Relatório de Progresso - Faculdade de Engenharia da Universidade ...

Relatório de Progresso - PD 77 –
características serão completamente descritas no relatório final sob a forma de um guia de
utilização da aplicação).
Além disso é possível definir as características associadas às imagens adquiridas, pelo
frame grabber, adaptando-se assim às condições de utilização do sistema.
Todo este módulo foi implementado de modo a satisfazer as necessidades do projecto
e também ser utilizado independentemente para simples aquisições de imagem.
Calibração do sistema.
O método de calibração coplanar concebido e implementado foi baseado no proposto
em [Tsai, 1987]; deste modo utiliza o mesmo modelo para a câmara, um setup
experimental idêntico e, da mesma forma, um conjunto de pontos de calibração
coplanares.
O processo de calibração global é constituído pelas seguintes três etapas:
1- Determinação do factor de incerteza horizontal s x ;
2- Determinação das coordenadas do centro da imagem na memória
frame x C e C y ;
3- Determinação dos restantes parâmetros de calibração,
nomeadamente da matriz de rotação 3D R, do vector de translação 3D T, da
distância focal efectiva f e do factor de distorção radial k 1 .
Foi também concebido e implementado um software de simulação, de maneira a ser
possível testar o algoritmo de calibração e permitir a análise dos resultados, sem
aquisição de qualquer espécie dos pontos de calibração.
Diagrama de blocos do método de calibração coplanar:
Detecção
dos pontos
coplanares
Formatação
dos pontos
coplanares
O método de calibração não coplanar é baseado no proposto em [Tsai, 1987]; deste
modo utiliza o mesmo modelo para a câmara, um setup experimental idêntico e, da
mesma forma, um conjunto de pontos de calibração não coplanares. Este método
encontra-se em fase de estudo / implementação.
7. Dimensionamento dos alvos.
Determinação
dos parâmetros
de calibração
3D R;
3D T;
f e k1.
O dimensionamento do alvo para a calibração das câmaras foi feito tendo em conta
que o algoritmo de calibração efectua a detecção de linhas paralelas em duas direcções
distintas. Assim chegou-se à conclusão que o alvo deveria ser constituído por um
conjunto de quadrados paralelos e com a mesma dimensão. Desta forma o princípio dos
pontos calibradores se encontrarem em linhas paralelas de duas direcções diferentes é
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