LA MOTRICIDAD - Complubot
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INTRODUCCIÓN A LOS MICROROBOTS<br />
- CONTROL DE MOVIMIENTO -<br />
Kelsey Jacobs Solar<br />
Nov. 2006<br />
COMPLUBOT – C.P. Miguel Hernández – Alcalá de Henares – Madrid – Spain<br />
complubot@gmail.com
EL CONTROL DEL MOVIMIENTO<br />
- Todo robot móvil, requiere un sistema de control<br />
de movimiento.<br />
- El sistema de movimiento y el control que elijamos<br />
dependerá del propósito de nuestro robot.<br />
- La velocidad, el tipo de superficie o la actitud de<br />
nuestro robot serán factores determinantes<br />
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Tracción solidaria en dos ruedas<br />
Velocidad: Media<br />
Tracción: Media<br />
Agilidad: Baja<br />
Reacción: Alta<br />
• Un único motor desplaza las dos ruedas.<br />
• La disposición de las ruedas, tanto por su anchura<br />
como separación, está pensada para conseguir que<br />
el robot se mueva en línea recta.<br />
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Tracción a las cuatro ruedas con trasmisión<br />
por cadenas<br />
Velocidad: Media<br />
Tracción: Alta<br />
Agilidad: Baja<br />
Reacción: Media<br />
• Tracción a las cuatro ruedas con dos motores.<br />
• Trasmisión mediante cadenas.<br />
• Colocación de las ruedas sin limitaciones de<br />
tamaño de engranajes.<br />
• Pérdida de potencia por rozamiento<br />
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Tracción diferencial con control de dirección<br />
• Velocidad: Media<br />
• Tracción:Alta<br />
• Agilidad:Media<br />
• Reacción: Media<br />
• Dispone de dos motores uno para el avance y otro para el<br />
giro.<br />
• El motor de avance transmite el movimiento a las ruedas<br />
motrices mediante un diferencial. Esto permite que giren a<br />
distinta velocidad, en una curva, por ejemplo.<br />
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• Velocidad: Media<br />
• Tracción:Alta<br />
• Agilidad:Alta<br />
• Reacción: Media<br />
Tracción por “Orugas”<br />
• Mucha tracción, gran capacidad para subir o<br />
bajar cuestas.<br />
• Los giros presentan una mayor dificultad.<br />
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Nuestros Robots de Soccer<br />
Delantero/portero 1+1.<br />
Velocidad: Media Tracción: Media<br />
Agilidad: Alta Reacción: Alta<br />
Delantero de la prueba 2+2.<br />
Velocidad: Media Tracción: Media<br />
Agilidad: Alta Reacción:Alta<br />
Portero de la prueba 2+2.<br />
Velocidad:Media Tracción: Media<br />
Agilidad: Media Reacción:Alta<br />
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Desarrollos actuales (NXT)<br />
• Plataforma<br />
omnidireccional con<br />
servomotores de Lego<br />
NXT.<br />
• 3 motores colocados a<br />
120º con ruedas<br />
omnidireccionales.<br />
Posibilidad de funcionamiento como siguelíneas o como<br />
jugador de Soccer<br />
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Desarrollos actuales Soccer y Rescue<br />
Prueba de Soccer. Plataforma<br />
omnidireccional con tres<br />
motores a 120º. Puede salir<br />
radialmente en cualquier<br />
dirección sin necesidad de girar<br />
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Prueba de Rescue. Dos<br />
ruedas motrices mas rueda<br />
loca. Usa servo-motores<br />
para conseguir control de<br />
velocidad.
Controlador de motores RCX<br />
• El RCX es capaz de controlar hasta tres<br />
motores de forma independiente.<br />
• Uno de los principales inconvenientes es<br />
que el motor no envía información sobre lo<br />
que está haciendo (pudiendo bloquearse o<br />
girar a una velocidad inadecuada).<br />
• Podemos usar un motor+sensor de<br />
rotación para hacer un pequeño servomotor<br />
pero gastamos 2 de los 6 puertos que<br />
tiene el RCX.<br />
Motor LEGO RCX<br />
9V/340Rpm/0,5W<br />
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Controlador de motores NXT<br />
• Servomotor: incorporan un sensor de posición (1 grado de<br />
resolución) que permite al controlador recibir información del<br />
movimiento ajustando este a los requerimientos del programa.<br />
• Podemos hacer que nuestro robot avance una distancia<br />
concreta o que realice un giro de un ángulo determinado .<br />
• Estos servomotores son mucho más potentes que los motores<br />
antiguos aunque con una velocidad de rotación del eje del<br />
orden de la mitad (170 RPM frente a las 340 del antiguo).<br />
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Controlador de motores MD22<br />
EL MD22 es un controlador para hasta<br />
dos motores de corriente continua de<br />
hasta 50 V y 5 Amp.<br />
Los motores pueden ser controlados<br />
independientemente o como avance/giro<br />
Se controla mediante bus I2C o señales<br />
analógicas de control<br />
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Controlador de motores MD23<br />
• MD23 es un circuito de tipo<br />
puente en H capaz de controlar<br />
dos servo-motores de corriente<br />
continua de hasta 3 amperios y<br />
12V<br />
• Se comunica por Bus I2C<br />
• Tiene entradas de sensores de rotación para cada<br />
motor<br />
• Genera alimentación de 5V para otros circuitos (otros<br />
sensores o controladores).<br />
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Conclusiones<br />
• Continuamente buscamos sistemas<br />
motrices que mejoren las prestaciones<br />
de nuestros robots.<br />
• El uso de motores y controladores más<br />
potentes facilitan esta labor.<br />
• Las plataformas omnidirecionales son<br />
nuestra gran apuesta para nuestros<br />
próximos diseños.<br />
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