Multirörelseplattform - Chalmers tekniska högskola

More documents

Recommendations

Info

Förord Denna rapport är resultatet av vårat examensarbete på högskoleprogrammet för datateknik 180hp vid <strong>Chalmers</strong> Lindholmen. Arbetet utfördes på plats på Campus Lindholmen. Vill rikta ett stort tack till Sakib Sistek för ett givande och roligt samarbete, där han har lagt stor tid på att hjälpa oss och svara på alla frågor vi haft, samtidigt som vi lärt oss mycket på ett väldigt brett område. Genom att testa väldigt många metoder och tillvägagångssätt under utvecklingen har vi både lärt oss mycket om hur olika saker fungerar, samt tagit erfarenhet till kommande projekt om att det finns många olika fallgropar, och att det är viktigt att se över hela bilden innan man sätter igång med arbetet. Vi vill även tacka Raimond Emanuelsson på matematiska institutionen för sitt bidragande till våra uträkningar, samt personerna i de andra grupper som vi samarbetat med, som har gett oss många bra idéer och råd samt gjort tiden under projektet betydligt mer underhållande. Göteborg 6 juni 2012 Hjalmar Schörling Björn Johansson 4
Innehållsförteckning 1. Inledning..........................................................................................................................8 1.1 Bakgrund ...................................................................................................................8 1.2 Problemställning ......................................................................................................8 1.3 Syfte ...........................................................................................................................8 1.4 Avgränsning ..............................................................................................................8 1.5 Disposition.................................................................................................................9 2. Metod ............................................................................................................................. 10 3. Teknisk Bakgrund ....................................................................................................... 11 3.1 Systemöversikt ....................................................................................................... 11 3.2 Hårdvara ................................................................................................................. 11 3.2.1 Arduino ............................................................................................................. 11 3.2.2 3D Scanner ....................................................................................................... 11 3.2.3 Robotarm .......................................................................................................... 12 3.2.4 SSC-32 Servo Controller ................................................................................ 12 3.2.5 PM 8041 X-Y Recorder ................................................................................... 13 3.2.6 Proto Shield R3................................................................................................ 13 3.2.7 Breadboard ....................................................................................................... 13 3.2.8 Potentiometer .................................................................................................. 13 3.2.7 Pec11 Rotary Encoder .................................................................................... 13 3.2.8 Servomotorer ................................................................................................... 14 3.2.8.1 HS-422 ....................................................................................................... 14 3.2.8.2 HS-475HB ................................................................................................. 15 3.2.8.3 HS-645MG................................................................................................. 15 3.2.8.4 HS-755HB ................................................................................................. 15 3.2.9 Stegmotor RS 53.............................................................................................. 15 3.2.10 H-brygga L298 ............................................................................................... 15 3.2.11 Magnetsensor ........................................................................................... 16 3.3 Mjukvara ................................................................................................................. 17 3.3.1 Arduino 1.0 ....................................................................................................... 17 3.3.2 Meshlab ............................................................................................................ 17 3.3.3 FlexScan 3D ..................................................................................................... 18 3.3.4 Hercules SETUP utility ................................................................................. 18 3.3.5 Lynx Term ........................................................................................................ 18 3.3.6 Lynxmotion RIOS SSC-32 ............................................................................. 19 5
Page 1 and 2: Multirörelseplattform Med sensor B
Page 3: Sammanfattning Denna rapport beskri
Page 7 and 8: 6.5 Kritisk Diskussion ............
Page 9 and 10: 1.5 Disposition I denna rapport pre
Page 11 and 12: 3. Teknisk Bakgrund I detta kapitel
Page 13 and 14: 3.2.5 PM 8041 X-Y Recorder Den här
Page 15 and 16: 3.2.8.2 HS-475HB Denna motor är en
Page 17 and 18: 3.3 Mjukvara 3.3.1 Arduino 1.0 Ardu
Page 19 and 20: Figur 3.5: Lynx Term startview. 3.3
Page 21 and 22: 3.5 Utrustning & Säkerhet Konstruk
Page 23 and 24: 4. Genomförande Detta kapitel går
Page 25 and 26: (figur 4.7). Vi var även tvungna a
Page 27 and 28: objekt på så valde vi oss att anv
Page 29 and 30: Lösningen på detta problem finns
Page 31 and 32: vinkeln för motorerna. Dock så ä
Page 33: Nu har vi fått ut Xpos och Ypos, d
Page 39 and 40: 4.3 Programmering Detta stycke tar
Page 41 and 42: float Y, float Z) void MoveXYServos
Page 43 and 44: 6. Slutsatser 6.1 Bakgrund till pro
Page 45 and 46: viss del med hjälp av en kondensat
Page 47 and 48: Källförteckning Websidor 1. www.3
Page 49 and 50: Figur 4.4: axlarna påsatta. Figur
Page 51 and 52: Figur 4.10: kopplingen med breadboa
Page 53 and 54: Appendix B #include #include //An
Page 55 and 56:
if(U == 0){ K = LengthWrist + RealY
Page 57 and 58:
} void CAL_REQ(int recEnabled){//be
Page 59 and 60:
} } stepper.step(-newNum); delay(10
Page 61:
Serial.print(" Y: "); Serial.print(
show all

Multirörelseplattform - Chalmers tekniska högskola

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?