frezavimo stakliÅ³ darbo programavimas - Technologijos fakultetas

ŠIAULIŲ UNIVERSITETAS 

TECHNOLOGIJOS FAKULTETAS 

MECHANIKOS INŽINERIJOS KATEDRA 

Vitalijus Skačkovas, Artūras Sabaliauskas 

FREZAVIMO STAKLIŲ DARBO PROGRAMAVIMAS 

Mokomoji knyga 

2008 m.

Leidinys skirtas mechanikos inžinerijos specialyb÷s studentams, atliekantiems technologinių 

įrenginių laboratorinius darbus, kursinį bei diplominį projektą. 

Recenzavo: 

prof. Viktoras Ričardas Ulozas (ŠU), 

doc. dr. Audrius Taraškevičius (KTU) 

© Vitalijus Skačkovas, 2008 

© Artūras Sabaliauskas, 2008 

© Šiaulių universitetas, 2008

Turinys 

1. Įvadas ...............................................................................................................................................6 

2. Programavimo pagrindai................................................................................................................13 

2.1. Programos sudedamosios dalys ..............................................................................................13 

2.2. Pagrindin÷s programos struktūra ............................................................................................14 

2.3. Paprogramių struktūra.............................................................................................................15 

2.3.1. Paprogramių pakartojimo komandos ...............................................................................16 

2.4. Informacija apie ruošinį ..........................................................................................................16 

2.5. Programų numeracija ir išsaugojimas .....................................................................................17 

2.6. Programos eilučių numeracija.................................................................................................17 

2.7. Kadrų sudarymas.....................................................................................................................17 

2.8. Paruošiamoji funkcija G..........................................................................................................18 

2.8.1. Įrankio jud÷jimas .............................................................................................................18 

2.8.2. Pastūmos funkcija ............................................................................................................19 

2.9. Pagalbin÷ funkcija M ..............................................................................................................19 

2.10. Suklio greičio funkcija ..........................................................................................................19 

2.11. Įrankio kodas.........................................................................................................................20 

2.11.1. Įrankio kompensacija .....................................................................................................20 

2.12. Absoliutin÷ ir prieaugin÷ koordinačių atskaitos sistema.......................................................20 

2.13. Kadrų praleidimas .................................................................................................................21 

2.14. Paruošiamųjų funkcijų naudojimo tvarka .............................................................................22 

2.15. Greitas nustatymas G00 ........................................................................................................23 

2.16. Linijin÷s interpoliacijos funkcija G01...................................................................................24 

2.17. Apskritimin÷s interpoliacijos kodai G02 ir G03...................................................................25 

2.17.1. Funkcijų G02 / G03 naudojimas pagal adresus I ir J.....................................................25 

2.17.2. Funkcijų G02 / G03 formatai.........................................................................................26 

2.17.3. Funkcijų G02 / G03 apskritimin÷s interpoliacijos pavyzdys.........................................26 

2.17.4. Funkcijų G02 / G03 apskritimo lanko pavyzdys ...........................................................27 

2.18. Dvigubo poslinkio funkcija G04...........................................................................................28 

2.19. Funkcijos G20 / G21 (metrin÷ ir colin÷ matavimo vienetų sistema) ....................................28 

2.20. Išeities taško funkcija G28 (reference point return)..............................................................29 

2.21. Pjovimo įrankio kompensacijos funkcijos G40 / G41 / G42 ................................................31 

2.21.1. Pagrindiniai funkcijų G41 ir G42 judesio kompensavimo variantai..............................31 

2.21.2. Pjovimo įrankio kompensacijos panaikinimas G40.......................................................32 

2.21.3. Funkcijų G41 ir G42 pavyzdžiai....................................................................................32 

3

3. Skaitmeninio programinio valdymo frezavimo staklių virtualios programos įvadas ....................33 

4. Frezavimo staklių darbo programos pavyzdys...............................................................................34 

5. Mokomosios programos paleidimas ir konfigūravimas.................................................................36 

5.1. Mokomosios programos įjungimas.........................................................................................36 

5.2. Pagrindinis programos langas .................................................................................................36 

5.3. Pagalbos komandos naudojimas .............................................................................................37 

5.4. Matavimo vienetų sistemos parinkimas..................................................................................37 

6. Darbas su bylomis..........................................................................................................................38 

7. Įrankių konfigūravimas..................................................................................................................43 

7.1. Įrankių bibliotekos naudojimas...............................................................................................43 

7.2. Įrankio talpinimas į revolverinę galvutę .................................................................................43 

7.3. Naujo įrankio sukūrimas .........................................................................................................44 

7.4. Staklių d÷tuv÷s lango naudojimas...........................................................................................47 

8. Darbas su virtualia programa .........................................................................................................49 

8.1. Dviejų krypčių virtualios programos langas ...........................................................................49 

8.2. Dviejų krypčių virtualios programos darbas...........................................................................50 

8.3. Trijų krypčių virtualios programos langas ..............................................................................51 

8.4. Trijų krypčių virtualios programos darbas..............................................................................52 

8.5. Ryšiai staklių simuliaciniame darbe........................................................................................53 

8.6. Naujų ryšių kūrimas ................................................................................................................54 

8.7. 2D simuliacinis staklių darbas ................................................................................................54 

8.7. 3D simuliacinis staklių darbas ................................................................................................57 

9. CNC staklių valdymas....................................................................................................................58 

9.1. CNC staklių pajungimas virtualiam darbui.............................................................................58 

9.2. Koordinačių sistemos pozicijos ..............................................................................................59 

9.3. Rankinis įrankių pakeitimas....................................................................................................61 

10. Ryšių formavimas.........................................................................................................................62 

10.1. Atstumų tarp ruošinio ir įrankių nustatymas.........................................................................62 

10.2. Darbas su ryšių bylomis........................................................................................................63 

10.3. Ryšių nustatymas X ašyje ......................................................................................................64 

10.4. Ryšių nustatymas Y ašyje ......................................................................................................65 

10.5. Įrankio ilgio ryšio nustatymas...............................................................................................66 

10.6. Ryšių nustatymas Z ašyje ......................................................................................................67 

11. Virtualių staklių panaudojimas ....................................................................................................69 

11.1. Virtualių staklių paruošimas darbui ......................................................................................69 

4

11.2. Supaprastintas CNC staklių bylų naudojimas .......................................................................70 

11.3. Ruošinio nulinio taško nustatymas pagal X ir Y ašis.............................................................70 

11.4. Įrankio ilgio ryšio išeities taško nustatymas .........................................................................74 

12. Darbas su realiomis stakl÷mis......................................................................................................74 

12.1. Realių staklių pajungimas .....................................................................................................74 

12.2. CNC staklių programos bylos pavyzdys ...............................................................................74 

12.3. Ruošinio nulinio taško nustatymas X ir Y ašyse....................................................................75 

12.4. Įrankio ilgio ryšio išeities taško nustatymas .........................................................................77 

13. CNC staklių programos bylos pajungimas darbui........................................................................78 

14. CNC teorija ..................................................................................................................................79 

14.1. Staklių pradin÷ pozicija (Homing the Machine) ...................................................................79 

14.2. Koordinačių sistema..............................................................................................................79 

14.3. Staklių nulin÷ atskaita ...........................................................................................................80 

14.4. Skaitmeninio programinio valdymo staklių darbo zona .......................................................80 

14.5. Skaitmeninio programinio valdymo staklių koordinačių atskaitos sistema..........................81 

14.6. Ryšių tarp ruošinio ir įrankių nustatymas..............................................................................81 

14.7. Ryšių nustatymas, kai naudojami du ir daugiau įrankių........................................................83 

14.8. Įrankio ilgio ryšio nustatymas...............................................................................................84 

13.9. Ruošinio storio įvertinimas naudojant ruošinio ryšio Z ašimi vertę .....................................85 

LITERATŪRA...................................................................................................................................87 

5

1. Įvadas 

Skaitmeninio valdymo kompiuteriu (CNC) arba skaitmeninio programinio valdymo (SPV) 

frezavimo stakl÷mis frezuojama pagal užduotą programą įvairių formų detalių išoriniai ir vidiniai 

paviršiai automatiniu darbo ciklu [1, 2]. Pagal programą mechaniškai apdirbami detalių laiptuoti, 

fasoniniai paviršiai, galima gręžti, sriegti, gilinti, pl÷sti kiaurymes, frezuoti. Tokias stakles tikslinga 

naudoti vienetin÷je, smulkių serijų ir iš dalies serijin÷je gamyboje, kai dažnai keičiami gaminiai [3]. 

Šioje mokomojoje knygoje pateiktas frezavimo staklių darbo programavimas naudojantis 

DENFORD kompanijos metodine kitų autorių teorine medžiaga [1, 2, 3]. 

DENFORD kompanija sertifikuota pagal tarptautinį ISO 9001 standartą, didžiausia 

pasaulyje gamybos ir produkcijos tiekimo įmon÷. Įmon÷s produkcija yra: 

• programin÷ įranga (stakl÷ms VR CNC Milling, VR CNC Turning, VR Robot ir VR CIM, 

Pro/Desktop 8.0 Achieve, Quick CAM 3D Milling, Quick CAM 4D Milling ir t.t.); 

• CNC frezavimo stakl÷s Micromill (1.1 pav.), Novamill (1.2 pav.), Triton ir Triton Pro, Triac 

PC (1.3 pav.), Triac VMC, Triac Fanuc (1.4 pav.); 

• CNC tekinimo stakl÷s Microroturn (1.6 pav.), Novaturn (1.8 pav.), Meteor (1.9 pav.), 

Cyclone series; 

• lazerin÷s stakl÷s (V–460 and X–660 CNC lasers); 

• staklių stalai (Universal machine bench (1.12 pav.) ir t.t.); 

• paviršių grafinio apdirbimo įranga (Craft ROBO, graphtec CE–3000 (1.13 pav.) ir t.t.); 

• įranga mokykloms; 

• įrankiai ir įranga CNC stakl÷ms; 

• nauji sprendimai pavyzdžiui, kompiuteriu valdoma integruota gamyba (1.15 pav.); 

• nauja programin÷ įranga Quickcam Pro (1.16 pav.), kurią naudojant galima įkelti 

informaciją iš kitų programų ir panaudoti mechaniniam apdirbimui trimat÷je erdv÷je. 

1.1 pav. Frezavimo stakl÷s Micromill 1.2 pav. Frezavimo stakl÷s Novamill 

1.3 pav. Frezavimo stakl÷s Triac PC 

6

1.4 pav. Frezavimo stakl÷s Triac Fanuc 

1.5 pav. Virtualių tekinimo staklių programos darbalaukis 

1.6 pav. Tekinimo stakl÷s Microroturn 

7

1.7 pav. Tekinimo stakl÷se atliekami darbai 

1.8 pav. Tekinimo stakl÷s Novaturn 

1.9 pav. Tekinimo stakl÷s Meteor 

8

1.10 pav. Robotas 

1.11 pav. Roboto panaudojimas tekinimo stakl÷se 

1.12 pav. Universalus stalas 

9

1.13 pav. Paviršių grafinio apdirbimo įranga CE–3000 

1.14 pav. Kompiuteriu valdoma integruota gamyba 

1.15 pav. Kompiuteriu valdomos integruotos gamybos schema 

10

1.16 pav. Programin÷ įranga Quickcam Pro 

DENFORD, tai CNC tipo staklių ir programin÷s įrangos tiekimo, mokymo ir praktinių 

įgūdžių įsisavinimo firma. Firma pasižymi didele įvairove staklių, technologinių galimybių 

demonstracijos ir treniravimosi programų gausumu. Firmoje yra labai didelis integruotų gamybos 

sistemų ir šiuolaikin÷s kompiuterin÷s įrangos pasirinkimas. Taip pat idealios ir modernios 

technologinių ypatumų, programų įsisavinimo galimyb÷s. Ši kompanija kartu su Jungtin÷s 

Karalyst÷s universiteto konstravimo ir technologijos departamentu sukūr÷ lanksčią treniravimosi 

programą „Pro Desktop 8.0” (1.17 pav.), kurios d÷ka vystomi inžinierių konstravimo įgūdžiai 

trimat÷je erdv÷je. Ši kompanija teikia projektavimo įgūdžių lavinimo (1.18 pav.), gaminių 

pagaminimo virtualiame vaizde (1.19, 1.20 pav.) ir realių gaminių pagaminimo (1.21 pav.) įrangą. 

1.17 pav. Pro Desktop 8.0 darbalaukis 

1.18 pav. Projektuojamas gaminys 

11

1.19 pav. Gaminio pagaminimas trimat÷je erdv÷je 

1.20 pav. Gaminio pagaminimas keturmat÷je erdv÷je 

1.21 pav. Gaminio pagaminimas 

40%. 

DENFORDO kompanijos šūkis: Naujos technologijos sutaupys mašininį laiką daugiau kaip 

12

2. Programavimo pagrindai 

DENFORD CNC (Computer Numerical Control arba skaitmeninis valdymas kompiuteriu) yra 

naudojama frezavimo staklių įrankiams, kurie atitinka Fanuc firmos įrengimų sistemas, suderintas 

su ISO standartų formatų funkcijomis ir kodais. Programos sudarytos iš kadrų, kuriuose yra 

parašytos įvairios funkcijos ir kodai. Daugiausiai naudojamos G ir M funkcijos ir technologinių 

parametrų kodai. Šios pagrindin÷s programavimo kalbos bazin÷s funkcijos naudojamos aprašyti 

technologinį apdirbimo procesą, jo eiliškumą, režimus, įrankių keitimą, pjovimo gylį ir t.t. Ši 

teorin÷ dalis sudaryta iš trijų pagrindinių dalių: 

1. Programavimo pagrindai. Joje pateikiami progresyvūs programavimo kalbos tekstai. 

2. G funkcija. Tai programos bazin÷ detali informacija, specifin÷s paruošiamųjų funkcijų 

komandos, kurios naudojamos DENFORD CNC sistemoje. 

3. M funkcija. Tai pagalbinių funkcijų komandos naudojamos DENFORD CNC sistemoje. 

Kas tai yra CNC CNC – skaitmeninis valdymas kompiuteriu (dažnai literatūroje naudojama 

sąvoka SPV – skaitmeninis programinis valdymas). Tai pagrindinis terminas sistemose, kuriose 

staklių įrankių darbas kontroliuojamas kompiuteriu. Staklių CNC sistema siunčia signalus, 

reikalingus nuosekliam staklių mazgų darbui detal÷s mechaniniam apdirbimui. 

2.1. Programos sudedamosios dalys 

Programa yra užkoduota instrukcija arba darbo lapas, kurioje yra sukurtas inžinerinis 

aprašymas kaip įvykdyti mechaninį apdirbimą. Ši užkoduota instrukcija yra vadinama užrašytų 

įvairių komandų sunumeruotų eilučių kompleksas. Programoje yra visi geometriniai ir 

technologiniai duomenys reikalingi staklių mechaninio apdirbimo judesiams atlikti. Parašytos 

mechaninio apdirbimo programos dalis sudaryta iš atskirų eilučių. Kiekviena eilut÷ yra mechaninio 

apdirbimo dalis. Šios nuosekliai parašytos eilut÷s vadinamos blokais (arba kadrais). Blokuose yra 

komandos (žodžiai), kurios vadinamos funkcijomis, technologiniai ir geometriniai parametrai (dar 

literatūroje gali būti vadinama poslinkio sąlygos, perjungimo komandos, geometriniai ir 

technologiniai operatoriai). Staklių programinio valdymo sistema atpažįsta ir skaito parašytą 

programą. Kiekviena parašyta programos eilut÷ vadinama kadru, kurioje yra parašytas kadro 

numeris, komandos ir adresai (dažnai vartojamas kadro terminas). 

Programos pavyzdys. Programa yra valdoma firmos Fanuc valdikliu, naudojama programin÷ 

įranga CAD/CAM sistema. 

O0050; (Programos numeris) 

N010 G21; 

(Matavimo vienetų sistema – metrin÷ arba colin÷) 

[BILLET X240 Y170 Z10; (Ruošinio duomenys simuliacijai) 

[EDGEMOVE X0 Y0 

[TOOLDEF T1 D2; 

N020 G91 G28 X0 Y0 Z0; (Pagrindin÷ programos informacija) 

N030 M6 T1; 

N040 G43 H1; 

N050 M3 S3000; 

N060 G90 G00 X90 Y120; 

N070 Z2; 

N080 G01 Z–0.5 F40; 

N090 X105 Y160 F60; 

N100 X120 Y120; 

N110 X165; 

N120 X130 Y95; 

N130 X145 Y50; 

N140 X105 Y80; 

N150 X65 Y50; 

13

N160 X80 Y95; 

N170 X45 Y120; 

N180 X90; 

N190 G00 Z2; 

N200 M5; 

N210 G91 G28 X0 Y0 Z0; 

N220 M30; 

(Programos pabaiga) 

Kadro (bloko) pavyzdys – N080 G01 Z–0.5 F40; 

Komandos pavyzdys – G01; 

Adreso pavyzdys – G. 

2.2. Pagrindin÷s programos struktūra 

Programa gali būti sudaryta iš atskirų skirtingų programų, kuriose yra aprašytos visos 

reikalingos operacijos technologiniam procesui įvykdyti. Pagrindin÷ programa (Main Program) 

vadinama darbine programa. Ši programa įvertinama (nuskaitoma) kompiuteriu (PC), o operatorius 

ją įjungia. Pagrindin÷ programa veikia, kai ją valdo kitos technologin÷s programos. Šios programos 

yra vadinamos paprogram÷mis (Sub Program). Jos naudojamos sud÷tingose programose, kuriose 

dažnai pasikartoja mechaninio apdirbimo ciklai. Įvykdžius tuos ciklus, grįžtama į pagrindinę 

programą. Paprastai nesud÷tingas technologinis procesas užrašomas vienoje programoje. Šiuo 

atveju ši programa bus dalis darbin÷s programos, kartu ji vadinsis pagrindine programa. Tokioje 

nesud÷tingoje programoje nebus paprogramių. Pagrindin÷ programa yra rašoma pagal tokius 

tarptautinius (ISO) adresų kodus ir funkcijas: 

Adresų pavadinimai: 

• N programos kadro eil÷s numerio kodas; 

• G paruošiamoji funkcija (arba poslinkio sąlygos); 

• X ašies kodas (geometrinis parametras), įrankio poslinkis X ašies kryptimi absoliutin÷je arba 

santykin÷je koordinačių atskaitos sistemoje; 

• Y ašies kodas (geometrinis parametras), įrankio poslinkis Y ašies kryptimi absoliutin÷je arba 


• Z ašies kodas (geometrinis parametras), įrankio poslinkis Z ašies kryptimi absoliutin÷je arba 


• F pastūmos greičio funkcija (arba kodas); 

• M pagalbin÷ funkcija (arba perjungimo komandos); 

• S suklio sukimosi dažnio funkcija (arba kodas); 

• T įrankio kodas. 

Kiekvienas programos kadras sudarytas iš adresų, kurie parašomi tokia tvarka: N, G, X, Y, 

Z, F, M, S, T. Ši nurodyta tvarka gali būti užrašoma kiekviename programos kadre, tačiau 

kiekvienas kadras nebūtinai privalo tur÷ti visus šiuos adresus. Taigi min÷ta programų rašymo tvarka 

yra rekomendacinio pobūdžio. 

Pavyzdžiui, CNC stakl÷se pagrindin÷je programoje adresų pavadinimai gali būti tokie: 

• G paruošiamoji funkcija, kuri nustato judesio rūšį, pvz., pagreitinta eiga, tiesinis arba 

apskritiminis interpoliavimas, plokštumų parinkimas, matmenų nurodymo būdas, pataisos; 

• F, S, T technologiniai operatoriai pastūmai nustatyti (F), suklio sūkių dažnis (S), įrankis (T); 

• M pagalbin÷ funkcija staklių judesiams atlikti, pvz., įrankio keitimas, šaldymo skysčio 

tiekimas, programos pabaiga ir t.t.; 

• X, Y, Z, A, B, C geometriniai operatoriai vežim÷lio judesiams valdyti ; 

• iškvietos ciklų arba paprogramių dažnai kartojamiems programų segmentams. 

14

2.3. Paprogramių struktūra 

Programos, kuriose dažnai pasikartoja mechaninio apdirbimo ciklai vadinamos 

paprogram÷mis. Įvykdžius tuos ciklus, grįžtama į pagrindinę programą. Paprogram÷s rašomos taip 

pat kaip ir pagrindin÷s programos. 

Skirtumai tarp paprogram÷s ir pagrindin÷s programos: 

• paprogram÷s pradžioje n÷ra parašytų duomenų apie ruošinį; 

• į paprogramę įeinama naudojant kodą M99. 

Pagrindin÷je programoje gali būti daugiausiai keturios paprogram÷s. Žemiau pateikiamas dviejų 

paprogramių pavyzdys. 

Pagrindin÷ programa. 

O0001 

N0010 G21; 

[BILLET X…Y…Z… 

N0020….; 

N0030…; 

N0040…; 

N0050…; 

N0060…; 

N0070…; 

N0080 M99 P1000; (pirmos paprogram÷s iškvietimas ir sugrįžimas į pirmos paprogram÷s pradinį 

tašką) 

N0090…; 

N0100…; 

N0110…;. 

N0120…; 

N0130…; 

N0140…; 

N0150 M30; 

Paprogram÷ – 1. 

O1000 

N010…; 

N0020…; 

N0030…; 

N0040…; 

N0050…; 

N0060…; 

N0070…; 

N0080…; 

N0090…; 

N0100…; 

N0110 M98 P2000; (antros paprogram÷s iškvietimas ir sugrįžimas į antros paprogram÷s pradinį 

tašką) 

N0120…; 

N0130…; 

N0140…; 

N0150…; 

N0160M99; (sugrįžimas į pagrindinę programą) 

Paprogram÷ – 2. 

O2000 

N0010…; 

15

N0020…; 

N0030…; 

N0040…; 

N0050…; 

N0060…; 

N0070…; 

N0080…; 

N0090…; 

N0100…; 

N0110…; 

N0120…; 

N0130…; 

N0140…; 

N0150…; 

N0160 M99; (sugrįžimas į pirmą paprogramę) 

Paprogramių naudojimo ypatumai: 

• paprogram÷s išsaugomos atmintyje įprasta tvarka ir tik ne daugiau keturių vienetų; 

• jeigu paprogram÷je reikalinga pjovimo įrankio kompensacija, tai ji gali būti nurodoma ir 

panaikinama toje paprogram÷je; 

• paprogram÷ iškviečiama kodu M98, nurodant reikiamą paprogramių skaičių P0000. 

Pavyzdžiui, M98 P2000. Ši užrašyta komanda iškviečia programą skaičiumi 2000; 

• paprogram÷s iškvietimas gali būti užrašytas viename kadre (M98 P0000). Pavyzdžiui, G01 

X42,5 M98 P1000; 

• paprogram÷s pabaigą žymi kodas M99. Grįžtama į pagrindinę programą ir tęsiamas 

nuoseklus tos programos kadrų darbas. Jeigu bus parašytas kodas M99 P0000, tai reiškia, 

kad bus sugrįžtama į konkretų pagrindin÷s programos kadrą. Pavyzdžiui, M99 P0160. Ši 

komanda reiškia, kad bus sugrįžtama į pagrindinę programos kadro eilutę, kurios numeris 

yra N0160. 

2.3.1. Paprogramių pakartojimo komandos 

Paprogram÷s iškvietimus galima pakartoti 999 kartus. Paprogram÷s pakartojimo komandos 

gali būti parašytos tokiu formatu: 

M98 P000 0000 

čia: M98 iškvietimo komanda; 

P000 paprogramių pakartojimo skaičius; 

0000 paprogram÷s numeris. 

Pavyzdžiui: 

M98 P100001; 

Ši komanda P100001 reiškia, kad programa bus pakartota 10 kartų. Kai pakartojimas 

paleidžiamas, paprogram÷ bus iškviesta vieną kartą. 

2.4. Informacija apie ruošinį 

Informacija apie ruošinį naudojama tik DENFORD firmos programavimo sistemose. Ši 

informacija apie ruošinio dydį reikalinga DENFORD staklių programin÷s įrangos simuliaciniam 

darbui. Ruošinio matmenys nurodomi pagrindin÷s programos pradžioje. Svarbu prieš tai kodu 

nurodyti ruošinio matavimo sistemą, t.y. G21 (metrin÷) arba G20 (colin÷). 

Pavyzdžiui: 

N0010 G21; 

[BILLET X100 Y150 Z20; 

16

Šios komandos reiškia: 

• programos kadro numeris 10, matavimo vienetų sistema – metrin÷; 

• ruošinys keturkamp÷s formos, išmatavimai 100mm×150mm, storis 20mm. 

2.5. Programų numeracija ir išsaugojimas 

Programų skaičius gali būti išsaugojamas nuo 1 iki 99999999. 

Fanuc firmos programavimo sistemose programų numeracija rašoma tokiu formatu: 

O0000 

čia 

O kodo adresas; 

0000 keturi programos žym÷jimo skaičiai. 

Pastabos: 

• paprogramių skaičius gali būti išsaugotas nuo 0001 iki 9999 t.y. naudojant keturis skaičius. 

Rekomenduojama, kad visos programos būtų išsaugojamos savo pavadinimu, kuris būtų tarp 

tų skaičių. 

• prieš išsaugant programą, reikia pasirinkti programos pavadinimą tokį, kuris nesikartotų 

kitose programose. Jeigu tokio reikalavimo nebus laikomasi, tai senoji programa bus 

panaikinta, nes vietoj jos bus perrašyta naujoji programa. 

2.6. Programos eilučių numeracija 

Programos būna sudarytos iš kelių komandų, kurių kiekviena yra instrukcija stakl÷ms atlikti 

tam tikrą mechaninį apdirbimą. Kiekviena komanda tai parašyta ženklų eilut÷, kuri vadinama kadru. 

Kiekvienas kadras yra atskiriamas nuo kito kadro naudojant parašytos eilut÷s pabaigos ženklą t.y. 

kabliataškį (;), kuris vadinasi kadro pabaigos kodas. Žym÷jimui naudojama keturių skaičių sistema 

(0001–9999), kurioje nurodomas adreso kodas N kiekvienai eilutei arba taip vadinamam kadrui. Ši 

kadrų numeracijos tvarka yra laisvai pasirinkta ir nebūtinai gali būti nuosekli. Kadrų numeracija 

gali būti atliekama nuosekliai kiekvienai eilutei arba tik tiems programos kadrams kuriems tai 

reikalinga. 

Pastabos: 

• kadrų numeracija privalo būti rašoma nuo programos pradžios; 

• rekomenduojama, kad kadrų numeracija did÷tų kas 10. Tai reikalinga tam, kad galima būtų 

atlikti programos redagavimą, ištrinti arba įterpti naują kadrą. 

Pavyzdžiui: 

N0010… 

N0020… 

N0030… 

N0040… 

ir t.t. 

• kai programos numeracija n÷ra griežtai privaloma tai labai naudinga įterpti į programos 

kadrų tarpą svarbius programos darbo atvejus, tokius kaip įrankio keitimo komandos. Tai 

labai pad÷s ateityje naudojant programą. 

2.7. Kadrų sudarymas 

Kiekvieno kadro parašyta informacija su kodais ir adresais sudaro programą. Žemiau 

pateikiamas rekomenduojamas kodų ir adresų rašymo tvarkos kadre pavyzdys: 

N0000 G00 X00.0 Y00.0 Z00.0 F0000 M00 S0000 T00 ; 

čia N0000 kadro eil÷s numeris; 

G00 paruošiamoji funkcija; 

17

X00.0 Y00.0 Z00.0 interpoliacijos funkcija; 

F0000 pastūmos funkcija; 

M00 pagalbin÷ funkcija; 

S0000 suklio greičio funkcija; 

T00 įrankio funkcija 

; kadro pabaigos ženklas. 

Pastaba: kiekvienas kadras neprivalo būti sudarytas iš šių komandų. 

2.8. Paruošiamoji funkcija G 

Paruošiamoji funkcija G naudojama sudaryti įrankio jud÷jimo geometriją ir kontroliuoti 

staklių mechaninį apdirbimą pavyzdžiui, linijinį pjovimo judesį, gręžimo operaciją ir nurodomą 

matavimo vienetų sistemą. Paprastai programuojama nuo pirmų kadrų. G funkcija gali būti 

nurodoma tokiu formatu: 

G00 

čia 

G adreso informacija; 

00 kodo numeracija. 

2.8.1. Įrankio jud÷jimas 

Įrankio jud÷jimas tiesia linija arba lanku ruošinio paviršiumi gali būti atliekama naudojant 

du metodus: 

• jud÷jimo tiesia linija programa rašoma tokiu formatu: 

G01 Y……..; (P1–P2) 

X……..; (P3–P4) 

P 

4 

P 3 

P 

2 

Ruošinio nulinis 

atskaitos taškas 

Įrankis 

P 1 

+Y ašis 

+X ašis 

2.1 pav. Jud÷jimas tiesia linija 

• jud÷jimo lanku programa rašoma tokiu formatu: 

G03 X….Y….R….; (P1–P2) 

18

P 2 

R 

Lanko taškas 

Įrankis 

P 1 



+Y ašis 

+X ašis 

2.2 pav. Jud÷jimas lanku 

Įrankio jud÷jimas tiesia linija arba lanku yra vadinama interpoliacija. Programos komandų 

simboliai G01, G02, G03 vadinami paruošiamosiomis funkcijomis. Jose būtinai turi būti suderinta 

matavimo vienetų sistema. 

2.8.2. Pastūmos funkcija 

Įrankio jud÷jimas pjovimo metu tam tikru greičiu, vadinama pastūma. Pastūma rašoma tokiu 

formatu: 

F00 

čia 

F komandos adresas; 

00 du skaičiai nurodo pastūmos dydį. 

Naudojant funkcijos kodą G20 pastūma bus nurodoma coliais per minutę, naudojant kodą 

G21 pastūma bus nurodyta milimetrais per minutę. 

2.9. Pagalbin÷ funkcija M 

Ši funkcija siunčia stakl÷ms komandas pavyzdžiui, M03 reiškia suklį įjungti pagal 

laikrodžio rodykl÷s kryptį (CW), M05 suklio sustabdymas ir t.t. Šis funkcijos žym÷jimas 

daugiausiai paplitęs CNC staklių valdymo sistemose, nors didesni kodo skaičiai gali būti skirti 

įvairiems staklių darbo valdymo atvejams. Funkcijos kodas M užrašomas tokiu formatu: 

M00 

čia 

M komandos adresas; 

00 du skaičiai nurodo kodo numerį. 

2.10. Suklio greičio funkcija 

Įrankio sukimosi dažnis atliekant mechaninį ruošinio apdirbimą yra vadinamas suklio (arba 

pjovimo) greičiu. Suklio greitis užrašomas tokiu formatu: 

19

S0000 

čia 

sekundę). 

S komandos adresas; 

0000 skaitin÷ suklio sukimosi dažnio vert÷ (apsisukimais per minutę, arba radianais per 

2.11. Įrankio kodas 

Įrankio tipas gali būti pakeistas programoje naudojant įrankio kodą. Kiekvienas įrankio 

profilis yra pažym÷tas numeriu, kuris naudojamas automatiniam įrankio keitimui ir turi sutapti su 

staklių įrankių d÷tuv÷s lizdų numeracija. Įrankio kodas užrašomas tokiu formatu: 

T00 

čia 

T komandos adresas; 

00 įrankio tipo numeracija. 

Įrankio keitimo komanda M06 reiškia naujo įrankio tipo pakeitimą. Pavyzdžiui, M06 T01 

komanda reiškia, kad bus pakeistas įrankis, kurio numeris 01. 

Pastaba: 

• M06 komanda reiškia, kad kadro eilut÷je kurioje parašytas kodas T, bus atliktas automatinis 

įrankio keitimas nedelsiant; 

• kodas T yra galiojantis kiekviename kadre; 

• jeigu programoje yra parašyta įrankio keitimo komanda (M06 T…) ir programa įjungta 

automatiniame režime, tai bus judama pagal tris ašis į įrankio keitimo poziciją ir suklys bus 

automatiškai sustabdytas. Jeigu stakl÷se yra technin÷s galimyb÷s, įrankis bus pakeistas 

šiame taške. Jeigu programoje bus nuskaityta įrankio keitimo komanda, šis veiksmas bus 

atliekama nepriklausomai nuo esamos įrankio pozicijos. 

2.11.1. Įrankio kompensacija 

Dažnai stakl÷se naudojami įvairių profilių įrankiai, kurių ilgiai ir skersmenys yra skirtingi. 

Tod÷l labai būtų sud÷tinga parašyti programą kai yra skirtingų dydžių įrankiai. Visi skirtingų ilgių ir 

skersmenų įrankiai kurie bus naudojami yra iš anksto išmatuojami ir apskaičiuojami. Būtina sąlyga, 

kad sutaptų visų įrankių pjovimo trajektorija. Visa tai įvertina ir atlieka įrankio ryšio byla. Šis 

įrankio ryšys yra vadinamas įrankio kompensacija. 

Pastaba: 

• kai CNC staklių valdymo sistema perskaito programoje kodą T, tuomet reiškia, kad 

įvertinamas įrankio ryšys. Funkcijos G41 ir G42 (įrankio kompensacija kairin÷ arba 

dešinin÷) gali būti programuojamos spindulio ryšiui. 

2.12. Absoliutin÷ ir prieaugin÷ koordinačių atskaitos sistema 

Kai programoje parašyti adresai X, Y, Z ir veikia funkcija G90 (absoliutin÷ koordinačių 

atskaitos sistema), tai ruošinio nulinis taškas (ruošinio nulis) sutampa su koordinačių pradžios 

atskaitos tašku. Kai programoje parašyti adresai X, Y, Z ir veikia funkcija G91 (prieaugin÷ 

koordinačių atskaitos sistema), tai jud÷jimas kiekviena ašimi į naują poziciją skaičiuojamas nuo 

įrankio buvusios paskutin÷s pozicijos pad÷ties. T.y. konkretaus kadro įrankio jud÷jimo ašimi (X, Y, 

Z) pabaigos taškas yra naujo kadro koordinačių atskaitos pradžios taškas. 

20

60 

P 2 

R 

100 

Lanko taškas 

60 

P 1 



100 

Įrankis 

+Y ašis 

+X ašis 

2.3 pav. Įrankio jud÷jimo trajektorija 

2.3 pav. parodyta įrankio trajektorija gali būti aprašoma taip: 

G90 absoliutin÷ koordinačių atskaitos sistema; 

G01 Y60 F150 ; 

G03 X60 Y100 R40 ; 

arba 

G91 prieaugin÷ koordinačių atskaitos sistema; 

G01 Y60 F150 ; 

G03 X–40 Y40 R40 ; 

Programuojant su absoliučiaisiais matmenimis (G90), visi matmenys nurodomi ruošinio 

nulinio taško atžvilgiu. Programuojant su prieauginiais matmenimis (G91), prieaugis nurodomas 

ankstesnio taško atžvilgiu, laikantis teisingo ženklo. 

2.13. Kadrų praleidimas 

Kai kadro pradžioje parašomas ženklas (/) tai reiškia, kad operatorius įjungia staklių 

valdymo pulte mygtuką „Kadrų praleidimas”. Tokiu atveju ignoruojama operatyvin÷ atmintis ir bus 

praleidžiami pažym÷ti kadrai. Jei operatorius išjungs „Kadrų praleidimo” mygtuką, tai šis ženklas 

kadrų eilut÷se negalios. 

Pavyzdžiui: 

N30 X40 ; 

/N40 Y50 ; 

/N50 X70 ; 

/N60 Y90 ;L 

N70…. 

21

Jeigu šiame pavyzdyje yra parašyti ženklai (/) ir yra įjungtas „Kadrų praleidimo” mygtukas, 

tai pažym÷ti kadrai bus praleidžiami. 

2.14. Paruošiamųjų funkcijų naudojimo tvarka 

Skaitmeninio programinio valdymo stakl÷se naudojami du tipai paruošiamųjų funkcijų, 

kurios žymimos raide G. Paruošiamosios funkcijos gali būti modalin÷s ir nemodalin÷s. Modalin÷ 

funkcija yra tokia, kurią uždavus, ji veiks visuose kadruose iki jos atšaukimo. Nemodalin÷ funkcija 

naudojama tik vienam veiksmui (viename kadre). Pavyzdžiui, modalin÷ funkcija gali būti užrašoma 

tokiu formatu: 

G01 ir G00 yra modalin÷s; 

G01 X…; 

Y…; 

Z…; 

G00 X…; 

Pastabos: 

• būtina žinoti, kad yra du G funkcijų tipai; 

• nebūtina G funkcijas kartoti kiekviename kadre, jos būna aktyvios tol, kol nebus 

pakeista kita funkcija, pavyzdžiui, G00, G02 arba G03; 

• CNC sistema gali daugiausiai nuskaityti keturis kodus esančius viename kadre. CNC 

sistema įvertins paskutinį kodą. 

DENFORD CNC stakl÷se naudojamų funkcijų charakteristikos (šios funkcijos nebūtinai gali 

būti taikomos kiekvienoms stakl÷ms). 

G funkcijos 

G00 

G01 

G02 

G03 

G04 

G20 

G21 

G28 

G40 

G41 

G42 

G73 

G74 

G76 

G80 

G81 

G82 

G83 

G84 

G85 

G86 

G87 

G89 

G90 

G91 

Greitas pozicionavimas 

Linijin÷ interpoliacija 

Apskritimin÷ interpoliacija laikrodžio rodykl÷s kryptimi (CW) 

Apskritimin÷ interpoliacija priešinga laikrodžio rodykl÷s kryptimi (CCW) 

Dvigubas poslinkis 

Colin÷ matavimo sistema 

Metrin÷ matavimo sistema 

Sugrįžimas į pradinį tašką 

Įrankio viršūn÷s užapvalinimo spindulio kompensacijos panaikinimas 

Įrankio viršūn÷s užapvalinimo spindulio kompensacija (kairioji pus÷) 

Įrankio viršūn÷s užapvalinimo spindulio kompensacija (dešinioji pus÷) 

Didelio pjovimo greičio gręžimo ciklas 

Kontūrinis ciklas 

Pakartotinas sriegimo ciklas 

Pastovaus ciklo panaikinimas 

Gręžimo ciklas, pozicinis ištekinimas 

Gręžimo ciklas, kontūrinis ištekinimas 

Gylių kiaurymių gręžimo ciklas 

Nuosklembų apdirbimo ciklas 

Ištekinimo ciklas 


Atvirkštinis ištekinimo ciklas (nerekomenduojamas) 


Absoliutin÷ koordinačių atskaitos sistema 

Prieaugin÷ koordinačių atskaitos sistema 

22

G94 

G95 

G98 

G99 

Pastūma, matuojama milimetrais per minutę 

Pastūma apsisukimais per minutę 

Sugrįžimas į pradinį pastovų ciklą 

Sugrįžimas į pradinį taško R pastovų ciklą 

2.15. Greitas nustatymas G00 

Ši funkcija naudojama neatliekant pjovimo, judant įrankiui greita pastūma pagal kelias ašis į 

darbo zoną (kai yra absoliutin÷ koordinačių atskaitos sistema) arba programuojama kai yra žinomas 

aiškus atstumas nuo prieš tai žinomos pradin÷s pad÷ties taško (kai yra prieaugin÷ koordinačių 

atskaitos sistema). G00 funkcija gali būti užrašyta tokiu formatu: 

G00 X…Y…Z…; 

čia G00 greitas jud÷jimas; 

X…Y…Z…; koordinačių dydžiai X, Y, Z ašyse. 

Atstumai pagal ašis gali būti programuojami dviem metodais: 

• absoliutine koordinačių atskaitos sistema, kai rašoma funkcija G90; 

• prieaugine koordinačių atskaitos sistema, kai rašoma funkcija G91. 

Pastabos: 

• įrankio jud÷jimo greitis gali būti mažinamas nuo 100% iki 0%, tačiau tik prieauginiu 

žingsniu kas 10%; 

• funkcija G00 neleidžia naudoti įrankio spindulio kompensaciją, t.y. veikti funkcijoms G42 ir 

G41. Jeigu šios funkcijos yra aktyvios kai yra užprogramuotas kodas G00, įrankio spindulio 

kompensacija negal÷s funkcionuoti tol, kol v÷l nebus iš naujo užprogramuotos G01, G02 ir 

G03 funkcijos. 

• funkcija G00 yra modalin÷, tod÷l negalima rašyti viename kadre G01, G02 ir G03 funkcijas. 

• funkcija G00 gali būti užrašyta programos kadre dviem būdais: G00 arba G0. 

• pagal funkcijos G00 komandą vyksta jud÷jimas vienu metu trejomis ašimis (X, Y ir Z) 

nepriklausomai viena nuo kitos didžiausia pastūma, ne vektorine kryptimi (kartais vadinam 

nelinijine kryptimi). 

Nelinijin÷s funkcijos G00 jud÷jimo krypties pavyzdys pateiktas 2.4 paveiksle. Šiame 

paveiksle matyti, kad ši komanda nurodo jud÷jimą kreipiančiosiomis X ir Y kryptimi vienu metu 

didžiausia pastūma. Įrankio jud÷jimo trajektorija sudaro įstrižainę. 

Darbo pradžios 

taškas 

Įrankis 

Darbo pabaigos 

taškas 



+Y ašis 

+X ašis 

2.4 pav. Nelinijin÷s funkcijos jud÷jimas 

23

2.16. Linijin÷s interpoliacijos funkcija G01 

Ši funkcija s nustatyta pastūma sudaro tiesią liniją. Funkcija G01 gali būti užrašyta tokiu 

formatu: 

G01 X… Y…Z…; 

čia 

G01 linijin÷s interpoliacijos funkcija (kodas); 

X… Y…Z…; ašių koordinačių vert÷s. 

Reikalingą pastūmą šioje funkcijoje nustato operatorius. Jud÷jimas pagal ašis gali būti 

programuojamas dviem būdais: 

• absoliutin÷je koordinačių atskaitos sistemoje (naudojant funkciją G90); 

• prieaugin÷je koordinačių atskaitos sistemoje (naudojant funkciją G91). 

Linijin÷s interpoliacijos pavyzdys pateiktas 2.5 paveiksle. Ši funkcija gali būti užrašoma 

tokiu formatu: 

G90 G01 X100 Y50 F150; 


taškas 

50 




taškas 

100 

+Y ašis 

+X ašis 

2.5 pav. Linijin÷ interpoliacija 

Pastabos: 

• pateiktame pavyzdyje G90 G01 ir F pastūma yra modalin÷ ir gali būti tęsiama kitame kadre 

jeigu tai reikalinga; 

• užprogramuota pastūma F gali būti naudojama automatiniame staklių darbo režime nuo 0% 

iki 150% naudojant rankinę staklių darbo kontrolę. 100% yra programuojama didžiausia 

pastūma. 

• Kai n÷ra programuojamas pastūmos dydis, CNC sistema automatiškai nustatys 10 mm/min 

dydį naudojant funkciją G21 arba coliais per minutę naudojant funkciją G20. 

• kodas G01 yra modalinis, tod÷l negali būti naudojamas tame pačiame kadre su kodais G00, 

G02 ir G03. 

• kodas G01 gali būti užrašytas dviem būdais: G01 arba G1. 

24

2.17. Apskritimin÷s interpoliacijos kodai G02 ir G03 

Funkcija G02 vykdo pjovimo procesą, kai įrankio jud÷jimas vyksta pagal laikrodžio 

rodykl÷s kryptį tam tikru pastūmos dydžiu. 

Funkcija G03 vykdo pjovimo procesą, kai įrankio jud÷jimas vyksta prieš laikrodžio rodykl÷s 

kryptį tam tikru pastūmos dydžiu. 

Funkcijų veikimo kryptys pateiktos 2.6 paveiksle. 

+X 

G03 

G02 

+Z 

2.6 pav. Funkcijų veikimo kryptys 

Programuojant įrankio jud÷jimo trajektoriją lanku, lanko pabaigos taškas nurodomas adresu 

X, Y, jei tai absoliutin÷ koordinačių atskaitos sistema (G90), ir adresu X, Y, kai yra santykin÷ 

koordinačių atskaitos sistema (G91). Naudojant absoliutinę koordinačių atskaitos sistemą 

įvertinamas lanko pabaigos taško atstumas, skaičiuojant atstumą nuo pagrindinio nulinio taško 

(nulinis pradinis atskaitos taškas). Naudojant santykinę koordinačių atskaitos sistemą, lanko 

pabaigos taško atstumas skaičiuojamas nuo įrankio jud÷jimo pradžios taško. Atstumų reikšm÷s 

įvertinamos ženklais (+ arba –), atsižvelgiant į jud÷jimo krypties ir nulinio atskaitos taško poziciją. 

2.17.1. Funkcijų G02 / G03 naudojimas pagal adresus I ir J 

Kai programoje nurodomas lanko centras (spindulys nežinomas), tuomet informacija 

užrašoma naudojant adresus I ir J. 

I adresas susietas su X ašimi. Skaitin÷ reikšm÷ įvertinama (+/–) ženklu nuo pradinio lanko 

taško X ašies kryptimi į lanko centrą (žr. 2.7 pav.). 

J adresas susietas su Y ašimi. Skaitin÷ reikšm÷ įvertinama ženklu (+/–) nuo pradinio lanko 

taško Z ašies kryptimi į lanko centrą (žr. 2.7 pav.). 


taškas (X, Y) 


taškas 

+Y ašis 

J 

Lanko taškas 

I 

+X ašis 

2.7 pav. Įrankio trajektorijos aprašymas G02/G03 funkcijomis 

25

2.17.2. Funkcijų G02 / G03 formatai 

Funkcija G02 gali būti parašyta keturiais būdais: 

• G90 G02 X…Y…R…F…; 

• G90 G02 X…Y…I…J…F…; 

• G91 G02 X…Y…R…F…; 

• G91 G02 X…Y…I…J…F…; 

• 

Funkcija G03 gali būti parašyta keturiais būdais: 

• G90 G03 X…Y…R…F…; 

• G90 G03 X…Y…I…J…F…; 

• G91 G03 X…Y…R…F…; 

• G91 G03 X…Y…I…J…F…; 

čia 

G02 nurodo apskritiminę interpoliaciją pagal laikrodžio rodykl÷s kryptį; 

G03 nurodo apskritiminę interpoliaciją prieš laikrodžio rodykl÷s kryptį; 

G90 X…Y… nurodo koordinačių lanko taško pabaigą 

G91 X…Y… nurodo konkretų lanko atstumą nuo t.y. lanko pradinis ir galutinis taškas; 

I…J… nurodo lanko pradinio taško atstumą nuo lanko centro taško; 

R…nurodo lanko spindulio ilgį; 

F…nurodo pastūmos dydį lanku. 

2.17.3. Funkcijų G02 / G03 apskritimin÷s interpoliacijos pavyzdys 

Paveiksle 2.8 pateiktas įrankio jud÷jimo trajektorijos programos pavyzdys (G90): 

G01 X100 Y40 F125; 

G03 X80 Y60 I–20; 

G01 X60; 

G02 X40 Y40 I–20; 

arba 

G01 X100 Y40 F125; 

G03 X80 Y60 R20; 

G01 X60; 

G02 X40 Y40 R20; 

Įrankio trajektorija gali būti projektuojama taip: 

G03 X–20 Y20 I–20; 

G01 X–20; 

G02 X–20 Y–20 R20; 

arba 

G03 X–20 Y20 R20; 

G01 X–20; 

G02 X–20 Y–20 R20; 

26

20 

R20 

R20 


taškas 


taškas 

40 



40 20 20 20 

+Y ašis 

+X ašis 

2.8 pav. Įrankio jud÷jimo trajektorija 

2.17.4. Funkcijų G02 / G03 apskritimo lanko pavyzdys 

Naudojant adresą R galimi du lanko parašymo variantai. Kai lankas mažesnis nei 180 laipsnių ir 

kai lankas didesnis kaip 180 laipsnių. Kai lankas viršija 180 laipsnių, spindulys (R) turi būti 

įvertintas neigiamu ženklu (–). Paveiksle 2.9 pateiktas lankas mažesnis nei 180 laipsnių 

(apskritimas A) gali programuojama taip (G90): 

G02 X80 Y40 R50 F125; 

Kai lankas didesnis kaip 180 laipsnių (apskritimas B) gali būti programuojama taip (G90): 

G02 X80 Y40 R–50 F125; 

Kūno 

apskritimo 

linija B 

R50 


taškas 


taškas 

R50 



Kūno apskritimo 

linija A 

+Y ašis 

+X ašis 

2.9 pav. Lanko programavimas 

27

Pastabos: 

• kai programuojamas lankas naudojant adresą R (lanko spindulys), spindulio vert÷ gali 

būti lygi arba didesn÷ negu pus÷s kiekvienos didžiausios ašies atstumo; 

• I0 ir J0 programos kadre gali būti praleidžiami; 

• kai X ir Y yra praleidžiami programos kadre, lanko galin÷ taško pad÷tis yra pradin÷ lanko 

pad÷tis, tod÷l lanko centras yra nurodomas I ir J kodais. Čia lankas yra apskritimo 360 

laipsnių dalis (t.y. pilnas apskritimas). Kai naudojamas R spindulys ir lankas sudaro 0 

laipsnių tokiu būdu nebus pjovimo judesio. 

• kai kadre naudojami adresai I, J ir R, adresas R turi pirmumo teisę, kiti adresai yra 

ignoruojami; 

• funkcija G02 gali būti rašoma dviem būdais: G02 ir G2; funkcija G03 rašoma G03 arba 

G3. 

2.18. Dvigubo poslinkio funkcija G04 

Dvigubo poslinkio funkcija gali būti užrašyta tokiu formatu: 

G04 X...; 

arba 

G04 P…; 

Dvigubo poslinkio funkcija gali būti programuojama adresu X ašyje (laikas sekund÷mis) 

arba P adresu (laikas 1/1000 sekund÷mis). 

Pavyzdžiui: 

G04 X1.5; 

Ši komanda reiškia dvigubo poslinkio laikas sudaro 1.5 sekund÷s. 

Pavyzdžiui: 

G04 P2500; 

Ši komanda reiškia poslinkio trukm÷ sudaro 2.5 sekund÷s. 

Pastabos: 

• P adrese negali būti naudojamas dešimtainis skyrimo ženklas; 

• dvigubo poslinkio komanda veikia tik viename kadre; 

• dvigubo poslinkio komanda veikia tik tada, kai prieš tai esančiame kadre pastūma bus lygi 

nuliui; 

• didžiausia dvigubo poslinkio laiko trukm÷ gali būti 999 sekund÷s; 

• G04 funkcija yra ne modalin÷. Ji veikia tik tame kadre, kuriame ji parašyta; 

• G04 funkcija gali būti parašyta dviem būdais: G04 arba G4. 

2.19. Funkcijos G20 / G21 (metrin÷ ir colin÷ matavimo vienetų sistema) 

Stakl÷se programos gali būti rašomos colin÷je (G20) arba metrin÷je (G21) koordinačių 

atskaitos sistemoje. CNC stakl÷se šie kodai būtinai turi būti rašomi programos pirmuose kadruose. 

G20 mažiausia vert÷ 0.0001 colio; G21 mažiausia vert÷ 0.0001 mm. Šios funkcijos reikalingos: 

• pozicionavimo komandoms (X, Y ir Z ašimis); 

• prieauginio poslinkio koordinačių atskaitos sistemoje; 

• nustatyti pastūmas su kodu F; 

• atstumų nustatymui tarp ruošinio ir įrankių. 

Pastabos: 

• funkcijų G20 ir G21 CNC sistemoje naudojimo tvarka priklauso nuo išsaugojimo 

28

kompiuterio kietajame diske; 

• funkcijų G20 ir G21 trūkumas tas, kad jas negalima rašyti programos viduryje jos neveiks; 

• funkcijos G20 ir G21 yra modalin÷s. 

2.20. Išeities taško funkcija G28 (reference point return) 

Išeities taškas yra fiksuota staklių vežim÷lio pad÷tis, nuo kurios gali prad÷ti jud÷ti įrankis. 

DENFORD firmos frezavimo staklių programiniuose paketuose šis taškas vadinamas staklių nuliniu 

tašku. Šis taškas yra staklių vežim÷lio jud÷jimo ribin÷ pad÷tis X, Y ir Z ašimis. Funkcija G28 

automatiškai nurodo staklių vežim÷liui jud÷ti į išeities tašką. Funkcija G28 gali būti užrašyta tokiu 

formatu: 

G90 G28 X… Y… Z…; 

arba 

G91 X… Y… Z…; 

Pastabos: 

• paveiksle 2.10 pateikta įrankio pozicija (P 1 ). Šiame taške įrankio sulaužymas negalimas. 

Vidurinis taškas šiuo atveju nereikalingas. Kadras yra rašomas tokiu formatu: 

G91 G28 X0 Y0 Z0; 

• funkcija G28 yra ne modalin÷, ji veikia tik tame kadre, kuriame parašyta. 

P 

3 


taškas 

P 1 


taškas 



+Z ašis 

+X ašis 

2.10 pav. Įrankio jud÷jimas tiesia linija 

• paveiksle 2.11 pateikta, kaip įrankis grįždamas į išeities tašką juda ne tiesia linija ir gali 

paliesti ruošinį. Norint išvengti įrankio susidūrimo su ruošiniu, reikalingas papildomas 

tarpinis taškas P2. Paveiksle 2.12 pateikta įrankio jud÷jimo trajektorija, kai išvengiamas 

įrankio sulaužymas. Įrankio jud÷jimo trajektorijos gali būti programuojamas tokiu formatu: 

G90 G28 X60 Z60; 

arba 

29

G91 G28 X0 Z40; 

P 

3 

Įrankio susidūrimo 

su ruošiniu zona 

Staklių išeities 

taškas 

60 

P 1 


taškas 



60 40 

+Z ašis 

+X ašis 

2.11 pav. Galimas ruošinio kliudymas įrankiu 

P 

3 

Staklių išeities 

taškas 

P Tarpinis taškas 

2 

(X60, Z60) 

60 

P 1 


taškas (X60, Z30) 



60 40 

+Z ašis 

+X ašis 

2.12 pav. Trajektorija išvengianti ruošinio kliudymo 

30

2.21. Pjovimo įrankio kompensacijos funkcijos G40 / G41 / G42 

Šios funkcijos naudojamos kompensuoti įrankio spindulį, kai vyksta tikslus lankų ar 

nuožulų mechaninis apdirbimas. Įrankio spindulys turi būti išmatuotas ir duomenys įvesti į staklių 

valdymo sistemą. Darbin÷ įrankio pozicija, kai nurodoma jud÷jimo komanda gali būti rašoma tokiu 

formatu: 

• G40 panaikinimas, jud÷jimas programuota trajektorija; 

• G41 kair÷ pus÷, jud÷jimas programuota trajektorija, kair÷s rankos taisykl÷; 

• G42 dešin÷ pus÷, jud÷jimas programuota trajektorija, dešin÷s rankos taisykl÷. 

2.21.1. Pagrindiniai funkcijų G41 ir G42 judesio kompensavimo variantai 

2.13, 2.14 pav. pavaizduota funkcijų G41 ir G42 judesio kompensavimo variantai. 

2.10 paveiksle pateiktas įrankio jud÷jimas į kairę pusę žiūrint įrankio jud÷jimo kryptimi. Čia 

naudojama funkcija G41, kuri vadinama kair÷s rankos taisykl÷s judesio kompensavimo funkcija. 

2.11 paveiksle pavaizduota dešin÷s rankos taisykl÷s judesio kompensavimo funkcija G42. 

Ruošinys 

Programuojama 

trajektorija 

Įrankis 

Akių lygis 

2.13 pav. Funkcijos G41 kair÷s rankos taisykl÷s judesio kompensacija 

Įrankis 

Akių lygis 

Programuojama 

trajektorija 

Ruošinys 

2.14 pav. Funkcijos G42 dešin÷s rankos taisykl÷s judesio kompensacija 

Pastabos: 

• funkcijos G02 ir G03 negali būti rašomos programos pirmame kadre; 

• funkcijos G40 G41 ir G42 yra modalin÷s. 

31

2.21.2. Pjovimo įrankio kompensacijos panaikinimas G40 

Funkcija G40 naudojama panaikinti pjovimo įrankio kompensaciją. Ši komanda naudojama 

tik tame kadre, kuriame yra užprogramuota linijin÷ interpoliacija (t.y. G00, G01, G28). 

Pastabos: 

• prieš funkcijos naudojimą, rekomenduojama, kad Z ašimi virš ruošinio paviršiaus nebūtų 

judesių; 

• kompensacija panaikinama automatiškai kai: įjungiamos stakl÷s; kai nuspaustas staklių 

darbo pakartojimo mygtukas; kai programoje yra komandos M02 ir M30. 

2.21.3. Funkcijų G41 ir G42 pavyzdžiai 

Paveiksle 2.15 pateiktas funkcijų G41 ir G42 panaudojimo pavyzdys. 

30 30 

Pjovimo 

trajektorijos 

linija 

40 

R40 

40 

Ruošinio kontūro 

linija 



R30 

70 

30 


taškas 

+Y ašis 

+X ašis 

O0010 

N0010 G00 X–15 Y–15; 

N0020 G41 X0 Y0 F100; (darbo pradžia) 

N0030 Y40; 

N0040 X30 Y80; 

N0050 X60; 

N0060 G02 X100 Y40 R40; 

N0070 G01 Y30; 

N0080 G03 X70 Y0 R30; 

N0090 X0; 

N0100 X–15 Y–15; (jud÷jimo pabaiga) 

2.15 pav. Funkcijų G41 ir G42 panaudojimo pavyzdys 

32

3. Skaitmeninio programinio valdymo frezavimo staklių virtualios programos įvadas 

Šią programą mokomiesiems tikslams programuoti frezavimo staklių darbą virtualioje ir 

realioje aplinkose (VR CNC Milling Sofware) sukūr÷ Anglijos DENFORD firma [4]. Informacija 

pateikiama įprastoje Windows aplinkoje, nesud÷tinga, suprantama ir atitinka kiekvieno vartotojo 

poreikius. Šia mokomąja programa gali naudotis grup÷ studentų, kuriai užtikrintas išsamus 

informacijos panaudojimas pagal esamus (skaitmeninio valdymo kompiuteriu CNC) programos 

šaltinius. Nesud÷tingų, įprastų programos elementų naudojimas mokymo metu nereikalauja 

papildomo specialių programų studijavimo. Programų paketas (VR CNC Milling Software) turi šias 

dalis: 

• nesud÷tingas programavimo (MDI–Manual data input); informacijos įvedimas per 

kompiuterio CD–ROM sistemą; 

• bylų grafinį simuliavimą pagal 2 koordinates; 

• bylų grafinį simuliavimą pagal 3 koordinates; 

• įrankių biblioteką; 

• išsamią staklių darbo kontrolę virtualioje aplinkoje; 

• išsamią staklių darbo kontrolę realioje aplinkoje; 

• pagalbos mygtuką, kuris suteikia išsamią informaciją apie programavimo ypatumus, G ir M 

funkcijų naudojimą (G ir M funkcijos – tai staklių programavimo kalba parašytos komandos, 

kuriomis valdomos stakl÷s, mechaniškai apdirbančios detalę). 

Mokomosios frezavimo programos struktūra pateikta 3.1 paveiksle. 

3.1 pav. Mokomosios frezavimo staklių programos struktūra 

Struktūrą sudaro programos šaltinis (Sourse), byla (File), redaktorius (Editor), informacijos 

kaupimas (Compiled), matematiniai skaičiavimai (Maths), valdymas (Action), skaitmeninis 

valdymas kompiuteriu (CNC), įrankių atstumai iki ruošinio (Tool offsets), įrankių d÷tuv÷ (Tool 

carousel), ryšys (Output), grafinis imitavimas pagal dvi koordinates (2D Simulation), grafinis 

imitavimas pagal tris koordinates (3D Simulation), informacijos perk÷limas (Post Output), 

išjungimas (Off), staklių įjungimas darbui virtualioje aplinkoje (VR Machine), staklių įjungimas 

33

darbui realioje aplinkoje (Machine) 

Minimalūs reikalavimai kompiuteriui, kuriuos rekomenduoja gamintojas: 

• IBM kompiuteris; 

• Pentium 166 MHz MMX procesorius; 

• 32 Mb RAM; 

• Windows 98 operacin÷ sistema; 

• įrašantis CD–ROM; 

• 10 Mb laisvos vietos kietame diske; 

• spalvotas monitorius, kurio raiška 1024×768; 

• 3D vaizdo plokšt÷, kurios VRAM 4MB; 

• 2 laisvi lizdai prijungimui (vienas realiai mašinai, vienas mokymo tikslams); 

• 1 laisvas lizdas spausdintuvui įjungti. 

4. Frezavimo staklių darbo programos pavyzdys 

Ši programa parašyta naudojant metrinę vienetų skaičiavimo sistemą. Tod÷l prieš įjungiant 

programą būtina pasirinkti matavimo vienetų sistemą naudojant mygtuką [Units], kuris yra įrankių 

juostoje (Options toolbar). 

Pateiktame 3.1 pav. ruošinys apdirbamas pagal kelias koordinates, vienetų sistema – 

metrin÷. Ruošinio medžiaga – plienas, matmenys X (ilgis) – 60 mm, Y (plotis) – 60 mm, Z (aukštis) 

– 10 mm. 

Nulin÷ atskaita 

(pažym÷ta kryželiu) 

4.1 pav. Apdirbama detal÷ 

Šiai detalei apdirbti rašoma tokia programa: 

Frezavimo operacijos programa 

4.1 lentel÷ 

Kadro Nr. Programa Programos simbolių paaiškinimai 

1 2 3 

N001 G21 Metrin÷ vienetų sistema 

N011 

[BILLET X60 Y60 Z10 

Žodis BILLET reiškia ruošinys. Šį žodį būtinai reikia 

parašyti, nes kitaip programa neveiks. Jo matmenys: X ašyje 

ilgis 60 mm, Y ašyje ilgis 60 mm, Z ašyje storis 10mm. 

N021 EDGEMOVE X0 Y0 Programos darbo pradžios taškas. 

N031 [TOOLDEF T1 D4 Įrankio numeris 1, skersmuo 4 mm. 

N041 [TOOLDEF T2 D2 Įrankio numeris 2, skersmuo 2 mm. 

N051 

G91 G28 X0Y0Z0 

G91 – prieaugin÷ koordinačių atskaitos sistema. G28 X0Y0Z0 

– jud÷jimas į staklių nulinį tašką. 

34

4.1 lentel÷s tęsinys 

1 2 3 

N061 M6T1 M6 – įrankio keitimas, T1 – įrankis Nr.1. 

N071 G43H1 G43 – įrankio ilgio kompensacija pirmam įrankiui. 

N081 M3S1500 

M3 – suklio sukimasis pagal laikrodžio rodyklę, 

S – 1500 aps/min. 

N091 G90G0X20Y40 

G90 – absoliutin÷ koordinačių atskaitos sistema, G0 – nurodo 

greitą jud÷jimą į poziciją X20, Y40. 

N101 Z2 

Nurodo staklių įrankiui jud÷ti 2 mm virš ruošinio paviršiaus 

prieš tai buvusia greita pastūma. 

N111 G1Z–1F100 

G1 – nurodo stakl÷ms pjovimo judesį tiesia linija nuo taško 

iki taško. Z–1 nurodo pjauti 1 mm gyliu nuo medžiagos Z0 

paviršiaus. F100 – staklių pastūma 100 mm/min. 

N121 Y20F150 

(Prieš tai kadre N111 buvo kodas G1) pjovimas vyks į 

poziciją Y20, 150 mm/min pastūma. 

N131 X40 


poziciją X40, 150mm/min pastūma. 

N141 Y40 


poziciją Y40, 150mm/min pastūma. 

N151 X20 


poziciją X20, 150mm/min pastūma. Tai glotnus pjovimas 

ruošinio centre. 

N161 G0Z2 

G0 – nurodo stakl÷ms greitą jud÷jimą į poziciją Z2, t.y. 

įrankio jud÷jimas 2 mm virš ruošinio paviršiaus. 

N171 M5 M5 – nurodo stakl÷ms išjungti suklį. 

N181 G91G28X0Y0Z0 

G91 – prieaugin÷ koordinačių atskaitos sistema. 

G28X0Y0Z0 – jud÷jimas į staklių nulinį tašką. 

N191 M6T2 M6 – įrankio keitimas. T2 – keisti įrankį Nr.2. 

N201 G43H2 G43 – įrankio ilgio kompensacija antram įrankui. 

N211 M3S1500 

M3 – suklio sukimasis pagal laikrodžio rodyklę, 

S – 1500 aps/min. 

N221 G90G0X5Y55 

G90 – absoliutin÷ koordinačių atskaitos sistema, G0 – nurodo 

greitą jud÷jimą į poziciją X5, Y55. 

N231 Z2 

Nurodo staklių įrankiui jud÷ti 2 mm virš ruošinio paviršiaus 

prieš tai buvusia G0 greita pastūma. 

N241 G1Z–2F100 

G1 – nurodo stakl÷ms pjovimo judesį tiesia linija nuo taško 

iki taško. Z–2 nurodo įpjauti 2 mm gyliu nuo medžiagos Z0 

paviršiaus. F100 – staklių pastūma 100 mm/min. 

N251 X40F150 



N261 G2X55Y40J–15 

G2 – nurodo stakl÷ms pjovimo lanką laikrodžio rodykl÷s 

kryptimi. Pjovimo lankas pjaunamas nurodžius poziciją X55, 

Y40. Lanko centro taškas nurodytas J–15, čia J atitinka X ašį. 

Centro taškas yra X ašyje 15 mm atstumu nuo lanko pradin÷s 

pozicijos. Lankas pjaunamas 150 mm/min pastūmos greičiu. 

N271 G1Y5 

G1 – nurodo pjovimo judesį tiesia linija nuo taško iki taško. 

Pjovimo jud÷jimas vyks į poziciją Y5, 150 mm/min pastūma. 

N281 X20 



35

4.1 lentel÷s tęsinys 

1 2 3 

N291 G3X5Y20I–15 

G3 – nurodo stakl÷ms pjovimo lanko kryptį prieš laikrodžio 

rodyklę. Pjovimo lankas pjaunamas nurodžius poziciją X5, 

Y20. Lanko centro taškas nurodytas I–15, čia I atitinka Y ašį. 

Centro taškas yra Y ašyje 15 mm atstumu nuo lanko pradin÷s 

pozicijos. Lankas pjaunamas 150 mm/min pastūmos greičiu. 

N301 G1Y55 

G1 – nurodo pjovimo judesį tiesia linija nuo taško iki taško. 

Pjovimo jud÷jimas vyks į poziciją Y55, 150 mm/min 

pastūma. 

N311 G0Z2 

G0 – nurodo stakl÷ms greitą jud÷jimą į poziciją Z2, t.y. 

įrankio jud÷jimas 2 mm virš ruošinio paviršiaus. 

N321 M5 M5 – nurodo stakl÷ms išjungti suklį. 

N331 G91G28X0Y0Z0 

G91 – prieaugin÷ koordinačių atskaitos sistema. 

G28X0Y0Z0 – jud÷jimas į staklių nulinį tašką. 

N341 M30 

M30 – nurodo programos pabaigą ir sugrįžimą į programos 

pradžią. 

5. Mokomosios programos paleidimas ir konfigūravimas 

5.1. Mokomosios programos įjungimas 

Mokomoji programa (VR CNC Milling Software) įjungiama taip: 

• nuspaudžiamas kompiuterio įjungimo mygtukas; 

• iš standartin÷s Windows aplinkos paleidžiama mokomoji programa nuspaudus mygtukų 

seką „Start|Programs|Denford|Milling” (5.1 pav.); 

• norint baigti darbą, spaudžiamas mygtukas „File| Exit”. 

5.1 pav. Programos paleidimo mygtukai 

Pastaba. Negalima nutraukti programos darbo, jei dirbama su frezavimo stakl÷mis realioje 

aplinkoje. 

5.2. Pagrindinis programos langas 

Atsidarius pagrindiniam programos langui, jame matomi tokie elementai (5.2 pav.): 

• virtualių staklių pavadinimo eilut÷ (Titlebar); 

• virtualių staklių meniu eilut÷ (Menubar); 

• redaktoriaus langas (Editor Window); 

• virtualus frezavimo staklių vaizdas (Denford Virtual Reality Window); 

• virtualių staklių įjungimo langas (Machine Control Toolbar.); 

• staklių darbo kontrol÷s langas (Machine Mode Window); 

36

• pagrindin÷s programos langas (Main Program Status Bar); 

• 3 krypčių virtualus (simuliacinis) langas (3D simulations Window), 2 krypčių virtualus 

(simuliacinis) langas (2D simulations Window); 

• staklių valdymo mygtukai (Docked Toolbars). 

5.3. Pagalbos komandos naudojimas 

5.2 pav. Pagrindinis programos langas 

Norint naudotis pagalbos komanda [HELP], nuspaudžiamas mygtukas [F1]. Paruošiamosios 

G ir pagalbin÷s funkcijos M yra langų redaktoriuje (Editor) arba, jei informacija apie šias funkcijas 

reikalinga rašant programą, nuspaudžiami mygtukai [Ctrl+F1]. Pagalbos komandos galimyb÷s yra 

šios: 

• išsami informacija apie frezavimo staklių programos ypatumus (VR CNC Milling); 

• programavimo veiksmų eiliškumas ir informacija apie G ir M funkcijas. 

Šiuo atveju reikia nuspausti mygtuką [Help CNC Programing]. 

5.4. Matavimo vienetų sistemos parinkimas 

Parenkant matavimo vienetų sistemą spaudžiamas mygtukas [Units] (5.3 pav.). Šis 

mygtukas yra įrankių juostoje (Options Toolbar). Matavimo vienetų sistema yra dviejų tipų: 

• metrin÷ – matavimo vienetai mm (Metric Mode); 

• colin÷ – matavimo vienetai coliai (Inch Mode). 

37

5.3 pav. Matavimo vienetų parinkimas 

6. Darbas su bylomis 

Naujų bylų kūrimas, atidarymas, uždarymas, iš÷jimas iš programos ir kitos komandos 

atliekamos įprasta tvarka dirbant Windows aplinkoje (6.1 pav.). 

6.1 pav. Naujų bylų sudarymo ir perk÷limo langas 

Programos kadrų numeracija nustatoma nuspaudus mygtuką [Line Numbering]. Po 

kiekvieno užrašyto kadro būtina pad÷ti kabliataškį. Tam reikia spausti [Editor Modify Append Line 

End Token] mygtukus. Norint tarp ženklų įterpti tarpelį, spaudžiamas mygtukas [Editor Modify Add 

Padding Token]. 

Nuspaudus redaktoriaus lango mygtuką, atsidaro bylos tekstas (6.2 pav.). Ši byla aprašo 

staklių jud÷jimo ir frezavimo komandas. Čia pateikta tik dalis tipin÷s programos. 

38

6.2 pav. Programos fragmentas 

Skaitmeninio valdymo kompiuteriu pagrindai. 

Programų bylos sudaromos naudojant G ir M kodus. Kiekviena G ir M kodų parašyta eilut÷ yra 

vadinama kadru, pavyzdžiui, „G91 G28 X0 Y0 Z0” (5.2 pav.). Kadras sudarytas iš žodžių 

pavyzdžiui, G91 yra vienas žodis. Kiekvienas programos žodis sudaro komandas su adresais ir 

numeriais. Daugiau informacijos galima gauti naudojantis pagalbos komanda [HELP]. 

Redaktoriaus lango žymeklio jud÷jimas. 

Šis redaktoriaus lango žymeklis matomas vertikalia linija ties konkrečia eilute (6.3 pav.). Žymeklis 

naudojamas spaudžiant mygtukus [Delete, Enter/Return]. 

Redaktoriaus 

lango žymeklis 

Pel÷s 

žymeklis 

6.3 pav. Redaktoriaus lango žymeklis 

Programos teksto atskyrimas pateiktas 6.4 paveiksle, pažym÷jus teksto lauką „Editor/Select All”. 

6.4 pav. Teksto žym÷jimas, atskyrimas, kopijavimas ir perk÷limas 

39

Programos kadrų numeracija. 

Programos byla bus pilnai užbaigta, jei jos eilut÷s vadinamos kadrais bus pažym÷tos numeriais. 

Numeracija atliekama nuspaudus (Modify/Line Numbering). Atsidaro langas kadrų numeracijai 

(6.5 pav.). Dialogo režime žymima programos bylos pradžia nuspaudus “Start Number”. Pavyzdyje 

pateiktas 1, kuris reiškia numeracijos pradžią. Numeracijos žingsnis “Numbering Increment” 

dialogo režime nurodo kiekvieno kadro eiliškumą. Pavyzdžiui, 10 rodo, kad eiliškumo tvarka tokia 

1, 11, 21, 31, 41, 51 ir t.t. Minimalus kadrų žym÷jimo ilgis “Minimum number length” rodomas 

skaičiumi 3. Tai reiškia, kad kadro numeris gali būti sudarytas iš trijų skaičių t.y. 001, 011, 021, 

041, 051 ir t.t. Dialogo režimas „Numbering Token” naudojamas nurodant kiekvieno kadro adresą. 

Pavyzdžiui, N001, N011, N021, N041, N051 ir t.t. Nuspaudus mygtuką [OK] kadrų numeracija bus 

atlikta. 

6.5 pav. Langas kadrų numeracijai 

Paveiksle 6.6 pateikta nesunumeruota ir sunumeruota programa. 

6.6 pav. Nesunumeruota ir sunumeruota programa 

Programos bylos kadro eilut÷ užbaigiama nuspaudus mygtukus [Modify/Append Line End 

Token] t.y. parašomas eilut÷s pabaigoje ženklas „;” (kabliataškis) (6.7 pav.). Pažym÷jus, 

nuspaudžiamas mygtukas [OK]. 

40

6.7 pav. Kadro eilut÷s pabaigos ženklas 

Paveiksle 6.8 pateikta sutvarkyta ir nesutvarkyta programa. 

6.8 pav. Programa be ir su pabaigos ženklu 

Programos bylos tarpelių tarp žodžių nustatymui, spaudžiamas mygtukas [Modify/Add Padding 

Token] (6.9 pav.). Pažym÷jus, nuspaudžiamas mygtukas [OK]. 

6.9 pav. Tarpelių tarp žodžių nustatymas 

Paveiksle 6.10 pateikta sutvarkyta ir nesutvarkyta programa. 

6.10 pav. Programa be ir su tarpeliais tarp žodžių 

41

Programos bylų išsaugojimas. 

Norint išsaugoti bylą spaudžiamas (File/Save As). Parenkamas bylos katalogas ir išsaugoma 

(6.11 pav.). 

6.11 pav. Bylos išsaugojimas 

Programos bylų naudojimas pateiktas 6.12 paveiksle. Nuspaudus (File/Open) atsidaro redaktoriaus 

langas. Prieš atidarant redaktoriaus langą, dešin÷je pus÷je pateikiamas grafinis detal÷s vaizdas. 

6.12 pav. Bylos atidarymas 

42

Pakartotinas bylų atidarymas naudojamas nuspaudus mygtukus [File/ReOpen] (6.13 pav.). 

7. Įrankių konfigūravimas 

7.1. Įrankių bibliotekos naudojimas 

6.13 pav. Pakartotinas bylų atidarymas 

Parenkant įrankius spaudžiamas mygtukas [Tool Library] (7.1 pav.), kuris yra įrankių 

juostoje (Options Toolbar). Įd÷ti, pašalinti įrankį ir kitas komandas vykdyti virtualioje revolverin÷je 

galvut÷je naudojamos komandos (Add, Delete ir kt). Šiame įrankių bibliotekos lange yra 

informacija apie įrankių geometrinius parametrus, įrankių tipai pažym÷ti spalvomis. 

7.1 pav. Mygtukas įrankių parinkimui 

7.2 paveiksle pateiktas pagrindinis įrankių bibliotekos langas. 

Pasirinktas įrankis Darbalaukis 

Įrankio profilis 

Spalvotas pažym÷jimas 

Galimi įrankių 

profiliai 

Pasirinkto įrankio 

grafinis vaizdas 

7.2. Įrankio talpinimas į revolverinę galvutę 

7.2 pav. Įrankių bibliotekos langas 

Norint patalpinti įrankį į revolverinę galvutę ir nustatyti kiekvieno įrankio atstumus iki 

ruošinio X, Y ir Z ašyse, iš eilut÷s (Options Toolbar) nuspaudus mygtuką [Tooling], atsidaro 

43

pagrindinių įrankių d÷tuv÷s langas (Tooling–dalek.TFT). Kiekvienas įrankis turi savo numerį, kuris 

turi atitikti atstumą iki ruošinio (Offset) pagal kiekvieną ašį. Šiose ašyse atstumas nuo įrankio iki 

ruošinio apskaičiuojamas automatiškai ir fiksuojamas kiekvienos ašies nulinis atskaitos taškas. 

Norint pakeisti įrankį, naudojamas mygtukas [Change Tool]. Įrankis paimamas iš lango (Tool 

Library), nuspaudus pel÷s kairįjį klavišą (PKP) ir jo neatleidus nutempiamas į (Tooling) konkretų 

revolverin÷s galvut÷s lizdą (yra aštuoni lizdai). Lizde pasirodo įrankio profilio vaizdas. Atleidus 

pel÷s kairįjį klavišą, įrankis patalpinamas į lizdą. Pašalinant įrankį iš revolverin÷s galvut÷s, 

atliekami analogiški veiksmai atgaline seka. 

Įrankių bibliotekoje galima keisti įrankių orientaciją apdirbamojo ruošinio atžvilgiu, įrankių 

geometrinius parametrus, jų naudojimo laiką. 

Pasirenkant įrankio tipą pažymimas įrankis, dukart nuspaudus atsiranda visa informacija 

apie įrankį (7.3 pav.). 

7.3 pav. Informacija apie įrankį 

Prieš pasirenkant įrankio tipą, reikia pasirinkti matavimo vienetų sistemą (7.4 pav.). Po to 

spaudžiamas mygtukas [OK]. 

7.3. Naujo įrankio sukūrimas 

7.4 pav. Matavimo vienetų sistemos pasirinkimas 

Kitų įrankių prid÷jimui spaudžiame dešinį pel÷s klavišą (DPK) ir parenkame (Add Tool) 

(7.5 pav.). 

44

Naujų įrankių įk÷limas pateiktas 7.6 paveiksle. 

7.5 pav. Įrankių prid÷jimas 

7.6 pav. Naujų įrankių įk÷limas 

Ant naujai įkelto įrankio du kartus nuspaudus KPK atsiranda langas su visa pjovimo įrankio 

informacija (7.4 pav.). Nuspaudus mygtuką [OK] bus patvirtinimas apie įrankio pakeitimus ir šis 

langas užsidarys. Įrankių bibliotekoje nuspaudus DPK žymekliu sustojama ties eilute „Set Tool 

Tipe”, pasirodo grafinis įrankio vaizdas, kuris buvo parinktas (7.7 pav.). 

45

7.7 pav. Parinkto įrankio grafinis vaizdas 

Pakeistą įrankį, reikia pažym÷ti tam tikra spalva. Įrankių bibliotekoje spaudžiamas mygtukas „Set 

Tool Color” (7.8 pav.). Po to du kartus spaudžiant KPK atsidaro spalvų parinkimo langas (7.9 pav.). 

Parinkus įrankio spalvą, spaudžiamas mygtukas [OK]. 

7.8 pav. Įrankių spalvų parinkimo kelias 

7.9 pav. Įrankių spalvų parinkimo langas 

46

Parinkus metrinę vienetų matavimo sistemą 7.10 ir 7.11 paveiksluose pateikti įrankių bibliotekos 

naudojimosi duomenys. Pavyzdžiui parinktos 2 mm ir 4 mm skersmens frezos ir pateikta kita išsami 

informacija apie šiuos įrankius. 

7.10 pav. Parinkta 2 mm freza 

7.4. Staklių d÷tuv÷s lango naudojimas 

7.11 pav. Parinkta 4 mm freza 

Individualūs įrankių tipai parenkami iš įrankių bibliotekos ir įdedami į staklių įrankių 

revolverinę galvutę. Čia įrankiai bus paruošti naudoti su programų bylomis. Būtina žinoti, kad 

kiekvienas įrankis turi būti pažym÷tas įrankio numeriu. Ši informacija taip pat reikalinga išsaugant 

kiekvieno įrankio ilgio bylą ir naudojant 2D/3D grafinę simuliaciją. Iškviečiant įrankių d÷tuvę, 

spaudžiamas mygtukas [Tooling] (7.12 pav.) 

7.12 pav. Įrankių d÷tuv÷s mygtukas 

Pagrindinis virtualių staklių d÷tuv÷s langas pateiktas 7.13 paveiksle. 

47

Parinkta 2 mm freza 

Lango pavadinimas 

Trikampis raudonas 

žymeklis (žymi 

naudojamą įrankį) 

Įrankių duomenų 

lango žymeklis 

Įrankių duomenų 

langas 

Įrankio numeris 

7.13 pav. Pagrindinis d÷tuv÷s langas 

Apdirbimo failo 

pavadinimas 

Įrankių pašalinimas pateiktas 7.14 paveiksle, pasirinkus „Remove Tool”. 

7.14 pav. Įrankių pašalinimas 

Įrankių įd÷jimas pateiktas 7.15 paveiksle pasirinkus „Insert Tool”. Taip pat galimas įrankių 

įd÷jimas nuspaudus KPK ant pasirinkto įrankio ir tempiant jį į d÷tuvę (7.16 pav.). 

48

7.15 pav. Įrankių įd÷jimas į d÷tuvę 

8. Darbas su virtualia programa 

7.16 pav. Įrankių įk÷limas į d÷tuvę 

8.1. Dviejų krypčių virtualios programos langas 

Pasirinkus meniu juostoje (2D Simulation Option), atsidaro langas (2D Simulation). Šiame 

lange pateikiamas grafinis spalvotas įrankio ir ruošinio vaizdas, kuriame matyti įrankio jud÷jimo 

trajektorija, ruošinio apdirbimo nuoseklumas pagal dvi koordinates (dvimat÷je virtualioje erdv÷je 

2D Simulation Windows). Norint uždaryti šį langą spaudžiamas mygtukas (2D Simulation). Lange 

yra vaizdo didinimo ir mažinimo mygtukai, pateikiama informacija apie poslinkius X ir Y ašimis, 

matomas pastūmos dydis, suklio sukimosi dažnis ir pagalbin÷s funkcijos M reikšm÷s. 

Šis langas parodo ruošinio virtualų vaizdą plane, kai atliekama detal÷s mechaninio 

apdirbimo programa. Spaudžiamas mygtukas „2D Simulation” (8.1 pav.). 

8.1 pav. Mygtukas darbui su dviejų krypčių virtualia programa 

49

Toliau pasirenkame X ir Y ašių atstumų panaudojimą simuliaciniame virtualiame vaizde (8.2 pav.). 

8.2 pav. 2D Simulation pasirinktys 

Simuliacinio vaizdo langas pateiktas 8.3 paveiksle. 

8.3 pav. Simuliacinio vaizdo langas 

8.2. Dviejų krypčių virtualios programos darbas 

Prieš paleidžiant 2D simuliacinį staklių darbą reikia: 

• parinkti matavimo vienetų sistemą, kuri būtų vienoda programos byloje ir atitiktų 

naudojamus įrankius; 

• parinkti įrankius esančius įrankių d÷tuv÷s lizduose taip, kad atitiktų d÷tuv÷s numerį ir 

įrankio numerį programos byloje. 

Programos paleidimui būtina, kad redaktoriaus žymeklis būtų nustatytas ant pirmos kadro eilut÷s. 

Po to ant bylų kontrol÷s mygtuko „File Control” spaudžiamas esantis trikampis ženklas (8.4 pav.). 

8.4 pav. Bylų kontrol÷s mygtuko 

2D simuliaciniame lange bus matomas detal÷s mechaninio apdirbimo programos virtualus vaizdas 

(8.5 pav.). 

50

8.5 pav. Detal÷s mechaninio apdirbimo programos virtualus vaizdas 

8.3. Trijų krypčių virtualios programos langas 

Naudojantis šia programa, meniu juostoje spaudžiama (3D Simulation Option). Atsidaro 

spalvotas grafinis langas (3D Simulation). Šiame lange pateikiamas grafinis įrankio ir ruošinio 

spalvotas vaizdas, kuriame matyti įrankio jud÷jimo trajektorija, ruošinio apdirbimo nuoseklumas 

pagal tris koordinates (trimat÷je virtualioje erdv÷je 3D Simulation Windows). Uždarant šį langą 

pakartotinai spaudžiamas mygtukas [3D Simulation]. Šiame virtualiosios programos lange yra tokie 

mygtukai: 

• vidinių ertmių vaizdo mygtukas [Slice]; 

• vidinių paviršių kampų mygtukas [Angle]; 

• vidinių paviršių kontūrų mygtukas [Wire]; 

• detalių elementų vaizdavimo mygtukas [Low–res]; 

• greito veiksmo vaizdavimo mygtukas [Turbo]; 

• drožlių vaizdavimo mygtukas [Chips]; 

• proceso pakartojimo mygtukas [Reset]; 

• aktyvin÷s kontrol÷s įjungimo ir išjungimo mygtukas [Measure]. 

Lange pateikiama informacija apie atstumus X, Y ir Z ašyse, pastūmų, apsisukimų reikšm÷s, 

įrankio numeris. Šios programos dalies mechaninio apdirbimo grafinis vaizdas analogiškas kaip 

dvimat÷s virtualios programos (2D Simulation). Galima dirbti su X, Y ir Z ašių susikirtimo nuliu 

nenurodant konkretaus, perkelto į kitą erdvę, nulio (Use Offsets be pažym÷jimo) ir naudojant 

nustatytą konkretų nulį (pažym÷tas Use Offstets pririšimas). Programos veiksmai (File Control) 

tokie pat kaip ir programoje (2D Simulation). Šis langas parodo ruošinio virtualų vaizdą plane, kai 

atliekama detal÷s mechaninio apdirbimo programa. Spaudžiamas mygtukas [3D Simulation] 

(8.6 pav.). 

8.6 pav. Mygtukas darbui su trijų krypčių virtualia programa 

51

Toliau pasirenkame X ir Y ašių atstumų panaudojimą simuliaciniame virtualiame vaizde (8.7 pav.). 

Simuliacinis vaizdas pateiktas 8.8 paveiksle. 

8.7 pav. 3D Simulation pasirinktys 

8.8 pav. Simuliacinis vaizdas 

Norint uždaryti bylą, spaudžiamas mygtukas [3D Simulation]. 

8.4. Trijų krypčių virtualios programos darbas 






• 

Programos paleidimui būtina, kad redaktoriaus žymeklis būtų nustatytas ant pirmos kadro 

eilut÷s. Po to ant bylų kontrol÷s mygtuko „File Control” spaudžiamas esantis trikampis ženklas 

(8.4 pav.). 

Apdirbamos detal÷s 3D simuliacinis vaizdas pateiktas 8.9 paveiksle. 

52

8.5. Ryšiai staklių simuliaciniame darbe 

8.9 pav. Apdirbamos detal÷s 3D simuliacinis vaizdas 

Kod÷l simuliaciniam staklių darbui reikalingi ryšiai (atstumai) tarp ruošinio ir įrankių 

Ryšiai reikalingi tam, kad būtų nustatyta tiksli ruošinio nulio pad÷tis. Tai yra vieta nuo kurios 

numatoma mechaninio apdirbimo pradžia. Šis ruošinio nulinis taškas CNC stakl÷se yra perkeliamas 

kai naudojamas 2D ir 3D simuliacinis darbas. Ruošinio nulinis taškas svarbus virtualiam staklių 

darbui ir ypač svarbus, kai naudojamas realus staklių darbas. Ruošinio nulinio taško nustatymui, 

spaudžiamas mygtukas [Offsets] (8.10 pav.). Atsidaro langas, kuris pateiktas 8.11 paveiksle. 

8.10 pav. Mygtukas ruošinio nulinio taško nustatymui 

Varnel÷s žymi 

naudojamus 

elementus 

Lango 

pavadinimas 

Koordinačių 

reikšm÷s 

Bylų sąrašas 

Galimų bylų 

sąrašas 

Naudojamos 

bylos 

8.11 pav. Ruošinio nulinio taško nustatymo langas 

53

Šiame lange dešin÷je pus÷je matomos X, Y ir Z koordinat÷s. Nuspaudus mygtukus bus 

pažym÷ta ruošinio nulin÷ taško pad÷tis. Norint uždaryti langą, spaudžiamas mygtukas (Offset). 

8.6. Naujų ryšių kūrimas 

Naujų ryšių nustatymas, pažym÷jimas pateiktas 8.12 paveiksle. 

8.12 pav. Naujų ryšių nustatymas 

Jeigu yra pasikeitimų simuliaciniame darbe, spaudžiamas mygtukas (New Offset), 

spaudžiamas mygtukas (Delete Offset), t.y. trinamas tekstas po to spaudžiamas (Enter/Return) 

mygtukas (8.13 pav.). Raudonas žymeklio ženklas perkeliamas į naują eilutę. 

8.7. 2D simuliacinis staklių darbas 

8.13 pav. Ryšių pakeitimas 

Pajungiant virtualų staklių darbą spaudžiamas mygtukas [2D Simuliation] (8.1 pav.). Toliau 

spaudžiamas mygtukas ryšių panaudojimui X ir Y ašyse (Use X, Y Offset) taip, kad raudonas 

54

žymeklio ženklas atsidurtų ties ta eilute kaip parodyta 8.14 paveiksle. 

8.14 pav. 2D simuliacijos ašių pasirinkimas 

Čia atsidaręs 2D simuliacinis langas pateiktas 8.15 paveiksle. 

Ruošinio 

nulinis 

taškas 

8.15 pav. 2D simuliacinis langas 

Šiame pavyzdyje viršuje dešin÷je pus÷je matomas ruošinio nulinis taškas ant staklių stalo. 

Dešin÷je pus÷je matoma siaura kolona, kurioje matomas ruošinio storis ir įrankio pjovimo gylis. 

Norint uždaryti langą, spaudžiama (2D Simulation). Ruošinio nulinio taško perk÷limas atliekamas 

nuspaudus (2D Simulation), spaudžiamas eilut÷ (Show Datum) (8.16 pav.) 

8.16 pav. Ruošinio nulinio taško perk÷limo eiga 

Ruošinio nulinio taško vaizdas pateiktas 8.17 paveiksle. 

55

8.17 pav. Ruošinio nulinio taško vaizdas 

Norint perkelti nulinį tašką, reikia KPK ruošinio nulinio taško simbolį perkelti į naują 

poziciją ir užfiksuoti (8.18 pav.). 

8.18 pav. Nulinio taško vaizdas lange 






Po to ant bylų kontrol÷s mygtuko „File Control” spaudžiamas esantis trikampis ženklas (8.4 pav.). 

Ruošinio mechaninio apdirbimo virtualus langas ant staklių stalo pateiktas 8.19 paveiksle. 

8.19 pav. Ruošinio mechaninio apdirbimo virtualus langas ant staklių stalo 

56

8.7. 3D simuliacinis staklių darbas 

3D simuliacinio virtualaus darbo paleidimas pateiktas aukščiau, spaudžiamas mygtukas 

(3D Simulation) (8.6 pav.), pažymima eilut÷ (Use X, Y Offsets) (7.20 pav.). 

8.20 pav. 3D simuliacijos ašių pasirinkimas 

Ruošinio nulin÷ taško pad÷tis pateikta viršuje kair÷je pus÷je (8.21 pav.). Lango uždarymui 

spaudžiama (3D Simulation). 

Ruošinio 

nulinis taškas 

8.21 pav. Ruošinio nulin÷ taško pad÷tis 

Ruošinio nulinio taško nustatymui 3D simuliaciniam vaizdui yra naudojamas langas 

(2D Simulation) (8.16, 8.18 pav.). 

Virtualaus ruošinio mechaninio apdirbimo 3D simuliacinio vaizdo pajungimas naudojant X 

ir Y ryšius atliekamas tokia tvarka: 

• parenkama metrin÷ matavimo vienetų sistema; 

• parenkami įrankių numeriai, kurie turi atitikti su jų numeriais esančiais įrankių d÷tuv÷je ir 

parašytais programos byloje. 

Po to prieš spaudžiant trikampį mygtuką (8.4 pav.) patikrinama, kad žymeklio ženklas būtų 

programos kadro eilut÷s pradžioje. Nuspaudus mygtuką bus atliekamas virtualus detal÷s mechaninis 

apdirbimas, kurio vaizdas pateiktas 8.22 paveiksle. 

57

9. CNC staklių valdymas 

8.22 pav. Detal÷s virtualaus mechaninio apdirbimo vaizdas 

9.1. CNC staklių pajungimas virtualiam darbui 

Virtualus staklių darbas prasideda nuspaudus mygtuką [VR Machine] (9.1 pav.). Atsidaro 

staklių virtualus vaizdas, kuriame gali būti mechaninis apdirbimas trimis kryptimis t.y. 3D. Šiame 

vaizde pateikiami įvairūs įrankiai, jų automatinis keitimas. Atsidaro staklių valdymo langas, kuris 

kontroliuoja virtualų CNC staklių darbą. 

9.1 pav. Staklių virtualaus darbo mygtukas 

Jeigu būtų pajungtos realios stakl÷s, tuomet spaudžiamas mygtukas [Machine] (9.2 pav.). 

9.2 pav. Staklių darbo mygtukas 

Atsidarius staklių valdymo langui, matomas veikiantis aktyvus mygtukas (Home) (9.3 pav.). 

58

9.3 pav. Staklių valdymo langas 

Šis aktyvus langas būtinai naudojamas prieš staklių darbo pradžią. Jame nustatomas staklių 

nulinis taškas kiekvienoje ašyje. Staklių suklio galvut÷ visomis trimis ašimis juda į staklių nulį, t.y. į 

kraštinę pad÷tį ir fiksuojamas nulis. Tai koordinačių pradžios atskaitos taškas, nusakantis staklių 

suklin÷s galvut÷s jud÷jimo ribas. Ši pad÷tis vadinama staklių nuliu. 

Kaip nustatomas staklių nulinis taškas Spaudžiamas mygtukas (X Axis Only) (9.3 pav.). 

Staklių galvut÷ jud÷s X ašimi kreipiančiosiomis iki ribin÷s kraštin÷s pad÷ties. Nuspaudus mygtuką 

(Y Axis Only), staklių galvut÷ jud÷s Y ašimi kreipiančiosiomis iki ribin÷s kraštin÷s pad÷ties. 

Nuspaudus mygtuką (Z Axis Only), staklių galvut÷ jud÷s Z ašimi kreipiančiosiomis iki ribin÷s 

kraštin÷s pad÷ties. Nuspaudus mygtuką (All Axes), jud÷jimas vyks visomis trimis ašimis. 

9.2. Koordinačių sistemos pozicijos 

Mygtukas (Co Ordinates) naudojamas nustatant dviejų koordinačių sistemos pozicijas. 

Ruošinio koordinačių sistemos pozicija įvertina ruošinio nulinio taško perk÷limą. Staklių 

koordinačių sistema įvertina fiksuotą nekeičiamą staklių nulinį tašką (9.4 pav.). 

9.4 pav. Nustatytas staklių nulinis taškas 

59

Langas (Jog) yra naudojamas valdyti virtualų staklių galvut÷s jud÷jimą visomis ašimis 

rankiniu būdu (9.5 pav.). 

Šliaužiklio 

panelis 

Šliaužiklio 

mygtukas 

Šliaužiklis 

Šliaužiklio 

kontrol÷s 

langas 

9.5 pav. Lango (Jog) aplinka 

Rankin÷ pastūma gali būti nenutrūkstama nuspaudus mygtuką (9.6 a pav.) arba žingsnin÷ 

(9.6 b pav.). 

a 

b 

9.6 pav. Rankin÷s pastūmos mygtukai: a – nenutrūkstama; b – žingsnin÷ 

Jud÷jimas X, Y ir Z ašimis valdomas klaviatūros rodyklių mygtukais ir lapas į viršų, lapas į 

apačią (page up, page down). Pastaba: nuspaustas mygtukas (Jog) turi šviesti žalia spalva, t.y. turi 

būti aktyvus. 

M kodų paruošiamosios funkcijos pateiktos 9.7 paveiksle. Reikiama funkcija parenkama 

nuspaudus atitinkamą mygtuką. 

9.7 pav. M kodų paruošiamosios funkcijos 

Išsami informacija apie M kodus pateikiama pagalbos lange, nuspaudus mygtuką (Help). 

60

9.3. Rankinis įrankių pakeitimas 

Įrankių keitimui yra naudojamas staklių įrankių d÷tuv÷s langas. Čia spaudžiamas mygtukas 

[Tooling] (7.12 pav.). Atsidaro įrankių d÷tuv÷s langas (9.8 pav.). Paspaudus DPK, atsidaro langas, 

kuriame atliekami veiksmai reikalingi įrankio keitimui. 

9.8 pav. Įrankių d÷tuv÷s langas 

Jeigu yra realios stakl÷s tai naudojamas informacinis langas (9.9 pav.). Įrankis yra 

pakeičiamas rankiniu būdu ir po to spaudžiamas mygtukas [OK]. 

9.9 pav. Informacinis langas įrankio pakeitimui 

CNC stakl÷se būna įrengtos automatin÷s įrankių keitimo sistemos, tod÷l įrankių keitimas 

vyksta automatiškai (9.10 pav.). 

CNC staklių galvut÷ 

Automatinis įrankių keitiklis 

9.10 pav. Automatin÷ įrankių keitimo sistema 

61

Įrankio fiksavimas pateiktas 9.11 paveiksle.Įrankių d÷tuv÷s lizdo pad÷tis, į kurią bus 

įdedamas įrankis, nurodomas trikampiu raudonu ženklu. 

10. Ryšių formavimas 

9.11 pav. Įrankio fiksavimas d÷tuv÷je 

10.1. Atstumų tarp ruošinio ir įrankių nustatymas 

Lange (Control Panel) yra ruošinio pad÷ties nustatymo stakl÷se mygtukas (ryšių tarp 

ruošinio ir įrankio Workpiece Offset). Ruošinio pad÷ties skaičius programuojamas ir matomas 

nuspaudus šį mygtuką. Kas tai yra ryšys Ryšiai – tai automatiškai apskaičiuoti tarp ruošinio ir 

įrankio atstumai (milimetrais), kurie programoje pažymimi kaip ruošinio nulis – atskaitos taškas. 

Kitaip tariant ryšys yra skaitmeninis dydis naudojamas aprašyti ruošinio nulinio taško poziciją. Yra 

du ryšių naudojimo variantai: 

• ruošinio ryšio byla naudojama globalin÷je staklių koordinačių atskaitos sistemoje. 

Šioje byloje X, Y ir Z ašyse įvertinamas kiekvieno įrankio ryšys (atstumas tarp 

ruošinio ir įrankio) T.y. kiekvienas įrankio profilis bus susietas ryšiu su ruošiniu. 

• pjovimo įrankio ilgio byla. Kiekvienas įrankis turi savo individualią ryšio (ilgio) 

bylą, kuri įvertinama Z ašyje. Ši byla naudojama kompensuoti įvairius ilgių 

skirtumus tarp įrankių. 

Kaip atliekami ryšių įvertinimai 

• ruošinio nulinio taško pozicijos įvertinimas X ašyje atliekama į÷jus į X ašies ruošinio 

ryšių bylą. 

• ruošinio nulinio taško pozicijos įvertinimas Y ašyje atliekama į÷jus į Y ašies ruošinio 

ryšių bylą. 

• ruošinio nulinio taško pozicijos įvertinimas Z ašyje atliekama į÷jus į Z ašies ruošinio 

ryšių bylą ir į÷jus į įrankių ilgio ryšių bylą, kuri priklauso nuo įrankių profilių tipų. 

Kam naudojamas ruošinio nulinis taškas Staklių programose numatomas ruošinio nulinio 

taško panaudojimas kaip staklių darbo pradžios (staklių išeities nulinis taškas – zero reference) 

taškas užtikrinantis poslinkius visomis ašimis. Šie poslinkiai pagal koordinačių ašis yra nuskaitomi 

nuo CNC programos bylos. Ši ruošinio nulinio taško pozicija nurodis stakl÷ms nuo kur prad÷ti 

mechaninį apdirbimą. Nustatant ruošinio nulinio taško pozicijos perk÷limą (arba ryšį) yra 

naudojama CNC staklių trimat÷ koordinačių sistema. Po staklių nulinio taško nuskaitymo, tik v÷liau 

programoje bus nuskaitoma ruošinio nulinio taško pozicija. 

Kas atsitiktų, jeigu CNC bylose nebūtų programuojamas ryšys Neprogramuojant atstumų 

62

yšio, būtų naudojamas staklių darbo pradžios kiekvienos ašies nulinis taškas (staklių išeities nulinis 

taškas). Tod÷l frezavimo proceso apdirbimo zonos pad÷tis būtų klaidinga. Taigi atstumų ryšys yra 

labai svarbus, nes be jo stakl÷s „nežinos”, nuo kur prad÷ti frezuoti ruošinį. Atstumų ryšys visada turi 

būti nustatytas prieš mechaninio apdirbimo proceso pradžią. 

Ar gali būti naudojami standartiniai programos ryšiai Ne, kiekvienas vartotojas ryšius 

nustatyti privalo savarankiškai. Jeigu nustatyti ryšiai ir išsaugotos jų bylos, jos gali būti daug kartų 

naudojamos jeigu: 

• naudojami tie patys įrankiai; 

• nekeičiami ruošinio matmenys; 

• ruošinio tvirtinimo vieta ant staklių stalo nekeičiama. 

10.2. Darbas su ryšių bylomis 

Nuspaudus mygtuką (Offsets), atsidaro langas (Work Piece Offsets) (10.1 pav.). Šiame lange 

staklių ryšys (Machine Offsets) yra naudojamas nustatant ruošinio nulinį tašką, kai vyksta virtualus 

mechaninis apdirbimas. Dešin÷je pus÷je matomi X, Y ir Z ašių mygtukai, kurie naudojami nustatant 

ryšius. 

Lango 

pavadinimas 

Pasirinkti 

ryšių dydžiai 

Varnele 

pažym÷ta 

vartojama byla 

Pažym÷ta byla 

10.1 pav. Darbo ryšiai 

Naudojama 

staklių ryšių 

byla 

Ryšių prid÷jimas (Add Offset), pažym÷jimas (Make Current) ir naujų ryšių (New Offset) 

naudojimas pateiktas 10.2 pav. 

10.2 pav. Veiksmai su ryšiais 

63

10.3. Ryšių nustatymas X ašyje 

Nustatomas koordinačių perk÷limas X ašimi, kurios sudaro bylą nusakančią X ašyje pradinį 

pjovimo tašką. 

1. Ryšių perk÷limas X ašimi į ryšių bylą atliekamas taip: 

• staklių valdymo lange (Machine Mode) nustatant ruošinio koordinates, spaudžiamas 

koordinačių mygtukas (Co–ordinates) taip, kad apačioje komandin÷je eilut÷je atsirastų 

užrašas (Work Piece Offsets) (10.3 pav.); 

• parenkama reikalinga staklių ryšių byla; X, Y ir Z ašyse nustatomas nulis (10.4 pav.). 

Spaudžiant X ašies mygtuką nustatomas ruošinio nulinis taškas. 

10.3 pav. Staklių valdymo langas 

10.4 pav. Nulio nustatymas koordinačių ašyse 

2. Pjovimo įrankio orientacijos nustatymas. Prieš X koordinačių perk÷limą atsidaromas įrankio 

orientacijos langas (Set Offset) (10.5 pav.). Įrankio orientacijos pažym÷jimui naudojamas žalias arba 

raudonas žymeklis. Parinkus įrankio poziciją, spaudžiamas mygtukas [OK]. 

10.5 pav. Įrankio orientacijos langas 

64

3. Po įrankio orientacijos nustatymo, spaudžiamas X koordinat÷s mygtukas, kuris tiksliai 

apskaičiuoja atstumus (10.6 pav.). 

10.6 pav. Atstumo nustatymas X ašyje 

Staklių X koordinačių dydžiai yra perkeliami į X ryšių bylą. Staklių nulis X ašyje yra perkeltas į 

ruošinio nulinį tašką (10.7 pav.). 

10.4. Ryšių nustatymas Y ašyje 

10.7 pav. Nulinio taško nustatymas X ašyje 

Čia nustatomas koordinačių perk÷limas Y ašimi, kurios sudaro bylą nusakančią Y ašyje 

pradinį pjovimo tašką (10.7 pav.). 

1. Ryšių perk÷limas Y ašimi į ryšių bylą atliekamas analogiškai kaip ir X ašimi. Spaudžiant Y ašies 

mygtuką nustatomas ruošinio nulinis taškas (10.6 pav.). 

2. Pjovimo įrankio orientacijos nustatymas. Prieš Y koordinačių perk÷limą atsidaromas įrankio 

orientacijos langas (Set Offset) (10.5 pav.). Įrankio orientacijos pažym÷jimui naudojamas žalias arba 

raudonas žymeklis. Parinkus įrankio poziciją, spaudžiamas mygtukas [OK]. 

3. Po įrankio orientacijos nustatymo, spaudžiamas Y koordinat÷s mygtukas, kuris tiksliai 

apskaičiuoja atstumus (10.8 pav.). 

10.8 pav. Atstumo nustatymas Y ašyje 

65

Staklių Y koordinačių dydžiai yra perkeliami į Y ryšių bylą. Staklių nulis Y ašyje yra perkeltas į 

ruošinio nulinį tašką (10.9 pav.). 

10.5. Įrankio ilgio ryšio nustatymas 

10.9 pav. Nulinio taško nustatymas Y ašyje 

Įrankių ilgio ryšio nustatymas naudojamas įvairių tipų pjovimo įrankių ilgių 

kompensavimui. Ši procedūra naudojama visiems įrankiams kurie yra naudojami stakl÷se. 

Atliekama taip: pjovimo įrankiui suteikiama tokia pastūma, kad įrankio pjovimo briauna prisiliestų 

prie ruošinio paviršiaus (10.10 pav.). Visi pjovimo įrankių ryšiai nustatomi kaip pjovimo įrankių 

išeities taškai. Kai bus įeinama į kiekvieno įrankio ryšių bylą, kiekvienas įrankis tur÷s savo išeities 

tašką (reference point) taip vadinamą nulinę Z ašies koordinatę. Nuspaudus mygtuką (Units), 

parenkama metrin÷ matavimo vienetų skaičiavimo sistema, t.y. nustatoma pastūma mm/min. Po to 

parinkus ašį, nuspaudus mygtuką (Jog Continuous Mode), stumiant mygtuką aukštyn arba žemyn 

suteikiamas judesys suklinei galvutei. Pastūmos dydis gali būti reguliuojamas nuo 0 iki 

1000 mm/min (10.11 pav.). 

Stalo 

paviršius 

Stalo 

paviršius 

10.10 pav. Įrankio priartinimas prie ruošinio 10.11 pav. Pastūmos reguliavimas 

66

Naudojant programos virtualų darbą, išeities taškas kiekvienam įrankiui bus virš ruošinio 

paviršiaus kaip pateikta 10.12 paveiksle. 

Ruošinys 

10.12 pav. Įrankio išeities taškas 

Jeigu bus naudojamas realių staklių darbas, kiekvieno įrankio ilgio išeities taškas pateiktas 

10.10 paveiksle bus virš staklių stalo paviršiaus. Esant ruošinio nuliniam taškui ruošinio paviršiuje, 

globalin÷ Z koordinat÷ privalo įvertinti staklių ir ruošinio bylų ryšius ruošinio storio apskaičiavimui. 

Pjovimo įrankio jud÷jimui, t.y.įrankio ryšio arba išeities taško nustatymui naudojami šeši 

mygtukai: 

• X ašis – klaviatūros mygtukas į dešinę arba į kairę pusę; 

• Y ašis klaviatūros mygtukas į viršų arba į apačią; 

• Z ašis klaviatūros mygtukas lapas į viršų (page up) arba lapas į apačią (page down). 

10.6. Ryšių nustatymas Z ašyje 

Z koordinat÷s dydžio perk÷limas į Z įrankio ilgio ryšių bylą atliekamas kaip ir X arba Y 

koordinačių. Svarbu atsižvelgti į tai, kad įvertinami įrankių ilgiai esantys tik revolverin÷je 

galvut÷je. Tod÷l naudojant kitus įrankius reik÷s iš naujo atlikti įrankių ryšių nustatymus. Reikia 

prisiminti tai, kad Z ašies kiekvieno įrankio ryšiai yra skirtingi, kai tuo metu ruošinio ryšių byla yra 

viena. Nuspaudus mygtuką (Z Offset) (10.9 pav.), atsidaro langas (Set Offset) (10.13 pav.). 

Įvedamas įrankio 

ilgio ryšys 

10.13 pav. Įrankio ryšio nustatymas 

Nuspaudus mygtuką [OK] (10.13 pav.) Z koordinat÷s dydį stakl÷s įvertina automatiškai. 

Tiksliai įvertinamas įrankio ryšys esantis staklių revolverin÷je galvut÷je. Z koordinat÷s dydis bus 

67

lygus nuliui (10.14 pav.), t.y. staklių Z koordinat÷s nulinis atskaitos taškas bus perkeltas į ruošinio Z 

koordinat÷s nulinį tašką, bet tik naudojant konkrečius įrankius. 

10.14 pav. Nulinio taško nustatymas Z ašyje 

Įrankio ilgio ryšio nustatymas Z ašimi gali būti pakartojamas kiekvienam įrankiui, kuris 

naudojamas programos byloje. X ir Y ašims nustatyti ryšio nebereikia. Tai reikia atlikti tik pagal Z 

ašį, nes įrankių ilgiai yra skirtingi. 

Naudojant virtualias stakles tenka pasteb÷ti tai, kad ruošinio nulinis taškas ir išeities taškas Z 

ašimi yra vienoje linijoje, t.y. užima tą pačią poziciją (įrankio ilgio ryšio išeities taškas buvo 

ruošinio paviršius). Naudojant realias stakles svarbu apskaičiuoti ruošinio storį. Šiuo atveju įrankio 

ilgio ryšio išeities taškas buvo staklių stalo paviršius, o reikia įvertinti ruošinio paviršių. Prisilietus 

įrankiui prie staklių stalo paviršiaus, iš karto matomas pasikeitimas Z ašyje. Tai labai svarbu tiksliai 

nustatant įrankio pjovimo gylį. Programa Z ašimi perskaito nulį, kuris buvo nustatytas prisilietus 

prie ruošinio paviršiaus. Toliau staklių koordinačių atskaitos sistema tur÷dama šiuos duomenis Z 

ašimi atlieka ruošinio storio skaičiavimus. 

Naujo Z ryšio išeities taško nustatymui ruošinio ryšių nustatymo lange (Work Piece Offsets) 

spaudžiamas Z ašies mygtukas (10.15 pav.). 

10.15 pav. Ruošinio ryšių nustatymo langas 

Naudojant paprastas CNC staklių programų bylas automatiškai bus įvertinamas 2 mm dydis Z ašimi, 

t.y. bus pakeltas nulinis taškas į viršų virš ruošinio (10.16 pav.). 

68

11. Virtualių staklių panaudojimas 

11.1. Virtualių staklių paruošimas darbui 

10.16 pav. 2 mm dydžio įvertinimas Z ašies kryptimi 

Prieš įjungiant programą, būtina atlikti tokius veiksmus: 

• pasirinkti matavimo vienetų sistemą įrankių juostoje (Option toolbars), nuspaudus mygtuką 

[Units]; 

• pasirinkti pjovimo įrankių tipus ir pažym÷ti jų numerius naudojantis mygtukais [Tooling]; 

• spaudžiamas staklių paleidimo mygtukas [VR Machine], esantis įrankių juostoje (Machine 

Control) (9.1 pav.). Atsidaro DENFORD mokomosios programos virtualioje aplinkoje 

langas (Denford Virtual Reality). Šis langas vaizduoja frezavimo procesą trimat÷je erdv÷je 

(11.1 pav.). 

11.1 pav. Frezavimo proceso langas 

Jei revolverin÷je galvut÷je yra sud÷ti pjovimo įrankiai, tai automatiškai atsidaro virtualių 

staklių langas (Control Panel). Šis langas skirtas sekti ir kontroliuoti (CNC) frezavimo staklių (VR 

Machine) darbą. 

Pagrindinio lango (Control Panel) sud÷tis tokia: 

• mygtukas [MDI] skirtas valdyti nedidel÷s apimties programas; 

• mygtukas [Jog] skirtas nustatyti staklių darbo zonos koordinates, kai naudojamas rankinis 

valdymas; 

69

• mygtuką [Home] būtina nuspausti prieš programos pradžią, tuomet automatiškai surandamas 

staklių nulinis koordinčių atskaitos taškas ir įrankio jud÷jimo ribin÷ pad÷tis. 

• mygtukas [Auto] skirtas paleisti programą, kuri dirba automatiniu režimu. 

Steb÷jimo kryptį į virtualios aplinkos vaizdą galima valdyti naudojant mygtukus pateiktus 11.2 pav. 

11.2 pav. Steb÷jimo krypties valdymas 

Kai kurie virtualių staklių elementai yra aktyvūs: 

• spaudžiant DPK ant staklių apsaugos užtvaro jis atsidaro; 

• spaudžiant KPK ant , staklių apsaugos užtvaro jis užsidaro; 

• spaudžiant raudoną ar geltoną mygtukus ant elektros valdymo pulto bus įjungiamos arba 

išjungiamos stakl÷s. 

Įvairūs virtualūs vaizdai parenkami nuspaudus reikiamą mygtuką (11.3 pav.). Iš viso yra 9 

galimos pozicijos. 

11.3 pav. Virtualių vaizdų parenkamas 

11.2. Supaprastintas CNC staklių bylų naudojimas 

Turint ruošinio nulinį tašką stakl÷se ir įrankio ilgio ryšio išeities tašką, duomenys gali būti 

įkelti į virtualių frezavimo staklių valdymo programą. 11.4 paveiksle matoma ruošinio pad÷tis ant 

frezavimo staklių stalo, ruošinio nulinis taškas, įrankio ilgio ryšio išeities taškas. 

Įrankio ryšio išeities 

taškas 

Ruošinys 


taškas 

11.4 pav. Ruošinio pad÷tis ant frezavimo staklių stalo 

11.3. Ruošinio nulinio taško nustatymas pagal X ir Y ašis 

Ruošinio nulinio taško nustatymas virtualioms CNC tipo stakl÷ms atliekamas taip: 

1. Staklių revolverin÷s galvut÷s sugrąžinimas į staklių koordinačių atskaitos nulinį tašką 

(staklių nulį, Home the VR CNC Machine). Spaudžiamas mygtukas (Home), kuris yra staklių 

valdymo pulte. Po to spaudžiame (All Axes) (11.5 pav.). Virtuali staklių revolverin÷ galvut÷ 

automatiškai juda X, Y ir Z ašimis į staklių koordinačių atskaitos nulinį tašką (11.6 pav.). 

70

11.5 pav. Staklių revolverin÷s galvut÷s sugrąžinimas į staklių koordinačių atskaitos nulinį tašką 

11.6 pav. Staklių koordinačių atskaitos nulinis taškas 

2. Nuspaudus pastūmų mygtuką (Jog) apytikriai judama į ruošinio nulinį tašką Z ašimi 

(11.7 pav.). Pastūmos dydis gali būti keičiamas stumdant mygtuką į viršų arba į apačią. Revolverin÷ 

galvut÷ gali jud÷ti nuo 0 iki 1000 mm/min greičiu. 

11.7 pav. Revolverin÷s galvut÷s pastūmos reguliatorius 

Staklių revolverin÷ galvut÷ juda link ruošinio naudojant klaviatūros mygtukus “lapas į 

viršų” arba “lapas žemyn” (Page Up, Page Down). Reikia stengtis, kad įrankis būtų apie 10 mm 

virš ruošinio (11.8 pav.). 

71

11.8 pav. Įrankio pozicija virš ruošinio 

3. Įrankio pozicija X ašimi nustatoma apytikriai. Įrankis juda ruošinio briauna naudojant 

klaviatūros mygtukus “į kairę” arba “į dešinę” (Cursor Right, Cursor Left) (11.9 pav.) 

11.9 pav. Įrankio nustatymas X ašimi 

4. Įrankio pozicija Y ašimi nustatoma apytikriai naudojant klaviatūros mygtukus “į viršų” arba 

“į apačią” (Cursor Up, Cursor Down) (11.10 pav.). 

11.10 pav. Įrankio nustatymas Y ašimi 

72

5. Tiksliai judama pagal ruošinio briaunas X ir Y ašių kryptimi. Pasirenkama laiptuota pastūma 

nuspaudus mygtuką (Jog Step Mode) (10.11 pav.). Periodiškai spaudomas mygtukas, pastūmos 

suteikiamos su prieaugiais, pavyzdžiui, 0,01; 0,1; 0,5; 1, 5 mm/min. Jud÷jimas atliekamas tiksliai 

taip, kad įrankio pjovimo briaunų centras būtų ruošinio X ir Y ašių susikirtime. Naudojami 

klaviatūros klavišai: 

• X ašis – mygtukas “į dešinę” arba “į kairę” (Cursor Right arba Cursor Left); 

• Y ašis – mygtukas “į viršų” arba “į žemyn” (Cursor Up arba Cursor Down); 

• Z ašis – mygtukas “lapas į viršų” arba “lapas į žemyn” (Page Up arba Page Down). 

Naudojant mygtukus pateiktus 11.3 paveiksle, nustatomas įrankis ties ruošinio nuliniu tašku 

pagal Y (11.11 pav.) ir pagal X (11.12 pav.) ašis. 

11.11 pav. Įrankio nustatymas ties ruošinio nuliniu tašku pagal Y ašį 

11.12 pav. Įrankio nustatymas ties ruošinio nuliniu tašku pagal Y ašį 

73

Įrankio poslinkių pagal X ir Y ašis duomenys perkeliami į ruošinio ryšių bylą. 

11.4. Įrankio ilgio ryšio išeities taško nustatymas 

Įrankio ilgio ryšio išeities taško nustatymas galimas bet kurioje ruošinio paviršiaus vietoje 

(10.12 pav.). Ryšys nustatomas tik įrankiams esantiems revolverin÷je staklių galvut÷je. Revolverin÷ 

galvut÷ nuleidžiama (pakeliama) iki ruošinio paviršiaus naudojant klaviatūros mygtukus “lapas į 

viršų” arba “lapas žemyn” (Page Up arba Page Down). Spaudžiant pastūmų mygtuką (Jog) 

revolverin÷ galvut÷ jud÷s ties ruošinio paviršiumi. Tiksliam jud÷jimui spaudžiamas mygtukas (Jog 

Step Mode). Įrankis nustatomas taip, kad briauna prisiliestų prie ruošinio paviršiaus. Išsaugomas 

įrankio poslinkio dydis Z ašimi įrankio ilgio ryšio byloje. Jei reikia, veiksmų seka pakartojama 

kiekvienam įrankiui, kuris bus naudojamas programos byloje. 

12. Darbas su realiomis stakl÷mis 

12.1. Realių staklių pajungimas 

Norint pajungti darbui realias stakles spaudžiamas realių staklių pajungimo mygtukas 

(9.2 pav.). Prieš tai parenkama matavimo vienetų sistema, parenkami įrankių tipai, suteikiama 

numeracija įrankiams, patikrinami įrankiai revolverin÷je galvut÷je. Atsidarius staklių valdymo pulto 

langui (Machine Mode), atliekamas realių staklių darbo valdymas. 

12.2. CNC staklių programos bylos pavyzdys 

Reikalingi įrankiai: 

• įrankio skersmuo 2 mm, įrankis pažym÷tas skaičiumi 2; 

• įrankio skersmuo 4 mm, įrankis pažym÷tas skaičiumi 1. 

Ruošinio medžiaga: 

• aukšto tankio polistirenas. 

Ruošinio išmatavimai: 

• X (ilgis) 60 mm, Y (plotis) 60 mm, Z (aukštis) 2 mm. 

Papildomas stalas: 

• vidutinio tankio plastmas÷, apytikriai 80×80×10 mm. 

2 mm skersmens įrankis gali kiaurai frezuoti per ruošinį nesulūždamas. Tod÷l ruošinys tvirtinamas 

dvipuse lipnia juosta prie papildomo stalo paviršiaus (12.1 pav.). 

Ruošinys 

Dvipus÷ 

lipni juosta 

Pagalbinis stalas 

12.1 pav. Ruošinio tvirtinimas prie stalo 

74

Ruošinio nulinio taško nustatymas, įrankių ilgio ryšio išeities taško nustatymas pateiktas 

virtualių frezavimo staklių darbo programavime (žr. 4 skyrių). Žemiau pateiktame 12.2 paveiksle 

revolverin÷ suklin÷ galvut÷ jau yra staklių nuliniame taške (Location of Machine Datum). 

Įrankis 1 

Suklin÷ 

galvut÷ 

Įrankis 2 

Ruošinio 

nulis 

Ruošinys 

Staklių 

nulis 

Staklių stalas 

Pagalbinis 

staklių stalas 

12.2 pav. Staklių paruošimas darbui 

Pastaba. Būtina įsitikinti, kad prieš pajungiant realias stakles darbui ant staklių stalo yra 

pagalbinis stalas (Machine sub–table). Jis reikalingas tam, kad pjovimo įrankis nepažeistų 

pagrindinio staklių stalo. 

12.3. Ruošinio nulinio taško nustatymas X ir Y ašyse 

1. Įjungus skaitmeninio programinio valdymo stakles (CNC machine), staklių valdymo 

pultelyje (Machine Mode) nuspaudžiamas mygtukas (Home). Nurodžius jud÷jimą visomis ašimis 

(All Axes), staklių revolverin÷ galvut÷ juda į staklių koordinačių atskaitos nulinį tašką (staklių nulį, 

Homing the machine) (9.4, 12.4 pav.). Revolverin÷ galvut÷ visada jud÷s į kraštinę pad÷tį staklių 

stovo kreipiančiosiomis pagal X, Y ir Z ašis. 

Įrankis 1 

Suklin÷ 

galvut÷ 

Įrankis 2 


12.3 pav. Revolverin÷s galvut÷s nulinis taškas 

2. Jud÷jimas į ruošinio nulinio taško poziciją Z ašimi atliekamas apytikriai nuspaudus mygtuką 

(Jog) staklių valdymo pultelyje (11.7 pav.). Staklių suklin÷s galvut÷s jud÷jimas atliekamas 

75

nuspaudus klaviatūros mygtukus “lapas į viršų” arba “lapas į apačią”. Reikia stengtis, kad įrankis 

priart÷tų 10 mm virš ruošinio atstumu (12.4 pav.). 

Įrankis 1 

Suklin÷ 

galvut÷ 

Įrankis 2 

Ruošinio 

nulis 


12.4 pav. Įrankio priartinimas prie ruošinio Z ašimi 

3. Jud÷jimas į ruošinio nulinio taško poziciją Y ašimi atliekamas apytikriai nuspaudus mygtuką 

(Jog) staklių valdymo pultelyje (11.7 pav.). Staklių suklin÷s galvut÷s jud÷jimas atliekamas 

nuspaudus klaviatūros mygtukus “į kairę” arba “į dešinę” (12.5 pav.). 

Įrankis 1 

Suklin÷ 

galvut÷ 

Ruošinio 

nulis 

Įrankis 2 


Atskaitos 

pradžia 

pagal Y 

12.5 pav. Įrankio priartinimas prie ruošinio Y ašimi 

4. Jud÷jimas į ruošinio nulinio taško poziciją X ašimi atliekamas apytikriai nuspaudus 

mygtuką (Jog) staklių valdymo pultelyje (11.7 pav.). Staklių suklin÷s galvut÷s jud÷jimas atliekamas 

nuspaudus klaviatūros mygtukus “į viršų” arba “į apačią” (12.6 pav.). 

Įrankis 1 

Atskaitos 

pradžia 

pagal X 

Įrankis 2 

Ruošinio 

nulis 

Suklin÷ 

galvut÷ 


12.6 pav. Įrankio priartinimas prie ruošinio X ašimi 

76

5. Tikslus jud÷jimas X ir Y ašimis į ruošinio nulinį tašką. Parenkama periodin÷ pastūma 

nuspaudus mygtuką (Jog Step Mode) (10.11 pav.). 

Pjovimo įrankio jud÷jimui, t.y. įrankio ryšio arba išeities taško nustatymui naudojami šeši 

mygtukai: 

• X ašis – klaviatūros mygtukas “į dešinę” arba į “kairę pusę” (Cursor Right arba Cursor 

Left); 

• Y ašis – klaviatūros mygtukas “į viršų” arba “į apačią” (Cursor Up arba Cursor Down); 

• Z ašis – klaviatūros mygtukas “lapas į viršų” arba “lapas į apačią” (Page Up arba Page 

Down). 

Pjovimo įrankį reikia privesti taip, kad jo centras būtų virš ruošinio X ir Y ašių pradžios 

(nulinio taško 12.7 pav.). 

Įrankis 1 

Įrankis 2 

Suklin÷ 

galvut÷ 

Ruošinio 

nulis 


12.7 pav. Pjovimo įrankis ties ruošinio nuliniu tašku 

6. Ašių X ir Y ryšiai yra perkeliami į ruošinio ryšių bylą. 

12.4. Įrankio ilgio ryšio išeities taško nustatymas 

Šis įrankio ilgio ryšio nustatymas atliekamas bet kokiems ruošiniams, tačiau tik įrankiui 

esančiam suklin÷je galvut÷je. Skaičiuojant ruošinio storį, Z ašimi esantis įrankio ryšys turi būti 

įkeltas į ruošinio ryšio bylą. Tai atliekama analogiškai aukščiau aprašytiems variantams naudojant 

pastūmų mygtuką (Jog). Įrankis, esantis staklių galvut÷je gali būti privestas prie bet kurios 

pagalbinio stalo paviršiaus vietos (12.8 pav.). 

Pagalbinio stalo 

paviršius 

Pagalbinio stalo 

paviršius 

12.8 pav. 

77

13. CNC staklių programos bylos pajungimas darbui 

Staklių valdymo pulte spaudžiamas mygtukas (Auto), kuris naudojamas automatiniam 

staklių darbui (13.1 pav.). 

13.1 pav. Staklių valdymo pultas 

Šiame pultelyje yra nustatomas pastūmos dydis (Feed) ir suklio sukių dažnis (Spindle). 

Staklių darbas prasideda nuspaudus trikampį mygtuką esantį bylų kontrol÷s lange (File Control) 

(13.2 pav.). 

13.2 pav. Bylų kontrol÷s langas 

Realiose stakl÷se nesant įrengto potenciometro pastūmų dydžiai ir suklio sūkių dažnis 

keičiamas naudojant mygtukus (13.3 pav.), esančius staklių valdymo pulte (13.1 pav.). 

13.3 pav. Pastūmos dydžio ir suklio sūkių dažnio reguliavimas 

78

14. CNC teorija 

14.1. Staklių pradin÷ pozicija (Homing the Machine) 

Įjungus skaitmeninio programinio valdymo stakles (CNC machine), staklių revolverin÷ 

galvut÷ automatiškai juda X, Y ir Z ašimis į staklių koordinačių atskaitos kraštines pad÷tis (Homing 

the machine). Revolverin÷ galvut÷ visada jud÷s į kraštinę pad÷tį X, Y ir Z ašimis staklių stovo 

kreipiančiosiomis (14.1 pav.). Jud÷jimo kryptys yra teigiamos arba neigiamos (atatinkamai judant 

link ruošinio arba nuo jo). Rekomenduojama, kiekvieną kartą nustačius ryšių atstumą tarp ruošinio 

ir įrankio stakles “nunulinti”. 

Juda Z ašimi iki 

tolimiausios 

kraštin÷s pad÷ties 

Staklių 

suklin÷ 

galvut÷ 

Juda X ašimi iki 

tolimiausios 


Pjovimo 

įrankis 


14.2. Koordinačių sistema 

Juda Y ašimi iki 

tolimiausios 


14.1 pav. Staklių elementų jud÷jimas į kraštines pad÷tis 

Esama koordinačių atskaitos sistema (14.2 pav.), naudojama programuojant staklių 

mechanizmų judesius. Ji aprašo konkrečių frezavimo staklių darbo zoną. 

+Z 

Visos trys ašys yra sugraduotos 

žingsniniais vienetais 

+Y 

-X 

+X 

Atskaitos pradžia 

(X=0, Y=0, Z=0 

-Y 

Koordinat÷s pavyzdys 

(X=-7, Y=-6, Z=-5) 

-Z 

14.2 pav. koordinačių atskaitos sistema 

79

Ašių susikirtimo taškas yra vadinamas staklių nuliu. Staklių suklin÷s galvut÷s jud÷jimo kryptys yra 

trys ašys. 

14.3. Staklių nulin÷ atskaita 

Staklių nulis arba nulin÷ pozicija yra CNC staklių išeities nulinis taškas (Zero reference 

point of the CNC machine). Jeigu paleidžiant programą neatliekami ryšių nustatymai, tai staklių 

nulis bus mechaninio apdirbimo pradžia visomis ašimis. Ši staklių pozicija niekada negali būti 

keičiama, ją nustato gamintojas. Nuo tos vietos nustatomos staklių galimos fizin÷s jud÷jimo 

galimyb÷s. Jeigu įd÷sime pjovimo įrankį į suklinę galvutę, visomis ašimis atliksime jud÷jimą į 

staklių nulį, tod÷l įrankio ir staklių nulis bus viename centre. Staklių nulin÷s pozicijos koordinat÷s 

bus X=0, Y=0, Z=0 (13.3 pav.). 

Staklių 

suklin÷ 

galvut÷ 

Pjovimo 

įrankis 

Staklių 

nulis 


14.3 pav. Staklių ir įrankio nulis viename taške 

14.4. Skaitmeninio programinio valdymo staklių darbo zona 

14.4 paveiksle pateikta staklių revolverin÷s galvut÷s nulin÷ pad÷tis (staklių koordinačių 

atskaitos pradžios taškas – nulis) ir didžiausia galima staklių darbo zona (The CNC machine 

working envelope). Matyti didžiausias revolverin÷s galvut÷s jud÷jimas X, Y ir Z ašimis. Dauguma 

tipinių standartinių pjovimo įrankių gali efektyviai jud÷ti šioje zonoje. 

Staklių nulis (X=0, Y=0, 

Z=0) 

Max. eiga 

X ašimi 

Pjovimo 

įrankis 


Max. eiga 

Y ašimi 

Max. eiga 

Z ašimi 

14.4 pav. Staklių darbo zona 

80

14.5. Skaitmeninio programinio valdymo staklių koordinačių atskaitos sistema 

Naudojamos dvi koordinačių atskaitos sistemos: 

• staklių koordinačių atskaitos sistema (14.5 pav.); 

• ruošinio koordinačių atskaitos sistema (14.6 pav.). 

Staklių nulis 

(X=0, Y=0, Z=0) 

Pjovimo 

įrankis 

nulin÷je 

pozicijoje 

+Z 

+Y 

-X 

-Y 

Staklių 

nulis 

+X 


-Z 

14.5 pav. Staklių koordinačių atskaitos sistema 

Staklių nulis 

(X=0, Y=0, Z=0) 

-X 

Ruošinio 

nulis 

+Z 

+Y 

Pjovimo 

įrankis 

nulin÷je 

pozicijoje 

+X 

-Y 

-Z 

Ruošinys 

Pagalbinis 

stalas 

14.6. Ryšių tarp ruošinio ir įrankių nustatymas 

14.6 pav. Ruošinio koordinačių atskaitos sistema 

Kai parašoma CNC staklių programa, kurioje numatytas visų ruošinio paviršių mechaninis 

apdirbimas, išeities nulis (zero references) yra vadinamas nulinis atskaitos taškas (Part Datum). 

Nulinis atskaitos taškas gali būti nustatomas ant ruošinio paviršiaus (14.7 pav.). 

81

Nulinis 

atskaitos 

taškas 

Menamas 

ruošinys 

14.7 pav. Nulinis atskaitos taškas ant menamo ruošinio paviršiaus 

Ši pozicija bus reikalinga realiam ruošiniui. Rekomenduojama, kad Z koordinat÷s ašimi 

nulinis atskaitos taškas būtų nustatytas virš ruošinio paviršiaus. Tai yra neigiama kryptimi vyks 

įpjovimas į ruošinį, teigiama kryptimi įrankis atsitrauks nuo ruošinio paviršiaus. Nulinis atskaitos 

taškas gali būti nustatomas ant ruošinio paviršiaus bet kurioje vietoje, t.y. ant bet kurio ruošinio 

kampo. Jeigu yra apskritimas, tai nulinis atskaitos taškas gali būti centre. Programinio valdymo 

CAD/CAM sistemose šis taškas gali būti nustatomas automatiškai. Pavyzdžiui, DENFORD 

programinio valdymo MillCAM Designer sistemoje nulinis atskaitos taškas parenkamas virš 

ruošinio paviršiaus kairio kampo. CNC stakl÷s visada turi išeities tašką, vadinamą staklių nuliu. 

Jeigu nenustatyti ryšiai, CNC programos sistemos naudos šį tašką kaip mechaninio apdirbimo 

koordinačių atskaitos pradžios tašką. Ryšiai reikalingi nustatant ruošinio nulinį atskaitos tašką 

realiam ruošiniui. Ruošinio nulinis atskaitos taškas yra pozicija, kurioje numatomas mechaninio 

apdirbimo koordinačių atskaitos pradžios taškas. Naudojant ryšius galima tiksliai perkelti CNC 

staklių koordinačių sistemą. Perk÷lus trijų koordinačių sistemą, ši pozicija fiksuojama kaip ruošinio 

nulinis atskaitos taškas, atsisakius staklių nulinio taško. Tai labai svarbu, nes fizin÷ staklių nulio 

pozicija yra neperkeliama. Ji yra fiksuota. Reikia prisiminti tai, kad ši koordinačių sistema yra 

judanti, suteikianti iliuziją, kad staklių nulis gali jud÷ti. 

Ruošinio nulinis taškas gali būti nustatomas ant realaus ruošinio paviršiaus toje pačioje 

vietoje, kaip ir menamo ruošinio nulinis taškas (14.7 pav.). 14.8 paveiksle pateiktas realaus ruošinio 

vaizdas, kuris identiškas vaizdui pateiktam 14.7 paveiksle. 

Ruošinio 

nulinis 

taškas 

Realus 

ruošinys 

14.8 pav. Nulinis atskaitos taškas ant realaus ruošinio paviršiaus 

Jeigu ruošinio nulinis taškas bus nustatytas netiksliai, tai realaus ruošinio mechaninis 

apdirbimas bus klaidingas. 

Ryšiai yra labai svarbūs, nes be jų CNC stakl÷s nežinos kur prad÷ti mechaninį apdirbimą. 

Tod÷l prieš mechaninio apdirbimo pradžią būtinas ryšių nustatymas. Išsaugojus ryšius byloje, 

galimas jų daugkartinis panaudojimas jeigu: 

• naudojami tie patys įrankiai; 

• nekeičiami ruošinio matmenys; 

• nekeičiama ruošinio pozicija ant staklių stalo. 

Yra du ryšių naudojimo variantai: 

• ruošinio ryšio byla, kurios koordinačių sistema gali būti perkeliama X, Y ir Z ašimis. 

Be ruošinio ryšių bylos fiksuotos sistemos yra dar CNC staklių koordinačių atskaitos pradžios 

taškas, vadinamu staklių nuliu. Ruošinio ryšiai naudojami perkelti staklių koordinačių atskaitos 

82

sistemą į naują koordinačių atskaitos sistemą. Kitaip tariant, staklių globalin÷ koordinačių sistema 

bus perkelta į ruošinio ryšių bylą, t.y. ši sistema bus naudojama visiems įvairių ilgių įrankiams. 

• įrankio ilgio ryšys yra nustatomas tik Z ašyje. CNC staklių programos byloje gali 

būti naudojami įvairių ilgių įrankiai. Tod÷l nustatomi ryšiai nuo žinomo fiksuoto išeities taško. 

Kiekvienas įrankis turi savo individualų ilgį – ryšys tai įvertina, po to šie duomenys išsaugomi 

ruošinio byloje. 

14.7. Ryšių nustatymas, kai naudojami du ir daugiau įrankių 

Čia pateikiamas ryšių nustatymo nuoseklumas, kai programoje naudojami du ir daugiau 

įrankių. Pateiktame 14.9 paveiksle įrankio Nr.1 ilgis yra didesnis negu įrankio Nr.2. 

Ruošinio nulis 

Ryšio dydis pagal Y 

(Ruošinio ryšio byla) 

Ryšio dydis pagal Z 

(Ruošinio ryšio byla + 

1 įrankio ilgio ryšio 

byla) 

Ryšio dydis pagal X 


Staklių 

suklin÷ 

galvut÷ 

Pjovimo 

įrankis 

nulin÷je 

pozicijoje 

Ruošinio 

nulis 

Ruošinys 

Pagalbinis 



14.9 pav. Ryšių nustatymas pirmam įrankiui 

Ryšio tarp įrankio Nr.1 ir ruošinio nulinio taško nustatymas. 

1. Nustatoma įrankio Nr.1 pozicija X ašimi. Įrankiui Nr.1 esant staklių nulio taške, ryšio 

pad÷tis X ašimi yra lygiagretus atstumas X ašiai nuo įrankio centro iki ruošinio nulinio taško. Šis 

ryšys tur÷s neigiamą reikšmę ir bus išsaugotas ruošinio ryšių byloje. Nuo šiol tai bus globalin÷ 

koordinačių atskaitos sistema visiems įrankiams. 

2. Nustatoma įrankio Nr.1 pozicija Y ašimi. Įrankiui Nr.1 esant staklių nulio taške, ryšio 

pad÷tis Y ašimi yra lygiagretus atstumas Y ašiai nuo įrankio centro iki ruošinio nulinio taško. Šis 

ryšys tur÷s neigiamą reikšmę ir bus išsaugotas ruošinio ryšių byloje. Nuo šiol tai bus globalin÷ 

koordinačių atskaitos sistema visiems įrankiams. 

3. Nustatoma įrankio Nr.1 pozicija Z ašimi. Įrankiui Nr.1 esant staklių nulio taške, ryšio 

pad÷tis Z ašimi yra lygiagretus atstumas Z ašiai nuo įrankio centro iki ruošinio nulinio taško. Z ašies 

ryšys yra įrankio ilgio ryšys ir bus išsaugotas ruošinio ryšių byloje. Jeigu įrankio ilgio išeities taškas 

yra ant ruošinio paviršiaus: (ruošinio nulinio taško pad÷tis) = (ruošinio Z ryšio vert÷, tai bus nulis) + 

(įrankio ilgio ryšio vert÷ įrankiui Nr.1, tai bus neigiama reikšm÷). Reikia pasteb÷ti, kad parašyta 

lygtis, kurioje Z ruošinio ryšio vert÷ bus lygi nuliui, nes įrankio ilgio ryšio išeities taškas ir ruošinio 

nulinis taškas yra toje pačioje Z ašyje. 

Jeigu įrankio ilgio ryšio išeities taškas yra ant papildomo staklių stalo paviršiaus (machine 

sub–table), tai: (ruošinio nulinio taško pad÷tis) = (Z ruošinio ryšio vert÷,. bus storesn÷ už ruošinį, 

teigiama reikšm÷) + (įrankio ilgio ryšio vert÷ įrankiui Nr.1, tai bus neigiama reikšm÷). 

Reikia prisiminti tai, kad šiame pavyzdyje įrankis Nr. 1 ilgesnis už įrankį Nr.2. 

Ryšio tarp įrankio Nr.2 ir ruošinio nulinio taško nustatymas (14.10 pav.). 

83

Ruošinio nulis 

Ryšio dydis pagal Y 


Ryšio dydis pagal Z 

(Ruošinio ryšio byla + 

2 įrankio ilgio ryšio 

byla) 

Ryšio dydis pagal X 


Staklių 

suklin÷ 

galvut÷ 

Pjovimo 

įrankis 

nulin÷je 

pozicijoje 

Ruošinio 

nulis 

Ruošinys 

Pagalbinis 



14.10 pav. Ryšių nustatymas antram įrankiui 

1. Nustatoma įrankio Nr.2 pozicija X ašimi. Įrankiui Nr.2 esant staklių nulio taške, ryšio 

pad÷tis X ašimi yra lygiagretus atstumas X ašiai nuo įrankio centro iki ruošinio nulinio taško. Šis 

atstumas bus toks pat, kaip ir įrankiui Nr.1. Taip yra tod÷l, kad X ašies ryšys įrankiui Nr.1 

išsaugotas ruošinio byloje yra globalin÷ koordinačių atskaitos sistema įrankiams Nr.1 ir Nr.2. 

2. Nustatoma įrankio Nr.2 pozicija Y ašimi. Įrankiui Nr.2 esant staklių nulio taške, ryšio 

pad÷tis Y ašimi yra lygiagretus atstumas Y ašiai nuo įrankio centro iki ruošinio nulinio taško. Šis 

atstumas bus toks pat, kaip ir įrankiui Nr.1. Taip yra tod÷l, kad Y ašies ryšys įrankiui Nr.1 išsaugotas 

ruošinio byloje yra globalin÷ koordinačių atskaitos sistema įrankiams Nr.1 ir Nr.2. 

3. Nustatoma įrankio Nr.2 pozicija Z ašimi. Įrankiui Nr.2 esant staklių nulio taške, ryšio 

pad÷tis Z ašimi yra lygiagretus atstumas Z ašiai nuo įrankio centro iki ruošinio nulinio taško. Z ašies 

ryšys yra įrankio ilgio ryšys ir bus išsaugotas ruošinio ryšių byloje. Jeigu įrankio ilgio išeities taškas 

yra ant ruošinio paviršiaus: (ruošinio nulinio taško pad÷tis) = (Z ruošinio ryšio vert÷, tai bus nulis) + 

(įrankio ilgio ryšio vert÷ įrankiui Nr.2, tai bus neigiama reikšm÷). Reikia pasteb÷ti, kad parašyta 

lygtis, kurioje Z ruošinio ryšio vert÷ bus lygi nuliui, nes įrankio ilgio ryšio išeities taškas ir ruošinio 

nulinis taškas yra toje pačioje Z ašyje. 

Jeigu įrankio ilgio ryšio išeities taškas yra ant papildomo staklių stalo paviršiaus (machine 

sub–table), tuomet: (ruošinio nulinio taško pad÷tis) = (Z ruošinio ryšio vert÷, bus storesn÷ už 

ruošinį, teigiama reikšm÷) + (įrankio ilgio ryšio vert÷ įrankiui Nr.2, tai bus neigiama reikšm÷). 

Reikia pasteb÷ti tai, kad čia atliekama įrankių Nr.1 ir Nr.2 ilgių kompensacija. 

14.8. Įrankio ilgio ryšio nustatymas 

Naudojant CNC staklių programos bylą yra parenkami įrankiai. Įvairių įrankių ilgių ryšių 

skaitmenin÷ numeracija, kuri naudojama ruošinio nuliniame taške Z ašyje turi atitikti naudojamų 

įrankių skaitmeninę numeraciją. Įrankių ilgių ryšiai naudojami visų staklių įrankių, kurie naudojami 

CNC programoje, ilgių skirtumams kompensuoti. 

Kaip naudojamas įrankio ilgio ryšys 14.11 paveiksle pateikta ryšių naudojimo schema. 

Ruošinio nulinio taško pozicija Z ašimi yra apytikr÷ Z ašimi įrankio ilgio ryšio vert÷ visiems 

naudojamiems įrankiams. Šiame pavyzdyje įrankio Nr.1 ilgis didesnis negu įrankio Nr.2. 

84

Suklin÷s galvut÷s 

nulinio taško išeitis 

Įrankis 

Nr.1 

Įrankio Nr.1 ir 

įrankio Nr.2 

ilgių skirtumas 

Įrankis 

Nr.2 

Įrankio 

Nr.1 ilgio 

ryšys 

Įrankio 

Nr.2 ilgio 

ryšys 

Įrankio ryšio 

išeities taškas 

Ruošinys 

Pagalbinis staklių stalas 

Ruošinys 

Pagalbinis staklių stalas 



14.11 pav. Įrankio ilgio ryšio nustatymas 

Įrankio ryšio išeities taško nustatymas (Tool Offset Reference Point) 

Visi naudojamų įrankių ilgių ryšiai nustatomi su žinomu išeities tašku. Kai bus įeinama į 

kiekvieną įrankio ilgio ryšių bylą, kiekvienam įrankiui išeities taškas bus kaip koordinačių pradžios 

atskaitos taškas Z ašimi. Parinktas išeities taškas palengvina įrankių ryšių nustatymą. Įrankių ryšio 

išeitie taškas gali būti ant ruošinio paviršiaus arba ant papildomo staklių stalo paviršiaus. 

14.11 paveiksle parinktas išeities taškas ant papildomo staklių stalo paviršiaus. 

Įrankių ilgių ryšio nustatymas įrankiui Nr.1 

Kai įrankis Nr.1 yra nuliniame staklių taške, įrankių ilgio ryšys yra atstumas tarp įrankio 

Nr.1 ir įrankio ryšio išeities taško. 

Įrankių ilgių ryšio nustatymas įrankiui Nr.2 

Kai įrankis Nr.2 yra nuliniame staklių taške, įrankių ilgio ryšys yra atstumas tarp įrankio 

Nr.2 ir įrankio ryšio išeities taško. 

Įrankių ilgio ryšio nustatymas atliekamas tokia tvarka: 

1. Pjovimo įrankis juda iki prisilietimo su įrankių ryšio išeities tašku. 

2. Nuspaudžiamas Z ašies ryšių pastūmų mygtukas esantis staklių valdymo pulte (Jog Mode). 

3. Atidaromas įrankių ilgio ryšių nustatymo langas (Set Offset). Stakl÷s revolverin÷je galvut÷je 

automatiškai fiksuoja įrankių pozicijas kaip išeities nulinį tašką. 

4. Nuspaudus patvirtinimo mygtuką [OK] yra fiksuojama įrankio ilgio ryšio vert÷. 

5. Jeigu bus naudojami kiti įrankiai šie žingsniai pakartojami. Tai tinka tik įrankiams esantiems 

revolverin÷je galvut÷je. 

13.9. Ruošinio storio įvertinimas naudojant ruošinio ryšio Z ašimi vertę 

Jeigu realaus ruošinio pad÷tis ant staklių stalo yra nekeičiama, tuomet galima laikytis tokio 

nuoseklumo: 

• Papildomo stalo ant staklių stalo pozicija neturi būti keičiama. 

• Neturi būti keičiama X ir Y ruošinio nulinio taško pozicija, t.y. X ir Y ruošinio 

briaunų ašys turi sutapti su papildomo staklių stalo X ir Y ašių briaunomis. 

• Niekada nekeičiamas papildomo staklių stalo storis. 

85

• Ruošinio nulinis taškas turi būti kair÷je ruošinio kampo viršūn÷s pus÷je. Neigiama Z 

vert÷ bus ruošinio pjovimas (14.12 pav.). 

• Visi naudojamų įrankių ilgių ryšiai tur÷s tą patį išeities tašką. 

Ruošinio nulis, 

įvertinus ryšį Z 

ašimi 

Ryšys Z ašimi 

Ruošinys 

Pagalbinis 


Ruošinio nulis, 

neįvertinus ryšio Z 

ašimi 


14.12 pav. Ruošinio nulio įvertinimas 

86

LITERATŪRA 

1. Virtual Reality CNC Milling for Windows User's Manual. Birds Royd, Brighouse, West 

Yourkshire, HD6 1NB, UK, 2005. 

2. Ramonas, Z., Sabaliauskas, A., Petronis, V., Skačkovas, V. (2006). Tekinimo staklių 

darbo programavimas. Šiauliai: VšĮ Šiaulių universiteto leidykla. 

3. Гжиров, П. И., Серебреницкий, П. П. Программирование обработки на станках с 

ЧПУ. Справочник. (1990). Ленинград: Машиностроение, Ленинградское отделение. 

4. Petronis, V., Ramonas, Z., Skačkovas, V. (1998). Daugiaoperacinių staklių LF260MF3 

darbo programavimas. Kaunas: Technologija. 

5. Stasiūnas, A. (1990). Tekinimo staklių 16K20T1 darbo programavimas. Kaunas: KPI. 

87

frezavimo stakliÅ³ darbo programavimas - Technologijos fakultetas

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?