Relatório de Progresso - Faculdade de Engenharia da Universidade ...
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<strong>Relatório</strong> <strong>de</strong> <strong>Progresso</strong><br />
Alinhamento <strong>de</strong> imagens <strong>de</strong> medicina nuclear<br />
Nuno José Ferreira <strong>de</strong> Sá Couto<br />
Sérgio Vasconcelos <strong>de</strong> Barros<br />
Projecto Projecto Final Final <strong>de</strong> <strong>de</strong> Curso<br />
Curso<br />
5º ano ano<br />
ano<br />
Licenciatura Licenciatura <strong>de</strong> <strong>de</strong> <strong>de</strong> <strong>Engenharia</strong> <strong>Engenharia</strong> Electrot Electrotécnica Electrot cnica e e <strong>de</strong> Computadores
<strong>Relatório</strong> <strong>de</strong> <strong>Progresso</strong> - PD 77 –<br />
PD77 -Alinhamento <strong>de</strong> imagens <strong>de</strong> medicina nuclear<br />
Objectivo<br />
Concepção e implementação <strong>de</strong> métodos <strong>de</strong> captura <strong>de</strong> informação posicional (3-<br />
D) para alinhar imagens renais <strong>de</strong> medicina nuclear obti<strong>da</strong>s em sequência temporal, com<br />
vista a potenciar a capaci<strong>da</strong><strong>de</strong> <strong>de</strong> análise diagnóstica.<br />
Descrição<br />
O trabalho a <strong>de</strong>senvolver incorpora a aquisição e aplicação <strong>de</strong> conhecimentos em<br />
diversas áreas, nomea<strong>da</strong>mente o processo físico <strong>de</strong> aquisição <strong>da</strong>s imagens, os métodos <strong>de</strong><br />
captação <strong>de</strong> informação tridimensional por meio <strong>de</strong> câmaras convencionais, e as técnicas<br />
<strong>de</strong> processamento e análise <strong>de</strong> imagem para correcção geométrica.<br />
A ausência <strong>de</strong> estrutura e <strong>de</strong> pontos fiduciais nas imagens renais dificulta o seu<br />
alinhamento automático, enquanto que a longa duração do exame médico inviabiliza a<br />
adopção <strong>de</strong> medi<strong>da</strong>s <strong>de</strong> imobilização do paciente.<br />
Assim, neste projecto preten<strong>de</strong>-se analisar a possibili<strong>da</strong><strong>de</strong> <strong>de</strong> utilizar informação<br />
visual adicional, obti<strong>da</strong> através <strong>da</strong> aquisição <strong>de</strong> imagens do paciente efectua<strong>da</strong><br />
concomitantemente com o exame médico <strong>de</strong> medicina nuclear.<br />
A extracção <strong>de</strong> informação sobre a posição e pose do paciente em ca<strong>da</strong> momento<br />
permitirá estimar o movimento <strong>da</strong> zona renal e, <strong>de</strong>sse modo, compensá-lo na sequência<br />
<strong>de</strong> imagens.<br />
Local <strong>de</strong> Trabalho<br />
FEUP - INEB - Sala I 303 -Sinal e Imagem Biomédica<br />
Professor Responsável<br />
Professor Armando Jorge Padilha.<br />
Alunos<br />
Nuno José Ferreira <strong>de</strong> Sá Couto (ee96040@fe.up.pt)<br />
Sérgio Vasconcelos <strong>de</strong> Barros (ee96077@fe.up.pt)<br />
Fases do trabalho<br />
De forma sumária, prevêem-se as seguintes fases <strong>de</strong> progresso do trabalho:<br />
1. Pesquisa <strong>de</strong> informação relevante para o projecto, em particular no que<br />
respeita ao processo <strong>de</strong> obtenção <strong>de</strong> imagens <strong>de</strong> radioisótopos e aos métodos<br />
passivos <strong>de</strong> aquisição <strong>de</strong> informação tridimensional.<br />
2. Implementação do sistema <strong>de</strong> aquisição 3-D, incluindo concepção <strong>de</strong> alvos e/ou<br />
<strong>de</strong> marcas corporais.<br />
3. Realização do alinhamento geométrico <strong>da</strong> sequência <strong>de</strong> imagens, a partir <strong>da</strong><br />
estimação <strong>da</strong> posição e pose <strong>da</strong> zona renal.<br />
4. Montagem e ensaios práticos em exames clínicos reais e, se necessário, com<br />
recurso a fantomas.<br />
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<strong>Relatório</strong> <strong>de</strong> <strong>Progresso</strong> - PD 77 –<br />
Consi<strong>de</strong>rações<br />
É pretendido com este relatório <strong>de</strong>screver o progresso em termos <strong>de</strong> activi<strong>da</strong><strong>de</strong>s e<br />
resultados <strong>de</strong>s<strong>de</strong> o início do projecto até à <strong>da</strong>ta <strong>de</strong> 5 <strong>de</strong> Maio <strong>de</strong> 2001, <strong>da</strong>ndo conta do que<br />
foi já feito e do que se encontra por realizar.<br />
Este relatório não substitui no entanto o relatório final uma vez que apenas se<br />
preten<strong>de</strong> <strong>da</strong>r uma i<strong>de</strong>ia do que foi efectuado em termos genéricos, <strong>de</strong>ixando para o<br />
relatório final to<strong>da</strong> a informação associa<strong>da</strong> ao projecto.<br />
Introdução<br />
O trabalho a <strong>de</strong>senvolver neste projecto preten<strong>de</strong>, através do estudo do<br />
movimento <strong>de</strong> um alvo colocado no paciente durante o exame médico, corrigir as<br />
alterações que resultam do movimento do paciente nos resultados do exame. O<br />
seguimento do movimento do alvo no paciente é feito através <strong>de</strong> um sistema <strong>de</strong> duas<br />
câmaras colocados em posições distintas, <strong>de</strong> modo a obter informação tridimensional.<br />
Neste alvo encontram-se padrões a partir dos quais através <strong>de</strong> métodos <strong>de</strong> processamento<br />
e análise <strong>de</strong> imagem, conseguimos i<strong>de</strong>ntificar o movimento associado e por relação o<br />
movimento associado ao paciente. Assim após ter i<strong>de</strong>ntificado o movimento e<br />
i<strong>de</strong>ntificando-o com o instante <strong>de</strong> ca<strong>da</strong> imagem obti<strong>da</strong> pelo exame, po<strong>de</strong>remos actuar<br />
sobre estas imagens <strong>de</strong> modo a corrigir os erros associados ao movimento do paciente.<br />
A aquisição <strong>de</strong> imagens leva a que tenha que ser feita a calibração <strong>da</strong>s câmaras<br />
uma vez que este é um passo necessário em visão 3D para po<strong>de</strong>rmos extrair informação<br />
métrica a partir <strong>de</strong> imagens 2D.<br />
Assim a aquisição <strong>de</strong> imagem a partir <strong>da</strong>s câmaras, a calibração <strong>da</strong>s mesmas e<br />
todo o processamento associado à <strong>de</strong>tecção do movimento do alvo e respectiva correcção<br />
nas imagens finais são os objectivos <strong>de</strong>ste projecto.<br />
As i<strong>de</strong>ias subjacentes a todo o projecto são a implementação <strong>de</strong> um sistema flexível,<br />
robusto, funcional e que possibilite ao utilizador a<strong>da</strong>ptá-lo às suas necessi<strong>da</strong><strong>de</strong>s <strong>de</strong> acordo<br />
com diferentes métodos e alternativas disponíveis.<br />
To<strong>da</strong>s as fases envolvi<strong>da</strong>s nesse mesmo projecto bem como as que já foram<br />
<strong>de</strong>senvolvi<strong>da</strong>s e as que se encontram por <strong>de</strong>senvolver serão referencia<strong>da</strong>s neste relatório.<br />
Sequência <strong>de</strong> Activi<strong>da</strong><strong>de</strong>s<br />
Activi<strong>da</strong><strong>de</strong>s realiza<strong>da</strong>s<br />
1. Recolha <strong>de</strong> informação.<br />
2. Criação <strong>da</strong> página web.<br />
3. Estudo, aquisição e montagem dos meios necessários para a implementação do<br />
sistema <strong>de</strong> câmaras.<br />
4. Análise <strong>da</strong> estrutura a seguir para criação <strong>da</strong> aplicação <strong>de</strong> interface.<br />
5. Escolha e familiarização com o ambiente <strong>de</strong> programação a utilizar.<br />
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<strong>Relatório</strong> <strong>de</strong> <strong>Progresso</strong> - PD 77 –<br />
6. Desenvolvimento <strong>da</strong> aplicação seguindo uma estrutura modular<br />
a. Aquisição.<br />
b. Calibração do sistema.<br />
7. Dimensionamento dos alvos.<br />
Activi<strong>da</strong><strong>de</strong>s a realizar<br />
1. Desenvolvimento dos seguintes módulos <strong>da</strong> aplicação:<br />
a. Detecção do alvo.<br />
b. Concatenação <strong>da</strong> informação stereo para indicação <strong>de</strong> movimento 3D.<br />
c. Correcção <strong>da</strong> sequência <strong>de</strong> imagens a partir dos movimentos <strong>de</strong>tectados<br />
2. Correcção e optimização <strong>da</strong> aplicação a<strong>da</strong>pta<strong>da</strong> às condições <strong>de</strong> utilização normal.<br />
3. Vali<strong>da</strong>ção e verificação dos métodos e <strong>da</strong> funcionali<strong>da</strong><strong>de</strong> <strong>da</strong> aplicação.<br />
4. Análise <strong>de</strong> possibili<strong>da</strong><strong>de</strong> <strong>de</strong> melhorias e alternativas à solução realiza<strong>da</strong>.<br />
De segui<strong>da</strong> vai ser feita uma breve <strong>de</strong>scrição <strong>de</strong> ca<strong>da</strong> etapa já realiza<strong>da</strong>.<br />
1. Recolha <strong>de</strong> informação<br />
O processo <strong>de</strong> recolha <strong>de</strong> informação iniciou-se antes mesmo do início programado<br />
do projecto através do contacto com o instituto <strong>de</strong> engenharia biomédica <strong>da</strong> Universi<strong>da</strong><strong>de</strong><br />
<strong>de</strong> Karlsruhe - Institut fur Biomedizinische Technik, Universitat Karlsruhe - aproveitando<br />
o facto <strong>de</strong> terem sido realiza<strong>da</strong>s activi<strong>da</strong><strong>de</strong>s curriculares nesse mesmo instituto por parte<br />
dos autores do projecto como alunos ERASMUS .<br />
O processo <strong>de</strong> recolha <strong>de</strong> informação preten<strong>de</strong>u satisfazer as necessi<strong>da</strong><strong>de</strong>s inerentes<br />
ao projecto relativas aos seguintes temas:<br />
Medicina nuclear<br />
História <strong>da</strong> medicina nuclear<br />
I<strong>de</strong>ias fun<strong>da</strong>mentais associa<strong>da</strong>s<br />
Técnicas, métodos e equipamentos utilizados<br />
SPECT<br />
PET<br />
Aquisição e processamento <strong>de</strong> imagem<br />
Calibração <strong>de</strong> câmaras<br />
Métodos <strong>de</strong> alinhamento <strong>de</strong> imagens<br />
2. Criação <strong>da</strong> página web<br />
De maneira a perfazer um dos requisitos do regulamento <strong>da</strong> disciplina PSTFC (Projecto,<br />
Seminário, Trabalho <strong>de</strong> Fim <strong>de</strong> Curso) foi implementado um site localizado em<br />
http://www.fe.up.pt/~nuclear.<br />
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<strong>Relatório</strong> <strong>de</strong> <strong>Progresso</strong> - PD 77 –<br />
Este site tem como objectivo facultar informação sobre o projecto em <strong>de</strong>senvolvimento<br />
tais como:<br />
- objectivos;<br />
- <strong>de</strong>scrição;<br />
- pessoas envolvi<strong>da</strong>s;<br />
- local <strong>de</strong> trabalho;<br />
- orientador;<br />
- ocorrências e reuniões;<br />
- software <strong>de</strong>senvolvido;<br />
- código fonte;<br />
- imagens médicas;<br />
- imagens relativas ao <strong>de</strong>senvolvimento do projecto;<br />
- ví<strong>de</strong>os;<br />
- relatórios;<br />
- resultados <strong>da</strong> pesquisa bibliográfica relativa a todos os temas abor<strong>da</strong>dos no<br />
projecto.<br />
Desta maneira o site foi estruturado <strong>da</strong> seguinte maneira:<br />
- Home: contém a informação relativa a objectivos, <strong>de</strong>scrição, local <strong>de</strong> trabalho,<br />
orientador e pessoas envolvi<strong>da</strong>s.<br />
- Agen<strong>da</strong>: contém informação relativa a ocorrências e reuniões.<br />
- Arquivo: contém versões <strong>da</strong> aplicação <strong>de</strong>senvolvi<strong>da</strong> (executáveis), imagens<br />
usa<strong>da</strong>s para o <strong>de</strong>senvolvimento <strong>da</strong> aplicação, imagens resultantes <strong>da</strong> aplicação,<br />
ví<strong>de</strong>os e relatórios.<br />
- Download: secção com acesso restrito por meio <strong>de</strong> username e password. Este<br />
acesso restrito <strong>de</strong>ve – se ao facto <strong>de</strong> alguma informação ser confi<strong>de</strong>ncial e não<br />
transmissível, tal como: imagens médicas e código fonte. Terão acesso a esta<br />
secção as pessoas envolvi<strong>da</strong>s no <strong>de</strong>senvolvimento do projecto e o Professor<br />
orientador.<br />
- Links: contém os resultados <strong>da</strong> pesquisa bibliográfica relativa a todos os temas<br />
abor<strong>da</strong>dos no projecto.<br />
A página web encontra – se em constante actualização.<br />
3. Estudo dos meios necessários para a implementação do sistema<br />
Foi feita uma análise do equipamento que seria necessário adquirir para satisfazer<br />
os propósitos do sistema <strong>de</strong> aquisição. Foi discuti<strong>da</strong> a possibili<strong>da</strong><strong>de</strong> <strong>de</strong> usar um sistema<br />
com uma ou duas câmaras <strong>de</strong> aquisição. A <strong>de</strong>cisão recaiu sobre o sistema <strong>de</strong> duas<br />
câmaras, uma vez que este nos possibilita adquirir informação tridimensional <strong>de</strong><br />
movimento ao contrário do sistema com uma câmara satisfazendo <strong>de</strong> uma forma<br />
qualitativamente superior o propósito <strong>de</strong> <strong>de</strong>tecção <strong>de</strong> movimento.<br />
O estudo do equipamento necessário ao projecto resultou na seguinte lista <strong>de</strong><br />
material:<br />
2 câmaras.<br />
Suporte para câmaras<br />
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<strong>Relatório</strong> <strong>de</strong> <strong>Progresso</strong> - PD 77 –<br />
Placa <strong>de</strong> aquisição <strong>de</strong> imagem -Frame grabber.<br />
Computador para aquisição e tratamento <strong>da</strong> informação adquiri<strong>da</strong> pelas câmaras.<br />
Alvo para colocar no paciente <strong>de</strong> modo a <strong>de</strong>tectar um <strong>de</strong>terminado tipo <strong>de</strong> padrão<br />
associado aos movimentos do paciente, bem como alvo <strong>de</strong> calibração.<br />
Equipamento <strong>de</strong> alimentação <strong>da</strong>s câmaras e <strong>de</strong> conexão <strong>da</strong>s câmaras à placa <strong>de</strong><br />
aquisição.<br />
4.Análise <strong>da</strong> estrutura a seguir para criação <strong>da</strong> aplicação <strong>de</strong> interface<br />
A análise dos fins a que se propõe o projecto levou-nos a <strong>de</strong>cidir que a aplicação <strong>de</strong><br />
interface a <strong>de</strong>senvolver será basea<strong>da</strong> no seguinte esquema modular:<br />
Aplicação<br />
Aquisição<br />
<strong>da</strong>s imagens<br />
via Frame<br />
Grabber<br />
Calibração<br />
<strong>da</strong>s câmaras<br />
Essa <strong>de</strong>cisão baseou-se no facto <strong>da</strong> estrutura modular permitir flexibilizar o<br />
sistema permitindo que alterações num dos módulos não tenha influência no código<br />
relativo aos restantes módulos, tornando-os in<strong>de</strong>pen<strong>de</strong>ntes. A funcionali<strong>da</strong><strong>de</strong> e<br />
características <strong>de</strong> ca<strong>da</strong> módulo foram-lhes associa<strong>da</strong>s <strong>de</strong> uma forma genérica <strong>de</strong> modo a<br />
possuirmos uma aplicação funcional, robusta, flexível e consistente.<br />
Aquisição <strong>da</strong>s imagens via Frame Grabber<br />
Este módulo realiza a interface entre a aplicação e o frame grabber,<br />
possibilitando diferentes esquemas <strong>de</strong> aquisição <strong>de</strong> imagens para satisfação <strong>de</strong> diferentes<br />
necessi<strong>da</strong><strong>de</strong>s e possibilita a configuração <strong>de</strong> todos os parâmetros associados quer às<br />
câmaras quer ao frame grabber.<br />
Calibração <strong>da</strong>s câmaras<br />
Detecção <strong>de</strong><br />
padrões<br />
associados ao<br />
alvo<br />
Correcção<br />
geométrica <strong>da</strong><br />
sequência <strong>de</strong><br />
imagens<br />
Neste módulo são <strong>de</strong>terminados os parâmetros intrínsecos e extrínsecos <strong>da</strong>s<br />
câmaras utiliza<strong>da</strong>s <strong>de</strong> maneira a po<strong>de</strong>r inferir com precisão informação 3D relativamente<br />
à localização <strong>de</strong> um objecto ou alvo. A calibração <strong>da</strong> câmara fornece, a partir <strong>da</strong>s<br />
coor<strong>de</strong>na<strong>da</strong>s imagem na memória frame, uma solução para a <strong>de</strong>terminação <strong>de</strong> uma recta<br />
<strong>de</strong> projecção no espaço 3D sobre a qual um ponto do alvo <strong>de</strong>verá encontrar-se. Com duas<br />
imagens distintas, adquiri<strong>da</strong>s <strong>de</strong> duas imagens a posição do ponto pertencente ao alvo<br />
po<strong>de</strong> ser <strong>de</strong>termina<strong>da</strong> pela intersecção <strong>da</strong>s duas rectas <strong>de</strong> projecção projectivas –<br />
triangulação estereoscópica.<br />
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<strong>Relatório</strong> <strong>de</strong> <strong>Progresso</strong> - PD 77 –<br />
Detecção <strong>de</strong> padrões associados ao alvo<br />
Neste módulo são <strong>de</strong>tectados movimentos <strong>de</strong> padrões <strong>de</strong> um alvo colocado no<br />
paciente. O alvo será colocado rigi<strong>da</strong>mente no paciente (através <strong>de</strong> um cinto) e será<br />
solidário com os seus movimentos. Os movimentos passíveis <strong>de</strong> <strong>de</strong>tecção serão:<br />
translações e rotações.<br />
Correcção geométrica <strong>da</strong> sequência <strong>de</strong> imagens<br />
Após a <strong>de</strong>tecção e análise do movimento do alvo num <strong>de</strong>terminado instante<br />
(instante este coinci<strong>de</strong>nte com o instante <strong>de</strong> aquisição <strong>da</strong> imagem médica) é efectua<strong>da</strong><br />
uma correcção na imagem médica <strong>de</strong> acordo com o padrão <strong>de</strong> movimento <strong>de</strong>tectado. É<br />
também objecto <strong>de</strong> estudo <strong>de</strong>ste projecto a possibili<strong>da</strong><strong>de</strong> <strong>de</strong> correcção <strong>da</strong> intensi<strong>da</strong><strong>de</strong> <strong>de</strong><br />
brilhos na imagem médica final se o movimento <strong>de</strong> paciente for na direcção do <strong>de</strong>tector<br />
(i.e. quanto mais perto do <strong>de</strong>tector estiver o paciente maior será a intensi<strong>da</strong><strong>de</strong> <strong>de</strong> brilho na<br />
imagem e vice-versa).<br />
5. Escolha e familiarização com o ambiente <strong>de</strong> programação a<br />
utilizar<br />
A escolha <strong>da</strong> ferramenta <strong>de</strong> programação para <strong>de</strong>senvolver a aplicação e as bibliotecas<br />
a utilizar foi feita tendo em atenção que esta aplicação correria em ambiente Windows e<br />
que faria uso <strong>de</strong> uma placa <strong>de</strong> aquisição Matrox Meteor I. Assim foi escolhido como<br />
linguagem <strong>de</strong> programação o C e o Visual C++ com recurso às MFC e a biblioteca Mil<br />
Lite para trabalhar com o frame grabber.<br />
6. Desenvolvimento <strong>da</strong> aplicação seguindo uma estrutura modular<br />
Aquisição<br />
O módulo <strong>de</strong> aquisição permite obter imagens a partir <strong>de</strong> uma ou duas câmaras e<br />
seguindo diferentes esquemas <strong>de</strong> aquisição. Assim po<strong>de</strong>mos adquirir uma sequência <strong>de</strong><br />
imagens segui<strong>da</strong>s ou espaça<strong>da</strong>s temporalmente colocando-as num formato individual <strong>de</strong><br />
imagem ou seqência <strong>de</strong> imagens. Po<strong>de</strong>-se ain<strong>da</strong> efectuar a aquisição <strong>de</strong> imagens por<br />
eventos associados à porta série ou ao teclado, ou seja a aquisição é activa<strong>da</strong><br />
sequencialmente por um evento até perfazer o numero <strong>de</strong> imagens <strong>de</strong>seja<strong>da</strong>s. À aquisição<br />
encontram-se associa<strong>da</strong>s um <strong>de</strong>terminado número <strong>de</strong> opções configuráveis pelo utilizador<br />
tais como: o canal associado a ca<strong>da</strong> câmara, o modo <strong>de</strong> visualização, tamanho <strong>da</strong> imagem<br />
a adquirir, tipo <strong>de</strong> câmara, tipo <strong>de</strong> sinal <strong>de</strong> entra<strong>da</strong> <strong>da</strong>s câmaras, entre outros (to<strong>da</strong>s estas<br />
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<strong>Relatório</strong> <strong>de</strong> <strong>Progresso</strong> - PD 77 –<br />
características serão completamente <strong>de</strong>scritas no relatório final sob a forma <strong>de</strong> um guia <strong>de</strong><br />
utilização <strong>da</strong> aplicação).<br />
Além disso é possível <strong>de</strong>finir as características associa<strong>da</strong>s às imagens adquiri<strong>da</strong>s, pelo<br />
frame grabber, a<strong>da</strong>ptando-se assim às condições <strong>de</strong> utilização do sistema.<br />
Todo este módulo foi implementado <strong>de</strong> modo a satisfazer as necessi<strong>da</strong><strong>de</strong>s do projecto<br />
e também ser utilizado in<strong>de</strong>pen<strong>de</strong>ntemente para simples aquisições <strong>de</strong> imagem.<br />
Calibração do sistema.<br />
O método <strong>de</strong> calibração coplanar concebido e implementado foi baseado no proposto<br />
em [Tsai, 1987]; <strong>de</strong>ste modo utiliza o mesmo mo<strong>de</strong>lo para a câmara, um setup<br />
experimental idêntico e, <strong>da</strong> mesma forma, um conjunto <strong>de</strong> pontos <strong>de</strong> calibração<br />
coplanares.<br />
O processo <strong>de</strong> calibração global é constituído pelas seguintes três etapas:<br />
1- Determinação do factor <strong>de</strong> incerteza horizontal s x ;<br />
2- Determinação <strong>da</strong>s coor<strong>de</strong>na<strong>da</strong>s do centro <strong>da</strong> imagem na memória<br />
frame x C e C y ;<br />
3- Determinação dos restantes parâmetros <strong>de</strong> calibração,<br />
nomea<strong>da</strong>mente <strong>da</strong> matriz <strong>de</strong> rotação 3D R, do vector <strong>de</strong> translação 3D T, <strong>da</strong><br />
distância focal efectiva f e do factor <strong>de</strong> distorção radial k 1 .<br />
Foi também concebido e implementado um software <strong>de</strong> simulação, <strong>de</strong> maneira a ser<br />
possível testar o algoritmo <strong>de</strong> calibração e permitir a análise dos resultados, sem<br />
aquisição <strong>de</strong> qualquer espécie dos pontos <strong>de</strong> calibração.<br />
Diagrama <strong>de</strong> blocos do método <strong>de</strong> calibração coplanar:<br />
Detecção<br />
dos pontos<br />
coplanares<br />
Formatação<br />
dos pontos<br />
coplanares<br />
O método <strong>de</strong> calibração não coplanar é baseado no proposto em [Tsai, 1987]; <strong>de</strong>ste<br />
modo utiliza o mesmo mo<strong>de</strong>lo para a câmara, um setup experimental idêntico e, <strong>da</strong><br />
mesma forma, um conjunto <strong>de</strong> pontos <strong>de</strong> calibração não coplanares. Este método<br />
encontra-se em fase <strong>de</strong> estudo / implementação.<br />
7. Dimensionamento dos alvos.<br />
Determinação<br />
dos parâmetros<br />
<strong>de</strong> calibração<br />
3D R;<br />
3D T;<br />
f e k1.<br />
O dimensionamento do alvo para a calibração <strong>da</strong>s câmaras foi feito tendo em conta<br />
que o algoritmo <strong>de</strong> calibração efectua a <strong>de</strong>tecção <strong>de</strong> linhas paralelas em duas direcções<br />
distintas. Assim chegou-se à conclusão que o alvo <strong>de</strong>veria ser constituído por um<br />
conjunto <strong>de</strong> quadrados paralelos e com a mesma dimensão. Desta forma o princípio dos<br />
pontos calibradores se encontrarem em linhas paralelas <strong>de</strong> duas direcções diferentes é<br />
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<strong>Relatório</strong> <strong>de</strong> <strong>Progresso</strong> - PD 77 –<br />
respeitado. É também possível dimensionar um alvo com rectângulos com a mesma<br />
dimensão, paralelos entre si.<br />
Como se trata <strong>de</strong> um alvo para o algoritmo <strong>de</strong> calibração coplanar estes pontos <strong>de</strong>vem<br />
estar todos no mesmo plano, isto é, as coor<strong>de</strong>na<strong>da</strong>s 3D dos pontos <strong>de</strong>vem apenas variar<br />
em duas <strong>de</strong>ssas dimensões e constante na outra coor<strong>de</strong>na<strong>da</strong>.<br />
Assim o alvo dimensionado tem a seguinte forma:<br />
Fig.1 – Alvo dimensionado para calibração coplanar<br />
Este alvo foi assim utilizado para testar as rotinas <strong>de</strong> calibração não sendo este o que<br />
será utilizado para os testes clínicos finais. De qualquer forma, o alvo final respeitará<br />
to<strong>da</strong>s as premissas referi<strong>da</strong>s anteriormente e terá uma forma similar ao <strong>da</strong> fig. 1.<br />
Quanto ao dimensionamento do alvo para a <strong>de</strong>terminação <strong>de</strong> coor<strong>de</strong>na<strong>da</strong>s 3D, este foi<br />
<strong>de</strong>senvolvido tendo em conta que o algoritmo <strong>de</strong> <strong>de</strong>tecção baseia – se na <strong>de</strong>tecção <strong>de</strong><br />
linhas em quatro direcções diferentes. Assim as figuras geométricas candi<strong>da</strong>tas a<br />
pertencer ao alvo seriam: triângulos, quadrados, rectângulos, losângulos e cruzes. Tendo<br />
em conta as características <strong>de</strong> ca<strong>da</strong> uma <strong>de</strong>stas figuras e que o conjunto <strong>da</strong>s figuras fosse<br />
i<strong>de</strong>ntificado <strong>de</strong> uma forma única e inequívoca sem ambigui<strong>da</strong><strong>de</strong>s o alvo dimensionado<br />
tem a seguinte forma:<br />
Fig.2 – Alvo dimensionado para a <strong>de</strong>terminação <strong>de</strong> coor<strong>de</strong>na<strong>da</strong>s 3D<br />
O alvo na fig. 2 po<strong>de</strong> vir a ser alterado, tanto no nº <strong>de</strong> constituintes como na forma<br />
dos mesmos, <strong>de</strong> maneira a produzir melhores resultados.<br />
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<strong>Relatório</strong> <strong>de</strong> <strong>Progresso</strong> - PD 77 –<br />
Trabalho Futuro<br />
As activi<strong>da</strong><strong>de</strong>s indica<strong>da</strong>s como por realizar no início do relatório são o trabalho futuro<br />
a efectuar. Faz também parte <strong>de</strong>ste trabalho futuro a vali<strong>da</strong>ção e verificação <strong>de</strong> tudo o que<br />
está feito levando-nos assim a frequentemente optimizar o código e módulos<br />
implementados assim como a correcção <strong>de</strong> erros só <strong>de</strong>tectáveis na implementação em<br />
ambiente clínico.<br />
Conclusões<br />
Em termos <strong>de</strong> trabalho <strong>de</strong>senvolvido achamos que as primeiras activi<strong>da</strong><strong>de</strong>s (recolha<br />
<strong>de</strong> informação, escolha e familiarização com o ambiente <strong>de</strong> trabalho e estudo dos meios<br />
necessários para a implementação do projecto) foram, para o planeamento e estruturação<br />
do projecto, as mais importantes, <strong>da</strong>do que nos permitiu uma visão clara e precisa do que<br />
tinha <strong>de</strong> ser feito em ca<strong>da</strong> fase do projecto.<br />
Por outro lado, esta pesquisa absorveu-nos gran<strong>de</strong> parte do tempo que tínhamos<br />
disponível, mas é nossa convicção que nos encontramos <strong>de</strong>ntro <strong>da</strong>s previsões temporais<br />
para a execução total do projecto.<br />
Os resultados obtidos são os esperados, tendo em conta que, fazem parte <strong>de</strong> um<br />
processo que não se encontra ain<strong>da</strong> terminado.<br />
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