Servogreifer SG-50 - Afag Handhabungs- und Zuführtechnik

Servogreifer 

SG-50 

• Einbauerklärung 

• Modulangaben 

• Montageanleitung 

• Wartungsanleitung 

Original Montageanleitung 

© Copyright by Afag Automation AG

Diese Montageanleitung ist gültig für: 

Typ 

Bestellnummer 

SG-50 50289595 

Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal gemäss Montageanleitung. 

Version dieser 

Dokumentation: 

SG-50-BA.vers.2.1 de.16.05.13 

Symbole: 

WARNUNG 

Bezeichnet eine mögliche gefährliche Situation. 

Wenn die Information nicht befolgt wird, sind Tod oder 

schwerste Körperverletzungen (Invalidität) die Folge. 

VORSICHT 

Bezeichnet eine möglicherweise gefährliche Situation. 

Wenn die Information nicht befolgt wird, sind Sachschäden sowie 

leichte oder mittlere Körperverletzungen die Folgen. 

HINWEIS 

Bezeichnet allgemeine Hinweise, nützliche Anwender-Tipps und Arbeitsempfehlungen, 

welche aber keinen Einfluss auf die Sicherheit 

und Gesundheit des Personals haben. 

2 SG-50-BA.vers.2.1 de.16.05.13

Inhaltsverzeichnis 

1.0.0 EG-Einbauerklärung (Original Dokument) ...................................................... 5 

2.0.0 Modulangaben ................................................................................................. 6 

2.1.1 Transport, Handhabung, Lagerung ..................................................................... 6 

2.1.2 Modulbeschreibung ............................................................................................ 7 

2.1.3 Montage, Anschluss ........................................................................................... 8 

2.1.4 Einbau- und Befestigungsmöglichkeiten ............................................................. 9 

2.1.5 Anzugsdrehmomente für Schrauben ................................................................ 10 

2.1.7 Greiffinger Fertigung ......................................................................................... 13 

2.1.8 Referenzposition ............................................................................................... 14 

Greifbacken Maximalbelastungen .................................................................... 14 

3.0.0 Montageanleitung ........................................................................................... 15 

3.1.1 Bestimmungsgemässe Verwendung ................................................................ 16 

3.1.2 Garantie ............................................................................................................ 17 

3.1.3 Sicherheitshinweise .......................................................................................... 17 

3.1.4 Masszeichnung Servogreifer SG-50 ................................................................ 18 

3.1.5 Technische Daten ............................................................................................. 19 

3.1.6 Greifkraft-Diagramm ......................................................................................... 20 

3.1.7 Vorzugskombinationen zu SG-50 .................................................................... 21 

3.1.8 Greifbacken Maximalbelastungen .................................................................... 22 

3.1.9 Steckerbelegung .............................................................................................. 22 

3.1.10 Inbetriebnahme, Betrieb, Schulung ................................................................. 23 

3.1.11 Vorbereitung zur Inbetriebnahme.................................................................... 24 

3.1.12 Inbetriebnahme ............................................................................................... 25 

3.1.13 Parametrierung Positionen ............................................................................. 26 

Grundlagen Greifbewegungen ....................................................................... 26 

3.1.14 Einstellen, Umrüsten ....................................................................................... 29 

3.1.15 Beschreibung für Handbedienung................................................................... 30 

3.1.16 Normalbetrieb ................................................................................................. 30 

4.0.0 Wartungsanleitung ........................................................................................ 31 

4.1.0 Wartung und Pflege ......................................................................................... 31 

4.1.1 Regelmässige Wartung .................................................................................... 31 

4.1.2 Störungssuche und Behebung ......................................................................... 32 

SG-50-BA.vers.2.1 de.16.05.13 3

4.1.3 Ersatzteile ......................................................................................................... 33 

4.1.4 Zubehör ............................................................................................................ 33 

4.1.5 Ausbau und Reparatur ..................................................................................... 33 

5.0.0 Entsorgung ..................................................................................................... 34 

6.0.0 Anhang ............................................................................................................ 34 

6.1 Abbildungsverzeichnis ..................................................................................... 34 

6.2 Tabellenverzeichnis ......................................................................................... 34 


1.0.0 EG-Einbauerklärung (Original Dokument) 

1.1.0 Nach 2006/42/EG vom 09.06.2006, Anhang II B 4 für den Einbau einer 

unvollständigen Maschine. 

Der Hersteller: 

Afag Automation AG, Fiechtenstrasse 32, CH-4950 Huttwil, 

Tel. 0041 (0)62 959 87 02, www.afag.com 

Wir als Hersteller der unvollständigen Maschine erklären dass: 

- Die nachfolgend bezeichnete Maschine den unten angeführten grundlegenden 

einschlägigen EG Richtlinie entspricht: 

Bezeichnung: 

Typ: 



Fortlaufende Serie Nr. 

Hier wird bei Auslieferung 

des Geräts die aktuelle 

Seriennummer eingeklebt. 

- EG Maschinenrichtlinie 2006/42/EG 

- Niederspannungsrichtlinie 2006/42/EG 

- EMV-Richtlinie 2004/108/EG 

- EG Produktsicherheitsrichtlinie 2001/95/EG 

- EG RoHS 2002/95/EG 

- Die speziellen technischen Unterlagen gemäss Anhang VII Teil B 4 erstellt 

wurden. 

- Diese speziellen technischen Unterlagen gemäss Anhang VII Teil B 4 und aus 

begründetes Verlangen den einzelstaatlichen Behörden in gedruckten Dokumenten 

oder elektronisch (pdf) übermittelt werden. 

- 

Angewandte harmonisierte Normen: 

EN 349; EN ISO 12100-1; EN 121000-2; EN ISO 14121-1; 

EN 60204-1: 2006 

Anhang zur Einbauerklärung nach Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, Anhang IIB, Abs. 4 

(Checkliste betreffend zutreffender und grundlegender Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen). 

1.1; 1.1.1; 1.1.2; 1.2; 1.2.1; 1.2.3; 1.2.4.4; 1.2.5; 1.3; 1.3.3; 1.3.5; 1.3.6; 1.3.7; 1.3.8.1; 

1.3.8.2; 1.3.9; 1.4; 1.4.1; 1.5; 1.5.1; 1.6; 1.6.1; 1.6.3; 1.6.4; 1.7; 1.7.1; 1.7.4.; 1.7.4.1; 1.7.4.2; 

1.7.4.3; 3.3.5; 3.4.1 

Bevollmächtigter: Für die Zusammenstellung der technisch relevanten Unterlagen ist: 

Lanz Beat, PM & Marketing-Services, Afag Automation AG, CH-4950 Huttwil 

Ort/Datum: Huttwil, 11.02.2013 

Afag Automation AG 

Markus Werro 

Geschäftsführer 

Mathias Schütz 

Betriebsleiter 


2.0.0 Modulangaben 

2.1.0 Sicherheitshinweise 

Es dürfen keine Veränderungen am Servogreifer SG durchgeführt werden, welche 

nicht in dieser Montageanleitung beschrieben oder von der Firma Afag Automation 

AG schriftlich genehmigt werden. Bei unsachgemässen Veränderungen oder bei unsachgemässer 

Montage, Installation, Betrieb, Wartung oder Reparatur übernimmt die 

Firma Afag Automation AG keine Haftung. 

2.1.1 Transport, Handhabung, Lagerung 

Für Transport und Lagerung müssen folgende Werte eingehalten werden: 

Lagertemperatur: 0-50°C 

Luftfeuchtigkeit:

2.1.2 Modulbeschreibung 

Der SG-50 ist ein hochkompakter Servogreifer, er eignet sich zum Greifen mit Objekterkennung. 

Mit dem Servogreifer SG kann man auch Messfunktionen ausführen. 

Der Servogreifer SG ist ein Parallelgreifer. 

Der Servogreifer SG ist mit einem 12-poligen Industriestecker (M17) bestückt. 

Der Servogreifer SG ist für den Betrieb mit dem Afag Servoregler SE-24 konzipiert. 

Er kann aber auch mit anderen Reglern betrieben werden. 

Weitere technische Angaben finden Sie im Kapitel 3.1.5 Technische Daten auf Seite 

19 in dieser Montageanleitung. 

1 

2 

3 

4 

1 Antriebsgehäuse 

2 Backenführung 

3 Anschlusskabel 

4 Greiffinger (diese sind im Lieferumfang nicht enthalten) 

Abbildung 1: Modulbeschreibung 

Der Servogreifer SG-50 besteht aus dem Grundkörper (1) in welchem der Elektromotor 

integriert ist. Im Übergangsstück (2) ist das präzise Greifzangen- Führungssystem 

untergebracht. Der Greiferantrieb ist mit einem Anschluss-Kabel (Länge 0.35 m) mit 

einem 12-poligen Industriestecker ausgelegt. 

Die Greiffinger (4) gehören nicht zum Lieferumfang, diese werden individuell vom 

Kunden selber angefertigt! 


2.1.3 Montage, Anschluss 

WARNUNG 

Die Backen geraten durch die elektrische Ansteuerung in Bewegung. 

Falls sich die Backen nicht frei bewegen können, besteht 

im Zusammenhang mit Anbauten die Gefahr von Verletzung, 

Quetschung, Abscherung. 

Falls Anbauten an den Servogreifer in Zusammenhang mit den 

sich bewegenden Backen eine Gefährdung ermöglichen, muss 

ein entsprechend sicherer Betrieb gewährleistet sein. 

WARNUNG 

Durch den dezentralen Regler befindet sich der Bediener des 

Servogreifer nicht zwingend neben Produkt und kann somit 

durch den Greiferbetrieb andere Personen fremdgefährden. 

Für Arbeiten am Servogreifer SG schalten Sie den Regler des 

Moduls aus und sichern Sie diese gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten. 

Signale des Reglers können unbeabsichtigte 

Bewegungen des Moduls hervorrufen, welche zu Verletzungen 

führen können. 


2.1.4 Einbau- und Befestigungsmöglichkeiten 

Die SG-50 Servogreifer können vertikal und horizontal eingebaut werden. 

Die SG-50 Servogreifer werden hinten an der Gehäuseplatte befestigt, im Raster von 

38x38 mm (4x M5 Schrauben). 

4x Ø 5,3 mm 

Abbildung 2: Einbau- und Befestigungsmöglichkeiten 

Verwenden sie zur Positionierung die mitgelieferten Zentrierhülsen. Setzten Sie diese 

in zwei diagonal gegenüberliegende Bohrungen des Montagerasters ein. 


2.1.5 Anzugsdrehmomente für Schrauben 

Für die Montage sind Schrauben zu verwenden, welche mindestens der nachfolgend 

aufgeführten Spezifikation entsprechen: 

Norm: VDI 2230 

Festigkeit: Klasse 8.8 

Oberfläche: Verzinkt-blau, geölt oder gefettet 

Gewinde 

M2 

M2,5 

M3 

M4 

M5 

M6 

M8 

Anzugsmomente 

0,3 … 0,35 Nm 

0,5 … 0,73 Nm 

1,1 … 1,4 Nm 

2,6 … 3,3 Nm 

5,2 … 6,5 Nm 

9,0 … 11,3 Nm 

21,6 … 27,3 Nm 

Tabelle 1: Anzugsmomente für Schrauben 


2.1.6 Einbau in eine Anlage 

GEFAHR 

Der Servogreifer SG darf nicht in explosionsgefährdeter Umgebung 

eingesetzt werden. 

WARNUNG 








Im Normalbetrieb muss sichergestellt sein, dass der Benutzer 

nicht in den Arbeitsbereich des Servogreifer eingreifen kann. 

In den Sonderbetriebsarten muss sichergestellt werden, dass 

keine Gefährdung für den Anlagenbediener besteht. Das Lösungskonzept 

ist vom Sicherheitskonzept der Anlage und den 

angebauten Greiffingern abhängig. 

WARNUNG 


Servogreifer nicht zwingend neben dem Produkt und kann somit 


Bei Manipulation am Servogreifer muss die Reglerfreigabe gesichert 

weggenommen und erst nach Beendigung der Arbeiten 

wieder eingeschaltet werden. 


VORSICHT 

Beim Servogreifer SG handelt es sich um eine unvollständige 

Maschine. 

Für den sicheren Betrieb muss der Servogreifer SG in das Sicherheitskonzept 

der Anlage integriert werden, in welche er 

eingebaut wird. 

Im Betrieb muss sichergestellt sein, dass das Bedienpersonal 

nicht in den Arbeitsbereich des Servogreifer SG eingreifen 

kann. 

Je nach Ausführung der Greiffinger, besteht ein zusätzliches 

Sicherheitsrisiko z.B. durch Abscheren. 

Der SG-50 Servogreifer darf nur gemäss der bestimmungsgemässen 

Verwendung eingesetzt werden. 

Im Normalbetrieb muss sichergestellt sein, dass der Benutzer 

nicht in den Arbeitsbereich des Servogreifer eingreifen kann. 

Dies kann durch geeignete Schutzmassnahmen wie Umhausungen, 

Lichtgitter oder Stromlosschalten des Antriebs realisiert 

werden. 

HINWEIS 

Vor jeglicher Tätigkeit an oder mit dem SG-50 Servogreifer ist diese 

Montageanleitung sorgfältig zu lesen. 


2.1.7 Greiffinger Fertigung 

In den meisten Fällen können die Greiffinger symmetrisch ausgeführt werden. 

„Beispielfinger“ 

HINWEIS 

Die Greiffinger gehören nicht zum Lieferumfang! 

Es gibt auch keine Standard-Greiffinger. 

Diese müssen vom Modul Anwender selber konstruiert und gefertigt 

werden! 


2.1.8 Referenzposition 

Die Finger und Anbauten des Servogreifer müssen so gestaltet sein, dass die Referenzposition 

angefahren werden kann. Dies ist nur dann gewährleistet, wenn die Backenseite 

mit Fase und dem seitlichen Befestigungsgewinde bis zum Gehäuse-Rand 

des Greifers fahren kann. 

= Greifer offen 

Greifbacken Maximalbelastungen 

Handbedienung nur im stromlosen 

Zustand verstellen. 

(siehe Seite 26) 

Die angegebenen Werte sind statische Werte bezogen 

auf eine Backe, ausgehend vom Backenschwerpunkt. 

M X max. 22 

Nm 

M Y max. 9 Nm 

M Z max. 17 

Nm 

F Z max. 150 

N 

F Y max. 100 

N 

Für Mehrfachbelastungen gilt zusätzlich: 


3.0.0 Montageanleitung 

3.1.0 Diese Montageanleitung ist gültig für: 

Produktenamen: 

Typen: 

Servogreifer (elektrisch) 


Der Hersteller: 

Afag Automation AG, Fiechtenstrasse 32, CH-4950 Huttwil, 

Tel. 0041 (0)62 959 87 02, www.afag.com 

Es handelt sich hier um eine unvollständige Maschine 

Diese unvollständige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden wenn 

gegebenenfalls festgestellt dass die Maschine in diese unvollständige Maschine 

eingebaut werden soll, den Bestimmungen der Richtlinie 2006/42/EG entspricht. 

Bevollmächtigter: Für die Zusammenstellung der technisch relevanten Unterlagen ist: 

Lanz Beat, PM & Marketing-Services, Afag Automation AG, CH-4950 Huttwil 


3.1.1 Bestimmungsgemässe Verwendung 

Der Servogreifer SG dient der stossfreien Greifbewegung von Lasten in nicht explosionsgefährdeter 

und in dem für dieses Modul definierten Umgebungs- und Einsatzbedingungen 

(siehe technische Daten) vorgesehen. 

Die Servogreifer SG sind ausschliesslich für das Greifen von Nutzlasten bis 0.5 kg 

(siehe Technische Daten) bestimmt, welche bei der Manipulation nicht personen-, 

sach- und umweltgefährdend reagieren. Sie können in Kombination mit anderen Modulen 

als Pick and Place-Station eingesetzt werden. 

Aufgrund seiner integrierten Messfunktion kann der Servogreifer während dem Greifvorgang 

Teile vermessen. Dies kann zur Qualitätskontrolle oder zur Sortierung von 

Teilen benutzt werden. 

Übermässiges und langes Halten der Kraft (im Kraftmodus) überhitzt den Servogreifer. 

Die maximalen Kräfte können nur kurzzeitig aufgebracht werden. Beim Einsatz 

mit Fremdsteuerungen muss gewährleistet sein, dass die maximale Greifkraft nicht 

überschritten wird. 

Durch tiefere Verfahrgeschwindigkeiten kann ein sensitiveres Ansprechverhalten und 

eine grössere Prozesssicherheit der Kraftauswertung erreicht werden. Dies gilt insbesondere 

für kleine Greifkräfte. Für zeitkritische Anwendungen empfiehlt sich hierbei 

ein schnelles Vorpositionieren ausserhalb der maximalen Abmasse des Greifteils 

und ein anschliessendes Greifen bei kleiner Geschwindigkeit. 

Die dem prozentualen Vorgabewert entsprechende Greifkraft kann sich durch verändernde 

Reib- und Abnutzungseinflüsse mit der Zeit ändern. Diese ist daher regelmässig 

zu überprüfen und gegebenenfalls neu einzustellen. 

Bei Betrieb mit abwechselndem Innen- und Aussengreifen muss das vorhanden Umkehrspiel 

zur genaueren Messwerterfassung einberechnet werden. Dieses kann sich 

durch Abnutzung im Verlauf der Zeit geringfügig vergrössern. 

HINWEIS 

Eine Benutzung welche über die oben beschriebene hinausgehende 

Benutzung hinausgeht, ist nicht sachgemäss. 

Für hieraus resultierende Schäden haftet der Hersteller nicht. Das 

Risiko trägt allein der Anwender. 

Zur bestimmungsgemässen Verwendung gehören auch das Beachten der Betriebsanleitung 

sowie das Einhalten der vom Hersteller vorgeschriebenen Wartungs- und 

Instandsetzungsvorschriften. 


VORSICHT 

Der SG-50 Servogreifer darf nur von Personen betrieben und 

gewartet werden, die hiermit vertraut und über Gefahren unterrichtet 

sind. 

Die einschlägigen Unfallverhüttungsvorschriften sowie die 

sonstigen allgemein anerkannten sicherheitstechnischen und 

arbeitsmedizinischen Vorschriften sind einzuhalten. 

3.1.2 Garantie 

Der Servogreifer SG ist für eine Laufleistung von 40 Millionen Lastwechseln / 2 Jahre 

1 ausgelegt, dabei müssen die für dieses Modul definierten Umgebungs- und Einsatzbedingungen 

(siehe Techn. Daten), Belastungsdaten sowie die Auslegungs- und 

den Beschleunigungs-Diagramme beachtet werden. 

Die Garantie umfasst den Ersatz bzw. die Reparatur von defekten Modul Teilen bei 

der Afag Automation AG. 

Bei eigenständigen Reparaturen ohne vorherige Einweisung durch die Afag Automation 

AG erlischt die Garantie. Benutzung welche über die bestimmungsgemässe 

Verwendung hinausgeht, erlischt die Garantie. 

Weitergehende Ansprüche sind ausgeschlossen. 

3.1.3 Sicherheitshinweise 

Vor jeglicher Tätigkeit an oder mit dem Modul ist diese Betriebsanleitung sorgfältig zu 

lesen. Das Modul darf nur gemäss dem Verwendungszweck eingesetzt werden. Es 

dürfen keine Veränderungen am Modul durchgeführt werden, welche nicht in dieser 

Betriebsanleitung beschrieben oder von der Firma Afag schriftlich genehmigt werden. 

Bei unsachgemässen Veränderungen oder bei unsachgemässer Montage, Installation, 

Betrieb, Wartung oder Reparatur übernimmt die Firma Afag Automation AG keine 

Haftung. 

VORSICHT 

Beim Anschliessen an einen Regler sowie beim Betrieb des SG- 

50 Servogreifer kann es zu unvorhersehbaren Bewegungen 

kommen, welche Personen- oder Sachschäden verursachen 

können. 

Vor jeglicher Tätigkeit an oder mit dem Modul ist diese Montageanleitung sorgfältig 

zu lesen. 

1 Zuerst eintreffendes Ereignis 


3.1.4 Masszeichnung Servogreifer SG-50 

Hinweis: 

Angabe Schliesskraft: 10-50N 

Abbildung 3: Masszeichnung SG-50 


3.1.5 Technische Daten 

10-50N 

Tabelle 2: Technische Daten SG-50 

HINWEIS 

Bei der Parametrierung der Kraft- und Dynamikwerte ist das Kapitel 

3.1.13 Parametrierung Positionen zu beachten! 


3.1.6 Greifkraft-Diagramm 


3.1.7 Vorzugskombinationen zu SG-50 


3.1.8 Greifbacken Maximalbelastungen 

Die angegebenen Werte sind statische Werte bezogen 

auf eine Backe, ausgehend vom Backenschwerpunkt. 

M X max. 22 

Nm 

M Y max. 9 Nm 

M Z max. 17 

Nm 

F Z max. 150 

N 

F Y max. 100 

N 

Für Mehrfachbelastungen gilt zusätzlich: 

3.1.9 Steckerbelegung 

Pin Kennwert 

1 GND 

2 VDD 5 V 

3 B 

4 A 

5 PE 

6 Z 

7 Sensor GND 

8 Sensor V+ 24 V 

9 Sensor NC 

10 U 

11 V 

12 W 

Abbildung 4: Steckerbelegung 


3.1.10 Inbetriebnahme, Betrieb, Schulung 

WARNUNG 








WARNUNG 









Beachten Sie die Montageanleitung des verwendeten Reglers. 


3.1.11 Vorbereitung zur Inbetriebnahme 

Der Servogreifer SG ist für den Betrieb mit dem Afag Servoregler SE-24 konzipiert. 

Er kann aber auch mit anderen Reglern betrieben werden. Die dazu nötigen Kenndaten 

sind auf Anfrage verfügbar. 

Die Bedienung des Servoreglers SE-24 ist in der separaten Bedienungsanleitung 

beschrieben. 

Der Servogreifer SG wird mit dem Motorkabel M14 mit dem Servoregler SE-24 verbunden. 

Dieses Kabel enthält die Motorleitungen, die Geberleitungen und die Leitungen 

für das Referenzieren. 

Abbildung 5: Servogreifer SG-50 mit Kabel und Servoregler SE-24 

Verbinden Sie den Regler mit der Stromversorgung. Für den Afag Regler SE-24 ist 

ein Versorgungskabel verfügbar (siehe Zubehör). 

Für den Testbetrieb verbinden Sie den Regler mit einem Computer, auf dem die Bediensoftware 

installiert ist. Die Benutzung der Bediensoftware ist in der Bedienungsanleitung 

des Reglers beschrieben. 

Wir der Servogreifer SG-50 in Kombination mit einem Afag Regler ausgeliefert, sind 

die Betriebsparameter bereits im Regler gespeichert. Der Servogreifer kann sofort 

betrieben werden. 

Wird der Servogreifer SG-50 mit einem alternativen Regler betrieben, müssen durch 

den Betreiber spezielle Kabel angefertigt und die Betriebsparameter ermittelt werden. 

Für das Greifen der zu handhabenden Teile müssen vorgängig die Greiffinger konstruiert 

und hergestellt werden. 


3.1.12 Inbetriebnahme 

• Die 1. Inbetriebnahme sollte langsam und schrittweise erfolgen. 

• Achten sie auf die zulässigen technischen Werte für: 

- Nutzlast 

- Bewegungsfrequenz 

- Momenten Belastung 

VORSICHT 

Gliedmassen können durch bewegliche Bauteile gequetscht 

werden 

• Stellen Sie sicher, dass sich Arbeitsbereich des Moduls keine Personen oder 

Werkzeuge befinden. 

• Führen Sie einen Probelauf durch 

Zuerst mit langsamen Verfahrbewegungen, dann unter den effektiven Einsatzbedingungen. 

Schulung 

Das Gerät darf nur von Fachpersonal installiert und betrieben werden, die mit dem 

Inhalt dieser Montageanleitung vertraut sind. 


3.1.13 Parametrierung Positionen 

Grundlagen Greifbewegungen 

Grundsätzlich kann für jede einzelne Bewegung am Greifer aus zwei verschiedenen 

Modi ausgewählt werden: Dies sind der Strom- bzw. Kraftmodus sowie der Positioniermodus. 

Dabei ist jeder Modus für eine Bewegung optimiert. Beim Greifen muss immer der 

Strommodus eingesetzt werden, beim Loslassen der Positioniermodus. 

Aufgrund der selbsthemmenden Spindel, die eine Verschiebung der Greifbacken im 

stromlosen Zustand verhindert, muss die Dynamik der Greif- und der Loslassbewegungen 

aufeinander abgestimmt werden. 

Positioniermodus 

Der Positioniermodus wird dann eingesetzt, wenn auf eine bestimmte Position gefahren 

wird. Dies ist typischerweise der Fall, wenn ein Teil losgelassen wird, oder z.B. 

die Greiffinger vorpositioniert werden. 

Der Positioniermodus ist dann aktiv, wenn 

der Hacken für Strom [%] nicht gesetzt ist, 

bzw. das Signal „mode“ über den Bus 

nicht aktiviert ist. 

Was ist beim Positioniermodus grundsätzlich zu beachten? 

- Die Position muss immer innerhalb der maximalen Positionsgrenzen liegen 

(zwischen -1000 um und 21‘000 um) 

- Nach Möglichkeit sollte nicht bis an die Positionsgrenzen gefahren werden. 

Empfohlen wird, die Positionen immer zwischen von 0 um und 20‘000 um zu 

wählen. 

HINWEIS 

Die dynamischen Werte, mit welchen im Positioniermodus verfahren 

werden kann, sind von der vorgängigen Bewegung abhängig. 

- Ist die vorgängige Bewegung im Positioniermodus erfolgt, dürfen die dynamischen 

Werte folgende Grenzen nicht überschreiten: 

max. Geschwindigkeit: 200 mm/s 

max. Beschleunigung: 2000 mm/s2 

max. Verzögerung: 2000 mm/s2 


- Ist die vorgängige Bewegung im Strommodus erfolgt und ist der Stromwert 

dabei nicht über 55% gewählt worden, dürfen die dynamischen Werte folgende 

Grenzen nicht überschreiten: 

max. Geschwindigkeit: 200 mm/s 

max. Beschleunigung: 2000 mm/s 2 

max. Verzögerung: 2000 mm/s 2 

- Ist die vorgängige Bewegung im Strommodus erfolgt und ist der Stromwert 

dabei über 55% gewählt worden, dürfen die dynamischen Werte folgende 

Grenzen nicht überschreiten: 

max. Geschwindigkeit: 50 mm/s 

max. Beschleunigung: 500 mm/s 2 

max. Verzögerung: 500 mm/s 2 

Die dynamischen Werte in können in diesem Fall die genannten Maximalwerte 

je nach Anwendung unterschreiten und müssen deshalb überprüft werden. 

HINWEIS 

Falls der Greifer beim Loslassen klemmt (Meldung -4000, Schleppfehler), 

obwohl die obengenannten Werte eingehalten werden, sollte 

die Geschwindigkeit der Greifbewegung überprüft werden. Diese 

darf 50mm/s nicht überschreiten. 

Ist diese nicht über den genannten 50mm/s, so muss die Beschleunigung 

für das Öffnen reduziert werden. 

Strommodus 

Der Strommodus wird dann eingesetzt, wenn auf Bock gefahren wird. Dies ist typischerweise 

der Fall, wenn ein Teil gegriffen wird. 

Der Strommodus ist dann aktiv, wenn der 

Hacken für Strom [%] gesetzt ist, bzw. 

das Signal „mode“ über den Bus aktiviert ist. 

Was ist beim Strommodus grundsätzlich zu beachten? 

- Der Einstellbereich für den Strom liegt zwischen 20% und 100%. 

- Nach der Greifbewegung kann man erkennen, ob ein Teil gegriffen wurde o- 

der nicht. Dazu muss die Zielposition der Greifbewegung so gewählt werden, 

dass sich die Finger nicht komplett schliessen, falls kein Teil vorhanden ist. 

Wird ein Teil gegriffen und dadurch der parametrierte Stromwert erreicht, setzt 

der Regler das Signal „move_ok“. 

Ist kein Teil vorhanden erreicht der Greifer die parametrierte Zielposition, jedoch 

nicht den parametrierten Stromwert. Der Regler setzt das Signal 

„move_ok“ nicht. 


HINWEIS 

Im Strommodus ist es wichtig, dass der Wert der Stromvorgabe 

möglichst tief gewählt wird. 

Dies ermöglicht eine höhere Dynamik im Positioniermodus. Daneben 

spart es Strom und schont die Mechanik, was auch zu einer 

Verlängerung der Lebensdauer führt. 

- Im Strommodus dürfen diese Werte nicht überschritten werden: 

max. Geschwindigkeit: 50 mm/s 

max. Beschleunigung: 500 mm/s 2 

max. Verzögerung: 500 mm/s 2 

max. Stromwert: 100 % 

- Beim formschlüssigen Greifen reicht ein Stromwert von 20 % meist aus. 

- Beim kraftschlüssigen Greifen kann ein höherer Stromwert notwendig sein. 

Dieser sollte nach Möglichkeit immer unter 55 % liegen. 

Der Stromwert von 55 % ist deshalb eine entscheidende Grenze, weil bei höheren 

Werten der Strom im geschlossenen Zustand begrenzt werden muss. Andernfalls 

wird der Nennstrom des Motors überschritten und der Motor wird überlastet. 

Durch diese Strombegrenzung kann in der nachfolgenden Bewegung nicht die volle 

Beschleunigung gefahren werden, da hierzu der höhere Stromwert benötigt wird. 


3.1.14 Einstellen, Umrüsten 

WARNUNG 








WARNUNG 










3.1.15 Beschreibung für Handbedienung 

1) Verstellung nur im stromlosen Zustand! 

2) Dient vor allem zur mechanischen Voreinstellung der Greiffinger bzw. Greifposition. 

3) Oder zum lösen der blockierten Greifbacken in der offenen Endposition!. 

3.1.16 Normalbetrieb 

Drehen der Schraube im Gegen-Uhrzeigersinn 

= (schliessen der Backen)! 

WARNUNG 








WARNUNG 




Im Normalbetrieb darf nicht in die Anlage eingegriffen werden. 


4.0.0 Wartungsanleitung 

4.1.0 Wartung und Pflege 

WARNUNG 





Beachten sie die Montageanleitung der Anlage, in welche der 

Servogreifer SG eingebaut ist. 

Wartung und Pflege dürfen nur von qualifiziertem Fachpersonal 

durchgeführt werden. 

WARNUNG 


Moduls aus und sichern Sie diesen gegen unbeabsichtigtes 

Wiedereinschalten. Signale des Reglers können unbeabsichtigte 



Beachten Sie die Montageanleitung des verwendeten Reglers. 

4.1.1 Regelmässige Wartung 

Wartungsintervall 

Bei Bedarf 

Wartungsarbeit 

Reinigung des Moduls mit einem trockenen, fuselfreien Tuch. 

Das Modul darf nicht abgespritzt werden und zur Reinigung 

dürfen keine aggressiven Reinigungsmittel verwendet werden. 

Tabelle 3: Wartungsarbeiten 

Weitergehende Wartung 

Eine weitergehende Wartung des SG-50 Servogreifer ist unter den nachfolgenden 

Umgebungsbedingungen nicht notwendig: 

- Saubere Werkstattatmosphäre 

- Kein Spritzwasser 

- Keine Abrieb- oder Prozessstäube 

- Klima und Temperatur gemäss den technischen Daten 


4.1.2 Störungssuche und Behebung 

WARNUNG 





Beachten sie die Montageanleitung der Anlage, in welche der 

Servogreifer SG eingebaut ist. 

WARNUNG 









Störung Mögliche Ursache Abhilfe 

Die Backen bewegen sich 

nicht 

Greifkraft lässt nach / Greifer 

öffnet und schliesst 

stossartig 


angeschlossen 

fehlerhaft 

Backen im mechanischen 

Endanschlag, blockiert 

durch die Spindeln 

Regler nicht an Speisung 

angeschlossen 

Kommunikationsfehler 

zur Steuerung 

Schmutzablagerungen / 

Trockenlauf der Führungen 

Tabelle 4: Störung, Ursache, Abhilfe 

Anschluss des Greifers am 

Regler prüfen 

Loslösen der Backen mit 

Hilfe der Servogreifer- 

Handverstellung (Seite 26) 

Spannungsversorgung des 

Reglers überprüfen 

Bus-Anschluss / I/O- 

Anschluss des Reglers 

überprüfen 

Greifer reinigen / Gleitführungen 

mit geeignetem Fett 

neu schmieren 


4.1.3 Ersatzteile 

Die Reparatur des Servogreifer SG kann nur durch die Firma Afag vorgenommen 

werden. Es existieren keine Ersatzteile. 

4.1.4 Zubehör 

Artikel 

Bestellnummer 

Zentrierhülse Ø 5x2.5mm 

50035831 siehe Techn. Katalog 

Zentrierhülsen Ø 8x3.5mm 50263565 

Servoregler SE-24 I/O 50315434 

Servoregler SE-24 Profibus 50315435 

Servoregler SE-24 Ethercat 50315436 

Servoregler SE-24 CANopen 

Motorkabel M14-3m-0-0 

Motorkabel M14-5m-0-0 

50315437 



Powerkabel SE-24 / SE-48, 5m 

Powerkabel SE-24/SE-48, 10m 

Programmierkabel SE-24, 3m 

I/O-Kabel SE-24, 5m 

I/O-Kabel SE-24, 10m 

SE-24 Stick 

Bremsauslösetaster 








Tabelle 5: Zubehör 

4.1.5 Ausbau und Reparatur 

Bei einer Beschädigung des Moduls kann dieses an die Afag Automation AG zur Reparatur 

eingeschickt werden. 

VORSICHT 

Der Ausbau des SG-50 Servogreifers aus einer Anlage darf nur 

bei ausgeschalteter und gesicherten Steuerung erfolgen. 

Trennen sie die Kabel ausschliesslich nur bei ausgeschalteter 

Steuerung. 

HINWEIS 

Fällt das Modul innerhalb der Garantiezeit aus, muss es an Afag zur 

Garantie-Reparatur retourniert werden. Die Afag Automation AG 

bietet Ihnen einen zuverlässigen Reparaturdienst an. 

Beachten Sie, dass Afag keine Garantie für Module übernehmen 

kann, welche nicht durch die Firma Afag Automation AG repariert 

wurden. 


5.0.0 Entsorgung 

HINWEIS 

Nicht mehr verwendbare SG-50 Servogreifer sollen nicht als ganze 

Einheit, sondern in Einzelteilen und nach Art der Materialien demontiert 

und rezykliert werden. Nicht rezyklierbare Materialien artgerecht 

entsorgen. 

6.0.0 Anhang 

6.1 Abbildungsverzeichnis 

Abbildung 1: Modulbeschreibung ............................................................................... 7 

Abbildung 2: Einbau- und Befestigungsmöglichkeiten ................................................ 9 

Abbildung 3: Masszeichnung SG-50 ........................................................................ 18 

Abbildung 4: Steckerbelegung .................................................................................. 22 

Abbildung 5: Servogreifer SG-50 mit Kabel und Servoregler SE-24 ......................... 24 

6.2 Tabellenverzeichnis 

Tabelle 1: Anzugsmomente für Schrauben .............................................................. 10 

Tabelle 2: Technische Daten SG-50 ......................................................................... 19 

Tabelle 3: Wartungsarbeiten ..................................................................................... 31 

Tabelle 4: Störung, Ursache, Abhilfe ........................................................................ 32 

Tabelle 5: Zubehör ................................................................................................... 33 



Afag Automation AG 

Fiechtenstrasse 32 

4950 Huttwil 

Schweiz 

Tel.: +41 (0)62 – 959 86 86 

Fax.: +41 (0)62 – 959 87 87 

e-mail: sales@afag.com 

Internet: www.afag.com

Servogreifer SG-50 - Afag Handhabungs- und Zuführtechnik

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