Introducere in Macatronica
Introducere in Macatronica
Introducere in Macatronica
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<strong>Introducere</strong> în mecatronică<br />
I<br />
<strong>Introducere</strong><br />
Ultimele decenii în evoluţia societăţii au cunoscut, fără îndoială, mutaţii<br />
considerabile calitative şi cantitative rod al unor spectaculoase evoluţii în ramurile<br />
de şti<strong>in</strong>ţă tradiţionale dar şi ca urmare a apariţiei unor domenii noi care s-au impus<br />
în mod firesc pr<strong>in</strong> rezultatele de excepţie care le-au jalonat evoluţia.<br />
Am asistat în ultimii ani la o generalizare a automatizării proceselor de<br />
producţie urmare firească a <strong>in</strong>tegrării roboţilor <strong>in</strong>dustriali în procesele de fabricaţie,<br />
a apariţiei celulelor flexibile de producţie, utilizării roboţilor autonomi cu capacităţi<br />
senzoriale sporite, a înlocuirii aproape complete a omului în anumite procese<br />
tehnologice ce necesitau efort fizic mare sau condiţii periculoase de muncă şi a<br />
dezvoltării <strong>in</strong>teligenţei artificiale ca premiză teoretică dar şi asociată cu un puternic<br />
suport tehnologic.<br />
În acest context a apărut MECATRONICA considerată de unii ca o şti<strong>in</strong>ţă<br />
aparte dar care de fapt reprez<strong>in</strong>tă un domeniu al cercetării obţ<strong>in</strong>ut pr<strong>in</strong> <strong>in</strong>terferenţa<br />
unor domenii tradiţionale: Mecanică, Electronică, Calculatoare şi Automatică. Ea<br />
este o MECA a celor mai noi realizări şti<strong>in</strong>ţifice şi tehnologice în domenii de mare<br />
performanţă şi care au avut un impact deosebit în societatea tehnologică a ultimelor<br />
decenii.<br />
Astfel, mectronica a avut şi are un impact major într-o largă varietate de<br />
ramuri <strong>in</strong>dustriale: <strong>in</strong>dustria automobilismului, cea a produselor de larg consum, în<br />
<strong>in</strong>dustria aparaturii casnice, în biomedic<strong>in</strong>ă, robotică şi sisteme de control şi de<br />
telecomunicaţii, etc. De asemenea ea a deservit o şti<strong>in</strong>ţă extrem de populară în<br />
universităţi atât sub aspectul ponderii de cercetare şti<strong>in</strong>ţifică cât şi în ceea ce<br />
priveşte aspectul educaţional. Marile universităţi şi-au dezvoltat puternice centre de<br />
1
<strong>Introducere</strong><br />
cercetare în acest domeniu iar specializările în acest profil au cunoscut o largă<br />
audienţă la noile generaţii de studenţi.<br />
Figura 1<br />
Caracterul <strong>in</strong>terdiscipl<strong>in</strong>ar al Mecatronicii<br />
Topica noului domeniu <strong>in</strong>clude unii d<strong>in</strong> cele mai diverse: micro şi<br />
nanotehnologii, senzori, sisteme de acţionare, materiale compozite şi <strong>in</strong>teligente,<br />
sisteme de conducere, <strong>in</strong>terfeţe om-maş<strong>in</strong>ă, structuri evoluate de procesare, sisteme<br />
de proiectare <strong>in</strong>tegrată, etc.<br />
Aflată la <strong>in</strong>tersecţia unor domenii ale şti<strong>in</strong>ţei cu performanţe de vârf în<br />
implementarea noilor tehnologii, mecatronica abordează concepte şi sisteme noi în<br />
<strong>in</strong>g<strong>in</strong>eria micro şi nano senzorilor şi sistemelor de acţionare, materiale şi compozite<br />
pretabile pentru implementări la scară celulară sau atomică, structuri celulare şi<br />
reţele neuronale, sisteme ce prefigurează conceptele de nanoelectronică capabile să<br />
producă viitoarele nano-procesoare, noi concepte ale <strong>in</strong>teligenţei artificiale priv<strong>in</strong>d<br />
adaptibilitatea, capacitatea de a raţiona, capacitatea de <strong>in</strong>struire, noi sisteme de<br />
conducere axându-se în special pe controlul robust, tolerant la defecte, adaptiv,<br />
<strong>in</strong>teligent, sisteme expert şi neuro-fuzzy etc. Un rol aparte îl joacă aplicaţiile în<br />
2
<strong>Introducere</strong> în mecatronică<br />
medic<strong>in</strong>ă şi biologie pr<strong>in</strong> studiul <strong>in</strong>teracţiunii diferitelor isiteme moleculare,<br />
dezvoltarea microstructurilor robotice pentru <strong>in</strong>vestigare şi analiză, precum şi<br />
proiectarea şi implementarea unor sisteme cu structuri complexe conţ<strong>in</strong>ând<br />
componente ale lumii vi şi lumii artificiale.<br />
Este evident că mecatronica, fie ca domeniu autonom, fie ca o arie de<br />
<strong>in</strong>terferenţă extrem de clasice ale şti<strong>in</strong>ţei, acoperă o tematică extrem de vastă şi<br />
extrem de actuală pr<strong>in</strong> impactul pe care îl exercită asupra lumii socio-tehnologice.<br />
Fără a-şi propune să epuizeze un domeniu atât de vast, lucrarea de faţă<br />
încearcă să prez<strong>in</strong>te elementele de bază care constituie suportul teoretic şi aplicativ<br />
al mecatronicii. Organizată în şase capitole, în lucrare sunt tratate gradat<br />
componentele şi elementele de structură care reperez<strong>in</strong>tă domeniul de <strong>in</strong>tersecţie în<br />
mecanică, electronică, claculatoare şi automatică.<br />
După o prezentare generală a conceptului de mecatronică, capitolul întâi<br />
tratează modelele matematice întâlnite în studiul acestor sisteme. Pentru a obţ<strong>in</strong>e o<br />
tratare unitară sunt utilizate metode bazate pep r<strong>in</strong>cipii energetice, Lagrange sau<br />
Hamilton. Se obţ<strong>in</strong> în acest fel într-un mod unitar evoluţie atât pentru sistemele pur<br />
mecanice cât şi pentru cele electrice, electronice sau strucutrile mixte, mecatronice.<br />
În capitolul doi sunt prezenate metodele specifice de conducere pentru<br />
sistemele descrise pr<strong>in</strong> ecuaţii diferenţiale. Sunt dezvoltate metodele variabilelor de<br />
stare, stabilitatea sistemelor l<strong>in</strong>iare şi nel<strong>in</strong>iare, metode specifice de s<strong>in</strong>teză<br />
nel<strong>in</strong>iară. Un accent deosebit este pus pentru conducerea sistemelor mecatronice<br />
bazate pe noile tehnologii.<br />
Sistemele mecatronice presupun perceperea schimbărilor d<strong>in</strong> mediul în<br />
care evoluează aplicaţia pentru a putea acţiona corect în vederea at<strong>in</strong>gerii scopului<br />
propus. Culegerea <strong>in</strong>formaţiilor relative la starea sistemului se bazează pe utilizarea<br />
senzorilor. Capitolul al patrulea este dedicat acestui subiect. Sunt identificate locul<br />
şi funcţiile subsistemului senzorial în cadrul sistemului mecatronic. Este prezentată<br />
o scurtă listă de termeni specifici necesari pentru înţelegerea explicaţiilor care<br />
urmează. Sunt enumerate şi analizate metodele de utilizare a <strong>in</strong>formaţiilor oferite<br />
de senzori.<br />
În sistemele mecatronice, datorită prezenţei mişcării, trebuie detectate şi<br />
sau măsurate proximitatea (contactul, prezenţa), poziţia şi viteza, forţa şi presiunea,<br />
vibraţia şi acceleraţia. În paragrafele care urmează în acest capitol sunt prezentate<br />
şi analizate soluţii constructive pentru diferite tipuri de senzori care permit<br />
măsurarea mărimilor de tipul celor enumerate mai sus. Prezentarea este făcută<br />
pentru a subl<strong>in</strong>ia pr<strong>in</strong>cipii şi tehnici generale şi nu pentru a acoperi toate variantele<br />
disponibile.<br />
Capitolele 5 şi 6 abordează problema acţionării structurilor mecatronice. În<br />
capitolul 5 se discută soluţiile clasice ale acţionărilor electrice, hidraulice şi<br />
pneumatice. Pentru acţionările electrice se deduc modelele matematice ale unui<br />
element cu mişcare de translaţie, pentru micromotoarele de curent cont<strong>in</strong>uu şi<br />
as<strong>in</strong>crone şi se discută problemele acţionării, devenită deja clasică, utilizând<br />
motorul pas cu pas.<br />
3
<strong>Introducere</strong><br />
În cazul acţionărilor fluidice se deduc modelele matematice pentru un<br />
actuator hidraulic, pentru electrovalvă şi, în f<strong>in</strong>al, pentru bucla de reglare şi<br />
acţionare în circuit închis.<br />
În capitolul 6 se prez<strong>in</strong>tă metode moderne de acţionare ale structurilor<br />
mecatronice, bazate pe micro şi nanoactuatori, pe actuatori piezoelectrici sau pe<br />
actuatori cu magneţi peliculari, realizaţi pr<strong>in</strong> procedee de fabricaţie speciale ce<br />
utilizează metode de electrodepunere. În funcţie de magnetizare acestor magneţi<br />
peliculari de-a lungul axei de simetrie sau perpendiculară pe axa de simetrie, se<br />
deduc componentele forţei şi cuplului de acţionare într-un sistem de axe solidar cu<br />
pelicula magnetică.<br />
Subsistemul de conducere al unui sistem mecatronic poate fi implementat<br />
în moduri diferite în funcţie de performanţele aşteptate şi de costurile impuse. În<br />
capitolul 7 este analizată varianta conducerii sistemelor mecatronice cu<br />
microcontrolere. Microcontrolerul este def<strong>in</strong>it ca funcţionalitate şi structură<br />
generale pr<strong>in</strong> comparaţie cu microprocesoarele şi procesoarele de semnal. Structura<br />
detaliată a unui microcontroler este analizată d<strong>in</strong> punct de vedere al sarc<strong>in</strong>ilor şi<br />
caracteristicilor componentelor care îl alcătuiesc.<br />
Pentru a exemplifica concret conceptele generale <strong>in</strong>troduse, au fost alese<br />
două microntrolere clasice. Prezentarea acestor microcontrolerelor nu a fost<br />
structurată pentru a prezenta toate datele necesare utilizării acestor microcontrolere,<br />
iar selecţia <strong>in</strong>formaţiilor nu s-a făcut după criteriul ultimelor noutăţi în materie. Nu<br />
s-a dorit nici o prezentare comparativă pentru semnalarea unor avantaje sau<br />
dezvantaje particulare. S-a preferat selectarea acelor <strong>in</strong>formaţii, chiar<br />
complementare pentru un microcontroler în raport cu altul, care exemplifică şi<br />
susţ<strong>in</strong> înţelegerea pr<strong>in</strong>cipiilor generale <strong>in</strong>troduse anterior<br />
Capitolul se încheie cu prezentarea unei aplicaţii care a fost implementată<br />
practic: o platformă mobilă condusă cu un microcontroler de tipul celor deja<br />
analizate.<br />
4