Intelligent Robot Rullstol

~ Intelligenta Robot Rullstolar ~
placeras till vänster respektive höger om ögonen och en elektrod i pannan. Elektroderna mäter
EOG:n (electro-oculographic potential) utifrån ögonens vinkel och sänder sedan värdena till
datorn som bearbetar dessa så att användaren kan styra pilen på skärmen (i stället för den vanliga
musen). Om man exempelvis tittar åt höger så rör sig pilen åt höger. För att bekräfta
(klicka) räcker det att man håller pilen stilla en kort stund. Nedan (figur 1) ses Wheelesley's
grafiska gränssnitt i originalutförande. Då EagleEyes används anpassas skärmen genom att
man endast visar de fyra pilarna samt att stopptecknen utökas till fyra och placeras i vardera
hörn. Detta för att minska pilförflyttningen vid ett stoppkommando.
Figur 1. Wheelesley's grafiska gränssnitt i originalutförande
Då användaren kan hantera rullstolen med joystick visas skärmbilden som den ovan (figur 1).
Användaren kan bland annat, genom att klicka på + respektive - tecknet, reglera hastigheten.
Om systemet är inställt på semi-autonomt, till exempel vid undvikning av objekt, kan systemet
själv gå in och sänka hastigheten, om så behövs, för att genomföra handlingen på ett
säkert sätt.
"Sensor Map:en" talar om för användaren vart sensorerna sitter på rullstolen samt deras aktiveringsnivå.
Vissa användare kan ha svårt att röra tillräckligt på huvudet för att kunna se sig
om. De kan då istället titta på "kartan" och på så sätt veta vad rullstolen kan komma att behöva
göra. Rektanglarna representerar Sonar sensorerna som mäter avståndet till objekten. En
helt vit rektangel visar att det inte finns något föremål inom mätbart avstånd. Ju svartare rektangeln
är desto närmare befinner sig rullstolen föremålet. De små cirklarna med ett litet
streck på representerar de olika infraröda sensorerna, strecket visar vilken riktning sensorn
har. Då dessa är binära representerar en tom cirkel att sensorn inte upptäckt något objekt och
en fylld cirkel att sensorn upptäckt ett objekt.
3. MAid - Mobility Aid for Eldery and Disabled People
Grunden är en vanlig elektrisk rullstol som man utrustat med ett intelligent navigeringssystem.
Systemet är liksom Wheelesley semi-autonomt och fullt autonomt.
Vid diskussioner med äldre, rörelsehindrade samt läkare framkom det att det inte alltid är de
generella handlingarna som är svåra att utföra. Det svåra är att navigera i en miljö med mycket
människor i rörelse, där det hela tiden krävs stor koncentration och uppmärksamhet för att
inte krocka med någon. MAid-systemet delades upp i två typer av navigering, NAN (narrow
5(12)