TESIS DOCTORAL - Robotics Lab - Universidad Carlos III de Madrid

AgradecimientosSon muchas las veces que, a lo largo de estos años, he pensado en este momento: encómo sería escribir las últimas líneas de mi tesis, desde dónde lo haría, de quién me iba aolvidar, o qué palabras usar. Llegado este momento, no se me ocurre mejor lugar que dondeme encuentro: sentado en la mesa donde tantas horas he pasado delante del ordenador queme ha tenido que soportar.Son muchas las personas que se amontonan en mi cabeza esperando para ser agradecidas,así que vamos por orden. No podía empezar por otro que no fuera Miguel Ángel, midirector, mi mentor y mi “padre” científico. Siempre dispuesto, a cualquier hora y desdecualquier sitio, para lo que se necesite. Él fue el que un día me dio la oportunidad paraentrar en este mundo de la robótica. Si antes he hablado de mi “padre” científico, María esmi “hermana mayor” científica. Trabajar codo con codo con ella ha sido una suerte. Minuciosa,detallista, rigurosa, y también comprensiva e inteligente. Sus consejos, en todos losámbitos, han sido una ayuda inestimable. Ambos han conseguido que estos años de trabajoe investigación sean apasionantes y por ello les estoy muy agradecido.Mis padres, su ejemplo, su educación, nuestra forma de vida, mi familia, ha constituidola base para que yo hoy defienda una tesis doctoral. Nunca podré expresarles lo agradecidoque estoy por todos los esfuerzos que hacen y todo lo que me han enseñado: la capacidadde esfuerzo y sacrificio, el trabajo constante, cómo poner un vivero de chopos, a cultivarremolacha o menta o maíz, cómo regar una tierra, a recoger la hierba, a ir a hacendera, acuidar la huerta, a quitar malas hierbas, la matanza, a ir a por leña y picarla, andar en bici,y tantas otras cosas que, todas en conjunto, han logrado que yo hoy sea lo que soy, y lo queno soy. Por supuesto, el elemento clave ha sido los tuppers de mi madre que tanta envidiacausan a cualquiera que los ve. Gracias por todo.Desde pequeño he tenido un modelo, alguien a quien siempre he imitado en las cosasque hacía, en cómo vestía, y hasta en cómo se ¡peinaba! Mi hermano Raúl, con su insaciableiii