Expérimentation en vol du RMAX - Présentation , 2005 (pdf) - Onera
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Projet RESSAC<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05<br />
Expérim<strong>en</strong>tation <strong>en</strong> <strong>vol</strong><br />
<strong>du</strong> <strong>RMAX</strong>
Sommaire<br />
• Etat d ’avancem<strong>en</strong>t<br />
• le <strong>vol</strong> automatique<br />
• la sécurité des expérim<strong>en</strong>tations<br />
• Programme <strong>2005</strong><br />
• Films de Vols automatiques<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Décollage automatique<br />
Demande de décollage<br />
INIT<br />
Montée <strong>en</strong> régime moteur<br />
Consigne nominale et 10s<br />
décollage des patins<br />
Prise de pas collectif<br />
Stationnaire position X ,Y ,Z + 30<br />
Altitude 25m<br />
STATIONNAIRE<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Détection sol<br />
Niveau de bruit sur les accéléromètres par calcul de covariance<br />
σ = sqrt( Σ γ 2 /T −(Σγ/T) 2 )<br />
décollage des patins<br />
Toucher sol<br />
σ x < 0.2 , σ y < 0.25 σ z < 0.2 σ x > 0.25 , σ y > 0.25 σ z > 0.2<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Navigation par suivi de<br />
points de passage<br />
Paramètres d ’un point de passage:<br />
numéro<br />
position x,y,z (par rapport à une origine référ<strong>en</strong>cée GPS)<br />
cap<br />
dérapage<br />
vitesse<br />
distance de validation<br />
temps d ’att<strong>en</strong>te<br />
Navigation sur l’axe vertical:<br />
asservissem<strong>en</strong>t sur l ’altitude de l ’objectif<br />
avec saturation de vz à 2,5m/s<br />
Navigation dans le plan horizontal:<br />
calcul de trajectoire temps minimum réactualisé à 100ms<br />
consigne de vitesse donnée par l ’objectif<br />
et adaptée <strong>en</strong> fonction de l ’écart <strong>en</strong> altitude<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Elaboration de la mission<br />
1- Préparation de mission:<br />
Fichier de données élaboré soit:<br />
- manuellem<strong>en</strong>t<br />
- avec le support graphique <strong>du</strong> poste de navigation<br />
- automatiquem<strong>en</strong>t par optimisation de chemin<br />
2- Validation par simulation:<br />
vérification de la trajectoire réalisée par le drone<br />
<strong>en</strong> l’abs<strong>en</strong>ce de perturbation<br />
3- Chargem<strong>en</strong>t<br />
Transfert sur le calculateur de bord à la mise sous t<strong>en</strong>sion<br />
4- Vérification avant démarrage<br />
Lecture de la mission chargée et visualisation sur l ’écran de<br />
navigation<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Simulation <strong>du</strong> <strong>vol</strong> de démonstration<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Sécurité expérim<strong>en</strong>tale<br />
Spécification:<br />
l ’avionique ONERA ne doit pas dégrader le niveau de sécurité<br />
obt<strong>en</strong>u avec l ’avionique YAMAHA<br />
Sécurité Yamaha:<br />
Panne avi ONERA<br />
reprise contrôle<br />
YAMAHA<br />
OK<br />
OUI<br />
transmission<br />
Vol à vue<br />
Panne<br />
grave<br />
OUI<br />
Prise de contrôle<br />
FailSafe ONERA<br />
Pilotage nominal<br />
Pilotage de secours<br />
FailSafe Yamaha<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Schéma de contrôle pour test <strong>en</strong> <strong>vol</strong><br />
de l ’avionique ONERA<br />
SWPM<br />
YCS<br />
YAMAHA<br />
41Mhz<br />
YAC<br />
SWMO<br />
SWRS<br />
ONERA<br />
800Mhz<br />
avionique<br />
ONERA<br />
SWMO : commandé par avionique ONERA<br />
ou mode secours Yamaha<br />
SWPM : commandé par console Yamaha<br />
SWRS : validité liaison commandée par<br />
console ONERA<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Vol radiocommandé<br />
sous Contrôle Yamaha<br />
1-1/2<br />
Yamaha control system<br />
YAMAHA<br />
Yamaha attitude control<br />
Val<br />
ONERA<br />
avionique<br />
ONERA<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Contrôle Yamaha via ONERA<br />
(mode 1)<br />
1-1/2<br />
Yamaha control system<br />
YAMAHA<br />
Yamaha attitude control<br />
Val<br />
ONERA<br />
avionique<br />
ONERA<br />
Contrôle = 2100<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Contrôle ONERA<br />
(mode 2 , 3, automatique)<br />
1-1/2<br />
Yamaha control system<br />
YAMAHA<br />
Yamaha attitude control<br />
Val<br />
ONERA<br />
avionique<br />
ONERA<br />
Contrôle = 900<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
Activités <strong>2005</strong><br />
• Atterrissage automatique avec détection d ’obstacles<br />
• Lois de guidage spécifiques « 3D », suivi de trajectoire,..<br />
• Intégration traitem<strong>en</strong>t d ’image<br />
• Intégration calculateur de stratégie<br />
CO RESSAC <strong>du</strong> 15/04/05
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