2004 Grafcet

MEEI
2004T Grafcet.
1. Grafcet
1.1. Introducción e niveis Grafcet.
O termo GRAFCET é o acrónimo tanto de Graph Fonctionnel de Commande Etape-
Transition (traducido, grafo funcional de control etapa-transición) e de graphe du groupe
AFCET (gráfico do grupo AFCET). Xurde en Francia en 1977 como iniciativa de varios
fabricante de autómatas (Telemecanique) junto con varios organismos oficiais. Foi
homologado en Francia en 1982 e pola Comisión Internacional de Electrotecnia (IEC
60848) en 1988.
A norma IEC 60848:2002 define o GRAFCET como unha linguaxe que permite modelar
o comportamento da parte secuencial dun sistema automatizado. A súa concepción deriva
das redes de Petri e actualmente é unha das mellores ferramentas, pola súa sinxeleza e
expresividade, para representar sistemas de fabricación automatizados.
Non é unha linguaxe de programación, aínda que algúns fabricantes de gama alta fan o
paso directo de GRAFCET a instruccións do autómata, polo que está a convertirse nun
potente linguaxe gráfico de programación. Básicamente, o Grafcet é unha representación
gráfica clara, precisa, sen omisións nin ambigüidades que nos indica o propósito e o
funcionamento do sistema automatizado. Unha vez elaborado, é sinxelo convertilo en
código.
A norma IEC 61131-3 define 5 linguaxes de programación enfocados aos
autómatas programables industriais. Un deles está directamente inspirado na
linguaxe GRAFCET e denomínase SFC (diagrama funcional secuencial). A
diferencia do Grafcet, a realización dun SFC é un programa gráfico
implementable nun autómata programable de gama alta.
Páxina 1 de 20

MEEI
Dependendo do nivel de abstracción que se representa, podemos distinguir varios tipos de
diagramas Grafcet:
• Grafcet nivel 1
Descripción pouco detallada do automatismo que permite entender o seu
funcionamento xeral. Empréganse descricións en linguaxe natural para as accións e
transicións e non contén referencias á tecnoloxía que se emprega.
• Grafcet nivel 2
Emprégase un grao de detalle nas descripcións para que as tecnoloxías empregadas
(relés, válvulas neumáticas normais ou biestables, pulsadores, contactores,...)
queden representadas. Para este nivel e o anterior emprégase a norma IEC 60848.
• Grafcet nivel 3
A descrición de funcionamento correspóndese coa linguaxe de programación SFC,
quedando especificado pola norma IEC 61131-3.
Realizaremos Grafcet de nivel 2.
1.2. Elementos dun Grafcet.
A idea que se plasma é que un sistema dixital secuencia evoluciona por diferentes estados:
• Cada estado ven definido polo valor das saídas do sistema.
o Calquera cambio nas saídas implicará un cambio de estado, segundo este
modelo.
• A activación dalguna entrada (ou evento como o fin dunha temporización) se
orixina un cambio de estado da lugar a unha transición.
Páxina 2 de 20

MEEI
Por ese motivo, un Grafcet está formado por unha sucesión de etapas ou estados e
transicións conectadsa entre si.
Os elementos máis comúns dun GRAFCET son os seguintes:
• Etapas ou estados
As etapas ou estados están definidos polos valores das saídas. Desígnanse cun cadrado
e un número.
Sempre deberemos considerar unha etapa inicial, que se marca cun doble cadrado e se
numera cun 0.
• Accións asociadas
Define as accións asociadas a unha etapa (ou o que é equivalente, o estado das
sáidas).
Podemos atoparnos con múltiples accións asociadas, que se executarán de xeito
concurrente cando a etapa estea activa.
Dende o punto de vista de comportamento do sistema, atopámonos con varios tipos:
o Accións continuas, que son accións asociada a unha etapa e cun
comportamento que dura o que dura a etapa
o Accións condicionadas, nas que se condiciona a realización dunha acción
continua á verificación dunha fórmula booleana.
o Accións retardadas (D), que empezan un certo tempo despois da activación
da etapa e duran ata que a etapa deixa de estar activa. No exemplo, a luz
encéndese medio segundo despois de que se active a etapa 2 e apágase tras
verificar a receptividade c.
Páxina 3 de 20

MEEI
o Accións limitadas (L), que se inician coa activación da etapa e finalizan
ben tras a dúa desactivación ou ben tras un tempo límite prefixado. No
exemplo, a luz encéndese tras a activación da etapa 4 e dura un tempo de 3
segundos.
o Accións impusionais (P), acción de control que non ten visibilidade no
sistema controlado e que dura un tempo moi corto pero suficiente para
acadar o efecto desexado. Na práctica correspóndese cunha marca de pulso
do flanco da etapa á que vai asociado.
o Accións memorizadas (S), que se enclavan coa activación da etapa e
desenclávanse nunha etapa anterior (S,R)
• Transicións.
É a condición ou condicións que fan evolucionar o GRAFCET dunha etapa á seguinte.
Normalmente, un cambio nalgunha entrada ou a fin dunha temporización.
Esta condición denomínase receptividade. Cando se verifica esta condición ou
receptividade, dise que a transición é receptiva ou franqueable.
Unha transición dise que está validada cando están activas as etapas que a anteceden. Se
unha transición está validada e é receptiva entón franquease, activándose tódalas etapas
posteriores e desactivándose tódalas etapas anteriores.
Na seguinte figura, prodúcese o paso da etapa 0 á 1 cando está activada a etapa 0 e a
condición lóxica representadas polo símbolo receptividad se cumple. Nese caso actívase a
etapa 1, desactívase a etapa 0 e execútanse as tarefas 1 e 2 simultáneamente.
Páxina 4 de 20

MEEI
Son válidas varias notacións para as receptividades recollidas nun Grafcet:
- Descrición en linguaxe natural dunha función booleana (A)
- Verificación dunha variable S1 (B)
- Función lóxica de varias variables (C)
- Transición sempre receptiva (D)
- Flanco de subida na sinal S1 (E)
Elementos GRAFCET de programación
Símbolo Nombre Descripción
Etapa inicial
Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se
activa al poner en RUN el autómata. Por lo general
suele haber una sola etapa de este tipo.
Etapa
A súa activación conleva unha acción ou unha
espera.
Páxina 5 de 20

MEEI
Unión
As unións utilízanse para unir entre sí varias
etapas.
Transición
Condición para desactivarse a etapa en curso e
activarse a siguiente etapa. Indícase cun trazo
perpendicular a unha unión.
Direccionamiento
Indica a activación dunha ou outra etapa en
función da condición que se cumpla.
Proceso
simultáneo
Amosa a activación ou desactivación de varias
etapas á vez.
Accións asociadas
Accións que se realizan ao activarse a etapa á que
pertencen.
1.3. Estructuras lóxicas fundamentais.
Nun GRAFCET podemos atoparnos con diversos tipos de estructuras:
A. LIÑAIS OU SECUENCIAIS
Nas secuencias liñais o ciclo compóñeno unha sucesión en serie de etapas como se
reflexa no exemplo.
O programa irá activando cada unha das etapas e desactivando a seguinte GRAFCET
segundo se vaian cumplindo cada unha das condicións.
Páxina 6 de 20

MEEI
B. CON DIRECCIONAMENTOS OU ALTERNATIVA
Nun GRAFCET con direccionamento, o ciclo pode variar en función da condición que se
cumpla. No exemplo que aparece a continuación, a partir da etapa inicial poderán seguirse
tres ciclos diferentes dependendo de cal das tres condicións (1,2 ou3) se cumpla. Sólo unha
delas pode cumplirse mentras a etapa 1 estea activa.
Dentro desta estructura podemos diferenciar:
• Diverxencia alternativa(O). Expresa a selección de etapas ou accións de
control alternativas en función de eventos.
• Converxencia alternativa (O). Expresa o final das accións de control
alternativas (ou etapas)-.
Como regla xeral a evolución dunha diverxencia en O só activa unha única etapa. No
exemplo anterior, se esta activa a etapa 1 e se verifica a condición 1, o GRAFCET
evoluciona segundo o arco entre a etapa 1 e a etapa 2; se se verifica a condición 3,
evolucionaría segundo o arco entre a etapa 1 e a etapa 3.
Páxina 7 de 20

MEEI
A diverxencia en O presenta un problema: a indeterminación que se produce cando as
receptividades que a compoñen se verifican simultáneamente. A prioridade nesta
converxencia en O deberá resolverse; por exemplo por exclusión lóxida como se fai no
seguinte exemplo:
C. SIMULTÁNEAS.
Nas secuencias simultáneas, varios ciclos poden estar funcionando á vez por activación
simultánea de etapas. No seguinte exemplo, cando se cumple a condición 1, as etapas 2,3 e
4 actívanse simultáneamente.
Dentro desta estructura podemos diferenciar:
• Diverxencia concurrente(Y). Expresa un punto de sincronismo e o inicio
simultáneo dun número de estructuras serie. No exemplo anterior, cando a etapa 1
está activa e se verifica a condición 1, actívanse simultáneamente as etapas 2,3,4.
Nesta estructura son incorrectos modelos como os seguintes:
• Converxencia concurrente (Y). Expresa un punto de sincronismo e finalización de
estructuras serie concurrentes.
Páxina 8 de 20

MEEI
Na figura inferior, para que se active a etapa 1 deberán estar activas as etapas 2 e
3 e cumplirse a receptividade asociada á transición c.
Nestas estructuras de diverxencia concurrente deben evitarse Grafcet non seguros
ou inconsistentes.
Na seguinte figura aparece un Grafcet non seguro.
• A transición t6 permite saltar fora da secuencia concurrente, sen finalizar a
concurrencia.
• A transición t5 permite pasar dunha secuencia concurrente a outra (cando deberían
executarse as dúas de xeito independente) cambiando dunha diverxencia Y a unha
diverxencia O.
Tamén poden deseñarse Grafcet inseguros nos que se definen etapas que nunca se
poden activar pola definición das receptividades.
• No Grafcet da esquerda a secuencia alternativa que empeza na etapa 4
sincroniza o paso á etapa 6 da outra rama concurrente. Se o sistema
evoluciona polo arco3,5 nunca chegará ao reposo. Sen embargo, o Grafcet
da dereita é seguro xa que a activación da etapa 4 é concurrente coa etapa 5.
Para evitar estes Grafcet inseguros recoméndanse as seguintes reglas de deseño:
• Sempre que se empreguen estructuras de diverxencia debe utilizarse a
correspondente estructura de converxencia para recoller as secuencias
abertas (ben sexan alternativas ou concurrentes).
• Sincronizar etapas de secuencias concurrente que sempre vaian ser activadas
nalgún instante.
Páxina 9 de 20

MEEI
• Sincronizar, na medida do posible, o paso dun estado de reposo de todas as
secuencias concurrentes.
D. Saltos condicionais.
Caso particular de diverxencia O onde a acción de control se salta algunhas etapas
concatenadas nunha estructura serie se se valida un evento determinado.
E. Repeticións
Caso particular de diverxencia O na que existe un camiño que conecta unha etapa
con outra que a precede nunha estructura serie. O sentido do camiño (ascendente)
debe sinalarse explícitamente mediante unha punta de flecha.
1.4. Reglas de evolución.
As reglas de evolución do Grafcet describen a dinámica do automatismo modelado.
Recóllense a continuación as fundamentais:
• Regla de inicio
o O arranque do sistema supón a activación de tódalas etapas iniciais e só
destas.
• Regla de evolución dunha transición
o Unha transición franqueable debe ser inmediatamente franqueada. Unha
transición é franqueable cando está validada e a súa receptividade asociada
se verifica.
• Regla de evolución das etapas activas
o O franqueo dunha transición supón a activación simultánea de tódalas etapas
inmediatamente posteriores e a desactivación simultánea de tódalas etapas
inmediatamente anteriores.
• Regla de franqueo simultáneo
o Tódalas transicións franqueables se franquearán inmediata e
simultaneamente.
Páxina 10 de 20

MEEI
• Regra de prioridade de etapa activa
o Se a evolución dun Grafcet implica a activación e desactivación simultánea
dunha etapa, esta deberá permanecer sempre activa.
• Cando o franqueo dunha transición conleva á activación simultanea de varias
etapas, as secuencias ás que pertencen evolucionarán posteriormente de xeito
independente.
1.5. Exemplo: Implementación dun Grafcet.
Plasmaremos a elaboración dun GRAFCET co seguinte exemplo:
A máquina do diagrama A realiza dous taladros nunha peza:
• O cilindro 1.0 serve para suxeitar a peza.
• O cilindro 2.0 sube e baixa o taladro.
• O cilindro 3.0 move a mesa á segunda posición de taladrado.
• O cilindro 1.0 expulsa a peza.
Páxina 11 de 20

MEEI
2.- Procedemento xeral de programación.
Cando teñamos que elaborar un programa para implementar un automatismo seguiremos
o seguinte procedemento:
I. Determitar as especificacións de partida.
II.
III.
Identificar e direccionar as entradas, saídas e recursos necesarios do sistema.
Identificar os estados ou etapas
• Seguiremos un modelo MOORE.
• Cada etapa virá definida polo valor das saídas (ou accións que se realizan).
• A cada etapa asóciaselle unha marca.
IV.
Programación do GRAFCET
Constará, como norma xeral, das seguintes partes:
a) Condicións iniciais/activación da etapa inicial
• Farase uso da SM0.1
• Actívase con SET o estado inicial e resetéanse os restantes.
b) Programación de tódalas transicións.
• Elaborarase un network por transición.
• Deberá elaborarse asimesmo un network para cada unha das
temporizacións que se recollan no Grafcet.
c) Programación das accións
• Para cada saída programarase un network
• Neste network o paralelo dos estados nos que esté en funcionamento
unha saída activará esa saída en cuestión.
Para realizar o programa correspondente a un ciclo de traballo en linguaxe GRAFCET,
deberanse ter en conta os seguintes principios básicos:
• Descomponse o proceso en etapas que serán activadas unhas tras outras.
• A cada etapa asóciaselle unha ou varias accións que só serán efectivas cando
a etapa estea activa.
• Unha etapa actívase cando se cumple a condición de transición e está activa
a etapa anterior.
• O cumplimento dunha condición de transición implica a activación da etapa
seguinte e a desactivación da etapa precedente.
Páxina 12 de 20

MEEI
• Actividades.
1. Programar un semáforo simple que describa un ciclo para vehículos de 8 segundos vermello,
8 segundos verde e 3 segundos ámbar.
2. Programar unha rede semafórica coa seguinte secuencia:
3. Programar unha rede semafórica coa seguinte secuencia
Páxina 13 de 20

MEEI
4. A figura representa o esquema de saída dun aparcamento público, polo que son evacuados
os vehículos situados en dúas plantas.
A regulación da saída efectuarase mediante a apertura dos semáforos SF1 ou SF2,
segundo proceda.
Dous sensores, S1 ou S2 efectúan a demanda de saída, confirmado o lazo sensor S3 o final
da maniobra de saída do vehículo en curso.
Dúas ou máis demandas consecutivas da mesma planta só poderán seren atendidas cando
non existan demandas na outra planta.
En ningún caso pode haber máis dun vehículo entre os sensores S1, S2 e S3. O sistema
disporá dun pulsador para resetealo e levalo ás condicións iniciais.
Secuencia de apertura:
a) Cando un vehículo se superpon ou activa un sensor, solicita a saída. O semáforo
correspondente abrirase se non hai outro vehículo saíndo.
b) O semáforo correspondente manterase aberto durante 5 segundos, contados dende o
momento en que o vehículo abandone o lazo sensor. Despois deste tempo péchase o
semáforo.
5. Programar a rede semafórica do exercicio 3 cun único temporizador e funcións de
comparación.
Páxina 14 de 20

MEEI
6. Controlar o funcionamento dun ascensor nun edificio de 3 plantas (planta 1, planta 2, planta
3) de acordo coas siguintes especificacións:
Entradas:
Salidas
• Pulsador para acudir a unha planta determinada: P0(I0.0), P1(I0.1), P2(I0.2).
• Sensores que se activen cando o ascensor chegue a cada unha das plantas S0(I0.3),
S1(I0.4), S2(I0.5).
• Indicador de planta na que se atopa ou á que se dirixe o ascensor: I0(A0.0), I1(A0.1),
I2(A0.2).
• Bobina de xiro no sentido de elevación do motor (S, A0.3)
• Bobina de xiro no sentido de descenxo do motor (B, A0.4)
Funcionamento
No estado inicial o ascensor atoparase na planta 1. Seleccionada unha planta destino, o
ascensor non se deterá ata chegar á mesma, nin aceptará entradas ata finalizar o percorrido. A
ubicación do ascensor realízase mediante os sensores S1, S2,S3 que entregan un nivel alto de
tensión cando se atopan nunha desas plantas. Mentras o ascensor se dirixe a unha planta, así
como nos instantes nos que está detido en cada unha delas, actívase o indicador da dita planta.
7. Deseñar mediante un autómata programable o sistema electrónico de control automático do
tren de lavados da figura siguinte:
O sistema consta dos siguintes elementos:
- Tres motores que realizan as siguintes tarefas:
Páxina 15 de 20

MEEI
a) O motor principal (MP) que move a máquina ao longo do carril e que posúe dúass
variables de control MP1 e MP2. Cando se activa MP1, a máquina desprázase de
dereitaa a esquerda e cuando se activa MP2, o desprazamento prodúcese no sentido
contrario.
b) O motor de cepillos, MC.
c) O motor del ventilador, MV.
- Unha electroválvula (XV) que permite a saída do líquido de lavado cara o vehículo.
- Un sensor S3 que detecta a presenza do vehículo.
- Dous senores final de carreira S1 e S2 que detectan a chegada da máquina aos extremos do
rail.
A máquina debe funcionar do siguinte xeito:
- Inicialmente a máquina atópase no extremo da dereita (S2 activado) e debe poñerse en
marcha ao ser accionado un pulsador de marcha M e atoparse o vehículo dentro dela (S3
activado).
- Unha vez accionado M, a máquina debe facer un percorrido de ida e de volta coa saída
de líquido aberta e os cepillos funcionando.
- Cando a máquina acada o extremo dereito (S2 volve activarse) debe realizar outro
percorrido completo de ida e de volta no que só debe estar o ventilador en marcha.
Finalizado este percorrido, a máquina debe pararse e quedar na posición inicial.
- No caso de que se produza unha situación de emerxencia, debe accionarse o pulsador de
paro P para que se interrumpa a maniobra e deterse; ao desenclavar esta seta, a máquina
deberá volver automáticamente á posición inicial.
8.- Na seguinte figura represéntase o esquema da saída dun aparcamento público, polo que son
evacuados os vehículos situados en dúas plantas:
Páxina 16 de 20

MEEI
A regulación da saída efectuarase mediante a apertura de dúas barreiras, B1 ou B2, segundo
proceda. Temos na mesma dous lazos sensores, S11 e S21 mediante os que se efecturará a
demanda de saída e un terceiro lazo sensor S3, que nos confirmará a saída do vehículo en curso.
Outros dous lazos, S12 e S22 informarannos de cando se sobrepasaron as barreiras respectivas.
A saída dos vehículos debe efecturase de xeito tal que se evacúe un vehículo de cada planta,
para evitar esperas nunha das plantas respecto da outra.
A secuencia de apertura debe realizarse do seguinte xeito:
• Realízase a petición de saída cando un vehículo accede a un lazo sensor, abríndose a
barreira correspondente, se non hai outro vehículo saíndo.
• Cando o vehículo en curso corresponda á mesma planta que o que fai a petición de
saída, a barreira non se debe abrir, a non ser que na outra planta non haxa unha petición
de saída.
Debe dispoñerse dun pulsador adicional (ResetCI) para levar ao sistema ás condicións iniciais
nas que as dúas barreiras deberán estar pechadas. Asimesmo, deberán considerarse os finais de
carreira para a apertura e peche de cada unha das barreiras
9.- Deséxase controlar o funcionamento dunha escaleira mecánica en base ás seguintes
especificacións:
• Funcionamento
o O sistema habilítase ao activar o interruptor ON.
o Co sistema habilitado, a escaleira está parada. Cando se detecta unha persoa
ponse en marcha durante 5 segundos (duración do traxecto)
o Se durante o traxecto se detecta outra persoa, deberá levala tamén ata o final
o Se en calquera momento se presiona a seta de emerxencia (con enclavamento)
o motor debe deterse. Ao desactivarse a seta, o sistema volverá ao estado de
resposo (habilitado para o funcionamento)
• Entradas (sensores)
o Interruptor xeral ON/OFF
o Seta de emerxencia PE.
o Sensor óptico de entrada da escaleira, S0
• Saídas (actuadores)
o Motor escaleira Q0.0 (24V, marcha)
o Luz sistema on, Q0.1
o Luz motor on, Q0.2
o Luz emerxencia, Q0.3
10.- Un garaxe público de 100 prazas de capacidade, ten un acceso a través dunha acera de uso
peonal. Para evitar conflictos, optouse por unha regulaciçón automática de entrada e saída de
vehículos, de forma tal que, cando un queira entrar ou sair, a rede semafórica instalada ao efecto
adopte a disposición conveniente.
Páxina 17 de 20

MEEI
Na figura vemos esta rede, que dispón dun semáforo que controla o paso de peóns, outro que
controla a entrada de vehículos, e un terceiro que controla a saída destes do interior do garaxe.
a) Para que un vehículo poida entrar ten que ter unha praza de aparcamento dispoñible, o cal se
indicará mediante a activación dunha lámpara azul (prazas libres; saída =”1”). O número de
prazas de que dispón o aparcamento é de cen. Ademáis non teñen que ter permiso de paso os
peóns.
A demanda de entrada faise mediante o lazo E1. Cando este se active caben as opcións
seguintes:
• Se SE se atopa en verde, o vehículo entrará e incrementará en un o número de vehículos
estacionados no interior do garaxe cando se active o lazo sensor E2.
• Se SE se atopa en vermello debido a que se atopa saíndo outro vehículo, deberá
esperarse a que o vehículo que sae active o lazo sensor de saída S2. A partir deste
momento farase efectiva a demanda de entrada.
• Se cando se produce unha demanda de entrada o semáforo de peóns se atopa en verde,
o vehiculo que efectuou a demanda de entrada deber permanecer en espera ata que as
condicións lle permitan entrar.
Páxina 18 de 20

MEEI
b) A demanda de saída faise mediante o lazo sensor S1. Cando este se active, caben as seguintes
opcións:
• Se SS se atopa en verde, sairá e decrementará en un o número de vehículos
estacionados no interior do garaxe cando se active o lazo sensor S2.
• Se SS se atopa en vermello, debido a que se atopa entrando outro vehículo, deberá
esperar a que o vehículo que entra active o lazo sensor de entrada E2. A partir dese
momento farase efectiva a demanda de saída.
• Se cando se produce a demanda de saída o semáforo de peóns se atopa en verde, o
vehículo que efectuou a demanda de saída debe permanecer en espera ata que as
condicións lle permitan saír.
c) Ante unha demanda de entrada e saída simultánea, a saída sempre é prioritaria.
d) O portón abrirase ante dunha demanda de entrada ou de saída; cando éste accione o final de
carreira de apertura C, activará a luz verde do semáforo que corresponda coa demanda de
apertura solicitada. Á súa vez o peche do mesmo levarase a efecto unha vez se active o lazo
sensor correspondiente, segundo se corresponda a unha entrada (E2) ou unha saída (S2).
Se se atopa en verde o semáforo de peóns, o portón deberá permanecer pechado como medida
de seguridade.
e) O paso de peóns regúlao o semáforo SP, o cal se rixe por unha secuencia fixa de 20s en verde
e 40s en vermello. Este semáforo controla á súa vez aos outros dous, xa que teñen que
sincronizarse con el.
Disporase un interruptor para iniciar o ciclo de temporización e dun pulsador para resetaear o
sistema e levalo ás Condicións iniciais co portón pechado.
11.- Deseñar o circuito lóxico programado que permita o control automático do paso a nivel de
acordo coas seguintes especificacións:
Páxina 19 de 20

MEEI
• Cando un tren accione o sensor S1 ou S2 deberá iniciarse, cunha frecuencia de
oscilación de 1Hz, o apagado e encendido das luces dos semáforos SC1 e SC2,
permanecendo nesta situación durante 20segundos. Transcurridos estos, deben baixarse
as barreiras B1 e B2 quedando entón os semáforos SC1 e SC2 en luz vermella fixa.
• Unha vez que as barreiras se baixaron debe encenderse a luz verde do semáforo ST1 ou
ST2 (segundo corresponda) para que o tren poida proseguir a súa marcha. Cando
abandone o sensor oposto polo que entrou, deberá proceder a dar a orde de elevación
das barreiras, situar o semáforo ST1 e ST2 en vermello e desconectar SC1 e SC2,
restablecendo as condicións iniciais.
• Se por accidente non se pechase a barreira ou se quedase un automóbil na vía (situación
que detectaría o sensor S3 NC), as barreiras non se baixarán e o semáforo ST1 e ST2
permanecerán en vermello ata que desapareza a situación que o provocou.
Páxina 20 de 20