMRAD 1-15D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotDiese Seite wurde bewusst frei gelassen.1-16 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot2.3 Betriebsarten-WahlNeben der OFF/AUS-Taste und den 3 Betriebsarten-Tasten enthältdieser Bereich auch einen Alarm-Summer und eine ALARM RESET-Taste.HELMSMAN / Handsteuerung (Power ON/EIN)Die Taste HELMSMAN hat zwei Funktionen. Zum einen zumEinschalten des Autopiloten und zum andern zur Wahl dermanuellen Steuerungs-Betriebsart. In dieser Betriebsart zeigt dasKurs-Display den Kompass-Kurs an, während das Schiff manuell per"Hand" oder Steuerschalter gesteuert werden kann.AUTOPILOTDie AUTOPILOT-Betriebsart wird unter normalen Bedingungeneingesetzt, das Boot wird automatisch auf einem voreingestelltenKurs gesteuert.Sobald die AUTOPILOT-Taste gedrückt wird, übernimmt derAutopilot den momentanen Schiffskurs als „zu steuernden Kurs".Jede Differenz zwischen dem Sollkurs und dem momentanenSchiffskurs wird nun als Balkenanzeige in dem Menübalken-Displayangezeigt, ein Balken entspricht einem Grad.Der Autopilot nutzt den aktivierten Kurssensor, mit der TasteCOMPASS SELECT gewählt, zur Berechnung der Differenz zwischendem zu steuernden Kurs und dem momentanen Schiffskurs. Ruder-Befehlssignale sind abhängig von den Steuer-Parameter-Einstellungen.Ruder-Befehle werden durch einen Pfeil nach links oder nach rechtsim Balken-Display angezeigt, abhängig von der Richtung, die derAutopilot als Ruderbewegung vorgibt. Diese Pfeile erscheinen nicht,wenn das Autopilot Output-Signal über Analog-Spannung läuft. Der“Debug” Ruderwinkel kann eine Zufallszahl anzeigen, da keinRuder-Rückgeber angeschlossen ist.Für das ±10V Analog-Kontrollsignal bewegt ein separates Ruder-Kontrollsystem das Ruder zur Anpassung der Ruderwinkel-Befehle.NAV. MODE/Navigations-BetriebsartNAV-Mode wird genutzt, wenn ein Navigationsempfänger an denAutopiloten angeschlossen ist und automatische "Wegpunkt"-Steuerung gewünscht wird.Wird NAV-Mode gewählt, zeigt AP9 MK3 automatisch die Signalevom Navigationssystem an. Fehlen die Signale oder haben diese einfalsches Datenformat, ertönt ein Alarm, um den Bediener daraufaufmerksam zu machen. Siehe Seite 2-15: Navigationssteuerung.2-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungOFF/AUSDrücken und 2 Sekunden Halten der OFF/AUS-Taste schaltet denAutopiloten aus, und während dieser Zeit ertönt ein Alarm. Ist derAP9 MK3 ausgeschaltet, erlischt der Alarm. Wird die OFF/AUS-Taste vor Ablauf der 2 Sekunden freigegeben, arbeitet der Autopilotweiter und der Alarm wird automatisch gelöscht.Ruder-Befehle werden solange gestoppt wie die OFF/AUS-Tastegedrückt wird. Alle im Autopiloten voreingestellten Parameterwerden gespeichert, während das Gerät ausgeschaltet ist.ALARMDer akustische Alarm wird durch Drücken der Alarm-Rückstelltastegelöscht.Im Informations-Display gezeigte Alarm-Meldungen sind auf Seite2-25. Fehler-Warnungen beschrieben.Bugstrahl-/Ruder-ParameterIst zusätzlich zum Ruder noch ein Bugstrahlruder an denAutopiloten angeschlossen, ermöglicht ein separater Bugstrahlruder-Schalter über einen zweiten Parametersatz, das Bugstrahlruder zusteuern. Wird die Bugstrahlruder-Betriebsart gewählt, sind alleParameter individuell für eine optimale Leistungsfähigkeit desBugstrahlruders einzustellen, während die für die Ruder-Steuerunggenutzten Parameter gespeichert und wieder aufgenommen werden,sobald der Bugstrahlschalter auf "RUDDER/Ruder" gestellt wird.2.4 Parameter EinstellungAnmerkung!Werden die Tasten "RUDDER/Ruder" und "WEATHER/Gierlose"gleichzeitig gedrückt, werden IDEAL-Parameter wieder aufgerufen,vorausgesetzt die Parameter wurden früher (während der Probefahrt)gespeichert. Siehe Installations-Kapitel, Seite 5-71.AllgemeinDer mittlere Bereich des AP9 MK3 Bediengerätes enthält 8Drucktasten und ein Informations-Display. Das Display zeigt dieaktivierte Betriebsart, die Abweichung vom eingestellten Kurs,Parameter-Einstellungen und andere Anwender-Informationen. DerText im Informations-Display ist in einer aus vier verfügbarenSprachen wählbar: Englisch, Französisch, Spanisch oder Norwegisch(siehe Seite 5-42).Wird die Taste RUDDER/Ruder, COUNTER RUDDER/Gegenruder,WEATHER/Gierlose oder ILLUM/Beleuchtung gedrückt, zeigt dasDisplay, welche Taste aktiviert wurde und auf welchen Level derWert eingestellt wurde sowohl durch die Anzahl von Balken als auchin ganzen Zahlen. Das Display kehrt eine Minute nach Drücken einerder Tasten zur normalen Anzeige zurück, d. h. Anzeige dergewählten Betriebsart.20169223D SIMRAD 2-3D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotDie Fähigkeit des Autopiloten, ein Schiff zu steuern ist nicht nur abhängigvon der genutzten Steuer-Logik, sondern auch von derSchiffs-Rumpfform, der Ruderanlage und den Wetterbedingungen.Der AP9 MK3 kann nahezu jedes Schiff steuern. Im normalenTagesbetrieb sind RUDDER/Ruder, COUNTER RUDDER/Gegenruderund WEATHER/Gierlose einfach am Frontpaneel einstellbar.Zusätzlich ist Autotrim justierbar, diese Einstellung sollte jedochdauerhaft während der ersten Probefahrt eingestellt werden.Autotrim-Parameter werden über die INFO-Taste aufgerufen.EinschaltenDer Autopilot wird durch Drücken der Taste HELMSMAN/Handsteuerungeingeschaltet. (Der Schalter ist mit dem Finger zu betätigen!).Der Autopilot quittiert die Wahl mit einem kurzen akustischen "blip"und bestätigt die Initialisierung durch Anzeige von:SOFTWARE: mk3 V1R4INITIATINGoderSOFTWARE: mk3 V1R4CHECKING COMPASSIst der serielle Kompassschalter auf ON/EIN, erscheint der Text‘CHECKING COMPASS’/Kompass-Prüfung, während der serielleKompasstyp erkannt wird.Sind serielle Kompass-Daten nicht angeschlossen, erscheint derAlarm-Text ‘SERIAL COMP FAIL’/serieller Kompass-Fehler und derserielle Kompass wird aus dem Sensor/Geber Setup entfernt.Hat der serielle Datensatz die falsche Polarität oder ein UARTFormat, erscheint der Text ‘Uart OK’ oder ‘Chg HiLo’(Change/Ändern erhöhen/reduzieren).Nach wenigen Sekunden erscheint Helmsman im Informations-Display:* * * * * * *HELMSMANIst der Autopilot an einen Kreiselkompass angeschlossen, wo dieEinstellung eines Kreiselkompasskurses erforderlich ist, zeigt dasDisplay beim Einschalten:GYROADJUSTPRESS INC / DECTaste INCREASE/Zunahme oder DECREASE/Abnahme solangedrücken, bis Autopilot-Display-Kurs und Kreiselkompass-Kursidentisch sind.Dann die HELMSMAN Taste drücken und im Display erscheint:2-4 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Bedienung* * * * * * *HELMSMANAnmerkung!Wird eine andere Sprache vorgewählt, kann das Display zeigen:TIMONEL (Spanisch), MANUEL (Franz.) oder RORMANN (Norw.)Zum Ändern der Sprache sind folgende Schritte durchzuführen:• INFO drücken und gedrückt halten.• WEATHER/Gierlose drücken• WEATHER/Gierlose freigeben/loslassen• INFO loslassen.Im INFO Display erscheint eine der folgenden Informationen:ENGLISH, ESPANOL (Spanisch), FRANCAIS (Französisch) oderNORSK (Norwegisch)Die Sprache wird nun durch Drücken von INCREASE bzw.DECREASE gewählt und gespeichert. Ca. 1 Minute nach dem letztenDrücken von INCREASE/DECREASE oder sofort bei Drücken vonHELMSMAN kehrt das INFO-Display zu HELMSMAN zurück.HELMSMAN/HandsteuerungDies ist die "Stand-by"-Betriebsart für den Autopiloten. Ist dieseBetriebsart gewählt, ist der Autopilot passiv und die Ruder-Steuerung erfolgt manuell über Steuerrad oder Zeitsteuerhebel(NFU).In dieser Betriebsart arbeitet der Autopilot als Kompasstochter undzeigt den aktuellen Kurs digital an. Im Balken-Display erscheint eineeinzige vertikale Linie und zeigt einen Kursfehler von Null an.AUTOPILOTSind keine Hindernisse vorhanden und befinden Sie sich auf offenerSee, Schiff auf Kurs steuern und AUTOPILOT-Taste drücken.Im Display erscheint nun:* * * * * * *AUTOPILOTDer Autopilot wird das Schiff automatisch auf Kurs halten.INCREASE- und DECREASE-TastenDiese Tasten dienen der Änderungen von verschiedenenEinstellungen. Bei jedem Tastendruck wird der im Informations-Display angezeigte Wert um eine Einheit erhöht bzw. reduziert. DerWert wird ebenfalls als Balken angezeigt. Wird die Taste länger als 2Sekunden gedrückt gehalten, wird der Wert automatisch erhöht bzw.verringert, bis die Taste freigegeben wird.20169223D SIMRAD 2-5D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotILLUM/DimmerDie ILLUM/Dimmer-Taste wird zur Beleuchtungsabstimmung derTasten und der Displays genutzt.• Zur Beleuchtungs-Abstimmung zuerst die DIMMER-Tastedrücken, dann die Taste INCREASE/Zunahme oderDECREASE/Abnahme. In dem Informations-Display gibt eineZiffer und ein Balkensegment die Helligkeitsstufe an.KOMPASS-WAHLDer Autopilot kann zwei Kursgeber gleichzeitig abtasten: Haupt-/Steuer-Kompass und Monitor-Kompass (Außer-Kurs-Kompass).Ist nur ein Kompass angeschlossen, so ist dieser immer derHauptkompass. Der Autopilot zeigt den Haupt-Kompass-Kurs in derHELMSMAN-Betriebsart und wählt diesen Kompasskurs alseingestellten Kurs in der AUTOPILOT Betriebsart. Der Unterschiedzwischen dem eingestellten Kurs auf dem Autopiloten und demHauptkompass-Kurs ist bekannt als off course/Kursabweichung.Der Autopilot zeigt die Kursabweichung und überschreitet diese dengewählten Abweich-Grenzwert, ertönt ein Kurs-Abweich-Alarm(siehe Seite 5-37 für die Wahl des Kursabweich-Grenzwerts).Sind zwei/weitere Kompasse angeschlossen, wird einer alsHauptkompass gewählt und der andere als Monitor-Kompass. DerAutopilot zeigt nun die Kursdifferenz zwischen dem Hauptkompassund Monitorkompass an. Der Kursdifferenz-Alarm ertönt, sobald dieDifferenz den Kursabweich-Grenzwert überschreitet und somitfungiert der Kursdifferenz-Alarm als ein zusätzlicher Kursabweich-Alarm.Die Taste COMPASS SELECT/Kompass wählen einmal drücken unddas Informations-Display zeigt den gewählten Hauptkompass. Durchweiteres Drücken der Taste INCREASE/Zunahme oderDECREASE/Abnahme ist ein anderer Kompass aus einem der anden Autopiloten angeschlossenen Kompasse als Hauptkompasswählbar.Die Taste COMPASS SELECT/Kompass wählen ein zweites Maldrücken und das Informations-Display zeigt den gewähltenMonitorkompass an. Ein anderer Monitor-Kompass ist durch dieTaste INCREASE/Zunahme oder DECREASE/Abnahme wählbar(aber nicht der als Haupt-/Steuerkompass bestimmte). Mit diesenTasten kann der Monitor-Kompass auch ausgeschaltet werden.RUDDER/RuderWird die Taste RUDDER/Ruder gedrückt, zeigt das Informations-Display den gewählten RUDER-Wert. Der RUDER-Wert bestimmtdas Verhältnis zwischen Ruderwinkel und Kursfehler (p-Faktor).2-6 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungBeispiel: Ist RUDER auf 1.0 eingestellt und beträgt der Kursfehler 2Grad, wird der Ruderwinkel 2 Grad sein. (Kursfehler X RUDER-Wert= Ruderwinkel).Die korrekte RUDER-Einstellung ist abhängig von der Schiffs-Größeund Schiffs-Geschwindigkeit. Der RUDER-Wert sollte mitabnehmender Geschwindigkeit zunehmen.Beispiele für falsche RUDER-Einstellungen:Ruderverstärkung zu geringSollkursAbb. 2-2Ruder-EinstellungEin zu geringer Wert bewirkt relativ lange und langsameSchwingungen (Sinuskurven) um den eingestellten Kurs undmehrere Ruderbefehle in dieselbe Richtung werden gegeben, bevordas Schiff wieder auf Kurs ist.Ein zu hoher Wert bewirkt schnelle und zunehmende/ausgeprägteSchwingungen (Sinuskurven) um den eingestellten Kurs.Die korrekte Einstellung des RUDER-Wertes liegt ungefähr in derMitte der in Abb. 2-2 beschriebenen Einstellungen.Taste RUDDER/Ruder und anschließend INCREASE/Zunahme oderDECREASE/Abnahme für den erforderlichen Ruderwert drücken.Bereich: 0.1 - 3.3.Ruderverstärkung zu grossEmpfohlener Anfangswert: 0.6 - 1.5.WEATHER/GierloseSollkursDie WEATHER- Einstellung (Gierlose-Wert) bestimmt die Grad-Anzahl, die das Schiff vom eingestellten Kurs abweichen darf, bevoreine Rückführung an das Ruder gegeben wird. Bei ruhigem Wettersollte diese Funktion auf OFF/AUS sein, was bedeutet, dass derAutopilot theoretisch keine Abweichung vom eingestellten Kurserlaubt. Der WEATHER/Gierlose-Wert sollte erhöht werden mitzunehmend unruhigen Seebedingungen. Diese Einstellung bewirkt,dass die Empfindlichkeit abnimmt, was bedeutet, dass das Schiff umdie mit der WEATHER-Einstellung gewählte Gradanzahl vom Kursabweicht, bevor ein Ruderbefehl gegeben wird. Der Ruderwerterrechnet sich durch den Kursfehler, der über den eingestelltenGrenzwert hinausgeht, multipliziert mit dem P-Faktor. So werdenhohe Ruderwerte verhindert und die Ruderaktivität reduziert.20169223D SIMRAD 2-7D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotUnter Bedingungen, die eine aktive Steuerung erfordern (z. B. diefolgenden Seebedingungen) sollte der Wert reduziert werden.Taste WEATHER, anschließend INCREASE/Zunahme oderDECREASE/Abnahme für die erforderliche Sensibilität drücken.Bereich: OFF/AUS - 8°. (OFF ist max. Sensibilität.)Empfohlener Anfangswert: OFF - 3°.COUNTER RUDDER / GEGENRUDERDas GEGENRUDER dientzwei Zwecken, erstenseinem sanften Einfahrenauf dem neuen Kurs,nachdem eine größereKursänderungdurchgeführt wurde undzweitens einem stabileremKurshalten des Schiffesdurch den Autopiloten. DieSteuereigenschaften desAutopiloten werden vonder RUDDER/ RUDERundCOUNTER RUDDER/GEGENRUDER-Justierungbestimmt.Die Wirkung des Gegenruderswird zum Teil vonder gewählten Drehgeschwindigkeitbestimmtund damit beeinflusst die Gegenruder-Einstellung die Rudersteuerung.Ein zu geringer Wert bewirkt ein Überschießen über den neuen Kurshinaus und es dauert lange, bevor der neue Kurs stabilisiert ist.Ein zu hoher Wert bewirkt eine übermäßige Korrektur beigeringfügigem Überschießen über den neuen Kurs und das Schiff hatdie Tendenz, um den neuen Kurs herumzuschwingen. Ein typischesSymptom hier ist ein überaktives Ruder.Bereich: 0 – 8.0Empfohlener Anfangswert: 0.62-8 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungINFODie INFO-Taste dient dem Aufruf einiger Parameter undInformationen.Die INFO-Schleifen sind in jeder beliebigen Autopilot-Betriebsart zugänglich.Es erfolgen keinerlei Änderungen, sofern die INCREASE/Zunahme oder DECREASE/Abnahme-Taste nicht gedrückt wird.Die Parameter sind in zwei Schleifen unterteilt, eine für die oft undeine für die selten genutzten Parameter. Die zwei Schleifen sind aufunterschiedliche Weise zugänglich. Schleife 2 ist hauptsächlich fürdas Installations-Setup bestimmt.Seite 5-34 enthält eine detaillierte Funktions-Beschreibung.Information und Debug-Schleifen.INFO loop 1: INFO loop 2:• Drehrate od. Radius-Steuerung • Sprache• Drehgeschwindigkeit/Radius • Toter Bereich / Gierlose• Ruder-Grenzwert • Minimum Ruder• Außer Kurs • Serv. Geschwindigkeit• Autotrim • Geschwindigkeits-Sens.- Nav. Filter * • Minimum Radius- Nav. Verstärkung * • Querstrahlruder-Funktion- Nav. Trim * - Nur Querstrahlruder• Kreiselkompass-Justierung ** - Nur Ruder• Kompass-Differenz *** - Ruder + Querstrahlr...- Querstrahlrud.-Lose- Minimum Querstrahl.• FU/A Skalierung• Max. Ruder-Grenzwert• Navigations-Betriebsart- Ecdis- Primär- XTE- CTS• 1/Sek. Aus- 5/Sek. aus• Software-Version/LaufzeitAnmerkung!* Nur bei aktivierter Nav.-Steuerung.** Nur bei gewähltem Stepper- oder Synchro-Kreiselkomp., nicht 1:1.*** Nur mit zwei angeschlossenen Kompassen.Zum Verlassen der INFO-Schleifen, beliebige Betriebsart- oderParameter-Taste drücken.Das INFO-Display kehrt ca. 1 Minute nach der letzten Eingabe einesParameters in die Autopilot-Betriebsart zurück.20169223D SIMRAD 2-9D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotBedienung, INFO -Schleife 1Taste INFO drücken. Die Einstellung eines Parameters mit der TasteINCREASE/Zunahme oder DECREASE/Abnahme vornehmen.(Die erste Anzeige gehört zur Einstellung "Rate of turn"(RATEoT) Steuerung/Radius steering", siehe nächsten Parameter.DrückeINFORATE oTCHANGE?RADIUSCHANGE?Drücke INC oder DEC um zwischenROT und Radius-Steuerung zuwechselnDrückeINFOIIITURNRATEBereich:1°/min.- 360°min.Bemerk.:Bereich ist begrenzt durch "minradius" Wert in INFO LOOP 2.Empfehlung: 40°/minIIIRADIUSnm.Bereich: 0,01 nm/sm - 10 nm/smBemerk.:Bereich ist begrenzt durch "minradius" Wert in INFO LOOP 2.Empfehlung: 0,1 nm/smDrückeINFODrückeINFOIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIRUDDER LIM.IIIIIIIIIIIOFFCOURSE. LDiese Ruderbegrenz.-Einstellg. Ist nuraktiv während der Autosteuerung aufdirekten Kursen, KEINE Kursänderungen.Bereich: 1° - 85°Empfehlung: 15°Bereich: 3° - 35°Empfehlung: 10°DrückeINFOIIIIIIIIIIIIIAUTOTRIMBereich: OFF - 3,2Empfehlung: 0,52-10 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungDrückeINFONur wenn NAV gewählt wurde undNICHT CTS (zu steuernder Kurs) gewählt wurdeIIIIIIIIIIIIIIINAV. FILTER 1.1Bereich: 1.1 - 2.5Empfehlung: 1.1DrückeINFOIIIIIIIIIIIIIIINAV. GAIN 1.0Bereich OFF - 3,2Empfehlung: 1.0DrückeINFOIIIIIIIIIIIIIIINAV. TRIM180sBereich: 100s - 1600sEmpfehlung: 180sDrückeINFOCOMP. DIFF. 5°PRESS INC.Nächstes Drücken wiederholt INFO loop 1INC bis zur Null-Einstellung drücken,um den relativen Unterschiedzwischen den zwei Kompassen zusetzen. Der tatsächliche Unterschiederscheint dann in der Anzeige.INFO-Schleife2(Für detaillierte Beschreibung siehe Sea Trial/Probefahrt, Seite 5-63)Zur Eingabe dieser Schleife ist wie folgt zu verfahren:• Taste INFO drücken und gedrückt halten• Taste WEATHER drücken und freigeben• Taste INFO- loslassenIm Display erscheint nun folgendes:* * * * * * *ENGLISHDies ist der Sprachen-Parameter. Mit INCREASE/DECREASE(Zunahme/Abnahme) die gewünschte Sprache wählen. Dieverfügbaren Alternativen sind:ENGLISH – FRANCAIS – ESPANOL – NORSK20169223D SIMRAD 2-11D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotPressINFOPressINFOPressINFOPressINFOPressINFOPressINFOIIIDEADBAND 0.6IIIMIN. RUDD 1.5IIIIIIIIIIIIIIISERV. SP18 KnIIIIIIIIIIIIIIISPEED SENS 0.33IIIIIIIIIIIIIIIMIN RADIUS 0.05THRUSTER FUNC.RUDDER+THRUSTDetermines the deadband for thefeedback loop (rudder hunting)and also the heading sensitivityof the autopilot.Range: 0,2° - 3,4°Recommended: 0,6°Determines the minimum amountof rudder as first command.Range: OFF - 10°Recommended: OFF - 2°Sets the autopilot speed referenceto the ship's service speed.Range: 3 kn - 70 knRecommended setting: Ship's cruisingspeed.This setting scales the amount ofrudder for speed change (lowerspeed, more rudder!)Range: OFF - 1.92Recommended: 0.36This parameter limits the maximumallowed turnrate setting or the minimumallowed turn radius that can be set by theRate of Turn or Radius steering, selectedin Info loop 1. The setting also dependson the service speed of the vessel. Thelower speed, the higher turn rate can beset.Range: 0.01 - 1.10 nm.Recommended: Ship dependentThe thruster parameters only appearif J4, 11-13 "Thruster Ident" on thecontrol unit are connected (via a switch).See separate description.PressINFODetermines the scaling of thefollow up function.IIIIIIIIIIFU/A SCALE: 45° Range: 45° - 60° - 70° - 90°Recommended: Set to relevant rudderscale.Sets the absolute maximumIIIIIIIIIIrudder deflection.MAX RUDDLIM: 44° Range: 26° - 90°Recommended: Appr. 5° less thanmax rudder travel.2-12 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungPressINFONAVMODE=PRIORITYCHANGE? INC/DECSelects the Nav. mode functionRange: Priority-XTE-CTS-ECDISRecommended: Priority (unlessECDIS is used)PressINFOPressINFOPressINFO1/SEC OUT FREQ.CHANGE? INC/DECOFFSET = XXX°FLUXGATE COMPSW ver. mk3 V1R4RUN: 2d 2hDetermines the NMEA output rate.Range: 1/sec - 5/secRecommended: Refer to equipmentto be interfaced.Only shown if signal is present on sin/cosinput or at serial HDM input.Used when fluxgate compass isselected as steering compass.Displays software version andruntime in days and hours when inautomatic mode.The next press repeates theloop, starting with language.20169223D SIMRAD 2-13D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotIIIIIIMIN RADIUS 0.05DrückeINFONote:Die Strahlruder-Parameter erscheinen nur, wennJ4, 11-13 "Thruster Ident" am Bediengerät(über einen Schalter) angeschlossen sind.THRUSTER FUNC.RUDDER+THRUSTINFOIIITHRUST DB 5°Bugstrahlruder Totzone.Bereich: OFF/AUS - 32°Empfehlung: 5°INCDECINFOIIIMIN THRUST 25%Min. Schub-Wert.Bereich: OFF/AUS –100%Empfehlung: 25%INFOTHRUSTER FUNC.ONLY THRUSTERINFOIIITHRUST DB 5°Bugstrahlruder Totzone.Bereich: OFF/AUS - 32°Empfehlung: 5°INCDECINFOIIIMIN THRUST 25%Min. Schub-Wert.Bereich: OFF/AUS –100%Empfehlung: 25%INFOTHRUSTER FUNC.ONLY RUDDER* PARAM SET 2 *HELMSMANINCDECIIIIIIFU/A SCALE: 45°"Param set 2" erscheint in derAnzeige nach 1 Minute oder direkt,wenn die Schleife durch Drückeneiner anderen Taste, z.B. Ruder,verlassen wird.Siehe Parameter 2 Option, Seite 5-312-14 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Bedienung2.5 Kurs-WahlAnmerkung!Anmerkung!Die Kurswahl-Funktionen am Autopiloten bestehen aus einerBalkenanzeige, einer digitalen Kursanzeige, einem Kurswähler undzwei Kurs-Justierungstasten, PORT (Backbord) und STBD (Steuerbord).Das Balken-Display arbeitet in zwei Betriebsarten, AUTOPILOT- undNAVIGATIONS-Betriebsart und zeigt die Differenz zwischen demmomentanen Schiffskurs und dem Sollkurs an. Auf dem Displayentspricht jeder „Balken“ einem Grad, und der Bereich beträgt 20Grad nach Backbord und Steuerbord. Ein Pfeil auf jeder Seite zeigtSteuerbord und Backbord Ruderbefehle an.Keine Pfeile für analoge Signal-Ausgabe.Das digitale Kurs-Display zeigt in der HELMSMAN- (Hand-)Betriebsart den aktuellen Schiffskurs und in der AUTOPILOT- undNAVIGATIONS- Betriebsart den zu steuernden Kurs (Sollkurs) an.Der Kurswahldrehknopf wird bei großen Kursänderungen in derAUTOPILOT-Betriebsart genutzt. Zum Aktivieren des Drehknopfesist dieser zu drücken und wieder loszulassen. Wird der Drehknopfnicht innerhalb von 10 Sekunden gedreht, ist dieser erneut zudrücken. Durch Drehungen im Uhrzeigersinn erfolgt eineKursänderung nach Steuerbord und umgekehrt. Bei einer ganzenUmdrehung des Kurswahldrehknopfs erfolgt eine Kursänderung von60 Grad.Die PORT und STBD Drucktasten sind für kleinere Kurs-Justierungenvorgesehen. Einmaliges Drücken bewirkt eine Kursänderung von 1Grad in der entsprechenden Richtung.Diese beiden Tasten und der Kurswahldrehknopf können nur in derAUTOPILOT-Betriebsart aktiviert werden.Werden Kursänderungen mit den Drucktasten durchgeführt, ist dieTURNRATE-Funktion (Drehgeschwindigkeit) nicht aktiv.2.6 NavigationssteuerungAllgemeinNavigationssteuerung sollte nur in offenen Gewässern genutztwerden.Navigationssteuerung basiert auf Signalen von Loran C- und GPS-Navigationsempfängern. Die Signale werden Kursabweichfehler(XTE), Bearing/Peilung Wegpunkt-Wegpunkt (BWW), zu steuernderKurs /Sollkurs (CTS) genannt.Wird mit XTE gesteuert, erscheint im Informations-Display deraktuelle Kursabweichfehler in Tausendstel nautischen Meile (.001).Das XTE-Signal ändert den eingestellten Kurs und hält das Schiff aufKurs.20169223D SIMRAD 2-15D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotAP9 MK3 kann in einer (CTS) Betriebsart arbeiten, wo die Peilungzum Wegpunkt als der durch den Autopiloten zu steuernder Kursdefiniert wird. Das Informations-Display zeigt die Peilung zumWegpunkt, die seit dem letzten Update verstrichene Zeit und dieAnzahl der Kursänderungen an. Wurde eine Kursänderung vonmehr als 10 Grad befohlen, ertönt der Alarm und die Taste ALARMRESET (Alarm Löschtaste) ist zu drücken zwecks Bestätigung derKursänderung. Die reine CTS-Betriebsart wird heute kaum nochgenutzt, nachdem GPS das Transit-System ersetzt hat.Bei Empfängern mit NMEA 0183 Datenformat, die beides sowohlKursabweichfehler (XTE) und Peilung Wegpunkt-Wegpunkt (BWW)ausgeben, z. B. einen APB Datensatz kann der Autopilot in derPrimär-Betriebsart (auch Misch-Betriebsart genannt) arbeiten, undbeide Signale nutzen.Anmerkung! Arbeitet der Autopilot in der NAV.-Betriebsart, sind derKurswahldrehknopf und die Tasten deaktiviert.Steuern mit XTE zum WegpunktSteuert der Autopilot mit XTE, wird der eingestellte Kursautomatisch korrigiert, so dass das Schiff auf einem idealen geradenKurs zwischen zwei Wegpunkten fährt. Eine zufriedenstellendeSteuerung hängt von guten Empfangsbedingungen und korrektenAutopilot-Einstellungen ab.Bei schwachen Empfangsbedingungen, sendet der Empfänger eineAlarm-Meldung, die den Alarm im Autopiloten aktiviert. Der eingestellteKurs-Bezugspunkt wird nicht vor Verbesserung derBedingungen aktualisiert. Siehe Fehler-Meldungen auf Seite 2-25.Vor Einsatz der Navigations-Steuerung die folgendenÜberprüfungen durchführen:1. Den Nav. –Empfänger so einstellen, dass die Peilung von dermomentanen Position zu einem Wegpunkt berechnet wird.2. Das Schiff per Hand auf die berechnete Peilung steuern undAUTOPILOT-Betriebsart wählen.3. Den Autopiloten das Schiff für etwa 2 Minuten steuern lassen, umden neuen Kurs zu festigen.4. Einen Steuerbord-Kurswechsel von 5° durch 5-maliges Drückender STBD-Taste vornehmen und prüfen, ob der Kursfehler imNavigationsempfänger aufgebaut und angezeigt wird, dass sichdas Schiff rechts von der Peillinie befindet.5. Schritt 4 mit Backbord-Kursänderung von 10° wiederholen undprüfen, ob das Schiff sich zur entgegengesetzten Seite der Peilliniebewegt.Arbeitet der Autopilot zufriedenstellend in der AUTO-Betriebsart istwie folgt zu verfahren:2-16 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungAnmerkung!1. Die gewünschte(n) Peillinie(n) in den Nav.-Empfänger eingebenunter Nutzung der momentanen Position und des ersten WegoderZielpunktes. Die Entfernung zwischen den Wegpunktensollte mindestens 1 sm betragen. Andernfalls könnte nichtgenügend Zeit für das System zur Berechnung des XTE* bleiben,und für den Autopiloten, den Kurs zu ändern und das Schiffwieder auf die Peillinie zu bringen.2. Die berechnete Peilung zum WP vom Nav.-Empfänger ablesen.3. Den Kurs zum Wegpunkt, wie auf dem Nav.-Empfänger gezeigt,einstellen. Vor Schritt 4 ist sicherzustellen, dass der XTE* innerhalbvon 0.1 sm liegt, um eine gefährliche Kursänderung bei aktivierterNAV-Betriebsart zu vermeiden.4. NAV-Betriebsart auf dem AP9 MK3 wählen. Der Autopilot ändertnun automatisch den eingestellten Kurs, um den XTE* auf Null zureduzieren. Das Informations-Display zeigt die Gradanzahl an, umwelche der Autopilot den eingestellten Kurs geändert hat sowieden XTE* in 1/1000stel einer Seemeile. Beachten, dass dieDisplayanzeige mit einer Verzögerung, abhängig von der NAV.-FILTER-Einstellung arbeitet.Die Genauigkeit des Autopiloten hängt von der Genauigkeit des GPS unddessen Ausgabe ab.Beispiel:NAVIGATING05 XTE = R0.021NDer Buchstabe R gibt an, dass sich das Schiff rechts von derPeillinie befindet und L gibt an, dass sich das Schiff links davonbefindet. 05 ist die Gradanzahl der Kursänderung bezogen auf denanfangs eingestellten Kurs. Sobald sich das Schiff der Peillinienähert, nimmt der Korrekturwert ab und befindet sich das Schiffauf Kurs, zeigt das Informations-Display:NAVIGATING00 ON TRACK5. Sobald sich das Schiff innerhalb des am Navigationsempfängereingestellten Zielpunkt befindet oder das Schiff die vertikale Liniezum Wegpunkt passiert hat, sendet der Empfänger, ein Signal"data not valid"(Daten ungültig) an den Autopiloten. Einakustischer Alarm wird aktiviert und der zu steuernde Kurs wirdnicht länger aktualisiert (muss neu eingestellt werden).Um zum nächsten Wegpunkt zu gelangen, wird die Vorgehensweisevon Schritt 2 an wiederholt.*XTE=KursfehlerVerfahren:• Alarm am Autopiloten und Nav.-Empfänger löschen.20169223D SIMRAD 2-17D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot• "AUTOPILOT"-Betriebsart am Autopiloten wählen.• Mit Kursänderungsschalter/Tasten am Autopiloten denneuen vom Nav.-Empfänger gegebenen Kurs einstellen.• "NAV" drückenPrimär-Betriebsart (APB Datensatz)WAYPOINT 1L LEFTNAVIGATING05 XTE = R0.021NINFO DISPLAYWAYPOINT 3R RIGHTXTE= R0.02NM05°BEARING LINENAVIGATING00 ON TRACKINFO DISPLAYWAYPOINT 2NAV.RECEIVERRESETACCEPT CHANGEY:RESET N:AUTOINFO DISPLAYALARMAnmerkung!Der Wegpunkt-Ankunftsalarm hängt von der am Nav.-Empfängereingestellten Ankunftszone ab..Der AP9 MK3 nutzt die Peilung von Wegpunkt zu Wegpunkt alsanfänglichen Kurs-Bezugspunkt. XTE dient der Aktualisierung dieserKurs-Referenz, um XTE zu minimieren.Ist der Ankunftskreis für den nächsten Wegpunkt erreicht, startet derAlarm ACCEPT CHANGE/Änderung akzeptieren.Wird die Kursänderung durch ALARM RESET/Alarm löschenakzeptiert, dreht das Schiff zur Peilung für den nächsten Wegpunkt.Die internen Werte zu RADIUS/RATE OF TURN/Drehradius/-geschwindigkeit werden für die Wende genutzt. Befindet sich dasSchiff innerhalb eines Winkels von 35° zur Peilung von Wegpunkt zuWegpunkt, wechselt die interne Nav.-Betriebsart von CTS zu XTEund XTE wird zur Steuerung des Schiffs entlang der nächstenKursteilstrecke genutzt.Wird die Drehung durch ALARM RESET/Alarm löschen nichtakzeptiert, ertönt der Alarm weiterhin, und das Schiff setzt denmomentanen Kurs fort.2-18 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungEcdis Betriebsart ( APB Datensatz)GPS satelliteNAVIGATING00° ON TRACKINFO DISPLAYNAVIGATING04° XTE =R0.010NINFO DISPLAYXTEWAYPOINT 3WAYPOINT 1New heading = 70°Heading =100°WAYPOINT 2ALARMALARM SOUNDFOR 4 SECONDSINFO DISPLAYAnmerkung!Der AP9 Mk3 nutzt die Peilung von Wegpunkt zu Wegpunkt alsanfängliche Kurs-Referenz. XTE wird zur Aktualisierung dieses Kurs-Bezugspunktes genutzt, um XTE zu minimieren.Ist der Ankunftskreis für den nächsten Wegpunkt erreicht, hält derAlarm (nur akustisch) für 4 Sekunden an und die Kursänderung wirdsofort durchgeführt. Diese Betriebsart ist am besten geeignet, sofernECDIS/ECS/PLOTTER zwischen GPS und AP9 Mk3 geschaltet ist,wobei der APB Datensatz die Berechnung der Wegpunkt zuWegpunkt Peilung und XTE als Tangenten zum Radius arc. undEntfernung zum Radius ermittelt hat.Wird nur GPS genutzt und ECDIS gewählt, wird der Autopilotautomatisch zu den nächsten Wegpunkten steuern.FernbedienungenDie verschiedenen an den AP9 MK3 anschließbarenFernbedienungen verfügen über unterschiedliche Funktionsweisen,abhängig von der Systemkonfiguration. Bei Einsatz eines Dual-Stationssystems gibt es leichte Unterschiede in der Bedienung vonFernbedienungen, falls das System mit einem externen Betriebsarten-Wahlschalter ausgestattet ist.20169223D SIMRAD 2-19D-26723 Emden

PORTPORTCOURSEMODECOURSEMODEF200STBDF200STBDRobertson AP9 MK3 AutopilotAnmerkung!AP9 MK3 Dual StationDie Befehlsübermittlung von einer Einheit zur anderen erfolgt durchDrücken der HELMSMAN-Taste an der entsprechenden Kontrolleinheit.Ein Wechsel der Steuer-Betriebsart wird entweder mit denBetriebsarten-Tasten auf der Kontrolleinheit oder mit einemseparaten Betriebsarten-Wahlschalter (mode selector) durchgeführt.Eine Betriebsart-Kontrollfunktion kann ebenfalls in einem NFUSteuertasthebel für Zeitsteuerung enthalten sein (S9 angeschlossenfür Betriebsarten-Steuerung,, siehe Betriebsart-Wahl).Sämtliche Parameter sind von beiden Einheiten aus justierbar.Kompass-Wahl und Wahl der Nav.-Betriebsart (XTE-CTS-PRIORITY-ECDIS) sind nur von der Hauptstation aus möglich.Zusätzliche Ausrüstung kann wie für die Haupteinheit angeschlossenwerden.Die folgende Funktionsbeschreibung für die zusätzliche Ausrüstungist auch für die Dual-Stations-Konfiguration anwendbar, sofern dieseinstalliert wurde.F200-40AP9 Mk3 REMOTEMODE SELECTORS9FU91F200-40AP9 Mk3 MAINMODE SELECTORS9FU912-20 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungAnmerkung!F200-40 FernbedienungDie F200-40 Hand-Fernbedienung bietet eine Fernsteuerung desAP9 MK3 Autopiloten.Folgende Kontrollfunktionen sind verfügbar:• Display, das die Betriebsart und den Schiffskurs oder den voreingestelltenKurs (Sollkurs) anzeigt, identisch mit dem Kurs-Display auf dem Bediengerät.• Kurs-Wahl mit einem Drehknopf• Kurs-Justierung mit Drucktasten• Betriebsart-Wahl• Manuelle Steuerung mit Kurswahldrehknopf (Follow-Up)• Manuelle Steuerung mit Drucktasten (Non-Follow-Up)In einem Dual Stations-System mit einer Haupteinheit und einemZweit-Bediengerät kann eine F200-40 an jede Bedieneinheitangeschlossen und eine individuelle Steuerung an jeder Einheitermöglicht.Bei Einsatz eines separaten externen Betriebsarten-Wahlschalters mussdieser eine Aus(Off)-Position enthalten, um Betriebsarten-Wechsel von derF200-40 Fernbedienung zu ermöglichen. Siehe Seite 5-23.F200-40 FunktionenDie Tabelle beginnt mit einem Autopiloten in der HELMSMAN-Betriebsart mit 080° als Ist-Kurs.F200-40Mode buttonAP9MKII Display Function F200-40 DisplayNON FOLLOW UPHELMSMANNFU steering byF200-40 PORT/STBD pushbuttons.Vessel headingPress F200-40Mode buttonone timeFollow-Up steeringby F200-40Course SelectorbuttonMidship rudderF200 FOLLOW UPHELMSMAN4°port rudder32° stbd rudderPress F200-40Mode button asecond timePress F200-40Mode button athird time* * * * * * *AUTOPILOTAutosteering.Course changescan be madeeither by theF200-40 CourseSelector, PORTand STBD buttonsor, by the autopilotCourse Selector.Automode146° Course tosteer20169223D SIMRAD 2-21D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotS9 Steuerhebel (NFU)NFU (Non Follow Up) Steuerungbedeutet, dass das Ruder sichbewegt, solange der Arm aus seinerfederbelasteten Mitte-Position herausaktiviert wird.Zusätzlich zur normalen PORT/Backbord und STARBORD/ SteuerbordBewegung verfügt der S9 auchüber eine IN-OUT Steuerung. Wirdder Arm in die IN-Position gedrückt,ist er physikalisch verriegelt undkann nicht nach Backbord oderSteuerbord bewegt werden.Die Aktivierung wird erreicht, indem der Arm herausgezogen wird,Der Arm ist federbelastet in der Mittel-Position und die Ruder-Befehle erfolgen durch Bewegung des Arms nach Backbord oderSteuerbord. Die Ruderbewegung hört auf, sobald der Armfreigegeben wird. Der Arm kehrt in die Mittel-Position zurück.Der S9 ist deaktiviert, sobald er in der IN-Position ist.Mehrere Einheiten sind in Parallelschaltung anschließbar.Details für die Verbindungen sind auf Seite 5-24 gezeigt.ALTERNATIVE 1AUTO/FU - NFUWird der Arm herausgezogen, wird die Autopilot-Betriebsart aufNFU(Zeitsteuerung) eingestellt.PORT/BB- und STARBOARD/STB-Befehle sind durchführbar, abersobald der Arm wieder in die verriegelte Position gedrückt wird,wird die NFU-Betriebsart beibehalten und am Bediengerät ist AUTOzu wählen.ALTERNATIVE 2AUTO - NFU - AUTODiese Alternative ändert die Betriebsart von AUTO oder NAV aufNFU und folgendes erscheint im INFO DisplayNON FOLLOW UPHELMSMANsobald der S9Arm herausgezogen wird. Wird der Arm wiederzurückgedrückt, wechselt die Betriebsart auf AUTO, angezeigt imINFO Display als AUTOPILOT (NAV muss am Bediengeräteingegeben werden).* * * * * * *AUTOPILOT2-22 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungAnmerkung!ALTERNATIVE 3In der AUTO-Betriebsart, ist eine Kursänderung mit dem S9Steuertasthebel durch wiederholte Hebelbewegung zu einer oder zuranderen Seite durchzuführen. Jede Bedienung bewirkt eine Kursänderungvon einem Grad nach PORT/BB oder STARBOARD/STB,in Abhängigkeit zur gewählten Richtung.In der HELMSMAN-Betriebsart, hat der NFU-Hebel normale NFU-Bedienfunktion.Alle Betriebsarten-Änderungen sind vom Bediengerät aus durchzuführen.Da die S9 Betriebsarten-Wechsel nicht auf diese Alternative ausgelegt ist,kann jeder beliebige NFU-Hebel zum Erhalt dieser Funktion genutztwerden.Spezielle Anordnungen sind durch Einsatz des Betriebsarten-Wahlschalters und der change-over-/Wechselschaltung, siehe“Betriebsarten-Wahl”, konfigurierbar.FOLLOW-UP Steuerhebel für WegsteuerungDer FU-Steuerhebel verfügt über eine (maßstabsgetreue) Grad-Skala.Der erforderliche Ruderwinkel kann vorgegeben werden, indem derHebelarm auf den gewünschten Ruderwinkel eingestellt wird. DasRuder wird sich bis zum bestimmten Winkel bewegen und dortstehen bleiben.Auto-Betriebsart wird dann am AP9 MK3 Bediengerät nachAusschalten des FU-Schalters gewählt.BEDIENUNGFU91 Wegsteuerhebel wird durchDrücken der Befehlstaste (PTTC)aktiviert. Sobald "COMMAND"aktiviert ist, leuchtet die Taste und dasAutopilot INFO-Display zeigt:FOLLOW UPHELMSMANDimmerPush To TakeCommand BefehlstasteAnmerkung!Ruderbefehle erfolgen durch Einstellendes Hebels auf den gewünschtenRuderwinkel, wobei das Ruder sich zudem gewünschten Ruderwinkel bewegtund dann stoppt. Der FU91 Steuerhebelwird durch nochmaliges Drücken derFU91 SteuerhebelPTTC-Taste deaktiviert. Das Lichterlischt und anschließend wird an der Kontrolleinheit die Autopilot-Betriebsart gewählt.Um die richtige Betriebsart-Wahl über den FU-Steuerhebel zu erhalten,muss ein EXTERNER AUTOPILOT-BETRIEBSARTENWAHL-SCHALTER DIE FUNKTION BETRIEBSART „OFF“/AUSENTHALTEN.20169223D SIMRAD 2-23D-26723 Emden

ALARMRESETNAVHELMS-MANOFFALARMRESETNAVHELM S-MANAUTOOFFRRAUTOCOMPASSSELECTCOUNTERRUDDERCOMPASSSELECTCOUNTERRU DDERILLUMRUDDERILLUMRUDDERINFOWEATHERINFOWEATHERINCREASEINCREASEDECREASE PORT STBDRobertson AP9 MK3 AutopilotKOMBINATION VON S9/FU91 SteuerschalternEin kombiniertes System von S9 (NFU) und FU91 (FU) kann wie folgtkonfiguriert werden (vereinfachte Darstellung):AP9 MK3AUTOPILOT* * * * * * *DECREASE PORT STBDAnmerkung!S9BEDIENUNGAP9 MK3FU91Der Autopilot wird wie vorher beschrieben genutzt. Betriebsarten-Wechsel werden wie üblich durchgeführt. Als Beispiel ist der AP9MK3 in der AUTOPILOT-Betriebsart.TRANSFER/Übergang in NFU/Zeitsteuerung:• Den erforderlichen S9 Steuertasthebel zur Aktivierungherausziehen und NFU-Befehle können erfolgen.Nach Beenden des Manövers den S9 Steuerhebel in die Verriegelungs-Position (IN) zurückbringenTRANSFER/Übergang in FU/Wegsteuerung• Die PTTC-Befehlstaste am entsprechenden FU91Steuerschalter zur Aktivierung des Steuerhebels drücken.WIEDERAUFNAHME DER AUTOPILOT-BETRIEBSARTNach abgeschlossener Bedienung des Steuerschalters FU91 oder S9(nicht vergessen, diesen in die Verriegelungsposition zurückzubringen)wird durch Drücken der Taste "AUTOPILOT" amBediengerät die automatische Steuerung wieder aufgenommen.Bei Einsatz des externen Betriebsarten-Schalters in Kombination mitder Wahl von NFU- oder FU-Steuerhebeln, einfach die auf demSchalter markierte Funktion wählen.Beispiel:AP9 MK3AP9 MK3AUTOPILOT* * * * * * *S9 PORTS9 STBDPTTC DISABLEDPTTC DISABLEDFU91 PORTMODE SELECTORFU91 STBD2-24 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Bedienung2.7 FehlermeldungenEine Fehlermeldung erfolgt durch einen unterbrochenen akustischenAlarm vom Alarmsummer. Das INFO DISPLAY zeigt, um welcheAlarm-Art es sich handelt.Der akustische Alarm wird durch Drücken der Alarm-Reset-Tastegelöscht.KURS-SENSOR WARNUNGENDer AP9 MK3 Autopilot arbeitet normalerweise mit zweiangeschlossenen Kurs-Sensoren.Anmerkung!Anmerkung!Der eine, normalerweise der Kreiselkompass, wird als MAINCOMPASS/Hauptkompass gewählt, während ein Magnetkompassnormalerweise als Monitor-Kompass bestimmt wird. Möglich ist,individuell zu entscheiden, welcher der MAIN COMPASS/Hauptkompass und welcher der Monitor-Kompass sein soll.Die Kompass-Wahl kann nur in der HELMSMAN-Betriebsart erfolgen.Die Kurs-Sensor-Typen sind in zwei Gruppen einzuteilen:Gruppe 1 (Kreisel-Interface-Platine nicht erforderlich):• Serielle Signale (NMEA, UART, TOKIMEC)• RGC Kreisel-(Fluxgate oder serielles Signal)• Magnet-Kompass (CD109 Sensor)• Fluxgate Kompass (Sin/Cos Signal)Der AP9 MK3 erkennt automatisch, ob einer dieser Sensortypenangeschlossen und entweder als Haupt- oder Monitor-Kompassgewählt ist. Ist nur ein Kompass angeschlossen, wird dieserautomatisch als Hauptkompass gewählt. Die Monitor-Kompass-Wahlist deaktiviert.Ein Signalfehler erzeugt einen Kompass-Alarm.Gruppe 2 (Kreisel-Interface-Platine erforderlich):• SYNCHRON Signale (1:1 , 360:1 , 90:1)• STEP-Signale (6 Step/Grad)AP9 MK3 erkennt, ob Synchron- oder Stepp-Signale empfangenwerden. Ein Signalfehler erzeugt einen Kompass-Alarm.Keine Fehler-Erkennung für Synchro 90:1 oder 360:1. Ein Signalfehler wirddennoch als ein „Außer-Kurs“ oder Kompass-Differenz-Alarm erkannt.Die folgenden Alarme oder Fehlercodes können vorkommen:SERIAL COMP FAILCHECK COMPASSEine Alarm-Bedingung wird durch die Taste ALARM RESETgelöscht. Befindet sich der Autopilot in der AUTOMATIK-Betriebsart, ebenfalls HELMSMAN drücken. So wird automatisch derMonitor-Kompass als MAIN/Hauptkompass gewählt.20169223D SIMRAD 2-25D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotMAGN. COMP 1 FAILPRESS ALARMAlarm löschen /Kompass wie oben beschrieben wählen.MAGN. COMP 2 FAILPRESS ALARMAlarm löschen /Kompass wählen wie für MAGN. COMP 1 FAILbeschrieben.FLUXGATE FAILPRESS ALARMAlarm löschen /Kompass wählen wie für MAGN. COMP 1 FAILbeschrieben.SYNCHRO COMP FAILCHECK COMPASSDieser Alarm ertönt nur, wenn der Autopilot in der Automatik-Betriebsart ist und Synchro 1:1 gewählt wurde.Den Alarm wie vorher beschrieben abbrechen.STEP COMP FAILCHECK COMPASSDieser Fehler entsteht in der Automatik-Betriebsart, falls einPhasenverlust (S1, S2, S3) erkannt wurde. Wurde ein Kompassfehler-Alarm gelöscht, wird der Kompass aus der internen Sensor-Auflistung entfernt. Um den Kompass in die Sensor-Listezurückzuholen, ist ein AUS- und EINschalten des AP9 Mk3erforderlich.Den Alarm durch Drücken der „Alarm Reset” Taste löschen.COMPASS SELECTONLY IN HELMSMANDiese Warnung erscheint im INFO-Display, falls die Taste COMPASSSELECT/Kompass-Wahl gedrückt wird und das Gerät in derAUTOPILOT-Betriebsart arbeitet.HELMSMAN-Betriebsart wählen und dann die Taste COMPASSSELECT/Kompass-Wahl drücken.1er DruckCOMPASSSELECTMAIN COMPASS- - - - - - - - - - - - -Diese Zeile kann eine der folgenden Möglichkeitenzeigen:2-26 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Bedienung• SERIAL COMP.• SYNCHRO 1:1 KREISEL• SYNC 90:1 KREISEL• SYNC 360:1 KREISEL• STEPPER KREISEL• MAGN COMP 1• MAGN COMP 2• FLUXG COMPDer im INFO-Display angezeigte Kompass hängt von den internenDipp-Schalter-Einstellungen in der Kontrolleinheit ab.Für Details siehe Installations-Kapitel, Seite 5-60.Für die Wahl eines anderen Kompass als MAIN/HauptkompassINCREASE/Zunahme oder DECREASE/Abnahme drücken.2ter DruckDrückeINCREASEorDECREASECOMPASSSELECTMONITOR COMP.- - - - - - - - - - - - -Einer der Kompasse desselben Typs, wie unterMAIN/Hauptkompass aufgelistet, wird angezeigt.Für die Wahl eines anderen MONITOR KOMPASSESINCREASE/Zunahme oder DECREASE/Abnahme drücken.Ist nur ein einziger Kompass angeschlossen, kann keine Kompass-Wahl erfolgen.COMPASS SELECTFAILKein Kursgeber ist betriebsbereit (oder angeschlossen).ALARM RESET zum Löschen des akustischen Alarms drücken. DasINFO-Display zeigt nun:COMPASS FAILUSE HELMSMAN/NFUNur die NFU und FU Steuerschalter sind bedienbar, da Autopilot-Betriebsart deaktiviert ist.Nur für Fernbedienungs-/Zweit-Station:COMPASS SELECTONLY ON MAIN CONT.Diese Warnung gilt nur für ein zweites Bediengerät in einem DUALSTATIONS-System.Kompass-Wahl ist nur am Haupt-Bediengerät durchführbar, sofernHELMSMAN-Betriebsart aktiv ist.20169223D SIMRAD 2-27D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotAnmerkung!Nach Reparatur/Wiederanschluss der Sensoren/Geber, muss der AutopilotAUS-/EINgeschaltet werden zwecks Master-Reset.ANDERE FEHLERMELDUNGENDie folgenden Meldungen werden über einen akustischen Alarmzusammen mit Informationen im INFO-Display gegeben:OUT OF COURSERESET ALARMDieser Alarm erscheint, sobald die Kursabweichung größer ist als dergewählte Kursabweich-Grenzwert / OFF COURSE LIMIT.Den Alarm durch Drücken der Taste ALARM RESET löschen.Falls erforderlich, kann der Kursabweich-Grenzwert / OFF COURSELIMIT erneut justiert werden, (INFO einmal drücken, INCREASE/Zunahme zum Justieren des Wertes drücken).COMP DIFFRESET ALARMAnmerkung!Dieser Alarm erscheint nur, wenn zwei Kompasse angeschlossen sind.Dieser Alarm scheint, sobald die Differenz zwischen demMAIN/Haupt- und dem MONITOR-Kompass den eingestellten Wertdes Kursabweich-Grenzwerts / OFF COURSE LIMIT übersteigt.Normalerweise ist der MAIN COMPASS/Hauptkompass einKreiselkompass (anliegender rechtweisender Kurs), während derMonitor-Kompass ein magnetischer Kursgeber ist (anliegendermissweisender Kurs). Magnetkompassablenkung und Missweisungkann eine Differenz verursachen, die den voreingestelltenKursabweich-Grenzwert / OFF COURSE LIMIT übersteigt.ALARM RESET-Taste zum Löschen des Alarms drücken. Dieskompensiert gleichzeitig die momentane Differenz zwischen denzwei Kompassen.COMMUNICATIONFAILUREDie gesamte interne Kommunikation zwischen den zwei Stationen ineinem Dual-Stations-System erfolgt über serielle Schnittstellen. EinKommunikationsausfall wird durch diese Meldung angezeigt.RUDDER FEEDBACKFAILDieser Alarm zeigt, dass der Autopilot die Ruder-Rückgeber-Einheitnicht erkennt.Der AP9 MK3 verfügt aber dennoch über ein eingebautes simuliertesRückgeber-Signal, welches das Rückgeber-Signal ersetzt.RUDD LIM STOPAUTOPILOT2-28 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

BedienungIst der Autopilot durch einen niedrigen Ruder-Grenzwerteingeschränkt, so erscheint dieser Text.ALARM RESET drückenDadurch wird das simulierte Rückgeber-Signal eingeschaltet undwird durch einen kontinuierlich blinkenden Text in INFO-Displayangezeigt:* * * SIM * * *Anmerkung!SERVICE DURCH EINEN AUTORISIERTEN HÄNDLER ISTERFORDERLICH.Sind Ruderlage-Anzeiger an die Ruder-Rückgeber-Einheit angeschlossen, sokönnen diese auch nicht betriebsbereit sein.NO RUDDERRESPONSEDieser Alarm erscheint, falls das Ruder nicht auf den gegebenenRuderbefehl reagiert.Sicherstellen, dass die Ruder-/Steueranlage eingeschaltet ist undder/die System-Betriebsarten-Wechselschalter auf Autopilot-Steuerung eingestellt sind.Der Grund kann auch in einem Ausfall des Steuer-Systems oder derAutopilot-Antriebs-Signalschalter (Halbleiter-Platine in der D9XEinheit) liegen.NAVDATA NOT RECFAILURESollte diese Fehlermeldung erscheinen, ist keine Navigations-Steuerung durchführbar.Sicherstellen, dass der Nav.-Empfänger eingeschaltet und korrekt fürdie Übermittlung der NMEA-Signale eingestellt ist:Kurs-Abweichfehler-Steuerung (XTE): APA, APB.Zu steuernder Kurs (CTS): BOD, BWC, BWW, BWR.Ebenfalls die Autopilot Nav.-Einstellungen in INFO-Schleife 2überprüfen.NAVDATA INVALIDFAILUREAnmerkung!Diese Fehlermeldung zeigt an, dass die Empfangs-Bedingungenschlecht sind.Dieselbe Meldung kann auch in der NAV.-Betriebsart gegeben werden,sobald ein Wegpunkt erreicht wird. Der vom Nav.-Empfänger gegebeneKurs ist dann im Autopiloten in der AUTO-Betriebsart einzustellen, bevorauf Nav.-Steuerung (XTE) zurückgeschaltet wird.20169223D SIMRAD 2-29D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotWRONG DATAFORMATCHECK NAVSETTINGDieser Fehler-Alarm zeigt den Empfang eines falschen Datenformatesan.WATCH ALARMPRESS RESETDiese Meldung erscheint für 4 Minuten, falls eine Wach-Alarm-Einheit angeschlossen ist (wird nicht mehr von Simrad Robertsongeliefert).Sollte ein Wach-Alarm erscheinen, obwohl keine Wach-Alarm-Einheit angeschlossen ist, sind folgende Schritte zum Löschen desAlarms durchzuführen:• INFO-Schleife 2 aktivieren (INFO drücken und gedrückt halten,WEATHER/Gierlose drücken, WEATHER/Gierlose loslassen,INFO loslassen)• Durch die INFO-Schleife 2 blättern, bis SOFTWARE/RUNTIME(Software/Laufzeit) erreicht ist.• DECREASE/Abnahme ca. 15 mal drücken und sicherstellten, dassTage/Stunden auf 0(Null) wechseln.• Der Wach-Alarm ist somit gelöscht.Für weitere Informationen siehe Abschnitt 6.1 Fehler-Meldungen.2-30 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Aufbau und Theorie der Bedienung3 AUFBAU UND THEORIE DER BEDIENUNG3.1 Allgemeine SystembeschreibungEin Autopilot ist ein System, das Ruderbewegungen ausführt, um dasSchiff auf einem gewählten Kurs zu halten. Es gibt unterschiedlicheKonstruktionsarten eines derartigen Systems, aber im wesentlichenarbeiten sie alle wie in Abb. 3-1 gezeigt. Das Schaltbild zeigt, dass dasKompasskurssignal in die Schaltung des Detektors eingespeist wird.Der Detektor nimmt Schiffs-Kursabweichung sowie die Richtung derAbweichung wahr. Das Detektor-Ausgangsignal wird verstärkt undsteuert die Rudermaschine (Backbord oder Steuerbord-Magnetventile), wodurch sich das Ruder in die eine oder andereRichtung bewegt.STBD. TRIGGERMAGNETVENTILKOMPASSDETAMPRUDERBB TRIGGERMAGNETVENTILFBIST-KURSRUDER POSITIONRÜCKGEBER-EINHEITAbb. 3-1Übersicht Autopilot-PrinzipDamit die Ruderbewegung gestoppt wird, erzeugt die Rückmelde-Einheit ein Rückmeldesignal. Das Rückmelde-Signal wird mit demKompass-Signal verglichen. Besteht ein Ausgleich zwischen denbeiden Signalen, wird das Magnetventil deaktiviert. Das Ruderwurde nun in eine Position gebracht, die eine Schiffsdrehungveranlasst. Diese Richtungsänderung registriert der Kompass undverursacht erneut eine Differenz zwischen dem Rückmelde-Signalund dem Fehlersignal, wodurch das entgegengesetzte Magnetventilaktiviert wird. Nun beginnt das Ruder, sich auf die vorherigePosition zurück zu bewegen, und das Rückmelde-Signal hebt dieDifferenz wieder auf und deaktiviert das Magnetventil, um dasRuder zu stoppen.Durch den Einsatz von Digital-Technologie wird zur Durchführungder Funktion eines Autopiloten das typische Schaltdiagramm leichtverändert. Auch sollten die Grund-Funktionen in Abb. 3-2 beachtetwerden.20169223D SIMRAD 3-1D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotWie wir wissen, kann ein Mikroprozessor nur das ausführen, wofürer programmiert wurde. Dies ist softwaretypisch Das Programmkann entweder konstant sein oder teilweise veränderbar, um denMikroprozessor dem individuellen Schiffstyp anzupassen.In der Robertson Terminologie wird dies “Parameter-Einstellung”genannt und bestimmt die Leistungsfähigkeit des Autopiloten.CPUPROGRAMMGYROKOMPASSANTRIEBMAGNETKOMPASSI/OINTERFACERUDER-RÜCKGEBERMAGNET-VENTILETASTATURKURS-WÄHLERDISPLAYRUDERAbb. 3-2Prozessorgesteuerter Autopilot3.2 AP9 MK3 Bedieneinheit/KontrolleinheitDie AP9 MK3 Kontrolleinheit besteht aus seewasser-resistentemAluminium und ist mit einer Polyester-Schutzschicht gegenUmwelteinflüsse geschützt.Die Einheit enthält drei elektronische Module (Siehe Abb. 3-3): Front-Platine, Display-Platine und Interface-Platine.Die Front-Platine enthält den Mikrocomputer-Schaltungsaufbau,zusammen mit der Elektronik für den Kurswahlschalter. Der Alarm-Schaltkreis ist ebenfalls auf dieser Platine enthalten.Die Display-Platine besteht aus Hintergrundbeleuchtungs- undDisplay-Elektronik.Alle Interface-Steckverbindungen für Steuerkurs-Sensoren, Verteilereinheit,Navigationsempfänger, Fernbedienung usw. sind auf derInterface-Platine montiert.Die drei Platinen sind durch Stecker miteinander verbunden und dieZusammenschaltung wird durch den Einbau der Platinen in dieBedieneinheit durchgeführt. (Wird das Bediengerät offen mitHauptspannung geprüft, sind spezielle Kabel erforderlich).Wird die Bedieneinheit an andere Kreiselkompasse als den seriellenSignal-Typ angeschlossen, ist eine zusätzlich erhältliche AP9 MK3Kreisel-Interface-Platine erforderlich.3-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

RAufbau und Theorie der BedienungAlle Anschlüsse zum Autopiloten erfolgen durch AMP CPCSteckverbindungen zur Erleichterung der Wartung.Alle Parameter-Einstellungen und die Bedienung des Autopilotenerfolgen über die Drucktasten am AP9 MK3 Bediengerät.AP9 MK3AUTOPILOTALARMRESETNAVKey BoardHELMS-MANAUTOCOMPASSSELECTILLUMINFOINCREASEOFFCOUNTERRUDDERRUDDERWEATHERDECREASE PORT STBDGyro Interface BoardAUTOPILOTSynchro & StepGyroMICROPR.MagneticCompassPROMDisplay BoardRudderCommandsFront BoardPlugInterface BoardCourse Change KnobAbb. 3-3AP9 MK3 Schaltschema20169223D SIMRAD 3-3D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot3.3 CD109 KursdetektorDer CD109 ist ein Magnetkompass-Sensor im Kunststoffgehäuse, deram Schiffs-Magnetkompass befestigt wird,, um die Kursinformationenzum Bediengerät zu übermitteln. Er arbeitet aufGrundlage des Fluxgate-Prinzips, d. h. das Resultat des Kompass-Magnetismus und des von der Autopilotspule erzeugtenErregerstroms ermöglicht die Ermittlung des Kompasskurses.CD109 Kursdetektor-PrinzipDie Primärwicklungen werden durch ein pulsierendes Signal erregt.Abhängig von dem positionsinduzierten Magnetismus desKompassrose-Magneten (Ist-Kurs) werden Impulse verschiedenerStärke in den sekundären Sinus und Cosinus-Windungen erzeugt.Diese Impulse werden durch das R/C Netzwerk gefiltert undverstärkt, bevor sie den A/D-Umsetzer erreichen.FÜHRUNG 2 (COS) R1FÜHRUNG 1 (SIN)R2C1A/DUmsetzerDigital er KursNC2ErregungS2.5V (Ref.)Abb. 3-4Kurs-Detektor-Prinzip3.4 Kurs-Verarbeitung(Ref. Abb. 3-5).Der AP9 MK3 kann verschiedene Kurssensor-Kombinationen nutzen,wie Magnetkompass (CD109), Kreiselkompass (serieller Anschluss,Synchro- 1:1, Step-Signal und Fluxgate). Die Optionen werden überKompass-Wahl (COMP.SELECT) Schalter SW1 und SW2 auf derInterface-Platine gewählt.Ein Kompass liefert somit das Steuersignal (Steuerkompass),während der andere den Kompass-Differenz-Alarm liefert (MonitorKompass).Kursänderungen erfolgen auf drei unterschiedliche Arten:1. Mit dem Kurswahldrehknopf bei Bedienung in der AUTOPILOT-Betriebsart2. Mit den BB- und STB- Kursänderungstasten (in Gradschritten),also bei Bedienung in der AUTOPILOT-Betriebsart3-4 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Aufbau und Theorie der Bedienung3. Mit Navigationsempfänger in CTS oder in Misch-Navigations-Steuerungs-Betriebsarten.STEUERKOMPASSKURSWAHLDREHKNOPFKOMP:-WAHLSCHIFFS-KURSBBSIm Autopilot-Betrieb liefert nur ein Kompass (Haupt- oder Steuer-Kompass) die Schiffs-Referenz für die automatische Steuerung. Derandere Kompass (Monitor-Kompass) wird nur genutzt zumVergleich des Hauptkompass-Kurses und für einen eventuellenCOMPASS DIFFERENCE Alarm. Die Einstellung des Grenzwertserfolgt durch Ändern des Äußer-Kurs-Grenzwertes/OFF-COURSELIMIT.KURS-WAHLMANAUTONAVKURS-ANZEIGENAV.EMPF.XTENAV. REG.NAV. OFFSETAUTONAVKURSREF.ZUM PIDREGULATORNAV.EMPF.CTSZU STEUERNDER KURSZU STEUERNDERKURSMONITORKOMPASSNAV. KURSKOMP.-WAHLHILFS-KURSKURS-FEHLERKURSFEHLERALARMKOMPASSDIFFERENZAbb. 3-5AP9 MK3 Kurs-HandlingDas bedeutet, sogar mit nur einem angeschlossenen Kompass ist dieKursabweich-Meldung OFF-COURSE aktiv, aber NO COMPASSDIFFERENCE /keine Kompass-Differenz erscheint.Das COURSE ERROR/Kursfehler Signal für den PID Regler wirddurch den Steuer-Kompasskurs und den Kurswahldrehknopf bzw.die ein Grad Tasten bestimmt.In der NAV-Betriebsart sind der Kurswahldrehknopf und die einGrad Tasten nicht angeschlossen. Dann wird der Kurs vom NAVOFFSET Signal vom XTE Nav.- oder CTS SAT-NAV-Empfängerbestimmt. (XTE = Cross Track Error/Kursfehler, CTS = Course to steer / zusteuernder Kurs, OFFSET /Abweichung).Die Wahl erfolgt über die INFO LOOP/Infoschleife 2, Nav.Steuerung Type XTE/CTS/ PRIORITY.20169223D SIMRAD 3-5D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot3.5 RF14XU Ruder Rückmelde-Einheit(Für Details, siehe Installation)Die RF14XU Ruder Rückmelde-Einheit besteht aus einemglasfaserverstärkten, feuersicheren Polyestergehäuse mit einerBefestigungsplatte aus seewasser-resistentem Aluminium. DieEinheit enthält ebenfalls ein Potentiometer, Grenzschalter und einelektronisch betriebenes Modul. Dieses Modul umfasst eineBaugruppe für den Spannungsteil und eine für den Frequenzteil.Der Spannungsteil speistden/die Ruderlage-Anzeigermit einerSpannung, die proportionalzum Ruderwinkel ist.Die Spannung variiert um±9V, wobei die Hälfte derNetzspannung als Bezugsgrößedient. DieSpannung sollte daher“24VDC” betragen/2 fürMittschiffs-Position.Das Frequenzteil speistdie Kontrolleinheit miteinem Signal, wobei dieSignalfrequenz 3400 Hzbei Rudermittschiffspositionbeträgt. Esvariiert um einen Wertvon Hz/Grad und nimmtzu mit Bewegen desRuders nach Backbordund umgekehrt.Feedbackpot.X/U CONVERTER15V Supply from autopilot3400 Hz +/-20 Hz/degreeGalvanic isolationIndicator supply0 - 18VDer Schaft derRückmelde-Einheit kann sich frei um 360 Grad drehen, aber nur ±90Grad ausgehend von der Mittschiffsposition werden für dieSignalkontrolle benötigt.Der RF14XU ist ausgerüstet mit zwei Satz Grenzwertschaltern. EinSatz kann in Serie mit dem elektronischen Schalter des Autopilotenverbunden werden, der andere kann – falls erforderlich – in einunabhängiges Handsteuerungs-System eingebaut werden.1:1RF14XUXURUDDERAbb. 3-6RF14XU PrinzipLimit switches3-6 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Aufbau und Theorie der Bedienung3.6 Verteiler-Einheit der D90 SerienDiese Einheit ist die Hauptverbindungseinheit. Die 24V GSHauptspannung, Alarmleistung, Magnetantrieb, Ruderrückgeberund externe Alarm sind an diese Einheit angeschlossen.Die Verteiler-Einheit beinhaltet mindestens eine Netzspannungsplatine.Abhängig von der Ausrüstung kann eine zusätzliche NetzspannungsplatineenthaltenBus Steckersein.Zusätzlich kann dieVerteilereinheit eineKombination folgenderPlatinen enthalten• Verbindungs-Platine• Querstrahlruder-Interface-Platine• Halbleiter-Platine• Dual-Analog-PlatineDual Analog PlatineoderSolid State PlatineDie Halbleiter- unddie Dual-Analog-Platine sind größenmäßig identisch und können aufder Verbindungs- oder Querstrahlruder-Platine in jeder beliebigenKombination zusammengesteckt werden.Die unterschiedlichen Versionen der D90 (auch D9X) Serie sind:D90: Anschlusseinheit für ein Magnetventilpaar, 19-40V GS 3AD91: Anschlusseinheit für ein Magnetventilpaar, 110V GS1AD92: Anschlusseinheit für ein Magnetventilpaar, 110/220V WS 1AD93: Anschlusseinheit mit 2 analogen Ausgangssignalen ±10V oder4-20 mA SignaleFür den Anschluss eines zweiten Magnetventilpaares ist eine extraHalbleiter-Platine zu installieren.NETZPANNUNGS-PLATINE(Detail-Darstellung siehe Schema)Solid State PlatineoderDual Analog PlatineTerminalsAbb. 3-7D9X PlatinenPower supply boardVerbindungs-PlatineoderStrahlruder Interface PlatineDie 24V GS Haupteingangsspannung ist an TB1 - ½ angeschlossen.24V GS fließt durch einen Schutz-Filter für Lärmimpulse, die in die24V GS Hauptspannungsversorgungsleitung induziert worden seinkönnten. Für die galvanische Isolierung von der 24VHauptspannungsleitung und für einen verbesserten Lärmschutz wirdder 24V GS vom Oszillator zerhackt. Die pulsierende GS Spannungwird über den Trenntransformator T1 mit der Gleichrichterdiodeverbunden. Die gefilterte 15 V GS Spannung wird durch die20169223D SIMRAD 3-7D-26723 Emden

Aufbau und Theorie der BedienungIm Normalbetrieb wird das Relais K1 erregt, wodurch die 15Vgeregelte Netzspannung als Alarmversorgung eingeschaltet wird. ImFall eines Netzstromausfalls wird die Alarmspannung mittels desausgeschalteten K1-Relais als Versorgung eingeschaltet.Das Alarmrelais K2 wird von einem Alarmzeichen der Bedieneinheiterregt. (Alarm = GND/Erde)BUGSTRAHLRUDER-INTERFACE-PLATINE(Detail-Darstellung siehe Schema)Die Bugstrahlruder-Interface-Platine ist mit der Verbindungs-Platinein der Größe identisch, umfasst jedoch ein ±10V-Analog- oder ein 4-20mA Ausgangsignal, beide galvanisch isoliert.Ferner ist da noch ein 10-kHz-Generator, um das Rücksendesignalzur Bedieneinheit zu beschaffen und somit das ±10V-Analog-Signalvom Bediengerät zu ermöglichen.FEEDBACK TO CONTROL UNITSW1JUMPER SWITCH2101SW113BUS+/-10V1 2 3 41 0 1 0 1 0 1 010 kHzOsc.BUFFER & CURRENT GENERATOR(ISOLATED OUTPUT)4-10mA+/-10VRV15 RV13 RV14Abb. 3-10Bugstrahlruder-Interface-Platine –vereinfachte DarstellungDer Brückenschalter SW11 wählt entweder ein Rückgebersignalmittels des Busverbinders oder das 10-kHz.-Signal, welches für dieBedieneinheit gilt. Für die 10 kHz muss der Überbrückungsschalterauf Position "0" gesetzt werden (Pin 2 und 3 kurzschließen).Das vom Bediengerät resultierende ±10V Signal gilt dann für denPuffer & Stromgenerator.Durch SW1, bestehend aus vier Schaltern und Trimm-PotentiometerRV13-14 und 15, wurden Vorkehrungen getroffen für dieAbweichungen (offset) und Einstellungsjustierungen derTB20169223D SIMRAD 3-9D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotAusgangssignale. Das Einstellungsverfahren wird im Installations-Abschnitt beschrieben: Analogsignal, Ruder & Bugstrahl (Seite 5-52.).SOLID STATE BOARD /HALBLEITER-PLATINEDiese Platine regelt die Schaltung der Magnetventile.Es gibt drei Varianten:• D90: schaltet 19-40V GS, 3A• D91: schaltet 110V GS, 1A• D92: schaltet 110/220V WS, 1AAlle Varianten werden von derselben Platine erzeugt. Nur dieBauteile, bezogen auf die "solid state Schalter-Relais" sindverschieden. Die Unterschiede sind in der Detail-Zeichnung.(Zeichnungs-Nr. N1-012815) ersichtlich.Nachstehend eine vereinfachte Übersicht.Q6+15VQ1IC1Q3V RLD5SAFERELAYS1S2S3REG.JUMPERSWITCHLD1LD2Q2OPTOIC6-CQ4OPTOIC6-DR21HV RLD3IC5LSTBDIC4-AQ5IC2V RLD4PORTIC4-BIC3F2F1TB1213/4 24 5 6 TB14LIMIT SWITCHSOL.SUPPLYAbb. 3-11Solid state PCB / Halbleiterplatine – vereinfachte Darstellung3-10 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Aufbau und Theorie der BedienungFUNKTIONS-BESCHREIBUNGDer Transistor Q1 arbeitet als EIN-AUSSCHALTER, gesteuert durchdas Signal des" Sicherheits-Relais " der Bedieneinheit zur Basis.Vorkehrungen für unabhängige EIN-/AUSSCHALTUNG wurdenauch durch den Überbrückungsschalter S1-S2-S3 getroffen. Wird derÜberbrückungsschalter in Position 2-3 gelegt, wird der Transistor Q1angesteuert.Der IC1 Spannungsreglerausgang wird durch LD1 angezeigt (grüneLED).Die Steuerbord- und Backbord-Signale sind an Optokoppler IC4 + Aund B angeschlossen und werden den Transistorstrom anschalten,wenn die Ruderbefehlssignale runterschalten, vorausgesetzt dass dieOptokopplerdioden über Begrenzungsschalter eingeschaltet sind.Der IC4-A und B-Transistorstrom steuert Q2 und Q5 und schaltetfolglich Festkörperschalter IC2 oder IC3 an. Die Steuersignale werdendurch das rote und grüne LED überwacht (LD3 und LD4). LD3 undLD4 werden an die Dioden der Optokoppler IC6-A und B derartangeschlossen, dass der Schaltertransistor Q3 ausgeschaltet wird,wenn beide gleichzeitig angesprochen werden (BB- und STBD-Ruderbefehle beide an).Dies bewirkt, dass das Sicherheitsrelais IC5 abfällt, und keineRuderbefehle zu den Magnetventilen gegeben werden.Während des Normalbetriebs wird der Transistor Q3 leiten, und derStatus wird durch das LD2 LED überwacht.Das Sicherheitsrelais IC5 wird auch durch eineBelastungsschutzschaltung gesteuert. Der Magnetstrom wird durchden Widerstand R21 und RV1 sensibilisiert und steuert Transistor Q6.Wenn Q6 leitet, wird der Optokoppler IC6-D EINgeschaltet undfolglich der nächste Optokoppler, IC6-C, dieser beginnt zu leiten,schaltet den Fehleranzeiger LD5 ein und aktiviert den Transistor Q4zu leiten. Q4 aktiviert die Diode in IC5 was das Abschalten desSicherheitsrelais IC5 zur Folge hat. Gleichzeitig wird das IC6-Cgeschlossen, um leitend zu werden. Zum Zurücksetzen (Reset) mussdas System AUS- und EINgeschaltet werden.Der mit H/L gekennzeichnete Überbrückungs-Schalter bestimmt dieSpannung über R21 für Niedrig- (19-40V) oder Hochspannung (110-220V). Wird der Überbrückungsschalter herausgezogen, ist dieSicherheitsvorrichtung inaktiv. Die Sicherungen F1 und F2 werden inReihe mit jedem Magnetventil verbunden.20169223D SIMRAD 3-11D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotANSCHLUSS DER ENDSCHALTER UND MAGNETVENTILESAFE RELAYSTBDCMD.IC4-AIC5IC2IC4-BPORTCMD.IC3S4S5S6S7F1F2TB12 1 2 3 4TB15 1 2 3 4 TB14 1 2 3 4 5 6 TB161 2 3 4PWRLIMIT SWITCHES(NO LOAD)NFUPSEE SEPARATE DETAIL ALT. I/IIAbb. 3-12Halbleiterplatine – Anschluss der EndschalterSLIMIT SWITCHES(SOL. LOAD)Bei Anschluss der RF14XU-Endschalter an TB12, werden nurSteuersignale geschaltet. Werden die Endschalter an TB16angeschlossen, wird die Magnetbelastung (Strom) geschaltet. Es wirdempfohlen, die Anschlüsse TB16 nicht zu nutzen, wenn die Belastungca. 30W überschreitet. Falls dies der Fall ist, werden TB16 Nr. 1-3 und2-4 überbrückt und die Endschalter an TB12 angeschlossen. WirdTB16 für Endschalter genutzt, sind TB12 Nr. 1-3 und 2-4 zuüberbrücken.Anmerkung!Nicht genutzte Endschalter-Anschlüsse müssen überbrückt werden.S.R.PSALT. IS.R.PSALT. IITB141 2 3 4 5 6TB141 2 3 4 5 6JUMPERSOLENOIDSUPPLYPSSTEERING GEARSOLENOID SUPPLYPSSTEERING GEARAbb. 3-13Halbleiterplatine – Anschluss der Magnetventile3-12 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Aufbau und Theorie der BedienungDUAL-ANALOG-PLATINEDie Dual-Analog-Platine hat zwei identische Schaltkreise, jeder miteiner galvanisch isolierten Analogspannung, ±10V, 0-30V oder 4-20mA Stromstärke. Ein 10 kHz Oszillator für das Rückgebersignalaktiviert das ±10V Signal der Bedieneinheit, innen überbrückt durchS21 und S22 in Position 1Das vereinfachte Diagramm zeigt nur eine der beiden Schaltungen,und die Bauteil-Nummern haben eine Differenz von10.Das Eingangssignal ist normalerweise das ±10V vom Bediengerät,gewählt durch S1 und S2 in Position 1.Durch die Einstellung von S1 und von S2 in Position 2, wird einexternes Signal, angeschlossen an TB21 5 - 6 , als Eingangssignalgewählt.Das Signal wird dann an IC2 angeschlossen, dem AD-Konverter, inwelchem das Ausgangssignal galvanisches isoliert ist vomEingangssignal.Bei Nutzung des 4-20 mA Signals muss das Eingangssignal zu IC30-10V für ±10V Eingangssignal zum AD-Konverter betragen. Dieseswird erreicht, indem man den SW 1-1 Schalter in Position 1 stellt,damit der Spannungsteiler R1/R2 verbunden wird. SW1-2 muss aufPosition 1 (EIN) gestellt sein, um den GS/GS-Wandler anzuschließen.RV4 wird genutzt, um den 0V Ausgang auf -10V EINGANG von IC2einzustellen.Der GS/GS-Wandler (IC4), ±15V Leistung, dient derSpannungsversorgung des 4-20 mA Stromgenerators, der aus IC3,Q1-Q2 und Q3 besteht. Der 4-20 mA Strom wird von RV1 (4mA) undvon RV2 (20mA) geregelt. Die Strom-Rückleitung wird an den neg.Ausgang des GS/GS-Wandlers angeschlossen (- 15V).Der maximale Belastungswiderstand für die Stromversorgung ist auf500 Ohm begrenzt.Die Ausgangsspannung ist wählbar, um mit 0±10V oder weniger zufunktionieren, Einstellung durch den Spannungsteiler RV5. Fürdiesen Ausgang sind die Schalter SW1-1 auf 0 (geöffnet) und SW1-3auf Pos. 1 (geschlossen) einzustellen. Eine Abweichung von ±3V kanndurch RV3 reguliert werden.Die Ausgangsspannung kann auch vorgewählt werden, um von +12±6V oder ähnlich zu arbeiten, wenn der GS/GS-KONVERTERgenutzt wird. Die Schalter SW1-3 und 4 sind in Position 1 (AN). DieAusgangsspannung kann durch RV4, RV3 und RV1 für einenkorrekten Mittelpunkt und Max.-/Min.-Spannungen eingestelltwerden.Minimaler Belastungswiderstand für ±10V-Signal beträgt 2K, und für6-12-18 Signale (mit GS/GS-WANDLER) beträgt die Belastung 36K.20169223D SIMRAD 3-13D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot+/-10V frombus1S1Vinp.IC21Vreg.+VR10kHz Feedback hi10OSC.S21Feedback lo J2 21S2200RV5R9R1Galvanicisolated+15VRV110S2SW1-10R21R3R4IC2AD.CONV.0-10VIC34-20mAgeneratorQ1-Q2-Q3SW1SW1SW1RV31 0 1 0 1 0RV22 3 4 TB21+VR1+ V+/-10VExt. inp.DC/DCCONV.+/-15VRV423_V+ IIC4Abb. 3-14Dual-Analog-Platine – vereinfachte Darstellung456_I+ V inp._V inp.3-14 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Aufbau und Theorie der Bedienung3.7 F200-40 FernbedienungDiese Einheit ermöglicht die Fernbedienung der AP9 MK3 Bedieneinheit.Nachfolgend eine vereinfachte Darstellung:LCD1DISPLAYCOURSE KNOBOPTO COUPLERSIC5-ACLOCKDATAIC3COURSE 1VRSPLIT ROTORIC5-BCOURSE 2+L3D3R18IC6REG.VDCSUPPLY_L4D9D5D6VDCPPORTIC2-EPORTHLPUSHBUTTONSMSMODESTBDD1D2IC2-FSTBDHLAbb. 3-15F200-40 Vereinfachter SchaltplanDie F200-40 Anzeige funktioniert über Takt- und Datensignale vomBediengerät und zeigt den aktuellen oder voreingestellten Kurs, abhängigvon der Betriebsart.Durch Drehen des Kurswahldrehknopfes formen IC5-A und B dieImpulse, die durch die zwei Optokoppler erzeugt werden, die überden Split-Rotor EIN-/AUSgeschaltet werden und stellen folglichImpulse als Kurs 1 und Kurs 2 zur Verfügung.Die Betriebsart des Bediengerätes wird durch den Druckknopf M(Modus) gewählt. Diese Taste liefert BB- und STBD-Signale gleichzeitigüber die zwei Dioden D1 und D2. Die Reihenfolge des Betriebsartenwechselswird im Abschnitt BEDIENUNG beschrieben.Durch Drücken der P- und S-Tasten, werden die BB- und STBD-Signale runtergeschaltet (GND/Erde) und bewirken eine Kursänderungoder NFU-Steuerung, abhängig von der gewähltenBetriebsart20169223D SIMRAD 3-15D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot3.8 FU91/92 Follow-Up Steuerschalter (Wegsteuerung)Der FU91/92 FU Steuerschalter ist hauptsächlich für den gemeinsamenEinsatz mit FU9X-Follow-up Verstärker vorgesehen. DieKonstruktion sieht vor, dass entweder eine einzelne Platine, mit allerElektronik, einschl. des Follow-up-Potentiometers oder zweiidentische Platinen installiert und von einem gemeinsamen FU-Schaftgesteuert werden.Die einzelne Version ist die Einheit FU91, und die doppelte Versionist FU92.Die Auslegung basiert auf Impulse der Art "TAKE COMMAND"/ Befehlübernehmen und "IN COMMAND"/unter Befehl und ermöglichtsomit, mehrere an FUA9X angeschlossene Einheiten zu nutzen.Es gibt vier Überbrückungsschalter für die Wahl der Funktionen undden Gebrauch zusammen mit dem AP9 MK3 Autopiloten. DieEinstellungen sind wie folgt:S1: Wählt Richtung des Signals gegen Richtung der Hebelbewegung.Position 1-4 und 2-3S2: Pos 1S3: Pos 2S4: Pos 1IC2+POWERL1 D1 IC1Vreg.DIM.D4D3LPRTN21Vreg.RV1Vreg.IC3_+S4B1 2FU sign.INCMD.S21 24 3S1IC4S31 2IC5RL1ATC sign.PTTC115CRRQ1Abb. 3-16FU91/92 vereinfachte DarstellungDie Signal-/Ader-Anschlüsse sind wie folgt:3-16 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Aufbau und Theorie der BedienungTB1-1: Power (Spannung) Pos (10-15VDC)TB1-2: Power RTNTB1-3: TC (Take Command/Befehl übernehmen) SignalTB1-4: IC (In Command/unter Befehl) Signal (freigeben)TB1-5: FU (Follow-up) Signal 0-1mADrücken der PTTC-Taste, schaltet die Flip-Flop-Schaltung IC5 überIC4, und bewirkt Aktivierung des Transistors Q1, um das Relais RL-1zu erregen. Der Relaiskontakt A schaltet TC zu LO(GND/Erde)/niedrig und gleichzeitig wird die "IN CMD" Lampe LPüber den Überbrückungsschalter S3 in Position 2 eingeschaltet. DieDimmer-Steuerung verändert den Ausgangsspannung des Reglers.IC2 und LED's D3 und D4 sind für die Skalenbeleuchtung.Das Relais RL1 wird durch ein weiteres Drücken der TC-Tastedeaktiviert, da dieses den Flip-Flop-Wechsel ein weiteres Mal bildet.Das Trimm-Potentiometer RV1 liefert Offset-Justierung.20169223D SIMRAD 3-17D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotDiese Seite wurde bewusst frei gelassen.3-18 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Technische Daten4 TECHNISCHE DATEN4.1 AP9 MK3 KontrolleinheitAbmessungen..........................Siehe Abb. 4-1.Gewicht ....................................3,0 kgSchutzart ..................................IP43 (Siehe Seite 4-13.)Umgebungs-Temperatur,......Lagerung: –25 - +70°CIn Betrieb:0 - +55°CKompass-Sicherheitsabstand: 0,3mMax. Stromverbrauch: ...........0,6AEingangs-Signale:Magnetkompass:.....................sin/cos 2V, 2,5V Ref.Fluxgate-Kompass:.................sin/cos 2V, 2,5V Ref.Kreisel Kompass serielles Signal:- RGC11 und RGC12 Primär-Datensätze,NMEA, UART (SKR80/82)- Andere Datensätze erfordern eine zusätzlicheKreisel-Interface-PlatineNav. Signal: Format: NMEA 0183XTE: APA, APB, XTE,CTS: APA, APB, BOD, BWC, BWR, BWW, HSCBaudrate: 4800Geschwindigkeitssignal:........VTG.Siehe auch Seite 4-14.Ausgangs-Signale:"ON(EIN)/OFF(AUS)" Steuersignale (12V)±10V Analog-SignalNMEA, HDM/HDT mit 0,1 Grad AuflösungWiederholungsrate: Wählbar zwischen 5/Sek. und 1/Sek.Ref. Seite 5-45.Pult-Ausschnitt: 138 x 282 mm (5.43 xAbb. 4-1 AP9 MK3 Bediengerät, Abmessungen20169223D SIMRAD 4-1D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot4.2 AP9 MK3 Kreisel-Interface-PlatineEingangs-Signale: Synchro 1:1Synchro 90:1Synchro 360:1Autopilot Synchro-ErregersignalStepper 6 Step/Grad, 24-70V4.3 CD109 KursdetektorAbmessungen :.................. Siehe Abb. 4-2.Schutzart: ................... IP56Umgebungstemperatur:Lagerung: . –40 - +85°Cin Betrieb: –30 - +60°CKabellänge: ................... 1 m1000 (39.4")120°Ø60 (2.4")120°Ø33 (1.3")120°35 (1.4")Abb. 4-2CD109 Kursdetektor, Abmessungenmin/max. 80-100 (3.2-4.3")4-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Technische Daten4.4 RFC35R Fluxgate-KompassAbmessungen:.........................Siehe Abb. 4-3Gewicht: ...................................0,9 kg (2,0 lbs)Spannungsversorgung:..........10-29VGS, 1 WattKursausgang: ..........................Seriell, drehgeschwindigkeitsstabilisiertAusgangsformat: ....................Seriell, Robnet TM Bus für RobertsonAutopilote oder NMEA 0183 10x/Sek.NMEA-Daten: .........................$IIHDM,x.x,M*hhx.x=heading, hh=checksumStandard Konfiguration:........Robnet AusgangOptional Analog-Ausgang: ...Sinus/Kosinus durch SteckplatineGenauigkeit: ............................

Robertson AP9 Mk3 Autopilot4.5 RFC35NS Fluxgate-KompassAbmessungen:.........................See Abb. 4-3Kursausgang: ..........................Seriell und analogAusgangsformat: ....................NMEA183 10x/Sek. und sin/cos.NMEA-Daten: .........................$IIHDM,x.x,m*hhx.x=heading,hh = checksumAnalog-Daten:.........................Sin/Cos ±2V, 2.5VGS Referenz.Genauigkeit: ...........................

Technische DatenNMEA0183 Eingangsdaten:Kalibrierungs-Start-Befehl:...... $PSTOCKursabweich-Einstellung: ....... $PSTOK,,,nnn,nnn = offset adjust angle 0 – 360 Grad(Justier-Winkel)PSTOK und PSTOC sind Stowe Dataline Datensätze.4.7 Anschluss-EinheitAbmessungen:.........................See Abb. 4-4.Schutzart: .................................IP22Gewicht: ...................................3,5 kgUmgebungstemperatur,Lagerung:.......................–25 - +70°Cin Betrieb:.......................0 - +55°CSicherheitsabstand zum Magnetkompass: 1.5 m (5')Haupt-Spannung: ...................24V GS +30/–25%Alarm-Spannung : .................24V GS ±20 %Eingangs-Signale:Ruder-Rückgeber-Einheit:.....3400 Hz +/-20Hz/GradSteuerhebelFU : .................................Stromsignal: 0-1mA (±45°)NFU :..............................SchaltkontakteD90 Anschluss-Einheit:Solid state -Ausgang: ..Schaltet niedrige GS (19-40V) Einzel-Kanal. 3A.D91 Anschluss-Einheit:Solid state Ausgang: ...Schaltet hohe GS (110V) Einzel-Kanal. 1A.D92 Anschluss-Einheit:Solid state Ausgang: ...Schaltet hohe/niedrige WS (110-220V)Einzel-Kanal. 1A.D93 Anschluss-Einheit:Analog Ausgang: .........Zwei unabhängige Kanäle+/-10V oder 4-20mA AusgangD99 Anschluss-Einheit:Ausgang:........................Schaltet links/rechts Antrieb, max. 10A,24VGS.20169223D SIMRAD 4-5D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot340 (13.4")320 (12.6")105 (4.2")290 (11.4")5 (0.2")300 (11.8")360 (14.2")333 (13.1")Abb. 4-4D9X Anschluss-Einheit, Abmessungen4 Fixing holes Ø8 (0.3")4-6 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Technische Daten4.8 RF14XU Ruder-Rückgeber-EinheitAbmessungen: See Abb. 4-5.Schutzart:IP56Umgebungstemperatur: –10 - +55°CBetriebsspannung: 24VGS +30/–20%Spannungsausgang: 0-18V GS (9V als Mittschiffs-Referenz)Frequenz-Ausgang: 3400Hz (Mittschiffs-Referenz)Backbord: +20Hz/Grad,Stbd: –20Hz/GradKapazität:5 Anzeigen, parallelRuderwinkel: ±45 ° (änderbar auf 60, 70 oder 90°)Endlagenschalter: Einstellbar von ±5 bis ±160°Ø8 (0.3")240 (9.5")75 (3") 80 (3.15")Ø12 (0.47")40 (1.6")160 (6.3")150 (5.9")120 (4.8")185 (7.3")Abb. 4-5RF14XU Ruder-Rückgeber-EinheitAbmessungen20169223D SIMRAD 4-7D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot4.9 RF Standard ÜbertragungsgestängeAbb. 4-6RF Standard Übertragungsgestänge - Abmessungen4.10 S9 SteuerschalterAbmessungen:.........................Siehe Abb. 4-7.Schutzart: .................................IP56Umgebungstemperatur: ........–25 - +70°CKompass-Schutzabstand: ......0,3 mMax. induktive Belastung:.....4A/24V GS, 0.6A/110V GS,0,3A/220V WS, 10A/WS144 (5.67")137 (5.40")95 (3.75")144 (5.67")Ausschnitt:138x138 (5.44")70 (2.75")78 (3.1")Abb. 4-7S9 Steuerschalter - Abmessungen4-8 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Technische Daten4.11 FU91 SteuerschalterAbmessungen:.........................See Abb. 4-8.Schutzart: .................................IP56Umgebungstemperatur, ........Lagerung:In Betrieb:Kompass-Schutzabstand: ......0,3 m–25 - +70°C–10 - +55°C144 (5.67")144 (5.67")30 (1.18")137 (5.40")68 (2.68")Ausschnitt:138x138 (5.44")76 (3.00")Abb. 4-8FU91 Steuerschalter - Abmessungen20169223D SIMRAD 4-9D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot4.12 S35 SteuerschalterAbmessungen:.........................Siehe Abb. 4-9.Gewicht: ..................................1,4 kg (inklusive Kabel)Max. induktive Belastung:.....4A/24V GS, 60mA/110V WS,25mA/220V WSUmgebungstemperatur: ........Lagerung: –30 bis 80° CIn Betrieb: –10 bis 55° C.Schutzart: .................................IP56Kompass-Schutzabstand: ......0.5 m (1,6 ft.)Stromverbrauch (Beleuchtung):6 mAKabel:........................................10 m Kabel mit sechs Kabeladern,verbunden durch KabelstutzenAnmerkung! Der Kabelstutzen kann nicht auf der Rückseite platziertwerden.Abb. 4-9S35 Steuerschalter - Abmessungen4-10 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Technische Daten4.13 F1/2 FernbedienungAbmessungen:.........................Siehe Abb. 4-10Schutzart: .................................IP56Kabellänge: ..............................10 Meter (30 ft.)Max. induktive Belastung:.....4A/24V GS, 60mA/110W WS,25mA/220V WSAbb. 4-10F1/2 Fernbedienung - Abmessungen4.14 F200-40 FernbedienungAbmessungen: See Abb. 4-11Schutzart: IP56Umgebungstemperatur,Lagerung: –25 - +70°Cin Betrieb: 0 - +55° CKompass-Schutzabst.: 0.3 mKabellänge: 7 m (21ft.)72 (2.8")5 (0.2")46 (1.8")30 (1.2")145 (5.7")Abb. 4-11F200-40 FernbedienungAbmessungen20169223D SIMRAD 4-11D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot4.15 RI9 Ruderlage-AnzeigerAbmessungen:.........................Siehe Abb. 4-12.Spannungsversorgung:..........24/32V GS ±20%Beleuchtung:............................Maximum 80 mAEingangs-Signal: .....................0,1 –1,1 mA oder ±10VRuderwinkel:...........................45°-0-45° (andere Winkel auf Option)Umgebungstemperatur,Lagerung: ............–25 - +70°CIn Betrieb: ..........–10 - +55°CSchutzart: .................................IP56Schutzabstand zum Magnet-Kompass: 2,6 m (9ft.)Ruder-Rückgeber-Einheiten:.RF45, RF45X, RF14XU (RF100, RF140).144 (5.67")RI9153 (6.02")144 (5.67")137 (5.40")Panel cut-out:138x138 (5.44")57 (2.24")65 (2.56")Abb. 4-12RI9 Ruderlage-Anzeiger - Abmessungen4-12 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Technische Daten4.16 IP SchutzartJedes Teil eines Robertson Autopilot-Systems verfügt über einen zweiZiffern IP Schutzcode.Das IP Mess-System liefert ein Mittel zur Klassifizierung des Schutzesvor Staub, Wasser und Erschütterungen bei elektronischerAusrüstung und Zubehör. Das System ist in den meisteneuropäischen Ländern anerkannt und wird in eine Anzahl vonbritischen und europäischen Standards zusammengefasst.Die erste Codeziffer beschreibt den Schutz gegen feste Gegenständeund die zweite Ziffer den Schutz gegen Flüssigkeiten.ERSTE NUMMERSchutz gegen feste ObjekteIP TESTS IP TESTS0 Kein Schutz 0 Kein Schutz1 Schutz gegen feste Objektebis 50 mm, z.B. versehentlicheHand-Berührung.2 Schutz gegen feste Objektebis 12 mm, z.B. Finger.3 Schutz gegen feste Objekteüber 2,5 mm (Werkzeug +Kabel)4 Schutz gegen feste Objekteüber 1 mm (Werkzeug +Drähte+ dünne Kabel)5 Schutz gegen Staub – begrenztesEindringen(keine schädigenden Ablagerungen)6 Totaler Schutz gegenStaub/SchmutzZWEITE NUMMERSchutz gegen Flüssigkeiten1 Schutz gegen vertikal fallendeWassertropfen (z.B. Kondensat).2 Schutz gegen direkte Wasserspritzerbis 15° Vertikal-Neigung.3 Schutz gegen Spritzereinwirkungbis 60 ° Vertikal-Neigung4 Schutz gegen direkte Wasserspritzeraus allen Richtungen,begrenztes Eindringen.5 Schutz gegen schwacheWasserstrahlen/Spritzer aus allenRichtungen, begrenztes Eindringen.6 Schutz gegen starke Wasserstrahlen/Spritzer,z.B. bei Einsatzauf Schiffdecks - begrenztes Eindringen.7 Schutz gegen die Wirkungen vonImmersion zwischen 15 cm. und 1m.8 Schutz gegen lange Zeiträumevon Immersion unter Druck.20169223D SIMRAD 4-13D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot4.17 Spezifikation von MeldungenGenutzte Daten sind unterstrichen. Welche Steuer-Betriebsart genutztwird, hängt von den empfangenen Datensätzen wie folgt ab.CTS Steuerung (COURSE TO STEER$--XTE,A/V,A/V,X.XX,L/R,N[CR][LF]Steuerung nach der Peilung$--BWR,XXXXXX,XXXX.XX,N,XXXXX.XX,W,XXX,T,XXX,M,XXX.X,N,XXX[CR][LF]$--BWC,XXXXXX,XXXX.XX,N,XXXXX.XX,W,XXX,T,XXX,M,XXX.X,N,XXX[CR][LF]$--BWW,XXX,T,XXX,M,XXX,XXX[CR][LF]$--BOD,XXX,T,XXX,M,XXX,XXX[CR][LF]$--HSC,XXX,T,XXX,M[CR][LF]Prioritäts- (Misch-) Steuerung(Kreuzkurs mit automatischer neuer Peilung an Wegpunkten)$--APA,A/V,A/V,X.XX,L/R,N,A,A,XXX,M/T,XXX[CR][LF]$--APB,A/V,A/V,X.XX,L/R,N,A,A,XXX,M/T,XXX,XXX,M/T,XXX,M/T[CR][LF]Geschwindigkeits-Korrektur-Signal (VTG)$--VTG,X.X,T,X.X,M,X.X,N,X.X,K4-14 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Installation5 INSTALLATION5.1 Auspacken und Handhabung5.2 Allgemein5.3 Bedien-EinheitDie Anlage nach Erhalt vorsichtig auspacken und auf äußere Schädenüberprüfen. Den Inhalt entsprechend der Packliste kontrollieren.Beim Installieren der Einheiten sollte besonders aufanwenderfreundliche Handhabung geachtet werden.Kabel-Layout/Übersicht siehe externes Kabel-Diagramm.Die Einheit ist nach Standard DIN Abmessungen für die Konsolen-Montage entwickelt Die Größe für den Konsolen-Ausschnitt ist inAbb. 4-1 gezeigt. Eine Vorrichtung für die Konsolen-Befestigung undeine Halterung gehören zum Lieferumfang. Die Klammerhalterunghat vier Schraublöcher für die Schott-Montage und die Kontrolleinheitwird mit zwei Allan Schrauben (Abb. 5-2) an der Klammerbefestigt. Ein passender Inbusschlüssel ist mitgeliefert.Es ist wichtig, die Kontrolleinheit so zuplatzieren, dass der Sichtwinkel zu denDisplays zwischen 45 und 90 Grad inbeiden Ebenen beträgt. Bei Konsolen-Montage die Kontrolleinheit möglichstnahe an der vorderen Ecke montieren.Das erleichtert das Ablesen derAnzeigen. Direktes Sonnenlicht aufdem Display vermeiden.Abb. 5-1Bedieneinheit -Pultmontage20169223D SIMRAD 5-1D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotAbb. 5-2Bedieneinheit - KlammerhalterungAnmerkung!Stecker-MontageDie Kabelleiter werden mit dem Kontaktstecker entsprechend demSchaltplan, Zeichnung Nr. N4-016896, verbunden. Die folgendenWerkzeuge sind zum Befestigen der Klemm-Anschluss-Pins undSockel an die jeweiligen Kontaktstecker erforderlich:Quetsch-/Klemm-Werkzeug : Amp 58495-1Entnahme-Werkzeug: Amp 725840Keine anderen als diese speziellen Werkzeuge nutzen!Abb. 5-3Stecker-ZusammenbauZum Schutz vor elektromagnetischen Störungen müssen alleAnschlüsse der Kontrolleinheit mit der mitgeliefertenMetallummantelung und der Abdeckung versehen werden.Zusätzlich ist das Kabel für J1, J2 und J3 mit den geliefertenFerriteinsätzen zu versehen.5-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationAbschirmungs-AbschlussCa. 1 cm (0.4") der Kabel-Isolierung abziehen und die Abschirmungnach hinten drücken zur Abdeckung der Isolierung. DenKontaktstecker auf den Sockel der Bedieneinheit schrauben. DenStecker-Mantel auf den Anschlussblock schrauben. DieKabelabschirmung an der Ummantelung mit einem Kabelbinderbefestigen und festziehen, um sicherzustellen, dass die Abschirmungguten Kontakt hat. Eine dünne Schicht reine Vaseline auf dasGewinde des Stecker-Mantels auftragen. Die Abdeckung auf dieUmmantelung aufschrauben bis ein guter Kontakt mit dem Gehäuseder Kontrolleinheit hergestellt ist. Das Ferritmaterial so nahe wiemöglich an der Steckerabdeckung mit einem Kabelbinder befestigen(nur für J1, J2 und J3 Kabel).Das Bediengerät hat eine Erdungs-Klemmleiste und muss eineordnungsgemäße Erdung zum Schiffsrumpf haben. Der Erdungsdrahtsollte möglichst kurz, aber mindestens 10 mm breit sein.Zur Erdung der Schrauben siehe auch Abb. 8-6 Abschirmungs-Abschluss.Abb. 5-4Bediengerät – Stecker-Montage20169223D SIMRAD 5-3D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot5.4 Kurs-Sensoren/GeberAnmerkung!Im Fall eines Dual-Stations-Systems sollte der Kurssensor nur mit derHaupt-Bedieneinheit verbunden werden.Anmerkung!AllgemeinDer AP9 MK3 kann diemeisten Kurs-Sensoren-Typen zu lesen, sei esMagnetkompasse, Fluxgate-SensorenoderKreisel-Kompasse.Eine Kombination vonunterschiedlichen Sensorenist möglich, diemaximale Konfigurationbeträgt: 2 Magnet-Kompasse, 1 Kreisel-Kompass (Synchro), 1Kreisel-Kompass (Stepper),1 Kreisel Kompass(Stromschleife) und 1Fluxgate Kompass.Zwei Kreisel-Kompassedesselben Typs könnennicht simultan genutztwerden, z. B. 2 Synchrooder 2 Stepper oder 2Fluxgate.AP9 MK3OUTEin Kreisel-Kompass mit nur einem seriellen Daten-Ausgang ist in einerDual-Stations-Konfiguration nicht nutzbar.AINOUTBINBei Lieferung ist der AP9 MK3 auf Magnet- und Fluxgate-Kompassvoreingestellt. Ein Kreisel-Kompass mit seriellem/StromschleifenAusgang ist ebenfalls direkt anschließbar, jedoch muss hierfür SW1-6auf der Interface-Platine in die ON/EIN Position gesetzt werden. Fürden Anschluss an andere Kreisel-Kompass-Typen ist die AP9 MK3Kreisel-Interface-Platine erforderlich und die Schalter auf derInterface-Platine müssen in die korrekte Position gebracht werden.Siehe Seite 5-60.Der gewünschte Steuer- und Monitor-Kompass wird mit den TastenCOMPASS SELECT/Kompass-Wahl und INCREASE (Zunahme)/DECREASE (Abnahme) am Bediengerät gewählt. Siehe Seite 2-6.HLHLHLHLJ436910J48612J312OUTOUTININHEADINGNMEA (HDT/HDM)NAV. RECEIVER(NMEA)CHANNEL ACOMM. LINE(DUAL ST./RMP)COMM. LINE(DUAL ST./RMP)SERIAL HEADING DCHANNEL BNOTE: In Dual Station configuration, serial heading dacan not be connected to J3, 1-2.Abb. 5-5Serieller Schnittstellen-AnschlussINMagnet-KompassUm einen exakten Kurs vom Magnet-Kompass zu erhalten, ist derEinbauort besonders sorgfältig zu bestimmen. Einen möglichst nahezum Schiffs-Mittelpunkt liegenden – frei von Roll- und Stampfeinflüssen-, stabilen horizontalen, vibrationsfreien Einbauort wählen.5-4 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationAnmerkung!Er sollte möglichst weit entfernt sein von magnetischenStöreinfllüssen, wie Maschinen, Kabel, Übertragungsantennen oderanderen elektromagnetischen Gegenständen.Eine Kompass-Justierung ist erforderlich.KrängungsfehlerKrängungsfehler könnten erkennbar sein bei Roll- undStampfbewegung des Schiffes, was wiederum eine unstabileKompassrose verursacht. Dieser Fehler ist justierbar durch Einsatzeines „Krängungs-Magneten“, der vertikal unter- und oberhalb desKompass-Zentrums platziert wird. Der Magnet wird normalerweisemit dem roten Ende in die nördliche und mit den blauem Ende in diesüdliche Hemisphäre zeigend angebracht. Der korrekte Abstandzwischen Magnet und Kompass ist am besten bei Probefahrten zuermitteln. Kompass-Montage möglichst nahe zum Schiffszentrumkann ebenfalls den Krängungsfehler reduzieren.Nördliche/südliche NeigungsablenkungSymptome von nördlicher Neigungsablenkung sind das sog. "S-ing"von Schiffen auf nördlichen Kursen auf hohen Breitengraden. DerGrund für dieses Phänomen liegt darin, dass die Erd-Magnetliniennur am Äquator parallel zur Erdoberfläche verlaufen und somit keinevertikale Magnet-Komponente existiert. Bewegt man sich innördliche Richtung vom Äquator, nimmt die vertikale Komponentedes Erdmagnetfeldes zu.Die Richtungs-Ablesung von einem Magnetkompass basiert auf derhorizontalen Komponente des Erdmagnetfeldes. Diese Komponentewird geringer mit zunehmendem Breitengrad, während die vertikaleMagnet-Komponente zunimmt. Der Effekt bei hohen Breitengradenist, dass Magnetkompasse träge und unbeständig erscheinen. DieseSymptome werden bei zunehmender Geschwindigkeit offensichtlicher.Dasselbe Phänomen ist in der südlichen Hemisphäre erkennbar, undwird südliche Neigungsablenkung genannt.Es gibt kein Patentrezept für dieses Problem, außer eine einwandfreieKompass-Installation und –Justierung.20169223D SIMRAD 5-5D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotMontage des CD109 Kurs-DetektorsDer Kurs-Detektor wirdauf dem Schiffs-Magnetkompasszur Übermittlungder Kompass-Signalean die Bedieneinheitmontiert. Die Montagearthängt vom Kompass-Design ab. Die Entfernungzwischen Kurs-Detektorund der Kompassrosehängt von dem Magnet-Moment der Kompassrose-Magnetenab. EinAbstand von 70 – 90 mmfür ein Magnetmomentvon 1500-2000 CGS wirddeshalb empfohlen.Justierung des Signal-Levels nachfolgend.Montage-Anweisungen gem. Abb. 5-6. Der Kurs-Detektor kannentweder mit einer 6 mm Schraube am Boden der Kompasskugeloder an dem mitgelieferten Dreibeinhalter befestigt werden.Zusammen mit dem Kurs-Detektor werden (1m) und Steckergeliefert. Buchse und Klammer für Verlängerungskabel gehören zumLieferumfang. Das Verlängerungskabel ist Teil der zusätzlicherhältlichen Ausrüstung.Auf freie Bewegung des Kompasses in den Kompassbügeln und dassdieser nicht durch das Detektorkabel beeinträchtigt wird ist zuachten.Der CD109 Kurs-Detektor wird an J2 oder J3 der Bedieneinheitangeschlossen und die Verbindung wird im externenVerdrahtungsschema gezeigt. Werden zwei Magnetkompasseangeschlossen, ist einer mit J2 und der andere mit J3 zu verbinden.Wird der Kurs-Detektor oben auf dem Kompass montiert, ist dasSinus-/Kosinus-Signal auf J2/J3 Pin 10 und 11 gegeneinanderauszutauschen.Justierung des Signal-LevelsAbb. 5-6CD109 Kurs-Detektor-MontageDas Bediengerät liefert eine 2,5V Referenz-Spannung (V/2) an dieSekundär-Wicklungen des Kurs-Detektors, zusammen mit Erreger-Impulsen einer festen Frequenz an die Primär-Wicklung.Die resultierende Spannung auf den Sekundär-Wicklungen folgt demSinus und Kosinus des Kompasskurses. Die Spitzenwerte der SinusundKosinus-Signale sind abhängig von der Entfernung zwischendem Kurs-Detektor und den Kompass-Magneten. Sowohl dieReferenz-Spannung (V/2), genannt CENT.SIN1 und CENT.COS1 als5-6 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Installationauch die Sinus- und Kosinus-Spannungen, genannt COMP1 SIN undCOMP1 COS (0-5V ungefähr) werden durch die Elektronik und alsvoller Text auf dem Display angezeigt. Siehe detaillierte Debug-/Fehler-Liste, Seite 5-47Die Signale auf beiden Kurs-Detektoren werden angezeigt, sofernzwei Magnetkompasse angeschlossen sind.Anmerkung!KreiselkompassDer AP9 MK3 wird normalerweise über eine Schnittstelle an dieKurssignale eines Kreiselkompass angeschlossen.Bei Lieferung ist die Kontrolleinheit nur für den Anschluss anMagnet- und Fluxgate-Kompass und Kreiselkompass mit seriellerSchnittstelle vorbereitet.Bei Anschluss an anderen Kreiselkompass-Typen ist eine Extra-Schaltplatine (AP9 MK3 Kreisel-Interface-Platine) im Bediengerätanzubringen. Diese wird an der Interface-Platine durch einen 40 Pin-Stecker und 4 Zwischenstücke angebracht. Die Zwischenstücke sindbereits auf der Kreisel Interface-Platine, die in die Interface-Platineohne Schraubverbindungen eingesteckt wird, montiert. Wird derAutopilot für eine Kreiselkompass Schnittstelle bestellt, wird dieKreisel Interface Platine werksseitig angebracht.Weiterhin muss die Bedieneinheit auf den korrekten Kompass-Typen,die korrekte Phasen- und Referenzspannung eingestellt werden undob das Kreisel-Signal vom Autopiloten erregt wird oder nicht. Dieserfolgt über Dipp-Schalter (zwei Pakete mit 8 Schaltern jeweils), diean der Löt-Seite der Interface-Platine befestigt sind.Alle Schalter sind werksseitig auf die OFF/AUS-Position voreingestellt.Zunächst die Position von SW1-7 und 8 (Erreger) sorgfältigüberprüfen. Diese Schalter müssen in der OFF/AUS-Position sein,bevor die Einstellung der Schnittstelle und der Kreiselkompass-Anschluss erfolgt.Die Einstellung erfolgt entsprechend der Liegeplatz-Ausrichtung/Test; Seite 5-51.Elektrische AnschlüsseDer Anschluss der unterschiedlichen Kreiselkompass-Typen wird imexternen Verdrahtungs-Schema oder in den Diagrammen auf denfolgenden Seiten gezeigt.Kreiselkompass mit Synchron-Ausgang wird an J2 der Bedieneinheitangeschlossen.Kreiselkompass mit Stepper-Ausgang (24-70V GS) wird an J3angeschlossen und die Verbindung ist Polaritäts-unabhängig.Kreiselkompass mit Stromschleifen-Ausgang (serielle Daten) wird anJ3 des Bediengerätes angeschlossen.20169223D SIMRAD 5-7D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotKreiselkompass Synchro-Signal-Anschluss:GYRO COMPASSS1S2S3R1R2J234567CONTROL UNITS1S2S3R1R2Abb. 5-7Synchro-Signal-AnschlussAchtung !Vor Anschluss des Steckers sicherstellen, dass SW1/2 korrekt eingestelltsind. Siehe Seite 5-60.Kreiselkompass Stepper-Signal-Anschluss:GYRO COMPASSJ3CONTROL UNITS131AS2Linkin plug451B2A62BS373ACOM.83BAbb. 5-8Stepper-Signal-Anschluss24-90V Stepper-Signal, positiv oder negativ.GYRO COMPASSS1COM.S2S3J3345678CONTROL UNIT1A1B2A2B3A3BAbb. 5-9Stepper-Signal, alternativer Anschluss5-8 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationRGC50/10/11 Kreiselkompass-Anschluss an AP9 MK3RGC SIGNALINTERFACE UNITV/2COSTB454J596CONTROL UNITV/2COSSIN33SINGND213GND+12V112+12VAbb. 5-10Sin/Cos AnschlussRGC SIGNALINTERFACE UNITCONTROL UNITTB3J3OUT LoOUT Hi4321LoHiSERIAL I/PAbb. 5-11Serieller AnschlussRGC12 Kreiselkompass-Anschluss an AP9 MK3RGC12CONTROL BOXCONTROL UNITTB7J3IRNHIRNL21LoHiNMEAIRNSAbb. 5-12RGC12 Serieller AnschlussAnmerkung! Bei Einsatz der Dual-Station können serielle Kursdaten nicht an J3, 1-2angeschlossen werden.20169223D SIMRAD 5-9D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotRFC35NS Fluxgate KompassFür die erste Installation des Kompass sollte der gewünschteEinbauort auf unsichtbare Einflüsse, die einen Kompassfehlerverursachen könnten. überprüft werden.Dies ist auf einfache Art mit einem (kleinen) Hand-Magnetkompassdurchführbar, vorausgesetzt dieser verfügt über eine Kompassscheibemit Markierungen zum Erkennen von magnetischenStörungen.Den Kompass an dem gewünschtenEinbauort platzieren. Die Kompassscheibezur Ruhe kommen lassenund notieren, welcher Kursausgelesen wird (siehe Kursstrichoder andere Markierung auf derKompasskugel).ForeAnschließend den Kompass ca.30cm aus dem Einbauort heraus in Portgerader Linie nach vorne und nachhinten bewegen (ohne ihn zudrehen). Diese Bewegung wiederholen,aber diesmal in Querschiffs-Richtung.Falls überhaupt möglich, den Kompass auch in der Vertikalen (aufund ab) bewegen.Als Faustregel gilt, die Kompass-Anzeige sollte während dieses Testsnicht mehr als 5 Grad von der ursprünglichen Anzeige abweichen.Dann können Sie begründet sicher sein, dass der Kompass-Einbauortin Ordnung ist.Wird mehr als 5 Grad Abweichung festgestellt, mag das noch inOrdnung sein, werden aber 10 Grad überschritten, besteht dieMöglichkeit, dass die Kalibrierung/Kompensation nicht optimal seinwird.Wird eine große Abweichung festgestellt, versuchen Sie, die Ursachedafür zu finden oder wählen Sie einen neuen Kompass-Einbauort.Auch wenn der RFC35 Fluxgate Kompass eine Abweichung von biszu 30 Grad kompensieren kann, sollten diese allgemeinen Regeln fürdie bestmögliche Kompassleistung befolgt werden.UpDownStbd.Aft5-10 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationFWDElektrische VerbindungAbb. 5-13 RFC35 MontageRFC35NSAP9 MK3SIN PCBJ1NMEARATE PCBJ2ROBNETJ3EXT.COMP6 5 4 3 2 1 4 3 2 1 2 1NMEA OUTPUTTO NMEA"listener"AP9 MK3CONTROLUNITVIN+RX-VIN-RX+TX-MICRO-CONTROLLERTX+GREYGREENBROWNYELLOWPINKVIN+ (PINK)GND (GREY)SIN (YELLOW)COS (BROWN)VREF (GREEN)J512 +14V13 GND3 SIN6 COS9 V/214Abb. 5-14 RFC35NS Verdrahtung an AP9 MK320169223D SIMRAD 5-11D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotRFC35N NMEA KompassEinbauSiehe RFC35NSElektrische VerbindungJ1NMEAJ2ROBNETJ3EXT.COMP6 5 4 3 2 1 4 3 2 1 2 1GREY (VIN-)PINK (VIN+)GREEN (RX-)YELLOW (RX+)BROWN (TX-)WHITE (TX+)NMEA PCBGREYPINKBROWNWHITEGREEN RXYELLOW RX+Note!TXTX+D9XDISTRIBUTIONUNITINTERCONNECTIONBOARDTB51 15V RTN4 +15VJ312SERIAL I/P HISERIAL I/P LOAP9MK3CONTROLUNITAbb. 5-15 RFC35N NMEA Kompass-Verkabelung an AP9 MK3Anmerkung!RX+ (Gelb) und RX- (Grün) werden nur genutzt, wenn die NMEA-Ausrüstung die angemessenen Datensätze für die Kalibrierung und dieKompensation senden kann. Siehe Seite 5-67.5.5 D90/D91/D92/D93/D99 AnschlussboxDie Einheit ist mit 4 Schraublöcher für die Befestigung versehen undsollte möglichst nahe an der Bedieneinheit platziert werden. EinEinbau innerhalb der Konsole ist ebenfalls möglich.Für WS Hauptversorgungs-Anschluss ist ein WS Adapter für 24V GS1,5A zwischen die Hauptversorgungsquelle und die Verteilereinheitzu schalten (nicht im Standard-Lieferumfang enthalten).Elektrische Anschlüsse siehe Verdrahtungsplan.Abhängig vom Anschlussboxtyp können die Halbleiter-Relais dieMagnetventile für Hoch- und Niedrig GS oder WS steuern. Einanaloges Spannungs- oder Stromsignal ist ebenfalls für Steuersysteme,die analoge Eingangssignale benötigen und für links-/rechtslaufende Motoren verfügbar.Die Beziehung zwischen den Anschlussbox-Typen und Betriebs-Spannung ist wie folgt:D90: Einzel-Relais Ausgang für Niedrig GS(19-40V), 3AD91: Einzel-Relais Ausgang für Hoch GS (110V), 1AD92: Einzel-Relais Ausgang für DS (110-220V/50-60Hz), 1AD93: Dual-Analog-Spannung/Strom-Abgabe (±10V and 4-20mA)5-12 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationAnmerkung!D99: Ausgang zur Bedienung von links-/ rechtslaufendenMotoren (20A max.)Wird die Anschlusseinheit mit zusätzlichen Ausgängen oderzusätzlichen Funktionen geliefert, erfolgt die entsprechendeKennzeichnung auf dem Etikett der Frontseite.In Systemen mit erforderlichen Analog-Ausgängen fehlt die Ruder-Rückgeber-Einheit.EinbauDie Einheit ist mit 4 Schraublöchern für die Befestigung versehen undsollte möglichst nahe an der Bedieneinheit erfolgen.Elektrische VerbindungenDie GS Einheit verfügt über einen Spannungs-Eingang für 24V GS.Für WS Hauptversorgungs-Anschluss ist ein WS Adapter (nicht imSimrad Robertson Lieferumfang enthalten) zwischen dieHauptversorgungsquelle und die Verteilereinheit zu schalten.Für elektrische Anschlüsse siehe externes Verkabelungs-Diagrammund externes Verdrahtungs-Diagramm, Kapitel 8.Abschirmungs-KlemmblockDie Rückgeber-Kabel-Abschirmung an ST6 auf der Abschirmungs-Klemmleiste befestigen. Die Kabelabschirmung J1der Bedieneinheit istan ST7 und Kabelader J2 der Bedieneinheit an ST8 anzuschließen.Andere Kabelabschirmungen werden an ST1-ST5 angeschlossen.Die Verteilereinheit verfügt über eine externe Erdungsleiste undmuss eine einwandfreie Erdungsverbindung zur Schiffsaußenhauthaben. Der Erdungsdraht sollte möglichst kurz und mindestens10mm breit sein.Kabel-Bus-AnschlussIst ein extra PCB (SSB oder Dual Analog) innerhalb der D9X Box inder “unteren Reihe” einzubauen, so ist ein Bus-Verlängerungskabel(FUA9X Buskabel P/N 23602857) zu nutzen. Das Bus-Kabelverbindet den “Ausgang” (linker Bus-Stecker) der “oberen Reihe” mitdem “Ausgang” (linker Bus-Stecker) der “unteren” Reihe wie imfolgenden gezeigt.20169223D SIMRAD 5-13D-26723 Emden

InstallationJustierungenNormalerweise ist keine Justierung in der Verteilereinheiterforderlich. Umfasst die Einheit jedoch eine Dual-Analog-Platineoder eine Bugstrahl-Interface-Platine, müssen diese Platinen währendder Installation entsprechend des Einstellungsverfahrens auf Seite 5-52 eingestellt werden.AP9 MK3MAIN CONTROLUNITJ/P2123 14 2ANALOGUEINTERCONNECTION PCB.TB43 ANALOG I/P4 ANALOG I/P GND.S11 MUST BE SET TOPOSITION "0"J2 of the Dual Analogue Boardis plugged directly onto J1 ofthe Analogue Interconnection BoardJ1J2DUAL ANALOGUE BOARDTB211VOLT O/PANALOGUESTEERINGUNIT2 VOLT O/P COMMON3 CURRENT O/P4 CURRENT O/P RETURNTB221 VOLT O/P234VOLT O/P COMMONCURRENT O/PCURRENT O/P RETURNAbb. 5-17AP9 MK3 / D93 (Dual Analog PCB) Zusammenschaltung5.6 RF14XU Ruder-Rückgeber-EinheitMechanischer EinbauVor Installation sicherstellen, dass die Ausrichtungs-Markierung aufder Montageplatte mit der Markierung auf dem Schaftübereinstimmt. Das Ruder auf die Mitschiffs-Position bringen. DieRückgeber-Einheit auf einer ebenen Fläche montieren und durchSchrauben, die durch die drei Löcher in der Montageplattegeschraubt werden, befestigen. Die Einheit mit dem Ruderentsprechend Abb. 5-18 verbinden. Wichtig ist die lineareVerbindung, d. h. A-a und D-d sind gleich lange Paare. Damit ist einVerhältnis von 1:1 zwischen dem Ruderwinkel und dem Schaft derRückgebereinheit gegeben. Die abschließende Justierung erfolgt überdas Lösen der Befestigungsschrauben für das Einsetzen des20169223D SIMRAD 5-15D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotAnmerkung!Potentiometers. Das Potentiometer vorsichtig in die korrekte Positiondrehen.Wird der RF14XU mit aufwärts zeigendem Schaft montiert, sind die gelbenund blauen Adern gegeneinander auszutauschen (Siehe Abb. 5-20).Abb. 5-18RF14XU - MontageAnmerkung!Elektrische InstallationDie Kabel werden durch Kabelstutzen geführt. Falls erforderlich undzur Vermeidung von jeglichen mechanischen Schäden sollten dieKabel in einer Führung zwischen der Ruder-Rückgeber-Einheit undder Anschlussbox oder dem Ruderlage-Anzeiger verlaufen. Dieelektrische Verbindung ist in dem Verkabelungs-Diagramm und derAnschlussliste dargestellt. Die Kabelabschirmung muss mit derinternen Erdungs-Klemme verbunden werden. Ref. Abb. 5-19.Die Rückgeber-Einheit verfügt über eine externe Erdungs-Klemmeund muss eine einwandfreie Erdungsverbindung zur Schiffsaußenhauthaben. Der Erdungsdraht sollte möglichst kurz und mindestens10 mm breit sein.Der RF14XU wird entweder vom Ruderlage-Anzeiger mit Spannungversorgt (19-40V GS) oder direkt von der Verteilereinheit desAutopiloten. Ist ein Ruderlage-Anzeiger angeschlossen, wird derRF14XU von diesem mit Spannung versorgt. Wird die Ruderlage-Anzeige-Spannung unterbrochen oder ist der Ruderlage-Anzeigernicht an den RF14XU angeschlossen, wird die Rückgeber-Einheitdirekt vom Autopiloten versorgt. Der Wechsel erfolgt automatisch.Ist RF14XU an Ruderlage-Anzeiger angeschlossen und werden die Anzeigerüber eine ungefilterte 24V Spannungsversorgung gespeist, sollte der5-16 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Installationbeigefügte 470uF Kondensator parallel zur Spannungsversorgungangeschlossen werden. Ohne den Kondensator könnte eine Abweichungzwischen der Autopilot Rückgeber Mitschiffs-Positions-Referenz und derdes/der Ruderwinkel-Anzeiger auftreten.Kabel-AbschirmungAbb. 5-19Abschirmungs-KlemmblockSkalierung des RuderwinkelsDer RF14XU wird normalerweise für ±45 Grad Ruderwinkel geliefert(Adern Violett, Braun und Pink sind nicht verbunden). Für ±60 Gradbraune Ader mit Klemme 10, für ±70 Grad die pinkfarbene Ader mitKlemme 10 und für ±90 Grad die violette Ader mit Klemme 10verbinden. Die weiße Ader muss angeschlossen bleiben. Um denIndikator-Ausschlag umzukehren, die braune Zuführung zu Klemme8 der RF14XU Klemmleiste mit Klemme 9 verbinden. Siehe Abb. 5-20.20169223D SIMRAD 5-17D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotVIOLETBROWNRF14XU ELECTRONIC MODULE(VIEWED FROM BACK SIDE)NOTE 2PINKBLUE (GND)YELLOW (+5V)GREEN (WIPER)TOPOT.METERNOTE 1BROWN8 9BLACKREDWHITEWHITEBLACKRED9 8 10 7 6 5NOTE 1: Brown lead normally connected to 8 .Move to 9 to invert the rudder indicator deflection.NOTE 2: Normally connected for +/-45˚ rudder angle (violet, brown and pink leads arenot connected). For +/-60˚ connect brown lead to terminal 10, for +/-70˚ connectpink lead to terminal 10, for +/-90˚ connect violet lead to terminal 10.White lead must remain connected.Abb. 5-20RF14XU Innenverdrahtung5-18 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationAbschließende ÜberprüfungNach der Installation die Kabelstutzen mit Silikonfett versehen, umein Eindringen von Wasser zu vermeiden. Ebenfalls Silikonfett aufdie Dichtung zwischen der oberen und der unteren Abdeckungauftragen.In der Abdeckung der Rückgebereinheit ist ein Feuchtigkeitabweisender Schwamm angebracht. Der Schwamm erzeugt einkorrosionverhinderndes Gas und um die Effektivität des Gases zuerhöhen, ist die Abdeckung festsitzend zu halten.5.7 Zusätzliche AusrüstungAP9 MK3 Dual StationDas extra AP9 MK3 Bediengerät ist mit der Hauptbedieneinheit entsprechenddem Dual-Stations-Verdrahtungsplan zu verbinden. DieBetriebs- und die Alarm-Spannung werden von der Anschlusseinheitgeliefert. Die Fernbedienung kommuniziert über dieHauptbedieneinheit und dafür muss diese vor dem Einsatzeingeschaltet werden. Die Haupt- und die Fernbedienungs-Bedieneineinheit sind innerhalb des Systems austauschbar.Anmerkung!Der externe Betriebsarten-Wahlschalter und der NFU-Steuerhebelkönnen ebenfalls mit der Fernbedienung verbunden werden.FU Funktion ist von der Fernbedienung aus nicht möglich.Kreisel-Kompass mit seriellem Kreisel Informations-Ausgang (Stromschleifeund NMEA) ist nicht an die Bedieneinheit anschließbar, sofern eine Dual-Station angeschlossen ist.20169223D SIMRAD 5-19D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotAP9 MK3MAIN CONTROLUNITDUAL ST. I/P HiDUAL ST. I/P LoJ/P41J/P4-8J/P4-62TPJ/P4-1J/P4-2J/P486AP9 MK3REMOTE CONTROLUNITDUAL ST. O/P HiDUAL ST. O/P LoDUAL ST. O/P LoDUAL ST. O/P Hi68J/P4-2J/P4-1TPJ/P4-6J/P4-8521REMOTE DETECTDUAL ST. I/P LoDUAL ST. I/P HiTP = TWISTED PAIR13POWER NEG. (RTN)D9XINTERCONN. PCB+15V ALARM PWRALARM PWR RTN+15V PWR.15V RTNTB74321J/P1-10J/P1-11J/P1-12J/P1-13TB7-4TB7-3TB7-2TB7-1J/P110111213ALARM PWR. Pos.ALARM PWR.POWER Pos. (+15V)POWER Neg. (RTN)15V RTN PILOT 1TB81Strap15V RTN PILOT 2+15V PILOT 123StrapTO PROVIDE MAINS POWER FOR THEREMOTE AP9 MK3, INSERT STRAPS AS SHOWN+15V PILOT 2 456Abb. 5-21Dual-Station Verdrahtungsplan5-20 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Installation5.8 Betriebsarten-Wahl (Externer Betriebsarten-Wahlschalter)(Anschluss-Diagramm der zusätzl. Ausrüstung siehe Kapitel 8.)Die Betriebsarten-Wahlschalter-Leitungen von der AP9 MK3 BedieneinheitJ1 tragen die Bezeichnungen:A: Betriebsart 1 NFU (J1-1)B: Betriebsart 2 FU (J1-2)Sobald eine der beiden Betriebsarten-Leitungen an den Sammelanschluss(J1-13) angeschlossen ist, wird die gewählte Betriebsartaktiviert. Die Betriebsart wechselt jedoch zu NFU, sobald dieBetriebsart-Leitung vom Sammelanschluss getrennt wird.Es ist ebenfalls möglich, die Betriebsarten-Leitungen einer absolutenKontrolle der Betriebsarten anzuordnen.Durch einen einzigen EIN-AUS-Schalter kann der Autopilot soangeschlossen werden, dass er zwischen NFU-AUTO oder FU-AUTOwie folgt wechselt:NFU - AUTOFU - AUTOD9X INTERCONNECTION PCBD9X INTERCONNECTION PCBTB1Link1MODE 1 NFUTB11MODE 1 NFU2MODE 2 FU2MODE 2 FULinkNFUAUTOTB3FUAUTOTB35COMMON 5COMMONMODE SELECTORMODE SELECTOROFF - NFU - FU - AUTOD1D2FUAUTOTB35COMMONNFUOFFTB11MODE 1 NFU2MODE 2 FUD1=D2=IN4006 or similarD9X INTERCONN. PCBAbb. 5-22Betriebsarten-Wahlschalter-AnschlussACHTUNG ! F200-40 ist nur nutzbar, wenn der Betriebsarten-Wahlschalter dieOFF/AUS-Position zur Deaktivierung der externen Betriebsarten-Wahlbeinhaltet.20169223D SIMRAD 5-21D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotF200-40 und Betriebsarten-WahlDamit F200-40 die Betriebsarten des AP9 MK3 steuern kann, dürfenkeine Verkettung der Verbindung mit NFU-AUTO oder FU-AUTObestehen. Daher ist eine Verbindungstrennung durch Hinzufügeneiner extra Funktion zum Betriebsarten-Wahlschalter erforderlich.Beispiel:D9X ZUSAMMENSCHALTUNG AUF DER PLATINETB11 MODE 1 NFUAUTONFU F200-402TB3MODE 2 FUBETRIEBSARTEN-WAHLSCHALTER5GEMEINSAMAbb. 5-23F200-40 als Betriebsarten-WahlschalterKomplette Betriebsarten-WahlMit der folgenden Schaltverbindung ist eine Betriebsartenwahlzwischen F200-40/NFU/FU/AUTO möglich:NFUF200-40(OFF)FUAUTOD9XZUSAMMENSCHALTUNG DER PLATINETB11 MODE 1 NFU2 MODE 2 FUTB35GEMEINSAMBETRIEBSARTEN-WAHLSCHALTERAbb. 5-24Komplette Betriebsarten-WahlAnmerkung!Wird F200-40 nicht genutzt, kann diese Position vernachlässigt werden.5-22 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Installation5.9 F200-40 FernbedienungDiese Einheit wird mit vier Schrauben an einer Klammerhalterungbefestigt. F200-40 wird an J5 der Bedieneinheit entsprechend Abb.5-25 angeschlossen.F200-40FERN-BEDIENUNG1137658910J/P51245781213AP9 MK3HAUPT-BEDIEN-GERÄTAbb. 5-25F200 Fernbedienung, Anschluss5.10 S9 SteuerhebelMontageSiehe Abb. 5-26. Für Schottmontage die mit der Einheit gelieferten 8Durchführungen verwenden. Diese werden jeweils paarweisegegeneinander gehalten und mit den Schrauben verschraubt.Direkter Kontakt zwischen S9 und einem Stahlschott wird somitvermieden und Korrosion verhindert. Die Abdeckplatte ist 360 Graddrehbar für die am besten geeignete Kabelauslass-Position. FürPultmontage die zwei mitgelieferten Befestigungsklammernverwenden (Abb. 5-27.).Abb. 5-26S9 Steuerhebel, Schottmontage20169223D SIMRAD 5-23D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotPSP3 1 1 3 3 1S1 3OUTONINOFFAbb. 5-27S9 Steuerhebel,PultmontageA1 A2 M A3 A4 A5 A6 A7 A8 B1 B2 B3Abb. 5-28S9 Steuerhebel, InnenverdrahtungElektrische Verbindung(Siehe Seite 1-11 für Optionen).Anschluss an die D9X Anschlusseinheit erfolgt entsprechend Abb.5-29 und Abb. 5-30 für Prioritäts- und Nicht-Prioritäts-Schaltungen.AUTO/FU - NFU per S9PRIORITY S9 NFUSTEERING LEVERD90 DISTRIBUTION UNITSOLID STATE PCBNOTE 1STRAPPING AT SOLID STATE BOARDSHOULD BE: S4 - S5 AND S6 - S7.INOUTPSA1A2MA3A4A5A6A7TB15-1TB15-2TB15-4TB13-3TB13-4TB15-3A1A2A7A4A5A6TB1512 STBD CMD.3 NFU PRIORITY4 SOLENOID COM.NOTE 2NOTE 3PORT CMD.TB133 MODE 1 NFU4 COMSOLID STATEBOARDTB11S4S5S6S7TB15TB12 TB13 TB14NOTE 2IN THIS CONNECTION NFU LEVER WILLHAVE PRIORITY INSTEAD OF THEAUTOPILOT.LIMITSWITCHES ARE NOT ACTIVATED INTHIS CONNECTION. THIS MEANS THAT THELIMITSWITCHES IN THE STEERING SYSTEMHAS TO BE ACTIVE.NOTE 3SAME AS NOTE 2.IF TB13 IS CONNECTED, THE AUTOPILOTWILL CHANGE TO HELMSMAN MODE IF S9STEERING LEVER IS USED.Abb. 5-29Priorität NFU-Steuerung, direkte Ventilsteuerung durch S9Anmerkung!Sicherstellen, dass die Ventile innerhalb der Soll-Spezifikationen für den S9bleiben.FunktionDie Betriebsart wechselt auf NFU, sobald der S9 herausgezogen wird.Die Halbleiter-Platine wird getrennt und die Ventile werden nur vomS9 gesteuert. Zur Wiederaufnahme der AUTO Funktion S9hineindrücken und AUTO-Taste drücken.5-24 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationS9STEUERHEBELPSOUTINTBA1A2A7A4TB13-1TB13-2TB13-3TB13-4TB-A1TB-A2TB-A7TB-A4D90 ANSCHLUSSBOXFESTKÖRPER-PLATINETB131234PORTSTBDMODE 1 NFUCOMANMERKUNG 1:DER S9 STEUERHEBEL UNDAUTOPILOT HABEN MIT DIESEMANSCHLUSS DIE GLEICHEPRIORITÄTANMERKUNG 2:ANSCHLUSS VON A4 NUR WENNDER AUTOPILOT BEIM EINSATZDES S9 STEUERHEBELS IN DIEHELMSMAN-BETRIEBSART (MAN)WECHSELN SOLL.ANMERKUNG 2Abb. 5-30Keine Prioritäts-NFU-Steuerung, keine Ventilbelastung zu S920169223D SIMRAD 5-25D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot5.11 FU9X Follow up Steuerhebel (Wegsteuerung)MontageSiehe Abb. 5-31. Für Schottmontage die mitgelieferten 8 Durchführungenverwenden. Diese werden jeweils paarweise gegeneinandergehalten und mit den Schrauben verschraubt. Direkter Kontaktzwischen FU9X und einem Stahlschott wird somit vermieden undKorrosion verhindert. Die Abdeckplatte ist 360 Grad drehbar für dieam besten geeignete Kabelauslass-Position. Für Pultmontage die zweimitgelieferten Befestigungsklammern verwenden (Abb. 5-27).Elektrische VerbindungAbb. 5-31FU9X Steuerhebel, SchottmontageDer FU Steuerhebel wird entsprechend der Abb. 5-32 an die D9XAnschlusseinheit angeschlossen.FU9X+15V1TB54D9X ANSCHLUSSEINHEIT+15VGNDT.C.2313RTNMODE 2 FUVERBINDUNGS-PLATTEFU SIGN.52FU SIGN.Abb. 5-32FU9X Anschluss an D9X5-26 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Installation5.12 S35 Anschluss an D9XDie Einheit wird mit zwei Schrauben am Schott montiert. Für dieKabel-Verbindung siehe Abb. 5-33 und Abb. 5-34. Beachten, dass dieBackbord- und Steuerbord-Schalter durch die Schalterposition, d. h.ob dieser aufwärts oder abwärts zeigt, bestimmt werden.S35D9XSOLID STATE PCBTB13F1/2D9XSOLID STATE PCBTB1331PORT11PORT44RTN24RTN22STBD32STBDAnmerkung!Abb. 5-33S35 und F1/2 Anschluss an D9XBeim Einsatz mit AP9 Mk3 Brücke von J1 in S35 entfernen.S35 Alternativ-AnschlussS35J5AP9 MK3CONTROLUNITF1/2J5AP9 MK3CONTROLUNIT34PORT14PORT413GND213GND25STBD35STBDAbb. 5-34S35 und F1/2 Alternativ-Anschluss an AP9 MK3Anmerkung!Diese Verbindung erlaubt dem S35 Kursänderungen durchzuführen,wenn der Autopilot auf Auto-Funktion eingestellt ist. DieKursänderung beträgt 1° je Steuerhebelbedienung. Für einenKursänderungsbefehl von 3 Grad Backbord den Steuerhebel drei Malnach Backbord bedienen. Jede übliche NFU-Steuerung ist währendder Bedienung in der Helmsman-Betriebsart durchführbar.Beim Einsatz mit AP9 Mk3 Brücke J1 in S35 entfernen.20169223D SIMRAD 5-27D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot5.13 RI9 Ruderlage-AnzeigerDer RI9 ist für Schott- oder Pult-Montage geeignet entsprechend Abb.5-26 oder Abb. 5-27. Er sollte für den Steuermann gut einsehbarplatziert werden. Zwei oder mehr Anzeiger sind in Parallelschaltungan die Ruderrückgeber-Einheit anschließbar. Es wird empfohlen, dieRuderlage-Anzeiger-Anschlussbox zu verwenden. Siehe Ruderlage-Anz.- System-Handbuch.Abb. 5-35 zeigt den elektr. Anschluss für einen einzigen Anzeiger.Abb. 5-35RI9 Anschluss5.14 PANORAMA Mk2 Ruderlage-AnzeigerDer PANORAMA Ruderlage-Anzeiger ist geeignet für die Deckenmontage.Das spritzwasserfeste Kunststoffgehäuse enthält 3identische Messskalen für die exakte Auslesung des Ruderwinkelsvon jeder Position im Steuerhaus. Der Anzeiger ist ausgelegt fürRuderwinkel von bis zu 45 Grad auf jeder Seite derMittschiffsposition. Skalen für 60, 70 und 90 Grad sind als zusätzlicheExtras erhältlich. Der Anzeiger verfügt über eine interne Skalen-Beleuchtung, die über einen externen Dimmer justierbar ist.InstallationDas Gerät an einem Platz mit dem/den bestmöglichen Einsichtwinkel/nanbringen und sicherstellen, dass ausreichend Platz für denAnschluss des/der Kabel vorhanden ist.5-28 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationRF14XUPANORAMA Mk2DIMMERUR1810KR172K2U11KRG820R(x21)GR1910KR1650K0C1220nF/63VUR2445VDC S10V8 9 103 1 2 5 4321810 9Abb. 5-36Panorama-Anschluss24V DC+Die elektrische Verbindung zwischen dem PANORAMA Ruderlage-Anzeiger und der RF14XU Ruderrückgeber-Einheit ist in Abb. 5-36gezeigt. Das Kabel sollte 4-adrig mit einem min. Querschnitt von4x0,75 mm.(AWG18) sein, vorzugsweise ein armiertes zugelassenesKabel.Kalibrierungs-Vorgang1. Der Anzeiger ist werksseitig kalibriert und eine weitere Justierungsollte nicht erforderlich sein.2. Prüfen, dass die RF14XU Ruderrückgeber-Einheit entsprechendden Anweisungen auf Seite 5-15 installiert ist.3. Sicherstellen, dass der Anzeiger Null Grad bei Ruder-Mittellageanzeigt.4. Das Ruder von hart Steuerbord auf hart Backbord steuern undsicherstellen, dass die Auslesung korrekt ist. Eventl. dasAusschlags-Potentiometer in dem Anschlussgehäuse justieren.5.15 Analoge ±10V oder 4-20mA SteuersignaleIm Falle eines ±10V Analogsignals oder eines 4-20mA Stromsignalsfür die Steuerung oder Bedienung des Bugstrahlruders sind zweiMöglichkeiten verfügbar:• Dual-Analoge ±10V Signale über die Dual-Analog-Platine. DasSignal steuert die Ruder mit separatem Follow-up Verstärker.(Siehe Zeichnung N3-017115).• Ein ±10V Analogsignal kann durch Einsatz der Bugstrahl-Interface-Platine erhalten werden. Dieses System wird beschriebenals das Bugstrahlruder-Steuersystem. Diese zusätzliche Funktionermöglicht dem AP9 MK3 Autopiloten, einBugstrahlruder/Querstrahler auf drei unterschiedliche Arten zusteuern:20169223D SIMRAD 5-29D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotAnmerkung!– Nur Rudersteuerung (kein Bugstrahlr.). PARAMETER 2erscheint.– Nur Bugstrahlruder-Steuerung– Kombinierte Ruder- und Bugstrahlruder-SteuerungZur Aktivierung des Bugstrahl-Interfaces wird die Standard-Anschluss-Platine (Artikel-Nr. 20125027) durch die Bugstrahl-Interface-Platine (Artikel-Nr. 20125017) ersetzt. Diese Platine liefertentweder ein ±10V Analogsignal oder ein 4-20 mA Stromsignal,erzeugt von der Bedieneinheit über die Bugstrahl-Interface-Platine.Es gibt zwei Versionen der Bugstrahl-Interface-Platine. Die neueste schließtein Trimm-Potentiometer (RV15) für die Justierung des Ausgangs-Volt-Levels ein und wird mit Revision "A" gekennzeichnet.Zur Aktivierung des Analogsignals von der Bedieneinheit ist einseparater Schalter zur Erdung der "Bugstrahl EIN/AUS Leitung"(J/P4) erforderlich. Siehe Abb. 5-37.AP9 MK3MAIN CONTROLUNITJ/P2123 14 2D9XTHRUSTER INTERFACE PCB.TB43 ANALOG I/P4ANALOG I/P GND.J/P4TB9THRUSTER ON/OFF111VOLT O/P132VOLT O/P3CURRENT O/PTHRUSTER SWITCH4CURRENT O/PRUDDERTHRUSTER"Standard"version1234SIGNALTHRUSTER56OptionalC/OAbb. 5-37AP9MK3 /Bugstrahlruder-QuerverbindungWird die "Bugstrahlruder" Funktion aktiviert, sind separateEinstellungen der folgenden Parameter möglich:• OFF COURSE LIMIT/Außer-Kurs-Grenzwert• COUNTER RUDDER/Gegenruder• RUDDER/Ruder• WEATHER/Gierlose5-30 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationWird die “Bugstrahlruder-Funktion” gewählt, werden separateEinstellungen für THRUSTER DEADBAND/Bugstrahlruder-Totzoneund MIN. THRUST/Min. Schub aktiviert. Das bedeutet, dassDeadband/Totzone für das Bugstrahlruder-Analog-Signalunabhängig vom normalen Ruder Deadband einstellbar ist. Ebenfallsist die Verstärkung des Analogsignals (MIN. THRUST) unabhängigvon der RUDER Verstärkung einstellbar. Mit MIN. THRUST ist dieVerstärkung des Analogsignals identisch mit der RUDER-Einstellung. Diese Kombination ermöglicht die Ruder-Bedienung miteinem Parametersatz bei gleichzeitig unterschiedlichen Einstellungenfür die oben aufgeführten Parameter. Bei jeder Parameter-Einstellungoder Änderung werden diese gespeichert.Parameter 2 OptionDieser Parameter wird aktiviert durch die Wahl von “OnlyRudder/nur Ruder”, sobald die Optionen “Only Thruster”/nur Bugstrahl,“Rudder+Thruster”/Ruder +Bugstrahl, “Only Rudder”/ nurRuder in der Bugstrahl-Funktions-Wahl erscheint. Siehe Seite 2-14.Dieser Parameter erlaubt eine Speicherung eines zweitenParametersatzes und dessen Aufruf, sobald diese Betriebsart aktiviertwird, sofern vorher die Parameter für z.B.. hohe oder geringeGeschwindigkeit oder z.B. belastet/unbelastet durch Betätigungeines Schalters gewählt werden konnten. Der Anschluss ist imfolgenden gezeigt.AP9 MK3CONTROLUNITJ/P41113Open = Normal parameter settings(Parameter 1)Closed = Parameter 25.16 Anschluss an Navigations-EmpfängerDer Navigationsempfänger-Ausgang wird an AP9 MK3 J4 Pin 9/10(siehe Abb. 5-38.) angeschlossen. Der AP9 MK3 akzeptiert Signale imNMEA 0180/0183 Format mit einer Baudrate von 4800 Baud undStandard-Polarität (Standard-Polarität: Logisch "0"= 5V (20mA). Daskorrekte NMEA Datenformat, Baudrate und Spannungsschleife-Polarität sind in dem Navigationsempfänger-Handbuch zu finden.Das NMEA 0183 Format akzeptiert unterschiedliche Datensätze.Siehe Technische Spezifikationen, Seite 4-1.Für Empfänger mit NMEA 0183 Datenformat, die als Nav.-Informationstyp sowohl Kursabweichfehler (XTE) als auch den zusteuernden Kurs ausgeben, zeigt der Autopilot den von der INFO-Funktion (NAV. TYPE) gewählten Informationstyp an. Wird Radius-Steuerung gewählt, muss der VTG-Datensatz eingeschlossen sein.20169223D SIMRAD 5-31D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotNAVIGATIONALRECEIVERLoHiJ4910AP9 MK3CONTROL UNITLoHiAbb. 5-38Navigationsempfänger- Anschluss5.17 Starten und InbetriebnahmeNach Installationsabschluss und Verbindung aller Gerätesicherstellen, dass die Spannungsversorgung und die Polarität zurAnschlussbox korrekt sind. Eine grün leuchtende Diode auf derSpannungs-Versorgungs-Platine zeigt an, das Spannung zurBedieneinheit geliefert wird.Abstimmungen, Wahl des Kursgebers und Anpassen der Autopilot-Parameter auf die entspr. Schiffsmerkmale sind wie folgtdurchzuführen.EINschaltenDas Bediengerät durch Drücken der HELMSMAN-Taste einschalten.Nach dem Einschalten zeigt das Informations-Display INITIATIONzusammen mit der Software-Version für zwei/drei Sekunden an.INITIATIONPROGRAMM V1R4Wurde als Steuerkompass bereits Synchro-/Stepper-Kreisel mit derTaste COMPASS SELECT/Kompass-Wahl gewählt, erscheint GYRO-ADJUST/Kreisel-Justierung im Informations-Display und die Kurs-Anzeige im Kurs-Display ist dem Kreisel-Kurs mit derINCREASE/DECREASE/Zunahme/Abnahme Taste anzupassen,bevor der Autopilot in Berieb genommen werden kann.Für Alarm-Meldungen siehe Fehlermeldungen; Seite 6-1.Justierungen der Ruderrückgeber-EinheitDie Ruder-Rückgeber-Einheit ist auf die Mittelposition beiRudermittschiffslage zu justieren. Diese Justierung erfolgt in derDEBUG-Betriebsart und ermöglicht die Anzeige des Ruderwinkels imInformations-Display. Folgende Schritt sind durchzuführen:a. Ruder auf Mittellage positionieren.b. HELMSMAN-Betriebsart am Bediengerät wählen.c. DEBUG-Betriebsart durch Drücken der versteckten DEBUG-Tastewählen (rechts von der NAV. SYSTEM Taste) und anschließend5-32 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Installationdie INFO-Taste drücken.Das Informations-Display zeigt nun:DEBUG MODERUDDER S0.0S = Steuerbord, P = BackbordWird DEBUG AD auf dem Informations-Display angezeigt, dieversteckte DEBUG-Taste erneut drücken.d. Den Schaft der Rückgeber-Einheit, nachdem dieser vom Ruderarmgelöst wurde, auf ungefähre Ruder-Nulllage (weniger als 0,6Grad) justieren. Den Arm nach Beendigung der Justierung sichern.e. Ruder auf 5° Steuerbord drehen und prüfen, dass dasInformations-Display S05 anzeigt. Anschließend das Ruder auf 5°Backbordbord drehen und prüfen, dass das Informations-DisplayP05 anzeigt.Durch Drücken der HELMSMAN oder AUTOPILOT Taste erfolgt dieRückkehr zur normalen Bedienung des AP9 MK3.5.18 Wahl der Parameter-EinstellungenNach Beendigung der mechanischen Justierungen ist dieBedieneinheit selbst für die Anpassung an die Schiffsmerkmale zu"programmieren".Die INFO-Taste ermöglicht den Aufruf einer Anzahl von Funktionenund das Justieren von Parametern. Einige werden bei normalerBedienung genutzt, andere werden bei der Installation und beiProbefahren eingestellt.Die INFO-Funktion ist in zwei Ebenen unterteilt. Der Zugang zurersten Ebene erfolgt durch einfaches Drücken der INFO-Taste. DieseEbene enthält die während der normalen Bedienung genutztenFunktionen und Einstellungen.Der Zugang zur zweiten Ebene erfolgt durch Drücken und Haltender INFO-Taste und gleichzeitigem Drücken und Loslassen der TasteWEATHER. Diese INFO-Ebene enthält die während der Installationund der Probefahrten durchgeführte Funktionen und Einstellungen.Bei beiden Ebenen handelt es sich um geschlossene Schleifen, die beijedem Drücken der INFO-Taste jeweils durchlaufen werden. Deraufgerufene Parameter wird im Informations-Display angezeigt. DerWert für jeden Parameters ist änderbar durch Drücken der TasteINCREASE/Zunahme oder DECREASE/Abnahme.Beachten, dass mit gewählter "THRUSTER“-Funktion einigeÄnderungen erfolgen (Verbindung J4-11 an J4-13).Die Tabelle auf Seite 5-50 enthält den Bereich für jede wählbareFunktion zusammen mit dem vor der Probefahrt empfohlenen Wert.20169223D SIMRAD 5-33D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotAnmerkung!Den endgültigen während der Probefahrt gewählten Wert undebenfalls jede Wertänderung notieren.Mit der Funktion “SAVE PARAMETER”/Parameter speichern alleParameter nach der Probefahrt speichern. Siehe Debug loops Seite 5-46.Information und Debug-SchleifenAllgemeinEinige Informationen und Signal-Zustände sind über dasInformations-Display verfügbar. Die Informationen sind in zwei"Schleifen", INFO Schleife1 und INFO Schleife 2, unterteilt. Die ersteSchleife enthält nicht tagtäglich genutzte Parameter-Einstellungenaber betrachtet diese als oft genutzte und daher leicht verfügbare.Die zweite Schleife enthält während der Initialisierung eingegebeneParameter-Einstellungen. Sie schließt ebenfalls die Software-Versionund die Laufzeit in der AUTO/NAV Betriebsart ein.Die Debug-Schleifen sind ebenfalls in zwei Schleifen unterteilt unddienen Servicezwecken.Die erste Schleife beinhaltet Informationen über Signal-Zustände,während die zweite Schleife, die Service-Schleife, unterschiedlicheWahlmöglichkeiten für Testzwecke und Bedien-Bedingungen enthält.Die Service-Schleife enthält ebenfalls eine Ideal-Sicherungs-Funktion.Immer die Parameter speichern, sobald eine Feinabstimmungvorgenommen wird.5-34 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationRATE OF TURN STEERINGRADIUS STEERINGTURN RATERADIUSRUDDER LIMOFFCOURS. LAUTOTRIMReturn toRUDDER LIM.NAV. FILT* Only when NAVmode is selectedNAV. GAINNAV. TRIMReturn to RUDDER LIM.**GYRO ADJ.COMP. DIFF** Only when twocompasses areusedReturn to RUDDER LIM.Detaillierte BeschreibungAbb. 5-39Info loop 1Informationsschleife 1 (INFO I)Diese Schleife wird durch Drücken der INFO-Taste aktiviert. DieParameter sind wie folgt (erste Display-Anzeige ist abhängig von derentspr. Wahl unter “Rate of turn-(RATEoT) Steuerung/Radiussteuerung”,siehe Seite2-10):Turnrate20169223D SIMRAD 5-35D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotI I I I I I I ITURNRATEDer Autopilot verfügt über eine wählbare automatische Funktion“Rate Of Turn” oder “Radius Turn”. Die FunktionDrehgeschwindigkeitsrate wird zur Beibehaltung einervorbestimmten Drehgeschwindigkeit genutzt (in Grad pro Minute).Die Aktivierung dieser Funktion wird durch die folgende Bedingungbestimmt:Drehgeschw. (in Grad./min.)/4,9 = Dreh-GrenzwertDer Dreh-Grenzwert ist auf maximal 20 Grad und minimal 3 Gradbegrenzt.Anmerkung!Beispiel 1:Eine Drehgeschw. von 50°/min. wurde eingestellt. Eine 90° Drehungwird durchgeführt. Entsprechend der oben aufgeführtenDrehgeschw.-Formel wird die Drehgeschw. -Steuerung, sobald derKurs sich um 50°/min./4,9 = 10,2 Grad ändert.Beispiel 2:Drehradius von 120°/min. wurde eingestellt und eine 90°Kursänderung wird durchgeführt. Entsprechend der Formel solltedie Drehradius-Steuerung bei 120/4,9 = 24,5° beginnen, aber diese istauf 20° begrenzt.Bereich:1° - 360°/min.Die Funktion TURNRATE/DREHGESCHW. wird nur bei Einsatz desKursänderungs-Schalters aktiviert, NICHT mit den BB- und STBD-Tasten.RadiusI I I I I IRADIUSDie Turn-Steuerungs-Funktion könnte auch für eine Radius-Drehunggewählt werden. Für diese Funktion ist eine Geschwindigkeits-Information vom GPS über den seriellen Nav.-Eingang erforderlich.Der Autopilot tastet die Geschwindigkeit ab, ungeachtet, ob NAV-Betriebsart-Steuerung oder normale AUTO-Steuerung gewählt ist.Die Beziehung zwischen dem eingestellten Dreh-Radius undentsprechender Drehgeschwindigkeit und umgekehrt wird internkalkuliert. Daher kommen die selben Limitierungen der maximalenund minimalen Radiussteuerung zur Anwendung.Bereich:0,01 – 10,0 nm5-36 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationRudder limit/RuderbegrenzungI I I I I I I I I IRUDDERLIMZwei Ruder-Grenzwert-Einstellungen sind möglich..1. Ruder-Grenzwert in INFO LOOP 12. Max. Ruder-Grenzwert in INFO LOOP 2Der Ruder-Grenzwert in Info Schleife 1 bestimmt den maximalenvom Autopiloten während der ON-Course (Kurshalten) Steuerunggeorderten Ruderwert und kann daher auf einen geringen Bereich (5-10°) eingestellt werden. Diese Begrenzung findet bei einerKursänderung keine Berücksichtigung. Das Ruder bewegt sichtrotzdem zum maximalen durch die Ruder-Grenzwert-Funktion inINFO Schleife 2 eingestellten Grenzwert.Bereich: 1 – 85°Off Course limit/Außer-Kurs BegrenzungI I I I I IOFF COURSEAnmerkung!Der einstellbare Bereich für die Off Course/Außer-Kurs-Begrenzungliegt bei 3 bis 35 Grad vom eingestellten Kurs. Von 3-10 Grad erfolgendie Justierungen in 1 Grad Schritten und von 10-35 Grad in 5 GradSchritten. Den geeigneten Grenzwert mit der INCREASE/Zunahmeoder DECREASE/Abnahme Taste abstimmen. Ein Alarm ertönt, sobalddie Differenz zwischen dem eingestelltem Kurs und Hauptkompass-Kursden Grenzwert übersteigt. Siehe Seite 6-1.Ertönt der akustische Alarm, erscheint eine Alarmmeldung imInformations-Display. (OUT OF COURSE/Außer Kurs). Derakustische Alarm wird durch Drücken der Taste ALARMRESET/Alarm löschen gelöscht.Der Außer Kurs Alarm wird nicht eher reaktiviert, bis sich das Schiff wiederaußerhalb des Bereiches befindet, der OFF COURSE LIMIT/Außer-Kurs-Begrenzung eingegeben wurde. Wird der akustische Alarm nicht gelöscht,erlischt der Alarm, sobald der Schiffskurs wieder zu einem Punkt innerhalbdes eingestellten Außer Kurs-Grenzwert-Bereichs zurückkehrt.Bereich:3°-10° in 1° Schritten10° - 35° in 5° SchrittenAutotrimI I I I I IAUTOTRIMEinen konstanten Kursfehler aufgrund von externen Einflüssen, wieWind und Strömung berücksichtigt die Funktion AUTOTRIM durcheinen konstanten Ruderversatz/-ausgleich.20169223D SIMRAD 5-37D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotWird der AUTOTRIM Parameter justiert, ist der Zeitfaktor die Zeit,die zum Aufbau des Ruderversatzes bzw. der -kompensationbenötigt wird.Die Wirkung ist schrittweise mit den Tasten Increase/Decrease/Zunahme/Abnahme wählbar. OFF/AUS zeigt, dass kein Trimm-Effekt vorhanden ist. Die Wirkung steigt gradweise, sobald einehöhere Zahl gewählt wird.Der AUTOTRIM Parameter wird gelöscht, sobald die AUTOPILOT-Taste gedrückt wird und wenn mit dem Kurswahlschalter eineKursänderung von mehr als 10°. Erfolgt.AUTOTRIM wird automatisch aktiviert, sobald das Schiff den 10°Bereich des neuen Steuerkurses erreicht.Bereich: OFF/AUS – 3,2.Die folgenden Parameter-Einstellungen (NAV. FILTER, NAV GAINund NAV. TRIM), erscheinen nur bei aktivierter NAV-Funktion.Nav. Filter (Nur in NAV. -Betriebsart)I I I I I INAV. FILTDiese Justierung dient nur der XTE-Navigation und wird nicht in derCTS-Betriebsart (z.B.. Satelliten-Empfänger) genutzt.In Bereichen mit schwachem Empfang und instabilemKursabweichfehler (XTE) von Navigationsempfänger mittelt dieserFilter die Werte aus.Bei einer hohen Einstellung des NAV. –FILTERs benötigt derAutopilot mehr Zeit, das Schiff auf den Kurs zurückzubringen.Bereich:1,1 - 255 in 0,1 SchrittenNav.–Verstärkung (Nur in NAV.-Betriebsart)I I I I I INAV. GAINDiese Justierung dient nur der XTE-Navigation und wird nicht in derCTS-Betriebsart (z.B.. Satelliten-Empfänger) genutzt.Die Verstärkung ist ein proportionaler Wert, abhängig vomKursabweichfehler und bestimmt, um wie viel Grad der Autopilotden Schiffskurs ändern muss, um das Schiff auf Kurszurückzubringen.Je höher der Wert der NAV. GAIN/NAV-VERSTÄRKUNG destogrößer die Korrekturen. Langsam fahrende Schiffe sollten einenhohen und schnelle Schiffe einen niedrigen Wert nutzen.Bereich:OFF/AUS – 6,4 in 0,2 Schritten5-38 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationNav.-Trim (Nur in NAV.-Betriebsart)I I I I I INAV. TRIMDiese Justierung dient nur der XTE-Navigation und wird nicht in derCTS-Betriebsart (z.B.. Satelliten-Empfänger) genutzt.Der NAV. TRIM Parameter kompensiert einen durch Wind undStrömungsbedingungen verursachten konstanten Ruderversatz vonder Kurslinie.Diese Funktion gibt einen auf den bereits zurückgelegten Kursbasierenden Durchschnittsversatz bezogen auf den steuerndenKursversatz vor.Ein niedriger NAV. TRIM Wert hat einen schnellen und ein hoherWert einen langsamen Aufbau des Versatzes zur Folge.NAV. TRIM wird bei jedem Drücken der NAV. SYSTEM Tastezurückgesetzt.Bereich:50s - 1550s in 50s SchrittenKreiselkompass-JustierungGYROADJUSTPRESS INC (DEC)Anmerkung!Dieser Parameter erscheint nur im Display in der HELMSMANBetriebsart, sofern der Steuerkompass einen Getriebe-Synchro-Ausgang odereinen Stepper-Ausgang besitzt.Die Autopilot-Kursanzeige entsprechend dem Kreisel-Kompasskursabgleichen. Bei jedem Einschalten des Autopiloten/des Kreiselkompassesdie Übereinstimmung überprüfen. Die Abgleichung derAutopilot-Kursanzeige mit den Tasten INCREASE/Zunahme oderDECREASE/Abnahme durchführen.Der Autopilot zeigt bei jedem Einschalten GYRO ADJUST/Kreiseljustieren und dieselbe Vorgehensweise kommt vor Inbetriebnahmedes Autopiloten zur Anwendung.Kompass -DifferenzCOMP DIFFPRESS INCAnmerkung!Dieser Parameter erscheint nur bei Nutzung zweier Kompasse.Werden zwei Kompasse genutzt (Hauptkompass und Monitor-Kompass) besteht scheinbar immer eine Differenz zwischen denAuslesungen der zwei Kompasse. Die Differenz wird unter COMP.DIFF. Im Informations-Display angezeigt. Um sicherzustellen, dassdie Grenzwerte des Außer-Kurs-Alarms sich symmetrisch zum zusteuernden Kurs (eingestellter Kurs) befinden, die INCREASE/20169223D SIMRAD 5-39D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotAnmerkung!Zunahme Taste zum Löschen jeglicher Differenz zwischen den zweiKompass-Auslesungen drücken.Die Differenz zwischen den zwei Kompass-Auslesungen können mit demSchiffskurs und von einem Bereich zu anderen, den das Schiff passiert,variieren. Die Differenz zwischen den beiden Kompass-Anzeigen wirdautomatisch zurückgesetzt, sobald der COMP DIFF. Alarm ertönt und dieTaste ALARM RESET /Alarm zurücksetzen gedrückt wird.5-40 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationAnmerkung!INFO Schleife IIFür den Zugang zu dieser Ebene die INFO-Taste drücken undgedrückt halten und gleichzeitig die Taste WEATHER drücken undfreigeben und danach die INFO-Taste drücken.Die Einstellungen der INFO-Schleife II dienen der Anpassung derSteuerlogik des AP9 MK3 an die entspr. Schiffs-Charakteristika. Nachzufriedenstellender Steuerleistung während der Probefahrten, sollten dieseEinstellungen nicht geändert werden. Speichern nicht vergessen,entsprechend SAVE IDEAL/Ideal sichern auf Seite 5-48.LANGUAGEDEADBANDMIN. RUDD.* To enter the loop, press INFO + WEATHER,release WEATHER, release INFO.* Advance one step at the time bypressing INFO.* Use INCREASE/DECREASEto set parameters.SERV. SPSPEED SENSMIN. RADIUS*Only when "THRUSTER"configuration is selectedONLY RUDDER*THRUSTER FUNCONLY THRUSTERTHRUST. D.B.RUDDER+THRUSTMIN THRUST.FU/A SCALEMAX RUDD LIMNAV. MODEPRIORITYXTECTSECDISNMEA 1/5 SEC.1/SEC OUT FREQ5/SEC OUT FREQFLUXGATE OFFSETSW / RUNTIMEReturn to LANGUAGEAbb. 5-40 Info loop/Info-Schleife 220169223D SIMRAD 5-41D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotSprache* * * * * * * * *ENGLISHDie Anzeige auf dem Informations-Display ist in vier Sprachenverfügbar: Englisch, Französisch, Spanisch und Norwegisch. ZurWahl der gewünschten Sprache die Taste INCREASE drücken.Ruder Deadband/TotzoneI I I I I I I IDEADBANDEine Totzone in der Rudersteuerschleife ist notwenig zurRuderstabilisierung und um eine Ruder-Überaktivität zu vermeiden.Deadband optimiert ebenfalls die adaptive Ruderschleifen-Funktion.Die Breite der Totzone ist mit der INCREASE- oder DECREASE-Tastejustierbar. Eine schmale Totzone kann ein Ruderrattern verursachen,ein breites Deadband hingegen eine schlechtere Steuerung desAutopiloten.Bereich:0,2° - 3,4° in 0,1 SchrittenMinimum RuderI I I I IMIN RUDD.Einige Schiffe können die Tendenz haben, auf eine schwache Ruder-Befehle um die Mittschiffsposition aufgrund von dasRuderwirbeln/Wasserströmungen nicht zu reagieren. Diese Funktionist besonders nützlich auf Jetbooten.Durch Einstellen des Min. Ruders auf einen gewissen Wert wird sichdas Ruder durch einen einzigen Befehl auf den eingestelltenRuderwert bewegen.Der durch den P-Faktor (Gierlose) ermittelte Ruderwert undGegenruder wird zum Min. Ruder hinzuaddiert, i.e.:Min. Ruder 4°P-Fakt./Gegenruder 1°Gesamter Ruderwert 5°Zusätzliche Ruderbefehle zur selben Seite werden das Min. Rudernicht aktivieren. Kehrt das Ruder in die Mittschiffsposition zurück,wird es sich in einem Schritt vom Min. Ruderwert auf dieMittschiffsposition bewegen.Maximum Wert ist ±10°Bereich:OFF/AUS - 10° in 0,5° Schritten5-42 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationBetriebsgeschwindigkeitI I I I I ISERV. SP.Die Software beinhaltet eine variable Ruderverstärkung, die durchdas VTG Eingangssignal vom GPS gesteuert wird. Die Betriebsgeschwindigkeitdient als Referenz der im SPEED SENS (Geschw.-Sensor) eingestellten Maßeinteilung der Ruderverstärkung. Beachten,dass die Software in allen Betriebsarten (nicht nur NAV) den VTGGeschwindigkeits-Datensatz vom GPS ausliest. Das Geschwindigkeitssignalwird ebenfalls zur RADIUS-Steuerung genutzt.Bereich:3-70 KnotenGeschwindigkeits-Sensor/Speed SensI I I I I I I ISPEED SENSDiese Funktion dient dem justierbaren Verhältnis zwischenRuderverstärkung bei gewählter Geschwindigkeit (Betriebsgeschwindigkeit)und der Ruderverstärkung bei geringer Geschwindigkeit.Wird der VTG Datensatz vom GPS empfangen, wirdder Wert der Ruderverstärkung bei Fahrt mit geringerGeschwindigkeit durch die Geschwindigkeitssensoren (Increase/ Zunahme/Decrease/Abnahme)angepasst, bis die bestmöglicheSteuerung erreicht ist. Der Ruderwert wird somit durch diemomentane Schiffsgeschwindigkeit innerhalb des geringen undvollen Geschwindigkeitsbereichs bestimmt.Eine Geschwindigkeitsänderung wird nun automatisch die Ruderverstärkunglinear zwischen “Niedrig-Geschwindigkeits-Verstärkung” und “Hoch-Geschw.-Verstärkung” justieren.Bereich: OFF/AUS – 1.92Minimum RadiusI I I I I IMIN. RADIUSDieser Parameter bestimmt den minimalen Drehkreis (oder diemaximale Drehgeschw.). Die maximale Drehgeschwindigkeit oderder minimale Radius wird automatisch durch Eingabe des minimalenRadiuswertes in Seemeilen berechnet. Ist dieser einmal eingestellt, istes nicht möglich, diese Werte in der 1. Info-Schleife (TURN RATEoder RADIUS) zu überschreiten.Bereich:0,01 – 1,1 Seemeile.20169223D SIMRAD 5-43D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotAnmerkung!Wird “THRUSTER”/Bugstrahl gewählt, kommt folgendes zur Anwendung.Wird “THRUSTER”/Bugstrahl nicht gewählt, mit “FU/A SCALE”fortfahren.THRUSTER FUNCT.ONLY THRUSTERoderTHRUSTER FUNCT.RUDDER & THRUSTERDiese Parameter bestimmen die Wahl der Kombination von Ruderund Bugstrahl. Wird ONLY THRUSTER/nur Bugstrahl oderRUDDER/Ruder & THRUSTER/Bugstrahl gewählt, werden zweizusätzliche Parameter wie folgt (durch Drücken von INFO)hinzugefügt:Thruster Deadband / Bugstrahlr.-TotzoneI I I I I ITHRUST. DBBugstrahl Deadband bestimmt, um wie viel Grad das Schiff vomeingestellten Kurs abweichen muss, bevor ein Bugstrahl-Befehlgegeben wird.Bereich: OFF/AUS – 32°Minimum Thrust /SchubI I I I I IMIN. THRUST.Dieser Parameter bestimmt den bei Erteilung eines Bugstrahl-Befehlszu liefernden Schub-Wert. Für Details siehe Seite 5-59.Anmerkung!Wird ONLY RUDDER/NUR RUDER gewählt, erscheint “PARAM. SET2” in der Anzeige. Auf diese Weise kann der Autopilot für zwei Parameter-Einstellungen konfiguriert werden, d. h. für hohe (Hi) und niedrige (Lo)Geschwindigkeit.Follow-up MaßeinteilungI I I I I IFU/A SCALEDa der maximale Eingangsstrom für das Follow-up Signal (Ruder-Hartlage) derselbe ist ungeachtet der Follow-up Maßeinteilung, mussdieser Parameter in Übereinstimmung mit dem Ruderausschlageingestellt werden, passend zu dem entsprechenden Rückgeber-Signal von der RF14XU Einheit.Bereich: 45°- 60°- 70°- 90°5-44 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationMaximum Ruder-BegrenzungI I I I I IMAX RUDD. LIM.Dieser Ruder-Grenzwert ist absolut und begrenzt den Ruder-Ausschlag zum eingestellten Wert für alle Ruderbefehleeinschließlich FU-Steuerung.Navigationssteuerung(Gilt sowohl für "Standard" als auch "Bugstrahl" Betriebsart).Die Navigationssteuerungs-Betriebsart kann aus folgendenMöglichkeiten mit der Taste INCREASE/Zunahme/DECREASE/Abnahme gewählt werden.NAVMODE = PRIORITYEcdis /xte / cts?NAVMODE = CTSpriority / Ecdis / xte?NAVMODE = XTEcts / priority / Ecdis?NAVMODE = Ecdisxte / cts / priority?Für Details bezüglich der Nav. Steuerung siehe Seite 2-15.NMEA Ausgang(Gilt sowohl für "Standard" als auch "Bugstrahl" Betriebsart).Wahl der Ausgangssignal-Rate erfolgt durch Drücken der TasteDECREASE/ Abnahme oder INCREASE/Zunahme.5/sec OUT. FREQ1/sec?: DECHDT oder HDM erfolgt durch die Wahl des Hauptsteuerkompass(HDT = Gyro/Kreiselkompass, HDM = Magnetkompass).Software-Version & LaufzeitSOFTWARE: mk3 V1R4RUN: 0d 0hDas Display zeigt die Software-Version (hier V1R4) und höher.RUN (Laufzeit) wird in Tagen (d) und Stunden (h) angezeigt.Laufzeit-Zählung wird nur in der AUTO oder NAV Betriebsartaktiviert.20169223D SIMRAD 5-45D-26723 Emden

RRobertson AP9 Mk3 AutopilotAnmerkung!Debug SchleifenZur Unterstützung beim Service und bei der Bedienung sind eineAnzahl von Informationen unter der DEBUG Schleife verfügbar.DEBUG ist in drei Schleifen unterteilt:1. DEBUG AD (F800 [001])Diese Schleife ist nur für den werksseitigen Service. Sie enthältAdressen und Werte in Hexadezimalzahlen.2. DEBUG MODEDiese Schleife enthält Messungen und Informationen.3. SERVICE MODEDiese Schleife dient Testzwecken und der Parameter-Speicherung.Feedback Off-set ist in dieser Betriebsart möglich (siehe Details)Die DEBUG Schleifen werden durch Drücken der "versteckten" Tasteund INFO aktiviert.AP9 MK3AUTOPILOTALARMRESET* * * * * * *NAVNAVHELMS-MANAUTOCOMPASSSELECTILLUMINFOINCREASEOFFCOUNTERRUDDERRUDDERWEATHERDECREASE PORT STBDHidden buttonINFO buttonAbb. 5-41“Anordnung der “versteckten” TasteBei Aktivierung der DEBUG Schleife erscheint das folgende Display:DEBUG MODERUDDER XXX.XoderDEBUG MODE 7DEBUGAD = F800[001]Wird DEBUGAD angezeigt, die versteckte Taste erneut drücken.Es ist möglich, die Schleife mit den Tasten INCREASE oderDECREASE aufwärts und abwärts zu durchsuchen.5-46 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationDetaillierte Debug-ListeTo SERVICE ModeDECREASEDEBUG MODERuFEEDB P 0.5°INCREASEDECREASEDEBUG MODERUDDCOM P 0.5°INCREASEDECREASEDEBUG MODEPROPOR 0.0°INCREASEDECREASEDEBUG MODEDERIV. 0.0°INCREASEDECREASEDEBUG MODEAUTOTRIM 0.0°INCREASEDECREASEDEBUG MODECOURSERR. 0°INCREASERUDDER FEEDBACKShows the rudder angle with P (Port) orS (Stbd), degrees and tenth's.RUDDCOMShows the commanded rudder with P or Sand degrees/tenth's.PROPORShows the proportional part of thecommanded rudder angle. (Rudder, P-partof the P.I.D. regulator).DERIVATShows the derivate part of the commandedrudder angle (Counter Rudder, D-part ofP.I.D. regulator).AUTOTRIMShows the integration part of the commandedrudder angle (I-part of the P.I.D. regulator).* For reading in NAV mode, see Note after this table.COURSERRShows the deviation from set coursereference in degrees.DECREASEDEBUG MODERATE OF TURN 0°/mINCREASERATE OF TURNShows the turnrate of the vessel in degrees/minute.INCREASEDEBUG MODERADIUS nm.DECREASERADIUSShows the turn radius in nautical miles.INCREASEDECREASEDEBUG MODEVTG SPEEDVTG SPEEDShows the ship speed in knots. If 0.0 it shows OFF.DEBUG MODECENT. SIN1X.XXVINCREASEDECREASECENT. SIN1 (V)Shows the reference voltage from compass 1before exitation pulse is applied.DECREASEDEBUG MODECOMP1 SINX.XXVINCREASECOMP1 SIN (V)Shows the sine voltage from compass 1with exitation pulse applied.DECREASEDEBUG MODECENT. COS1 X.XXVINCREASECENT. COS1 (V)Shows the reference voltage from compass 1before exitation pulse is applied.DECREASEDEBUG MODECOMP1 COS X.XXVINCREASECOMP1 COS (V)Shows the cosine voltage from compass 1with exitation pulse applied.DEBUG MODECENT. SIN2 X.XXVINCREASEDECREASECENT. SIN2 (V)Shows the reference voltage from compass 2before exitation pulse is applied.Continues on next page20169223D SIMRAD 5-47D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotDEBUG MODECOMP2 SIN X.XXVINCREASEDECREASECOMP2 SIN (V)Shows the sine voltage from compass 2with exitation pulse applied.DECREASEDEBUG MODECENT. COS2 X.XXVINCREASECENT. COS2 (V)Shows the reference voltage from compass 2before exitation pulse is applied.DECREASEDEBUG MODECOMP2 COS X.XXVINCREASECOMP2 COS (V)Shows the cosine voltage from compass 2with exitation pulse applied.DECREASEDEBUG MODEFLUX SIN X.XXVINCREASEFLUX SIN (V)Shows the sine voltage from fluxgate compass.Varies between 0 and 5V.Returns to "RUDDER"DECREASEDEBUG MODEFLUX COS X.XXVINCREASEDEBUG MODEFOLLOW UP X.XXINCREASEDECREASEDEBUG MODE2.5V REF X.XXVINCREASEDECREASESERVICE MODE?YES: PRESS INFOINCREASEINFODECREASEFLUX COS (V)Shows the cosine signal from fluxgate compass.Varies between 0 and 5V.FOLLOW UP (V)Shows the input voltage from Follow Up Tiller.Varies between 0 and 5V.2.5V is equel to zero degrees rudder command.A voltage level below 2.5V means port ruddercommand and above 2.5V means starboardrudder command.2.5V REF (V)Shows the 2.5V internal reference voltage (V/2)NOTE:This mode is intended for service purpose andis entered by pressing the INFO button.>SERVICE MODE?SERVICE MODE?SERVICE MODE?SERVICE MODE?SERVICE MODE?

InstallationAnmerkung!Wurde die NAV-Betriebsart gewählt, erscheint statt AUTOTRIM dasfolgende Displaybild.N XTE, P, I, X.X m1.5 P 0.6* NAV MODE ONLYThis display picture is for checking theNav. performance.N = Autopilot in NAV mode.XTE = ID for first figure; XTE in meters.(If vessel is alongside and this value has bigvariations, check GPS and DGPS.)P = ID for second figure; the effect fromNAV GAIN to bring the vessel back on track.I = ID for third figure; the effect of NAV TRIMto bring the vessel back on track.20169223D SIMRAD 5-49D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotParameter EinstellungenDrucktasten Bereich EmpfohleneEinstellungRUDDER/RUDER OFF/AUS - 3.3 0.7WEATHER/GIERLOSE OFF/AUS - 8° OFF/AUSCOUNTER RUDDER OFF/AUS - 8 0.6COMPASS SELECTINFO Schleife Nr. 1: INFO Taste drückenTURNRATE/RADIUS 1-360/0,1-10 sm 40/0,18 smRUDDERLIM 1 - 85° 15OFFCOURSE L. 3 - 35 15AUTOTRIM OFF/AUS – 3,2 0,5NAV. FILTER(Nur NAV-Betriebsart)NAV. GAIN/Verstärkung(Nur NAV-Betriebsart)NAV. TRIM(Nur NAV-Betriebsart)GYRO ADJUST(nur Helmsman-Betriebsartmit angeschl.Kreiselkomp.)1,1 – 2,50,0– 6,4 1,550-1550 250INFO Schleife Nr. 2: INFO Taste gedrückt halten und WEATHER Taste drücken.LANGUAGE/SPRACHEN, EDEADBAND 0,2 – 3,4 0,6MIN. RUDD. OFF/AUS - 10SERV. SP.3 – 70 knSPEED SENS OFF/AUS – 1,92 0,30MIN. RADIUS 0,01 – 1,1 sm 0,05 smTHRUSTER FUNC.THRUSTER DEADBAND(Thruster/Bugstr.- Betrieb)MIN. THRUSTFU/A SCALE 45-60-70-90MAX. RUDD. LIM. 26 – 90° 43°NAV. MODENMEASOFTWARE/RUNTIMEProbefahrtXTE-CTS-PRIORITY-ECDIS1/Sek. – 5/Sek.PRIORITYEndeinstellung5-50 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Installation5.19 Liegeplatz-Ausrichtung/TestAllgemeinVor der Probefahrt soll das System "Liegeplatz getestet" sein hinsichtlichAusrichtung und Parameter-Voreinstellung.Hierfür ist nach folgendem allgemeinen Verfahren vorzugehen.RF14XU Rückgeber-Einheit (EIN/AUS Ventile)Sicherstellen, dass die RF14XU Rückgeber-Einheit hinsichtlich derentsprechenden Ruderausschlagsrichtung und dem Verhältniskorrekt konfiguriert ist (±45° - 60° - 70°- 90°). RF14XU wird normalerweisefür ±45° Ruderwinkel geliefert (die gelben und grünenLeitungen sind zusammengelötet). Die violetten, braunen und pinkfarbenenAdern sind nicht angeschlossen. Für ±60° Ruderwinkel diegelben und braunen Adern anschließen. Für ±70° die gelben undvioletten Adern und für ±90° die gelben und pinkfarbenen Adern anschließen.Sie ebenfalls die folgende Abbildung.Für eine Ausschlagssänderung die Anschlüsse entsprechend derfolgenden Liste durchführen.NOTE 2VIOLETBROWNPINKRF14XU ELECTRONIC MODULE(VIEWED FROM BACK SIDE)BLUE (GND)YELLOW (+5V)GREEN (WIPER)TOPOT.METERNOTE 1BROWN8 9BLACKREDWHITEWHITEBLACKRED9 8 10 7 6 5Anmerkung! Sicherstellen, dass J1-5 (FB LO) an einen GND-Punkt(Erde), wie z. B. TB3-5 endfixiert ist.Die Überprüfung des Autopiloten hinsichtlich der angeschlossenenRuderreaktion erfolgt durch den folgenden Test:• Gegenruder auf OFF stellen• Ruder auf 1 einstellen• Weather/Gierlose auf AUS stellenNOTE 1: Brown lead normally connected to 8 .Move to 9 to invert the rudder indicator deflection.NOTE 2: Normally connected for +/-45˚ rudder angle (violet, brown and pink leads arenot connected). For +/-60˚ connect brown lead to terminal 10, for +/-70˚ connectpink lead to terminal 10, for +/-90˚ connect violet lead to terminal 10.White lead must remain connected.Abb. 5-42RF14XU Interne Verdrahtung20169223D SIMRAD 5-51D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot• Autotrim auf AUS stellen• Ruder-Grenzwert auf 30° einstellen• AUTOPILOT Betriebsart wählen und eine 10 Grad Backbord(Steuerbord) Kursänderung vornehmen. Prüfen (durch Lesen derRuder-Maßeinteilung), dass das Ruder sich 10 Grad RichtungBackbord (Steuerbord) bewegt. Den Ruderbegrenzung auf 25°zurücksetzen und korrekte Ruderreaktion prüfen.Dieses Verfahren stellt sicher, dass das Ruder-Reaktions-Verhältnis1:1 ist.Anmerkung!Anmerkung!Anmerkung!Ruderlage-AnzeigerFunktion der Ruderlage-Anzeiger, die an die RF14XU Ruder-Rückgeber-Einheit angeschlossen sind, hinsichtlich Ausschlagsrichtungund Bewegung überprüfen (siehe Abb. 5-43 oder Abb. 5-44und Abb. 5-46 für Anordnung der Bauteile).Falls erforderlich, das Ruder-Rückgebersignal durch Austauschen derAnschlüsse zum Potentiometer (blau & gelb) umkehren.Bedenken Sie, dass eine Frequenz-Feinabstimmung (Offset/Abweichung)über die DEBUG Service Betriebsart NICHT das Ruderlageanzeige-Signalbeeinflusst.Analogsignal, Ruder & BugstrahlBei Einsatz des Analogsignals, normalerweise 0±10V, wird dieRuderreaktion auf Richtung u. Ausschlag geprüft.Sicherstellen, dass das 10kHz Rückgebersignal von der Dual Analog Platinean die Bedieneinheit über die Brückenschalter S21 und S22 (Pos. 1)angeschlossen ist. Ebenso überprüfen, dass die Schalter S1, S2, S11, S12 fürden Autopilot-Eingang positioniert sind (Pos. 1). Siehe Abb. 5-43 oder Abb.5-44. (Fb lo an Return/GND angeschlossen).Zunächst sicherstellen, dass das Ausgangssignal der Dual AnalogPlatine (evtl. Bugstrahl Interface PCB) mit dem erforderlichenEingangssignal für den Ruderverstärker zusammenpasst. Zur Wahlund Justierung des Ausgangssignals bitte nachfolgende Tabellenbeachten. Die erste Tabelle bezieht sich auf die Dual Analog Platinemit Revision bis zu Rev. C. und auf die Bugstrahl Interface-Platine.Die zweite Tabelle gilt für die Dual Analog Platine mit Revision Dund höher. Die Dual Analog Platine verfügt über zwei identischeKanäle. Die Bauteile in dem einen Kanal sind mit Zahlengekennzeichnet, die, verglichen mit dem entsprechenden Bauteil indem anderen Kanal, um 10 differieren, z. B. SW1 und SW11. (Aufdem Bugstrahl Interface PCB sind die entsprechenden Bauteil-Zahlenidentisch mit dem Dual Analog Kanal mit der höchsten Zahl.)Die Voltspannung und 4-20mA werden mit ±10V Ausgang der AP9 MK3Bedieneinheit justiert. Der Mittelpunkt (= Ruder Mittschiffsposition) wirdmit dem 0V Ausgang der Bedieneinheit justiert.5-52 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationDual Analog PCB bis Rev. C und Bugstrahl Interface PCBSW1/SW11 GAIN/ OFFSET/Signal 1 2 3 4 VERSTÄR-KUNGABWEI-CHUNGBemerkungenONOFFSW1/SW110±10V 0 0 1 0 RV5/RV15Span just.RV3/RV13(±3V)Erforderl. Span. mitRV5/RV15 (4-10V)einstellen, Abweichungmit RV3/RV13.ONOFFSW1/SW11X ±Y (volt)i.e.: 12 ±6V0 1 0 1 RV5/RV15"Y" just.RV4/RV14“X” adj."X" justieren (z.B. +12V)mit RV4/RV14 und dieVoltspan. (z.B. ±6V) mitRV5/RV15ONOFFSW1/SW11A)4-(12)-20mA1 0 1 0 RV5/RV15Voll CCW5VA) Mess-Volt auf TB21Nr. 1-2 und RV3/ RV13auf 5V einstellen. MitJustierung B fortfahren.ONOFFSW1/SW11B)4-(12)-20mA1 0 0 0 RV5/RV15Voll CCWRV1/RV11RV2-RV124 mA mit RV1/RV11 und20 mA mit RV2/RV12einstellen. Justierungs-Wiederholungen könntennotwendig sein.Dual Analog PCB Rev. DSW1/SW11VERSTÄR-KUNGABWEI-CHUNGBemerkungenSW1/SW11ONOFFSW1/SW11ONOFFSW1/SW11ONOFFSW1/SW11ONOFFSignal 1 2 3 4 (Mittelpunkt)0±10V 0 0 1 0 RV5/RV15Span adj.X ±Y (volt)i.e.: 12 ±6VA)4-(12)-20mAB)4-(12)-20mA0 1 0 1 RV5/RV15"Y" adj.0 0 1 1 RV5/RV15Voll CCW0 0 1 1 RV5/RV15Voll CCWRV3/RV13(±3V)RV4/RV14“X” adj.Erforderliche Span. MitRV5/RV15 (4-10V)Einstellen, Abweichungmit RV3/RV13."X" (i.e. +12V) mitRV4/RV14 und dieVoltspan (i.e. ±6V) mitRV5/RV15RV3/RV13 A) Volt-Messung aufTB21 Nr. 1-2 undRV3/RV13 für 0,0Veinstellen. Mit JustierungB fortfahrenRV4-RV14RV1/RV11Mittelpunkt justieren auf12 mA mit RV4/RV14und 4-20 mA Span mitRV1/RV11.Wiederholung derJustierung könntenotwendig sein.20169223D SIMRAD 5-53D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotAnmerkung!Anmerkung!Ruderausschlag-Test (Ruder- oder Azimuth-Bugstrahlruder-Antrieb)Für den Ruder-/Bugstrahl-Ruderausschlag-Test die Haupt-Steuerungwie folgt einstellen:• GegenruderAUS• Ruder Maximum (3,2)• Weather/GierloseParameter über INFO I:• AutotrimAUSAUS• Ruderbegrenzung 20°AUTOPILOT wählen und eine 90° Kursänderung durchführen.Sicherstellen, dass das Ruder/Bugstrahl bei 20° stoppt, eventuellRV5/15 (Verstärkung) für einwandfreien Ruder-/Bugstrahl-Ausschlag justieren.Erfolgt die Ruder-/Bugstrahl-Reaktion in die entgegengesetzte Richtung, dieHI/LO Analogsignale zum Ruder-/Bugstrahl-System austauschen.Ruder-Bugstrahl-KombinationNormalerweise besteht die Kombination für Ruder- undBugstrahlruder-Bedienung aus einem EIN/AUS-Signal für das Ruderund einem Analog ±10V Signal für das Bugstrahlruder. Dieses kannjedoch von Installation zu Installation variieren und der Test desSignals/der Leistungsfähigkeit wird entsprechend des genutztenSignaltyps (EIN/AUS ±10 analog) durchgeführt.Da die sich die Parameter bei Einsatz des Bugstrahlruders von denfür das Ruder genutzten unterscheiden, wird ein zweiterParametersatz bei Schalten des "TRUSTER SWITCH"/Bugstrahlschaltersin die Position "THRUSTER"/Bugstrahlruder aktiviert.Diese Position schließt die Verbindung zwischen J4, 11-13 (ThrusterIdent – GND/Bugstrahl Ident. –GND (Erdung). Gleichzeitig wird das±10V Analogsignal von der Bedieneinheit aktiviert und derSignalausgang wird gewählt in der INFO II Schleife "Thrusterselection"/Bugstrahl-Wahl.Der Analogausgang erscheint nur bei Wahl von THRUSTER/Bugstrahloder THRUSTER & RUDDER/Bugstrahl & Ruder. Bitte ebenfallsbeachten, dass ein ON-OFF/EIN-AUS Signal bei Aktivierung desBugstrahlschalters den zweiten Parametersatz einschließen kann. Diesbedeutet, dass, falls das Bugstrahl-Interface-Signal vom Typ ON-OFF/EIN/AUS ist, die Funktion "RUDDER ONLY"/NUR RUDER in derINFO II Schleife zu wählen ist. Rückgebersignal ist ebenfalls erforderlich.5-54 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationS1, S2, S11, S12Wahl des Eingangs-Signals vom Datenbusoder vom externen Eingang TB21S21, S22Pos. 0:Ruder-Rückgeber-Signal zumAutopilotenPos. 1:10kHz Signal zumAutopilotenRV1, RV11(Kanal 1 und 2)40mA AusgangjustierenRV5, RV15(Kanal 1 und 2)Verstärkungs-Reduzierung amEingangs-SignalRV3, RV13(Kanal 1 und 2)Eingangs-AbweichungjustierenRV2, RV12(Kanal 1 und 2)40mA AusgangjustierenSW1, SW11(Kanal 1 und 2)Wahl desAusgangs-SignalsRV4, RV14(Kanal 1 und 2)Ausgangs-AbweichungjustierenAbb. 5-43D9X Dual-Analog-Platine, Bauteil-Übersicht (Rev. - C )Legende: S1, S2,S11, S12S21, S2220169223D SIMRAD 5-55D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotS21, S22Pos. 0: Ruder-Rückgeber-Signal zum AutopilotenPos. 1: 10kHz Signal zum AutopilotenRV3, RV13(Kanal 1 und 2)Eingangs-AbweichungjustierenRV5, RV15(Kanal 1 und 2)Verstärkungs-Reduzierung amEingangs-SignalRV1, RV11(Kanal 1 und 2)40mA AusgangjustierenSW1, SW11(Kanal 1 und 2)Wahl desAusgangs-SignalsS1, S2,S11, S12Wahl desEingangs-Signals vomDatenbus odervom externenEingang TB21RV4, RV14(Kanal 1 und 2)Ausgangs-AbweichungjustierenAbb. 5-44D9X Dual-Analog-Platine, Bauteil-Übersicht (Rev. D - )Legende: S1, S2,S11, S12S21, S225-56 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationS1-S3Keine Brückenverbindung:durch AutopilotenVerbindung zwischen S1 und S2:durch NFU-Einsatz und AutopilotVerbindung zwischen S2 und S3:Sicherheits-Relais, gesteuertSicherheits-Relais, gesteuertSicherheits-Relais ON/EINLD1SpannungEINLD3Steuerbord-BefehlLD4Backbord-BefehlLD5StrombegrenzerON/EINLD2Sicherheits-Relais EINStromschutzbegrenzerF1, F2Sicherung1AQuickS4-S6NFUPrioritätAbb. 5-45D9X Halbleiter-Platine, Bauteil-Übersicht20169223D SIMRAD 5-57D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotS11Pos. 0: 10kHz Signal zum AP9 MK3 (Analog-Ruder)Pos. 1: Ruder-Rückgeber zum AP9 MK3DS1 DS115V 15V GS GS Alarm-Versorg. supplyRV114mA AusgangjustierenRV1220mA AusgangjustierenF12.5A Sicherg.15V GS Haupt-VersorgungAusgang 1F22.5A Sicherg.15V GS Haupt-VersorgungSW1Wahl des Ausgangs-SignalsRV14AusgangAbweichungjustierenRV15Verstärkungs-Reduzierung amEingangs-SignalRV13Eingangs-AbweichungjustierenAbb. 5-46D9X Bugstrahlruder-Interface-Platine, Bauteil-Übersicht5-58 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationTunnel-Bugstrahl-FunktionDie Wirkung des Tunnel-Bugstrahlers dient demKurs-Erhalt bei fast 0Geschwindigkeit.Für die typische Tunnel-Bugstrahl-Charakteristiksteht die folgende Grafik:Das Bild zeigt, dass zumErhalt von 50% Bugstrahlleistungdas Kontrollsignalfast 8V (ca. 75% von 10V)betragen muss. Um eineentspr. Bugstrahlleistungfür die Steuerung eines Schiffes zu erhalten, sollte für einen geringenKurs-Fehler ein bestimmter Minimum-Wert des Bugstrahl-Kontrollsignals auf das Bugstrahler wirken.Spezielle Parameter für die Bugstrahl-Funktion erscheinen in INFOLOOP II, sofern der Bugstrahlruder-Funktions-Schalter aufTHRUSTER/Bugstrahlruder eingestellt ist.Bugstrahlruder-TotzoneDeadband/Totzone bestimmtden Wert desFehlersignals (in Grad) vorder Übermittlung einesBugstrahlruder-Befehls. DasBeispiel zeigt eine Totzonevon ±5 Grad. Diegestrichelte Linie zeigtkeine Totzone.Minimum Schub100%MinimumSchub(THRUST) bestimmt dieLeistung (in % des maximalenKontrollsignals), für das "erstesBefehlssignal". Das Beispielzeigt 30 % des Kontrollsignalsals Mindest-Bugstrahlruder-Schubleistung.Die gestrichelte Linie zeigt dasAusgangssignal für MinimumSchub "AUS".+10VAppr. 8V50%5V+10V(100%)UU3° 3°Deadband/Totzone+10V(100%)30%-10VU50%Linear-FunktionSchub100%Totzone AUSKursfehlerMinimumSchub AUSKursfehler20169223D SIMRAD 5-59D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotMinimum Schub & Bugstrahlruder-TotzoneDas Beispiel zeigt dasKontrollsignal bei einer Kombinationvon Totzone undMinimum Schub.Das Signal bleibt bei Null, bisder Kursfehler 2 Grad übersteigt.Dann wird ein 25%Spannungssignal angewandt.Die Endwerte der verschiedenenParameter werdenwährend der Probefahrtgewählt.+10V(100%)20%UMin. Schub 20%KursfehlerTotzone ±2°-10VAnmerkung!Kreiselkompass-WahlDie AP9 MK3 Bedieneinheit ist auf den richtigen Kreiselkompass-Typ einzustellen. Das bedeutet, dass die Wahl von 1:1 Synchro-Signalen entweder vom Kreiselkompass oder Autopiloten und derStromphase und Referenzspannung erfolgt.Dies erfolgt über zwei Dipp-Schalter-Pakete, jeweils 8 Schalter, die ander Rückseite der Interface-Platine angebracht sind (s.Abb. 5-47.)Alle Schalter sind werksseitig auf die AUS-Position eingestellt. Bittesorgfältig prüfen, ob ein eventuelles 1:1 Synchro-Signal vom Kreiselkompasserregt wird oder nicht. SW1-7/8 darf NICHT auf ON/EIN sein, falls derKreiselkompass Erregung liefert. Andernfalls wird das Kreiselkompass-Interface Modul Schaden nehmen.Abb. 5-47Kreiselkompass-Interface-Platine, Schalter5-60 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationFalls Synchro "DEAD"/tot ist, SW1-7/8 einschalten. Ca. 15V, 400HzSignal Rechteckwellensignal wird R1-R2 des Synchro-Signals erregen.Zum Öffnen der Bedieneinheit die vier Flachkopfschrauben auf derRückseite entfernen und vorsichtig die beiden Hälften zur Seite legen.Darauf achten, dass die internen Platinen durch Stecker miteinanderverbunden sind und hierauf wieder beim Zusammenbau der zweiHälften achten.Sicherstellen, dass die internen Dipp-Schalter SW1-2 korrektentsprechend der folgenden Liste eingestellt sind. Die Einstellungenvon SW2 gelten nur für Synchro-Eingang.Wahl des Kreiselkompass-TypsSW18 7 6 5 4 3 2 1Serieller Kreiselkompass 0 0 1 0 0 0 0 1Stepper (6 Steps/Grad) 24, 35, 70V 0 0 0 0 0 0 1 1Synchro 1:1,Kreiselkomp-Ref.- 0 0 0 1 0 0 0 1Spanng.Synchro-Signal 90:1, ------- ” ------- 0 0 0 0 1 0 0 1Synchro-Signal 360:1 ------- ” ------- 0 0 0 0 0 1 0 1Ref. Spannung WahlSW28 4150V Ref. vom Kreiselkompass 0 0100V ------- ” ------- 0 150 - 60V ------- ” ------- 1 026V ------- ” ------- 1 1Phasen-Spannung Wahl 7 6 5 3 2 1110 - 115V 0 0 0 0 0 050 - 90V 0 0 0 1 1 120 - 24V 1 1 1 0 0 011.8V 1 1 1 1 1 1Achtung ! Die Schalter SW1-7/8 dürfen unter keinen Umständen auf ON/EIN (1)eingestellt sein, sofern die Referenzspannung vom Kreiselkompass genommenwird.AUTOPILOT-ERREGUNG VON 1:1 SYNCHROSW1SW28765432187654321110100011111111120169223D SIMRAD 5-61D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotMagnetkompass (CD109) JustierungenDer CD109 Kurs-Detektor ist normalerweise unterhalb desMagnetkompass angebracht.Überprüfung und Kalibrierung des Kurs-Detektors wie folgt:• Sicherstellen, dass der CD109 angeschlossen ist.• HELMSMAN Betriebsart wählen• "COMPASS SELECT"/Kompass wählen drückenDas Display zeigt nun, welcher Kompasstyp als Hauptkompassgewählt ist.• Erneut COMPASS SELECT/Komp. wählen drücken. ImDisplay erscheint nun der missweisende Kurs vom CD109.Anmerkung!Die Befestigungsschrauben lösen und den CD109 drehen, bis derkorrekte Kurs im Kurs-Display erscheint. Einen Schraubendreher o. ä.zur Kompass-Ablenkung in unterschiedliche Kursanzeigen nutzenund sicherstellen, dass der CD109 den korrekten Kurs ausliest. Einigegeringe Abweichungen sind möglich. Zur Fehlerteilung den Kurs-Detektor leicht drehen.Ist die Kurs-Auslesung unregelmäßig oder erfolgt keine korrekteKursanzeige, Debug Betriebsart aktivieren und prüfen, ob die Sinus-/Kosinus-Spannung normal ist, vielleicht die Entfernung zwischen derKompassrose und dem Kurs-Detektor erhöhen oder verringern.Die Sinus-/Kosinus-Spannungsschwingung sollte ca. 2,5±2V sein.Umgekehrte Kompass-Auslesung (CD109 Top-Befestigung)Bei einigen Installationen könnte es erforderlich sein, den CD109Kompass-Detektor auf dem Magnetkompass anzubringen. Um einekorrekte Auslesung zu erreichen, müssen die SINUS- und KOSINUS-Signale ausgetauscht werden. Dies geschieht normalerweise imAnschluss.Fluxgate Kompass / RGC Kreiselkompass Sinus/KosinusDer RFC35NS Fluxgate Kompass liefert ein Sinus-/Kosinussignal(2,5±2V) an den Autopiloten. Auch die RGC Interface-Einheit liefertein Sinus-/Kosinussignal und ist dann als "Fluxgate-Eingang“ an J5anzuschließen.A. Fluxgate Ausrichtung (RFC35NS)Anmerkung! Den Kompass vor der abschließenden Ausrichtung kalibrieren, siehe Seite 5-66Anmerkung!Fluxgate Kompass als Hauptkompass mit "COMPASS SELECT"/Kompass wählen bestimmen. Den Fluxgate Kompass für denkorrekten Ist-Kurs drehen.Sicherstellen, dass der Parameter "FLUXGATE OFFSET"/FluxgateAbweichung auf 0 (Null) eingestellt ist. Siehe Abb. 5-40, Seite 5-41. DieseAbweichung ist nur bei gewählten Fluxgate-Kompass existent.5-62 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationB. Andere Fluxgate-Typen, Ausrichtung.Wird eine Interface-Einheit zum Anschluss eines nicht vonRobertson produzierten Fluxgate-Kompasses an den AP9MK3 genutzt, wird der Autopilot-Ist-Kurs durch denParameter "FLUXGATE OFFSET" (Abweichung) justiert.C. RGC Interface-EinheitBei Anschluss von RGC Sinus-/Kosinussignalen sicherstellen,dass der Fluxgate-Parameter auf 0 (Null) Abweichungeingestellt ist.FOLLOW-UP SteuerschalterPrüfen, dass der FU/A Skalen-Parameter (Info Schleife II) auf denrichtigen Ruderausschlag eingestellt ist.FU91/92Prüfen, dass die Ruder-Reaktion korrekt ist hinsichtlich derBewegungsrichtung und Ruderausschlag. Ggf. die Verbindungsschalterfür die Autopilot-Konfiguration wie auf Abb. 3-16 gezeigt,zurücksetzen. Null-Einstellung kann mit RV1 justiert werden.Beachten, dass für den FU92 zwei identische Platinen nebeneinanderinstalliert werden.Dual-Stations-KonfigurationSicherstellen, dass die Fernbedienung einwandfrei arbeitet, d. h. dasKurs-Display zeigt "STANDBY".Die Helmsman-Taste auf der Fernbedienung zur Übernahme derSteuerung drücken. Beachten, dass das Informations-Display denStatus ändert und HELMSMAN (oder die mit dem externenBetriebsarten-Wahlschalter gewählte Betriebsart) anzeigt. DieHaupteinheit zeigt nun STANDBY.Sicherstellen, dass Ruderbefehle gegeben werden und dass sich dasRuder bei der von der Fernbedienung vorgenommenen Kursänderungentsprechend bewegt.Betriebsarten-WahlschalterBei Einsatz eines Betriebsarten-Wahlschalters entweder mit einemeinzelnen Wahlschalter oder in Kombination mit Ruder/BugstrahlWechselschalter prüfen, dass die richtige Autopilot-Betriebsart imINFO-Display gezeigt wird. Details prüfen wie im Installations-Kapitel beschrieben. Siehe Abb. 5-22.20169223D SIMRAD 5-63D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilot5.20 ProbefahrtDer Zweck der Probefahrt ist, die Schiffs-Steuereigenschaftenwährend der Fahrt und des Kreuzens zu prüfen und die Autopilot-Parameter für optimale Steuereigenschaft zu justieren.Die Steuereigenschaften variieren von Schiff zu Schiff bedingt durchden Schiffsrumpf, Geschwindigkeit, Rudertyp/-größe etc. Daher istes wichtig, das Schiffsverhalten bei Ruderbefehlen (Wert und Dauer)bei manueller Schiffs-Steuerung (HELMSMAN) auf einem festgelegtenKurs und bei der Durchführung von Kursänderungen undDrehungen zu überprüfen. Die Autopilot-Parameter sollten für eineSteuerung mit möglichst wenigen Ruderbefehlen und möglichstgeringer Ruderabweichung justiert werden.Die folgenden Richtlinien könnten nützlich für die Justierung derParameter sein:Steuerung auf einem festgelegten KursBevor der Autopilot in die AUTO Funktion geschaltet wird, dieParameter wie folgt einstellen:• Bedieneinheit-Parameter:Note !Gegenruder 1Ruder 1Weather/Gierlose OFF /AUS (Siehe Anmerkung)Die Weather-Parameter stellen die in OFF/AUS-Position minimaleLeerlauf-Sensibilität ein (Leerlauf-Sensibilität gesteuert durch Ruder-Deadband/Totzone). Durch Erhöhen von WEATHER/Gierlose vonOFF/Aus auf einen entsprechenden Wert steht der angezeigte Wert für dieMaximum Sensibilität in Grad.• INFO Schleife I Parameter:Drehgeschwindigkeit ca. 50°/MinuteRadius/Roteingestellt auf Drehgeschw.Ruder lim (Begrenzung) ca. 15°Off Course/Außer-Kurs 15°AutotrimAnfangseinstellung OFF/AUS.Sind Steuerparameter justiert,Autotrim auf 1 einstellen.• INFO Schleife IIDeadband/Totzone 0,6 – 0,8°Min. RuderOFF/AUSServ.-/Betriebs-Geschw. Auf entsprechende Schiffs-Geschwindigkeit einstellenGeschw.-Sens. 0,3Min. Radius 0,05 sm (≈140°/m)5-64 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationBugstrahl-Funktion (nur bei gewähltem Bugstrahlruder)Nur BugstrahlruderNur RuderBugstrahl. u. RuderFU/A SkalaMax. Ruder Begrenzg.Nav. BetriebsartNMEA AusgangGewählt entspr. derrelevanten Kombination45° (oder ähnlich)Volle Ruderabweichung – 2 oder3 Grad.XTE (od. entspr. Betriebsart)Geeigneten Ausgang wählen.Hilfreiche Hinweise bei der Probefahrt mit AP9MK3Drehgeschwindigkeit (Rate of Turn / ROT)Bestehen Zweifel an der optimalen Schiffs-Drehgeschwindigkeit(ROT) und vor Einstellen des ROT-Parameters, kann es hilfreich sein,die Debug-Schleife zu aktivieren und durch das Menü zu blättern, bisdie momentane Schiffs-Drehgeschwindigkeit (ROT) angezeigt wird.Bei Service-/Betriebs-Geschwindigkeit manuell eine konstanteDrehung von mindestens 90° bei gewünschter Geschw. durchführenund die berechnete Drehgeschwindigkeit (ROT) vom Displayablesen. Dieser Wert wird einen guten Ausgangspunkt für diegewünschte Funktion darstellen und kann als ROT-Parameter-Einstellung versucht werden.Service-(Betriebs-) Geschwindigkeit und Geschw.-SensibilitätDie Service-Geschwindigkeit sollte auf die höchste Schiffsgeschwindigkeitunter normaler Bedingung eingestellt werden. Wirddas Schiff bei jeder Geschwindigkeit genutzt, sollte der Service-Geschwindigkeits-Parameter auf volle Geschwindigkeit eingestelltwerden. Überschreitet das Schiff üblicherweise nicht seine Reise-Geschwindigkeit, sollte der Parameter auf diese Geschwindigkeiteingestellt werden.Die Geschwindigkeits-Sensibilität sollte eingestellt werden, nachdemdas Schiff zufriedenstellend steuert. Z. B. sobald die Ruder-Einstellung (P-Faktor) auf den gewünschten Wert bei Service-Geschwindigkeit justiert ist, die Geschwindigkeit auf eine niedrigereBetriebsgeschwindigkeit (z. B. auf die Hälfte der Service-Geschwindigkeit) reduzieren. Nun den Geschwindigkeits-Sensibilitäts-Parameter auf einen Level einstellen, auf dem das Schiffzufriedenstellend bei geringer Geschwindigkeit steuert.20169223D SIMRAD 5-65D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotRFC35NS Fluxgate Kompass Kalibrierung undAusrichtungKalibrierungDie Kalibrierung des Kurs-Sensors ist während der Probefahrt beisehr geringer Geschwindigkeit und sehr ruhiger See durchzuführen.1. Den Autopiloten durch Wahl von HELMSMAN einschalten, umHauptspannung an den Kurs-Sensor zu liefern.2. Zwei 360 Grad Drehungen nach Steuerbord innerhalb von 5Minuten durchführen. Sicherstellen,dass das Schiff 3 Mal Nord (sieheAbbildung) passiert mit glatten undlangsamen Bewegungen. Eine minimaleRollneigung und Beschleunigungwird das beste Ergebnis liefern. BeiPassieren von Nord beim dritten Malzeigt das Kurs-Display kurzzeitig 045(für weniger als eine Sekunde).3. Der Kurs-Sensor ist nun kalibriert. Nunkann die Autopilot-See-Erprobungdurchgeführt werden.Steuern Sie Ihr Boot mehr als 15-20° nord- oder südwärts vomBreitengrad, wo die Kompass-Kalibrierung vorgenommen wurdeund wiederholen Sie den Kalibrierungs-Vorgang. Kalibrierungs-Daten werden im Kompass gespeichert und solange nicht gelöscht,bis eine neue Kalibrierung vorgenommen wird.AusrichtungDer Kalibrierungsvorgang muss durchgeführt worden sein.Autopilot in der HELMSMAN-Betriebsart.Das Schiff auf einen bekannten Kurs steuern. Den Kurs-Sensor leichtdrehen, bis die korrekte Kurs-Anzeige im Autopilot-Displayerscheint. Die Befestigungsschrauben anziehen.5-66 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationRFC35N NMEA und RFC35R Kompass Kalibrierungund AusrichtungKalibrierung:Da der AP9 Mk3 hinsichtlich der NMEA Daten (Kalibrierungsbeginnund Bestätigung) nur auf den Kompass ‘listen/hören’ und nicht‘talk/sprechen’ kann, müssen der RFC35N und RFC35R wie folgtkalibriert werden:• Den Kompass durch den Stromunterbrecher oder den Trennschalterausschalten.• Zwei 360 Grad Drehungen nach Steuerbordinnerhalb von 5 Minuten nachdem Einschalten durchführen.Sicherstellen, dass das Schiff 3 MalNord (siehe Abbildung) passiert mitglatten und langsamen Drehungen.Eine minimale Rollneigung und Beschleunigungwird das beste Ergebnisliefern.• Der Kurs-Sensor ist nun kalibriert. Dakeine Bestätigung der durchgeführten Kalibrierung erfolgt, ist dieKompass-Anzeige mit einem anderen oder mehreren bekanntenKursen zu vergleichen/überprüfen.Ausrichtung (Offset/Abweichung)Der Kalibrierungsvorgang muss durchgeführt worden sein. DasSchiff auf einen bekannten Kurs steuern. Den Kurs-Sensor leichtdrehen, bis die korrekte Kurs-Anzeige im Autopilot-Displayerscheint. Die Befestigungsschrauben anziehen.AllgemeinSteuern Sie Ihr Boot mehr als 15-20° nord- oder südwärts vomBreitengrad, wo die Kompass-Kalibrierung vorgenommen wurdeund wiederholen Sie den Kalibrierungs-Vorgang. Kalibrierungs-Daten werden im Kompass gespeichert und solange nicht gelöscht,bis eine neue Kalibrierung vorgenommen wird.20169223D SIMRAD 5-67D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotAuf-Kurs SteuerungIn offenem Gewässer, den Autopiloten in die AUTO Funktionschalten. Ruderbefehle und Ruderwert, der für die Beibehaltung desgewählten Kurses erforderlich ist, beobachten. Weather/Gierlose undGegenruder möglichst stark minimieren für die optimaleSteuerfähigkeit mit minimalen Ruderbefehlen und minimalemRuderwert.Das Gegenruder könnte zur Beobachtung dieser Parameter-Wirkungeventuell auf OFF/AUS gesetzt werden. Die folgenden Abbildungenzeigen die typische Beziehung zwischen Ruder – Gegenruder/Kurs.HDGGradIst-KursRuder,kein GegenruderHDGGradGegenruderIst-KursMinimum Ruder-FunktionRuder und GegenruderAbb. 5-48Ruder/Gegenruder – Kurs-BeziehungEinige Schiffe haben die Tendenz, ein “inaktives” Ruder zu schaffenbedingt durch die Rumpf-Konstruktion, Propeller-Wirbel, Ladung u.ä. Die Wirkung besteht darin, dass der Ruder-Ausschlag einenbestimmten Wert erreichen muss, bevor das Schiff reagiert.Für Ruderbefehle außerhalb der "dead- zone"/Totzone ist dieReaktion “normal”.Um diesem Effekt entgegenzuwirken, wird der "Minimum Ruder"Parameter auf den beobachtete “Leerlauf" (dead-zone/Totzone)eingestellt. Das Ergebnis ist, dass sich das Ruder von der5-68 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationMittschiffsposition mit einem einzigen Ruderbefehl zum eingestelltenMinimum bewegt, aber weitere Ruderbefehle zur selben Seite eine“normale” Ruderreaktion zur Folge haben.Beispiel für 5° Min. Ruder5°5°Totzone1. Befehl2.d Befehl3. Befehl4. Befehl5 50RUDER-ANZEIGEKursänderungenBei Durchführung von Kursänderungen wird der Drehgeschwindigkeits-Parameteraktiviert und dieser wird die Drehungsteuern. Zur Wahl des geeigneten Parameterwertes, ist die folgendeVorgehensweise anwendbar.• HELMSMAN wählen• DEBUG Betriebsart aktivieren durch Drücken der “versteckten”Taste und anschließend INFO:NAV"versteckte"Taste1. DrückenHELMS-MANAUTO2. DrückenINFODEBUG MODERUDER ---------INFO DISPLAYNote !FRONT-AUSSCHNITTFalls "DEBUG MODE 7 (DEBUGAD = F80[00]" erscheinen sollte, dieversteckte Taste erneut drücken.• INCREASE /Zunahme (6 Mal) drücken, bis Drehgeschw., d. h.folgendes Display erscheint:Der Kapitän (Skipper) macht per Hand eine Kurs-Änderung (mehrals 10°) mit der erforderlichen Drehgeschwindigkeit (so schnelldas Schiff dreht) und der Wert der Drehgeschw. im INFO-Displayist zu notieren. Zum Verlassen DEBUG Betriebsart eine andereTaste drücken (z. B. Weather).INFO drücken, Drehgeschwindigkeit wählen und den Parameterauf den während der manuell durchgeführten Kursänderungermittelten Wert abstimmen.20169223D SIMRAD 5-69D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 AutopilotNote !• Die Automatik-Funktion aktivieren (entweder durch Drücken derAutopilot-Taste oder durch Einstellen des Betriebsarten-Wahlschalters auf AUTO).Der Minimum Radius in INFO Schleife 2 sollte zur Vermeidung eines zuschnellen Drehens des Schiffes eingestellt werden.• Ruder für bestmögliche “auf Kurs Steuerung” justieren.• Eine kleine Kursänderung durchführen und beobachten, wie dieGegenruder-Funktion sich verhält. Den Betrag für bestmöglicheLeistung justieren.• Eine Kursänderung von 20° oder mehr durchführen. DieFeinabstimmung für das bestmögliche Ergebnis erfolgt durchRuder und Gegenruder. Beobachten, wie das Ruder hochzähltdurch Steuern in die Gegenrichtung, bevor sich das Schiff auf Kursbefindet. Dieser Betrag und die Zeit werden durch dieKombination von Ruder und Gegenruder aufeinanderabgestimmt.• Zur Justierung der Autotrim-Funktion mit einem Wert von 0,5beginnen und Autotrim in der Debug-Betriebsart anschauen.Scheint der Autotrim-Fehler zuzunehmen, den Autotrim-Effekterhöhen, bis der Fehler stabil wird. Dies zeigt, dass eineKompensation bezüglich Wind/Strömung erfolgt ist.Ist ein Autotrim-Fehler ohne Einfluss von Wind oder Strömungvorhanden, so ist die Ruder-Rückgeber-Nulleinstellung nichtrichtig und eine Korrektur ist erforderlich. Die Fehler-Kompensationerfolgt entweder durch mechanische Bewegung zumMittelpunkt oder elektronisch in der Debug-Service-Betriebsart.• Wird ein Geschwindigkeitssignal (VTG Datensatz) über den NAV.Eingangs-Datenkanal angewandt, kann die Justierung desGeschwindigkeits-Sensors erfolgen. Nach der Ruder-Justierung beiReisegeschwindigkeit die Geschwindigkeit um 50% oder wenigerreduzieren. Den Geschwindigkeits-Sensor für bestmöglicheLeistung bei Drehungen und während „auf Kurs Steuerung“justieren.5-70 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationAnmerkung!Parameter speichernFür die Sicherung der Parameter die Service Betriebsart nutzen “SAVEIDEAL”. Hier wie folgt verfahren:DEBUG aktivieren(versteckte Taste - INFO)DECREASE drückenDEBUG MODERUDDER --------> SERVICE MODE SERVICE MODE SERVICE MODE SERVICE MODE SERVICE MODE

Robertson AP9 Mk3 AutopilotNote !Note !Alle Parameter sowohl für “Normal-” und “Bugstrahlruder-Funktion”werden in einem Arbeitsgang gespeichert und durch gleichzeitiges Drückenvon RUDDER/RUDER u. WEATHER/GIERLOSE aufgerufen.Tunnel-Bugstrahl (±10V Analogsignal)Das Tunnel-Bugstrahlruder wird primär zur Aufrechterhaltung eineseingestellten Kurses bei Null- oder sehr geringer Geschwindigkeitgenutzt.Bugstrahlruder per Hand steuern, um ein “Gefühl” für dasKurshalten und für kleinere Korrekturen zu bekommen.Wie unter „Liegeplatz-Test“ beschrieben, kann das Autopilot-Bugstrahlrudersignal auf unterschiedliche Minimalleistung/MINIMUM POWER unter DEADBAND/Totzone eingestellt werden.• Den MIN. THRUST/Schubkraftwert eingeben, der denErfahrungswert aus der manuellen Bugstrahlruder-Bedienungdarstellt (ca. 30%).• Eine Kursänderung von ca. 15° durchführen und beobachten, wiedas angewandte Kontrollsignal das Bugstrahlruder auf den neuenKurs steuert.• Gegenruder einsetzen und eventuell die ParameterRUDDER/RUDER und DEADBAND/Totzone (Bugstrahlruder)justieren, um den Steuerkurs auf dem neuen Kurs zu stabilisieren.Diesen Test mit unterschiedlichen Kursänderungen wiederholen,um die optimalen Parameter-Einstellungen zu finden. (Sieheebenfalls Liegeplatz-Test).Die Endwerte als "IDEAL SAVED" speichern.5-72 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

InstallationNote !Navigationssteuerungs-TestNavigationssteuerung ist nur in offenen Gewässern zu nutzen.Vor der Navigationssteuerung den folgenden Test durchführen:• Die Auto-Steuerung muss getestet und als zufriedenstellendbefunden werden.Note !• Jede Differenz zwischen dem Autopilot-Magnetkompass-Kurs(Kurssensor) und dem auf dem Nav.-Empfänger angezeigten Kurssollte 5° nicht überschreiten. Die Überprüfung erfolgt auf einem 5-10 Minuten langem Geradeaus-Kurs mit dem Autopiloten in derAUTO-Betriebsart und mit Nav.-Empfänger-Einsatz.Bei schwachen Empfangsbedingungen übermittelt der Empfänger eineAlarmmeldung, die den Alarmkreis im Autopiloten aktiviert. Dieeingestellte Kursreferenz wird nicht aktualisiert, solange keineEmpfangsverbesserung eintritt. Siehe Fehlermeldungen auf Seite 6-1.Nun wie folgt vorgehen:1. Den Nav.-Empfänger so einstellen, dass dieser die Entfernung undden Kurs zum Bestimmungs-Wegpunkt berechnet. Bitte denAnweisungen im Bedienhandbuch des Herstellers folgen. Sicherstellen,dass Sie den Empfänger so eingestellt haben dass dieserdie Berechnung von Ihrer momentanen Position zum Wegpunktoder zum ersten Wegpunkt in einer Route vornimmt.2. Den berechneten Kurs (CTS) zum Bestimmungsort oder zumersten Wegpunkt vom Empfänger auslesen.3. AUTO-Steuerung wählen und den Kurswahlschalter auf diesen zusteuernden Kurs (CTS) einstellen.4. Den Autopiloten das Schiff für die Dauer von 30 Sek. bis zu einerMinute steuern lassen, um dem Empfänger zu ermöglichen, sichauf den neuen „zu steuernden Kurs“ einzupendeln.5. Den Empfänger für die Berechnung ab der neuen momentanenPosition zum Bestimmungs-Wegpunkt zurücksetzen. DieserSchritt ist erforderlich, um den Kursabweichfehler auf Null zusetzen, bevor am AP9 MK3 in die NAV-Betriebsart gewechseltwird. Ein Nicht-Zurücksetzen des Empfängers wird zur Folgehaben, dass der Autopilot radikal vom Kurs abfällt, sobald in dieNAV-Betriebsart geschaltet wird.6. Den AP9 MK3 auf die Betriebsart NAV. SYSTEM einstellen. DerAutopilot ändert nun automatisch den gewählten Kurs, um einenvom Empfänger abgetasteten Kursabweichfehler zu reduzierenund steuert das Schiff direkt zum Bestimmungs-Wegpunkt. DieKommunikation zwischen dem Empfänger und dem Autopilotenist ein langsam ablaufender Prozess und für die Reaktion wirdentsprechend Zeit benötigt. Die Entfernung zwischen Wegpunktensollte deshalb 6 sm als Minimum betragen. Andernfallskönnte das System nicht genügend Zeit zum Erkennen eines XTE20169223D SIMRAD 5-73D-26723 Emden

Robertson AP9 Mk3 Autopilothaben und zur Durchführung einer evtl. Kursänderung, um dasSchiff auf die Kurslinie zurückzubringen.7. Falls zuvor eine Anzahl von Kurslinien eingegeben wurde unddiese kontinuierlich gewählt werden, muss der AP9 MK3zwischen jeder Kursänderung in die AUTO-Position zurückgebrachtwerden, und das Verfahren ist ab Schritt 2 zu wiederholen.Bei Ankunft an einem Wegpunkt wird der Autopilot-Kurs auf seinenletzten Wert “eingefroren”.Der Alarm wird dann aktiviert und der AP9 MK3 zeigt WAYPOINTARRIVAL/Ankunft am Wegpunkt oder NAVDATA INVALID/Nav-Daten ungültig. (Hier wird davon ausgegangen, dass der Empfängerentweder ein Alarmsignal gibt oder die Datenübertragung endet inder Nähe der Bestimmungsorte. Siehe Empfänger-Bedienhandbuch).Das Schiff folgt normalerweise der Kurslinie mit einer Abweichungvon ±0.02 - 0.03 sm, höhere Abweichungen könnten zeitweise, bedingtdurch Strömungsänderungen, Wind und Geschwindigkeit oderbeim Start von einer Position außerhalb der Kurslinie, auftreten.In der NAV Betriebsart kann der Autopilot den in der AUTO-Betriebsart gewählten Kurs um bis zu ±32 Grad zu korrigieren.Spezielle Rückgeber-AnordnungIn einigen Fällen passt die Standard RF14XU Ruder Rückgeber-Einheitnicht in das Ruder- oder Bugstrahlsystem. Stattdessen wird einseparater 2k Linear-Potentiometer, vorzugsweise ein Servo-Typ, zusammenmit einem separaten Spannungs- und Frequenz-Wandlereingesetzt. Als Wandler ist der Standard Freq.- & Spannungswandlerin der RF14XU einsetzbar, wobei der Anschluss wie unten gezeigterfolgt.5kBlauX2k5kGrünGelbFreq. &Spannungs-WandlerAusgangUFig. 5-49Spezielle Rückgeber-AnordnungDie zwei 5k Trimm-Potentiometer sind in der Form zu justieren, dasssie den korrekten Rückgeber-Winkel liefern. (Wahrer Winkel undAutopilot-Display unter Nutzung von "Debug Rudder" vergleichen.)5-74 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Fehlersuche6 FEHLERSUCHE6.1 Fehler-MeldungenDie folgenden Fehlermeldungen können im Informations-Displayangezeigt werden:OUT OF COURSE / AUSSER KURSRESET ALARM / ALARM ZURÜCKSETZENDie Kursabweichung ist größer als der gewählte Bereich für denAußer-Kurs-Alarm. Der Alarm wird automatisch gelöscht, wenn dasSchiff wieder innerhalb der Begrenzung ist oder kann durch Drückender Alarm-Reset-Taste annulliert werden.Die folgenden Bedingungen können den Alarm auslösen:a. Geringe Schiffsgeschwindigkeit (schwache Antriebsreaktion).b. Extreme Seebedingungen (folgende See).c. Unsachgemäße Magnet-Kompass-Justierung, wenn dieser alsHauptkompass gewählt wurde.Eine Nachjustierung des Autopilots (Weather/Gierlose, Ruder,Gegenruder) zum Verbessern der Steuereigenschaften könnte dasProblem beheben. Andernfalls sollte die Kursabweich-Begrenzungeingestellt werden.Diese Fehlermeldung kann auch aufgrund zeitweiliger Kompass-Signalfehler (offener Anschluss) erscheinen.RUDER-FEEDBACK / RUDERRÜCKGEBERFAIL! / FEHLERZeigt, dass der Autopilot kein Ruderrückgeber-Signal erkennt. DurchDrücken der Alarm-Reset-Taste wird der akustische Alarm gelöschtund der Autopilot schaltet um auf ein simuliertes Signal, anstelle desechten. Dies wird durch ein blinkendes * * SIM * * im Informations-Display angezeigt.Der Autopilot steuert weiterhin auf dem vorgewählten Kurs, dieSteuerleistung ist jedoch etwas reduziert.Der Alarm ist vermutlich durch einen der folgenden Gründeverursacht und sollte wie folgt überprüft werden:a. Offene Ader im Rückgeberkabel.b. Defekte Rückgeber-Einheit.c. Defekter Eingangskreis in der Bedieneinheit.Nachdem der Fehler behoben ist, deaktiviert der Autopilotautomatisch das simulierte Ruderlage-Signal.20169223D SIMRAD 6-1D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotNO RUDDER / KEINE RUDERRESPONSE / REAKTION(Evtl. in der Bugstrahlruder-Steuerung gesperrt)Wird ein Ruderbefehl nicht ausgeführt oder das Ruder steuert in diefalsche Richtung, wird diese Meldung im Display angezeigt. DerGrund kann eine Fehlfunktion der Ruderanlage sein, oder einfachdass diese nicht eingeschaltet ist.Andere Gründe können sein:a. Falscher Anschluss der Rückgeber-Einheit.b. Gebrochenes Rückgeber-Übertragungsgestänge.c. Verkehrter BB/STBD Ausgangs-Anschluss zu den Magnetventilenoder zum Motor.d. Blockiertes Magnetventil.SIMULATION / SIMULATIONDATA-ERROR / DATEN-FEHLERRudersteuerung Simulations-FehlerNAVDATA NOT REC. / NAVDATEN NICHT EMPF.FAILURE / FEHLERPrüfen, ob der Nav.-Empfänger eingeschaltet und sachgemäßeingestellt wurde (siehe Handbuch).NAVDATA INVALID / NAVDATEN NICHT EMPFFAILURE / FEHLERSchwache Empfangsbedingungen oder unsachgemäße NAV-Empfänger-Einstellung.WRONG DATAFORMAT / FALSCHS DATENFORMATCHECK NAVSETTING / NAVEINSTELLUNG PRÜFENFalsches NMEA-Format am Autopiloten gewählt oder vom NAV-Empfänger gesendet.Die letzten drei Meldungen zeigen Probleme mit der Auslesung derSignale vom NAV-Empfänger. Falls das Problem nach Überprüfungaller Anschlüsse, des NAV-Empfängers und der Autopilot-Einstellungen nicht behoben werden konnte, Kontakt mit demFachhandelspartner aufnehmen.6-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

FehlersucheSERIAL COMPASS FAIL / SERIELLER KOMPASS FEHLERSELECT COMPASS / KOMPASS WÄHLENSTEP SIGNAL FAIL / STEPPER SIGNAL FEHLERSELECT COMPASS / KOMPASS WÄHLENSYNCHRO SIGNAL FAIL (only 1:1) / SYNCHRO SIGNAL FEHL.SELECT COMPASS /KOMPASS WÄHLENMAGN. COMP. 1 FAIL / MAGN.KOMP. 1 FEHLERSELECT COMPASS / KOMPASS WÄHLENMAGN. COMP. 2 FAIL / MAGN.KOMP. 1 FEHLERSELECT COMPASS / KOMPASS WÄHLENFLUXCOMP. FAIL / FLUXKOMP. FEHLERSELECT COMPASS / KOMPASS WÄHLENEiner dieser Alarme erscheint, wenn der Autopilot kein korrektesSignal vom gewählten Kompass-Sensor erhält. Der Grund kann ineinem fehlerhaften Sensor oder einer falschen Sensorwahl liegen.COMPASS SELECT / KOMPASS WAHLFAIL / FEHLERKein Kompass-Sensor angeschlossen.COMPASS SELECT / KOMPASS WAHLONLY ON MAINCONT / NUR AM HAUPTGERÄTBei Sensor-Wahl an der AP9 MK3 Fernbedienung. Die Sensor-Wahlmuss immer am Hauptbediengerät erfolgen.COMPASS SELECT / KOMPASS WAHLONLY IN HELMSMAN / NUR IN HELMSMANBei Sensor-Wahl in einer anderen Betriebsart als HELMSMAN. DieSensor-Wahl muss immer in der HELMSMAN Betriebsart erfolgen.COMP. DIFF. / KOMP.DIFFRESET ALARM / ALARM LÖSCHENDifferenz zwischen Steuerkompass und Außer-Kurs-Kompass größerals der Außer-Kurs-Grenzwert.COMMUNICATION / KOMMUNIKATIONFAILURE Control / FEHLER KontrolleKommunikationsfehler zwischen dem Hauptbediengerät und derFernbedienung in einem Dual-Stations-System.20169223D SIMRAD 6-3D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotAnmerkung!WATCH ALARM / WACH ALARMPRESS RESET / RESET DRÜCKENIst ein WA9 Wach- Alarm (wird nicht mehr produziert) an die J4 derBedieneinheit angeschlossen, wird ein interner Wach-Alarm-Timeraktiviert.Der Wach-Alarm wird alle vier Minuten wiederholt und mussinnerhalb einer Minute zurückgesetzt werden um zu vermeiden, dassder extern angeschlossene Hauptalarm aktiviert wird (sofernvorhanden).Ertönt ein Wach-Alarm wenn keine Alarmeinheit angeschlossen ist, wiefolgt verfahren, um diesen Alarm permanent zu stornieren:Tasten INFO und WEATHER gleichzeitig drücken und die INFOSchleife bis SOFTWARE/RUNTIME durchlaufen. Taste DECREASE15 Mal drücken um den Alarm zu stornieren. (Ref. INFO Programm-Schleife).6.2 CD109 KURS-DETEKTORa) DEBUG-Funktion aktivieren und prüfen, dass die Kompass-Sinus-, Kosinus- (Spannungsschwingungen von ca. 1,5-2,0V) undReferenz-Signale korrekt sind. Falls nicht entspr. „b“ verfahren.b) Das Kabel und den Stecker auf geöffneten oder zeitweiligenAnschluss überprüfen. Wenn OK, weiter mit "c".c) Einen neuen CD109 versuchen.6.3 FLUXGATE KOMPASSa) DEBUG-Funktion aktivieren und prüfen, dass die Sinus- undKosinus-Signale mit dem Ist-Kurs um ca. 0,.5 und 4,5 Voltvariieren. Falls nicht entspr. „b“ verfahren.b) Alle Verbindungen zwischen dem Kompass und dem Bediengerätüberprüfen. Kabel hinsichtlich einer Unterbrechung einer Aderüberprüfen. Wenn OK, weiter mit "c".c) Einen anderen Fluxgate Kompass testen.6.4 STÖRUNG DES D90-91-92Keine Ruderaktivität• Überprüfen, dass die Befehlspfeile im Display der AP9 MK3Beidieneinheit erscheinen, wenn ein Ruderbefehl erteilt wird.(Nicht für ±10V).• Werden Ruderbefehle gegeben, prüfen ob die LED's LD1 und LD2EIN sind und das LD3 oder LD4 für BACKBORD- oderSTEUERBORD-Ruderbefehle aufleuchten. Falls OK, prüfen, obLD5 AUS ist. Wenn AN, ist aufgrund einer Überlastung eineSchaltung der Magnetventile nicht möglich.6-4 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Fehlersuche• Endlagenschalter-Anschlüsse an TB12 (1-3/2-4) und eventuell anTB16 (1-3/2-4) überprüfen.• Sicherungen F1/F2 prüfen• Platine austauschen6.5 STÖRUNG DES D93/D94• Prüfen, ob ±10V an der Eingangs-Anschlussklemme TB4-3/4vorhanden ist (Verbindungs-Platine)• Wenn nicht, anhand einer Frequenzmessung prüfen, ob das 10kHzRückgebersignal an TB2-1/2 vorhanden ist (Verbindungs-Platine).Eventuell prüfen, ob der Bugstrahlruder-Schalter J4-11 bis 13schließt.• Das Analog-Signal von der Dual-Analog-Platine (TB20, 1-2 undTB21, 1-2 trennen. Wenn ±10V normal ist, muss der/die Analog-Verstärker geprüft werden.• Wenn keine Ausgabe erfolgt, Platine austauschen.6.6 BUGSTRAHLRUDER-INTERFACE-PLATINEWie für D93 prüfen. Ausgangs-Signal ist an TB9, 1-2 zu überprüfen.20169223D SIMRAD 6-5D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotDiese Seite wurde bewusst frei gelassen.6-6 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Ersatzteile7 ERSATZTEILE7.1 AP9 MK3 BedieneinheitPart no.Pos. Bezeichnung20169199 AP9 MK3 Bedieneinheit (komplett ohneKreisel-Interface-Platine)20169207 AP9 MK3 Bedieneinheit (ohne Installations-Zubehör)20120994 Installations-Zubehör20169330 EMC Satz Typ 920169256 AP9 MK3 Frontgehäuse-Zubehör (ohneDisplay-Platine)20168332 Front-Panel (Tastenfeld)20120622 Dichtung für AMP Anschlussblock (J1-5)20120630 Dichtung für Gehäuse20120580 Kurswahldrehknopf (montiert)20120556 Kurswahl-Zahnrad20120564 Rückzugfeder44149508 C-Ring A6x0.7 A220168357 Glas, Kurs-Display20120549 Glas, Info-Display20168258 1 Display-Platine20168274 2 Front-Platine20168290 3 Interface Platine20168316 4 AP9 MK2 Kreisel-Interface-Platine20169264 5 EPROM (IC2) programmiert7.2 Anschluss-Einheit20125001 D90 Anschluss-Einheit20125407 D91 Anschluss-Einheit20125704 D92 Anschluss-Einheit20126009 D93 Anschluss-Einheit20126306 D94 Anschluss-Einheit20127817 D99 Anschluss-Einheit20126611 D9X Stromversorgungs-Platine20125027 D9X Verbindungs-Platine20125175 D9X Halbleiterplatine 24V DC20125423 D9X Halbleiterplatine 110V DC/1Amp.20125720 D9X Halbleiterplatine 220V AC20126678 D9X Dual-Analog-Platine20126017 D9X Bugstrahlruder-Interface Platine20127833 D9X Opto Platine21099908 J101A-40 Platine44115954 Servo-Potentiometer SFERNICE 2K44154417 Schnell-Sicherung 2.5A 5x20mm44103679 Schnell-Sicherung 5A 5x20mm44155232 Halbleiter-Relais 24V GS (D90)20169223D SIMRAD 7-1D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot44155265 Halbleiter-Relais 110V GS (D91)44155240 Halbleiter-Relais 220V AC (D92)Abb. 7-1 AP9 Mk3 Bedieneinheit, Ersatzteile7-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Ersatzteile7.3 CD109 Kurs-Detektor20120861 CD109 Kurs-Detektor mit Halterung20120721 1 CD109 Kurs-Detektor20331997 2 Halterung für Kurs-Detektor44112126 3 Anschlussblock AMP NO 206044-144107217 4 Kabelschelle AMP NO 206070-120120739 5 Kabel mit Stecker44112134 Pin-Kontakt AMP NO 163090-020120853 6 Stecker mit Klammer für Verlängerungskabel44106862 Kontaktstecker AMP NO 163088-244150647 7 Unterlegscheibe44151066 8 Schraube M6x3044149011 9 Unterlegscheibe M344149102 10 Schraube M3x844108199 11 KabelschelleAbb. 7-2CD109 - Ersatzteile20169223D SIMRAD 7-3D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot7.4 RF14XU Ruder-Rückgeber-Einheit22501647 RF14XU Ruder-Rückgeber-Einheitmit/RF Standard Übertragungsgestänge22501654 RF14XU Ruder-Rückgeber-Einheit22500300 Schaft-Kupplung22500458 1 Dichtung22501605 2 Elektronisches XU Antriebs-Modul44105120 3 Antrieb44105146 4 Endlagenschalter44118388 5 Potentiometer 5 K Ohm44132033 6 Korrosions-Schutz-Schwamm22500284 7 Antriebsblock22500276 8 AntriebsscheibeAbb. 7-3RF14XU - Ersatzteile7-4 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Ersatzteile7.5 RF Standard Übertragungsgestänge22504005 Übertragungsgestänge, komplett44132306 1 Kugellager, 8 mm rostfrei44132322 2 Übertragungsstange M8x300 mm44150225 3 Sicherungsmutter M8 (Hex)22504021 4 Übertragungshebel Ø12 mm44152676 5 Steckschrauben-Set M6x1044151967 6 Unterlegscheibe M822504054 7 Verbindungsschraube M8 (Hex)Abb. 7-4RF Standard Übertragungsgestänge20169223D SIMRAD 7-5D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot7.6 F200-40 Fernbedienung20171377 F200-40 Fernbedienung mit Montage-Zubehör20171385 F200-40 Fernbedienung20156410 Kabel (7m) mit AMP-Stecker20103859 Montage-Zubehör20171286 Platinen-Zubehör44116754 LCD Displays 4 Stellen44115160 Leuchtdiode SPR5531 D2, D320104220 Drehschalter-Zubehör (Kurs)20104253 Zahnrad mit Schaft44117224 Drucktasten-Schalter SW1, SW2, SW3 (MPD)20103784 Bedienteil für SW1, SW2, SW344190114 Dichtung O-Ring 3 mm44116796 Spannungsregler LM340 LAZ 5 IC120171328 F200 Front Bedienfeld (Tastenfeld)Abb. 7-5F200-40 Bauteil-Referenz7-6 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Ersatzteile7.7 S9 Steuerschalter23601800 S9 Non Follow Up Steuerhebel23601859 Hebel mit Stellschaft44125631 Kabelstutzen PG1644190114 Dichtung O-Ring 3mm 0,6m23601875 Spulenfeder44153872 Stahlkugel 0.5 mm23601834 Zentrierfeder44125599 Mikro-Schalter V-15-1A544116812 Diode 1N40067.8 FU91 Steuerschalter23603004 FU91 Steuerschalter23603020 FU91 Front Panel 45 DEG.23603137 FU9X Griff-Zubehör (Stellglied/Schaft)23600703 Griff44155497 Griff-Knopf23603061 FU9X Fenster (X2)23603087 FU9X PCB-/Platinen-Zubehör23603129 FU9X Nullpunkt-Klammer44158442 Schalter mit Rastung44158459 Leuchtmelder, grün44158467 Lampe 14V/80mA44158475 Element44125631 Kabelstutzen PG16 MF44190114 Dichtung, Neopren Durchm. 3 mm, 560 mm44158418 Dimmer Potentiometer, 2.2K22013221 RF100 Potentiometer mit Führungen23603053 FU9X Zahnrad23603277 FU91/92 PTTC Schalter-Zubehör7.9 S35 NFU Steuerschalter23241144 S35 PCB/Platine Zubehör44125599 Mikro-Schalter23240096 Feder44190114 Dichtung44140796 Kabelstutzen20169223D SIMRAD 7-7D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotDiese Seite wurde bewusst frei gelassen.7-8 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

8 SCHALTPLÄNESchaltpläneAbb. 8-1 J1 - Eingangs-/Ausgangs-Signal-ReferenzAbb. 8-2 J2 - Eingangs-/Ausgangs-Signal-ReferenzAbb. 8-3 J3 - Eingangs-/Ausgangs-Signal-ReferenzAbb. 8-4 J4 - Eingangs-/Ausgangs-Signal-ReferenzAbb. 8-5 J5 - Eingangs-/Ausgangs-Signal-ReferenzAbb. 8-6 Screen TerminationAbb. 8-7 D9X/S Serie Anschluss-Einheit (Optional Version)Abb. 8-8 FUA9X Follow-Up Verstärker (N3-360308)Abb. 8-9 D9X Spannungsversorgung (N3-012812)Abb. 8-10 D9X Anschluss-Platine (N2-012813)Abb. 8-11 D9X Halbleiter-Platine, Universal Type (N1-012815)Abb. 8-12 D93 Dual-Analog-Platine (N1-012816)Abb. 8-13 D9X Bugstrahlruder-Interface-Platine (N1-012818)Abb. 8-14 Externer Kabelplan (N3-017111)Abb. 8-15 Externer Verdrahtungsplan (N1-017115)20169223D SIMRAD 8-1D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotJ1AP9 MK3+14VMODUS 1 NFU1OPTOCOUPLERMODUS 2 FU2OPTOCOUPLERFU I/P3ADCONV.RUDDER FB HIRUDDER FB LO45OPTOCOUPLERSTBD RELAY6PIOULN2003PORT RELAY7PIOULN2003SAFE RELAY8 PIOULN2003ALARM OUT9ULN2003ALARM POWER POS1078LI2ALARM POWER RET11AL GND.POWER POS.SCREEN1214D1MR851RV127VPOWER NEG13J1Abb. 8-1J1 - Eingangs-/Ausgangs-Signal-Referenz8-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

SchaltpläneJ2AP9 MK3LF351ANALOG OUTP. HI1ANALOG OUTP. LO2IC27+14VSYNCHRO S13+CA324SW2-5SW2-1+14VSYNCHRO S24+CA324SW2-6SW2-2+14V300VDCSYNCHRO S35+SW2-7SW2-3+14VCA324REF HI R16F1=0,5ASW1-7IC10IC10SDCSW2-8SW2-4CONVERTERREF LO R27F2=0,5ASW1-8LM340+14VSERIAL O/P B(Also see J4)8ToJ4-8D27+_IC14-AULN2003V/29SIN 110_+IC14-BCOS 111+8V12+8V78L08IC1+14VD10EXITATIONSCREEN1314J2IN4148100 ohm 1WD22+8VULN2003IC18BAbb. 8-2J2 - Eingangs-/Ausgangs-Signal-Referenz20169223D SIMRAD 8-3D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotJ3AP9 MK3PC849SERIAL I/P HI1OPTOCOUPLERSERIAL I/P LO2ToJ4, 1-2IC17-D1A3BR1+300VDCWO6F1B4_2A5BR2+STEPPER2B6300VDC_WO6F3A7BR3+300VDCWO6F3B8_+_V/29SIN 210_+COS 211+8V12+8V78L08IC1+14VD10EXITATION13IN4148D23+8VULN2003SCREEN14100 ohm 1WIC18CJ3Abb. 8-3J3 - Eingangs-/Ausgangs-Signal-Referenz8-4 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

SchaltpläneJ4AP9 MK3SERIAL I/P HI1See J3 1/2 (SERIAL INPUT)SERIAL I/P LO2LM340+14VSERIAL O/P A3D26IC25IC24-AIN4148WATCH ALARM O/P HI4D21IN4148Q32N2222IC17-AULN2003PC849VDCREMOTE DETECT5 IC28DUAL ST. O/P LO6WATCH ALARM O/P71KD20IN4148IC17-BPC849DUAL ST. O/P HI 8See J2 - 8 (Serial O/P B)NAV RECEIVER I/P HI9R42232 ΩIC17-CPC849NAV RECEIVER I/P LO10+14VIC6-D1KPC849THRUSTER IDENT11F3 0,5+14V 12+14VGND13SCREEN14J4Abb. 8-4J4 - Eingangs-/Ausgangs-Signal-Referenz20169223D SIMRAD 8-5D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotJ5AP9 MK3IC12CLOCK (OUT)DATA (OUT)12PIOFLUXGATE SIN34.7KPORT REMOTE4D186.8V0.1IC11STBD REMOTE5ADFLUXGATE COS6AW. GND4.7KD196.8V0.1COURSE 17IC16-A74MC86COURSE 28IC16-B74MC86V/29V/2ANALOG GND10ANALOG GNDAUTO "ON/OFF"11FuseIC24-CULN200312+14V +14VGND13SCREEN14J5Abb. 8-5J5 – Eingangs-/Ausgangs-Signal-Referenz8-6 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

SchaltpläneMAGNETICCOMPASSCD109GYROCOMPASSRGC SIGN.INTERFACEUNITNOTE 224VDCMAINS+ +24VDCALARMGNDAP9MK3 CONTROL UNITJ1 J2 J3 J4 J5JUNCTION BOXD9X PCB'SST1 ST2 ST3 ST4 ST5 ST6 ST7 ST8SOLENOID ISOLENOID IINOTE+/-10VF200-40 NAV. RECEIVERNOTE !: If cables are more than 10 meters,only the TX side screen is grounded.(Nav. receiver & RGC Sign. Interf.)SCREEN TERMINATION BOARDRF14XUGNDAbb. 8-6Screen Termination20169223D SIMRAD 8-7D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotAbb. 8-7D9X/S Serie Anschluss-Einheit (Optional Version)8-8 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

SchaltpläneAbb. 8-8 FU9X - Schaltplan(N3-360308C)20169223D SIMRAD 8-9D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotAbb. 8-9 D9X Spannungsversorgung - Schaltplan(Zeichnungs-Nr. N3-012812G)8-10 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

SchaltpläneAbb. 8-10 D9X Verbindungs-Platine – Schaltplan(Zeichnungs-Nr. N3-012813B)20169223D SIMRAD 8-11D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotAbb. 8-11 D9X Halbleiter-Platine, Universal Type – SchaltplanZeichnungs-Nr. N1-012815D8-12 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

SchaltpläneAbb. 8-12 D9X Dual- Analog-Platine – Schaltplan(Zeichnungs-Nr. N1-012816E)20169223D SIMRAD 8-13D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotAbb. 8-13 D9X Bugstrahlruder-Interface-Platine – Schaltplan(Zeichnungs- Nr. N1-012818C)8-14 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

SchaltpläneN1 017111 C1 3AP9 MK3External Cabling Diagram20169223D SIMRAD 8-15D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotN1 017115 G1 3AP9 MK3External Wiring Diagram8-16 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Anhang9 INDEXAAbschirmungs-Abschluss 5-3Alarm 2-25analoge Bugstrahl-Steuerung1-5Analog-Signal 5-52Außer-Kurs Grenzwert 5-37Autotrim 2-10, 5-37Bbearing/Peilung waypointwaypoint2-15Beleuchtung 2-6Betriebsarten-Wahl 2-2Bugstrahlruder-Totzone(deadband) 5-59Ccompassdifference/Kompass-Diff. 2-11course to steer/zu steuernderKurs 2-15Cross Track Error 2-15DDeadband/Gierlose 2-12Debug Mode 5-46Debug Schleifen/loops 5-46Dual StationBedienung 2-20Verbindung 5-19Dual-Analog-Ausgang 1-4EEcdis Betriebsart 2-19EIN-AUS-Ventile 1-3FFehlermeldung 2-25Follow Upsteering/Wegsteuerung 2-23Follow-up Maßeinteilung 5-44FU/A scale/Skalierung 2-12GGegenruder 2-8Gierlose (WEATHER) 2-7IInfo 2-9Info loop 1 2-10Info Loop 1 5-35Info loop 2/Info-Schleife 2-11KKabel-Bus 5-13KompassDifferenz 5-39Justierung 5-62Wahl 2-6Kreiselkompass-Interface-Platine 5-60Kreiselkompass-Justierung 5-39Kreiselkompass-Wahl 5-60Kursgeber 1-6Mmax rudd lim/Ruderbegrenzg.2-12minimum rudder/Min. Ruder2-12Minimum Ruder 5-42Minimum Schub 5-59minimum thrust/Mind. Schub2-14Nnav mode/Nav. Betriebsart 2-13Nav. Filter 2-11, 5-38nav. Gain/Nav.-Verstärkung2-11Nav.-Trim 2-11, 5-39Nav.-Verstärkung 5-38Navigationssteuerung 2-15Navigations-Steuerung 5-45NMEA Ausgang 5-45Non Follow Upsteering/Zeitsteuerung 2-2220169223D SIMRAD 9-1D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotOoff course / Kursabweichung2-6off course limit/Außer-Kurs-Begrenzung 2-10output rate/Ausgangsgeschw.2-13PParameter 2 1-9, 5-31, 5-44Parameter abrufen 5-71Parameter speichern 5-71Parameter-Einstellung 5-50Parameter-Einstellungen 2-3Primär-Betriebsart/prioritymode 2-18Probefahrt 5-64RRadius 2-10radius steering/Radius-Steuerung 2-10rate ofsteering/Steuergeschwindigkeit 2-10rudder limit Ruderbegrenzung2-10Rudder-RückgeberInstallation 5-15Justierung 5-32Ruder 2-7Ruder deadband/Totzone 5-42Ruderbegrenzung 5-37Ruderlageanzeiger 1-12Ruder-RückgeberAusrichtung 5-51Ruder-Rückgeber-Spezifikation 4-7Ruderwinkel-Skalierung 5-17Runtime/Laufzeit 5-45Sserielle Anschlüsse 1-9serv. Speed/Serv. Geschw. 2-12Service Mode 5-46Software Version 5-45Software-Version 2-13speed sens/Geschw.-Sens 2-12Sprache 2-11, 5-42Steuerschalter 1-11System-Layout 1-1Tthruster deadband/Bug-/Querstrahl-Lose 2-14thrusterfunction/Querstrahlruder-Funktion 2-14Tunnel-Bugstrahler 5-59Turnrate 5-35WWach-Alarm 2-30, 6-4WEATHER/Gierlose) 2-79-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Anhang10 ANHANGAnhang A:Genehmigungen20169223D SIMRAD 10-1D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 Autopilot10-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden

Fachhändler-Liste11 SALES AND SERVICE WORLDWIDE (000929)EUROPAAUSTRIAAllroundmarinGriesfeldstrasse 1A-2351 ViennaTel.: +43 2236 646 760Fax: +43 2236 63135BENELUXBennex Holland BVP O Box 5873200 AM SpijkenisseTel.: +31 181 600234Fax: +31 181 626688CROATIAAlmar d.o.o.Porec - Kamenarija 1251452 FuntanaTel.: +385 52 445 005Fax: +385 52 445 276CYPRUSK.J. Electronics Ltd.G. Drosini Str.Jacovou Port Gate-Shops6-7LarnacaTel.: +357 463 6360Fax: +357 463 5427DENMARKSimrad AS (DK)Naverland 22DK-2600 GlostrupTel.: +45 43 44 49 00Fax: +45 43 44 48 99FINLAND(Professional)AT - Marine OYMesikukantie 16FIN 01300 VantaaTel.: +358 9 5494 2600Fax: +358 9 5494 2700(MarineLine)Maritim OyVeneentekijäntie 1SF 00210 HelsinkiTel: +358 9 681 631Fax: +358 9 692 7917FRANCESimrad SarlParc d’Activités Ragon23 Avenue Pasteur44 119 TreillieresTel.: +33 2 28 01 23 01Fax: +33 2 28 01 21 43GERMANYSimrad GmbH & Co. KGDithmarscher Strasse 1326723 EmdenTel.: +49 4921 96860Fax: +49 4921 968677ESTONIABalti MerekaatridMarine DepartmentPärnu Mnt. 23211314 TallinnTel.: +372 67 10 002Fax: +372 67 10 076GREAT BRITAINSimrad UKWoolmer WayBordonHampshire GU35 9DETel.: +44 1420 483200Fax: +44 1420 489073GREECESelmar Electronics S.A.14, Gian. Tzelepi Str.EL-185 31 PiraeusTel.: +30 1 411 9521Fax: +30 1 411 9588Aegean Electronics S.A.1-3, Akti Miaouli Str.EL-185 35 PiraeusTel.: +30 1 413 7269Fax: +30 1 413 7270ICELANDFridrik A. Jonsson HFEyjarslod 7P.O.Box 362121 ReykjavikTel.: +354 552 2111Fax: +354 552 2115ITALYKongsberg Simrad Srl.Via Carlo Veneziani, 5800148 RomeTel.: +39 06 6557579/498Fax: +39 06 6557859MALTAMedcomms Ltd.4 Msida Rd.Gzira GZR03Tel.: +356 335521Fax: +356 310820NORWAYSimrad ASJoh. Berentsensvei 109P.O. Box 53, LaksevågN-5847 BergenTel.: +47 55 94 10 00Fax: +47 55 94 10 05POLANDEscort Ltd. ElectronicsSyst.Ul. Energetyków 970-656 SzczecinTel.: +48 91 462 4379Fax: +48 91 462 4408PORTUGALNautel-ElectronicaMaritima Lda.Ed Liscont, 1’Cais de AlcantaraP-1350 LisboaTel.: +351 21 392 0940Fax: +351 21 392 0949RUSSIAMoretron Ltd.SIVA CenterPodgornaya Str. RybnyPort183001 MurmanskTel.: +7 51 295 10038Fax: +7 51 295 10038Simbia EngineeringCompany, Ltd.4A Verhneozernaja Str.236008 KaliningradTel.: +7 0112 215492Fax: +7 0112 279055SPAINSimrad Spain, SLEd. Nou Pla, Esc 6C/. Alicante, 2303570 Villajoyosa(Alicante)Tel.: +34 96 681 0149Fax: +34 96 685 2304SWEDENSimrad ABSvalörtsgatan 1442668 Västra FrölundaTel.: +46 31 69 51 00Fax: +46 31 69 51 20SWITZERLANDMarine PartsHeimgartnerPfäffikerstr. 6CH 8604Volketswil/ZürichTel.: +41 1 997 40 90Fax: +41 1 997 40 94TURKEYPromarIgrip Sokak Gul Apt. No:7/281030 FenerbahceIstanbulTel.: +90 216 3460894Fax: +90 216 3461493AFRICAMOROCCOSoremar36-38, Boulevard de laGironde21900 CasablancaTel.: +212 2 442777Fax: +212 2 305383SOUTH AFRICAMarine Radio AcousticDevices ccP O Box 12076N1 City 7463Edgemead 7441Tel.: +27 21 559 4003Fax: +27 21 559 2752Some importersMIDDLE EASTISRAELAlhoutyam Ltd.P.O. Box 196331019 HaifaTel.: +972 4 8620804Fax: +972 4 8627404SAUDI ARABIASAMACOSaudi Arab MarketingCo.P.O. Box 5968Jeddah, 21432Tel.: +966 2 699 0064Fax: +966 2 699 102420169223D SIMRAD 11-1D-26723 Emden

Robertson AP9 MK3 AutopilotUNITED ARABEMIRATESMaritronicsP.O. Box 6488DubaiTel.: +971 4 324 7500Fax: +971 4 324 7503BAHRAINMaritronics - BahrainC.R. No. 5303-03P. O. Box 5409ManamaTel.: +973 593 409Fax: +973 593 352LEBANONSelcom Electronics SarlP.O. Box 55541Dekwaneh Main StreetBeirutTel.: +961 149 1489Fax: +961 149 5325IRANDarya Negar Co.Office 2, 1 st Floor,Bldg. No. 64Fatemi SquareTeheranTel.: +98 21 65 78 72Fax: +98 21 80 10 360PACIFICAUSTRALIAQuin Marine Pty. Ltd.89 St Vincent StreetPort Adelaide, SA 5015Tel.: +61 88 447 1277Fax: +61 88 341 0567NEW ZEALANDAdvance Trident Ltd.P.O. Box 4174KingslandAucklandTel.: +64 9 358 0554Fax: +64 9 358 0551ASIASINGAPOREKongsberg Simrad Pte.Ltd.29 Intl. Business Park#01-02 Acer BuildingTower BSingapore 609923Tel.: +65 899 5800Fax: +65 899 1225Jason Electronics Pte Ltd.Blk 194 Pandan Loop#06-05Pantech IndustrialComplexSingapore 128383Tel.: +65 872 0211Fax: +65 872 1800HONG KONGChina Int. Trading Ent.(CITE)P.O. Box 24633,AberdeenTel.: +852 2 552 0178Fax: +852 2 873 0679INDIA(Professional)Norinco Private Ltd.Priya Square38/265D, Karshaka Road682 016 CochinTel.: +91 484 323 675Fax: +91 484 323 694(MarineLine)Deekay International5A, Mithila, J.B. NagarD.P. Rd. Andheri (E)Bombay 400059Tel.: +91 22 838 7874Fax: +91 22 838 9659INDONESIAPT Sarana TeknologiSamuderaWisma Dharmala SaktiAnnexe Building 7 th FloorJL. Jenderal SudirmanKav.32Jakarta 10220Tel.: +62 21 570 61 28Fax: +62 21 837 94 096SOUTH KOREATurn-On Electronics Co.7 th fl., Dong-A Ilbo Bldg.53-11, 4-KA,Choongang-DongChoong-Ku, PusanTel.: +82 51 462 3930Fax: +82 51 462 3089Lucky Susan Co. Ltd.K.P.O. Box 1666, SeoulTaesung B/D. #50860-17, Taepyong-Ro 1-KaChung-Ku, SeoulTel.: +82 2 736 4328Fax: +82 2 739 5689JAPANShipmate Japan Co. Ltd.Ohsanbashi Bldg., 3 rd fl.1-1 Kaigan-Dori Naka-KuYokohamaTel.: +81 4 5212 0770Fax: +81 4 5212 0771Nippon Kaiyo Co, Ltd.9-2 Sakae-Cho, Kita-KuTokyo 114-0005Tel.: +81 3 3913 2301Fax: +81 3 3913 3479AMERICASCANADAKongsberg SimradMesotech Ltd(Maritime Dept.)202 Brownlow AvenueDartmouth N.S. B3B 1T5Tel.: +1 902 468 2268Fax: +1 902 468 2217USASimrad Inc.19210 33 rd Avenue WestSuite ALynnwood WA 98036Tel.: +1 425 778 8821Fax: +1 425 771 7211Simrad Inc.1500 NW 1 st StreetSuite 1-EDania, FL 33004Tel.: +1 954 922 7700Fax: +1 954 922 0707ARGENTINAR.C. InternationalAv. Corrientes 2958 11 381193 Buenos AiresTel.: +54 11 4862 5774Fax: +54 11 4862 5774BRAZILDemo Offshore LtdaAv. Marechal Camara 160Sala 614,Centro Rio de JaneiroRJ-20020-080Tel.: +55 21 524 0758Fax: +55 21 533 0552CHILESimrad S.A.Providencia 1100Torre C.Dpto. 404ProvidenciaSantiagoTel.: +56-2-235-1068Fax: +56-2-235-8732PERUSimrad Peru S.A.Calle Los Topacios 266-268Urb. San AntonioBellavista - CallaoTel.: +51 1 453 7477Fax: +51 1 453 7325URUGUAYElectromaritimaUruguaya Ltda.Guatemala 126011800 MontevideoTel.: +59 8 2 924 7139Fax: +59 8 2 924 7138The above companiesrepresent only mainimporters. Each countryis in addition served by anetwork of local serviceoutlets.Some importers representonly specific marketsegments according tothe following codes:Professional:Coastal and Fishery marketMarineLine:Leisure marketSimrad Robertson ASP.O. Box 55N-4379 EgersundNorwayTel: +47 51 46 20 00Fax: +47 51 46 20 01www.simrad.com11-2 SIMRAD 20169223DD-26723 Emden