Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

2 Grundbestandteile eines Robotes
In der Abbildung 2.5 sind verschiedene Lenk- und Steuergeometrien denkbarer Roboterkonstruktionen,
aber längst nicht alle, dargestellt. In den ausgewählten Beispielen
werden immer zwei Motoren eingesetzt. Entweder ein Motor für den Vortrieb und einer
zur Lenkung (Abb.2.5 a,b,d,e) oder beide Motoren zum Vortrieb und zur Steuerung
(Abb. 2.5 c,f). Es gibt noch eine große Menge von Radanordnungen mit verschiedenen
Radtypen, die hier aus Gründen der Konzentration auf ein einfaches AMS nicht
ausführlich erklärt werden.
2.1.4 Sonstige
Um die Roboter-Mensch-Schnittstelle zu verbessern, werden Roboter mit Systemen ausgestattet,
die beim Menschen Emotionen hervorrufen. Dies soll es dem Menschen erleichtern,
mit dem Roboter in Kontakt zu treten. Hier kommen zum Beispiel künstliche
Muskeln zum Einsatz, die eine Gesichtsmimik imitieren.
2.2 Sensoren
“ Ein Sensor (zu lateinisch sensus ” Gefühl“) oder (Mess-)Fühler ist in der
Technik ein Bauteil, das neben bestimmten physikalischen oder chemischen
Eigenschaften (z.B.: Wärmestrahlung, Temperatur, Feuchtigkeit, Druck, Helligkeit,
Magnetismus, Beschleunigung, Kraft) auch die stoffliche Beschaffenheit
seiner Umgebung qualitativ oder als Messgröße quantitativ erfassen
kann.“ [WI05]
Die bereitgestellten Sensordaten unterliegen im Allgemeinen einer Störung. Als Vorbild
für die Enwicklung von Sensoren diente die Natur. So wurde die Kamera dem Auge
nachempfunden, der Drucksensor dem Tastsinn unserer Haut und das Radar der Ultraschallortung
von Fledermäusen.
Sensoren werden in zwei Sensorgruppen unterteilt:
• interne Sensoren zur Erfassung der internen Zustände (z.B. Geschwindigkeitssensoren
oder Positionssensoren)
• externe Sensoren, die Informationen über den Zustand der Umwelt liefern (z.B.
Abtastsensoren oder visuelle Sensoren)
Die Abbildung 2.6 gibt einen Überblick über die Klassifikation von Sensorsystemen in
der Robotik.
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