初稿 - 中国科技论文在线

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横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 控 制 系 统 建 模 与 仿
真
*
李 帅
( 哈 尔 滨 工 业 大 学 电 气 工 程 及 自 动 化 学 院 , 哈 尔 滨 150001)
摘 要 : 本 文 主 要 针 对 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 (TFPMLM) 及 其 位 置 伺 服 系 统 进 行 了 仿 真 研 究 。
横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 以 其 电 磁 力 密 度 大 的 优 异 性 能 和 本 身 结 构 上 同 传 统 直 线 电 机 的 较 大
差 异 , 在 低 速 大 推 力 直 线 运 动 领 域 显 示 了 广 阔 的 应 用 前 景 。 本 文 先 根 据 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电
机 的 数 学 描 述 , 建 立 了 直 线 电 机 在 d-q 坐 标 系 下 的 仿 真 模 型 , 然 后 在 此 基 础 上 采 用 “id=0”
的 矢 量 控 制 策 略 建 立 了 整 个 控 制 系 统 的 完 整 模 型 , 深 入 分 析 了 空 载 和 负 载 条 件 下 速 度 、 位 置 、
推 力 仿 真 结 果 , 验 证 了 所 建 模 型 的 正 确 性 。
关 键 词 : 电 气 工 程 ; 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 (TFPMLM);d-q 坐 标 系 ; 矢 量 控 制
中 图 分 类 号 :TM359.4
Model and Simulation of Transverse Flux Permanent
Magnet Linear Machine and Control System
Li Shuai
(School of Electrical Engineering and Automation,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001)
Abstract: In this paper, the servo control system of a transverse flux permanent magnet linear
machine(TFPMLM)is investigated mostly. the transverse flux permanent magnet linear machines have
shown a brilliant prospect in low speed, high torque systems with special configuration and large thrust
force. First of all, based on the mathematic mode of TFPMLM, the simulation model of TFPMLM in
d-q coordinate system is established. Then with the vector control scheme of “id=0”, the simulation
model of system in coordinate system is established. At last, the results of velocity, position and force
in no-load and loaded condition are analyzed and show that the the model is appropriate for the system.
Keywords: Electrical Engineering; transverse flux permanent magnet linear machine(TFPMLM); d-q
coordinate system; vector control
0 引 言
随 着 永 磁 材 料 的 性 能 和 各 种 电 力 电 子 器 件 性 价 比 的 不 断 提 高 , 同 时 伴 随 着 现 代 控 制 理
论 、 微 机 的 控 制 技 术 、 电 机 制 造 工 艺 的 迅 速 发 展 以 及 个 各 种 新 磁 路 结 构 的 不 断 涌 现 , 所 以 在
永 磁 直 线 电 机 的 理 论 分 析 和 设 计 以 及 运 行 控 制 中 都 出 现 了 许 多 需 要 进 一 步 深 入 研 究 的 课 题 。
其 中 , 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 ( 以 下 简 称 TFPMLM) 则 因 其 电 磁 力 密 度 大 和 本 身 结 构 的 特
别 , 受 到 了 国 内 外 学 者 的 普 遍 关 注 。
横 向 磁 场 结 构 是 上 世 纪 80 年 代 末 由 德 国 教 授 H.Weh 提 出 的 一 种 新 型 电 机 结 构 形 式 [1] ,
它 的 特 点 是 低 速 大 功 率 , 能 够 直 接 驱 动 低 速 运 行 的 大 推 力 负 载 , 故 在 船 舶 螺 旋 桨 的 直 接 驱 动 、
用 于 武 器 装 备 转 台 的 电 动 伺 服 系 统 、 电 动 车 电 机 、 风 力 发 电 等 方 面 都 有 广 阔 的 应 用 前 景 。
而 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 又 是 在 永 磁 直 线 电 机 的 基 础 上 发 展 起 来 的 , 它 是 由 永 磁 同 步 直
线 电 机 本 体 和 动 子 的 位 置 闭 环 控 制 系 统 结 合 在 一 起 构 成 的 自 同 步 永 磁 电 机 , 它 既 具 有 永 磁 直
作 者 简 介 : 李 帅 (1984-), 男 , 硕 士 , 主 要 研 究 方 向 : 一 体 化 电 机 . E-mail: jonney317@sohu.com
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流 电 机 的 优 异 的 调 速 性 能 , 又 实 现 了 无 刷 化 。 本 文 首 先 从 TFPMLM 在 d-q 坐 标 系 下 的 数 学
描 述 入 手 , 利 用 MATLAB/Simulink 软 件 平 台 建 立 了 TFPMLM 在 d-q 坐 标 系 下 的 仿 真 模 型
及 其 驱 动 系 统 的 仿 真 模 型 , 给 出 了 仿 真 波 形 , 从 而 验 证 了 所 建 模 型 的 正 确 性 。
1 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 的 数 学 描 述
横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 的 数 学 模 型 和 永 磁 同 步 旋 转 电 机 的 数 学 模 型 基 本 相 同 [2] , 也 在 其
推 导 中 做 了 如 下 假 设 :
(1) 忽 略 铁 心 的 饱 和 ;
(2) 不 计 涡 流 损 耗 和 磁 滞 损 耗 ;
(3) 定 子 没 有 阻 尼 绕 组 , 永 磁 体 也 没 有 阻 尼 作 用 ;
(4) 反 电 势 是 正 弦 的 。
永 磁 同 步 电 机 的 直 线 运 动 和 旋 转 运 动 一 样 , 也 采 用 统 一 的 空 间 坐 标 矢 量 表 示 。a-b-c 坐
标 系 和 d-q-0 坐 标 系 之 间 的 关 系 仍 满 足 CLARKE 和 PARK 变 换 。
其 变 换 矩 阵 为 :
⎡
⎤
2 2
⎢cosθ cos( θ −
3π) cos( θ +
3π)
⎥
2 ⎢
⎥
sin sin
2 2
C = ⎢ θ ( θ −
3π) sin ( θ +
3π)
⎥
(1)
3 ⎢
⎥
1 1 1
⎢⎣
2 2 2 ⎥⎦
相 应 的 逆 变 换 为 :
⎡ cosθ
sinθ
1 ⎤
⎢
⎥
−1 2 2
C = ⎢cos( θ −
3π) sin ( θ −
3π)
1 ⎥
(2)
⎢
2 2
⎥
⎢⎣cos( θ +
3π) sin ( θ +
3π)
1 ⎥⎦
式 中 θ = ωt
。
而 直 线 运 动 的 速 度 :
v= 2τ
f
(3)
式 中 τ —— 极 距 ;
f —— 频 率 。
直 线 运 动 位 移 :
x = vt
(4)
x 与 空 间 矢 量 角 θ 有 以 下 关 系 :
θ
π x
τ
= (5)
故 有 :
ω
π v
τ
= (6)
电 机 在 d-q 坐 标 系 下 的 电 压 方 程 为 :
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⎧ dψ
π
⎪u = − v ψ + ri
dt τ
⎪
⎪ dψ
π
⎨u = + v ψ + ri
⎪ dt τ
⎪ dψ
0
⎪u0 = + ri
5 0
⎩ dt
d
d q 5 d
q
q d 5 q
磁 链 表 示 为 :
⎧ψ
= Li +
⎪
⎨ψ
q
= Li
q q
⎪
⎩ψ
0
= Li
0 0
ψ
d d d f
式 中 ψ
f
—— 永 磁 体 磁 链 。
由 旋 转 运 动 电 机 得 到 的 瞬 态 电 磁 功 率 :
3
P = p( ψ
diq− ψqid)
ω
(9)
2
把 (6) 式 代 入 上 式 , 可 得 :
3π
P = p( ψdiq− ψqid)
v
(10)
2τ
式 中 p —— 极 对 数 。
由 于
P = Fv
(11)
故 可 得 电 磁 力 :
3π
Fem = p( ψdiq − ψqid
)
(12)
2τ
直 线 电 机 的 机 械 运 动 方 程 :
dv
M F F B v
(8)
em L v
dt = − − (13)
式 中 M —— 动 子 质 量 ;
F
L
—— 负 载 阻 力 ;
B
v
—— 机 械 阻 尼 系 数 。
如 果 选 用 电 流 i d
、 i q
、 i 0
, 速 度 v 和 位 移 x 为 状 态 变 量 , 由 电 压 方 程 、 机 械 运 动 方 程 和
位 移 方 程 就 组 成 了 直 线 电 机 的 状 态 方 程 组 :
(7)
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⎧ di π
⎪L = u + v ψ −ri
dt τ
⎪
⎪ di π
⎪
L = u − v ψ −ri
dt τ
⎪ di0
⎨L0 = u0 −ri
s 0
⎪ dt
⎪ dv
⎪M = Fem −FL −Bvv
dt
⎪
⎪dx
= v
⎪
⎩ dt
d
d d q s d
q
q q d s q
(14)
2 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 及 控 制 系 统 的 仿 真 模 型
MATLAB/Simulink 是 一 款 优 秀 的 仿 真 工 具 软 件 , 它 具 有 可 模 块 化 、 可 封 装 、 可 重 载 、
可 面 向 结 构 图 编 程 和 高 度 可 视 化 等 特 点 , 大 大 提 高 了 系 统 仿 真 的 效 率 和 可 靠 性 。 因 此 在 现 有
的 各 种 控 制 系 统 仿 真 软 件 中 ,MATLAB 应 用 的 非 常 广 泛 [3] 。 同 时 ,SIMULINK 元 件 库 里 有
许 多 常 见 的 电 力 电 子 元 件 、 信 号 源 、 电 机 模 型 以 及 数 学 运 算 等 模 块 , 合 理 利 用 这 些 模 块 , 可
以 很 方 便 快 捷 地 搭 建 所 需 要 的 系 统 模 型 , 在 此 基 础 上 , 就 可 以 对 系 统 进 行 仿 真 研 究 。
本 节 首 先 搭 建 了 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 的 模 块 , 然 后 搭 建 了 SVPWM 模 块 , 最 后 建 立
了 位 置 、 速 度 和 电 流 三 闭 环 矢 量 控 制 系 统 仿 真 模 型 , 为 下 一 节 控 制 系 统 的 仿 真 分 析 做 准 备 。
2.1 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 的 仿 真 模 型
根 据 上 一 节 对 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 的 数 学 描 述 , 可 以 搭 建 出 此 直 线 电 机 本 体 的 仿 真 模
型 如 图 1 所 示 。 其 中 ,“abc2dq” 模 块 是 实 现 将 a-b-c 坐 标 系 中 的 三 相 电 压 转 换 为 d-q-0 坐
标 系 中 的 d 轴 和 q 轴 电 压 ;“voltage function” 模 块 是 按 照 电 压 方 程 实 现 将 d 轴 和 q 轴 电 压
转 换 为 d 轴 和 q 轴 电 流 ;“dq2abc” 模 块 是 实 现 将 d-q-0 坐 标 系 中 的 d 轴 和 q 轴 电 流 转 换 为
a-b-c 坐 标 系 中 的 三 相 电 流 输 出 ;“mech function” 模 块 是 按 照 电 机 的 电 磁 力 方 程 和 机 械 运 动
方 程 计 算 求 得 电 机 的 速 度 、 位 移 、 电 磁 力 等 变 量 。
图 1 TFPMLM 的 仿 真 模 型
Fig. 1 Simulation model of TFPMLM
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2.2 SVPWM 模 块 的 仿 真 模 型
SVPWM( 电 压 空 间 矢 量 脉 宽 调 制 ) 实 际 上 是 对 三 相 电 压 型 逆 变 器 上 下 桥 臂 功 率 开 关 管
的 状 态 控 制 。 三 相 电 压 型 逆 变 器 共 有 3 个 桥 臂 , 如 图 2 所 示 。 桥 臂 能 互 补 工 作 是 其 总 的 控 制
原 则 。SVPWM 的 具 体 的 实 现 方 案 如 下 [4-6] :
U d
2
U d
2
图 2 三 相 电 压 源 型 逆 变 器
Fig. 2 Three phase voltage source inverter
若 定 义 开 关 函 数 S , 令 上 管 导 通 时 有 S = 1 , 下 管 导 通 时 有 S = 0 , 则 有 当
( SA, SB, S
C) = (1,0,0) 时 , 就 有 :
⎧UAO − UBO = Ud
⎪
⎨UAO − UCO = Ud
⎪
⎩UAO + UBO + UCO
= 0
由 此 可 以 得 到 :
⎧UAO
= 2 Ud
/3
⎪
⎨UBO
=−Ud
/3
⎪
⎩UCO
=−Ud
/3
x
( SA, SB, S
C)
总 共 有 8 种 组 合 , 其 中 (0,0,0) 和 (1,1,1) 是 三 相 绕 组 被 短 接 在 一 起 的 情 况 ,
这 时 的 电 压 矢 量 是 零 。 而 其 余 六 个 非 零 矢 量 长 度 都 为 2 U
d
/3, 方 向 互 相 相 差 60° , 而 且 将
平 面 分 成 六 个 扇 区 , 如 图 3 所 示 。
x
(15)
(16)
x
U2(010)
β
U6(110)
Ur
U3(011)
U7(111)
U0(000)
U4(100)
α
U1(001)
U5(101)
图 3 空 间 电 压 矢 量 分 布 图
Fig. 3 Distribution of space voltage vector
SVPWM 技 术 的 目 的 就 是 得 到 具 有 任 意 幅 值 和 位 置 的 电 压 矢 量 , 但 由 于 只 能 输 出 8 个 电
压 矢 量 , 所 以 实 现 SVPWM 的 方 法 就 是 利 用 这 8 个 电 压 矢 量 的 不 同 组 合 来 逼 近 所 给 定 的 参
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考 空 间 电 压 矢 量 [7] 。 现 引 入 r1-r2-r3 坐 标 系 , 此 坐 标 系 是 由 a-b-c 坐 标 系 逆 时 针 旋 转 90° 得 到 。
r1-r2-r3 坐 标 系 和 α - β 坐 标 系 的 换 算 关 系 为 :
⎡U
0 1
r1
⎤ ⎡
⎤
⎢ U
U
⎥ ⎢ ⎥⎡ α ⎤
r 2 = ⎢ 3/2 − 1/2⎥⎢ U
⎥
(17)
⎢ ⎥
β
⎢U
⎥ ⎢
r3
3/2 1/2
⎥⎣ ⎦
⎣ ⎦ ⎣− − ⎦
按 照 上 式 可 以 计 算 出 S 值 :
S = 4 sign( U ) + 2 sign( U ) + sign( U )
(18)
r3 r2 r1
其 中 , sign( x ) 是 符 号 函 数 , 若 x > 0 , 则 sign( x ) = 1, 反 之 则 sign( x ) = 0。
然 后 再 根 据 S 值 查 表 1, 就 可 以 确 定 扇 区 号 。
表 1 S 值 与 扇 区 号 的 对 应 关 系
Tab. 1 Relationship between S and sector number
S 1 2 3 4 5 6
扇 区 号 1 5 0 3 2 4
在 Matlab/Simulink 环 境 下 可 以 建 立 仿 真 扇 区 判 断 数 学 模 型 , 如 图 4 所 示 。
在 等 效 的 原 则 下 根 据 线 性 组 合 法 的 思 想 , 图 3 中 位 于 1 扇 区 的 U
r
, 在 周 期 T
S
时 间 内 的
作 用 效 果 和 U
0
作 用 T
1
时 间 和 U
60
作 用 T
2
时 间 之 和 的 效 果 是 等 价 的 。 由 此 可 以 计 算 出 两 个 基
本 矢 量 作 用 的 时 间 为
⎧ 2
⎪T1
= TS( 3 Uα
− Uβ)/
Ud
⎨ 2
(19)
⎪
⎩T2
= 2 TSUβ
/ Ud
同 理 , 可 以 推 导 出 在 其 他 扇 区 的 相 邻 两 个 基 本 矢 量 的 作 用 时 间 。 各 个 矢 量 的 作 用 时 间 和
下 列 变 量 有 关 :
⎧
⎪X = 2 TSUβ
/ Ud
⎪
⎪ 2
(20)
⎨Y = TS( 3 Uα
+ Uβ)/
Ud
⎪ 2
⎪ 2
⎪Z = TS( − 3 Uα
+ Uβ)/
Ud
⎩ 2
图 4 判 断 扇 区 的 仿 真 模 型
Fig. 4 Simulation model of judging sector
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计 算 基 本 矢 量 的 作 用 时 间 和 分 配 时 间 的 模 型 如 图 5 和 6 所 示 。
图 5 计 算 电 压 矢 量 作 用 时 间
Fig. 5 Calculating the vector action time
然 后 就 是 可 以 计 算 占 空 比 , 目 前 常 用 的 是 七 段 式 电 压 空 间 矢 量 PWM 波 形 , 它 是 由 三 段
零 矢 量 与 四 段 相 邻 的 两 个 非 零 矢 量 组 成 , 而 那 三 段 零 矢 量 分 别 在 PWM 波 的 开 始 、 中 间 和 结
尾 。 实 现 方 法 可 以 使 用 DSP 内 部 的 全 比 较 单 元 , 计 数 方 式 是 采 用 连 续 增 减 计 数 , 每 个 全 比
较 单 元 CMPRx 控 制 一 相 桥 臂 的 PWM 信 号 。
⎧
⎪
T
⎪
⎨T
⎪
⎪
⎪T
⎩
aon
bon
con
Ts
−T −T
=
4
T1
= Taon
+
2
T2
= Tbon
+
2
1 2
(21)
图 6 分 配 电 压 矢 量 作 用 时 间
Fig. 6 Distributing the vector action time
这 样 可 以 建 立 计 算 占 空 比 的 模 型 , 如 图 7 所 示 。
根 据 扇 区 号 就 可 以 分 配 其 占 空 比 , 分 配 模 型 如 图 8 所 示 。
最 后 和 三 角 波 进 行 比 较 , 得 到 生 成 PWM 的 模 型 如 图 9 所 示 。
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图 7 计 算 占 空 比
Fig. 7 Calculating duty ratio
图 8 分 配 占 空 比
Fig. 8 Distributing duty ratio
图 9 生 成 PWM
Fig. 9 Generating PWM
2.3 矢 量 闭 环 控 制 系 统 仿 真 模 型
为 了 构 成 一 个 完 整 的 矢 量 闭 环 控 制 系 统 , 除 了 电 机 本 体 模 型 、SVPWM 仿 真 模 型 , 还 需
要 d-q-0 坐 标 系 到 α - β 坐 标 系 的 PARK 反 变 换 模 块 、 逆 变 电 路 模 块 以 及 PI 调 节 器 模 块 。 其
中 ,PI 调 节 器 模 块 要 进 行 限 幅 处 理 。PI 调 节 器 模 块 如 图 10 所 示 。 其 余 的 子 模 块 都 可 以 在
SIMULINK 元 件 库 中 找 到 [8,9] 。 将 这 些 子 模 块 进 行 连 接 就 会 得 到 矢 量 闭 环 控 制 系 统 的 仿 真 模
型 。 本 文 的 闭 环 系 统 是 由 电 流 、 速 度 、 位 置 三 个 闭 环 组 成 , 整 个 控 制 系 统 的 仿 真 模 型 如 图
11 所 示 。
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图 10 PI 调 节 器 模 型
Fig. 10 Model of PI regulator
图 11 控 制 系 统 的 仿 真 模 型
Fig. 11 Simulation model of control system
3 仿 真 结 果 及 分 析
本 系 统 在 MATLAB7.0.4/Simulink 环 境 下 运 行 , 所 用 电 机 的 参 数 如 下 : 定 子 电 阻 R=1Ω ,
定 子 d 轴 和 q 轴 电 感 为 Ld = Lq=4mH, 动 子 的 总 质 量 M=1.2Kg, 阻 尼 系 数 c=0.5N.s.m -1 , 另
外 , 直 流 电 压 U
d
= 100 V、 永 磁 体 磁 链 ψ
f
= 0.32 Wb、 极 对 数 p = 3 , 极 距 τ = 9 mm。 电
流 环 的 采 样 频 率 为 20KHz。 位 置 给 定 为 两 条 斜 率 不 同 的 连 续 的 折 线 段 , 如 图 12 中 实 线 所 示 ,
其 对 应 的 速 度 分 别 为 10 mm⋅ s −1 和 3 mm⋅
s −1 。 设 定 仿 真 时 间 为 0.2s, 步 长 为 2× 10 −6 s, 负
载 力 F =0.5N, 系 统 在 空 载 时 的 位 置 、 速 度 和 推 力 曲 线 如 图 12、13 和 14 所 示 。 在 加 载 时 的
L
位 置 、 速 度 和 推 力 曲 线 如 图 15、16 和 17 所 示 。 图 中 横 坐 标 是 表 示 所 需 的 步 长 数 , 纵 坐 标 表
示 的 是 位 移 , 单 位 是 mm。 下 面 的 图 都 为 单 个 方 向 行 程 的 仿 真 结 果 。 从 图 中 可 以 看 出 , 在 空
载 和 负 载 的 情 况 下 , 其 速 度 和 位 置 都 能 很 好 的 跟 随 给 定 , 控 制 器 的 参 数 满 足 系 统 的 要 求 。
图 12 空 载 条 件 下 位 置 曲 线
Fig. 12 Simulation results of position in no-load condition
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图 13 空 载 条 件 下 速 度 曲 线
Fig. 13 Simulation results of speed in no-load condition
图 14 空 载 条 件 下 推 力 曲 线
Fig. 14 Simulation results of force in no-load condition
图 15 负 载 条 件 下 位 置 曲 线
Fig. 15 Simulation results of position in loaded condition
图 16 负 载 条 件 下 速 度 曲 线
Fig. 16 Simulation results of speed in loaded condition
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4 结 论
图 17 负 载 条 件 下 推 力 曲 线
Fig. 17 Simulation results of force in loaded condition
本 文 给 出 了 横 向 磁 场 永 磁 直 线 电 机 进 行 了 数 学 描 述 , 然 后 根 据 数 学 描 述 利 用
MATLAB/SIMULINK 建 立 了 直 线 电 机 的 仿 真 模 型 , 然 后 还 建 立 了 SVPWM 的 仿 真 模 型 , 进
而 组 合 建 立 了 矢 量 闭 环 控 制 系 统 仿 真 模 型 , 然 后 对 该 系 统 进 行 了 仿 真 研 究 : 分 别 给 出 了 在 空
载 和 负 载 条 件 下 系 统 的 位 置 、 速 度 和 推 力 的 仿 真 波 形 , 从 而 验 证 了 所 建 模 型 的 正 确 性 。
[ 参 考 文 献 ] (References)
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