TU Ilmenau Fachgebiet Systemanalyse
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Voluntary lean<br />
Modellierung: Hardware-in-the-Loop<br />
<strong>TU</strong> <strong>Ilmenau</strong>, <strong>Systemanalyse</strong>, Prof. Dr.-Ing. Christoph Ament<br />
neural<br />
controller<br />
PID Δt<br />
Control<br />
neural<br />
time delay<br />
Modellierung: Hardware-in-the-Loop<br />
A<br />
Disturbances<br />
V<br />
P<br />
S<br />
Humanoid Robot<br />
COP<br />
<strong>TU</strong> <strong>Ilmenau</strong>, <strong>Systemanalyse</strong>, Prof. Dr.-Ing. Christoph Ament<br />
BS<br />
BF<br />
1<br />
SOMAT<br />
1<br />
VEST<br />
1<br />
PROP<br />
Sensors<br />
τ ank<br />
bs<br />
bs &<br />
bf &<br />
bf<br />
Plattform (Hexapod)<br />
G3<br />
SOMAT‘<br />
aG2<br />
G1<br />
τ ext<br />
τ grav<br />
fs & fs<br />
Sensor fusion<br />
G4<br />
∫<br />
19<br />
20
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