visual basic applikationer för abb robotar robstat ... - Örebro universitet

Examensarbete 20 poäng D-nivå 

VISUAL BASIC APPLIKATIONER FÖR 

ABB ROBOTAR 

Examinator: Dag Stranneby 

ROBSTAT & RS2WORLD 

VISUAL BASIC APPLIKATIONER FÖR 

ABB ROBOTAR 

ROBSTAT & RS2WORLD 

Reg.kod: Oru-Te-AUT067-Mag 102/04 

Magnus Wallgren 

Magisterprogrammet i Automatisering 160 p 

Örebro vårterminen 2004 

Örebro universitet Örebro University 

Institutionen för teknik Department of technology 

701 82 Örebro SE-701 82 Örebro, Sweden

Sammanfattning 

Detta examensarbete har utförts hos Löfqvist Engineering som är en oberoende 

systemleverantör av industriell automation med specialkunnande inom robotteknik. 

Examensarbetet är uppdelat i två delar. 


2005-03-30 

Första delen består av att skriva programvara till ett loggningssystem av en 

helautomatiserad robotcell som hanterar och svetsar sidostag för Volvo Truck Corp. 

Programvaran ska också innehålla fil- och backuphantering. 

Detta genomfördes och används idag på robotanläggningen hos Volvo Truck Corp. i 

Umeå. 

Andra delen består av att skriva programvara för ett kalibreringsfilter som filtrerar 

robotprogram från Robot Studio. I dagens läge får man korrigera positionerna efter att 

man laddat in ett nytt program i roboten som är gjort i Robot Studio. Detta beror på att 

Robotens koordinatsystem inte är helt rakt och att verkligheten skiljer sig från den 

simulerade världen i Robot Studio. 

Målet var att eliminera en så kallad ”touch up” av positionerna. Detta har genomförts med 

goda resultat. En fortsatt utveckling av programvaran kommer att ske och senare kommer 

programvaran som ett första steg att introduceras hos Volvo Construction Equipment i 

Hallsberg. 

Abstract 

This project has been performed at Löfqvist Engineering which is an independent system 

supplier of industrial automation with special qualification in robotics. 

This project is divided in two parts. 

The first part is to write a program to a logging system to a total automatic robot cell 

which handles and welds a detail for Volvo Truck Corp. The program shall also include 

file- and backup handling. 

This project went well and the software is used today on a robot cell at Volvo Truck Corp. 

in Umeå. 

The second part is to write a program for a calibration filter which filters robot programs 

from Robot Studio. Today you have to make an adjustment to the target positions after 

you have loaded a new program in the robot which is created from Robot Studio. This is 

because that the robot coordinate system is not completely straight as it is in Robot Studio 

and there is often small difference between the real world and the simulated world in 

Robot Studio. 

The goal was to eliminate a so called “touch up” of the positions. This has been performed 

with god results. Further development of this program will be done and later the program 

will be introduced as a first step at Volvo Construction Equipment in Hallsberg.

Innehållsförteckning 


2005-03-30 

SAMMANFATTNING 1 

ABSTRACT 1 

INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1 

1. FÖRORD 5 

ROBSTAT 6 

2. INLEDNING 6 

2.1 Bakgrund 6 

2.2 Kravspecifikation 6 

Statistik 7 

Filhantering 7 

Backuphantering 7 

3. VERKTYG 8 

3.1 Visual Basic 6.0 8 

3.2 WebWare SDK 3.0 8 

3.3 ActiveX-komponent 9 

3.4 Robot 9 

3.4.1 Allmänt 9 

3.4.2 Robotarna 9 

4. GENOMFÖRANDE 10 

4.1 Visual Basic 6.0 10 

4.2 Kommunikation 10 

4.3 Filhantering 11 

4.4 Backuphantering 11 

4.5 Loggning 12 

5 SYSTEMBESKRIVNING 14 

5.1 Inledning 14 

5.2 Kommunikation 14


2005-03-30 

5.3 Systemfiler 14 

ThisWeek.log 14 

OtherWeeks.log 14 

Backup.cfg 14 

Interval.cfg 14 

Schema.cfg 14 

5.4 Loggfiler 14 

5.5 Programbeskrivning 15 

5.5.1 Inledning 15 

5.5.2 Huvudprogrammet 15 

5.5.3 Filhanteraren 16 

5.5.4 Ny tidsperiod flödesdiagram 16 

5.5.5 Ny tidsperiod stapeldiagram 16 

5.5.6 Om 16 

5.5.7 Schema 16 

5.5.8 Skapa backup 16 

5.5.9 Automatisk backup 16 

5.5.10 Visa tidigare veckor 16 

5.5.11 Meddelande 16 

6 UTVÄRDERING 17 

7 DISKUSSION 18 

7.1 Vidareutveckling 18 

RS2WORLD 19 

8 INLEDNING 19 

8.1 Bakgrund 19 

8.2 Kravspecifikation 19 

9. VERKTYG 21 

9.1 Microsoft Access 2002 21 

9.2 Robot Studio 3.0 21 

9.3 ADO 21 

9.4 SQL 21 

10. TEORI 22 

11. GENOMFÖRANDE 25 

11.1 Kommunikation 25 

11.2 Test mot Robot 25


2005-03-30 

11.3 Test mot Robot och lägesställare 25 

12. SYSTEMBESKRIVNING 27 


12.2 Exportfilter 27 

12.3 Importfilter 28 

12.4 Databashantering 28 

12.4 Programförklaring 29 

13. UTVÄRDERING 31 

14. DISKUSSION 32 

15. REFERENSER 33 

Bilaga 1, Användarmanual RobStat 

Bilaga 2, Användarmanual Rs2World 

Bilaga 3, Skapa en koppling mellan Robot och PC 

Bilaga 4, Addera och konfigurera en Helper Control 

Bilaga 5, RobStat flödesdiagram och funktioner

2005-03-30 

1. Förord 

Jag vill börja med att tacka alla på Löfqvist Engineering för en trevlig tid tillsammans! 

Speciellt tack till Per Malmqvist som varit min handledare på Löfqvist Engineering. 

Örebro maj 2004 

___________________________ 


Magnus Wallgren 5 (33)

RobStat 2005-03-30 

RobStat 

2. Inledning 

2.1 Bakgrund 

Löfqvist Engineering har fått en förfrågan av Volvo Truck Corp. i Umeå om en PCprogramvara 

som loggar produktionsstatistik till deras robotcell som svetsar sidostag som 

Löfqvist levererar. 

2.2 Kravspecifikation 

Skapa ett operatörsinterface som tydligt visar robotens status, både nuvarande och 

tidigare. Diagram över robotens status ska tydligt visa planerade stopp, oplanerade stopp 

och systemförluster uppdelat i olika kategorier. Genom det visualiseras utrustningens 

totala effektivitet. Det här blir sedan en utgångspunkt för förbättringar av systemet. 

Dokumentation av den totala produktionstiden (se figur 1). 

En filhantering ska ingå där operatören enkelt kan kopiera filer mellan roboten och Pc:n 

för att göra uppdateringar eller återställningar av systemet. Även en backuphantering ska 

finnas för systemets säkerhet. 

Figur 1 

Planerad 

produktionstid, Tpp 

Tillgänglig 

produktionstid, Tp 

Netto 

produktionstid 

Total produktionstid, T pt 

Cykeltid, C t 

Producerat antal, P a 

Utrustningens Totala Effektivitet (UTE-talet i %) = 

Tillgänglighet × Operationseffektivitet × 100 

Planerade STOPP, T ps 

Möten m.m. 

Oplanerade STOPP, Tos 

Tekniska störningar 

m m 

Systemförluster 

Brist in, fullt ut, m m 

Tillgänglighet = 

T − T − T 

Magnus Wallgren 6 (33) 

pt 

T 

ps 

pp 

Operationseffektivitet = 

C × P 

t 

T 

p 

a 

os

RobStat 2005-03-30 

Statistik 

• Nuvarande status, status för de senaste 24h och status för dom 8h senaste timmarna 

ska visas i form av diagram eller kortfattad text 

• Loggning av statusen ska innefatta, tillfällig status och tidpunkt(datum och klockslag). 

Filhantering 

• Operatören ska enkelt kunna leta igenom ett katalogträd och därefter kopiera filer 

mellan PC och Robot. 

Backuphantering 

• Operatören ska enkelt kunna göra backup och ha möjlighet att bestämma vart backupen 

ska lagras. 


RobStat 2005-03-30 

3. Verktyg 

3.1 Visual Basic 6.0 

Visual Basic 6.0 är ett programmeringsspråk där man enkelt skapar applikationer för 

Windows. Valet av programmeringsspråk gjordes på följande grunder: 

• Visual Basic 6.0 är den programvara som finns och används hos Löfqvist idag 

• WebWare SDK använder sig av ActiveX komponenter 

• Visual Basic 6.0 har stöd för ActiveX komponenter. 

3.2 WebWare SDK 3.0 

Med WebWare SDK (Software Development Kit) kan man skapa Windowsapplikationer 

som kommunicerar med ABB-robotar. WebWare SDK är en samling verktyg som 

underlättar vid kommunikation mellan PC och Robot. Det stödjer bland annat 

applikationer som är skapats i Microsoft Visual Basic. Gränssnittet mellan WebWare SDK 

och Visual Basic är ActiveX-komponenter. 

WebWare SDK innehåller även en ABB Virtual Controller (se figur 2) som simulerar en 

verklig robot. Detta möjliggör att man kan simulera det mesta offline. Dock skiljer sig 

vissa saker så som filhanteringssystemet. T ex protokollet som används för 

kommunikation heter RAP (Robot Application Protocol) det stöjder bara filnamn på 

formen (8 + . + 3) tecken till skillnad från Windows som tillåter längre filnamn. 

WebWare SDK bygger på ABB Interlink Module (se figur 3) vars uppgift är att sköta 

kommunikationsgränssnittet för ActiveX komponenter. I ABB Interlink Module 

konfigurera man sina robotar. 

Figur 2 

Figur 3 


RobStat 2005-03-30 

Olika typer av ActiveX-komponenter erbjuds i WebWare SDK Helper Control, Button 

Control, Pilot Light Control, Label Control, Robot Box Control och ABB FileManager 

Control. Den ActiveX-komponent som används i projektet är Helper Control. Helper 

Control är den huvudsakliga komponenten som erbjuder en mängd olika funktioner för 

kommunikation med S4 styrsystemet. 

3.3 ActiveX-komponent 

En ActiveX komponent är en programmodul som har ett speciellt gränssnitt som kan 

pluggas in i ett program som har stöd för ActiveX. ActiveX skapades av Microsoft för att 

användas på webbsidor istället för Java. ActiveX är dock inte begränsat till webbsidor 

utan kan fungera som moduler i vilket program som helst. Active X är en plattform för 

komponentbaserad utveckling. 

3.4 Robot 

3.4.1 Allmänt 

Robotarna som används i projektet är ABBrobotar. ABB är världsledande när det gäller 

robotbaserad automation och har över 100 000 robotar installerade runt om i världen. 

Dagens ABB robotar har styrsystemet S4 men en ny generation ABBrobotar väntar med 

ett nytt styrsystem som heter IRC 5. Detta ska lanseras under december månad. 

3.4.2 Robotarna 

Robotarna som används i projektet är av typ IRB 1400, (se figur 4) och IRB 6400, (se 

figur 5) med styrsystemet S4. 

Figur 4 Figur 5 


RobStat 2005-03-30 

4. Genomförande 

4.1 Visual Basic 6.0 

Till att börja med skapades en rad olika småprogram för att få öka förståelse om hur 

Visual Basic fungerade. 

4.2 Kommunikation 

För att göra ett test av kommunikationen mellan ABB Virtual Controller och en Visual 

Basic-applikation gjordes följande steg: 

1. Först skapades en Robot i Virtual Robot Browser som skulle användas av ABB 

Virtual Controller 

2. I ABB Virtual Controller skapades några digital utgångar för simulering 

3. Därefter gjordes inställningar i ABB Interlink Configuration så att man kopplade 

den nya roboten till ABB Virtual Controller (se bilaga 3, skapa en koppling mellan 

robot och Pc) 

4. Ett nytt program skapades i Visual Basic och de nya WebWare SDK 

komponenterna adderades. ActiveX-komponenten, Helper-komponenten lyftes in i 

projektet, (se bilaga 4, addera och konfigurera en Helper Control ) 

5. Helperfunktionerna som användes var: 

• Helper.IOChanged (…) som triggar på en ändring av IO-signalerna 

• Helper.S4DigitalRead(…) läser av en vald utgång 

6. En enkel presentation av signalerna gjordes (se figur 6). Ett första test utfördes 

genom att sätta den digital utgång nr 2 till ett med ABB Virtual Controlller 

resultatet blev att utgång nr 2 i Visual Basic programmet blev ett. Principen för 

kommunikation mellan robot och PC var utprovad (se figur7). 

Figur 6 

Figur 7 

Skapar en robot 

Virtual Robot Browser 

Startar roboten, 

skapar digitala utgångar 

ABB Virtual Controller 

Skapar koppling mellan 

Virtual Robot Browser och 

ABB Virutal Controller 

ABB Interlink Configuration 

WebWare SDK, 

ActiveX-komponent 

Visual Basic 

Skapar koppling mellan 

robot och VB-programmet 

Programmet 


RobStat 2005-03-30 

4.3 Filhantering 

Först användes ABB File Manager Control som är en färdig komponent för filhantering. 

En upptäckt gjordes först då filhanteringen skulle testas mot de riktigt robotarna. Det 

visades sig att ABB File Manager inte kunde användas eftersom den inte hade stöd för 

filnamn längre än (8+.+3) tecken. Anledning till att det inte upptäckts tidigare är att den 

simulerade roboten är i Windows miljö och där är det tillåtet med längre filnamn. Följande 

konstaterande gjordes: 

• Om filnamnet var ”SvetsVänsterSida.mod” visades bara de tolv första tecknen 

”SvetsVänster” av filnamnet i filstrukturen. Detta resulterade att om man ville ta 

bort filen så försökte programmet ta bort en fil vid namnet ”SvetsVänster”. 

Eftersom ingen sådan fil fanns så togs ingen fil bort heller. 

Detta beror på att kommunikationsprotokollet RAP, (Robot Application Protocol) bara 

hanterar filnamn på formatet (8+.+3) tecken. Det är en kvarleva sen tidigare(DOS) då 

endast filnamn på formen 8.3 tecken var tillåtet. 

Lösningen på det var att bygga en helt egen filhanterare som använde sig utav FTP istället. 

En ny filhanterare skapades med stöd ifrån en ActiveX-komponent för FTP. FTP används 

enbart för att visa katalog- och filstruktur för roboten. För att kopiera filer mellan PC och 

robot, ta bort filer/kataloger på Robot eller PC används ActiveX-komponenten 

Helperkontroller. Funktionerna som utnyttjades var: 

• Helper.S4FileDelete(…) - Tar bort en fil 

• Helper.S4FileCopy(…) - Kopierar en fil från Robot till Pc eller Pc till Robot 

• Helper.S4MkDir(…) - Skapar en katalog 

• Helper.S4RmDir(…) - Tar bort en katalog. 

4.4 Backuphantering 

För att kunna gör en backup via Pc:n används ActiveX-komponenten Helperkontroll igen. 

Här är en stegvis beskrivning på hur en backup skapas. 

1. Först skapas en backup på robotens enhet ”/hd0a/” (en datorns motsvarighet till 

enhet ”/hd0a/” är enhet ”C:\”) till det används Helperkontroller funktionerna: 

• Helper.S4Backup(…) - Skapar en backup på roboten 

En backup består av robotens systemfiler, parametrar och moduler. Fyra 

huvudkataloger skapas vid en backup: 

• Backinfo - Information om backupen 

• Rapid - Programmoduler 

• Home - Kopia av home katalogen 

• Syspar - Systemparametrar. 

2. När en backup skapas hamnar den på robotens hårddisk i valbar katalog. Sedan får 

man kopiera backupen till Pc:n . Det enda sättet att göra det är att kopiera över fil 

för fil. För att möjliggöra det listar man alla kataloger som skapats av backupen. 


RobStat 2005-03-30 

Det görs av en rekursiv funktion som anropar sig själv och letar igenom hela 

katalogstrukturen för backupen. Därefter skapas samma katalogstruktur i Pc:n i 

valbar backupkatalog. 

3. Med hjälp av katalogstrukturen listar man alla filer. Detta görs med hjälp av en 

ActiveX-komponent för FTP. Nu har man fullständig sökväg till varje fil. Därefter 

kopieras alla filerna från backupen på roboten till Pc:n. En identisk kopia av 

Backupen har nu skapats i Pc:n. 

4. Backupen som skapades på roboten ska nu tas bort. Detta görs genom att ta bort fil 

för fil. Eftersom alla filernas sökvägar redan finns listade sen tidigare görs det 

enkelt. Helperfunktionen som används: 

• Helper.S4FileDelete(…) - Tar bort en fil 

5. Därefter tar man bort alla katalogerna och även dom finns listade sen tidigare 

vilket gör det enkelt också. Helperfunktionen som används: 

• Helper.S4RmDir(…) - Tar bort en katalog 

Återställning av systemet med hjälp av en backup görs manuellt av operatören till 

robotcellen. 

4.5 Loggning 

För loggning används ActiveX-komponenten Helper Control. Funktionerna som utnyttjas 

är följande: 

• Helper.InterfaceStat(…) - Kontrollerar så det finns en koppling 

mellan Robot och Pc 

• Helper.IOChange(…) - Registrera IO-signals ändring 

• Helper.DigitalRead(…) - Läser av IO-signaler 

• Helper.S4ProgramNumVarRead - Läser av en numerisk variabel. 

Först kontrolleras det att det finns en koppling mellan robot och Pc. Sen läser man av en 

IOsignal från roboten som talar om det är planerat stopp, oplanerat stopp, systemförluster 

eller produktion. Man läser även av två numeriska variabler som talar om antal 

producerade enheter och antalet kasserade enheter. Denna procedur sköts av en timer som 

exekverar dessa händelser varje sekund för att ständigt få en uppdatering i loggningen. 

Fyra variabler håller reda på hur många sekunder som planerat stopp, oplanerat stopp, 

systemförluster och produktion inträffats. Den totala tiden adderas ihop och sedan räknar 

man procentuellt ut hur länge varje typ av loggning inträffat. Detta presenteras sedan i 

form av flödesdiagram och stapeldiagram. 

När det gäller UTE-talet så tillkom två ytterligare faktorer antalet producerade enheter och 

antalet kasserade enheter. Dessa värden håller roboten reda på och avläses som två 

numeriska värde från roboten. Presentation av Utrustnings Totala Effektivitet (UTE-talet i 

%). UTE-talet beräknas enligt följande : 


RobStat 2005-03-30 

Tillgänglighet = 

T − T − T 

Total produktionstid, T pt 

Planerade stopp, T ps 

Oplanerade stopp, T os 

Planerad prdouktionstid, T pp 

pt 

T 

Operationseffektivitet = 

ps 

pp 

p 

os 

C t × P 

T 

Cykeltid, C t 


Tillgänglig produktionstid, T p 

Kvalitetsutbyte = 


Kvalitetsförluster, Kf 

P × Kf 

a 

P 

a 

a 

UTE-talet =Tillgänglighet × Operationseffektivitet × kvalitetsutbyte × 100 


RobStat 2005-03-30 

5 Systembeskrivning 

5.1 Inledning 

Ett PC-program som loggar produktionsstatistik över en helautomatiserad robotcell som 

hanterar och svetsar sidostag till Volvo Truck Corp. Samt har fil- och backuphantering för 

robotarna i cellen. För att förstå hur programmet användas se bilaga 1, Användarmanual 

för RobStat. 


PC programmet kommunicerar med två ABBrobotar, en av typen IRB 1400 och IRB6400, 

båda med S4 styrsystem. Gränssnittet mellan PC och robot är ABBs WebWare SDK. Med 

hjälp av två ActiveX Control i Visual Basic som vardera är knutna till en av robotarna kan 

man göra samma saker som med robotens programmeringsdosa, (Teach Pendant). 

5.3 Systemfiler 

Programmets inställningar och loggning sparas i följande filer: 

ThisWeek.log 

I den här filen lagras loggningen för pågående vecka. Det som lagras är tiderna för 

planerat stopp, oplanerat stopp, systemförluster och produktion. Även UTE-talet lagras i 

den filen. 

OtherWeeks.log 

Här lagras information över tidigare loggade veckor. Information är den samma som för 

filen ThisWeek.log men även vilket år och vecka som loggning gjorts finns med. 

Backup.cfg 

Här finns information om när den automatiska backupen gjordes. 

Interval.cfg 

Intervallen för automatisk backup lagras här. 

Schema.cfg 

Här ligger schemat för loggningen lagrad. 

5.4 Loggfiler 

Det är i loggfilerna som all information sparas om när och hur länge varje typ av status 

(oplanerat stopp, planerat stopp o s v) inträffat. Namngivningen av dess filer sker enligt 

följande: ”AS275_ + årtalet + _V + vecka + .txt/log” t ex ”AS275_2004_V21.log” 

Det finns två typer av loggfiler en där informationen är kommaseparerad (med fil 

ändelsen .log) och en som är mer lättläst (med fil ändelsen .txt). 


RobStat 2005-03-30 

5.5 Programbeskrivning 

5.5.1 Inledning 

Programmet består av 10 delar. Figur 8 ger en överskådlig bild av programmet. 

I kommande avsnitt kommer varje del av programmet beskrivas närmare. För mer 

ingående beskrivningar av programdelarna se bilaga 5, RobStat flödesdiagram och 

funktioner. 

5.5.2 Huvudprogrammet 

När RobStat startas är det huvudprogrammet som visas. Det är härifrån som RobStat 

också avslutas. Det är ifrån huvudprogrammet som du kan öppna alla underfönster t ex 

filhanteraren. Huvudprogrammet sköter följande saker: 

• Skapar alla systemfiler med grundinställningar om dessa inte finns när programmet 

startas 

• Skapar loggfilerna ”AS274_årtal_vecka.txt” och ”AS274_årtal_vecka.log” 

• Uppdaterar flödesdiagrammet, stapeldiagrammen och UTE-talet 

• Läser av schemat och utifrån det startar och stoppar loggning 

• Räknar ut tiden för hur länge varje typ av status (oplanerat stopp, produktion o s v) 

inträffat 

• Läser av IO–signalerna från robotarna 

• Skriver till loggfilerna vid ändring av IO-signalerna 

• Sköter automatisk backup av robotarna 

• Uppdaterar datum och klocka kontinuerligt, som visas i huvudfönstret. 

Figur 8 

Underfönster 

Huvudfönstret 

Programstart 

Huvudprogram 

Avslutar programmet 

Filhanteraren Ny tidsperiod flödesdiagram Ny tidsperiod stapeldiagram Om Schema Skap backup Automatisk backup Visa tidigare veckor 

Meddelande 


RobStat 2005-03-30 

5.5.3 Filhanteraren 

När filhanterare startas visas katalogstrukturen för Pc:ns enhet C:\. Filhanteraren 

kontrollerar vilka robotar som finns kopplade till applikationen och visar dessa i en lista. 

Efter att en robot valts och en enhet, visar filhanteraren katalog struktur för vald enhet. 

Följande uppgifter kan genomföras av filhanteraren: 

• Kopiering av filer mellan Robot och PC 

• Tabort filer på PC eller Robot 

• Tabort kataloger på PC eller Robot. 

5.5.4 Ny tidsperiod flödesdiagram 

När det här fönstret öppnas läses nuvarande tidsperiod in för flödesdiagrammet. Om man 

skriver in en ny tidsperiod sköter den här delen om ändringen av tidsperioden för 

flödesdiagrammet. 

5.5.5 Ny tidsperiod stapeldiagram 

När det här fönstret öppnas läses nuvarande tidsperiod in för stapeldiagrammet. Om man 

skriver in en ny tidsperiod sköter den här delen om ändringen av tidsperioden för 

stapeldiagrammet. 

5.5.6 Om 

Det här fönstret visar bara en faktaruta om RobStat. 

5.5.7 Schema 

När det här fönstret öppnas läses nuvarande schema in. Det finns lagrat i filen 

”schema.cfg”. Den här delen sköter bara ändring av schemat. 

5.5.8 Skapa backup 

När man ska göra en backup läser program in vilken robot man valt att göra backup på och 

i vilken katalog backupen ska hamna. Backupen sker sedan enligt principen som beskrivs i 

avsnittet 4.4 backuphantering. 

5.5.9 Automatisk backup 

När det här fönstret öppnas läses nuvarande backupkatalog in från filen ”backup.cfg” och 

backupintervall från filen ”Interval.cfg”. Här har man sedan möjlighet att ändra 

backupkatalog och interval. Efter ändringar skriv ändringarna till filerna ”backup.cfg” och 

”interval.cfg”. 

5.5.10 Visa tidigare veckor 

När det här fönstret öppnas läses information om tidigare loggade veckor in ifrån filen 

”OtherWeeks.log”. Årtal för loggning läggs in i en lista för sig. Där man sedan väljer 

vilket årtal man vill se loggning över. Därefter läses alla veckor ut från filen 

”OtherWeeks.log” som är gjorde det året. Efter att man valt en vecka visas sedan 

information om loggningen i form av ett stapeldiagram och ett UTE-tal. 

5.5.11 Meddelande 

Vid ett fel i huvudprogrammet anropas den här funktionen som visar ett meddelande. 


RobStat 2005-03-30 

6 Utvärdering 

Under projektets gång ändrades kravspecifikationen och följande punkter tillkom: 

• Ett schema som bestämmer tidpunkterna för loggning av system 

• Historik över tidigare loggade veckor 

• Mer faktorer gällande beräkningarna av UTE-talet. Antalet producerade enheter 

och antalet kasserade enheter skulle vägas in i beräkningarna 

• Automatisk backup av systemet. 

Dessa ändringar kom efterhand. Detta medförde att programmet ganska snabbt växte i 

storlek och programmets struktur ändrades några gånger. 

Utvecklingen av programmet gjordes mot ABB Virtual Controller. Vid provkörning av 

programmet mot de riktigt robotarna visade det sig att det var saker som skiljde sig mellan 

ABB Virtual Controller och de riktiga robotarna. Kommunikations protokollet RAP 

(Robot Application Protocol) tillät bara filnamn på formen 8.3 tecken. Detta innebar att en 

helt ny filhanterare fick programmeras med hjälp av en FTP ActiveX-komponent. 

I Visual Basic finns det färdiga meddelande rutor, ”MsgBox”, som man kan använda sig 

av när man vill visa ett meddelande till användaren. Det visade sig dock att när den här 

meddelanderutan kom fram stannade programmet och väntade bara på kvittens från 

meddelanderutan. Lösningen på detta var att göra egna meddelanderutor där programmet 

fortsatte att exekveras trots att en meddelanderuta kommit upp på skärmen. 

Slutligen testades allt funktioner i programmet mot den riktiga robotcellen för att se att allt 

fungerade. Exempel på tester som genomfördes var t ex: Backuper på robotarna skapades 

och kontrollerades så att de var kompletta, tid och datum ändrades i datorn för att simulera 

loggning över några veckor. Programmet kördes kontinuerligt över en hel helg (fredagmåndag). 

Alla tester som genomfördes gick bra. Det färdiga programmet uppfylld alla 

punkter på specifikationen och även de som tillkom under projektets gång. 

Slutligen installerades det färdiga programmet på plats hos Volvo Truck Corp. i Umeå där 

det idag används. 


RobStat 2005-03-30 

7 Diskussion 

7.1 Vidareutveckling 

I dagens läge är programmet väldigt kundspecifikt. Det är anpassat för en speciell 

robotcell. Det går inte att plocka visa delar av programmet rakt av och plocka ihop till ett 

nytt program utan att ändra i programkoden. 

En vidareutveckling av programmet skulle kunna vara att man byggde mer generella 

moduler som var helt fristående. Då skulle det fortfarande kunna vara väldigt 

kundspecifikt och tiden för programkonstruktion skulle kunna reduceras kraftigt. 


Rs2World 2005-03-30 

Rs2World 

8 Inledning 

8.1 Bakgrund 

Sedan man började använda offlineprogrammering av robotar har man alltid haft problem 

med att robotarnas absolutnoggrannhet inte har varit tillräcklig. Repeternoggrannheten har 

länge varit nere i en nivå av ca ±0.1 mm, men just absolutnoggrannheten har varit mycket 

sämre. På en hel anläggning med externa axlar, robotbärare odyligt så kan 

absolutnoggrannheten vara så dålig som ±10 mm. Detta faktum gör det väldigt svårt att 

programmera offline och sedan använda programmet direkt i den verkliga roboten. 

Anledningen till den dåliga absolutnoggrannheten är att robotens koordinatsystem inte är 

rakt. Varje axel i koordinatsystemet är krokig. Ju längre utsträckt en robot är, desto mer 

krokigt är koordinatsystemet. 

På en ABBrobot löser man detta till viss del genom att använda workobject, alltså lokala 

koordinatsystem som är placerade närmare den plats där man har sina positioner 

programmerade. Dessa workobject är sedan kalibrerade var för sig i roboten och i offline 

miljön. 

Denna lösning med workobject ger en förbättrad absolutnoggrannhet. Dock så är det här 

bara en lokal förbättring. Ju längre från origo på ett workobject man programmerar sina 

positioner, desto sämre blir de. Några decimeter från origo så kan det vara tillräckligt 

dåligt för att man inte skall kunna köra programmet direkt utan att göra en touch up. 

8.2 Kravspecifikation 

Målet med det här projektet är att i största möjliga mån helt eliminera behovet av touch up 

av robotprogram som laddats ner från en offlinemiljö till en verklig robot. I ett första 

skede så kommer det här projektet att rikta in sig på kalibrering av ABBrobotar när man 

använder ABBs Robot Studio som offline verktyg. 

Programmet ska kunna hantera olika konfigurationer av externa axlar samt robotbärare. 

Det ska finnas möjlighet att via någon form av interface studera och ändra i de positioner 

som är lagrade. Man ska då kunna justera värden, samt lägga till eller ta bort poster. I 

denna vy bör man kunna sortera posterna efter olika kriterier, t ex externa axlar, 

robotpositioner, datum och liknande. 

När man arbetar med det här programmet så kommer man att arbeta efter ett visst mönster. 

Arbetet blir indelat i olika moment. Nedan är en grov listning av dessa: 

1. Programmering av programmet offline i robotstudio 

2. Filtrering av programmet genom det här beskrivna programmet 

3. Nerladdning till roboten 

4. Justering av programmet online (mindre och mindre justering ju mer positioner 

som finns i systemet) 

5. Import av programmet till PC för lagring av nya justeringar. 


Rs2World 2005-03-30 

Hela systemet bygger på ett exportfilter som man använder innan man skickar ett program 

till roboten, samt import av justerade positioner in till Pc:n. Hela systemet kommer att bli 

bättre och bättre på filtreringen ju längre man använder det. Det blir fler och fler 

kalibrerade positioner att använda som bas för filtreringen. 


Rs2World 2005-03-30 

9. Verktyg 

9.1 Microsoft Access 2002 

Access är en databashanterare från Microsoft. Access erbjuder ett användarvänligt och 

enkelt gränssnitt att jobba i. Access 2002 är den senaste version av Access. 

9.2 Robot Studio 3.0 

Robot Studio är en produkt ifrån ABB. I Robot Studio programmerar man sina robotar 

offline och simulerar sina stationer. Robot Studio bygger på ABB Virtual Controller som 

är en simulerad robot tack vare det kan man göra realistiska simuleringar som motsvarar 

verkligheten. 

9.3 ADO 

ADO (Microsoft ActiveX Data Objects) kallas även ADODB. ADO är en Microsoft 

ActiveX-komponent och är ett gränssnitt för att komma åt data från en databas. 

9.4 SQL 

SQL (strukturerat frågespråk). Ett frågespråk är ett språk som man använder för att göra 

sökningar i en databas. 


Rs2World 2005-03-30 

10. Teori 

Här är en förklaring av teorin. I den här förklaringen är det bara ett xy-koordinatsystem. 

Men det är samma princip för ett xyz-koordinatsystem. 

Man programmerar en station i Robot Studio och vill att roboten ska gå till den fyllda 

punkten i figur 9. När man tankar ner robotprogram som man gjort i Robot Studio till den 

verkliga roboten visar det sig att roboten går till den punkten som inte är fylld i figur 9. 

Varför gör den det? Robotens koordinatsystem är inte helt rakt. Det blir krokigare ju 

längre ut robotarmen sträcker sig till skillnad från Robot Studio. Därför blir det ett litet fel. 

Figur 9 

y 

Figur 10 

y 

x 

x 

För att få en förbättring av det här använder man sig utav ett så kallat workobject. Ett 

workobject är ett lokalt koordinatsystem. 

Man skapar en ny station i Robot Studio och programmerar sin punkt efter ett workobject 

istället. När man sedan laddar ner programmet tar man inte med sig workobjectet från 

Robot Studio utan man skapar ett nytt workobject i roboten. Detta medför att roboten går 

exakt till den fyllda punkten i figur 10 eftersom det är i den punkten som workobjectet är 

inmätt från. 


Rs2World 2005-03-30 

Men när roboten ska åka till den fyllda punkten i figur 11 hamnar den vid den icke fyllda 

punkten istället. Dock lite bättre men ännu inte helt bra. 

Det är nu man får gå in i programmet och ändra. Man gör en så kallad ”touch up”, 

(jusering), av positionen manuellt. Man joggar roboten till den fyllda punkten och 

uppdaterar positionen. Nästa gång som roboten ska åka till den fyllda punkten i figur 11 

hamnar det perfekt, repeternoggrannheten är ± 0.1 mm. 

Denna manuella justering av positionen ska göras av programmet. Principen för 

programmet är att man tar originalfilen från Robot Studio och den justerade filen som man 

manuellt uppdaterat. 

Figur 11 

y 

Figur 12 

y 

1 

2 

x 

x 

Positionen från originalfilen skulle motsvara den icke fyllda punkten i figur 11. Den 

justerade positionen skulle motsvara den fyllda punkten i figur 11. Nu kan man räkna ut 

en skillnad i x-led och y-led. Det är den justeringen som lagras i databasen tillsammans 

med originalpositionen. 

Man har nu en justering på position nr 1 i figur 12. Om man skulle programmera en ny 

position i Robot Studio position nr 2 och sedan filtrera den filen med justeringen som är 


Rs2World 2005-03-30 

gjord på position nr 1 skulle roboten få en bättre noggrannhet till position nr 2 än utan den 

justeringen. 

Det är det som systemet bygger på att man justerar på tidigare justerade positioner. Det 

här systemet blir bättre och bättre med tiden ju fler positioner som finns i databasen. 

En fråga är hur långt ifrån en position en punkt får ligga för att man ska använd sig utav 

den positionens justering till en annan. Av utförda tester så bör avståndet inte vara längre 

än 200 mm, annars kan justeringen bli mer fel än igen justering alls. När det gäller 

lägesställaren som roterar objektet bör inte rotationen vara större än 10 grader. 


Rs2World 2005-03-30 

11. Genomförande 


För att skapa en koppling mellan Visual Basic och Access fick man lägga till en referens i 

Visual Basic. Referensen som lades till var Microsoft ActiveX Data Objects 2.7 Library. 

Nu kunde man skapa en koppling mellan programmen med enbart programkod. Med hjälp 

av objektet ADO skapades nu kopplingen till databasen. 

11.2 Test mot Robot 

Vid det första testet av programmet ute på en robot skapades först en modell i Robot 

Studio av ett bord med ett rutnät på 50x50 mm med en IRB 1400. 

En väg längs med rutnätet programmerades som roboten skulle följa för att se hur mycket 

fel roboten gick och för att sedan kunna justera positionerna. När modellen (se figur 13) 

var klar var det dags att ladda ner programmet i en riktig robot. 

Ett A2-papper med motsvarande rutnät 50x50 mm skrevs ut och tejpades fast på ett bord 

som placerades framför roboten. För att få modellen och verkligheten att stämma överens 

mätes ett nytt verktyg in på roboten och ett nytt workboject (lokalt koordinatsystem) på 

A2-pappret. 

När roboten kördes längs med rutnätet behövde den bara komma dryga 30 cm ifrån det 

inmätta workobjectet för att få en liten avvikelse från rutnätet på ca 1-2 mm. 

En justering av alla positioner gjordes. Nu hade man två varianter av robotprogrammet 

dels originalfilen som var gjord i Robot Studio och den justerade filen. En Import gjordes i 

Rs2World det vill säga alla justerade positionerna importerades till databasen. För att se 

om programmet fungerade utfördes sedan en Export. Originalfilen från Robot Studio 

exporterades och en uppdatering av positionerna gjordes. Den nya filtrerade filen 

testkördes sedan i roboten med mycket goda resultat. Det spetsiga pekverktyget följde 

linjen ”exakt” så ingen felmarginal kunde mätas upp. 

11.3 Test mot Robot och lägesställare 

Vidare testning av programmet var att testa programmet mot en robot och en lägesställare 

(för att se exempel på en lägeställare se figur 14). Detta test gjordes på ABB i Laxå. Där 

fanns en station med robot och lägesställare som hade en färdig Robot Studio-modell. 

Tillvägagångssättet för testet var som det tidigare testet. Lägesställaren ställdes i olika 

vinklar och roboten pekade med ett spetsigt pekverktyg på olika punkter i lägesställaren 

från olika positioner. Justering av positionerna gjordes och importerades till databasen. 

Filtrering av originalfilen genom exportfiltret, där den filtrerade filen sedan testkördes i 

stationen. Även denna gång blev resultaten mycket goda. Det spetsiga pekverktyget 

pekade ”exakt” på punkterna i lägesställaren. 


Rs2World 2005-03-30 

Figur 13 

Figur 14 


Rs2World 2005-03-30 

12. Systembeskrivning 

12.1 Inledning 

För att se hur programmet ser ut och fungerar se bilaga 2, Användarmanual Rs2World. 

Programmet består av tre huvudsakliga delar 

- Exportfilter 

- Importfilter 

- Databashantering. 

Båda filtren arbetar mot databasen som innehåller alla tidigare justerade positioner i 

systemet. Databasen är en Microsoft Access databas. 

Databasen innehåller två versioner av varje kalibrerad position, originalet från Robot 

Studio samt den justerade positionen som är importerad. 

12.2 Exportfilter 

Exportfiltret används när man har gjort ett program i Robot Studio och skall överföra det 

till den riktiga roboten. Filtret gör följande. 

- Vid start av filtret så får man välja vilken fil som skall filtreras. Filen ska vara en 

robotfil i formatet *.mod. Man får även välja vad resultatet av filtreringen ska 

hamna i för fil. 

- Filtret kommer nu att börja söka efter de positioner som skall filtreras. Positioner 

som filtreras är av tre typer, automatiska Processpositioner (ArcL osv…) samt 

Approach- och departpositioner till processpositionerna, samt manuella (positioner 

med namn kalbipos1, kalibpos2 o s v). Approach- och departpositioner filtreras 

bara vid export, de importeras ej tillbaka till databasen. Anledningen till detta är att 

man inte justerar dessa så noggrant i roboten och vi vill inte importera dessa och få 

felaktiga justeringar. 

- När filtret hittat en position så kommer den att leta igenom databasen efter 

liknande positioner. Filtret följer då nedan prioritering: 

• Söker reda på alla positioner där de externa axlar som flyttar roboten är 

närmast den programmerade positionen. Avståndet får dock max vara 

500mm 

• Bland de hittade positionerna görs en ny sökning för att hitta de positioner 

där värdena för robotkonfigurationen är lika. Denna sökning görs för att 

säkerställa att roboten håller ungefärligen samma robotkonfiguration som 

den kalibrerade positionen. 

• Bland de hittade positionerna görs en ny sökning för att hitta de positioner 

där de externa axlarna som flyttar svetsobjektet är närmast programmerad 

position. 

• Bland de positionerna som hittats söks nu den position där robotpositionen 

är närmast programmerad position (x, y, z). 


Rs2World 2005-03-30 

• Nu används skillnaden mellan nominell position och kalibrerad position i 

den hittade databas posten för att kalibrera den programmerade positionen. 

- När en position är kalibrerad så söks nästa position som skall filtreras och samma 

procedur upprepas igen. 

12.3 Importfilter 

Importfiltret används när man har justerat ett program i roboten och vill addera de 

positionerna till sin databas. Importfiltret gör följande: 

- Vid start av filtret får man en fråga om vilken fil man vill importera. Filen ska vara 

en robotfil i formatet *.mod . Man väljer nu även vilken fil som är motsvarande fil 

ifrån Robot Studio. 

- Filtret börjar nu gå igenom programmet och letar efter positioner som ska lagras i 

databasen. De positioner som lagras är processinstruktioner, (ArcL odyl), samt 

manuellt valda positioner med namnet kalibpos1, kalibpos2 o s v. Approach- och 

departpositioner importeras inte. Om positionens (XYZ)-värde i orginalfilen från 

Robot Studio skiljer sig ifrån den justerade filen görs en kontroll om den 

positionen finns i databasen annars importeras den. 

- Datum samt klockslag lagras i varje post. Detta görs för att veta när posterna 

importerades. 

När alla positioner har lagrats så är importen klar och de nya positionerna kommer att 

användas nästa gång man exporterar ett program genom exportfiltret. 

12.4 Databashantering 

Databasen användes för att visa alla positioner som finns lagrade för stationen. Här kan 

man göra följande val: 

- Visa alla positioner 

- Söka efter position 

- Lägga till position 

- Ändra position 

- Ta bort position 

- Sortera tabellen. 


Rs2World 2005-03-30 

12.4 Programförklaring 

Figur 15 visar en bild över hur programmet fungerar. 

Förklaring till flödesdiagrammet 

1. En startbild visas på programmets och företagets logga. 

2. Här väljer man vilken station man vill jobba med. Med en station menas t ex en 

robot och en lägesställare tillsammans. 

3. Avslutar programmet. 

4. Det här är huvudmenyn. Här ser man vilken station man jobbar med och de fyra 

valmöjligheterna här är Export, Import, Databas eller att avsluta programmet. 

5. Export betyder att du vill filtrera en fil. Ett nytt fönster för Export öppnas. 

5.1 Det här är steg 1 i export. Här anger man vilken fil som man vill filtrera. 

5.2 Här får man ange vad den nya filtrerade filen ska heta. Sen startar själva filtreringen. 

6. Import är import av nya positioner till databasen. Ett nytt fönster för import öppnas. 

6.1 I det här steget väljer man vilka typer av positioner som man vill importera process 

positioner (ArcL o s v) eller manuella positioner vid namnet (kalibpos1 o s v ). 

6.2 Här ska man ange vad den justerade filen heter. 

6.3 Här ska man ange originalfilen från Robot Studio till den justerade filen. Sen startar 

import av nya positioner. 

7. Databasen är en vy som visar alla positioner i databasen. Ett nytt fönster för 

databasen öppnas. 

7.1 Visar alla positioner i databasen. 

7.2 Öppnar ett nytt fönster för sökning. 

7.2.1 Här fyller man i olika sökalternativ så som datum, x-position, y-position m m för att 

sedan göra en sökning. Fönstret stängs och nu visas bara det positioner som matchar 

mot din sökning. 

7.3 Öppnar ett nytt fönster för att lägga till en position. 

7.3.1 Här fyller man i alla värden för en ny position. 

7.4 Ett nytt fönster öppnas med den markerade positionens värden. 

7.4.1 Här skriver man i sina ändringar för positionen. 


Rs2World 2005-03-30 

7.5 Tar bort den/de markerade positionerna. 

7.6 Sorterar alla positionerna i tabellen efter valt alternativ t ex datum. 

8. Avslutar programmet. 

Figur 15 

2. Val av Station 

4. Huvudmeny 

1. Startbild 

5. Export 6. Import 7. Databas 

5.1 Steg1 

5.2 Steg2 

6.1 Steg1 

6.2 Steg2 

6.3 Steg3 

Programmet startas 

3. Avsluta 

7.1 Visa alla positioner 

7.2 Sök position 

7.2.1 Skriv i sökalternativ 

7.3 Lägg till position 

7.3.1 Skriver i nya position 

7.4 Ändra position 

7.4.1 Skriv i ändringar 

7.5 Ta bort position 

7.6 Sortera 

8. Avsluta 


Rs2World 2005-03-30 

13. Utvärdering 

Om man tittar på kravspecifikationen så har punkterna uppfyllts. Dock har det inte utförts 

något test på en riktig station som har en robotbärare. Det har inte funnits några 

möjligheter till det. 


Rs2World 2005-03-30 

14. Diskussion 

En fortsatt utveckling och testning av den här programvaran kommer att ske. Sedan 

kommer detta program att introduceras på Volvo Construction Equipment i Hallsberg. I 

dagens läge finns inga förslag på förbättringar av programvaran. 


Rs2World 2005-03-30 

15. Referenser 

RAPID Reference Manual, ABB Robotics AB, ABB produktnummer: 3HAC 7774-1 

Perry, Greg. Lär dig Visual Basic 6 på 3 veckor. (Jerker Thorell övers.) Sundbyberg: 

Pagina 1999, ISBN: 9163605236 

Wang, Wallace. Visual Basic 6 för dummies. (Hans Karlsson övers.) Stockholm: IDG 

Sweden Books 1999, ISBN: 9172410019 

International Data Group, 15 maj 2004 

http://www.idg.se 

Xtreme VB Talk, 15 maj 2004 

http://www.visualbasicforum.com 

Tecumseh Group Inc.,15 maj 2004 

http://www.tek-tips.com 


Bilaga1, Användarmanual RobStat 2005-03-30 

BILAGA 1 

ANVÄNDARMANUAL ROBSTAT 1 

1. Arkiv 1 

1.1 Avsluta 1 

2. Visa 1 

2.1 Flödes- och Stapeldiagram (senaste timmarna) 1 

2.2 Stapeldiagram och UTE-tal (den här veckan) 2 

2.3 Stapeldiagram (över tidigare veckor) 3 

3.Tidsperiod 4 

3.1 Stapeldiagram (senaste timmarna) 4 

3.2 Flödesdiagram (senaste timmarna) 4 

4. Verktyg 5 

4.1 Filhanteraren 5 

Kopiera fil 5 

Ta bort katalog 5 

Ta bort fil 5 

4.2 Backup 6 

4.2.1 Skapa backup nu 6 

5. Dokument 8 

5.1 Öppna loggfil 8 

5.1.1 Decimalkommaseparerad loggfil 8 

5.1.2 Lättläst loggfil 8 

6. Loggschema 8 

Ändra loggschemat 8 

Ingen loggning 8 

Magnus Wallgren

Användarmanual RobStat 

1. Arkiv 

1.1 Avsluta 

Här avslutar du programmet 

2. Visa 

2005-03-30 

2.1 Flödes- och Stapeldiagram (senaste timmarna) 

Startsidans uppbyggnad 

1. Här visas programmets namn RobStat samt klocka och datum 

2. Huvudmeny 

3. Här ser man om loggningen pågår eller om loggningen är stoppad 

4. Här visas dagens starttid för loggningen 

5. Här visas dagens stopptid för loggningen 

6. Här visas loggningen över senast loggad tid. T ex om det står 2 h så menas det att man 

visar statistik över de 2 senaste loggade timmarna. Inte nödvändigtvis de två sista 

timmarna 

7. Samma som för stapeldiagrammet 

3 

2 

Magnus Wallgren 1(8) 

1 

7 

4 5 

6

2.2 Stapeldiagram och UTE-tal (den här veckan) 

Här presenteras loggningen över veckan som pågår samt UTE-talet i procent. 

2005-03-30 

Magnus Wallgren 2(8)

2.3 Stapeldiagram (över tidigare veckor) 

Här kan du välja vilket år och vilken vecka som du vill se statistik över. 

2005-03-30 


3.Tidsperiod 

2005-03-30 

3.1 Stapeldiagram (senaste timmarna) 

Här presenteras nuvarande tidsperiod för stapeldiagrammet. Vill du ändra tidsperioden skriver 

du in en ny tidsperiod mellan 1-24 h, (Rätt inmatning för t ex en tidsperiod på 6 h är enbart 

siffra 6), och klickar på Verkställ. 

3.2 Flödesdiagram (senaste timmarna) 

Här presenteras nuvarande tidsperiod för flödesdiagrammet. Vill du ändra tidsperioden 

skriver du in en ny tidsperiod mellan 1-12 h, (Rätt inmatning för t ex en tidsperiod på 6 h är 

enbart siffra 6), och klickar på Verkställ. 


4. Verktyg 

4.1 Filhanteraren 

Används för att kopiera filer mellan Robot och PC, ta bort kataloger eller filer. 

2 

Notera att det är separata knappar för att ta bort en fil eller en katalog för dator 

respektive robot! 

2005-03-30 

Kopiera fil 

Följande exempel kopierar du en fil från roboten till datorn. Samma princip gäller för att 

kopiera en fil från datorn till roboten. 

1. Markera filen du vill kopiera (i exemplet ovan filen key.id) 

2. Markera den katalog i datorn du vill kopiera till (i exemplet ovan C:\Windows\) 

3. Klicka på

4.2 Backup 

4.2.1 Skapa backup nu 

Notera att en backup kan enbart göras om robotarna står i läge ”Auto”! 

2005-03-30 

För att skapa en backup väljer du först vilken robot som du vill göra backup på ( i det här 

exemplet hanteringsroboten). Skriv eller välj vilken katalog du vill skapa backupen i. 

Genom att trycka på Bläddra visas högra delen av fönstret med katalogstrukturen som annars 

är dold. Klickar du på en katalog i katalogstrukturen skrivs sökvägen till katalogen in 

automatiskt i fältet till vänster (i det här fallet C:\WINDOWS). 

Klicka sedan på Skapa backup för att skapa backupen. 


4.2.2 Automatisk backup 

2005-03-30 

Notera att en automatiskt backup kan enbart göras om robotarna står i läge ”Auto”! 

För att ändra inställningarna för Automatisk backup väljer du först vilket intervall du vill ha 

på backuperna. Skriver in vilken katalog du vill lägga backuperna i, alternativt klicka på 

Bläddra då visas den högra delen av fönstret med katalogstrukturen som normalt är dold. 

Klicka på katalogen där du vill lägga backupen. Sökvägen till katalogen skrivs då in 

automatisk i det vänstra fältet (i det här fallet C:\WINDOWS). Klicka sedan på Verkställ. 

Nuvarande inställningar kommer då att ändras och visas i fältet högst upp i vänstra hörnet. 


5. Dokument 

5.1 Öppna loggfil 

2005-03-30 

5.1.1 Decimalkommaseparerad loggfil 

Informationen sparas enligt följande i den decimalkommaseparerade loggfilen. Datum, tid, 

typ av status och antalet minuter för varje status. 

2004-03-15;13:36:01;Produktion;3,1 

2004-03-15;13:39:09;PlaneratStopp;1,6 

2004-03-15;13:40:44;SystemFörluster;0,9 

2004-03-15;13:41:36;OplaneratStopp;1 

2004-03-15;13:42:38;Produktion;1,4 

5.1.2 Lättläst loggfil 

Informationen sparas enligt följande i den lättlästa filen. Datum, tid, typ av status och antalet 

minuter för varje status. 

Datum Tid Status Period i minuter 

---------------------------------------------------------------------------------------- 

2004-03-15 13:36:01 Produktion 3,1 

2004-03-15 13:39:09 PlaneratStopp 1,6 

2004-03-15 13:40:44 SystemFörluster 0,9 

2004-03-15 13:41:36 OplaneratStopp 1 

2004-03-15 13:42:38 Produktion 1,4 

6. Loggschema 

Loggschemat bestämmer när loggning ska starta och stoppa. 

Ändra loggschemat 

För att ändra loggschemat klickar du på Ändra och justerar schemat. Klicka därefter på 

Verkställ för att få dem nya inställningarna att gälla. 

Ingen loggning 

Om du inte vill logga en dag skriver du in samma start- och stopptid för den dagen tex 

StartTid 00:00 och StoppTid 00:00. 

Notera att det är ett kolon som används som skiljetecken (08:12). Giltig inmatning är 

klockslagen 00:00 till 23:59! 


Bilaga 2, Användarmanual Rs2World 2005-03-30 

BILAGA 2 

ANVÄNDARMANUAL RS2WORLD 1 

1. Startbild 1 

2. Val av station 1 

3. Export 2 

3.1 Export – Steg 1 2 

3.2 Export – Steg 2 2 

4. Import 3 

4.1 Import – Steg 1 3 



5. Databas 4 

5.1 Databashanteringen 4 

5.2 Sök position 5 

5.3 Lägg till position 5 

5.3 Ändra position 6 

Magnus Wallgren

Användarmanual Rs2World 

2005-03-30 

1. Startbild 

Det här är startbilden som kommer upp när du startar Rs2World. Den försvinner efter tre 

sekunder. 

2. Val av station 

Här väljer du vilken station som du vill jobba med. Varje station har sin egen databas med 

positioner. 


2005-03-30 

3. Export 

Det här är huvudmenyn. I den övre blå listen ser man vilken station som man jobbar med. 

3.1 Export – Steg 1 

Efter att man valt Export från huvudmenyn kommer det här fönstret upp. Det är steg 1 vid 

filtrering av en fil. Här skriver man i vilken fil som ska filtreras alternativ klickar på bläddra 

och väljer en fil därigenom. 

3.2 Export – Steg 2 

I steg 2 i filtrering av en fil skriver man in vad den nya filtrerade filen ska heta alternativ 

klickar på bläddra. 


4. Import 

Vid val av Import av nya positioner ser meny ut enligt följande. 

2005-03-30 

4.1 Import – Steg 1 

I steg 1 vid import av positioner väljer man mellan automatiska positioner, ArcL o s v eller 

manuella positioner, kalibpos1 o s v. 


Har skriver man in vad den justerade filen heter. Alltså den filen som man har gjort en 

”touch up” på. 



Här anger man vad original filen från Robot Studio heter till den justerade filen. 

5. Databas 

Databasen innehåller alla positionerna för stationen. 

5.1 Databashanteringen 

Det här är huvudfönstret för databasen. 

2005-03-30 


5.2 Sök position 

Här matar man in olika sökalternativ. För att sedan söka efter positioner som matchar 

sökalternativen. 

2005-03-30 

5.3 Lägg till position 

Så här ser formuläret ut för att lägga till en ny position. Datum och tid fylls automatiskt in. 

Resten av värden måste fyllas i automatiskt. 


2005-03-30 

5.3 Ändra position 

I huvudfönstret för databasen markerar du den positionen i tabell som du vill ändra. Det är 

den positionens värden som sedan visas i det här formuläret. 


Bilaga 3, skapa en koppling mellan robot och Pc 2005-03-30 

Bilaga 3 

SKAPA EN KOPPLING MELLAN ROBOT OCH PC 2 

Steg 1 – Edit Profile 2 

Steg 2 – Add Profile 2 

Steg 3 – New Profile Name 2 

Steg 4 – Profile Editor 3 

Steg 5 – Add New Robot 3 

Steg 6 – Add New Alias 3 



Skapa en koppling mellan Robot och PC 

För att skapa en koppling mellan robot och Pc med Interlink Module följer du dessa steg. 

Steg 1 – Edit Profile 

Klicka på Menyn Tools >> Edit Profile 

Steg 2 – Add Profile 

Klicka på Add Profile 

Steg 3 – New Profile Name 

Skriv in ett Profile name och markera Type S4. Klicka på OK. 



Steg 4 – Profile Editor 

Klicka bort alternativet Simulate interface. Dina val ska se ut enligt följande. Skriv sedan i 

sökvägen till filen Eio.cfg för HanteringsRoboten. 

Steg 5 – Add New Robot 

Klicka på Tools >> Add new Robot 

Steg 6 – Add New Alias 

Skriv in ett robot alias namn och robotens IP-adress.Välj en Profile i det här exemplet, 

HanteringsRobot. 



Du har nu lagt till en robot till robotlistan i det här exemplet har man lagt till en robot vid 

namnet HanteringsRoboten. 


Bilaga 4, Addera och konfigurera en Helper Control 2005-03-30 

Bilaga 4 

Addera och konfigurera en Helper Control 

Steg 1 2 

Steg 2 2 

Steg 3 3 

Steg 4 3 

Steg 5 4 



Addera och konfigurera en Helper Control till ett VB projekt 

För att addera och konfigurerar ActiveX-komponenten Helper Control till en Visual Basicapplikation 

följer du dessa steg. 

Steg 1 

Klicka på Project>>Components 

Steg 2 

Bocka för nedanstående ruta och klicka på Ok. 



Steg 3 

ActiveX-komponenterna har nu adderats till projektet se figuren nedan. Helperkomponenten 

är den komponenten som pilen pekar på. Den markeras och lyfts sedan in i projektet. 

Steg 4 

Om man högerklickar på Helperkomponenten får man upp dess egenskaper. I fliken General 

visas alla robotalias. Här visas alla robotalias som skapats i Interlink Module. Alltså är väljer 

man vilken robot som man knyter till Helperkomponenten. 



Steg 5 

Sedan klickar du på fliken Digital Signals. Bocka för enligt figuren nedan. I listan IO 

Subscription List kommer alla IO-signaler att visas som är knutna till filen EIO.cfg för vald 

robot. Sökvägen till den filen konfigureras också genom Interlink Module. Det är mycket 

viktigt att EIO.cfg filen som finns i den verkliga roboten stämmer överens med den som finns 

i Pc:n. Annars kan man råka ut för t ex att man refererar till IO-signaler som inte finns i den 

riktigt roboten m m. 

Nu är alla inställningar gjorda för Helperkomponenten. 


Bilaga 5, RobStat flödesdiagram och funktioner 2005-03-30 

Bilaga 5 

RobStat flödesdiagram och funktioner 

1. FLÖDESDIAGRAM 1 

1.1 Status 1 


1.3 Ny tidsperiod flödesdiagram 3 

1.4 Ny tidsperiod stapeldiagram 3 

1.5 Skapa backup nu 4 

1.6 Automatisk backup 5 

1.7 Schema för loggning 5 

1.8 Visa tidigare veckor 6 

1.9 Om 6 

1.10 Meddelande 7 

2. FUNKTIONER 8 


2.2 Status 8 

Form_Load() 8 

Form_Unload() 8 

Helper1_IOChanged() 8 

Helper2_IOChanged() 8 

Loggning_Timer() 9 

KontrolläsningAvIOSignaler_Timer() 9 

RegisterTypAvStatus_Timer() 9 

SkrivTillSystemFiler_Timer() 9 

KlockaDatum_Timer() 9 

AutoBackUp_Timer() 9 

ArkivAvsluta_Click() 9 

DokumentAnvändarManual_Click() 9 

DokumentÖppnaKommaSepareradLoggFil_Click() 9 

DokumentÖppnaLättlästLoggFil_Click() 9 

BackupAutomatiskBackup_Click() 10 

BackupSkapaBackupNu_Click() 10 

DokumentAnvändarManual_Click() 10 

LoggSchema_Click() 10 

OmRobStat_Click() 10 

StatusÄndraFlödesDiagram_Click() 10 

StatusÄndraStapelDiagram_Click() 10 

TidigareVeckor_Click() 10 

VerktygFilHanteraren_Click() 10 


Magnus Wallgren


Form_Load() 10 


ValAvRobot_Click() 10 

ValAvRobotEnhet_Click() 10 

EnhetPC_Change() 10 

KatalogerPC_Change() 11 

KatalogerRobot_Click() 11 

Avbryt_Click() 11 

KopTillPC_Click() 11 

KopTillRobot_Click() 11 

Ok_Click() 11 

TaBortFilPC_Click() 11 

TaBortFilRob_Click() 11 

TaBortKatPC_Click() 12 

TaBortKatRob_Click() 12 

2.4 Ny tidsperiod flödesdiagram 12 



Text_Tidsperiod_Change() 12 


Ok_Click() 12 

Verkställ_Click() 12 

2.5 Ny tidsperiod stapeldiagram 12 



Text_Tidsperiod_Change() 13 


Ok_Click() 13 


2.6 Skapa backup nu 14 



Text_Katalogen_Change() 14 

Bläddra_Click() 14 

Dir_Click() 14 


Ok_Click() 14 

SkapaBackup_Click() 14 

2.7 Automatisk backup 15 



Dir_Change() 15 


Bläddra_Click() 15 

Ok_Click() 15 


2.8 Schema för loggning 16 




Ok_Click() 16 


Ändra_Click() 16 

KlockaDatum_Timer() 16 

Magnus Wallgren


2.9 Visa tidigare veckor 17 



År_Click() 17 

Vecka_Click() 17 

Visa_Click() 17 


Ok_Click() 17 

2.10 Om 18 



Ok_Click() 18 

2.11 Meddelande 18 



Ok_Click() 18 

Magnus Wallgren


1. Flödesdiagram 

1.1 Status 

För att se ingående vad varje block gör se avsnitt 5.4.2 

Figur 1 

Unloadfunktion 

Form_Unload 

Programmet Startas, Huvudfönstret öppnas 

IOchangefunktioner 

Helper1 

Helper2 

Form_Load 

Clickfunktioner 

StatusÄndraStapelDiagram 

BackupAutomatiskBackup 

BackupSkapaBackupNu 

TidigareVeckor 

LoggSchema 

OmRobStat 

StatusÄndraFlödesDiagram 

ArkivAvsluta 

DokumentAnvändarManual 

VerktygFilHanteraren 

DokumentÖppnaKommaSepareradLoggFil 

DokumentÖppnaLättlästLoggFil 

VisaFlödesStapelDiagramil 

VisaStapelDiagramVecka 

Nya fönster som öppnas 

NyTidsperiodStapel 

(se flödesdiagram avsnitt 2.3.5.1) 

AutoBackup 


SkapaBackupNu 


VisaTidigareVeckor 


SchemaLoggning 


Om 


NyTidsperiodFlödes 


Timerfunktioner 

LäsAvSchema 

RegisterTypAvStatus 


Loggning 

SkrivTillSystemFiler 

KlockaDatum 

AutoBackup 

KontrolläsningAvIOSignaler




Figur 2 


Form_Unload 

Filhanteraren 

Form_Load 

Changefunktion 

EnhetPC 

KatalogerPC 


ValAvRobot 

ValAvRobotEnhet 

KatalogerRobot 


Avbryt 

Ok 

KopTillPc 

KopTillRobot 

TaBortFilPC 

TaBortFilRob 

TaBortKatPC 

TaBortKatRob


1.3 Ny tidsperiod flödesdiagram 


Figur 3 


Form_Unload 

Ny tidsperiod flödesdiagram 

TextChangefunktion 

Tidsperiod 

Form_Load 

1.4 Ny tidsperiod stapeldiagram 


Figur 4 


Form_Unload 

Form_Load 



Avbryt 

Ok 

Verkställ 

Ny tidsperiod stapeldiagram 

TextChangefunktion 

Tidsperiod 


Avbryt 

Ok 

Verkställ


1.5 Skapa backup nu 


Figur 5 


Form_Unload 


Dir 

TextKatalog 

SkapaBackupNu 

Form_Load 



Avbryt 

Ok 

Bläddra 

SkapaBackup 

Dir 

ArkivAvsluta


1.6 Automatisk backup 


Figur 6 

1.7 Schema för loggning 


Figur 7 


Form_Unload 


Form_Unload 


Dir 

SchemaLoggning 

Form_Load 

Timerfunktion 

KlockaDatum 

AutoBackup 

Form_Load 



Avbryt 

Ok 

Bläddra 

Verkställ 


Avbryt 

Ok 

Ändra 

Verkställ


1.8 Visa tidigare veckor 


Figur 8 

VisaTidigareVeckor 

Form_Load 


Form_Unload 


Avbryt 

Ok 

År 

Vecka 

Visa 

1.9 Om 


Figur 9 

Om 

Form_Load 


Form_Unload 


Ok 



1.10 Meddelande 


Figur 10 

Meddelande 

Form_Load 


Form_Unload 


Ok 



2. Funktioner 

2.1 Inledning 

Här visas varje fönster (kallas för form i Visual Basic) och tillhörande funktioner. 

2.2 Status 

Form_Load() 

När RobStat (se figur 11) startar är det här första funktionen som exekveras. Programmet 

kontrollerar att systemfiler och loggfiler finns. Annars skapas de. 

Form_Unload() 

När RobStat avslutas körs den här funktionen. Programmet skriver till loggfilerna 

”AS275_År_vecka.log”, ”AS275_År_vecka.txt” och till systemfilen ”ThisWeek.log”. 

Helper1_IOChanged() 

Den här funktionen körs automatiskt varje gång som hanteringsrobotens IO-signaler ändras. 

Helper2_IOChanged() 

Den här funktionen körs automatiskt varje gång som svetsrobotens IO-signaler ändras. 

Figur 11 



LäsAvSchema_Timer() 

Läser av schemat för loggning som bestämmer när loggning ska starta och stoppa för varje 

dag. En kontroll görs om det är söndag och om klockan är 23:59 om så är fallet skrivs 

veckans loggning till systemfil ”OtherWeeks.log”. Filen ”ThisWeek.log” nollställs och alla 

variabler som hanterar loggning nollställs. 

En kontroll görs om det är måndag om det är måndag så skapas två nya loggfiler för 

kommande vecka. 

Loggning_Timer() 

Skriver till loggfilerna vid varje tillståndsförändring av loggning. 

KontrolläsningAvIOSignaler_Timer() 

Denna kontrolläsning görs utifall den automatiska avläsningen av IO-signalerna inte skulle 

registrera en förändring. Detta för att loggningen inte ska bli missvisande. 

RegisterTypAvStatus_Timer() 

Detta här är den stora funktionen i programmet som sköter själva loggningen och 

uppdateringen av flödesdiagrammet, stapeldiagrammen och presentationen av UTE-talet, 

(Utrustningens Totala Effektivitet). 

SkrivTillSystemFiler_Timer() 

Skriver till systemfilen ”ThisWeek.log” varje minut. Det är filen som lagrar statistik över 

pågående vecka. Detta är en säkerhet utifall något skulle hända tex strömavbrott, datorn 

hänger sig mm. 

KlockaDatum_Timer() 

Visar kontinuerligt datum och tid. 

AutoBackUp_Timer() 

Läser datum och intervall för backup från systemfilen ”Interval.cfg”. En jämförelse av 

dagens datum och datumet som finns i filen görs. Är skillnaden större än värdet för 

backupintervallen görs ytterligare en kontroll om klockan är 03:00. När det stämmer skapas 

en backup på båda robotarna i en förutbestämd katalog på Pc:n med robotens namn och 

dagens datum. 

Därefter skrivs dagens datum och backupintervallen till filen ”Interval.cfg”. 

ArkivAvsluta_Click() 

Avslutar RobStat. 

DokumentAnvändarManual_Click() 

Öppnar upp Internet explorer i ett fönster och visar huvudsidan för dokumentationen över 

hela robotcellen. 

DokumentÖppnaKommaSepareradLoggFil_Click() 

Öppnar upp en kommaseparerad loggfil över loggning i anteckningar. 

DokumentÖppnaLättlästLoggFil_Click() 

Öppnar upp en lättläst loggfil över loggninigen i anteckningar. 



BackupAutomatiskBackup_Click() 

Öppnar fönstret för automatisk backup. 

BackupSkapaBackupNu_Click() 

Öppnar fönstret för manuell backup. 

DokumentAnvändarManual_Click() 

Öppnar upp Internet Explorer i ett fönster och visar huvudsidan för dokumentationen över 

hela robotcellen. 

LoggSchema_Click() 

Öppnar ett fönstret för schemat. 

OmRobStat_Click() 

Öppnar upp en fönster om RobStat. 

StatusÄndraFlödesDiagram_Click() 

Öppnar upp ett fönster för flödesdiagrammet där man kan ställa in tidsperioden. 

StatusÄndraStapelDiagram_Click() 

Öppnar upp ett fönster för stapeldiagrammet där man kan ställa in tidsperioden. 

TidigareVeckor_Click() 

Öppnar upp ett fönster som kan visa hur loggning varit dom tidigare veckorna. 

VerktygFilHanteraren_Click() 

Öppnar upp ett fönster för filhantering. 


Form_Load() 

Denna funktion körs när filhanteraren, (se figur 12) öppnas. Alla aktiva robotar läggs i en 

lista. 

Form_Unload() 

Kopplar ifrån FTP uppkopplingen. 

ValAvRobot_Click() 

Skapar en uppkoppling till vald robot via FTP. Tar redan på vilka enheter som är anslutna till 

roboten. 

ValAvRobotEnhet_Click() 

När en enhet väljs söker man redan på dess katalog- och filstruktur som sedan presenteras i 

två listor i filhanteraren, (se figur 12). 

EnhetPC_Change() 

Vid bytet av enhet på Pc:n uppdateras även katalogstrukturen. 



KatalogerPC_Change() 

När katalogstrukturen ändras uppdateras även filstrukturen. Detta kan jämföras med hur 

utforskaren fungerar i Windows. 

KatalogerRobot_Click() 

Uppdaterar katalogstrukturen och filstrukturen för roboten. 

Avbryt_Click() 

Stänger fönstret för filhanteraren. 

KopTillPC_Click() 

Kopierar vald fil från fillistan i roboten till vald katalog i Pc:n. 

KopTillRobot_Click() 

Kopierar vald fil från fillistan i Pc:n till vald katalog i roboten. 

Ok_Click() 

Stänger fönstret för filhanteraren. 

TaBortFilPC_Click() 

Tar bort vald fil från PC. 

TaBortFilRob_Click() 

Tar bort vald fil från roboten. 

Figur 12 



TaBortKatPC_Click() 

Tar bort vald katalog från Pc:n dock måste den vara helt tom för att det ska gå. 

TaBortKatRob_Click() 

Tar bort vald katalog från roboten dock måste den vara helt tom för att det ska gå. 

2.4 Ny tidsperiod flödesdiagram 

Form_Load() 

Skriver ut nuvarande tidsperiod för flödesdiagrammet. 

Form_Unload() 

Stänger fönstret ny tidsperiod för flödesdiagrammet. 

Text_Tidsperiod_Change() 

Gör så att knappen verkställ kan användas när man fyllt i något värde i textfältet. 


Stänger fönstret tidsperiod flödesdiagram, (se figur 13). 

Ok_Click() 

Stänger fönstret Tidsperiod flödesdiagram. 

Verkställ_Click() 

Ändrar tidsperioden för flödesdiagrammet. 

2.5 Ny tidsperiod stapeldiagram 

Form_Load() 

Öppnar fönstret Tidsperiod stapeldiagram. Skriver ut nuvarande tidsperiod för 

stapeldiagrammet. 

Form_Unload() 

Stänger fönstret Tidsperiod stapeldiagram. 

Figur 13 

‘ 



Text_Tidsperiod_Change() 

Gör så att knappen verkställ kan användas när man fyll i något värde i textfältet. 


Stänger fönstret Tidsperiod stapeldiagram, (se figur 14). 

Ok_Click() 

Stänger fönstret Tidsperiod stapeldiagram. 


Ändrar tidsperioden för stapeldiagrammet. 

Figur 14 



2.6 Skapa backup nu 

Form_Load() 

Ser till att textfältet är tomt. 

Form_Unload() 

Visar huvudfönstret RobStat. 

Text_Katalogen_Change() 

Gör så att knappen skapa backup kan användas. 

Bläddra_Click() 

Visar ett katalogträd (se figur 15) så man kan klicka sig fram till lämplig backupkatalog. 

Dir_Click() 

När man klickar på en katalog skrivs sökvägen in i textfältet. 


Stänger fönstret skapa backup. 

Ok_Click() 

Stänger fönstret skapa backup. 

SkapaBackup_Click() 

Skapar en backup enligt följande steg som beskrivs i avsnittet backuphantering. 

Figur 15 



2.7 Automatisk backup 

Form_Load() 

Läser in nuvarande inställningar för automatisk backup från filerna “Backup.cfg”, backup 

katalogen och “Interval.cfg”, backup intervall. 

Form_Unload() 

Stänger fönstret. 

Dir_Change() 

Sökvägen till den markerade katalogen skrivs automatisk in i textfältet där du ska ange ny 

backupkatalog, (se figur 22). 


Stänger fönstret automatisk backup. 

Bläddra_Click() 

När man klickar på bläddra visas den högra delen av fönstret (se figur 16) med katalogträdet 

vilket normalt är dold. 

Ok_Click() 

Stänger fönstret automatisk backup. 


Skriver över den gamla systemfil ”Backup.cfg” med den nya katalogsökvägen för backupen. 

Även systemfilen ”Interval.cfg” skrivs över med den nya inställningen för backupenintervall. 

Figur 16 



2.8 Schema för loggning 

Form_Load() 

Läser in nuvarande inställningar för schemat som finns lagrade i filen “schema.cfg”. 

Form_Unload() 




Ok_Click() 



Skriv över den gamla filen ”Schema.cfg” med dom nya inställningarna för schemat. 

Ändra_Click() 

Gör att du kan ändra i fälten som annars är låsta. 

KlockaDatum_Timer() 

Visar kontinuerligt datum och klocka i den övre listen på fönstret, (se figur 17). 

Figur 17 



2.9 Visa tidigare veckor 

Form_Load() 

Läser in årtal och veckor över tidigare loggade veckor från systemfilen ”OtherWeeks.cfg”. 

Form_Unload() 


År_Click() 

När man har valt ett årtal ur listan visas alla loggade veckor över valt år i listan för veckor. 

Vecka_Click() 

Bestämmer vilken vecka man vill se statistik över. 

Visa_Click() 

Denna knapp kan man först trycka på efter man valt år och vecka, (den är låst annars). Då 

visas statistik över vald vecka. 



Ok_Click() 


Figur 18 



2.10 Om 

Form_Load() 

Läser in vilken version det är av programmet, (se figur 19). 

Form_Unload() 


Ok_Click() 


2.11 Meddelande 

Form_Load() 

Väljer meddelande symbol och vad som ska stå i meddelanderutan, (se figur 20). 

Form_Unload() 

Stänger fönstret och sätter föregående fönster i fokus. 

Ok_Click() 

Stänger meddelanderutan. 

Figur 19 

Figur 20

visual basic applikationer för abb robotar robstat ... - Örebro universitet

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?