Apuntes de Robotica.

Capitulo 2: Coordenadas espaciales y transformacionesELO-3772.4. Transformaciones de coordenadas rotularesEn el caso del manipulador mismo, para ir desde la base hacia la mano, o viceversa,se ha de ir multiplicando las matrices de transformación homogéneas, o sus inversas, derótula en rótula. Pero antes se ha de definir en forma metódica y apropiada los sistemasde coordenadas rotulares, para lo cual hay varios métodos, siendo la notación Denavit-Hartenberg la más usada. En esta convención se asigna a cada rótula un sistema decoordenadas tal que para hacer coincidir los sistemas k y k +1 se requiera una sucesióndefinida de a lo más dos rotaciones y dos traslaciones. Estas, a su vez, se especifican enbase a dos parámetros de seg.13