UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PARMA Studio e applicazione di ...

Capitolo 1
Algoritmi di visione stereoscopica
1.1 Introduzione
La generazione di immagini di profondità a partire da una coppia di immagini stereoscopiche
è un compito molto complesso, che spesso è reso più difficile da ulteriori
vincoli imposti dall’ambito di utilizzo. Nel campo automotive, per esempio, una ricostruzione
3D dell’ambiente circostante in tempo reale è essenziale per sistemi di
navigazione autonoma o di assistenza alla guida (ADAS). Questi sistemi richiedono
tempi di elaborazione molto ristretti, che spesso vengono raggiunti a spese della precisione
dei risultati ottenuti. Tuttavia le conoscenze a priori sull’ambito di utilizzo
dell’algoritmo possono essere usate per aumentare le performance dello stesso sia in
termini di precisione, sia di carico computazionale.
In letteratura sono presenti diversi algoritmi per la generazione di immagini di
disparità che utilizzano approcci globali al problema che permettono di raggiungere
un grado di precisione, calcolato su immagini di riferimento, molto elevato, con un
tempo di elaborazione nell’ordine di decine di secondi su hardware molto potenti.
Risulta evidente che questa categoria di algoritmi non è adatta ad essere utilizzata in
applicazioni automotive dove i sistemi devono interagire con un ambiente estremamente
dinamico. Per rispettare il vincolo di elaborazione in tempo reale si è scelto
di utilizzare un approccio locale basato sulla correlazione. Questa categoria include