GPS – Autostyring
GPS – Autostyring
GPS – Autostyring
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
<strong>GPS</strong> <strong>–</strong> <strong>Autostyring</strong><br />
Hans Henrik Pedersen, CTF Europe.dk<br />
25. oktober 2012
GNSS Global Navigation Satellite Systems<br />
<strong>GPS</strong>: Global Navigation System, USA<br />
Glonass, RUS<br />
Galileo, EU<br />
Beidou (Compass), Kina<br />
20.000 km over jorden<br />
Geostationære: 36.000 km over ækvator
<strong>GPS</strong> præcisionsniveauer<br />
RTK
RTK base stationer<br />
Begrænset rækkevidde: 4-15 km<br />
Faldende præcision (1 mm pr. km)<br />
Faldende stabilitet og øget op-<br />
startstid ved stigende afstand
RTK korrektion stilles til rådighed af leverandører<br />
Repeater<br />
Grafik: CASE IH<br />
Repeater<br />
Radiobaserede<br />
baser<br />
CASE IH har opbygget<br />
landsdækkende net. Drives<br />
delvist af <strong>GPS</strong> Steering DK<br />
(Case IH, Trimble, NH,<br />
Claas)<br />
AGCO forhandlere<br />
opbygger tilsvarende net.<br />
Huller fyldes med GPRS<br />
(AGCO og TopCon og evt.<br />
flere)<br />
Lokale JD net
RTK netværk, korrektion via mobilnettet<br />
Postion<br />
(NMEA)<br />
Grafik: GeoTeam<br />
Korrektion,<br />
(CMR, RTCM)
RTK netværk<br />
Netværk af baser<br />
Internet (GPRS, mobiltlf.)<br />
Leica Smartnet <strong>GPS</strong> Net TopNet+<br />
Farm RTK (Tysk service, JD)
RTK korrektion, der tilbydes til landbruget<br />
Radiobaserede<br />
CASE IH RTK<br />
(<strong>GPS</strong> Steering DK)<br />
Udbydes af Pris kr/år: Anbefales af Bemærkninger<br />
CASE IH<br />
<strong>GPS</strong> Steering DK<br />
AGCO net AGCO<br />
forhandlere<br />
Internet baserede (GPRS)<br />
7.500<br />
12.000 (flådepris)<br />
7.500<br />
12.000 (flådepris)<br />
<strong>GPS</strong> - net GeoTeam Første: 7.500<br />
Derefter: 3.500<br />
Leica Smartnet Leica<br />
Geosystems<br />
Første: 8.000<br />
Derefter rabat<br />
Topnet+ ToppTopo ? -<br />
FarmRTK AXIO-net<br />
(Tyskland)<br />
13.500 JD<br />
Case IH<br />
(Trimble, NH)<br />
AGCO,<br />
Topcon<br />
Trimble. NH,<br />
Claas<br />
Leica,<br />
AutoFarm<br />
Kun Trimble<br />
modtagere<br />
Også GPRS<br />
(enkeltbase)
Hvad adskiller landbrugs RTK-<strong>GPS</strong> fra<br />
andre brancher?<br />
Billigere<br />
Ofte ikke brug af standarder<br />
for korrektion (RTCM, CMR)<br />
Ofte ikke brug af absolutte<br />
positioner<br />
Sjældent mulighed for at<br />
udveksle positioner mellem<br />
forskellige fabrikater<br />
Fromhertz,<br />
NGS (2006)
<strong>Autostyring</strong><br />
- et mangfoldigt marked
Alle fabrikater er forskellige<br />
Passiv / aktiv redskabsstyring<br />
Tilkobling traktor: Elektronisk,<br />
hydraulisk, mekanisk (rat)<br />
Korrektion<br />
Præcision, hastighed<br />
Redskabsstyring (f.eks. ISO BUS)<br />
Sektionsafblænding sprøjte<br />
Varierede doseringer/pletsprøjtning<br />
Registrering automatisk/manuelt<br />
(sprøjtejournal)
Tilkoblingsmuligheder autostyring<br />
Forberedt traktor (E: Elektrisk)<br />
Simpel montage<br />
Let af genbruge<br />
Ikke klart definerede<br />
CAN beskeder<br />
Efter monteret (H: Hydraulisk)<br />
Kan styre (næsten) lige så godt<br />
Tids forbrug<br />
Forskellige modeller.<br />
Forskellig hydraulik<br />
Lav / ingen gensalgsværdi<br />
Ratmonteret (R: Rat)<br />
Simpel montage<br />
Alle maskiner med rat<br />
Flytbar<br />
Mindre præcist<br />
Duer ikke ved lav og høj hastighed<br />
Ingen vinkelsensor<br />
Grafik: Thorsen Teknik
Overblik på ctfeurope.dk
Sektionsafblænding<br />
Farmtest 2009<br />
JD Swatch Control<br />
Trimble, Ag <strong>GPS</strong><br />
Amazone, <strong>GPS</strong> Switch<br />
Rinex, Hardi, Scan<br />
Flere nye fabrikater og modeller siden 2009<br />
Nu også på såmaskiner og gødningsspredere
Varieret dosering gødning,<br />
sprøjtemidler<br />
Enten efter er fastlagt kort<br />
(bla. Trimble, JD, TopCon)<br />
Eller variation i marken<br />
måles samtidigt med sprøjting<br />
(Yara, GreenSeeker, CropCircle)<br />
Eller pletsprøjtning efter sensor<br />
(WeedSeeker)<br />
Weed Seeker (Trimble)<br />
TopCon X20<br />
Greenseeker (Trimble)
Redskabstyring <strong>–</strong> to udfordringer<br />
Fotos: Trimble
”Passiv” redskabstyring<br />
- Flyt traktoren for at rykke redskab på plads<br />
<strong>GPS</strong> på både traktor og redskab<br />
Trimble: TrueGuide John Deere: i-Guide
”Aktiv” redskabstyring<br />
Trimble: Truetracker<br />
<strong>GPS</strong> og aktiv styring på redskab.<br />
Oftest også <strong>GPS</strong> og styring på traktor<br />
SBG - Sideshift
Service via. internet<br />
Leica <strong>–</strong> MoJo RTK<br />
Service via. GPRS<br />
(mobilnet)<br />
Internet bruges også til<br />
RTK korrektion
ISO Bussen<br />
Standard for kommunikation<br />
Traktor <strong>–</strong> redskab<br />
Traktor til management<br />
<strong>Autostyring</strong>scomputere,<br />
der er ISO-bus kompatible:<br />
JD GS2 og GS 3 terminaler<br />
New Holland / Case<br />
Topcon 350<br />
AutoFarm Paradyme
Fra priser indsamlet maj 2011<br />
Fabrikat Redskabsstyr Pris, kr Importør / tlf<br />
ing<br />
(fra *)<br />
Trimble Ja 89.000 GeoTeam<br />
7733 2233<br />
SBG Ja 125.000 ADC Solutions<br />
8765 6105<br />
AutoFarm Nej 98.000 Datalogisk<br />
7020 3311<br />
TopCon Nej 107.000 Thorsen Teknik<br />
2910 4029<br />
Leica Nej 79.000 Datalogisk<br />
7020 3311<br />
TeeJet Nej ? TeeJet<br />
9696 2500<br />
Fabrikat Redskabss<br />
tyring<br />
Traktorleverandører<br />
Pris, kr<br />
(fra *)<br />
Importør / tlf<br />
John Ja ** 125.000 Nellemann Agro<br />
Deere<br />
4373 6400<br />
Case IH (Ja) *** 105.000 Case IH<br />
3639 8128<br />
New (Ja) *** 127.000 CNH Danmark<br />
Holland<br />
3639 8181<br />
AGCO Nej 122.000 AGCO Danmark<br />
(TopCon)<br />
3639 4959<br />
Claas Nej 132.000 Lantmannen LMB,<br />
4343 0100<br />
*) Priser er indsamlet maj 2011. Aktuel pris afhænger bl.a. af valg af terminal. Den laveste pris opnås<br />
ved montering på traktor, der fra fabrikken er forberedt til autostyring.<br />
**) Men John Deere redskabsstyring kan man med samme system ikke samtidigt styre traktoren.<br />
***) Case IH og New Holland sælger også Trimbles fulde produktprogram - og dermed også<br />
redskabsstyring.
Krav til <strong>GPS</strong> leverandørerne<br />
Repeterbar nøjagtighed <strong>–</strong> kun RTK duer.<br />
Korrekte postioner (georefererede)<br />
Kompatible systemer <strong>–</strong> udveksling af A-B linier.
Forskellige systemer i de samme faste<br />
kørespor?<br />
Sjældent muligt at udveksle spor mellem fabrikater<br />
Position og retning kan dog normalt indtastes<br />
Spor 1 vil måske passe <strong>–</strong> spor 20 eller 50 vil næppe passe<br />
I praksis placeres fremmed fabrikat i et spor og A / B punkter<br />
indkodes manuelt<br />
Ofte præcist nok til faste kørespor, men ikke til styring efter<br />
rækker (rækkerensning, nedfældning af gødning)<br />
Markeringsstok til placering i skel
Hvordan undgås fejlinvesteringer?<br />
Afklar behov og fremtidige ønsker fx:<br />
Redskabsstyring (høj præcision eller bakker)<br />
Overvågning af redskaber Fx ISO-BUS eller sektionsafblænding<br />
Forskellige fabrikater. Skal mejetærskeren fx styres?<br />
Samarbejde med nabo eller maskinstation<br />
Stil klare krav til leverandøren.<br />
Tilbagehold evt. del af købesum<br />
Sæt evt. deadlines og definer konsekvenser.<br />
Opsøg erfaringer eller uvildig råd om:<br />
Fabrikat og model af styresystem<br />
Tilbudt korrektionstjeneste<br />
Forhandler: erfaring og service.<br />
Blandt CTF Europes medlemmer er der erfaringer med alle<br />
systemer på markedet.
Lidt om CTF Europe<br />
Erfa gruppe 350<br />
medlemmer heraf<br />
150 i DK<br />
Faste kørespor og<br />
præcisionsjordbrug<br />
640 kr. pr år.<br />
www.ctfeurope.eu<br />
www.ctfeurope.dk
Change language