TRENDS » Connected mobile Machines & Mobility (CMM) / IAA Drehgeber sorgen für einen effizienten Betrieb von AGV Schnell und effizient von A nach B Ob Lenkwinkelerfassung oder Geschwindigkeitsüberwachung – Sensoren spielen bei der exakten Steuerung autonomer Transportsysteme eine zentrale Rolle. Die Drehgeberserien ETx und HTx von Megatron werden dank ihrer Flexibilität in verschiedensten Fahrerlosen Transportfahrzeugen eingesetzt. Sie eignen sich aufgrund ihrer Vielfalt an elektrischen Schnittstellen und mechanischen Anbindungsoptionen ideal für diese Anwendungen. Matthias Herrmann, Marketingmanager, Megatron Elektronik GmbH & Co. KG, Putzbrunn/München Lenkwinkelerfassung – besser inkremental oder absolut? Megatron liefert die CAN-Bus- Drehgeber der Serie HTx36E auch in einer Ausführung mit axialem Steckerabgang. Bild: Megatron Die Drehgeber-Serie ETx25K zeichnet sich durch eine extrem flache Bauweise mit einer Gehäusetiefe von gerade einmal 8mm aus. INFO Mehr Informationen zum Thema Drehgeber von Megatron: hier.pro/EiiWt Automated Guided Vehicles (AGV) beziehungsweise Fahrerlose Transportsysteme (FTS) werden mittlerweile in zahlreichen Branchen eingesetzt – etwa für die Reinigung und Behandlung von Sportböden. Hier präparieren autonome Spezialfahrzeuge den Boden für den jeweiligen Zweck, denn die Anforderungen an dessen Oberflächeneigenschaften variieren je nach Sportart erheblich. Menschen werden bei diesem Vorgang kaum noch benötigt – lediglich zu Beginn des Bearbeitungsvorgangs definiert ein Bediener das Reinigungsund Pflegeprogramm. Der Antrieb des Fahrzeugs erfolgt durch vier an den Rädern montierten Elektromotoren, deren Drehzahlen von einem Drehgeber erfasst und an die Steuereinheit des AGVs übermittelt werden. Auf diese Weise kann das Fahrzeug zentimetergenau navigieren. Ein weiteres wichtiges Einsatzgebiet für AGVs ist die Intralogistik. Sie bewegen in Lagerhallen Komponenten und fertige Produkte von einem Ort zum anderen. Damit der Transport so effizient wie möglich abläuft, müssen die Fahrzeuge sehr präzise gesteuert werden. Encoder des Drehgeber-Spezialisten Megatron übernehmen die Erfassung der Lenkwinkel sowie der Geschwindigkeit und sorgen für den optimalen Betrieb der Fahrzeuge. Die exakte Steuerung eines FTS hängt maßgeblich von der Präzision der verbauten Drehgeber ab. Moderne Hall-Encoder wie die HTx-Serie von Megatron bieten verschiedene Schnittstellen für die Ausgabe eines absoluten Winkelwerts an – von einfachen analogen über serielle bis hin zu multifunktionalen CAN-Bus-Schnittstellen. Der FTS-Hersteller bekommt einen genau auf sein Fahrzeug abgestimmten Drehgeber mit einem vorprogrammierten Winkelbereich. Das spart Kosten in der Fertigung und bei der Programmierung der Elektronik. Manche AGV-Produzenten setzen für die Winkelmessung auch Inkrementalgeber ein, die Relativinformationen an die Elektronik des Fahrzeugs übertragen. Um trotzdem den momentanen, absoluten Lenkwinkel zu kennen, wird dieser durch die Auswerteeinheit des Fahrzeugs errechnet, wofür Referenzfahrten der Lenkmechanik implementiert werden. Ein Vorteil dieses Prinzips ist, dass der tatsächliche, komplette Lenkwinkel jedes einzelnen Fahrzeugs von der Elektronik erlernt wird und so Abweichungen durch mechanische Toleranzen in der Lenkmechanik eliminiert werden. Durch dieses Teach-In kann beispielsweise ein und dieselbe Drehgeber-Variante für verschiedene Fahrzeuge eingesetzt werden, da die Elektronik den jeweiligen Winkel erlernt. Der Drehgeber-Spezialist hat für solche Fälle eine besondere Elektronik im Programm, die eine Teach-In-Lösung für Absolutwertgeber bietet. Die programmierbare Multiturn-Elektronik (PM) ermöglicht es dem Kunden, den Anfangs- und Endwert für das Ausgangssignal durch ein einfaches Programmiergerät direkt beim Einbau des Drehgebers zu setzen. Durch dieses Teachen lassen sich die mechanischen Toleranzen eliminieren, die es bei jedem AGV gibt. Darüber hinaus kann der Drehgeber bis zu 200 Umdrehungen zählen, ist also als Multiturn-Drehgeber einsetzbar und daher auch für Anwendungen mit Getriebeübersetzung nutzbar. Die Lösung vereint die Vorteile von Absolutwertgebern mit denen der oben genannten Teach-In- Methode. Alle 62 KEMKonstruktion » 07-08 | 2023
Die sehr kompakte Drehgeber-Serie HTx25K eignet sich besonders für den Einsatz in Anwendungen mit beengten Bauräumen. Die HTx36E-Drehgeber mit CAN-Bus von Megatron erfassen neben Winkeln auch Statusinformationen und eignen sich daher ideal für den Einsatz in mobilen Maschinen. Bild: Megatron Bild: Megatron Drehgeber des Unternehmens können mit der PM-Elektronik ausgestattet werden – sowohl die kompakten Ausführungen mit Kunststoffgehäuse (ETA25PM) und Gleitlager als auch die robusten Metallbauformen mit Kugellager (HTA25PM). Für Anwendungen mit wenig Bauraum bietet Megatron zusätzlich zu den klassischen Drehgebern auch Kit-Varianten an. Die Serie ETx25K ist etwa ein Hallgeber mit Kunststoffgehäuse, der eine Einbauhöhe von gerade einmal 8 mm aufweist. ETx25K-Encoder eignen sich deshalb besonders für sehr kleine AGVs, denn hier zählt jeder Millimeter. Für Anwendungen in rauen Umgebungen bietet der Hersteller mit dem HTx25K eine Variante aus Metall und Kabelverschraubung an (Einbauhöhe
