SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

CANopen Handbuch
SE-Power
Bedienungsanleitung

Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen
zusammengestellt worden. Trotzdem können abweichende Angaben zwischen dem
Dokument und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden. Für
die Geräte und zugehörige Programme in der dem Kunden überlassenen Fassung
gewährleistet Afag den vertragsgemäßen Gebrauch in Übereinstimmung mit der
Nutzerdokumentation. Im Falle erheblicher Abweichungen von der
Nutzerdokumentation ist Afag zur Nachbesserung berechtigt und, soweit diese nicht
mit unangemessenem Aufwand verbunden ist, auch verpflichtet. Eine eventuelle
Gewährleistung erstreckt sich nicht auf Mängel, die durch Abweichen von den für das
Gerät vorgesehenen und in der Nutzerdokumentation angegebenen
Einsatzbedingungen verursacht werden.
Afag übernimmt keine Gewähr dafür, dass die Produkte den Anforderungen und
Zwecken des Erwerbers genügen oder mit anderen von ihm ausgewählten
Produkten zusammenarbeiten. Afag übernimmt keine Haftung für Folgeschäden, die
im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund
unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen.
Afag behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige
Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern.
Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdrückliche Genehmigung
des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere natürliche oder
maschinenlesbare Sprache oder auf Datenträger übertragen werden, sei es
elektronisch, mechanisch, optisch oder auf andere Weise.
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Inhaltsverzeichnis:
Allgemeines............................................................................... Fehler! Textmarke nicht definiert.
Dokumentation ................................................................................................................................8
CANopen.........................................................................................................................................8
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen......................................................10
Verwendete Symbole ....................................................................................................................10
Allgemeine Hinweise .....................................................................................................................11
Gefahren durch falschen Gebrauch...............................................................................................12
Sicherheitshinweise.......................................................................................................................13
Allgemeine Sicherheitshinweise ....................................................................................................13
Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung .............................................................................14
Schutz gegen Berühren elektrischer Teile .....................................................................................16
Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag ........................................17
Schutz vor gefährlichen Bewegungen ...........................................................................................17
Schutz gegen Berühren heißer Teile .............................................................................................18
Schutz bei Handhabung und Montage...........................................................................................19
Verkabelung und Steckerbelegung................................................................................................20
Anschlussbelegungen ...................................................................................................................20
Verkabelungs-Hinweise.................................................................................................................21
Aktivierung von CANopen .............................................................................................................22
Übersicht.......................................................................................................................................22
Zugriffsverfahren ...........................................................................................................................23
Einleitung ......................................................................................................................................23
SDO-Zugriff...................................................................................................................................24
SDO-Sequenzen zum Lesen und Schreiben .................................................................................24
SDO-Fehlermeldungen..................................................................................................................26
Simulation von SDO-Zugriffen über RS232 ...................................................................................27
PDO-Message...............................................................................................................................28
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................30
Objekte zur PDO-Parametrierung..................................................................................................33
Aktivierung der PDOs....................................................................................................................38
SYNC-Message.............................................................................................................................39
EMERGENCY-Message................................................................................................................39
Aufbau der EMERGENCY-Message .............................................................................................40
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................42
Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)...................................................................................44
Aufbau der Heartbeat-Nachricht ....................................................................................................44
Aufbau der Bootup-Nachricht ........................................................................................................44
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................45
Netzwerkmanagement (NMT-Service)...........................................................................................45
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Tabelle der Identifier......................................................................................................................47
Parameter einstellen .....................................................................................................................47
Parametersätze laden und speichern ............................................................................................48
Übersicht.......................................................................................................................................48
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................50
Umrechnungsfaktoren (Factor Group)...........................................................................................52
Übersicht.......................................................................................................................................52
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................53
Endstufenparameter......................................................................................................................60
Übersicht.......................................................................................................................................60
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................61
Stromregler und Motoranpassung .................................................................................................68
Übersicht.......................................................................................................................................68
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................68
Drehzahlregler...............................................................................................................................76
Übersicht.......................................................................................................................................76
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................76
Lageregler (Position Control Function) ..........................................................................................78
Übersicht.......................................................................................................................................78
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................80
Analoge Eingänge.........................................................................................................................87
Übersicht.......................................................................................................................................87
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................87
Digitale Ein- und Ausgänge ...........................................................................................................90
Übersicht.......................................................................................................................................90
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................90
Endschalter / Referenzschalter......................................................................................................92
Übersicht.......................................................................................................................................92
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................92
Bremsen-Ansteuerung...................................................................................................................95
Übersicht.......................................................................................................................................95
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................95
Geräteinformationen......................................................................................................................97
Beschreibung der Objekte .............................................................................................................97
Gerätesteuerung (Device Control)...............................................................................................104
Zustandsdiagramm (State Machine)............................................................................................104
Übersicht.....................................................................................................................................104
Das Zustandsdiagramm des Reglers (State Machine).................................................................105
controlword (Steuerwort) .............................................................................................................109
Auslesen des Reglerzustands .....................................................................................................112
statusword (Statuswort)...............................................................................................................113
Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................116
4 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Betriebsarten...............................................................................................................................118
Einstellen der Betriebsart ............................................................................................................118
Übersicht.....................................................................................................................................118
Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................118
Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode) ...................................................................................121
Übersicht.....................................................................................................................................121
Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................121
Referenzfahrt-Abläufe .................................................................................................................125
Steuerung der Referenzfahrt .......................................................................................................131
Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode).........................................................................132
Übersicht.....................................................................................................................................132
Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................133
Funktionsbeschreibung ...............................................................................................................138
Interpolated Position Mode..........................................................................................................140
Übersicht.....................................................................................................................................140
Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................140
Funktionsbeschreibung ...............................................................................................................147
Betriebsart Drehzahlregelung (Profile Velocity Mode)..................................................................150
Übersicht.....................................................................................................................................150
Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................151
Betriebsart Momentenregelung (Profile Torque Mode) ................................................................157
Übersicht.....................................................................................................................................157
Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................158
Änderungen gegenüber SE-POWER-Reihe ................................................................................163
Anhang 164
Kenndaten des CAN-Interface.....................................................................................................164
Definitionsdatei............................................................................................................................164
Stichwortverzeichnis....................................................................................................................171
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Abbildungsverzeichnis:
Abbildung 0.1: CAN-Steckverbinder für SE-POWER............................................................20
Abbildung 0.2: Verkabelungsbeispiel..............................................................21
Abbildung 0.2: Zugriffsverfahren.....................................................................23
Abbildung 0.3: NMT-State machine ................................................................46
Abbildung 0.4: Übersicht: Factor Group..........................................................53
Abbildung 0.5: Schleppfehler – Funktionsübersicht ........................................78
Abbildung 0.6: Schleppfehler..........................................................................79
Abbildung 0.7: Position erreicht – Funktionsübersicht.....................................79
Abbildung 0.8: Position erreicht.............................................................................................80
Abbildung 0.9: Funktion der Bremsverzögerung (bei Drehzahlregelung /
Positionieren) 95
Abbildung 0.10: Zustandsdiagramm des Reglers ...........................................105
Abbildung 0.11: Wichtigste Zustandsübergänge des Reglers.............................................106
Abbildung 0.1: Die Referenzfahrt..................................................................121
Abbildung 0.2: Home Offset..........................................................................122
Abbildung 0.3: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter mit Auswertung des
Nullimpulses 125
Abbildung 0.4: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses125
Abbildung 0.5: Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses bei
positiver Anfangsbewegung.........................................................................126
Abbildung 0.6: Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses bei
negativer Anfangsbewegung .......................................................................126
Abbildung 0.7: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter .......................127
Abbildung 0.8: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter.........................127
Abbildung 0.9: Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei positiver Anfangsbewegung ....128
Abbildung 0.10: Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei negativer
Anfangsbewegung.......................................................................................128
Abbildung 0.11: Referenzfahrt auf den negativen Anschlag mit Auswertung des
Nullimpulses 129
Abbildung 0.12: Referenzfahrt auf den positiven Anschlag mit Auswertung des
Nullimpulses 129
Abbildung 0.13: Referenzfahrt auf den negativen Anschlag............................130
Abbildung 0.14: Referenzfahrt auf den positiven Anschlag.............................130
6 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Abbildung 0.15: Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls bezogen .....................130
Abbildung 0.16: Fahrkurven-Generator und Lageregler..................................132
Abbildung 0.17: Der Fahrkurven-Generator....................................................133
Abbildung 0.18: Fahrauftrag-Übertragung von einem Host.............................138
Abbildung 0.19: Einfacher Fahrauftrag ...........................................................139
Abbildung 0.20: Lückenlose Folge von Fahraufträgen....................................139
Abbildung 0.21: Fahrauftrag Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten140
Abbildung 0.22: Aufsynchronisation und Datenfreigabe..................................148
Abbildung 0.23: Struktur des drehzahlgeregelten Betriebs (Profile Velocity
Mode) 151
Abbildung 0.24: Struktur des Drehmomentengeregelten Betriebs...................157
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 7

Autor: Th. Hess
Verzeichnis der Revisionen
Handbuchname: Servopositionierregler SE-Power
Dateiname: CanOpen_Handbuch_SE_Power_V1.00d.doc
Lfd. Nr. Beschreibung Revisions
-index
Datum der
Änderung
001 Vorversion 0.1 26.09.2003
002 1. freigegebene Version 1.0 24.11.2003
Dokumentation
Das vorliegende Handbuch beschreibt, wie die Servopositionierregler der Reihe SE-
POWER in eine CANopen-Netzwerkumgebung einbezogen werden kann. Es wird die
Einstellung der physikalischen Parameter, die Aktivierung des CANopen-Protokolls,
die Einbindung in das CAN-Netzwerk und die Kommunikation mit dem
Servopositionierregler beschrieben. Es richtet sich an Personen, die bereits mit
dieser Servopositionierregler-Reihe vertraut sind.
Es enthält Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen.
Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handbüchern zur SE-
POWER Produktfamilie:
• Produkthandbuch “Servopositionierregler SE-POWER ”: Beschreibung der
technischen Daten und der Gerätefunktionalität sowie Hinweise zur Installation
und Betrieb des Servopositionierregler SE-POWER.
• Softwarehandbuch “Servopositionierregler SE-POWER”: Beschreibung der
Gerätefunktionalität und der Softwarefunktionen der Firmware einschließlich der
RS232-Kommunikation. Beschreibung des Parametrierprogramms Afag SE-
Commander mit einer Anleitung für die Erstinbetriebnahme eines
Servopositionierreglers der Reihe SE-POWER
CANopen
CANopen ist ein von der Vereinigung „CAN in Automation" erarbeiteter Standard. In
diesem Verbund sind eine Vielzahl von Geräteherstellern organisiert. Dieser
Standard hat die bisherigen herstellerspezifischen CAN-Protokolle weitgehend
ersetzt. Somit steht dem Endanwender ein herstellerunabhängiges Kommunikations-
Interface zur Verfügung.
Von diesem Verbund sind unter anderem folgende Handbücher beziehbar:
8 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

CiA Draft Standard 201-207: In diesen Werken werden die allgemeinen
Grundlagen und die Einbettung von CANopen in das OSI-Schichtenmodell
behandelt. Die relevanten Punkte dieses Buches werden im vorliegenden CANopen-
Handbuch vorgestellt, so dass der Erwerb der DS201..207 im allgemeinen nicht
notwendig ist.
CiA Draft Standard 301: In diesem Werk wird der grundsätzliche Aufbau
des Objektverzeichnisses eines CANopen-Gerätes und der Zugriff auf dieses
beschrieben. Außerdem werden die Aussagen der DS201..207 konkretisiert. Die für
die Reglerfamilien SE-POWER benötigten Elemente des Objektverzeichnisses und
die zugehörigen Zugriffsmethoden sind im vorliegendem Handbuch beschrieben. Der
Erwerb der DS301 ist ratsam aber nicht unbedingt notwendig.
CiA Draft Standard 402: Dieses Buch befasst sich mit der konkreten
Implementation von CANopen in Antriebsregler. Obwohl alle implementierten
Objekte auch im vorliegenden CANopen-Handbuch in kurzer Form dokumentiert und
beschrieben sind, sollte der Anwender über dieses Werk verfügen.
Bezugsadresse:
CAN in Automation (CiA) International Headquarter
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen
Tel.: 09131-601091
Fax: 09131-601092
www.can-cia.de
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 9

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen
Verwendete Symbole
Information
Wichtige Informationen und Hinweise.
Vorsicht!
Die Nichtbeachtung kann hohe Sachschäden zur Folge haben.
GEFAHR !
Die Nichtbeachtung kann Sachschäden und Personenschäden zur
Folge haben.
Vorsicht! Lebensgefährliche Spannung.
Der Sicherheitshinweis enthält einen Hinweis auf eine eventuell
auftretende lebensgefährliche Spannung.
Die mit diesem Symbol gekennzeichneten Abschnitte stellen Beispiele
dar, die das Verständnis und die Anwendung einzelner Objekte und
Parameter erleichtern.
10 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Allgemeine Hinweise
Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser
Betriebsanleitung übernimmt die Afag keine Haftung.
Vor der Inbetriebnahme sind die
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 10
durchzulesen.
Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden
wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.
Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servoantriebsreglers setzt den
sachgemäßen und fachgerechten Transport, die Lagerung, die Montage und die
Installation sowie die sorgfältige Bedienung und die Instandhaltung voraus. Für den
Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschließlich ausgebildetes und qualifiziertes
Personal einsetzen:
AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES PERSONAL
im Sinne dieses Produkthandbuches bzw. der Warnhinweise auf dem Produkt selbst
sind Personen, die mit der Aufstellung, der Montage, der Inbetriebsetzung und dem
Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen gemäß
dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und
über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen:
Ausbildung und Unterweisung bzw. Berechtigung, Geräte/Systeme gemäß den
Standards der Sicherheitstechnik ein- und auszuschalten, zu erden und gemäß
den Arbeitsanforderungen zweckmäßig zu kennzeichnen.
Ausbildung oder Unterweisung gemäß den Standards der Sicherheitstechnik in
Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausrüstung.
Schulung in Erster Hilfe.
Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur
Vermeidung von Körperverletzungen und/oder Sachschäden zu lesen:
Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten.
Versuchen Sie nicht, den Servoantriebsregler zu installieren oder in
Betrieb zu nehmen, bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise für
elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgfältig
durchgelesen haben. Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen
Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servoantriebsregler
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 11

durchzulesen.
Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für den Servoantriebsregler zur
Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen
Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung
dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren
Betrieb des Servoantriebsreglers.
Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe des
Servoantriebsreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls
mitzugeben.
Ein Öffnen des Servoantriebsreglers durch den Betreiber ist aus
Sicherheits- und Gewährleistungsgründen nicht zulässig.
Die Voraussetzung für eine einwandfreie Funktion des
Servoantriebsreglers ist eine fachgerechte Projektierung!
GEFAHR!
Unsachgemäßer Umgang mit dem Servoantriebsregler und
Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie
unsachgemäße Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung können zu
Sachschaden, Körperverletzung, elektrischem Schlag oder im
Extremfall zum Tod führen.
Gefahren durch falschen Gebrauch
GEFAHR!
Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom!
Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag!
GEFAHR!
Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss!
Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag!
GEFAHR!
Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich!
Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr!
GEFAHR!
Gefahrbringende Bewegungen!
Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte
12 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Bewegungen der Motoren!
Sicherheitshinweise
Allgemeine Sicherheitshinweise
Der Servoantriebsregler entspricht der Schutzklasse IP20, sowie der
Verschmutzungsklasse 1. Es ist darauf zu achten, dass die Umgebung
dieser Schutz- bzw. Verschmutzungsklasse entspricht.
Nur vom Hersteller zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden.
Die Servoantriebsregler müssen entsprechend den EN-Normen und VDE-
Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden, dass sie mit
geeigneten Freischaltmitteln ( z.B. Hauptschalter, Schütz,
Leistungsschalter) vom Netz getrennt werden können.
Der Servoantriebsregler kann mit einem allstromsensitiven FI-
Schutzschalter (RCD = Residual Current protective Device) 300mA
abgesichert werden.
Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder
Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden.
Vorsorglich müssen Entstörungsmaßnahmen für Schaltanlagen getroffen
werden, wie z.B. Schütze und Relais mit RC-Gliedern bzw. Dioden
beschalten.
Es sind die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes, in
dem das Gerät zur Anwendung kommt, zu beachten.
Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen
müssen eingehalten werden. Sicherheitskritische Anwendungen sind
nicht zugelassen, sofern sie nicht ausdrücklich vom Hersteller
freigegeben werden.
Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind aus dem
Produkthandbuch Servopositionierregler SE-POWER0 zu entnehmen.
Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten
Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder
Maschine.
Die technischen Daten, die Anschluss- und Installationsbedingungen für
den Servoantriebsregler sind aus diesem Produkthandbuch zu
entnehmen und unbedingt einzuhalten.
GEFAHR!
Es sind die Allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften für das
Arbeiten an Starkstromanlagen (z.B. DIN, VDE, EN, IEC oder andere
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 13

nationale und internationale Vorschriften) zu beachten.
Nichtbeachtung können Tod, Körperverletzung oder erheblichen
Sachschaden zur Folge haben.
Ohne Anspruch auf Vollständigkeit gelten unter anderem folgende
Vorschriften:
VDE 0100 Bestimmung für das Errichten von Starkstromanlagen bis
1000 Volt
EN 60204 Elektrische Ausrüstung von Maschinen
EN 50178 Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektronischen
Betriebsmitteln
Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung
Für die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN,
VDE, EN und IEC - Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und
Unfallverhütungsvorschriften. Der Anlagenbauer bzw. der Betreiber hat für die
Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen:
Die Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung des
Servoantriebsreglers darf nur durch für die Arbeit an oder mit elektrischen
Geräten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen.
Vermeidung von Unfällen, Körperverletzung und/oder Sachschaden:
Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des
Motors zusätzlich sichern, wie durch:
mechanische Verriegelung der vertikalen Achse,
externe Brems-/ Fang-/ Klemmeinrichtung oder
ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse.
Die serienmäßig gelieferte Motor-Haltebremse oder eine externe, vom
Antriebsregelgerät angesteuerte Motor-Haltebremse alleine ist nicht für
den Personenschutz geeignet!
Die elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei
schalten und gegen Wiedereinschalten sichern, warten bis der
Zwischenkreis entladen ist bei:
Wartungsarbeiten und Instandsetzung
Reinigungsarbeiten
langen Betriebsunterbrechungen
14 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Vor der Durchführung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen, dass die
Stromversorgung abgeschaltet, verriegelt und der Zwischenkreis entladen
ist.
Der externe oder interne Bremswiderstand führt im Betrieb und kann bis ca. 5
Minuten nach dem Abschalten des Servoantriebsreglers gefährliche
Zwischenkreisspannung führen, diese kann bei Berührung den Tod oder
schwere Körperverletzungen hervorrufen.
Bei der Montage ist sorgfältig vorzugehen. Es ist sicherzustellen, dass sowohl
bei Montage als auch während des späteren Betriebes des Antriebs keine
Bohrspäne, Metallstaub oder Montageteile (Schrauben, Muttern,
Leitungsabschnitte) in den Servoantriebsregler fallen.
Ebenfalls ist sicherzustellen, dass die externe Spannungsversorgung des
Reglers (24V) abgeschaltet ist.
Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor
dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen.
Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter
Wechselstrom- bzw. Gleichstromversorgung durchzuführen. Abgeschaltete
Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten
Verriegelungen. Hier kann es im Störungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren
des Antriebes kommen.
Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchführen, um mechanische
Beschädigungen, z.B. durch falsche Drehrichtung zu vermeiden.
Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Der Anwender ist
dafür verantwortlich, dass bei Ausfall des elektrischen Geräts seine Anlage in
einen sicheren Zustand geführt wird.
Der Servoantriebsregler und insbesondere der Bremswiderstand, extern oder
intern, können hohe Temperaturen annehmen, die bei Berührung schwere
körperliche Verbrennungen verursachen können.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 15

Schutz gegen Berühren elektrischer Teile
Dieser Abschnitt betrifft nur Geräte und Antriebskomponenten mit Spannungen über
50 Volt. Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für
Personen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim Betrieb
elektrischer Geräte stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser Geräte unter
gefährlicher Spannung.
GEFAHR!
Hohe elektrische Spannung!
Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder
schwere Körperverletzung!
Für den Betrieb gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN, VDE, EN und IEC -
Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und
Unfallverhütungsvorschriften. Der Anlagenbauer bzw. der Betreiber hat für die
Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen:
Vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungen und
Schutzvorrichtungen für den Berührschutz an den Geräten anbringen. Für
Einbaugeräte ist der Schutz gegen direktes Berühren elektrischer Teile
durch ein äußeres Gehäuse, wie beispielsweise einen Schaltschrank,
sicherzustellen. Die Vorschriften VBG 4 sind zu beachten!
Den Schutzleiter der elektrischen Ausrüstung und der Geräte stets fest an
das Versorgungsnetz anschließen. Der Ableitstrom ist aufgrund der
intregrierten Netzfilter größer als 3,5 mA!
Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest-Kupfer-
Querschnitt für die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf
beachten!
16 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Vor Inbetriebnahme, auch für kurzzeitige Mess- und Prüfzwecke, stets
den Schutzleiter an allen elektrischen Geräten entsprechend dem
Anschlussplan anschließen oder mit Erdleiter verbinden. Auf dem
Gehäuse können sonst hohe Spannungen auftreten, die elektrischen
Schlag verursachen.
Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten
Zustand nicht berühren.
Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen größer 50 Volt
das Gerät vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen. Gegen
Wiedereinschalten sichern.
Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und
Schutzmaßnahmen die Höhe der Zwischenkreisspannung zu
berücksichtigen. Es muss für ordnungsgemäße Erdung,
Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt
werden.
Das Gerät verfügt über eine Zwischenkreisschnellentladeschaltung
gemäß EN60204 Abschnitt 6.2.4. In bestimmten Gerätekonstellationen,
vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servoantriebsregler im
Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand,
kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein. Die
Servoantriebsregler können dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten
unter gefährlicher Spannung stehen (Kondensatorrestladung).
Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen
Schlag
Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem
Servoantriebsregler sind Schutzkleinspannungen, die entsprechend folgender
Normen berührungssicher ausgeführt sind:
international: IEC 60364-4-41
Europäische Länder in der EU: EN 50178/1998, Abschnitt 5.2.8.1.
GEFAHR!
Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss!
Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag!
An alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt dürfen nur
Geräte, elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden, die eine
Schutzkleinspannung (PELV = Protective Extra Low Voltage) aufweisen.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 17

Nur Spannungen und Stromkreise, die sichere Trennung zu gefährlichen
Spannungen haben, anschließen. Sichere Trennung wird beispielsweise durch
Trenntransformatoren, sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht.
Schutz vor gefährlichen Bewegungen
Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von
angeschlossenen Motoren verursacht werden. Die Ursachen können verschiedenster
Art sein:
unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung
Fehler bei der Bedienung der Komponenten
Fehler in den Messwert- und Signalgebern
defekte oder nicht EMV-Gerechte Komponenten
Fehler in der Software im übergeordneten Steuerungssystem
Diese Fehler können unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer
unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten.
Die Überwachungen in den Antriebskomponenten schließen eine Fehlfunktion in den
angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus. Im Hinblick auf den Personenschutz,
insbesondere der Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf
diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der
eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften
Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß von der Art der Steuerung und des
Betriebszustandes abhängen.
GEFAHR!
Gefahrbringende Bewegungen!
Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder
Sachschaden!
Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gründen durch Überwachungen
oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese
werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und
Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen. Die für die Anlage geltenden
Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen. Durch Ausschalten,
Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen können willkürliche
Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten.
18 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Schutz gegen Berühren heißer Teile
GEFAHR!
Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich!
Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr!
Gehäuseoberfläche in der Nähe von heißen Wärmequellen nicht
berühren! Verbrennungsgefahr!
Vor dem Zugriff Geräte nach dem Abschalten erst 10 Minuten abkühlen
lassen.
Werden heiße Teile der Ausrüstung wie Gerätegehäuse, in denen sich
Kühlkörper und Widerstände befinden, berührt, kann das zu
Verbrennungen führen!
Schutz bei Handhabung und Montage
Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter
Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen.
GEFAHR!
Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung!
Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen!
Hierfür gelten allgemeine Sicherhinweise:
Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung
und Montage beachten.
Geeignete Montage- und Transporteinrichtungen verwenden.
Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen
vorbeugen.
Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben,
Spezialwerkzeug benutzen.
Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 19

Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel
Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen.
Nicht unter hängenden Lasten aufhalten.
Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr
beseitigen.
Verkabelung und Steckerbelegung
Anschlussbelegungen
Das CAN-Interface ist bei der Gerätefamilie SE-POWER bereits im Servoregler
integriert und somit immer verfügbar.
Der CAN-Bus-Anschluss ist normgemäß als 9-poliger DSUB-Stecker (reglerseitig)
ausgeführt.
Abbildung 0.1: CAN-Steckverbinder für SE-POWER
CAN-Bus-Verkabelung
Bei der Verkabelung der Regler über den CAN-Bus sollten sie
unbedingt die nachfolgenden Informationen und Hinweise beachten, um
ein stabiles, störungsfreies System zu erhalten. Bei einer nicht
sachgemäßen Verkabelung können während des Betriebs Störungen
auf dem CAN-Bus auftreten, die dazu führen, dass der Regler aus
Sicherheitsgründen mit einem Fehler abschaltet.
120Ω-Abschlusswiderstand
In den Geräten der SE-POWER-Reihe ist kein Abschlusswiderstand
integriert.
20 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 21

Verkabelungs-Hinweise
Der CAN-Bus bietet eine einfache und störungssichere Möglichkeit alle
Komponenten einer Anlage miteinander zu vernetzen. Voraussetzung dafür ist
allerdings, dass alle nachfolgenden Hinweise für die Verkablung beachtet werden.
Abbildung 0.2: Verkabelungsbeispiel
• Die einzelnen Knoten des Netzwerkes werden grundsätzlich linienförmig
miteinander verbunden, so dass das CAN-Kabel von Regler zu Regler
durchgeschleift wird (Siehe Abbildung 0.2).
• An beiden Enden des CAN-Kabels muss jeweils genau ein Abschlusswiderstand
von 120Ω +/- 5% vorhanden sein. Häufig ist in CAN-Karten oder in einer SPS
bereits ein solcher Abschlusswiderstand eingebaut, der entsprechend
berücksichtigt werden muss.
• Für die Verkabelung muss geschirmtes Kabel mit genau zwei verdrillten
Adernpaaren verwendet werden.
Ein verdrilltes Aderpaar wird für den Anschluss von CAN-H und CAN-L
verwendet.
Die Adern des anderen Paares werden gemeinsam für CAN-GND verwendet.
Der Schirm des Kabels wird bei allen Knoten an die CAN-Shield-Anschlüsse
geführt.
Eine Tabelle mit den technischen Daten von verwendbaren Kabeln befindet sich
am Ende dieses Kapitels, geeignete und von Afag empfohlene Kabel finden sie
im Produkthandbuch
• Von der Verwendung von Zwischensteckern bei der CAN-Bus-Verkabelung wird
abgeraten. Sollte dies dennoch notwendig sein, ist zu beachten, dass metallische
Steckergehäuse verwendet werden, um den Kabelschirm zu verbinden.
• Um die Störeinkopplung so gering wie möglich zu halten, sollten grundsätzlich
Motorkabel nicht parallel zu Signalleitungen verlegt werden.
Motorkabel gemäß der Spezifikation von Afag ausgeführt sein.
Motorkabel ordnungsgemäß geschirmt und geerdet sein.
• Für weitere Informationen zum Aufbau einer störungsfreien CAN-Bus-
Verkabelung verweisen wir auf die Controller Area Network protocol specification,
Version 2.0 der Robert Bosch GmbH, 1991.
• Technische Daten CAN-Bus-Kabel:
2 Paare á 2 verdrillten Adern, d ≥ 0,22
mm 2
Geschirmt
Schleifenwiderstand < 0,2 /m
Wellenwiderstand 100-120
22 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Aktivierung von CANopen Übersicht
Die Aktivierung des CAN-Interface mit dem Protokoll CANopen erfolgt einmalig über
die serielle Schnittstelle des Servoreglers. Das CAN-Protokoll wird über das CAN-
Bus-Fenster des Afag SE-Commanders aktiviert.
Es müssen insgesamt 3 verschiedene Parameter eingestellt werden:
• Basis-Knotennummer
Zur eindeutigen Identifizierung im Netzwerk muss jedem Teilnehmer eine
Knotennummer zugeteilt werden, die nur einmal im Netzwerk vorkommen darf.
Über diese Knotennummer wird das Gerät adressiert.
Als zusätzliche Option besteht die Möglichkeit die Knotennummer des Antriebsreglers
von der äußeren Beschaltung abhängig zu machen. Zur Basis-
Knotennummer wird einmalig nach dem Reset die Eingangskombination der
digitalen Eingänge DIN0...DIN3 oder der analogen Eingänge AIN1 und AIN2
addiert. Dabei wird AIN1 mit einer Wertigkeit von 32 und AIN2 mit einer
Wertigkeit von 64 hinzuaddiert, wenn der jeweilige Eingang auf Vref = 10V
gebrückt ist.
• Baudrate
Dieser Parameter bestimmt die auf dem CAN-Bus verwendete Baudrate in kBaud.
Beachten Sie, dass hohe Baudraten eine niedrige maximale Kabellänge erfordern.
• Optionen
Alle in einem CANopen-Netzwerk vorhandenen Geräte senden eine
Einschaltmeldung (Bootup-Message) über den Bus, die die Knotennummer des
Senders enthält. Empfängt der Regler eine solche Einschaltmeldung, die seiner
eigenen Knotennummer entspricht, wird der Fehler 12-0 ausgelöst.Letztlich kann das
CANopen-Protokoll im Regler aktiviert werden. Beachten Sie, dass Sie die
genannten Parameter nur ändern können, wenn das Protokoll deaktiviert ist.
Beachten Sie, dass die Parametrierung der CANopen-Funktionalität nach
einem Reset nur erhalten bleibt, wenn der Parametersatz des Reglers
gesichert wurde.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 23

Zugriffsverfahren Einleitung
CANopen stellt eine einfache und standardisierte Möglichkeit bereit, auf die
Parameter des Servoreglers (z.B. den maximalen Motorstrom) zuzugreifen. Dazu ist
jedem Parameter (CAN-Objekt) eine eindeutige Nummer (Index und Subindex)
zugeordnet. Die Gesamtheit aller einstellbaren Parameter wird als Objektverzeichnis
bezeichnet.
Für den Zugriff auf die CAN-Objekte über den CAN-Bus sind im Wesentlichen zwei
Methoden verfügbar: Eine bestätigte Zugriffsart, bei der der Regler jeden
Parameterzugriff quittiert (über sog. SDOs) und eine unbestätigte Zugriffsart, bei der
keine Quittierung erfolgt (über sog. PDOs).
Abbildung 0.2: Zugriffsverfahren
In der Regel wird der Regler über SDO-Zugriffe sowohl parametriert als auch
gesteuert. Für spezielle Anwendungsfälle sind darüber hinaus noch weitere Arten
von Nachrichten (sog. Kommunikations-Objekte) definiert, die entweder vom Regler
oder der übergeordneten Steuerung gesendet werden:
SDO Service Data Object Werden zur normalen Parametrierung des
Reglers verwendet.
PDO Process Data
Object
SYNC Synchronization
Message
EMCY Emergency
Message
NMT Network
Management
HEARTBEAT Error Control
Protocol
Schneller Austausch von Prozessdaten (z.B.
Istdrehzahl) möglich.
Synchronisierung mehrerer CAN-Knoten
Übermittlung von Fehlermeldungen.
Netzwerkdienst: Es kann z.B. auf alle CAN-
Knoten gleichzeitig eingewirkt werden.
Überwachung der Kommunikationsteilnehmer
durch regelmäßige Nachrichten.
Jede Nachricht, die auf dem CAN-Bus verschickt wird, enthält eine Art Adresse, mit
dessen Hilfe festgestellt werden kann, für welchen Bus-Teilnehmer die Nachricht
gedacht ist. Diese Nummer wird als Identifier bezeichnet. Je niedriger der Identifier,
desto größer ist die Priorität der Nachricht. Für die oben genannten
Kommunikationsobjekte sind jeweils Identifier festgelegt. Die folgende Skizze zeigt
den prinzipiellen Aufbau einer CANopen-Nachricht:
24 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

SDO-Zugriff
Anzahl Datenbytes (hier 8)
Datenbytes 0...7
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Identifier
Über die Service-Data-Objekte (SDO) kann auf das Objektverzeichnis des Reglers
zugegriffen werden. Dieser Zugriff ist besonders einfach und übersichtlich. Es wird
daher empfohlen, die Applikation zunächst nur mit SDOs aufzubauen und erst später
einige Objektzugriffe auf die zwar schnelleren, aber auch komplizierteren Process-
Data-Objekte (PDOs) umzustellen.
SDO-Zugriffe gehen immer von der übergeordneten Steuerung (Host) aus. Dieser
sendet an den Regler entweder einen Schreibbefehl, um einen Parameter des
Objektverzeichnisses zu ändern, oder einen Lesebefehl, um einen Parameter
auszulesen. Zu jedem Befehl erhält der Host eine Antwort, die entweder den
ausgelesenen Wert enthält oder – im Falle eines Schreibbefehls – als Quittung
dient.
Damit der Regler erkennt, dass der Befehl für ihn bestimmt ist, muss der Host den
Befehl mit einem bestimmten Identifier senden. Dieser setzt sich aus der Basis
600h + Knotennummer des betreffenden Reglers zusammen. Der Regler
antwortet entsprechend mit dem Identifier 580h + Knotennummer.
Der Aufbau der Befehle bzw. der Antworten hängt vom Datentyp des zu lesenden
oder schreibenden Objekts ab, da entweder 1, 2 oder 4 Datenbytes gesendet bzw.
empfangen werden müssen. Folgende Datentypen werden unterstützt
UINT8 8-Bit-Wert ohne Vorzeichen 0 ..
.
INT8 8-Bit-Wert mit Vorzeichen -128 ..
.
UINT16 16-Bit-Wert ohne Vorzeichen 0 ..
.
INT16 16-Bit-Wert mit Vorzeichen -32768 ..
.
UINT32 32-Bit-Wert ohne Vorzeichen 0 ..
.
INT32 32-Bit-Wert mit Vorzeichen -(2 31 ) ..
.
SDO-Sequenzen zum Lesen und Schreiben
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 25
255
127
65535
32767
(2 32 -1)
(2 31 -1)
Um Objekte dieser Zahlentypen auszulesen oder zu beschreiben sind die
nachfolgend aufgeführten Sequenzen zu verwenden. Die Kommandos, um einen
Wert in den Regler zu schreiben, beginnen je nach Datentyp mit einer
unterschiedlichen Kennung. Die Antwort-Kennung ist hingegen stets die gleiche.
Lesebefehle beginnen immer mit der gleichen Kennung und der Regler antwortet je
nach zurückgegebenem Datentyp unterschiedlich. Alle Zahlen sind in hexadezimaler
Schreibweise gehalten.

UINT8 / INT8
Lesebefehle
Low-Byte des Hauptindex (hex)
High-Byte des Hauptindex (hex)
Subindex (hex)
Schreibbefehle
Kennung für 8 Bit
Befehl 40h IX0 IX1 SU 2Fh IX0 IX1 SU DO
Antwort: 4Fh IX0 IX1 SU D0 60h IX0 IX1 SU
UINT16 / INT16
Kennung für 8 Bit
Kennung für 16 Bit
Befehl 40h IX0 IX1 SU 2Bh IX0 IX1 SU DO D1
Antwort: 4Bh IX0 IX1 SU D0 D1 60h IX0 IX1 SU
UINT32 / INT32
Kennung für 16 Bit
Kennung für 32 Bit
Befehl 40h IX0 IX1 SU 23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3
Antwort: 43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60h IX0 IX1 SU
UINT8 / INT8
Kennung für 32 Bit
BEISPIEL
Lesen von Obj. 6061_00h
Rückgabe-Daten: 01h
Schreiben von Obj. 1401_02h
Daten: EFh
Befehl 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh
Antwort: 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h
Lesen von Obj. 6041_00h
Schreiben von Obj. 6040_00h
UINT16 / INT16
Rückgabe-Daten: 1234h
Daten: 03E8h
Befehl 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Antwort: 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h
Lesen von Obj. 6093_01h
Schreiben von Obj. 6093_01h
UINT32 / INT32
Rückgabe-Daten: 12345678h
Daten: 12345678h
Befehl 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Antwort: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h
Die Quittierung vom Regler muss in jedem Fall abgewartet werden !
Erst wenn der Regler die Anforderung quittiert hat, dürfen weitere
Anforderungen gesendet werden.
26 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

SDO-Fehlermeldungen
Im Falle eines Fehlers beim Lesen oder Schreiben (z.B. weil der geschriebene Wert
zu groß ist), antwortet der Regler mit einer Fehlermeldung anstelle der Quittierung:
Befehl ... IX0 IX1 SU ... ... ... ...
Antwort: 80h IX0 IX1 SU F0 F1 F2 F3
Fehlercode
F3 F2 F0
Bedeutung
Fehler-Kennung Fehlercode (4 Byte)
06 01 00 00h Zugriffsart wird nicht unterstützt.
06 02 00 00h Das angesprochene Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis
06 04 00 41h Das Objekt darf nicht in ein PDO eingetragen werden
06 04 00 42h Die Länge der in das PDO eingetragenen Objekte überschreitet die PDO-
Länge
06 07 00 10h Protokollfehler: Länge des Service-Parameters stimmt nicht überein
06 07 00 12h Protokollfehler: Länge des Service-Parameters zu groß
06 07 00 13h Protokollfehler: Länge des Service-Parameters zu klein
06 09 00 11h Der angesprochene Subindex existiert nicht
06 01 00 01h Lesezugriff auf ein Objekt, dass nur geschrieben werden kann
06 01 00 02h Schreibzugriff auf ein Objekt, dass nur gelesen werden kann
06 04 00 47h Überlauf einer internen Größe / Genereller Fehler
06 06 00 00h Zugriff fehlerhaft aufgrund eine Hardware-Problems * 1)
05 03 00 00h Protokollfehler: Toggle Bit wurde nicht geändert
05 04 00 01h Protokollfehler: client / server command specifier ungültig oder unbekannt
06 09 00 30h Die Daten überschreiten den Wertebereich des Objekts
06 09 00 31h Die Daten sind zu groß für das Objekt
06 09 00 32h Die Daten sind zu klein für das Objekt
06 09 00 36h Obere Grenze ist kleiner als untere Grenze
08 00 00 20h Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden * 1)
08 00 00 21h Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden, da der Regler lokal
arbeitet
08 00 00 22h Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden, da sich der Regler
dafür nicht im richtigen Zustand befindet * 3)
08 00 00 23h Es ist kein Object Dictionary vorhanden * 2)
* 1) Werden gemäß DS301 bei fehlerhaftem Zugriff auf store_parameters /
restore_parameters zurückgegeben.
* 2)
Dieser Fehler wird z.B. zurückgegeben, wenn ein anderes Bussystem den
Regler kontrolliert oder der Parameterzugriff nicht erlaubt ist.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 27

* 3) „Zustand“ ist hier allgemein zu verstehen: Es kann sich dabei sowohl um die
falsche Betriebsart handeln, als auch um ein nicht vorhandenes Technologie-
Modul o.ä.
Simulation von SDO-Zugriffen über RS232
Die Firmware der Servoregler bietet die Möglichkeit, SDO-Zugriffe über die RS232-
Schnittstelle zu simulieren. So können in der Testphase Objekte nach dem Einschreiben
über den CAN-Bus über die RS232-Schnittstelle gelesen und kontrolliert
werden. Durch Verwendung des Transfer-Fensters des Afag SE-Commanders
(unter Datei/Transfer) wird so die Applikationserstellung erleichtert.
Die Syntax der Befehle lautet:
UINT8 / INT8
Lesebefehle
Hauptindex (hex)
Subindex (hex)
Befehl ? XXXX SU = XXXX SU: WW
Antwort: = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW
UINT16 / INT16
8 Bit Daten (hex)
Schreibbefehle
Befehl ? XXXX SU = XXXX SU: WWWW
Antwort: = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW
UINT32 / INT32
16 Bit Daten (hex)
Befehl ? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW
Antwort: = XXXX SU: WWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW
32 Bit Daten (hex)
Beachten Sie, dass die Befehle als Zeichen ohne jegliche Leerzeichen eingegeben
werden.
Verwenden sie diese Testbefehle niemals in Applikationen !
Der Zugriff über RS232 dient lediglich zu Testzwecken und ist nicht für eine
echtzeitfähige Kommunikation geeignet.
Darüber hinaus kann die Syntax der Testbefehle jederzeit geändert werden.
28 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

PDO-Message
Mit Process-Data-Objekten (PDOs) können Daten ereignisgesteuert übertragen
werden. Das PDO überträgt dabei einen oder mehrere vorher festgelegte Parameter.
Anders als bei einem SDO erfolgt bei der Übertragung eines PDOs keine Quittierung.
Nach der PDO-Aktivierung müssen daher alle Empfänger jederzeit eventuell
ankommende PDOs verarbeiten können. Dies bedeutet meistens einen erheblichen
Softwareaufwand im Host-Rechner. Diesem Nachteil steht der Vorteil gegenüber,
dass der Host-Rechner die durch ein PDO übertragenen Parameter nicht zyklisch
abzufragen braucht, was zu einer starken Verminderung der CAN-Busauslastung
führt.
BEISPIEL
Der Host-Rechner möchte wissen, wann der Regler eine Positionierung von A nach B
abgeschlossen hat.
Bei der Verwendung von SDOs muss er hierzu ständig, beispielsweise jede
Millisekunde, das Objekt statusword abfragen, womit er die Buskapazität stark
auslastet.
Bei der Verwendung eines PDOs wird der Regler schon beim Start der Applikation so
parametriert, dass er bei jeder Veränderung des Objektes statusword ein PDO absetzt,
in dem das Objekt statusword enthalten ist.
Statt ständig nachzufragen, wird dem Host-Rechner somit automatisch eine
entsprechende Meldung zugestellt, sobald das Ereignis eingetreten ist.
Folgende Typen von PDOs werden unterschieden:
Transmit-PDO (T-PDO) Regler Host Regler sendet PDO bei Auftreten eines
bestimmten Ereignisses
Receive-PDO (R-PDO) Host Regler Regler wertet PDO bei Auftreten eines
bestimmen Ereignisses aus
Der Regler verfügt über vier Transmit- und vier Receive-PDOs.
In die PDOs können nahezu alle Objekte des Objektverzeichnisses eingetragen
(gemappt) werden, d.h. das PDO enthält als Daten z.B. den Drehzahl-Istwert, den
Positions-Istwert o.ä. Welche Daten übertragen werden, muss dem Regler vorher
mitgeteilt werden, da das PDO lediglich Nutzdaten und keine Information über die Art
des Parameters enthält. In der unteren Beispiel würde in den Datenbytes 0...3 des
PDOs der Positions-Istwert und in den Bytes 4...7 der Drehzahl-Istwert übertragen.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 29

Anzahl Datenbytes (hier 8)
181h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Identifier Beginn Positions-Istwert (D0...D3)
Beginn Drehzahl-Istwert (D4...D7)
Auf diese Art können nahezu beliebige Datentelegramme definiert werden. Die
folgenden Kapitel beschreiben die dazu nötigen Einstellungen.
30 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Beschreibung der Objekte
Identifier des PDOs COB_ID_used_by_PDO
Anzahl zu übertragender
Objekte
Zu übertragende
Objekte
In dem Objekt COB_ID_used_by_PDO ist der Identifier
einzutragen, auf dem das jeweilige PDO gesendet bzw.
empfangen werden soll. Ist Bit 31 gesetzt, ist das jeweilige
PDO deaktiviert. Dies ist die Voreinstellung für alle PDOs.
Die COB-ID darf nur geändert werden, wenn das PDO
deaktiviert, d.h. Bit 31 gesetzt ist. Zur Änderung der COB-ID
ist daher folgender Ablauf einzuhalten:
- Auslesen der COB-ID
- Schreiben der ausgelesenen COB-ID + 80000000h
- Schreiben der neuen COB-ID + 80000000h
- Schreiben der neuen COB-ID, das PDO ist wieder
aktiv.
number_of_mapped_objects
Dieses Objekt gibt an, wie viele Objekte in das entsprechende
PDO gemappt werden sollen. Folgende Einschränkungen sind
zu beachten:
- Es können pro PDO maximal 4 Objekte gemappt werden
- Ein PDO darf über maximal 64 Bit (8 Byte) verfügen.
first_mapped_object ... fourth_mapped_object
Für jedes Objekt, das im PDO enthalten sein soll muss dem
Regler der entsprechende Index, der Subindex und die Länge
mitgeteilt werden. Die Längenangabe muss mit der
Längenangabe im Object Dictionary übereinstimmen. Teile
eines Objekts können nicht gemappt werden.
Die Mapping-Informationen besitzen folgendes Format:
xxx_mapped_object Index
(16 Bit)
Hauptindex des zu mappenden Objekts (hex)
Subindex
(8 Bit)
Subindex des zu mappenden Objekts (hex)
Länge des Objekts
Länge
(8 Bit)
Zur Vereinfachung des Mappings ist folgendes Vorgehen
vorgeschrieben:
1.) Die Anzahl der gemappten Objekte wird auf 0 gesetzt.
2.) Die Parameter
first_mapped_object...fourth_mapped_object dürfen
beschrieben werden (Die Gesamtlänge aller Objekte ist
in dieser Zeit nicht relevant).
3.) Die Anzahl der gemappten Objekte wird auf einen Wert
zwischen 1...4 gesetzt. Die Länge all dieser Objekte
darf jetzt 64 Bit nicht überschreiten.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 31

Übertragungsart transmission_type und inhibit_time
Für jedes PDO kann festgelegt werden, welches Ereignis zum
Aussenden (Transmit-PDO) bzw. Auswerten (Receive-PDO)
einer Nachricht führt:
Wert Bedeutung Erlaubt
bei
00h –F0h SYNC-Message
Der Zahlenwert gibt an, wie viel SYNC-
Messages zwischen zwei Aussendungen
ignoriert werden, bevor das PDO
- gesendet (T-PDO) bzw.
- ausgewertet (R-PDO) wird.
FEh
Zyklisch
Das Transfer-PDO wird vom Regler zyklisch
aktualisiert und gesendet. Die Zeitspanne
wird durch das Objekt inhibit_time
festgelegt.
Receive-PDOs werden hingegen
unmittelbar nach Empfang ausgewertet.
FFh Änderung
Das Transfer-PDO wird gesendet, wenn
sich in den Daten des PDOs mindestens 1
Bit geändert hat.
Mit inhibit_time kann zusätzlich der
minimale Abstand zwischen dem Absenden
zweier PDOs in 100µs-Schritten festgelegt
werden.
Die Verwendung aller anderen Werte ist nicht zulässig.
TPDOs
RPDOs
TPDOs
(RPDOs)
TPDOs
Maskierung transmit_mask_high und transmit_mask_low
Wird als transmission_type „Änderung“ gewählt, wird das
TPDO immer gesendet, wenn sich mindestens 1 Bit des
TPDOs ändert. Häufig wird es aber benötigt, dass das TPDO
nur gesendet wird, wenn sich bestimmte Bits geändert haben.
Daher kann das TPDO mit einer Maske versehen werden: Nur
die Bits des TPDOs, die in der Maske auf „1“ gesetzt sind,
werden zur Auswertung, ob sich das PDO geändert hat
herangezogen. Da diese Funktion herstellerspezifisch ist, sind
als Defaultwert alle Bits der Masken gesetzt.
32 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

BEISPIEL
Folgende Objekte sollen zusammen in einem PDO übertragen werden:
Name des Objekts Index_Subindex Bedeutung
statusword 6041h_00h Reglersteuerung
modes_of_operation_display 6061h_00h Betriebsart
digital_inputs 60FDh_00h Digitale Eingänge
Es soll das erste Transmit-PDO (TPDO 1) verwendet werden, welches immer gesendet werden
soll, wenn sich eines der digitalen Eingänge ändert, allerdings maximal alle 10 ms. Als Identifier für
dieses PDO soll 187h verwendet werden.
1.) Anzahl der Objekte löschen
Damit das Objektmapping geändert werden
darf, Anzahl der Objekte auf Null setzen. ⇒ number_of_mapped_objects = 0
2.) Objekte, die gemappt werden sollen, parametrieren
Die oben aufgeführten Objekte müssen jeweils
zu einem 32 Bit-Wert zusammengesetzt
werden:
Index =6041h Subin. = 00h Länge = 10h ⇒ first_mapped_object = 60410010h
Index =6061h Subin. = 00h Länge = 08h ⇒ second_mapped_object = 60610008h
Index =60FDh Subin. = 00h Länge = 20h ⇒ third_mapped_object = 60FD0020h
3.) Anzahl der Objekte parametrieren
Es sollen 3 Objekte im PDO enthalten sein ⇒ number_of_mapped_objects = 3h
4.) Übertragungsart parametrieren
Das PDO soll bei Änderung (der digitalen
Eingänge) gesendet werden.
Damit nur die Änderung der digitalen Eingänge
⇒ transmission_type = FFh
zum Senden führt, wird das PDO maskiert, so ⇒ transmit_mask_high = 00FFFF00h
dass nur die 16 Bits des Objekts 60FDh
„durchkommen“.
⇒ transmit_mask_low = 00000000h
Das PDO soll höchstens alle 10 ms
(100×100µs) gesendet werden.
⇒ inhibit_time = 64h
5.) Identifier parametrieren
Das PDO soll mit Identifier 187h gesendet werden.
Falls das PDO aktiv ist, muss es zuerst deaktiviert werden.
Auslesen des Identifiers: ⇒ 00000181h = cob_id_used_by_pdo
Setzen von Bit 31 (deaktivieren): ⇒ cob_id_used_by_pdo = 80000181h
Neuen Identifier schreiben: ⇒ cob_id_used_by_pdo = 80000187h
Aktivieren durch Löschen von Bit 31: ⇒ cob_id_used_by_pdo = 00000187h
PDO-Parametrierung
Beachten Sie, dass die Parametrierung der PDOs generell nur geändert
werden darf, wenn der Netzwerkstatus (NMT) nicht operational ist. Siehe
hierzu auch Kapitel 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 33

Objekte zur PDO-Parametrierung
In den Reglern der SE-POWER-Reihe sind insgesamt 4 Transmit und 4 Receive-
PDOs verfügbar. Die einzelnen Objekte, um diese PDOs zu parametrieren sind
jeweils für alle 4 TPDOs und alle 4 RPDOs gleich. Daher ist im Folgenden nur die
Parameterbeschreibung des ersten TPDOs explizit aufgeführt. Sie ist sinngemäß
auch für die anderen PDOs zu verwenden, die im Anschluss tabellarisch aufgeführt
sind:
Index 1800h
Name transmit_pdo_parameter_tpdo1
Object Code RECORD
No.of Elements 3
Sub-Index 01h
Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units -
Value Range 181h...1FFh, Bit 31 darf gesetzt sein
Default Value 80000181h
Sub-Index 02h
Description transmission_type_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units -
Value Range 0...8Ch, FEh, FFh
Default Value FFh
Sub-Index
03 h
Description inhibit_time_tpdo1
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 100µs (i.e. 10 = 1ms)
Value Range
Default Value 0
Index 1A00h
Name transmit_pdo_mapping_tpdo1
Object Code RECORD
No.of Elements 2
34 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Sub-Index
00 h
Description number_of_mapped_objects_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0...4
Default Value siehe Tabelle
Sub-Index
01 h
Description first_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value siehe Tabelle
Sub-Index
02 h
Description second_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value siehe Tabelle
Sub-Index
03 h
Description third_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value siehe Tabelle
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 35

Sub-Index 04 h
Description fourth_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value siehe Tabelle
1. Transmit-PDO
2. Transmit-PDO
3. Transmit-PDO
Index Comment Type Acc Default
1800h_00h number of entries UINT8 ro 03 h
1800h_01h COB-ID used by PDO UINT3 rw 80000181h
1800h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1800h_03h inhibit time (100 µs) UINT1 rw 0000h
1A00h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h
1A00h_01h first mapped object UINT3 rw 60410010h
1A00h_02h second mapped object UINT3 rw 00000000h
1A00h_03h third mapped object UINT3 rw 00000000h
1A00h_04h fourth mapped object UINT3 rw 00000000h
Index Comment Type Acc Default
1801h_00h number of entries UINT8 ro 03h
1801h_01h COB-ID used by PDO UINT3 rw 80000281h
1801h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1801h_03h inhibit time (100 µs) UINT1 rw 0000h
1A01h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1A01h_01h first mapped object UINT3 rw 60410010h
1A01h_02h second mapped object UINT3 rw 60610008h
1A01h_03h third mapped object UINT3 rw 00000000h
1A01h_04h fourth mapped object UINT3 rw 00000000h
Index Comment Type Acc Default
1802h_00h number of entries UINT8 ro 03h
1802h_01h COB-ID used by PDO UINT3 rw 80000381h
1802h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1802h_03h inhibit time (100 µs) UINT1 rw 0000h
1A02h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1A02h_01h first mapped object UINT3 rw 60410010h
1A02h_02h second mapped object UINT3 rw 60640020h
1A02h_03h third mapped object UINT3 rw 00000000h
1A02h_04h fourth mapped object UINT3 rw 00000000h
36 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

4. Transmit-PDO
tpdo_1_transmit_mask
Index Comment Type Acc Default
1803h_00h number of entries UINT8 ro 03h
1803h_01h COB-ID used by PDO UINT3 rw 80000481h
1803h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1803h_03h inhibit time (100 µs) UINT1 rw 0000h
1A03h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1A03h_01h first mapped object UINT3 rw 60410010h
1A03h_02h second mapped object UINT3 rw 606C0020h
1A03h_03h third mapped object UINT3 rw 00000000h
1A03h_04h fourth mapped object UINT3 rw 00000000h
Index Comment Type Acc
.
2014h
_00h
2014h
_01h
2014h
_02h
tpdo_2_transmit_mask
Default
Value
number of entries UINT8 ro 02h
tpdo_1_transmit_mask_low UINT3
2
tpdo_1_transmit_mask_hig
h
UINT3
2
Index Comment Type Acc
.
2015h
_00h
2015h
_01h
2015h
_02h
rw FFFFFFFFh
rw FFFFFFFFh
Default
Value
number of entries UINT8 ro 02h
tpdo_2_transmit_mask_low UINT3
2
tpdo_2_transmit_mask_hig
h
UINT3
2
rw FFFFFFFFh
rw FFFFFFFFh
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 37

tpdo_3_transmit_mask
Index Comment Type Acc
.
2016h
_00h
2016h
_01h
2016h
_02h
tpdo_4_transmit_mask
1. Receive PDO
2. Receive PDO
3. Receive PDO
Default
Value
number of entries UINT8 ro 02h
tpdo_3_transmit_mask_low UINT3
2
tpdo_3_transmit_mask_hig
h
UINT3
2
Index Comment Type Acc
.
2017h
_00h
2017h
_01h
2017h
_02h
rw FFFFFFFFh
rw FFFFFFFFh
Default
Value
number of entries UINT8 ro 02h
tpdo_4_transmit_mask_low UINT3
2
tpdo_4_transmit_mask_hig
h
UINT3
2
rw FFFFFFFFh
rw FFFFFFFFh
Index Comment Type Acc Default
1400h_00h number of entries UINT8 ro 02h
1400h_01h COB-ID used by PDO UINT3 rw 80000201h
1400h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1600h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h
1600h_01h first mapped object UINT3 rw 60400010h
1600h_02h second mapped object UINT3 rw 00000000h
1600h_03h third mapped object UINT3 rw 00000000h
1600h_04h fourth mapped object UINT3 rw 00000000h
Index Comment Type Acc Default
1401h_00h number of entries UINT8 ro 02h
1401h_01h COB-ID used by PDO UINT3 rw 80000301h
1401h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1601h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1601h_01h first mapped object UINT3 rw 60400010h
1601h_02h second mapped object UINT3 rw 60600008h
1601h_03h third mapped object UINT3 rw 00000000h
1601h_04h fourth mapped object UINT3 rw 00000000h
Index Comment Type Acc Default
1402h_00h number of entries UINT8 ro 02h
1402h_01h COB-ID used by PDO UINT3 rw 80000401h
1402h_02h transmission type UINT8 rw FFh
38 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

4. Receive PDO
Aktivierung der PDOs
1602h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1602h_01h first mapped object UINT3 rw 60400010h
1602h_02h second mapped object UINT3 rw 607A0020h
1602h_03h third mapped object UINT3 rw 00000000h
1602h_04h fourth mapped object UINT3 rw 00000000h
Index Comment Type Acc Default
1403h_00h number of entries UINT8 ro 02h
1403h_01h COB-ID used by PDO UINT3 rw 80000501h
1403h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1603h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1603h_01h first mapped object UINT3 rw 60400010h
1603h_02h second mapped object UINT3 rw 60FF0020h
1603h_03h third mapped object UINT3 rw 00000000h
1603h_04h fourth mapped object UINT3 rw 00000000h
Damit der Regler PDOs sendet oder empfängt müssen folgende Punkte erfüllt
sein:
• Das Objekt number_of_mapped_objects muß ungleich Null sein.
• Im Objekt cob_id_used_for_pdos muss das Bit 31 gelöscht sein.
• Der Kommunikationsstatus des Reglers muss operational sein (siehe
Kapitel 0, Netzwerkmanagement: NMT-Service)
Damit PDOs parametriert werden können, müssen folgende Punkte erfüllt sein:
• Der Kommunikationsstatus des Reglers darf nicht operational sein.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 39

SYNC-Message
Mehrere Geräte einer Anlage können miteinander synchronisiert werden. Hierzu
sendet eines der Geräte (meistens die übergeordnete Steuerung) periodisch
Synchronisations-Nachrichten aus. Alle angeschlossenen Regler empfangen diese
Nachrichten und verwenden sie für die Behandlung der PDOs (siehe Kapitel 0).
Identifier: 80h
80h 0
Datenlänge
Der Identifier, auf dem der Regler die SYNC-Message empfängt, ist fest auf 080 h
eingestellt. Der Identifier kann über das Objekt cob_id_sync ausgelesen werden.
Index 1005h
Name cob_id_sync
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units
Value Range 80000080h, 00000080h
Default Value 00000080h
EMERGENCY-Message
Der Antriebsregler überwacht die Funktion seiner wesentlichen Baugruppen. Hierzu
zählen die Spannungsversorgung, die Endstufe, die Winkelgeberauswertung und die
Technologiesteckplätze. Außerdem werden laufend der Motor (Temperatur,
Winkelgeber) und die Endschalter überprüft. Auch Fehlparametrierungen können zu
Fehlermeldungen führen (Division durch Null etc.).
Beim Auftreten eines Fehlers wird in der Anzeige des Reglers die Fehlernummer
angezeigt. Wenn mehrere Fehlermeldungen gleichzeitig auftreten, so wird in der
Anzeige immer die Nachricht mit der höchsten Priorität (der geringsten Nummer)
angezeigt.
40 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Aufbau der EMERGENCY-Message
Der Regler sendet beim Auftreten eines Fehlers eine EMERGENCY-Message. Der
Identifier dieser Nachricht wird aus dem Identifier 80 h und der Knotennummer des
betroffenen Reglers zusammengesetzt.
Die EMERGENCY-Message besteht aus acht Datenbytes, wobei in den ersten
beiden Bytes ein error_code steht, die in folgender Tabelle aufgeführt sind. Im dritten
Byte steht ein weiterer Fehlercode (Objekt 1001h). Die restlichen fünf Bytes enthalten
Nullen.
Identifier: 80h +
Knotennummer
81h 8
error_code
error_register (Obj. 1001h)
E0 E1 R0 0 0 0 0 0
Datenlänge
Folgende Fehlercodes können auftreten:
error_co
de (hex)
Anzeige Bedeutung
6180 E 01 0 Stack Overflow
3220 E 02 0 Unterspannung Zwischenkreis
4310 E 03 0 Übertemperatur Motor
4210 E 04 0 Übertemperatur Leistungsteil
4280 E 04 1 Übertemperatur Zwischenkreis
5114 E 05 0 Ausfall interne Spannung 1
5115 E 05 1 Ausfall interne Spannung 2
5116 E 05 2 Ausfall Treiberversorgung
5410 E 05 3 Unterspannung digitale I/O
5410 E 05 4 Überstrom digitale I/O
2110 E 06 0 Kurzschluss Endstufe
3210 E 07 0 Überspannung
7380 E 08 0 Winkelgeberfehler Resolver
7382 E 08 2 Fehler Spursignale Z0 Inkrementalgeber
7383 E 08 3 Fehler Spursignale Z1 Inkrementalgeber
7384 E 08 4 Fehler Spursignale digitaler Inkrementalgeber
7385 E 08 5 Fehler Spursignale Hallgebersignale Inkrementalgeber
8A80 E 11 0 Referenzfahrt: Fehler beim Start
8A81 E 11 1 Fehler während einer Referenzfahrt
8A82 E 11 2 Referenzfahrt: Nullimpulsfehler
8180 E 12 0 CAN-Bus: Doppelte Knotennummer
8120 E 12 1 Kommunikationsfehler CAN: BUS OFF
8181 E 12 2 Kommunikationsfehler CAN beim Senden
8182 E 12 3 Kommunikationsfehler CAN beim Empfangen
6185 E 15 0 Division durch 0
6186 E 15 1 Bereichüberschreitung (Über-/Unterlauf)
6181 E 16 0 Programmausführung fehlerhaft
6182 E 16 1 Illegaler Interrupt
6187 E 16 2 Initialisierungsfehler
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 41

error_co
de (hex)
Anzeige Bedeutung
6183 E 16 3 Unerwarteter Zustand
8611 E 17 0 Überschreitung Grenzwert Schleppfehler
error_co
de (hex)
Anzeige Bedeutung
5280 E 21 1 Fehler 1 Strommessung U
5281 E 21 1 Fehler 1 Strommessung V
5282 E 21 2 Fehler 2 Strommessung U
5283 E 21 3 Fehler 2 Strommessung V
6080 E 25 0 Ungültiger Gerätetyp
6081 E 25 1 Nicht unterstützter Gerätetyp
5580 E 26 0 Fehlender User-Parametersatz
5581 E 26 1 Checksummenfehler
5582 E 26 2 Flash: Fehler beim Schreiben
5583 E 26 3 Flash: Fehler beim Löschen
5584 E 26 4 Flash: Fehler im internen Flash
5585 E 26 5 Fehlende Kalibrierdaten
8611 E 27 0 Warnschwelle Schleppfehler
6380 E 30 0 Interner Umrechnungsfehler
2312 E 31 0 I 2 T – Motor
2311 E 31 1 I 2 T – Servoregler
2313 E 31 2 I 2 T – PFC
2314 E 31 3 I 2 T – Bremswiderstand
3280 E 32 0 Ladezeit Zwischenkreis überschritten
3281 E 32 1 Unterspannung für aktive PFC
3282 E 32 5 Überlast Bremschopper
3283 E 32 6 Entladezeit Zwischenkreis überschritten
8A83 E 33 0 Schleppfehler Encoder-Emulation
8780 E 34 0 Synchronisationsfehler (Aufsynchronisierung)
8781 E 34 1 Synchronisationsfehler (Synchronisierung ausgefallen)
8480 E 35 0 Durchdrehschutz Linearmotor
6320 E 36 0 Parameter wurde limitiert
8612 E 40 0 SW-Endschalter erreicht
8680
Positionierung: Antrieb stoppt aufgrund fehlender
E 42 0 Anschlusspositionierung
8681 E 42 1 Positionierung: Antrieb stoppt weil Drehrichtungsumkehr nicht erlaubt
8682 E 42 2 Positionierung: Unerlaubte Drehrichtungsumkehr nach HALT
42 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Beschreibung der Objekte
Objekt 1003h: pre_defined_error_field
Der jeweilige error_code der Fehlermeldungen wird zusätzlich in einem vierstufigen
Fehlerspeicher abgelegt. Dieser ist wie ein Schieberegister strukturiert, so dass
immer der zuletzt aufgetretene Fehler im Objekt 1003h_01h (standard_error_field_0)
abgelegt ist. Durch einen Lesezugriff auf das Objekt 1003h_00h
(pre_defined_error_field) kann festgestellt werden, wie viele Fehlermeldungen zur
Zeit im Fehlerspeicher abgelegt sind. Der Fehlerspeicher wird durch das
Einschreiben des Wertes 00h in das Objekt 1003h_00h (pre_defined_error_field)
gelöscht. Um nach einem Fehler die Endstufe des Reglers wieder aktivieren zu
können, muss zusätzlich eine Fehlerquittierung (siehe Kapitel 0: Zustandsänderung
15) durchgeführt werden.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 43

Index 1003h
Name pre_defined_error_field
Object Code ARRAY
No. of Elements 4
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description standard_error_field_0
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 02h
Description standard_error_field_1
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 03h
Description standard_error_field_2
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 04h
Description standard_error_field_3
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
44 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)
Aufbau der Heartbeat-Nachricht
Zur Überwachung der Kommunikation zwischen Slave (Antrieb) und Master ist das
sogenannte Heartbeat-Protokoll implementiert: Hierbei sendet der Antrieb zyklisch
Nachrichten an den Master. Der Master kann das zyklische Auftreten dieser
Nachrichten überprüfen und entsprechende Maßnahmen einleiten, wenn diese
ausbleiben. Das Heartbeat-Telegramm wird mit dem Identifier 700h +
Knotennummer gesendet. Es enthält nur 1 Byte Nutzdaten, den NMT-Status des
Reglers (siehe Kapitel 0, Netzwerkmanagement: NMT-Service).
Identifier: 700h +
Knotennummer
701h 1 N
Aufbau der Bootup-Nachricht
Datenlänge
NMT-Status
Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Reset, meldet
der Regler über eine Bootup-Nachricht, dass die Initialisierungsphase beendet ist.
Der Regler ist dann im NMT-Status preoperational (siehe Kapitel 0,
Netzwerkmanagement: NMT-Service)
Identifier: 700h +
Knotennummer
701h 1 0
Datenlänge
Kennung Bootup-Nachricht
Die Bootup-Nachricht ist nahezu identisch zur Heartbeat-Nachricht aufgebaut.
Lediglich wird statt des NMT-Status eine Null gesendet.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 45

Beschreibung der Objekte
Objekt 1017 h: producer_heartbeat_time
Die Zeit zwischen zwei Heartbeat-Telegrammen kann über das Object
producer_heartbeat_time festgelegt werden.
Index 1017h
Name producer_heartbeat_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Value Range 0...65536
Default Value 0
Die producer_heartbeat_time kann im Parametersatz gespeichert werden. Startet der
Regler mit einer producer_heartbeat_time ungleich Null, gilt die Bootup-Nachricht als
erstes Heartbeat.
Netzwerkmanagement (NMT-Service)
Alle CANopen-Geräte können über das Netzwerkmanagement angesteuert werden.
Hierfür ist der Identifier mit der höchsten Priorität (000 h) reserviert.
Mittels NMT können Befehle an einen oder alle Regler gesendet werden. Jeder
Befehl besteht aus zwei Bytes, wobei das erste Byte den Befehlscode (command
specifier, cs) und das zweite Byte die Knotenadresse (node id, ni) des
angesprochenen Reglers beinhaltet. Über die Knotenadresse Null können
gleichzeitig alle im Netzwerk befindlichen Knoten angesprochen werden. Es ist somit
möglich, dass z.B. in allen Geräten gleichzeitig ein Reset ausgelöst wird. Die Regler
quittieren die NMT-Befehle nicht. Es kann nur indirekt (z.B. durch die
Einschaltmeldung nach einem Reset) auf die erfolgreiche Durchführung geschlossen
werden.
Aufbau der NMT-Nachricht:
Identifier: 000h
000h 2
CS NI
Datenlänge
Befehlscode
Node ID
Für den NMT-Status des CANopen-Knotens sind Zustände in einem
Zustandsdiagramm festgelegt. Über das Byte CS in der NMT-Nachricht können
Zustandsänderungen ausgelöst werden. Diese sind im Wesentlichen am Ziel-
Zustand orientiert.
46 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

13
12
1
14
Abbildung 0.3: NMT-State machine
Initialisation
Reset
Application
15
Reset
Communication
16
Initialising
2
Pre-
Operational
3 4
5 7
Stopped
6 8
Operational
Über folgende Befehle kann der NMT-Status des Reglers beeinflusst werden:
CS Bedeutung Übergänge Ziel-Zustand
01h Start Remote Node 3, 6 Operational
02h Stop Remote Node 5, 8 Stopped
80h Enter Pre-Operational 4, 7 Pre-Operational
81h Reset Application 12, 13, 14 Reset Application
82h Reset Communication 9, 10, 11 Reset Communication
Alle anderen Zustands-Übergänge werden vom Regler selbsttätig ausgeführt, z.B.
weil die Initialisierung abgeschlossen ist.
Im Parameter NI muss die Knotennummer des Reglers angegeben werden oder Null,
wenn alle im Netzwerk befindlichen Knoten adressiert werden sollen (Broadcast). Je
nach NMT-Status können bestimmte Kommunikationsobjekte nicht benutzt werden:
So ist es z.B. unbedingt notwendig den NMT-Status auf Operational zu stellen , damit
der Regler PDOs sendet.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 47
11
10
9

Name Bedeutung SDO PDO NMT
Reset
Application
Reset
Communication
Keine Kommunikation. Alle CAN-Objekte werden
auf ihre Resetwerte (Applikations-Parametersatz)
zurückgesetzt
Keine Kommunikation
Der CAN-Controller wird neu initialisiert.
Initialising Zustand nach Hardware-Reset. Zurücksetzen
des CAN-Knotens, Senden der Bootup-Message
Pre-Operational Kommunikation über SDOs möglich
PDOs nicht aktiv (Kein Senden / Auswerten)
Operational Kommunikation über SDOs möglich
Alle PDOs aktiv (Senden / Auswerten)
- - -
- - -
- - -
X - X
X X X
Stopped Keine Kommunikation außer Heartbeating - - X
Der Kommunikationsstatus muss auf operational eingestellt werden, damit der
Regler PDOs sendet und empfängt.
Tabelle der Identifier
Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die verwendeten Identifier:
Objekt-Typ Identifier (hexadezimal) Bemerkung
SDO (Host an Regler) 600h+Knotennummer
SDO (Regler an Host) 580h +Knotennummer
TPDO1 181h
TPDO2 281h
TPDO3 381h
TPDO4 481h
RPDO1 201h
RPDO2 301h
RPDO3 401h
RPDO4 501h
SYNC 080h
EMCY 080h +Knotennummer
HEARTBEAT 700h +Knotennummer
BOOTUP 700h +Knotennummer
Parameter einstellen
NMT 000h
Standardwerte.
Können bei Bedarf
geändert werden.
Bevor der Servoregler die gewünschte Aufgabe (Momenten-, Drehzahlregelung,
Positionierung) ausführen kann, müssen zahlreiche Parameter des Reglers an den
verwendeten Motor und die spezifische Applikation angepasst werden. Dabei sollte
in der Reihenfolge der anschließenden Kapitel vorgegangen werden.
48 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Im Anschluss an die Einstellung der Parameter wird die Gerätesteuerung und die
Nutzung der jeweiligen Betriebsarten erläutert.
Das Display des Reglers zeigt ein „A“ (Attention) an, wenn der Regler noch
nicht geeignet parametriert wurde. Soll der Regler komplett über CANopen
parametriert werden, müssen Sie das Objekt 6510h_C0h beschreiben, um
diese Anzeige zu unterdrücken. (Siehe Kapitel 0 Objekt 6510h_C0h:
commissioning_state).
Parametersätze laden und speichern
Übersicht
Der Regler verfügt über drei Parametersätze:
• Aktueller Parametersatz
Dieser Parametersatz befindet sich im flüchtigen Speicher (RAM) des Reglers. Er
kann mit dem Parametrierprogramm MSC oder über den CAN-Bus beliebig
gelesen und beschrieben werden. Beim Einschalten des Reglers wird der
Applikations-Parametersatz in den aktuellen Parametersatz kopiert.
• Default-Parametersatz
Dieses ist der vom Hersteller standardmäßig vorgegebene unveränderliche
Parametersatz des Antriebsreglers. Durch einen Schreibvorgang in das
CANopen-Objekt 1011h_01h (restore_all_default_parameters) kann der Default-
Parametersatz in den aktuellen Parametersatz kopiert werden. Dieser
Kopiervorgang ist nur bei ausgeschalteter Endstufe möglich.
• Applikations-Parametersatz
Der aktuelle Parametersatz kann in den nichtflüchtigen Flash-Speicher gesichert
werden. Der Speichervorgang wird mit einem Schreibzugriff auf das CANopen-
Objekt 1010h_01h (save_all_parameters) ausgelöst. Beim Einschalten des Reglers
wird automatisch der Applikations-Parametersatz in den aktuellen
Parametersatz kopiert.
Die nachfolgende Grafik veranschaulicht die Zusammenhänge zwischen den
einzelnen Parametersätzen.
Es sind zwei unterschiedliche Konzepte zur Parametersatzverwaltung denkbar:
1. Der Parametersatz wird mit dem Parametrierprogramm Afag SE-Commander
erstellt und ebenfalls mit dem Afag SE-Commander komplett in die einzelnen
Regler übertragen. Bei diesem Verfahren müssen nur die ausschließlich via
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 49

CANopen zugänglichen Objekte über den CAN-Bus eingestellt werden.
Nachteilig ist hierbei, dass für jede Inbetriebnahme einer neuen Maschine
oder im Falle einer Reparatur (Regleraustausch) die Parametriersoftware
benötigt wird. Dieses Verfahren ist daher nur bei Einzelstücken sinnvoll.
2. Diese Variante basiert auf der Tatsache, dass die meisten
applikationsspezifischen Parametersätze nur in wenigen Parametern vom
Default-Parametersatz abweichen. Dadurch ist es möglich, dass der aktuelle
Parametersatz nach jedem Einschalten der Anlage über den CAN-Bus neu
aufgebaut wird. Hierzu wird von der übergeordneten Steuerung zunächst der
Default-Parametersatz geladen (Aufruf des CANopen-Objekts 1011h_01h
(restore_all_default_parameters). Danach werden nur die abweichenden Objekte
übertragen. Der gesamte Vorgang dauert pro Regler unter 1 Sekunde. Vorteilhaft
ist, dass dieses Verfahren auch bei unparametrierten Reglern funktioniert, so
dass die Inbetriebnahme von neuen Anlagen oder der Austausch einzelner
Regler unproblematisch ist und die Parametriersoftware Afag SE-Commander
hierfür nicht benötigt wird.
Es wird dringend empfohlen, nach der 2. Variante zu arbeiten. Im Anhang
dieses Handbuches befindet sich ein Beispielprogramm, welches diesen
Vorgang demonstriert.
Stellen sie vor dem allerersten Einschalten der Endstufe sicher, dass
der Regler wirklich die von Ihnen gewünschten Parameter enthält.
Ein falsch parametrierter Regler kann unkontrolliert drehen und
Personen- oder Sachschäden verursachen.
50 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Beschreibung der Objekte
Objekt 1011h: restore_default_parameters
Index 1011h
Name restore_parameters
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description restore_all_default_parameters
Access rw
PDO Mapping no
Units -
Value Range 64616F6Ch („load“)
Default Value 1 (read access)
Das Objekt 1011h_01h (restore_all_default_parameters) ermöglicht, den
aktuellen Parametersatz in einen definierten Zustand zu versetzen. Hierfür
wird der Default-Parametersatz in den aktuellen Parametersatz kopiert. Der
Kopiervorgang wird durch einen Schreibzugriff auf dieses Objekt ausgelöst,
wobei als Datensatz der String „load“ in hexadezimaler Form zu übergeben ist.
Dieser Befehl wird nur bei deaktivierter Endstufe ausgeführt. Andernfalls wird
der SDO-Fehler „Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden, da sich der
Regler dafür nicht im richtigen Zustand befindet“ erzeugt. Wird die falsche Kennung
gesendet, wird der Fehler „Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden“
erzeugt. Wird lesend auf das Objekt zugegriffen, wird eine 1 zurückgegeben,
um anzuzeigen, dass das Zurücksetzen auf Defaultwerte unterstützt wird.
Die Parameter der CAN-Kommunikation (Knoten-Nr., Baudrate und Betriebsart)
bleiben unverändert.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 51

Objekt 1010h: store_parameters
Index 1010h
Name store_parameters
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description save_all_parameters
Access rw
PDO Mapping no
Units -
Value Range 65766173h („save“)
Default Value 1
Soll der Default-Parametersatz auch in den Applikations-Parametersatz
übernommen werden, dann muss außerdem auch das Objekt 1010h_01h
(save_all_parameters) aufgerufen werden.
52 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Umrechnungsfaktoren (Factor Group)
Übersicht
Servoregler werden in einer Vielzahl von Anwendungsfällen eingesetzt: Als
Direktantrieb, mit nachgeschaltetem Getriebe, für Linearantriebe etc. Um für alle
diese Anwendungsfälle eine einfache Parametrierung zu ermöglichen, kann der
Regler mit Hilfe der Factor Group so parametriert werden, dass der Nutzer alle
Größen wie z.B. die Drehzahl direkt in den gewünschten Einheiten am Abtrieb
angeben bzw. auslesen kann (z.B. bei einer Linearachse Positionswerte in Millimeter
und Geschwindigkeiten in Millimeter pro Sekunde). Der Regler rechnet die Eingaben
dann mit Hilfe der Factor Group in seine internen Einheiten um. Für jede
physikalische Größe (Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung) ist ein
Umrechnungsfaktor vorhanden, um die Nutzer-Einheiten an die eigene Applikation
anzupassen. Die durch die Factor Group eingestellten Einheiten werden allgemein
als position_units, speed_units oder acceleration_units bezeichnet. Die folgende
Skizze verdeutlicht die Funktion der Factor Group:
Alle Parameter werden im Regler grundsätzlich in seinen internen Einheiten
gespeichert und erst beim Einschreiben oder Auslesen mit Hilfe der Factor Group
umgerechnet.
Daher sollte die Factor Group vor der allerersten Parametrierung eingestellt
werden und während einer Parametrierung nicht geändert werden.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 53

Standardmäßig ist die Factor Group auf folgende Einheiten eingestellt:
Größe Bezeichnung Einheit Erklärung
Länge position_units Inkremente 65536 Inkremente pro Umdrehung
Geschwindigkeit speed_units min -1 Umdrehungen pro Minute
Beschleunigung acceleration_units (min -1 )/s Drehzahlerhöhung pro Sekunde
Beschreibung der Objekte
In diesem Kapitel behandelte Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
6093 h ARRAY position_factor UINT32 rw
6094 h ARRAY velocity_encoder_ factor UINT32 rw
6097 h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw
607E h VAR polarity UINT8 rw
Objekt 6093 h: position_factor
Das Objekt position_factor dient zur Umrechnung aller Längeneinheiten der
Applikation von position_units in die interne Einheit Inkremente (65536 Inkremente
entsprechen 1 Umdrehung). Es besteht aus Zähler und Nenner.
Abbildung 0.4: Übersicht: Factor Group
54 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Index 6093h
Name position_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
In die Berechnungsformel des position_factor gehen folgende Größen ein:
gear_ratio Getriebeverhältnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb
(UEIN) und Umdrehungen am Abtrieb (UAUS)
feed_constant Verhältnis zwischen Umdrehungen am Abtrieb (UAUS)
und Bewegung in position_units (z.B. 1 U = 360° Grad)
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 55

Die Berechnung des position_factors erfolgt mit folgender Formel:
position_factor
=
numerator
divisor
65536 ⋅gear_ratio
=
feed_constant
Der position_factor muss getrennt nach Zähler und Nenner in den Regler
geschrieben werden. Daher kann es notwendig sein, den Bruch durch geeignete
Erweiterung auf ganze Zahlen zu bringen.
BEISPIEL
1. Gewünschte Einheit am Abtrieb (position_units)
2. feed_constant: Wie viel position_units sind 1 Umdrehung (UAUS)
3. Getriebefaktor (gear_ratio): UEIN pro UAUS
4. Werte in Formel einsetzen
1. 2. 3. 4.
Ink.
1/10 Grad
( ° /10)
1/100 Umdr.
( U /100)
1/100 Umdr.
( U /100)
1/10 mm
( mm /10)
1/10 mm
( mm /10)
1 UAUS
= 65536 Ink
1/1
ERGEBNIS
Gekürzt
Ink 1U
1
65536 ⋅ ⋅
U 1U
1 1Ink
num: 1
=
65536 Ink 1Ink
div: 1
1U
1 UAUS
= 3600
num: 4096
° /10
1/1
Ink 1U
65536 ⋅
U 1U
65536 Ink
=
3600 °
°
10 3600 10 div:
1U
225
1 UAUS
= 100 U /100
1 UAUS
= 631.5 mm /10
1/1
2/3
1/1
4/5
Ink 1U
65536 ⋅
U 1U
65536 Ink
=
100
num: 16384
56 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07
100
1
U
100
U
U
100
Ink 2U
65536 ⋅
U 3U
131072 Ink
=
100
U
U
100 300 100
1U
1U
mm
10
mm
10
div: 25
num: 32768
div: 75
Ink 1U
65536 ⋅
num: 131072
U 1U
655360 Ink
=
631.
5 6315 div: 1263
Ink 4U
65536 ⋅
U 5U
2621440 Ink
=
631.5 mm
mm
10 31575 10
1U
num:
div:
524288
6315

Objekt 6094 h: velocity_encoder_factor
Das Objekt velocity_encoder_factor dient zur Umrechnung aller Geschwindigkeitswerte
der Applikation von speed_units in die interne Einheit Umdrehungen pro
4096 Sekunden. Es besteht aus Zähler und Nenner.
Index 6094h
Name velocity_encoder_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1000h
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
Die Berechnung des velocity_encoder_factor setzt sich im Prinzip aus zwei Teilen
zusammen: Einem Umrechnungsfaktor von internen Längeneinheiten in
position_units und einem Umrechnungsfaktor von internen Zeiteinheiten in
benutzerdefinierte Zeiteinheiten (z.B. von Sekunden in Minuten). Der erste Teil
entspricht der Berechnung des position_factor für den zweiten Teil kommt ein
zusätzlicher Faktor zur Berechnung hinzu:
time_factor_v Verhältnis zwischen interner Zeiteinheit und benutzerdefinierter
Zeiteinheit.
gear_ratio Getriebeverhältnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb
(UEIN) und Umdrehungen am Abtrieb (UAUS)
feed_constant Verhältnis zwischen Umdrehungen am Abtrieb (UAUS)
und Bewegung in position_units (z.B. 1 U = 360° Grad)
Die Berechnung des velocity_encoder_factors erfolgt mit folgender Formel:
velocity_encoder_fac
tor
=
numerator
divisor
65536 ⋅gear_ratio
⋅time_facto
r_v
=
feed_constant
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 57

Wie der position_factor wird auch der velocity_encoder_factor getrennt nach Zähler
und Nenner in den Regler geschrieben werden. Daher kann es notwendig sein, den
Bruch durch geeignete Erweiterung auf ganze Zahlen zu bringen.
BEISPIEL
1. Gewünschte Einheit am Abtrieb (speed_units)
2. feed_constant: Wie viel position_units sind 1 Umdrehung (UAUS)?
3. time_factor_v: Gewünschte Zeiteinheit pro interner Zeiteinheit
4. Getriebefaktor (gear_ratio) UEIN pro UAUS
5. Werte in Formel einsetzen
1. 2. 3. 4. 5.
U /min
1/10 ° /s
( ° /10s)
1/100 U /min
( U /100 min)
1/100 U /min
( U /100 min)
1/10
mm /s
( mm /10s)
1/10
mm /s
( mm /10s)
1
4 96min
ERGEBNIS
Gekürzt
1
1 = 1U
1U
4096
1 UAUS = min
⋅ ⋅ 1
U
1min
4 96min
1U
1U
1 4096 num: 4096
1/1
=
U
65536 Ink
min
1
1U
4096
1 div: 1
4096 min
1U
1 UAUS =
3600 ° /10
1 UAUS =
100 U /100
1 UAUS = 631.5
mm /10
4096/60
4096
4096/60
1
1 =
s
1
1/60 =
min
1
4096 min
1
1 =
min
1
4096 min
1
1 =
s
1
1/60 =
min
1
4096 min
1/1
1/1
2/3
1/1
4/5
1U
1U
4096
⋅ ⋅
1U
1U
60
° 3600 10
1U
1U
1U
4096
⋅ ⋅
1U
1U
1
U 100 100
1U
1
4 96min
num: 16
58 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07
1
1min
1
4 96min
1
1min
1U
2U
4096
⋅ ⋅
1U
3U
1
U 100 100
1U
1U
1U
4096
⋅ ⋅
1U
1U
60
631.
5 mm
1U
1U
2U
4096
⋅ ⋅
1U
3U
1
U 631.
5 100
1U
1
1min
10
=
1
4 96min
1
4 96min
1
1min
1
4 96min
1
1min
U
4 96min
4096
216000
4096
=
100
8192
=
300
4096
=
37890
16384
=
3789
°
10s
U
4 96min
U
1 min
U
4 96min
U
1 min
U
4 96min
mm
1 s
U
4 96min
U
1 min
div: 3375
num: 1024
div: 25
num: 2048
div: 75
num: 2048
div: 18945
num: 16384
div: 3789

Objekt 6097 h: acceleration_factor
Das Objekt acceleration_factor dient zur Umrechnung aller
Beschleunigungswerte der Applikation von acceleration_units in die interne
Einheit Inkremente pro Sekunde 2 (65536 Inkremente entsprechen 1
Umdrehung). Es besteht aus Zähler und Nenner.
Index 6097h
Name acceleration_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 100h
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
Die Berechnung des acceleration_factor setzt sich ebenfalls aus zwei Teilen
zusammen: Einem Umrechnungsfaktor von internen Längeneinheiten in
position_units und einem Umrechnungsfaktor von internen Zeiteinheiten zum
Quadrat in benutzerdefinierte Zeiteinheiten zum Quadrat (z.B. von Sekunden 2 in
Minuten 2 ). Der erste Teil entspricht der Berechnung des position_factor für den
zweiten Teil kommt ein zusätzlicher Faktor hinzu:
time_factor_a Verhältnis zwischen interner Zeiteinheit zum Quadrat
und benutzerdefinierter Zeiteinheit zum Quadrat
(z.B. 1 min 2 = 1 min⋅1min = 60s⋅1min)
gear_ratio Getriebeverhältnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb
(UEIN) und Umdrehungen am Abtrieb (UAUS)
feed_constant Verhältnis zwischen Umdrehungen am Abtrieb (UAUS)
und Bewegung in position_units (z.B. 1 U = 360° Grad)
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 59

Die Berechnung des acceleration_factors erfolgt mit folgender Formel:
acceleration_factor
=
numerator
divisor
65536 ⋅gear_ratio
⋅ time_factor_a
=
feed_constant
Auch der acceleration_factor wird getrennt nach Zähler und Nenner in den Regler
geschrieben werden, so dass eventuell erweitert werden muss.
BEISPIEL
1. Gewünschte Einheit am Abtrieb (acceleration_units)
2. feed_constant: Wie viel position_units sind 1 Umdrehung (UAUS)?
3. time_factor_a: Gewünschte Zeiteinheit 2 besteht aus wie viel Sek 2 ?
4. Getriebefaktor (gear_ratio) UEIN pro UAUS
5. Werte in Formel einsetzen
1. 2. 3. 4. 5. ERGEBNIS
1
Gekürzt
U /min 1 UAUS = num: 256
s
( U 1 =
min ⋅ s
1 UEIN
1 1/1
min
s
min
256
/min
256 ⋅ s
s)
U
min
256 s
U
1
256 min s
1U
1U
256 ⋅
⋅ ⋅ 1
1min s
1U
1U
1 ⋅ 256 ⋅
=
1U
1 div: 1
1U
1/10 ° /s 2
( ° /10s 2
)
1/100 U /min 2
( U 2
/100 min )
1/100 U /min 2
( U 2
/100 min )
1/10
mm /s 2
( mm 2
/10s )
1/10
mm /s 2
( mm 2
/10s )
1 UAUS =
3600 ° /10
1 UAUS =
100 U /100
1 UAUS = 631.5
mm /10
1/60
256/60
60
1
256⋅60
1/60
256/60
1
1
=
2
s
1
min ⋅ s
1
min
=
256 ⋅ s
1
=
2
min
1
min ⋅ s
1
min
=
256 ⋅ s
1
1
=
2
s
1
min ⋅ s
1
min
=
256 ⋅ s
1/1
1/1
2/3
1/1
4/5
1U
1U
256
⋅ ⋅
1U
1U
60
3600 °
10
1U
1U
1U
15360
⋅ ⋅
1U
1U
1
U 100 100
1U
1U
2U
15360
⋅ ⋅
1U
3U
1
U 100 100
1U
1U
1U
256
⋅ ⋅
1U
1U
60
631.
5
1U
1U
4U
256
⋅ ⋅
1U
5U
60
631.
5
1U
1
256 min s
⋅
1
min s
⋅
1
256 min s
⋅
1
min min
⋅
1
256 min s
⋅
1
min min
⋅
1
256 min s
⋅
1
min min
⋅
256
=
216000
min
256 s
U
⋅
num: 4
60 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07
mm
10°
1
256 min s
⋅
1
min min
⋅
mm
10°
°
2
1 s
min
256
U
15360 ⋅
=
U 100
2
1 min
min
256
U
30720 ⋅
=
U 300
2
1 min
min
256
U
256 ⋅
=
U 37890
s
s
s
2
1 min
min
256
U
1024 ⋅
=
U 189450
s
2
1 min
div: 3375
num: 3840
div: 25
num: 2560
div: 25
num: 128
div: 18945
num: 512
div: 94725

Objekt 607E h: polarity
Das Vorzeichen der Positions- und Geschwindigkeitswerte des Reglers kann
mit dem entsprechenden polarity_flag eingestellt werden. Dieses kann dazu
dienen, die Drehrichtung des Motors bei gleichen Sollwerten zu invertieren.
In den meisten Applikationen ist es sinnvoll, das position_polarity_flag und das
velocity_polarity_flag auf den gleichen Wert zu setzen.
Index 607Eh
Name polarity
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 40h, 80h, C0h
Default Value 0
Bit Wert Name Bedeutung
6 40h velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)
1: multiply by –1 (invers)
7 80h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)
1: multiply by –1 (invers)
Endstufenparameter
Übersicht
Die Netzspannung wird über eine Vorladeschaltung in die Endstufe eingespeist.
Beim Einschalten der Leistungsversorgung wird der Einschaltstrom begrenzt und das
Laden überwacht. Nach erfolgter Vorladung des Zwischenkreises wird die
Ladeschaltung überbrückt. Dieser Zustand ist Voraussetzung für das Erteilen der
Reglerfreigabe. Die gleichgerichtete Netzspannung wird mit den Kondensatoren des
Zwischenkreises geglättet. Aus dem Zwischenkreis wird der Motor über die IGBTs
gespeist. Die Endstufe enthält eine Reihe von Sicherheitsfunktionen, die zum Teil
parametriert werden können:
• Reglerfreigabelogik
• Überspannungs- / Unterspannungs-
(Software- und Hardwarefreigabe) Überwachung des Zwischenkreises
• Überstromüberwachung • Leistungsteilüberwachung
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 61

Beschreibung der Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
6510 h VAR drive_data
Objekt 6510h_10h: enable_logic
Damit die Endstufe des Antriebsreglers aktiviert werden kann, müssen die digitalen
Eingänge Endstufenfreigabe und Reglerfreigabe gesetzt sein: Die
Endstufenfreigabe wirkt direkt auf die Ansteuersignale der Leistungstransistoren
und würde diese auch bei einem defekten Mikroprozessor unterbrechen können. Das
Wegnehmen der Endstufenfreigabe bei laufendem Motor bewirkt somit, dass der
Motor ungebremst austrudelt bzw. nur durch die eventuell vorhandene Haltebremse
gestoppt wird. Die Reglerfreigabe wird vom Mikrokontroller des Reglers verarbeitet.
Je nach Betriebsart reagiert der Regler nach der Wegnahme dieses Signals
unterschiedlich:
• Positionierbetrieb und drehzahlgeregelter Betrieb
Der Motor wird nach der Wegnahme des Signals mit einer definierten
Bremsrampe abgebremst. Die Endstufe wird erst abgeschaltet, wenn die
Motordrehzahl unterhalb 10 min -1 liegt und die eventuell vorhandene
Haltebremse angezogen hat.
• Momentengeregelter Betrieb
Die Endstufe wird unmittelbar nach der Wegnahme des Signals abgeschaltet.
Gleichzeitig wird eine eventuell vorhandene Haltebremse angezogen. Der Motor
trudelt also ungebremst aus bzw. wird nur durch die eventuell vorhandene
Haltebremse gestoppt
.
ACHTUNG !
Beide Signale garantieren nicht, dass der Motor spannungsfrei ist.
Beim Betrieb des Reglers über den CAN-Bus können die beiden digitalen Eingänge
Endstufenfreigabe und Reglerfreigabe gemeinsam auf 24V gelegt und die
Freigabe über den CAN-Bus gesteuert werden. Dazu muss das Objekt 6510h_10h
(enable_logic) auf zwei gesetzt werden. Aus Sicherheitsgründen erfolgt dies bei der
Aktivierung von CANopen (auch nach einem Reset des Reglers) automatisch.
62 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 44
Sub-Index 10h
Description enable_logic
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units
Value Range 0...2
Default Value 2
Wert Bedeutung
0 Digitale Eingänge Endstufenfreigabe + Reglerfreigabe
1 Digitale Eingänge Endstufenfreigabe + Reglerfreigabe + RS232
2 Digitale Eingänge Endstufenfreigabe + Reglerfreigabe + CAN
Objekt 6510 h_30 h: pwm_frequency
Die Schaltverluste der Endstufe sind proportional zur Schaltfrequenz der Leistungstransistoren.
Aus einigen Geräten der SE-POWER-Familie kann durch Halbieren der
normalen PWM-Frequenz etwas mehr Leistung entnommen werden. Dadurch steigt
allerdings die durch die Endstufe verursachte Stromwelligkeit. Die Umschaltung ist nur bei
ausgeschalteter Endstufe möglich.
Sub-Index 30h
Description pwm_frequency
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
Wert Bedeutung
0 Normale Endstufenfrequenz
1 Halbe Endstufenfrequenz
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 63

Objekt 6510 h_3A h: enable_enhanced_modulation
Mit dem Objekt enable_enhanced_modulation kann die erweiterte Sinusmodulation
aktiviert werden. Sie erlaubt eine bessere Ausnutzung der Zwischenkreisspannung
und damit um ca. 14% höhere Drehzahlen. Nachteilig ist in bestimmten
Applikationen, dass das Regelverhalten und der Rundlauf des Motors bei sehr
kleinen Drehzahlen geringfügig schlechter wird. Der Schreibzugriff ist nur bei
ausgeschalteter Endstufe möglich.
Sub-Index 3Ah
Description enable_enhanced_modulation
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
Wert Bedeutung
0 Erweiterte Sinusmodulation AUS
1 Erweiterte Sinusmodulation EIN
Objekt 6510 h_31 h: power_stage_temperature
Die Temperatur der Endstufe kann über das Objekt power_stage_temperature
ausgelesen werden. Wenn die im Objekt 6510h_32h
(max_power_stage_temperature) angegebene Temperatur überschritten wird,
schaltet die Endstufe aus und eine Fehlermeldung wird abgesetzt.
Sub-Index 31h
Description power_stage_temperature
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping no
Units °C
Value Range --
Default Value --
64 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6510 h_32 h: max_power_stage_temperature
Die Temperatur der Endstufe kann über das Objekt 6510h_31h
(power_stage_temperature) ausgelesen werden. Wenn die im Objekt
max_power_stage_temperature angegebene Temperatur überschritten wird,
schaltet die Endstufe aus und eine Fehlermeldung wird abgesetzt.
Sub-Index 32h
Description max_power_stage_temperature
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping no
Units °C
Value Range 100
Default Value 100
Objekt 6510 h_33 h: nominal_dc_link_circuit_voltage
Über das Objekt nominal_dc_link_circuit_voltage kann die
Gerätenennspannung in Millivolt ausgelesen werden.
Sub-Index 33h
Description nominal_dc_link_circuit_voltage
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range --
Default Value geräteabhängig
Gerätetyp Wert
SE-POWER 360000
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 65

Objekt 6510 h_34 h: actual_dc_link_circuit_voltage
Über das Objekt actual_dc_link_circuit_voltage kann die aktuelle Spannung des
Zwischenkreises in Millivolt ausgelesen werden.
Sub-Index 34h
Description actual_dc_link_circuit_voltage
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range --
Default Value --
Objekt 6510 h_35 h: max_dc_link_circuit_voltage
Das Objekt max_dc_link_circuit_voltage gibt an, ab welcher
Zwischenkreisspannung die Endstufe aus Sicherheitsgründen sofort
ausgeschaltet und eine Fehlermeldung abgesetzt wird.
Sub-Index 35h
Description max_dc_link_circuit_voltage
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range
Default Value geräteabhängig
Gerätetyp Wert
SE-POWER 460000
66 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6510 h_36 h: min_dc_link_circuit_voltage
Der Regler verfügt über eine Unterspannungsüberwachung. Diese kann über
das Objekt 6510h_37h (enable_dc_link_undervoltage_error) aktiviert werden. Das
Objekt 6510h_36h (min_dc_link_circuit_voltage) gibt an, bis zu welcher unteren
Zwischenkreisspannung der Regler arbeiten soll. Unterhalb dieser Spannung
wird der Fehler E 02 0, “Fehler! Keine gültige Verknüpfung.“ ausgelöst, wenn
dieses mit dem nachfolgenden Objekt aktiviert wurde.
Sub-Index 36h
Description min_dc_link_circuit_voltage
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units mV
Value Range 0...1000000
Default Value 0
Objekt 6510 h_37 h: enable_dc_link_undervoltage_error
Mit dem Objekt enable_dc_link_undervoltage_error kann die Unterspannungsüberwachung
aktiviert werden. Im Objekt 6510h_36h
(min_dc_link_circuit_voltage) ist anzugeben, bis zu welcher unteren
Zwischenkreisspannung der Regler arbeiten soll.
Sub-Index 37h
Description enable_dc_link_undervoltage_error
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
Wert Bedeutung
0 Unterspannungsfehler AUS (Priorität WARNUNG)
1 Unterspannungsfehler EIN (Priorität REGLERFREIGABE AUS
)
Die Aktivierung des Fehlers erfolgt durch Änderung der Fehlerpriorität. Prioritäten,
die zum Stillsetzen des Antriebs führen, werden als EIN, alle anderen als AUS
zurückgegeben. Beim Beschreiben mit 0 wird die Fehlerpriorität WARNUNG gesetzt,
beim Beschreiben mit 1 die Fehlerpriorität REGLERFREIGABE AUS.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 67

Objekt 6510 h_40 h: nominal_current
Mit dem Objekt nominal_current kann der Gerätenennstrom ausgelesen
werden. Es handelt sich gleichzeitig um den oberen Grenzwert, der in das
Objekt 6075h (motor_rated_current) eingeschrieben werden kann.
Sub-Index 40h
Description nominal_current
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units mA
Value Range --
Default Value geräteabhängig
Gerätetyp Wert
SE-POWER 5000
Objekt 6510 h_41 h: peak_current
Mit dem Objekt peak_current kann der Gerätespitzenstrom ausgelesen
werden. Es handelt sich gleichzeitig um den oberen Grenzwert, der in das
Objekt 6073h (max_current) eingeschrieben werden kann.
Sub-Index 41h
Description peak_current
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units mA
Value Range --
Default Value geräteabhängig
Gerätetyp Wert
SE-POWER 10000
68 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Stromregler und Motoranpassung
Übersicht
Vorsicht !
Falsche Einstellungen der Stromreglerparameter und der Strombegrenzungen
können den Motor und unter Umständen auch den Servoregler innerhalb
kürzester Zeit zerstören!
Der Parametersatz des Servoreglers muss für den angeschlossenen Motor und den
verwendeten Kabelsatz angepasst werden. Betroffen sind folgende Parameter:
• Nennstrom Abhängig vom Motor
• Überlastbarkeit Abhängig vom Motor
• Polzahl Abhängig vom Motor
• Stromregler Abhängig vom Motor
• Drehsinn Abhängig vom Motor und der Phasenfolge im Motor- und
Winkelgeberkabel
• Offsetwinkel Abhängig vom Motor und der Phasenfolge im Motor- und
Winkelgeberkabel
Diese Daten müssen beim erstmaligen Einsatz eines Motortyps mit dem Programm
Afag SE-Commander bestimmt werden. Für eine Reihe von Motoren können Sie
auch fertige Parametersätze über Ihren Händler beziehen. Bitte beachten Sie, dass
Drehsinn und Offsetwinkel auch vom verwendeten Kabelsatz abhängen. Die
Parametersätze arbeiten daher nur bei identischer Verkabelung.
Bei verdrehter Phasenfolge im Motor- oder Winkelgeberkabel kann es zu einer
Mitkopplung kommen, so dass die Drehzahl im Motor nicht geregelt werden
kann. Der Motor kann unkontrolliert durchdrehen !
Beschreibung der Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
6075 h VAR motor_rated_current UINT32 rw
6073 h VAR max_current UINT16 rw
604D h VAR pole_number UINT8 rw
6410 h RECORD motor_data UINT32 rw
60F6 h RECORD torque_control_parameters UINT16 rw
Objekt 6075 h: motor_rated_current
Dieser Wert ist dem Motortypenschild zu entnehmen und wird in der Einheit
Milliampere eingegeben. Es wird immer der Effektivwert (RMS) angenommen.
Es kann kein Strom vorgegeben werden, der oberhalb des Reglernennstromes
(6510h_40h: nominal_current) liegt.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 69

Index 6075h
Name motor_rated_current
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units mA
Value Range 0...nominal_current
Default Value 500
Wird das Objekt 6075h (motor_rated_current) mit einem neuen Wert
beschrieben, muss in jedem Fall auch das Objekt 6073h (max_current) neu
parametriert werden.
70 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6073 h: max_current
Servomotoren dürfen in der Regel für einen bestimmten Zeitraum überlastet werden.
Mit diesem Objekt wird der höchstzulässige Motorstrom eingestellt. Er bezieht sich
auf den Motornennstrom (Objekt 6075h: motor_rated_current) und wird in
Tausendsteln eingestellt. Der Wertebereich wird nach oben durch den maximalen
Reglerstrom (Objekt 6510h_41h: peak_current) begrenzt. Viele Motoren dürfen
kurzzeitig um den Faktor 2 überlastet werden. In diesem Fall ist in dieses Objekt der
Wert 2000 einzuschreiben.
Das Objekt 6073h (max_current) darf erst beschrieben werden, wenn zuvor
das Objekt 6075h (motor_rated_current) gültig beschrieben wurde.
Index 6073h
Name max_current
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units per thousands of rated current
Value Range -
Default Value 2023
Objekt 604D h: pole_number
Die Polzahl des Motors ist dem Motordatenblatt oder dem Parametrierprogramm
Afag SE-Commander zu entnehmen. Die Polzahl ist immer geradzahlig. Oft wird statt
der Polzahl die Polpaarzahl angegeben. Die Polzahl entspricht dann der doppelten
Polpaarzahl.
Index 604Dh
Name pole_number
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 2... 254
Default Value 2
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 71

Objekt 6410 h_03 h: iit_time_motor
Servomotoren dürfen in der Regel für einen bestimmten Zeitraum überlastet werden.
Über dieses Objekt wird angegeben, wie lange der angeschlossene Motor mit dem
im Objekt 6073h (max_current) angegebenen Strom bestromt werden darf. Nach
Ablauf der IIT-Zeit wird der Strom zum Schutz des Motors automatisch auf den im
Objekt 6075h (motor_rated_current) angegebenen Wert begrenzt. Die
Standardeinstellung liegt bei zwei Sekunden und trifft für die meisten Motoren zu.
Index 6410h
Name motor_data
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 03h
Description iit_time_motor
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Value Range 0...10000
Default Value 2000
Objekt 6410 h_04 h: iit_ratio_motor
Über das Objekt kann iit_ratio_motor kann die aktuelle Auslastung der I 2 t-
Begrenzung in Promille ausgelesen werden.
Sub-Index 04h
Description iit_ratio_motor
Data Type UINT16
Access ro
PDO Mapping no
Units promille
Value Range --
Default Value --
72 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6510h_38h: iit_error_enable
Über das Objekt iit_error_enable wird festgelegt, wie sich der Regler bei Auftreten
der I 2 t-Begrenzung verhält. Entweder wird dieses nur im statusword angezeigt, oder
es wird Fehler E 3 1 0 ausgelöst.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 44
Sub-Index 38h
Description iit_error_enable
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
Wert Bedeutung
0 I 2 t-Fehler AUS (Priorität WARNUNG)
1 I 2 t-Fehler EIN (Priorität REGLERFREIGABE
AUS )
Die Aktivierung des Fehlers erfolgt durch Änderung der Fehlerpriorität. Prioritäten,
die zum Stillsetzen des Antriebs führen, werden als EIN, alle anderen als AUS
zurückgegeben. Beim Beschreiben mit 0 wird die Fehlerpriorität WARNUNG gesetzt,
beim Beschreiben mit 1 die Fehlerpriorität REGLERFREIGABE AUS.
Objekt 6410 h_10 h: phase_order
In der Phasenfolge (phase_order) werden Verdrehungen zwischen Motorkabel und
Winkelgeberkabel berücksichtigt. Sie kann dem Parametrierprogramm Afag SE-
Commander entnommen werden. Eine Null entspricht „rechts“, eine Eins „links“.
Sub-Index 10h
Description phase_order
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 73

Wert Bedeutung
0 Rechts
1 Links
Objekt 6410h_11h: encoder_offset_angle
Bei den verwendeten Servomotoren befinden sich Dauermagnete auf dem Rotor.
Diese erzeugen ein magnetisches Feld, dessen Ausrichtung zum Stator von der
Rotorlage abhängt. Für die elektronische Kommutierung muss der Regler das
elektromagnetische Feld des Stators immer im richtigen Winkel zu diesem
Permanentmagnetfeld einstellen. Er bestimmt hierzu laufend mit einem Winkelgeber
(Resolver etc.) die Rotorlage.
Die Orientierung des Winkelgebers zum Dauermagnetfeld muss in das Objekt
encoder_offset_angle eingetragen werden. Mit dem Parametrierprogramm Afag SE-
Commander kann dieser Winkel bestimmt werden (Parameter / Geräteparameter /
Winkelgeber-Einstellungen). Der mit dem Afag SE-Commander bestimmte Winkel
liegt im Bereich von ±180°. Er muss folgendermaßen umgerechnet werden:
32767
encoder_offset_angle = „Offsetwinkel des Winkelgebers“ × 180°
Index 6410h
Name motor_data
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 11h
Description encoder_offset_angle
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units
Value Range -32767...32767
Default Value E000h (-45°)
74 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 2415h: current_limitation
Mit der Objektgruppe current_limitation kann unabhängig von der Betriebsart
(Drehzahlregelung, Positionierung) der Maximalstrom für den Motor begrenzt
werden, wodurch z.B. ein drehmomentbegrenzter Drehzahlbetrieb ermöglicht wird.
Über das Objekt limit_current_input_channel wird die Sollwert-Quelle des
Begrenzungsmoment vorgegeben. Hier kann zwischen der Vorgabe eines direkten
Sollwerts (Feldbus / RS232) oder der Vorgabe über einen analogen Eingang gewählt
werden. Über das Objekt limit_current wird je nach gewählter Quelle entweder das
Begrenzungsmoment (Quelle = Feldbus / RS232) oder der Skalierungsfaktor für die
Analogeingänge (Quelle = Analogeingang) vorgegeben. Im ersten Fall wird direkt auf
den momentproportionalen Strom in mA begrenzt, im zweiten Fall wird der Strom in
mA angegeben, der einer anliegenden Spannung von 10V entsprechen soll.
Index 2415h
Name current_limitation
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description limit_current_input_channel
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0...4
Default Value 0
Sub-Index 02h
Description limit_current
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units mA
Value Range --
Default Value 0
Wert Bedeutung
0 Keine Begrenzung
1 AIN0
2 AIN1
3 AIN2
4 Feldbus (Feldbus-Selektor 2)
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 75

Objekt 60F6 h: torque_control_parameters
Die Daten des Stromreglers müssen dem Parametrierprogramm Afag SE-
Commander entnommen werden. Hierbei sind folgende Umrechungen zu
beachten:
Die Verstärkung des Stromreglers muss mit 256 multipliziert werden. Bei einer
Verstärkung von 1.5 im Menü „Stromregler“ des Parametrierprogramms Afag
SE-Commander ist in das Objekt torque_control_gain der Wert 384 = 180h
einzuschreiben.
Die Zeitkonstante des Stromreglers ist im Parametrierprogramm Afag SE-
Commander in Millisekunden angegeben. Um diese Zeitkonstante in das Objekt
torque_control_time übertragen zu können, muss sie zuvor in Mikrosekunden
umgerechnet werden. Bei einer angegebenen Zeit von 0.6 Millisekunden ist
entsprechend der Wert 600 in das Objekt torque_control_time einzutragen.
Index 60F6h
Name torque_control_parameters
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description torque_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = „1“
Value Range 0...32*256
Default Value 3*256 (768)
Sub-Index 02h
Description torque_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units µs
Value Range 104... 64401
Default Value 1020
76 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Drehzahlregler
Übersicht
Der Parametersatz des Servoreglers muss für die Applikation angepasst werden.
Besonders die Verstärkung ist stark abhängig von eventuell an den Motor
angekoppelten Massen. Die Daten müssen bei der Inbetriebnahme der Anlage mit
Hilfe des Programms Afag SE-Commander optimal bestimmt werden.
Falsche Einstellungen der Drehzahlreglerparameter können zu starken
Schwingungen führen und eventuell Teile der Anlage zerstören!
Beschreibung der Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
60F9h RECORD velocity_control_parameters rw
Objekt 60F9 h: velocity_control_parameters
Die Daten des Drehzahlreglers müssen dem Parametrierprogramm Afag SE-
Commander entnommen werden. Hierbei sind folgende Umrechungen zu beachten:
Die Verstärkung des Drehzahlreglers muss mit 256 multipliziert werden.
Bei einer Verstärkung von 1.5 im Menü „Drehzahlregler“ des Parametrierprogramms
Afag SE-Commander ist in das Objekt velocity_control_gain der Wert 384 = 180h
einzuschreiben.
Die Zeitkonstante des Drehzahlreglers ist im Parametrierprogramm Afag SE-
Commander in Millisekunden angegeben. Um diese Zeitkonstante in das Objekt
velocity_control_time übertragen zu können, muss sie zuvor in Mikrosekunden
umgerechnet werden. Bei einer angegebenen Zeit von 2.0 Millisekunden ist
entsprechend der Wert 2000 in das Objekt velocity_control_time einzutragen.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 77

Index 60F9h
Name velocity_control_parameter_set
Object Code RECORD
No. of Elements 3
Sub-Index 01h
Description velocity_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = Gain 1
Value Range 20…64*256 (16384)
Default Value 256
Sub-Index 02h
Description velocity_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units µs
Value Range 1...32000
Default Value 2000
Sub-Index 04h
Description velocity_control_filter_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units µs
Value Range 1...32000
Default Value 2000
78 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Lageregler (Position Control Function)
Übersicht
In diesem Kapitel sind alle Parameter beschrieben, die für den Lageregler
erforderlich sind. Am Eingang des Lagereglers liegt der Lage-Sollwert
(position_demand_value) vom Fahrkurven-Generator an. Außerdem wird der
Lage-Istwert (position_actual_value) vom Winkelgeber (Resolver,
Inkrementalgeber etc.) zugeführt. Das Verhalten des Lagereglers kann durch
Parameter beeinflusst werden. Um den Lageregelkreis stabil zu halten, ist eine
Begrenzung der Ausgangsgröße (control_effort) möglich. Die Ausgangsgröße
wird als Drehzahl-Sollwert dem Drehzahlregler zugeführt. Alle Ein- und
Ausgangsgrößen des Lagereglers werden in der Factor Group von den
applikationsspezifischen Einheiten in die jeweiligen internen Einheiten des
Reglers umgerechnet.
Folgende Unterfunktionen sind in diesem Kapitel definiert:
1. Schleppfehler (Following_Error)
Als Schleppfehler wird die Abweichung des Lage-Istwertes
(position_actual_ value) vom Lage-Sollwert (position_demand_value)
bezeichnet. Wenn dieser Schleppfehler für einen bestimmten Zeitraum
größer ist als im Schleppfehler-Fenster (following_error_window)
angegeben, so wird das Bit 13 following_error im Objekt statusword
gesetzt. Der zulässige Zeitraum kann über das Objekt
following_error_time_out vorgegeben werden.
following_error_time_out
(6066h)
following_error_window
(6065h)
[position units]
position_demand_value*
(60FCh)
position_actual_value*
(6063h)
Limit
Function
position_range_limit (607Bh)
software_position_limit (607Dh)
home_offset (607Ch)
Multiplier
position_factor (6093h)
polarity (607Eh)
Abbildung 0.5: Schleppfehler – Funktionsübersicht
[inc]
[inc]
Window
Comparator
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 79
+
-
[inc]
[inc]
Timer
following_error
status_word
(6041h)

Die Abbildung 0.6 zeigt, wie die Fensterfunktion für die Meldung
„Schleppfehler“ definiert ist. Symmetrisch um die Sollposition
(position_demand_value) x i ist der Bereich zwischen x i-x 0 und x i+x 0
definiert. Die Positionen x t2 und x t3 liegen z.B. außerhalb dieses Fensters
(following_error_window). Wenn der Antrieb dieses Fenster verlässt und
nicht in der im Objekt following_error_time_out vorgegebenen Zeit in das
Fenster zurückkehrt, dann wird das Bit 13 following_error im statusword
gesetzt.
Abbildung 0.6: Schleppfehler
2. Position erreicht (Position Reached)
Diese Funktion bietet die Möglichkeit, ein Positionsfenster um die Zielposition
(target_position) herum zu definieren. Wenn sich die Ist-Position des Antriebs für
eine bestimmte Zeit – die position_window_time – in diesem Bereich befindet, dann
wird das damit verbundene Bit 10 (target_reached) im statusword gesetzt.
position_window_time
(6068h)
position_window
(6067h)
[position units]
target_position
(607Ah)
[position units]
position_actual_value*
(6063h)
Limit
Function
position_range_limit (607Bh)
software_position_limit (607Dh)
home_offset (607Ch)
Limit
Function
position_range_limit (607Bh)
software_position_limit (607Dh)
home_offset (607Ch)
Multiplier
position_factor (6093h)
polarity (607Eh)
Multiplier
position_factor (6093h)
polarity (607Eh)
Abbildung 0.7: Position erreicht – Funktionsübersicht
[inc]
80 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07
[inc]
+
-
[inc]
[inc]
Window
Comparator
Timer
target_reached
status_word
(6041h)

Die Abbildung 0.8 zeigt, wie die Fensterfunktion für die Meldung „Position
erreicht“ definiert ist. Symmetrisch um die Zielposition (target_position) x i
ist der Positionsbereich zwischen x i-x 0 und x i+x 0 definiert. Die Positionen
x t0 und x t1 liegen z.B. innerhalb dieses Positionsfensters
(position_window). Wenn sich der Antrieb in diesem Fenster befindet,
dann wird im Regler ein Timer gestartet. Wenn dieser Timer die im Objekt
position_window_time vorgegebene Zeit erreicht und sich der Antrieb
während dieser Zeit ununterbrochen im gültigen Bereich zwischen x i-x 0
und x i+x 0 befindet, dann wird Bit 10 target_reached im statusword gesetzt.
Sobald der Antrieb den zulässigen Bereich verlässt, wird sowohl das Bit
10 als auch der Timer auf Null gesetzt.
Abbildung 0.8: Position erreicht
Beschreibung der Objekte
In diesem Kapitel behandelte Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
6062 h VAR position_demand_value INT32 ro
6063 h VAR position_actual_value* INT32 ro
6064 h VAR position_actual_value INT32 ro
6065 h VAR following_error_window UINT32 rw
6066 h VAR following_error_time_out UINT16 rw
6067 h VAR position_window UINT32 rw
6068 h VAR position_window_time UINT16 rw
60FA h VAR control_effort INT32 ro
60FB h RECORD position_control_parameter_set rw
60FC h VAR position_demand_value* INT32 ro
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 81

Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
Index Objekt Name Typ Kapitel
607A h VAR target_position INT32 0 Betriebsart Positionieren
607B h VAR position_range_limit INT32 0 Betriebsart Positionieren
607C h VAR home_offset INT32 0 Referenzfahrt
607D h VAR software_position_limit INT32 0 Betriebsart Positionieren
607E h VAR polarity UINT8 0 Umrechnungsfaktoren
6093 h VAR position_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6096 h ARRAY acceleration_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6040 h VAR controlword INT16 0 Gerätesteuerung
6041 h VAR statusword UINT16 0 Gerätesteuerung
Objekt 60FB h: position_control_parameter_set
Der Parametersatz des Servoreglers muss für die Applikation angepasst werden. Die
Daten des Lagereglers müssen bei der Inbetriebnahme der Anlage mit Hilfe des
Programms Afag SE-Commander optimal bestimmt werden.
Falsche Einstellungen der Lagereglerparameter können zu starken
Schwingungen führen und eventuell Teile der Anlage zerstören !
Der Lageregler vergleicht die Soll-Lage mit der Ist-Lage und bildet aus der Differenz
unter Berücksichtigung der Verstärkung und eventuell des Integrators eine Korrekturgeschwindigkeit
(Objekt 60FAh: control_effort), die dem Drehzahlregler zugeführt
wird. Der Lageregler ist, gemessen am Strom- und Drehzahlregler, relativ langsam.
Der Regler arbeitet daher intern mit Aufschaltungen, so dass die Ausregelarbeit für
den Lageregler minimiert wird und der Regler schnell einschwingen kann.
Als Lageregler genügt normalerweise ein Proportional-Glied. Die Verstärkung des
Lagereglers muss mit 256 multipliziert werden. Bei einer Verstärkung von 1.5 im
Menü „Lageregler“ des Parametrierprogramms Afag SE-Commander ist in das
Objekt position_control_gain der Wert 384 einzuschreiben.
Normalerweise kommt der Lageregler ohne Integrator aus. Dann ist in das Objekt
position_control_time der Wert Null einzuschreiben. Andernfalls muss die
Zeitkonstante des Lagereglers in Mikrosekunden umgerechnet werden. Bei einer Zeit
von 4.0 Millisekunden ist entsprechend der Wert 4000 in das Objekt
position_control_time einzutragen.
Da der Lageregler schon kleinste Lageabweichungen in nennenswerte
Korrekturgeschwindigkeiten umsetzt, würde es im Falle einer kurzen Störung (z.B.
kurzzeitiges Klemmen der Anlage) zu sehr heftigen Ausregelvorgängen mit sehr
großen Korrekturgeschwindigkeiten kommen. Dieses ist zu vermeiden, wenn der
Ausgang des Lagereglers über das Objekt position_control_v_max sinnvoll (z.B. 500
min -1 ) begrenzt wird.
82 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Mit dem Objekt position_error_tolerance_window kann die Größe einer
Lageabweichung definiert werden, bis zu der der Lageregler nicht eingreift
(Totbereich). Dieses kann zur Stabilisierung eingesetzt werden, wenn z.B. Spiel in
der Anlage vorhanden ist.
Index 60FBh
Name position_control_parameter_set
Object Code RECORD
No.
Elements
of
4
Sub-Index 01h
Description position_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = „1“
Value Range 0...64*256 (16384)
Default Value 102
Sub-Index 02h
Description position_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units µs
Value Range 0
Default Value 0
Sub-Index 04h
Description position_control_v_max
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units speed units
Value Range 0...131072 min -1
Default Value 500 min -1
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 83

Sub-Index 05h
Description position_error_tolerance_window
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units position units
Value Range 0...65536 (1 U)
Default Value 2 (1 / 32768 U)
Objekt 6062 h: position_demand_value
Über dieses Objekt kann der aktuelle Lage-Sollwert ausgelesen werden. Diese
wird vom Fahrkurven-Generator in den Lageregler eingespeist.
Index 6062h
Name position_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value --
Objekt 6064 h: position_actual_value
Über dieses Objekt kann die Ist-Lage ausgelesen werden. Diese wird dem
Lageregler vom Winkelgeber aus zugeführt. Dieses Objekt wird in
benutzerdefinierten Einheiten angegeben.
Index 6064h
Name position_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value --
84 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6065 h: following_error_window
Das Objekt following_error_window (Schleppfehler-Fenster) definiert um den
Lage-Sollwert (position_demand_value) einen symmetrischen Bereich. Wenn
sich der Lage-Istwert (position_actual_value) außerhalb des Schleppfehler-
Fensters (following_ error_window) befindet, dann tritt ein Schleppfehler auf
und das Bit 13 im Objekt statusword wird gesetzt. Folgende Ursachen können
einen Schleppfehler verursachen:
- der Antrieb ist blockiert
- die Positioniergeschwindigkeit ist zu groß
- die Beschleunigungswerte sind zu groß
- das Objekt following_error_window ist mit einem zu kleinen Wert besetzt
- der Lageregler ist nicht richtig parametriert
Index 6065h
Name following_error_window
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range 0...7FFFFFFFh
Default Value 9101 (9101 / 65536 U = 50° )
Objekt 6066h: following_error_time_out
Tritt ein Schleppfehler – länger als in diesem Objekt definiert – auf, dann wird
das zugehörige Bit 13 following_error im statusword gesetzt.
Index 6066h
Name following_error_time_out
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Value Range 0...27314
Default Value 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 85

Objekt 60FA h: control_effort
Die Ausgangsgröße des Lagereglers kann über dieses Objekt ausgelesen
werden. Dieser Wert wird intern dem Drehzahlregler als Sollwert zugeführt.
Index 60FAh
Name control_effort
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
Objekt 6067 h: position_window
Mit dem Objekt position_window wird um die Zielposition (target_position)
herum ein symmetrischer Bereich definiert. Wenn der Lage-Istwert
(position_actual_value) eine bestimmte Zeit innerhalb dieses Bereiches liegt,
wird die Zielposition (target_position) als erreicht angesehen.
Index 6067h
Name position_window
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value 1820 (1820 / 65536 U = 10°)
86 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6068 h: position_window_time
Wenn sich die Ist-Position des Antriebes innerhalb des Positionierfensters
(position_window) befindet und zwar solange, wie in diesem Objekt definiert,
dann wird das zugehörige Bit 10 target_reached im statusword gesetzt.
Index 6068h
Name position_window_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Value Range 0...65536
Default Value 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 87

Analoge Eingänge
Übersicht
Die Antriebsregler der Reihe SE-POWER verfügen über drei analoge Eingänge,
über die dem Regler beispielsweise Sollwerte vorgegeben werden können. Für alle
diese analogen Eingänge bieten die nachfolgenden Objekte die Möglichkeit, die
aktuelle Eingangsspannung auszulesen (analog_input_voltage) und einen Offset
einzustellen (analog_input_offset).
Beschreibung der Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
2400h ARRAY analog_input_voltage INT16 ro
2401h ARRAY analog_input_offset INT32 rw
2400h: analog_input_voltage (Eingangsspannung)
Die Objektgruppe analog_input_voltage liefert die aktuelle Eingangsspannung des
jeweiligen Kanals unter Berücksichtigung des Offsets in Millivolt.
Index 2400h
Name analog_input_voltage
Object Code ARRAY
No. of Elements 3
Data Type INT16
Sub-Index 01h
Description analog_input_voltage_ch_0
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 02h
Description analog_input_voltage_ch_1
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range --
Default Value --
88 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Sub-Index 03h
Description analog_input_voltage_ch_2
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range --
Default Value --
Objekt 2401h: analog_input_offset (Offset Analogeingänge)
Über die Objektgruppe analog_input_offset kann die Offsetspannung in Millivolt für
die jeweiligen Eingänge gesetzt bzw. gelesen werden. Mit Hilfe des Offsets kann
eine eventuelle anliegende Gleichspannung ausgeglichen werden. Ein positiver
Offset kompensiert dabei eine positive Eingangsspannung.
Index 2401h
Name analog_input_offset
Object Code ARRAY
No.
Elements
of
3
Data Type INT32
Sub-Index 01h
Description analog_input_offset_ch_0
Access rw
PDO Mapping no
Units mV
Value Range -10000...10000
Default Value 0
Sub-Index 02h
Description analog_input_offset_ch_1
Access rw
PDO Mapping no
Units mV
Value Range -10000...10000
Default Value 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 89

Sub-Index 03h
Description analog_input_offset_ch_2
Access rw
PDO Mapping no
Units mV
Value Range -10000...10000
Default Value 0
90 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Digitale Ein- und Ausgänge
Übersicht
Alle digitalen Eingänge des Reglers können über den CAN-Bus gelesen und
fast alle digitalen Ausgänge können beliebig gesetzt werden.
Beschreibung der Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
60FDh VAR digital_inputs UINT32 ro
60FEh ARRAY digital_outputs UINT32 rw
Objekt 60FDh: digital_inputs
Über das Objekt 60FDh können die digitalen Eingänge ausgelesen werden:
Index 60FDh
Name digital_inputs
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units --
Value Range gemäß u. Tabelle
Default Value 0
Bit Wert digitaler Eingang
0 00000001h Negativer Endschalter
1 00000002h Positiver Endschalter
2 00000004h Referenzschalter
3 00000008h Interlock
(Regler- oder Endstufenfreigabe fehlt)
16...23 00FF0000h Gegebenenfalls zusätzliche digitale Eingänge
eines EA88-Moduls (EA88-0)
24...27 0F000000h DIN0...DIN3
28 10000000h DIN8
29 20000000h DIN9
Objekt 60FE h: digital_outputs
Über das Objekt 60FEh können die digitalen Ausgänge angesteuert werden.
Hierzu ist im Objekt digital_outputs_mask anzugeben, welche der digitalen
Ausgänge angesteuert werden sollen. Über das Objekt digital_outputs_data
können die ausgewählten Ausgänge dann beliebig gesetzt werden. Es ist zu
beachten, dass bei der Ansteuerung der digitalen Ausgänge eine Verzögerung
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 91

von bis zu 10 ms auftreten kann. Wann die Ausgänge wirklich gesetzt werden,
kann durch Zurücklesen des Objekts 60FEh festgestellt werden.
Index 60FEh
Name digital_outputs
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description digital_outputs_data
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 0
Sub-Index 02h
Description digital_outputs_mask
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 00FF0000h
Bit Wert Digitaler Ausgang
0 00000001h Bremse
16...23 00FF0000h Gegebenenfalls zusätzliche digitale Ausgänge
eines EA88-Moduls (EA88-0)
25...27 0E000000h DOUT1...DOUT3
92 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Endschalter / Referenzschalter
Übersicht
Für die Definition der Referenzposition des Antriebreglers können wahlweise
Endschalter (limit switch) oder Referenzschalter (homing switch) verwendet werden.
Nähere Informationen zu den möglichen Referenzfahrt-Methoden finden sie im
Kapitel 0, Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode).
Beschreibung der Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
6510h RECORD drive_data rw
Objekt 6510 h_11 h: limit_switch_polarity
Die Polarität der Endschalter kann durch das Objekt 6510h_11h (limit_switch_polarity)
programmiert werden. Für öffnende Endschalter ist in dieses Objekt eine Null, bei der
Verwendung von schließenden Kontakten ist eine Eins einzutragen.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 44
Sub-Index 11h
Description limit_switch_polarity
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 1
Wert Bedeutung
0 Öffner
1 Schließer
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 93

Objekt 6510 h_14 h: homing_switch_polarity
Die Polarität des Referenzschalters kann durch das Objekt 6510h_14h
(homing_switch_polarity) programmiert werden. Für einen öffnenden
Referenzschalter ist in dieses Objekt eine Null, bei der Verwendung von
schließenden Kontakten ist eine Eins einzutragen.
Sub-Index 14h
Description homing_switch_polarity
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 1
Wert Bedeutung
0 Öffner
1 Schließer
Objekt 6510h_13h: homing_switch_selector
Das Objekt 6510h_13h (homing_switch_selector) legt fest, ob DIN8 oder DIN9
als Referenzschalter verwendet werden soll.
Sub-Index 13h
Description homing_switch_selector
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
Wert Bedeutung
0 DIN8
1 DIN9
94 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6510h_15h: limit_switch_deceleration
Das Objekt limit_switch_deceleration legt die Beschleunigung fest, mit der
gebremst wird, wenn während des normalen Betriebs der Endschalter erreicht
wird (Endschalter-Nothalt-Rampe).
Sub-Index 15h
Description limit_switch_deceleration
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units acceleration units
Value Range 0...3000000 min -1 /s
Default Value 2000000 min -1 /s
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 95

Bremsen-Ansteuerung
Übersicht
Mittels der nachfolgenden Objekte kann parametriert werden, wie der Regler eine
eventuell im Motor integrierte Haltebremse ansteuert. Die Haltebremse wird immer
freigeschaltet, sobald die Reglerfreigabe eingeschaltet wird. Für Haltebremsen mit
hoher mechanischer Trägheit kann eine Verzögerungszeit parametriert werden,
damit die Haltebremse in Eingriff ist, bevor die Endstufe ausgeschaltet wird
(Durchsacken vertikaler Achsen). Diese Verzögerung wird durch das Objekt
brake_delay_time parametriert. Wie aus der Skizze zu entnehmen ist, wird bei
Einschalten der Reglerfreigabe der Drehzahl-Sollwert erst nach der brake_delay_time
freigegeben und bei Ausschalten der Reglerfreigabe das Abschalten der Regelung
um diese Zeit verzögert.
1
0
1
0
1
0
0
0
DIN5 (Reglerfreigabe)
Interne Reglerfreigabe
Haltebremse gelöst
t F
Drehzahlsollwert
Drehzahlistlwert
t : Fahrbeginnverzögerung
F
Abbildung 0.9: Funktion der Bremsverzögerung (bei Drehzahlregelung / Positionieren)
Beschreibung der Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
6510h RECORD drive_data rw
Objekt 6510h_18h: brake_delay_time
Über das Objekt brake_delay_time kann die Bremsverzögerungszeit parametriert
werden.
96 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07
t F

Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 44
Sub-Index 18h
Description brake_delay_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Value Range 0...32000
Default Value 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 97

Geräteinformationen
Index Objekt Name Typ Attr.
1018h RECORD identity_object rw
6510h RECORD drive_data rw
Über zahlreiche CAN-Objekte können die verschiedensten Informationen wie
Reglertyp, verwendete Firmware, etc. aus dem Gerät ausgelesen werden.
Beschreibung der Objekte
Objekt 1018h: identity_object
Über das in der DS301 festgelegte identity_object kann der Regler in einem
CANopen-Netzwerk eindeutig identifiziert werden. Zu diesem Zweck kann der
Herstellercode (vendor_id), ein eindeutiger Produktcode (product_code), die
Revisionsnummer der CANopen-Implementation (revision_number) und die
Seriennummer des Geräts (serial_number) ausgelesen werden.
Index 1018h
Name identity_object
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 01h
Description vendor_id
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range 000000E4
Default Value 000000E4
Sub-Index 02h
Description product_code
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range s.u.
Default Value s.u.
98 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Wert Bedeutung
2006h SE-POWER
Sub-Index 03h
Description revision_number
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units
MMMMSSSSh (M: main version, S: sub
version)
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 04h
Description serial_number
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 99

Objekt 6510h_A0h: drive_serial_number
Über das Objekt drive_serial_number kann die Seriennummer des Reglers
ausgelesen werden. Dieses Objekt dient der Kompatibilität zu früheren Versionen.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 44
Sub-Index A0h
Description drive_serial_number
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Objekt 6510h_A1h: drive_type
Über das Objekt drive_type kann der Gerätetyp des Reglers ausgelesen werden.
Dieses Objekt dient der Kompatibilität zu früheren Versionen.
Sub-Index A1h
Description drive_type
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units
Value Range siehe 1018h_02h, product_code
Default Value siehe 1018h_02h, product_code
100 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6510h_A9h: firmware_main_version
Über das Objekt firmware_main_version kann die Hauptversionsnummer der
Firmware (Produktstufe) ausgelesen werden.
Sub-Index A9h
Description firmware_main_version
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units
MMMMSSSSh (M: main version, S: sub
version)
Value Range --
Default Value --
Objekt 6510h_AAh: firmware_custom_version
Über das Objekt firmware_custom_version kann die Versionsnummer der kundenspezifischen
Variante der Firmware ausgelesen werden.
Sub-Index AAh
Description firmware_custom_version
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units
MMMMSSSSh (M: main version, S: sub
version)
Value Range --
Default Value --
Objekt 6510h_ACh: firmware_type
Über das Objekt firmware_type kann ausgelesen werden, für welche Gerätefamilie
und für welchen Winkelgebertyp die geladene Firmware geeignet ist. Da bei der SE-
POWER-Familie das Winkelgeber-Interface nicht mehr steckbar ist, sind im
Parameter G grundsätzlich alle Bits gesetzt (Fh).
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 101

Sub-Index ACh
Description firmware_type
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units 000000GXh
Value Range 00000F2h
Default Value 00000F2h
Wert (X) Bedeutung
0h
2h SE-POWER
Objekt 6510h_B0h: cycletime_current_controller
Über das Objekt cycletime_current_controller kann die Zykluszeit des Stromreglers
in Mikrosekunden ausgelesen werden.
Sub-Index B0h
Description cycletime_current_controller
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units µs
Value Range --
Default Value 00000068h
Objekt 6510h_B1h: cycletime_velocity_controller
Über das Objekt cycletime_velocity_controller kann die Zykluszeit des
Drehzahlreglers in Mikrosekunden ausgelesen werden.
Sub-Index B1h
Description cycletime_velocity_controller
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units µs
Value Range --
Default Value 000000D0h
102 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6510h_B2h: cycletime_position_controller
Über das Objekt cycletime_position_controller kann die Zykluszeit des Lagereglers in
Mikrosekunden ausgelesen werden.
Sub-Index B2h
Description cycletime_position_controller
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units µs
Value Range --
Default Value 000001A0h
Objekt 6510h_B3h: cycletime_trajectory_generator
Über das Objekt cycletime_trajectory_generator kann die Zykluszeit der Positionier-
Steuerung in Mikrosekunden ausgelesen werden.
Sub-Index B3h
Description cycletime_tracectory_generator
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units µs
Value Range --
Default Value 00000341h
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 103

Objekt 6510h_C0h: commissioning_state
Das Objekt commissioning_state wird von der Parametrier-Software Afag SE-
Commander beschrieben, wenn bestimmte Parametrierungen durchgeführt worden
sind (z.B. des Nennstroms). Nach der Auslieferung und nach
restore_default_parameter enthält dieses Objekt eine Null. In diesem Fall wird auf
dem 7-Segment-Display des Antriebsreglers ein „A“ angezeigt, um darauf
hinzuweisen, dass dieses Gerät noch nicht parametriert wurde. Wenn der Regler
komplett unter CANopen parametriert wird, muss mindestens ein Bit in diesem
Objekt gesetzt werden, um die Anzeige „A“ zu unterdrücken. Natürlich ist es bei
Bedarf auch möglich, dieses Objekt zu nutzen, um sich den Zustand der
Reglerparametrierung zu merken. Beachten Sie in diesem Fall, dass der Afag SE-
Commander ebenfalls auf dieses Objekt zugreift.
Sub-Index C0h
Description commisioning_state
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value 0
Bit Bedeutung Bit Bedeutung
0 Nennstrom gültig 8 Stromregler-Parameter gültig
1 Maximalstrom gültig 9 Reserviert
2 Polzahl des Motors gültig 10 Physik. Einheiten gültig
3 Offsetwinkel / Drehsinn gültig 11 Drehzahlregler gültig
4 Reserviert 12 Lageregler gültig
5 Offsetwinkel / Drehsinn Hallgeber
13 Sicherheitsparameter gültig
gültig 14 Reserviert
6 Reserviert 15 Endschalter-Polarität gültig
7 Absolutlage Gebersystem gültig 16...31 Reserviert
Vorsicht !
Dieses Objekt enthält keinerlei Informationen darüber, ob der Regler dem
Motor und der Applikation entsprechend richtig parametriert wurde, sondern
nur, ob die genannten Punkte nach der Auslieferung mindestens einmal
überhaupt parametriert wurden.
„A“ im 7-Segment-Display
Beachten Sie, dass mindestens ein Bit im Objekt commissioning_state gesetzt
werden muss, um das „A“ auf dem Displays Ihres Reglers zu unterdrücken.
104 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Gerätesteuerung (Device Control)
Zustandsdiagramm (State Machine)
Übersicht
Das nachfolgende Kapitel beschreibt, wie der Regler unter CANopen gesteuert wird,
also wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet oder ein Fehler quittiert wird.
Unter CANopen wird die gesamte Steuerung des Reglers über zwei Objekte
realisiert: Über das controlword kann der Host den Regler steuern, während der
Status des Reglers im Objekt statusword zurückgelesen werden kann. Zur Erklärung
der Reglersteuerung werden die folgenden Begriffe verwandt:
Zustand:
(State)
Zustandsübergan
g
(State Transition)
Kommando
(Command)
Zustandsdiagram
m (State Machine)
Je nachdem ob beispielsweise die Endstufe eingeschaltet
oder ein Fehler aufgetreten ist befindet sich der Regler in
verschiedenen Zuständen. Die unter CANopen definierten
Zustände werden im Laufe des Kapitels vorgestellt.
Beispiel: SWITCH_ON_DISABLED
Ebenso wie die Zustände ist es unter CANopen ebenfalls
definiert, wie man von einem Zustand zu einem anderen
gelangt (z.B. um einen Fehler zu quittieren).
Zustandsübergänge werden vom Host durch Setzen von Bits
im controlword ausgelöst oder intern durch den Regler, wenn
dieser beispielsweise einen Fehler erkennt.
Zum Auslösen von Zustandsübergängen müssen bestimmte
Kombinationen von Bits im controlword gesetzt werden. Eine
solche Kombination wird als Kommando bezeichnet.
Beispiel: Enable Operation
Die Zustände und Zustandsübergänge bilden zusammen das
Zustandsdiagramm, also die Übersicht über alle Zustände und
die von dort möglichen Übergänge.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 105

Das Zustandsdiagramm des Reglers (State Machine)
Abbildung 0.10: Zustandsdiagramm des Reglers
Das Zustandsdiagramm kann grob in drei Bereiche aufgeteilt werden: „Power
Disabled“ bedeutet, dass die Endstufe ausgeschaltet ist und „Power Enabled“ dass
die Endstufe eingeschaltet ist. Im Bereich „Fault“ sind die zur Fehlerbehandlung
notwendigen Zustände zusammengefasst.
Die wichtigsten Zustände des Reglers sind im Diagramm hervorgehoben dargestellt.
Nach dem Einschalten initialisiert sich der Regler und erreicht schließlich den
Zustand SWITCH_ON_DISABLED. In diesem Zustand ist die CAN-Kommunikation voll
funktionsfähig und der Regler kann parametriert werden (z.B. die Betriebsart
„Drehzahlregelung“ eingestellt werden). Die Endstufe ist ausgeschaltet und die Welle
ist somit frei drehbar. Durch die Zustandsübergänge 2, 3, 4 – was im Prinzip der
CAN-Reglerfreigabe entspricht – gelangt man in den Zustand OPERATION_ENABLE.
In diesem Zustand ist die Endstufe eingeschaltet und der Motor wird gemäß der
eingestellten Betriebsart geregelt Stellen Sie daher vorher unbedingt sicher, dass der
Antrieb richtig parametriert ist und ein entsprechender Sollwert gleich Null ist.
Der Zustandsübergang 9 entspricht der Wegnahme der Freigabe, d.h. ein noch
laufender Motor würde ungeregelt austrudeln.
Tritt ein Fehler auf so wird (egal aus welchem Zustand) letztlich in den Zustand
FAULT verzweigt. Je nach Schwere des Fehlers können vorher noch bestimmte
Aktionen, wie z.B. eine Notbremsung ausgeführt werden
(FAULT_REACTION_ACTIVE).
Um die genannten Zustandsübergänge auszuführen müssen bestimmte
Bitkombinationen im controlword (siehe unten) gesetzt werden. Die unteren 4 Bits
106 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

des controlwords werden gemeinsam ausgewertet, um einen Zustandsübergang
auszulösen. Im Folgenden werden zunächst nur die wichtigsten Zustandsübergänge
2, 3, 4, 9 und 15 erläutert. Eine Tabelle aller möglichen Zustände und
Zustandsübergänge findet sich am Ende dieses Kapitels.
Die folgende Tabelle enthält in der 1. Spalte den gewünschten Zustandsübergang
und in der 2. Spalte die dazu notwendigen Voraussetzungen (Meistens ein
Kommando durch den Host, hier mit Rahmen dargestellt). Wie dieses Kommando
erzeugt wird, d.h. welche Bits im controlword zu setzen sind, ist in der 3. Spalte
ersichtlich (x = nicht relevant).
Nr. Wird durchgeführt wenn
2
Endstufen- u. Reglerfreig. vorh. +
Kommando Shutdown
Bitkombination (controlword)
Bit 3 2 1 0
Aktion
Shutdown = x 1 1 0 Keine
3 Kommando Switch On Switch On = x 1 1 1 Einschalten der Endstufe
4 Kommando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1
9 Kommando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
15
Fehler behoben+
Kommando Fault Reset
Abbildung 0.11: Wichtigste Zustandsübergänge des Reglers
Regelung gemäß
eingestellter Betriebsart
Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar.
Fault Reset = Bit 7 = Fehler quittieren
BEISPIEL
Nachdem der Regler parametriert wurde, soll der Regler „freigegeben“, d.h. die Endstufe
eingeschaltet werden:
1.) Der Regler ist im Zustand SWITCH_ON_DISABLED
2.) Der Regler soll in den Zustand OPERATION_ENABLE
3.) Laut Zustandsdiagramm (Abbildung 0.10) sind die Übergänge 2, 3 und 4 auszuführen.
4.) Aus Abbildung 0.11 folgt:
Übergang 2: controlword = 0006h Neuer Zustand: READY_TO_SWITCH_ON * 1)
Übergang 3: controlword = 0007h Neuer Zustand: SWITCHED_ON * 1)
Übergang 4: controlword = 000Fh Neuer Zustand: OPERATION_ENABLE * 1)
Hinweise:
1.) Das Beispiel geht davon aus, dass keine weiteren Bits im controlword gesetzt sind
(Für die Übergänge sind ja nur die Bits 0..3 wichtig).
2.) Die Übergänge 3 und 4 können zusammengefasst werden, indem das controlword
gleich auf 000Fh gesetzt wird. Für den Zustandsübergang 2 ist das gesetzte Bit 3 nicht
relevant.
* 1) Der Host muss warten, bis der Zustand im statusword zurückgelesen werden kann.
Dieses wird weiter unten noch ausführlich erläutert.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 107

Zustandsdiagramm: Zustände
In der folgenden Tabelle sind alle Zustände und deren Bedeutung aufgeführt:
Name Bedeutung
NOT_READY_TO_SWITCH_ON Der Regler führt einen Selbsttest durch. Die CAN-
Kommunikation arbeitet noch nicht.
SWITCH_ON_DISABLED Der Regler hat seinen Selbsttest abgeschlossen. CAN-
Kommunikation ist möglich.
READY_TO_SWITCH_ON Der Regler wartet bis die digitalen Eingänge „Endstufen-
“ und „Reglerfreigabe“ an 24 V liegen.
(Reglerfreigabelogik „Digitaler Eingang und CAN“).
SWITCHED_ON * 1) Die Endstufe ist eingeschaltet.
OPERATION_ENABLE * 1) Der Motor liegt an Spannung und wird entsprechend der
Betriebsart geregelt.
QUICKSTOP_ACTIVE * 1) Die Quick Stop Function wird ausgeführt (siehe:
quick_stop_option_ code). Der Motor liegt an
Spannung und wird entsprechend der Quick Stop
Function geregelt.
FAULT_REACTION_ACTIVE * 1) Es ist ein Fehler aufgetreten. Bei kritischen Fehlern wird
sofort in den Status Fault gewechselt. Ansonsten wird
die im fault_reaction_option_code vorgegebene
Aktion ausgeführt. Der Motor liegt an Spannung und
wird entsprechend der Fault Reaction Function
geregelt.
FAULT Es ist ein Fehler aufgetreten. Der Motor ist
spannungsfrei.
* 1) Die Endstufe ist eingeschaltet.
Zustandsdiagramm: Zustandsübergänge
In der folgenden Tabelle sind alle Zustände und deren Bedeutung aufgeführt:
Nr. Wird durchgeführt wenn
Bitkombination
(controlword)
Bit 3 2 1 0
Aktion
0 Eingeschaltet o. Reset erfolgt interner Übergang Selbsttest ausführen
1 Selbsttest erfolgreich interner Übergang
2
Endstufen- u. Reglerfreig.
vorh. + Kommando
Shutdown
Shutdown = x 1 1 0 -
3 Kommando Switch On Switch On = x 1 1 1
4
5
Kommando Enable
Operation
Kommando Disable
Operation
Enable Operation= 1 1 1 1
Disable
Operation =
Aktivierung der CAN-
Kommunikation
Einschalten der
Endstufe
Regelung gemäß
eingestellter
Betriebsart
0 1 1 1 Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar
108 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Nr. Wird durchgeführt wenn
Bitkombination
(controlword)
Bit 3 2 1 0
6 Kommando Shutdown Shutdown = x 1 1 0
7 Kommando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x -
8 Kommando Shutdown Shutdown = x 1 1 0
9 Kommando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
10 Kommando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
11 Kommando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x
12
Bremsung beendet o.
Kommando Disable Voltage
13 Fehler aufgetreten interner Übergang
14 Fehlerbehandlung ist beendet interner Übergang
15
Fehler behoben+
Kommando Fault Reset
Endstufe gesperrt...
Aktion
Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar
Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar
Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar.
Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar
Es wird eine Bremsung
gemäß quick_stop_
option_code
eingeleitet.
Disable Voltage = x x 0 x Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar
Fault Reset = Bit 7 =
Bei unkritischen
Fehlern Reaktion
gemäß fault_
reaction_option_cod
e. Bei kritischen
Fehlern folgt Übergang
14
Endstufe wird gesperrt.
Motor ist frei drehbar
Fehler quittieren
(bei steigender Flanke)
...bedeutet, dass die Leistungshalbleiter (Transistoren) nicht mehr angesteuert
werden. Wenn dieser Zustand bei einem drehenden Motor eingenommen
wird, so trudelt dieser ungebremst aus. Eine eventuell vorhandene
mechanische Motorbremse wird hierbei automatisch angezogen.
Vorsicht: Das Signal garantiert nicht, dass der Motor wirklich spannungsfrei ist.
Endstufe freigegeben...
...bedeutet, dass der Motor entsprechend der gewählten Betriebsart angesteuert
und geregelt wird. Eine eventuell vorhandene mechanische Motorbremse
wird automatisch gelöst. Bei einem Defekt oder einer
Fehlparametrierung (Motorstrom, Polzahl, Resolveroffsetwinkel etc.) kann es
zu einem unkontrollierten Verhalten des Antriebes kommen.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 109

controlword (Steuerwort)
Objekt 6040 h: controlword
Mit dem controlword kann der aktuelle Zustand des Reglers geändert bzw.
direkt eine bestimmte Aktion (z.B. Start der Referenzfahrt) ausgelöst werden.
Die Funktion der Bits 4, 5, 6 und 8 hängt von der aktuellen Betriebsart
(modes_of_operation) des Reglers ab, die nach diesem Kapitel erläutert wird.
Index 6040h
Name controlword
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 0
Bit Wert Funktion
0 0001h
1 0002h
2 0004h
3 0008h
Steuerung der Zustandsübergänge.
(Diese Bits werden gemeinsam ausgewertet)
4 0010h new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode
5 0020h change_set_immediatly
6 0040h absolute / relative
7 0080h reset_fault
8 0100h halt
9 0200h reserved set to 0
10 0400h reserved set to 0
11 0800h reserved set to 0
12 1000h reserved set to 0
13 2000h reserved set to 0
14 4000h reserved set to 0
15 8000h reserved set to 0
Tabelle 0.1: Bitbelegung des controlword
110 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Wie bereits umfassend beschrieben können mit den Bits 0..3 Zustandsübergänge
ausgeführt werden. Die dazu notwendigen Kommandos sind hier noch einmal in
einer Übersicht dargestellt. Das Kommando Fault Reset wird durch einen positiven
Flankenwechsel (von 0 nach 1) von Bit 7 erzeugt.
Kommando:
Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0080h 0008h 0004h 0002h 0001h
Shutdown × × 1 1 0
Switch On × × 1 1 1
Disable Voltage × × × 0 ×
Quick Stop × × 0 1 ×
Disable Operation × 0 1 1 1
Enable Operation × 1 1 1 1
Fault Reset × × × ×
Tabelle 0.2: Übersicht aller Kommandos (× = nicht relevant)
Da einige Statusänderungen einen gewissen Zeitraum beanspruchen, müssen
alle über das controlword ausgelösten Statusänderungen über das
statusword zurückgelesen werden. Erst wenn der angeforderte Status auch
im statusword gelesen werden kann, darf über das controlword ein weiteres
Kommando eingeschrieben werden.
Nachfolgend sind die restlichen Bits des controlwords erläutert. Einige Bits haben
dabei je nach Betriebsart (modes_of_operation), d.h. ob der Regler z.B. drehzahl-
oder momentengeregelt wird, unterschiedliche Bedeutung:
Bit 4 Abhängig von modes_of_operation:
new_set_point Im Profile Position Mode:
Eine steigende Flanke signalisiert dem Regler,
dass ein neuer Fahrauftrag übernommen
werden soll. Siehe dazu unbedingt auch Kapitel
0.
start_homing_operation Im Homing Mode:
Eine steigende Flanke bewirkt, dass die
parametrierte Referenzfahrt gestartet wird. Eine
fallende Flanke bricht eine laufende
Referenzfahrt vorzeitig ab.
enable_ip_mode Im Interpolated Position Mode:
Dieses Bit muss gesetzt werden, wenn die Interpolations-Datensätze
ausgewertet werden
sollen. Es wird durch das Bit ip_mode_active im
statusword quittiert. Siehe hierzu unbedingt
auch Kapitel 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 111

Bit 5 change_set_immediatly Nur im Profile Position Mode:
Wenn dieses Bit nicht gesetzt ist, so wird bei
einem neuen Fahrauftrag zuerst ein eventuell
laufender abgearbeitet und erst dann mit dem
neuen begonnen. Bei gesetztem Bit wird eine
laufende Positionierung sofort abgebrochen und
durch den neuen Fahrauftrag ersetzt. Siehe
dazu unbedingt auch Kapitel 0.
Bit 6 relative Nur im Profile Position Mode:
Bit 7 reset_fault
Bei gesetztem Bit bezieht der Regler die
Zielposition (target_position) des aktuellen
Fahrauftrages auf die Sollposition
(position_demand_value) des Lagereglers.
Beim Übergang von Null auf Eins versucht der
Regler die vorhandenen Fehler zu quittieren. Dies
gelingt nur, wenn die Ursache für den Fehler
behoben wurde.
Bit 8 Abhängig von modes_of_operation:
halt Im Profile Position Mode:
Bei gesetztem Bit wird die laufende
Positionierung abgebrochen. Gebremst wird
hierbei mit der profile_deceleration. Nach
Beendigung des Vorgangs wird im statusword
das Bit target_reached gesetzt. Das Löschen
des Bits hat keine Auswirkung.
halt Im Profile Velocity Mode:
Bei gesetztem Bit wird die Drehzahl auf Null
abgesenkt. Gebremst wird hierbei mit der
profile_deceleration. Das Löschen des Bits
bewirkt, dass der Regler wieder beschleunigt.
halt Im Profile Torque Mode:
Bei gesetztem Bit wird das Drehmoment auf Null
abgesenkt. Dies geschieht mit der torque_slope.
Das Löschen des Bits bewirkt, dass der Regler
wieder beschleunigt.
halt Im Homing Mode:
Bei gesetztem Bit wird die laufende
Referenzfahrt abgebrochen. Das Löschen des
Bits hat keine Auswirkung.
112 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Auslesen des Reglerzustands
Ähnlich wie über die Kombination mehrerer Bits des controlwords verschiedene
Zustandsübergänge ausgelöst werden können, kann über die Kombination
verschiedener Bits des statusword ausgelesen werden, in welchem Zustand sich der
Regler befindet.
Die folgende Tabelle listet die möglichen Zustände des Zustandsdiagramms sowie
die zugehörige Bitkombination auf, mit der sie im statusword angezeigt werden.
Zustand
Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0040h 0020h 0008h 0004h 0002h 0001h
Maske Wert
NOT_READY_TO_SWITCH_ON 0 × 0 0 0 0 004Fh 0000h
SWITCH_ON_DISABLED 1 × 0 0 0 0 004Fh 0040h
READY_TO_SWITCH_ON 0 1 0 0 0 1 006Fh 0021h
SWITCHED_ON 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023h
OPERATION_ENABLE 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027h
FAULT 0 × 1 1 1 1 004Fh 000Fh
FAULT_REACTION_ACTIVE 0 × 1 1 1 1 004Fh 000Fh
QUICK_STOP_ACTIVE 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007h
Tabelle 0.3: Gerätestatus (× = nicht relevant)
BEISPIEL
Das obige Beispiel zeigt, welche Bits im controlword gesetzt werden müssen, um den
Regler freizugeben. Jetzt soll dabei der neu eingeschriebene Zustand aus dem
statusword ausgelesen werden:
Übergang von SWITCH_ON_DISABLED zu OPERATION_ENABLE:
1.) Zustandsübergang 2 ins controlword schreiben.
2.) Warten, bis der Zustand READY_TO_SWITCH_ON im statusword angezeigt wird.
Übergang 2:
controlword =
0006h
Warten bis (statusword & 006Fh) = 0021h * 1)
3.) Zustandsübergang 3 und 4 können zusammengefasst ins controlword geschrieben
werden.
4.) Warten, bis der Zustand OPERATION_ENABLE im statusword angezeigt wird.
Übergang 3+4
:
controlword =
000Fh
Warten bis (statusword & 006Fh) = 0027h * 1)
Hinweis:
Das Beispiel geht davon aus, dass keine weiteren Bits im controlword gesetzt sind (Für
die Übergänge sind ja nur die Bits 0..3 wichtig).
* 1) Für die Identifizierung der Zustände müssen auch nicht gesetzte Bits ausgewertet werden
(siehe Tabelle). Daher muss das statusword entsprechend maskiert werden.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 113

statusword (Statuswort)
Objekt 6041h: statusword
Index 6041h
Name statusword
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value --
Bit Wertigkeit Name
0 0001h
1 0002h
2 0004h
3 0008h
4 0010h voltage_disabled
5 0020h
6 0040h
7 0080h warning
8 0100h unused
9 0200h remote
10 0400h target_reached
Zustand des Reglers (s. Tabelle 0.3).
(Diese Bits müssen gemeinsam
ausgewertet werden)
Zustand des Reglers (s. Tabelle 0.3).
11 0800h internal_limit_active
12 1000h set_point_acknowledge / speed_0 /
homing_attained / ip_mode_active
13 2000h following_error / homing_error
14 4000h unused
15 8000h trigger_result
Tabelle 0.4: Bitbelegung im statusword
Alle Bits des statusword sind nicht gepuffert. Sie
repräsentieren den aktuellen Gerätestatus.
Neben dem Reglerstatus werden im statusword diverse Ereignisse angezeigt,
d.h. jedem Bit ist ein bestimmtes Ereignis wie z.B. Schleppfehler zugeordnet.
Die einzelnen Bits haben dabei folgende Bedeutung:
114 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Bit 4 voltage_disable
Bit 5 quick_stop
Bit 7 warning
Bit 8 manufacturer specific
Bit 9 remote
Dieses Bit ist gesetzt, wenn die Endstufentransistoren
ausgeschaltet sind.
ACHTUNG:
Bei einem Defekt kann der Motor
trotzdem unter Spannung stehen.
Bei gelöschtem Bit führt der Antrieb einen Quick Stop
gemäß quick_stop_option_code aus.
Dieses Bit ist undefiniert. Es darf nicht ausgewertet
werden.
Dieses Bit ist unbenutzt und darf nicht ausgewertet
werden.
Dieses Bit zeigt an, dass die Endstufe des Reglers
über das CAN-Netzwerk freigegeben werden kann. Es
ist gesetzt, wenn die Reglerfreigabelogik über das
Objekt enable_logic entsprechend eingestellt ist.
Bit 10 Abhängig von modes_of_operation:
target_reached Im Profile Position Mode:
Das Bit wird gesetzt, wenn die aktuelle Zielposition
erreicht ist und sich die aktuelle Position (position_
actual_value) im parametrierten Positionsfenster
(position_window) befindet.
Außerdem wird es gesetzt, wenn der Antrieb bei
gesetztem Halt-Bit zum Stillstand kommt.
Es wird gelöscht, sobald ein neues Ziel
vorgegeben wird.
target_reached Im Profile Velocity Mode:
Das Bit wird gesetzt, wenn sich die Drehzahl
(velocity_actual_value) des Antriebs im
Toleranzfenster befindet (velocity_window,
velocity_ window_time).
Bit 11 internal_limit_active
Dieses Bit zeigt an, dass die I 2 t-Begrenzung aktiv ist.
Bit 12 Abhängig von modes_of_operation:
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 115

set_point_acknowledge Im Profile Position Mode:
Dieses Bit wird gesetzt, wenn der Regler das
gesetzte Bit new_set_point im controlword erkannt
hat. Es wird wieder gelöscht, nachdem das Bit
new_set_point im controlword auf Null gesetzt
wurde. Siehe dazu unbedingt auch Kapitel 0.
speed_0 Im Profile Velocity Mode:
Dieses Bit wird gesetzt, wenn sich die aktuelle Ist-
Drehzahl (velocity_actual_value) des Antriebes im
zugehörigen Toleranzfenster befindet
(velocity_threshold).
homing_attained Im Homing Mode:
Dieses Bit wird gesetzt, wenn die Referenzfahrt
ohne Fehler beendet wurde.
ip_mode_active Im Interpolated Position Mode:
Dieses Bit zeigt an, dass die Interpolation aktiv ist
und die Interpolations-Datensätze ausgewertet
werden. Es wird gesetzt, wenn dies durch das Bit
enable_ip_mode im controlword angefordert
wurde. Siehe hierzu unbedingt auch Kapitel 0
Bit 13 Abhängig von modes_of_operation:
following_error Im Profile Position Mode:
Dieses Bit wird gesetzt, wenn die aktuelle Ist-
Position (position_actual_value) von der Soll-
Position (position_demand_value) soweit abweicht,
dass die Differenz außerhalb des parametrierten
Toleranzfensters liegt (following_error_window,
following_error_ time_out).
homing_error Im Homing Mode:
Dieses Bit wird gesetzt, wenn die Referenzfahrt
unterbrochen wird (Halt-Bit), beide Endschalter
gleichzeitig ansprechen oder die bereits
zurückgelegte Endschaltersuchfahrt größer als der
vorgegebene Positionierraum ist
(min_position_limit, max_position_ limit).
Bit 14 unused
Bit 15 reserved herstellerspezifisch
Dieses Bit ist unbenutzt und darf nicht ausgewertet
werden.
Dieses Bit ist aus Kompatibilitätsgründen reserviert.
Es darf zunächst nicht ausgewertet werden.
116 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Beschreibung der Objekte
In diesem Kapitel behandelte Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
605B h VAR shutdown_option_code INT16 rw
605C h VAR disable_operation_option_code INT16 rw
605A h VAR quick_stop_option_code INT16 rw
605E h VAR fault_reaction_option_code INT16 rw
Objekt 605B h: shutdown_option_code
Mit dem Objekt shutdown_option_code wird vorgegeben, wie sich der Regler
beim Zustandsübergang 8 (von OPERATION ENABLE nach READY TO SWITCH ON)
verhält.
Index 605Bh
Name shutdown_option_code
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Wert Name
0 Endstufe wird ausgeschaltet, Motor ist frei drehbar
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 117

Objekt 605C h: disable_operation_option_code
Mit dem Objekt disable_operation_option_code wird vorgegeben, wie sich der
Regler beim Zustandsübergang 5 (von OPERATION ENABLE nach SWITCHED ON)
verhält.
Index 605Ch
Name disable_operation_option_code
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range -1
Default Value -1
Wert Name
-1 Bremsen mit quickstop_acceleration
Objekt 605A h: quick_stop_option_code
Mit dem Parameter quick_stop_option_code wird vorgegeben, wie sich der
Regler bei einem Quick Stop verhält.
Index 605Ah
Name quick_stop_option_code
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 2
Default Value 2
Wert Name
2 Bremsen mit quickstop_acceleration
118 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 605E h: fault_reaction_option_code
Mit dem Objekt fault_reaction_option_code wird vorgegeben, wie sich der
Regler bei einem Fehler (fault) verhält. Da bei der SE-POWER-Reihe die
Fehlerreaktion vom jeweiligen Fehler abhängt, kann dieses Objekt nicht
parametriert werden und gibt immer 0 zurück.
Index 605Eh
Name fault_reaction_option_code
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Betriebsarten
Einstellen der Betriebsart
Übersicht
Der Antriebsregler kann in eine Vielzahl von Betriebsarten versetzt werden. Nur
einige sind unter CANopen detailliert spezifiziert:
• momentengeregelter Betrieb profile torque mode
• drehzahlgeregelter Betrieb profile velocity mode
• Referenzfahrt homing mode
• Positionierbetrieb profile position mode
• Synchrone Positionsvorgabe interpolated position mode
Beschreibung der Objekte
In diesem Kapitel behandelte Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
6060 h VAR modes_of_operation INT8 wo
6061 h VAR modes_of_operation_display INT8 ro
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 119

Objekt 6060 h: modes_of_operation
Mit dem Objekt modes_of_operation wird die Betriebsart des Reglers
eingestellt.
Index 6060h
Name modes_of_operation
Object Code VAR
Data Type INT8
Access wo
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 1, 3, 4, 6, 7
Default Value --
Wert Aktion
1 Profile Position Mode (Lageregler mit Positionierbetrieb)
3 Profile Velocity Mode (Drehzahlregler mit Sollwertrampe)
4 Torque Profile Mode (Momentenregler mit Sollwertrampe)
6 Homing Mode (Referenzfahrt)
7 Interpolated Position Mode
Die aktuelle Betriebsart kann nur im Objekt modes_of_operation_display
gelesen werden !
Da ein Wechsel der Betriebsart etwas Zeit in Anspruch nehmen kann,
muss solange gewartet werden, bis der neu ausgewählte Modus im Objekt
modes_of_operation_display erscheint.
120 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6061 h: modes_of_operation_display
Im Objekt modes_of_operation_display kann die aktuelle Betriebsart des
Reglers gelesen werden.
Index 6061h
Name modes_of_operation_display
Object Code VAR
Data Type INT8
Access ro
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -1, 1, 3, 4, 6, 7
Default Value 3
Wert Aktion
-1 Unbekannte Betriebsart / Betriebsartenwechsel
1 Profile Position Mode (Lageregler mit Positionierbetrieb)
3 Profile Velocity Mode (Drehzahlregler mit Sollwertrampe)
4 Torque Profile Mode (Momentenregler mit Sollwertrampe)
6 Homing Mode (Referenzfahrt)
7 Interpolated Position Mode
Die Betriebsart kann nur über das Objekt modes_of_operation gesetzt
werden.
Da ein Wechsel der Betriebsart etwas Zeit in Anspruch nehmen kann,
muss solange gewartet werden, bis der neu ausgewählte Modus im
Objekt modes_of_operation_display erscheint. Während dieses
Zeitraumes kann es passieren, dass kurzzeitig ungültige Betriebsarten (-1)
angezeigt werden.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 121

Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode)
Übersicht
In diesem Kapitel wird beschrieben, wie der Antriebsregler die Anfangsposition
sucht (auch Bezugspunkt, Referenzpunkt oder Nullpunkt genannt). Es gibt
verschiedene Methoden diese Position zu bestimmen, wobei entweder die
Endschalter am Ende des Positionierbereiches benutzt werden können oder
aber ein Referenzschalter (Nullpunkt-Schalter) innerhalb des möglichen
Verfahrweges. Um eine möglichst große Reproduzierbarkeit zu erreichen, kann
bei einigen Methoden der Nullimpuls des verwendeten Winkelgebers (Resolver,
Inkrementalgeber etc.) mit einbezogen werden.
Abbildung 0.1: Die Referenzfahrt
Der Benutzer kann die Geschwindigkeit, Beschleunigung und die Art der
Referenzfahrt bestimmen. Mit dem Objekt home_offset kann die Nullposition des
Antriebs an eine beliebige Stelle verschoben werden.
Es gibt zwei Referenzfahrgeschwindigkeiten. Die höhere Suchgeschwindigkeit
(speed_during_search_for_switch) wird benutzt, um den Endschalter bzw. den
Referenzschalter zu finden. Um dann die Position der betreffenden Schaltflanke
exakt bestimmen zu können, wird auf die Kriechgeschwindigkeit
(speed_during_search_for_zero) umgeschaltet.
Die Fahrt auf die Nullposition ist unter CANopen in der Regel nicht
Bestandteil der Referenzfahrt. Sind dem Regler alle erforderlichen
Größen bekannt (z.B. weil er die Lage des Nullimpulses bereits
kennt), wird keine physikalische Bewegung ausgeführt.
Beschreibung der Objekte
In diesem Kapitel behandelte Objekte
Index Objekt Name Typ Attribute
607C h VAR home_offset INT32 rw
6098 h VAR homing_method INT8 rw
6099 h ARRAY homing_speeds UINT32 rw
609A h VAR homing_acceleration UINT32 rw
122 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
Index Objekt Name Typ Kapitel
6040 h VAR controlword UINT16 0 Gerätesteuerung
6041 h VAR statusword UINT16 0 Gerätesteuerung
Objekt 607C h: home_offset
Das Objekt home_offset legt die Verschiebung der Nullposition gegenüber der
ermittelten Referenzposition fest.
Abbildung 0.2: Home Offset
Index 607Ch
Name home_offset
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value 0
Objekt 6098 h: homing_method
Home
Position
home_offset
Zero
Position
Für eine Referenzfahrt werden eine Reihe unterschiedlicher Methoden bereitgestellt.
Über das Objekt homing_method kann die für die Applikation benötigte Variante
ausgewählt werden. Es gibt vier mögliche Referenzfahrt-Signale: den negativen und
positiven Endschalter, den Referenzschalter und den (periodischen) Nullimpuls des
Winkelgebers. Außerdem kann der Regler sich ganz ohne zusätzliches Signal auf
den negativen oder positiven Anschlag referenzieren. Wenn über das Objekt
homing_method eine Methode zum Referenzieren bestimmt wird, so werden hiermit
folgende Einstellungen gemacht:
• Die Referenzquelle (neg./pos. Endschalter, der Referenzschalter, neg. / pos.
Anschlag)
• Die Richtung und der Ablauf der Referenzfahrt
• Die Art der Auswertung des Nullimpulses vom verwendeten Winkelgeber
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 123

Index 6098h
Name homing_method
Object Code VAR
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping
Units
yes
Value Range
-18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 11, 17, 18, 23, 27,
32, 33, 34
Default Value 17
Wert Richtung Ziel Bezugspunkt für Null
-18 positiv Anschlag Anschlag
-17 negativ Anschlag Anschlag
-2 positiv Anschlag Nullimpuls
-1 negativ Anschlag Nullimpuls
1 negativ Endschalter Nullimpuls
2 positiv Endschalter Nullimpuls
7 positiv Referenzschalter Nullimpuls
11 negativ Referenzschalter Nullimpuls
17 negativ Endschalter Endschalter
18 positiv Endschalter Endschalter
23 positiv Referenzschalter Referenzschalter
27 negativ Referenzschalter Referenzschalter
32 negativ Nullimpuls Nullimpuls
33 positiv Nullimpuls Nullimpuls
34 Keine Fahrt Aktuelle Ist-Position
Der Ablauf der einzelnen Methoden ist im Folgenden ausführlich erläutert.
Objekt 6099 h: homing_speeds
Dieses Objekt bestimmt die Geschwindigkeiten, die während der Referenzfahrt
benutzt werden.
124 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Index 6099h
Name homing_speeds
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description speed_during_search_for_switch
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value 100 min -1
Sub-Index 02h
Description speed_during_search_for_zero
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value 10 min -1
Objekt 609A h: homing_acceleration
Das Objekt homing_acceleration legt die Beschleunigung fest, die während der
Referenzfahrt für alle Beschleunigungs- und Bremsvorgänge verwendet wird.
Index 609Ah
Name homing_acceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value 1000 min -1 / s
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 125

Referenzfahrt-Abläufe
Die verschiedenen Referenzfahrt-Methoden sind in den folgenden Abbildungen
dargestellt. Die eingekreisten Nummern entsprechen dem im Objekt homing_method
einzutragenden Code.
Methode 1: Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung
Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zunächst relativ schnell in negativer
Richtung, bis er den negativen Endschalter erreicht. Dieses wird im Diagramm
durch die steigende Flanke dargestellt. Danach fährt der Antrieb langsam
zurück und sucht die genaue Position des Endschalters. Die Nullposition
bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in positiver Richtung
vom Endschalter.
Abbildung 0.3: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter mit Auswertung des
Nullimpulses
Methode 2: Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung
Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zunächst relativ schnell in positiver
Richtung, bis er den positiven Endschalter erreicht. Dieses wird im Diagramm
durch die steigende Flanke dargestellt. Danach fährt der Antrieb langsam
zurück und sucht die genaue Position des Endschalters. Die Nullposition
bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung
vom Endschalter.
Abbildung 0.4: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des
Nullimpulses
126 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Methoden 7 u. 11: Referenzschalter und Nullimpulsauswertung
Diese beiden Methoden nutzen den Referenzschalter, der nur über einen Teil
der Strecke aktiv ist. Diese Referenzmethoden bieten sich besonders für
Rundachsen-Applikationen an, wo der Referenzschalter einmal pro Umdrehung
aktiviert wird.
Bei der Methode 7 bewegt sich der Antrieb zunächst in positiver und bei
Methode 11 in negativer Richtung. Abhängig von der Fahrtrichtung bezieht sich
die Nullposition auf den ersten Nullimpuls in negativer oder positiver Richtung
vom Referenzschalter. Dieses ist in den beiden folgenden Abbildungen
ersichtlich.
Abbildung 0.5: Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses
bei positiver Anfangsbewegung
Bei Referenzfahrten auf den Referenzschalter dienen die Endschalter
zunächst zur Suchrichtungsumkehr. Wird im Anschluss der gegenüberliegende
Endschalter erreicht, wird ein Fehler ausgelöst.
Abbildung 0.6: Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses
bei negativer Anfangsbewegung
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 127

Methode 17: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter
Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zunächst relativ schnell in negativer
Richtung, bis er den negativen Endschalter erreicht. Dieses wird im Diagramm
durch die steigende Flanke dargestellt. Danach fährt der Antrieb langsam
zurück und sucht die genaue Position des Endschalters. Die Nullposition
bezieht sich auf die fallende Flanke vom negativen Endschalter.
Abbildung 0.7: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter
Methode 18: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter
Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zunächst relativ schnell in positiver
Richtung, bis er den positiven Endschalter erreicht. Dieses wird im Diagramm
durch die steigende Flanke dargestellt. Danach fährt der Antrieb langsam
zurück und sucht die genaue Position des Endschalters. Die Nullposition
bezieht sich auf die fallende Flanke vom positiven Endschalter.
Abbildung 0.8: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter
128 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Methoden 23 und 27: Referenzfahrt auf den Referenzschalter
Diese beiden Methoden nutzen den Referenzschalter, der nur über einen Teil
der Strecke aktiv ist. Diese Referenzmethode bietet sich besonders für
Rundachsen-Applikationen an, wo der Referenzschalter einmal pro Umdrehung
aktiviert wird.
Bei der Methode 23 bewegt sich der Antrieb zunächst in positiver und bei
Methode 27 in negativer Richtung. Die Nullposition bezieht sich auf die Flanke
vom Referenzschalter. Dieses ist in den beiden folgenden Abbildungen
ersichtlich.
Abbildung 0.9: Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei positiver Anfangsbewegung
Bei Referenzfahrten auf den Referenzschalter dienen die Endschalter
zunächst zur Suchrichtungsumkehr. Wird im Anschluss der gegenüberliegende
Endschalter erreicht, wird ein Fehler ausgelöst.
Abbildung 0.10: Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei negativer Anfangsbewegung
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 129

Methode –1: negativer Anschlag mit Nullimpulsauswertung
Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in negativer Richtung, bis er den
Anschlag erreicht. Hierbei steigt das I 2 t-Integral des Motors auf maximal 90%.
Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein, dass er bei dem
parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt. Die Nullposition bezieht
sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in positiver Richtung vom
Anschlag.
Abbildung 0.11: Referenzfahrt auf den negativen Anschlag mit Auswertung des
Nullimpulses
Methode –2: positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung
Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in positiver Richtung, bis er den
Anschlag erreicht. Hierbei steigt das I 2 t-Integral des Motors auf maximal 90%.
Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein, dass er bei dem
parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt. Die Nullposition bezieht
sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom
Anschlag.
Abbildung 0.12: Referenzfahrt auf den positiven Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses
130 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Methode –17: Referenzfahrt auf den negativen Anschlag
Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in negativer Richtung, bis er den
Anschlag erreicht. Hierbei steigt das I 2 t-Integral des Motors auf maximal 90%.
Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein, dass er bei dem
parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt. Die Nullposition bezieht
sich direkt auf den Anschlag.
Abbildung 0.13: Referenzfahrt auf den negativen Anschlag
Methode –18: Referenzfahrt auf den positiven Anschlag
Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in positiver Richtung, bis er den
Anschlag erreicht. Hierbei steigt das I 2 t-Integral des Motors auf maximal 90%.
Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein, dass er bei dem
parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt. Die Nullposition bezieht
sich direkt auf den Anschlag.
Abbildung 0.14: Referenzfahrt auf den positiven Anschlag
Methoden 32 und 33: Referenzfahrt auf den Nullimpuls
Bei den Methoden 32 und 33 ist die Richtung der Referenzfahrt negativ bzw.
positiv. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls vom
Winkelgeber in Suchrichtung.
Abbildung 0.15: Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls bezogen
Methode 34: Referenzfahrt auf die aktuelle Position
Bei der Methode 34 wird die Nullposition auf die aktuelle Position bezogen.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 131

Steuerung der Referenzfahrt
Die Referenzfahrt wird durch das controlword / statusword gesteuert und
überwacht. Das Starten erfolgt durch Setzen des Bit 4 im controlword. Der
erfolgreiche Abschluss der Fahrt wird durch ein gesetztes Bit 12 im Objekt
statusword angezeigt. Ein gesetztes Bit 13 im Objekt statusword zeigt an, dass
während der Referenzfahrt ein Fehler aufgetreten ist. Die Fehlerursache kann
über die Objekte error_register und pre_defined_error_field bestimmt werden.
Bit 4 Bedeutung
0 Referenzfahrt ist nicht aktiv
0 → 1 Referenzfahrt starten
1 Referenzfahrt ist aktiv
1 → 0 Referenzfahrt unterbrechen
Tabelle 0.1: Beschreibung der Bits im controlword
Bit 13 Bit 12 Bedeutung
0 0 Referenzfahrt ist noch nicht fertig
0 1 Referenzfahrt erfolgreich durchgeführt
1 0 Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgeführt
1 1 verbotener Zustand
Tabelle 0.2: Beschreibung der Bits im statusword
132 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode)
Übersicht
Die Struktur dieser Betriebsart wird in Abbildung 0.16 ersichtlich:
Die Zielposition (target_position) wird dem Fahrkurven-Generator übergeben.
Dieser erzeugt einen Lage-Sollwert (position_demand_value) für den
Lageregler, der in dem Kapitel Lageregler beschrieben wird (Position Control
Function, Kapitel 0). Diese zwei Funktionsblöcke können unabhängig
voneinander eingestellt werden.
target_position
(607Ah)
target_position
(607Ah)
Trajectory Generator
Parameters
Trajectory
Generaor
[position
units]
position_demand_value
(60FDh)
Limit
Function
position_range_limit (607Bh)
software_position_limit
(607Dh)
home_offset (607Ch)
Abbildung 0.16: Fahrkurven-Generator und Lageregler
Position Control Law
Parameters
Position
Control
Function
Multiplier
position_factor
(6093h)
polarity (607Eh)
control_effort
(60FAh)
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 133
position

Alle Eingangsgrößen des Fahrkurven-Generators werden mit den Größen der Factor-
Group (s. Kap. 0) in die internen Einheiten des Reglers umgerechnet. Die internen
Größen werden hier mit einem Sternchen gekennzeichnet und werden vom Anwender
in der Regel nicht benötigt.
position
velocity
acceleration
Multiplier
[inc/s]
velocity_encoder_factor (6094h)
polarity (607Eh)
Multiplier
acceleration_factor (6097h)
quick_stop_option_code
(605Ah)
motion_profile_type
(6086h)
[inc/s 2 ]
Abbildung 0.17: Der Fahrkurven-Generator
Beschreibung der Objekte
In diesem Kapitel behandelte Objekte
Trajectory Generator
Target Position*
Profile
Velocity*
End Velocity*
Profile Acceleration*
Profile
Deceleration*
Quick Stop
Deceleration*
Quick Stop Option
Code
Motion Profile Type
[inc]
position_demand_value*
(60FCh)
Index Objekt Name Typ Attr.
607A h VAR target_position INT32 rw
6081 h VAR profile_velocity UINT32 rw
6082 h VAR end_velocity UINT32 rw
6083 h VAR profile_acceleration UINT32 rw
6084 h VAR profile_deceleration UINT32 rw
6085 h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw
6086 h VAR motion_profile_type INT16 rw
134 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
Index Objekt Name Typ Kapitel
6040h VAR controlword INT16 0 Gerätesteuerung
6041h VAR statusword UINT16 0 Gerätesteuerung
605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 0 Gerätesteuerung
607Eh VAR polarity UINT8 0 Umrechnungsfaktoren
6093h ARRAY position_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
Objekt 607A h: target_position
Das Objekt target_position (Zielposition) bestimmt, an welche Position der
Antriebsregler fahren soll. Dabei muss die aktuelle Einstellung der
Geschwindigkeit, der Beschleunigung, der Bremsverzögerung und die Art des
Fahrprofils (motion_profile_type) etc. berücksichtigt werden. Die Zielposition
(target_position) wird entweder als absolute oder relative Angabe interpretiert
(controlword, Bit 6).
Index 607Ah
Name target_position
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 135

Objekt 6081 h: profile_velocity
Das Objekt profile_velocity gibt die Geschwindigkeit an, die normalerweise
während einer Positionierung am Ende der Beschleunigungsrampe erreicht
wird. Das Objekt profile_velocity wird in speed units angegeben.
Index 6081h
Name profile_velocity
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position_units
Value Range --
Default Value 0
Objekt 6082 h: end_velocity
Das Objekt end_velocity (Endgeschwindigkeit) definiert die Geschwindigkeit,
die der Antrieb haben muss, wenn er die Zielposition (target_position) erreicht.
Normalerweise ist dieses Objekt auf Null zu setzen, damit der Regler beim
Erreichen der Zielposition (target_position) stoppt. Für lückenlose
Positionierungen kann eine von Null abweichende Geschwindigkeit vorgegeben
werden. Das Objekt end_velocity wird in denselben Einheiten wie das Objekt
profile_velocity angegeben.
Index 6082h
Name end_velocity
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value 0
136 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6083 h: profile_acceleration
Das Objekt profile_acceleration gibt die Beschleunigung an, mit der auf den
Sollwert beschleunigt. Es wird in benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten
(acceleration units) angegeben. (siehe Kapitel 0 Factor Group).
Index 6083h
Name profile_acceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value 10000 min -1 /s
Objekt 6084 h: profile_deceleration
Das Objekt profile_deceleration gibt die Beschleunigung an, mit der gebremst
wird. Es wird in benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten (acceleration
units) angegeben. (siehe Kapitel 0 Factor Group).
Index 6084h
Name profile_deceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value 10000 min -1 /s
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 137

Objekt 6085 h: quick_stop_deceleration
Das Objekt quick_stop_deceleration gibt an, mit welcher Bremsverzögerung der
Motor stoppt, wenn ein Quick Stop ausgeführt wird (siehe Kapitel 0). Das Objekt
quick_stop_deceleration wird in derselben Einheit wie das Objekt
profile_deceleration angegeben.
Index 6085h
Name quick_stop_deceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value 14100 min -1 /s
Objekt 6086 h: motion_profile_type
Das Objekt motion_profile_type wird verwendet, um die Art des
Positionierprofils auszuwählen. Es steht zur Zeit nur die lineare Rampenform
zur Verfügung.
Index 6086h
Name motion_profile_type
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Wert Kurvenform
0 Lineare Rampe
138 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Funktionsbeschreibung
Es gibt zwei Möglichkeiten eine Zielposition an den Regler zu übergeben:
Einfacher Fahrauftrag
Wenn der Regler eine Zielposition erreicht hat, signalisiert er dies dem Host mit dem
Bit target_reached (Bit 10 im Objekt statusword). In dieser Betriebsart stoppt der
Regler, wenn er das Ziel erreicht hat.
Folge von Fahraufträgen
Nachdem der Regler ein Ziel erreicht hat, beginnt er sofort das nächste Ziel
anzufahren. Dieser Übergang kann fließend erfolgen, ohne dass der Regler
zwischendurch zum Stillstand kommt.
Diese beiden Methoden werden durch die Bits new_set_point und
change_set_immediatly in dem Objekt controlword und set_point_acknowledge in
dem Objekt statusword kontrolliert. Diese Bits stehen in einem Frage-Antwort-
Verhältnis zueinander. Hierdurch wird es möglich, einen Fahrauftrag vorzubereiten,
während ein anderer noch läuft.
Abbildung 0.18: Fahrauftrag-Übertragung von einem Host
In Abbildung 0.18 können Sie sehen, wie der Host und der Regler über den CAN-Bus
miteinander kommunizieren:
Zuerst werden die Positionierdaten (Zielposition, Fahrgeschwindigkeit,
Endgeschwindigkeit und die Beschleunigung) an den Regler übertragen. Wenn der
Positionierdatensatz vollständig eingeschrieben ist (1), kann der Host die
Positionierung starten, indem er das Bit new_set_point im controlword auf „1“ setzt
(2). Nachdem der Regler die neuen Daten erkannt und in seinen Puffer übernommen
hat, meldet er dies dem Host durch das Setzen des Bits set_point_acknowledge im
statusword (3).
Daraufhin kann der Host beginnen, einen neuen Positionierdatensatz in den Regler
einzuschreiben (4) und das Bit new_set_point wieder zu löschen (5). Erst wenn der
Regler einen neuen Fahrauftrag akzeptieren kann (6), signalisiert er dies durch eine
„0“ im set_point_acknowledge-Bit,. Vorher darf vom Host keine neue Positionierung
gestartet werden (7).
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 139

In Abbildung 0.19 wird eine neue Positionierung erst gestartet, nachdem die
vorherige vollständig abgeschlossen wurde. Der Host wertet hierzu das Bit
target_reached im Objekt statusword aus.
Abbildung 0.19: Einfacher Fahrauftrag
In Abbildung 0.20 wird eine neue Positionierung bereits gestartet, während sich die
Vorherige noch in Bearbeitung befindet. Der Host übergibt hierzu dem Regler das
nachfolgende Ziel schon dann, wenn dieser mit dem Löschen des Bits
set_point_acknowledge signalisiert, dass er den Puffer gelesen und die zugehörige
Positionierung gestartet hat. Die Positionierungen werden auf diese Weise nahtlos
aneinander gereiht. Damit der Regler zwischen den einzelnen Positionierungen nicht
jedes Mal kurzzeitig auf Null abbremst, sollte für diese Betriebsart das Objekt
end_velocity mit dem gleichen Wert wie das Objekt profile_velocity beschrieben
werden.
Abbildung 0.20: Lückenlose Folge von Fahraufträgen
Wenn im controlword neben dem Bit new_set_point auch das Bit
change_set_immediately auf „1“ gesetzt wird, weist der Host den Regler damit an,
sofort den neuen Fahrauftrag zu beginnen. Ein bereits in Bearbeitung befindlicher
Fahrauftrag wird in diesem Fall abgebrochen.
140 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Interpolated Position Mode
Übersicht
Der Interpolated Position Mode (IP) ermöglicht die Vorgabe von Lagesollwerten in
einer mehrachsigen Anwendung des Reglers. Dazu werden in einem festen
Zeitraster (Synchronisations-Intervall) Synchronisations-Telegramme (SYNC) und
Lagesollwerte von einer übergeordneten Steuerung vorgegeben. Da in der Regel das
Intervall größer als ein Lagereglerzyklus ist, interpoliert der Regler selbständig die
Datenwerte zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten, wie in der folgenden
Grafik skizziert.
Abbildung 0.21: Fahrauftrag Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten
Im Folgenden sind zunächst die für den interpolated position mode benötigten
Objekte beschrieben. In einer anschließenden Funktionsbeschreibung wird
umfassend auf die Aktivierung und die Reihenfolge der Parametrierung
eingegangen.
Beschreibung der Objekte
In diesem Kapitel behandelte Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
60C0 h VAR interpolation_submode_select INT16 rw
60C1 h REC interpolation_data_record rw
60C2 h REC interpolation_time_period rw
60C3 h ARRAY interpolation_sync_definition UINT8 rw
60C4 h REC interpolation_data_configuration rw
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 141

Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
Index Objekt Name Typ Kapitel
6040h VAR controlword INT16 0 Gerätesteuerung
6041h VAR statusword UINT16 0 Gerätesteuerung
6093h ARRAY position_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
Objekt 60C0h: interpolation_submode_select
Über das Objekt interpolation_submode_select wird der Typ der Interpolation
festgelegt. Zur Zeit ist nur die herstellerspezifische Variante „Lineare Interpolation
ohne Puffer“ verfügbar.
Index 60C0h
Name interpolation_submode_select
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -2
Default Value -2
Wert Interpolationstyp
-2 Lineare Interpolation ohne Puffer
Objekt 60C1h: interpolation_data_record
Der Objekt-Record interpolation_data_record repräsentiert den eigentlichen
Datensatz. Er besteht aus einem Eintrag für den Lagewert (ip_data_position) und
einem Steuerwort (ip_data_controlword), welches angibt, ob der Lagewert absolut
oder relativ zu interpretieren ist. Die Angabe des Steuerworts ist optional. Wird er
nicht angegeben, wird der Lagewert als absolut interpretiert. Soll das Steuerwort mit
angegeben werden, muss aus Gründen der Datenkonsistenz zuerst Subindex 2
(ip_data_controlword) und anschließend Subindex 1 (ip_data_position) geschrieben
werden, da intern die Datenübernahme mit Schreibzugriff auf ip_data_position
ausgelöst wird.
142 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Index 60C1h
Name interpolation_data_record
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description ip_data_position
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 02h
Description ip_data_controlword
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
Wert ip_data_position ist
0 Absolute Position
1 Relative Entfernung
Die interne Datenübernahme erfolgt bei Schreibzugriff auf Subindex 1. Soll
außerdem Subindex 2 verwendet werden, muss dieser vor Subindex 1
beschrieben werden.
Objekt 60C2h: interpolation_time_period
Über den Objekt-Record interpolation_time_period kann das Synchronisations-
Intervall eingestellt werden. Über ip_time_index wird die Einheit (ms oder 1/10 ms)
des Intervalls festgelegt, welches über ip_time_units parametriert wird. Zur
Synchronisation wird die komplette Reglerkaskade (Strom-, Drehzahl- und
Lageregler) auf den externen Takt aufsynchronisiert. Die Änderung des
Synchronisationsintervalls wird daher nur nach einem Reset wirksam. Soll das
Interpolationsintervall über den CAN-Bus geändert werden, muss daher der
Parametersatz gesichert (siehe Kapitel 0) und ein Reset ausgeführt werden (siehe
Kapitel 0), damit das neue Synchronisations-Intervall wirksam wird. Das
Synchronisations-Intervall muss exakt eingehalten werden.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 143

Index 60C2h
Name interpolation_time_period
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description ip_time_units
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units gemäß ip_time_index
Value Range
ip_time_index = -3: 1, 2,..., 9, 10
ip_time_index = -4: 10, 20,..., 90, 100
Default Value --
Sub-Index 02h
Description ip_time_index
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -3, -4
Default Value -3
Wert ip_time_units wird angegeben in
-3 10 -3 Sekunden (ms)
-4 10 -4 Sekunden (0.1 ms)
Die Änderung des Synchronisationsintervalls wird nur nach einem
Reset wirksam. Soll das Interpolationsintervall über den CAN-Bus
geändert werden, muss der Parametersatz gesichert und ein Reset
ausgeführt werden.
Objekt 60C3h: interpolation_sync_definition
Über das Objekt interpolation_sync_definition wird die Art (synchronize_on_group)
und die Anzahl (ip_sync_every_n_event) von Synchronisations-Telegrammen pro
Synchronisations-Intervall vorgegeben. Für die SE-POWER-Reihe kann nur das
Standard-SYNC-Telegramm und 1 SYNC pro Intervall eingestellt werden.
144 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Index 60C3h
Name interpolation_sync_definition
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT8
Sub-Index 01h
Description syncronize_on_group
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Wert Bedeutung
0 Standard SYNC-Telegramm verwenden
Sub-Index 02h
Description ip_sync_every_n_event
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 1
Default Value 1
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 145

Objekt 60C4h: interpolation_data_configuration
Über den Objekt-Record interpolation_data_configuration kann die Art
(buffer_organisation) und Größe (max_buffer_size, actual_buffer_size) eines
eventuell vorhandenen Puffers sowie der Zugriff auf diesen (buffer_position,
buffer_clear) konfiguriert werden. Über das Objekt size_of_data_record kann die
Größe eines Puffer-Elements ausgelesen werden. Obwohl bei der Interpolationsart
„Lineare Interpolation ohne Puffer“ kein Puffer zur Verfügung steht, muss der Zugriff
über das Objekt buffer_clear allerdings auch in diesem Fall freigegeben werden.
Index 60C4h
Name interpolation_data_configuration
Object Code RECORD
No. of Elements 6
Sub-Index 01h
Description max_buffer_size
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Sub-Index 02h
Description actual_size
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0...max_buffer_size
Default Value 0
Sub-Index 03h
Description buffer_organisation
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0
Default Value 0
146 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Wert Bedeutung
0 FIFO
Sub-Index 04h
Description buffer_position
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Sub-Index 05h
Description size_of_data_record
Data Type UINT8
Access wo
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 2
Default Value 2
Sub-Index 06h
Description buffer_clear
Data Type UINT8
Access wo
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
Wert Bedeutung
0 Puffer löschen / Zugriff auf 60C1h nicht erlaubt
1 Zugriff auf 60C1h freigegeben
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 147

Funktionsbeschreibung
Vorbereitende Parametrierung
Bevor der Regler in die Betriebsart interpolated position mode geschaltet werden kann,
müssen diverse Einstellungen vorgenommen werden: Dazu zählen die Einstellung
des Interpolations-Intervalls (interpolation_time_period), also der Zeit zwischen zwei
SYNC-Telegrammen, der Interpolationstyp (interpolation_submode_select) und die
Art der Synchronisation (interpolation_sync_definition). Zusätzlich muss der Zugriff
auf den Positionspuffer über das Objekt buffer_clear freigegeben werden.
Aufgabe
Interpolationsart -2
BEISPIEL
CAN-Objekt / COB
60C0h, interpolation_submode_select = -2
Zeiteinheit 0.1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = -04
Zeitintervall 4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40
Parameter sichern
Reset ausführen
Warten auf Bootup
Puffer-Freigabe 1
SYNC erzeugen
1010h_01h, save_all_parameters
NMT reset node
Bootup-Nachricht
60C4h_06h, buffer_clear = 1
SYNC (Raster 4 ms)
Aktivierung des Interpolated Position Mode und Aufsynchronisation
Der IP wird über das Objekt modes_of_operation (6060h) aktiviert. Ab diesem
Zeitpunkt versucht der Regler sich auf das externe Zeitraster, welches durch die
SYNC-Telegrammen vorgegeben wird, aufzusynchronisieren. Konnte sich der Regler
erfolgreich aufsynchronisieren, meldet er die Betriebsart interpolated position mode
im Objekt modes_of_operation_display (6061h). Während der Aufsynchronisation
meldet der Regler ungültige Betriebart (-1) zurück. Werden nach der erfolgten
Aufsynchronisation die SYNC-Telegramme nicht im richtigen Zeitraster gesendet,
wechselt der Regler zurück in die ungültige Betriebart.
Ist die Betriebsart eingenommen, kann die Übertragung von Positionsdaten an den
Antrieb beginnen. Sinnvollerweise liest dazu die übergeordnete Steuerung zunächst
die aktuelle Istposition aus dem Regler aus und schreibt diese zyklisch als neuen
Sollwert (interpolation_data_record) in den Regler. Über Handshake- Bits des
controlword und des statusword wird die Übernahme der Daten durch den Regler
aktiviert. Durch Setzen des Bits enable_ip_mode im controlword zeigt der Host an,
dass mit der Auswertung der Lagedaten begonnen werden soll. Erst wenn der Regler
über das Statusbit ip_mode_selected im statusword dieses quittiert, werden die
Datensätze ausgewertet.
Im Einzelnen ergibt sich daher folgende Zuordnung und der folgende Ablauf:
148 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Abbildung 0.22: Aufsynchronisation und Datenfreigabe
Nr
.
Ereignis CAN-Objekt
1 SYNC- Nachrichten erzeugen
2 Anforderung der Betriebsart ip: 6060h, modes_of_operation = 07
3 Warten bis Betriebsart eingenommen 6061h, modes_of_operation_display
= 07
4 Auslesen der akt. Istposition 6064h, position_actual_value
5 Zurückschreiben als aktuelle Sollposition 60C1h_01h, ip_data_position
6 Start der Interpolation 6040h, controlword,
enable_ip_mode
7 Quittierung durch Regler 6041h, statusword, ip_mode_active
8 Ändern der aktuellen Sollposition gemäß
Trajektorie
60C1h_01h, ip_data_position
Nach Beendigung des synchronen Fahrvorgangs kann durch Löschen des Bits
enable_ip_mode die weitere Auswertung von Lagewerten verhindert werden.
Anschließend kann gegebenenfalls in eine andere Betriebsart umgeschaltet werden.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 149

Unterbrechung der Interpolation im Fehlerfall
Wird eine laufende Interpolation (ip_mode_active gesetzt) durch das Auftreten eines
Reglerfehlers unterbrochen, verhält sich der Antrieb zunächst so, wie für den
jeweiligen Fehler spezifiziert (z.B. Wegnahme der Reglerfreigabe und Wechsel in
den Zustand SWICTH_ON_DISABLED).
Die Interpolation kann dann nur durch eine erneute Aufsynchronisation fortgesetzt
werden, da der Regler wieder in den Zustand OPERATION_ENABLE gebracht werden
muss, wodurch das Bit ip_mode_active gelöscht wird.
150 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Betriebsart Drehzahlregelung (Profile Velocity Mode)
Übersicht
Der drehzahlgeregelte Betrieb (Profile Velocity Mode) beinhaltet die folgenden
Unterfunktionen:
• Sollwert-Erzeugung durch den Rampen-Generator
• Drehzahlerfassung über den Winkelgeber durch Differentiation
• Drehzahlregelung mit geeigneten Eingabe- und Ausgabesignalen
• Begrenzung des Drehmomenten-Sollwertes
(torque_demand_value)
• Überwachung der Ist-Geschwindigkeit (velocity_actual_value) mit
der Fenster-Funktion/Schwelle
Die Bedeutung der folgenden Parameter ist im Kapitel Positionieren (Profile
Position Mode) beschrieben: profile_acceleration, profile_deceleration,
quick_stop.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 151

Abbildung 0.23: Struktur des drehzahlgeregelten Betriebs (Profile Velocity Mode)
Beschreibung der Objekte
In diesem Kapitel behandelte Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
6069 h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro
606A h VAR sensor_selection_code INT16 rw
606B h VAR velocity_demand_value INT32 ro
606C h VAR velocity_actual_value INT32 ro
606D h VAR velocity_window UINT16 rw
606E h VAR velocity_window_time UINT16 rw
606F h VAR velocity_threshold UINT16 rw
6080 h VAR max_motor_speed UINT32 rw
60FF h VAR target_velocity INT32 rw
152 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
Index Objekt Name Typ Kapitel
6040 h VAR controlword INT16 0. Gerätesteuerung
6041 h VAR statusword UINT16 0. Gerätesteuerung
6063 h VAR position_actual_value* INT32 0 Lageregler
6069 h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 0 Lageregler
6071 h VAR target_torque INT16 0 Momentenregler
6072 h VAR max_torque_value UINT16 0 Momentenregler
607E h VAR polarity UINT8 0 Umrechnungsfaktoren
6083 h VAR profile_acceleration UINT32 0 Positionieren
6084 h VAR profile_deceleration UINT32 0 Positionieren
6085 h VAR quick_stop_deceleration UINT32 0 Positionieren
6086 h VAR motion_profile_type INT16 0 Positionieren
6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
Objekt 6069 h: velocity_sensor_actual_value
Mit dem Objekt velocity_sensor_actual_value kann der Wert eines möglichen
Geschwindigkeitsgebers in internen Einheiten ausgelesen werden. Bei der SE-
Power-Familie kann kein separater Drehzahlgeber angeschlossen werden. Zur
Bestimmung des Drehzahl-Istwertes sollte daher grundsätzlich das Objekt
606Ch verwendet werden.
Index 6069h
Name velocity_sensor_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units U / 4096 min
Value Range --
Default Value --
Objekt 606A h: sensor_selection_code
Mit diesem Objekt kann der Geschwindigkeitssensor ausgewählt werden. Zur
Zeit ist kein separater Geschwindigkeitssensor vorgesehen. Deshalb ist nur der
standardmäßige Winkelgeber anwählbar.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 153

Index 606Ah
Name sensor_selection_code
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Objekt 606B h: velocity_demand_value
Mit diesem Objekt kann der aktuelle Drehzahlsollwert des Drehzahlreglers
ausgelesen werden. Auf diesen wirkt der Sollwert vom Rampen-Generator bzw.
des Fahrkurven-Generators. Bei aktiviertem Lageregler wird außerdem dessen
Korrekturgeschwindigkeit addiert.
Index 606Bh
Name velocity_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
Objekt 606C h: velocity_actual_value
Über das Objekt velocity_actual_value kann der Drehzahl-Istwert ausgelesen
werden.
Index 606Ch
Name velocity_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
154 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 606D h: velocity_window
Das Objekt velocity_window dient zur Einstellung des Fensterkomparators.
Dieser vergleicht den Drehzahl-Istwert mit der vorgegebenen
Endgeschwindigkeit (Objekt 60FFh: target_velocity). Ist die Differenz eine
bestimmte Zeitdauer kleiner als hier angegeben, so wird das Bit 10
target_reached im Objekt statusword gesetzt.
Siehe auch: Objekt 606Eh (velocity_window_time).
Index 606Dh
Name velocity_window
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range 0...65536 min -1
Default Value 4 min -1
Objekt 606E h: velocity_window_time
Das Objekt velocity_window_time dient neben dem Objekt 606Dh:
velocity_window der Einstellung des Fensterkomparators. Die Drehzahl muss
die hier spezifizierte Zeit innerhalb des velocity_window liegen, damit das Bit 10
target_reached im Objekt statusword gesetzt wird.
Index 606Eh
Name velocity_window_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Value Range 0...4999
Default Value 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 155

Objekt 606F h: velocity_threshold
Das Objekt velocity_threshold gibt an, ab welchem Drehzahl-Istwert der Antrieb
als stehend angesehen wird. Wenn der Antrieb den hier vorgegebenen
Drehzahlwert für einen bestimmten Zeitraum überschreitet, wird im statusword
das Bit 12 (velocity = 0) gelöscht. Der Zeitraum wird durch das Objekt
velocity_threshold_time bestimmt.
Index 606Fh
Name velocity_threshold
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range 0...65536 min -1
Default Value 10
Objekt 6070 h: velocity_threshold_time
Das Objekt velocity_threshold_time gibt an, wie lange der Antrieb den
vorgegebenen Drehzahlwert überschreiten darf, bevor im statusword das Bit 12
(velocity = 0) gelöscht wird.
Index 6070h
Name velocity_threshold_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Value Range 0...4999
Default Value 0
156 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6080 h: max_motor_speed
Das Objekt max_motor_speed gibt die höchste erlaubte Drehzahl für den Motor
in min -1 . Das Objekt wird benutzt, um den Motor zu schützen und kann dem
Motordatenblatt entnommen werden. Der Drehzahl-Sollwert wird auf diesen
Wert begrenzt.
Index 6080h
Name max_motor_speed
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units min -1
Value Range 0... 32768 min -1
Default Value 32768 min -1
Objekt 60FF h: target_velocity
Das Objekt target_velocity ist die Sollwertvorgabe für den Rampen-Generator.
Index 60FFh
Name target_velocity
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 157

Betriebsart Momentenregelung (Profile Torque Mode)
Übersicht
Dieses Kapitel beschreibt den drehmomentengeregelten Betrieb. Diese
Betriebsart erlaubt es, dass dem Regler ein externer Momenten-Sollwert
target_torque vorgegeben wird, welcher durch den integrierten Rampen-
Generator geglättet werden kann. Somit ist es möglich, dass dieser Regler auch
für Bahnsteuerungen eingesetzt werden kann, bei denen sowohl der Lageregler
als auch der Drehzahlregler auf einen externen Rechner verlagert sind.
Abbildung 0.24: Struktur des drehmomentengeregelten Betriebs
Für den Rampengenerator müssen die Parameter Rampensteilheit torque_slope und
Rampenform torque_profile_type vorgegeben werden.
Wenn im controlword das Bit 8 halt gesetzt wird, senkt der Rampen-Generator das
Drehmoment bis auf Null ab. Entsprechend erhöht er es wieder auf das Sollmoment
target_torque, wenn das Bit 8 wieder gelöscht wird. In beiden Fällen berücksichtigt
der Rampen-Generator die Rampensteilheit torque_slope und die Rampenform
torque_profile_type.
Alle Definitionen innerhalb dieses Dokumentes beziehen sich auf drehbare Motoren.
Wenn lineare Motoren benutzt werden, müssen sich alle „Drehmoment“-Objekte statt
158 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

dessen auf eine „Kraft“ beziehen. Der Einfachheit halber sind die Objekte nicht
doppelt vertreten und ihre Namen sollten nicht verändert werden.
Die Betriebsarten Positionierbetrieb (Profile Position Mode) und Drehzahlregler
(Profile Velocity Mode) benötigen für ihre Funktion den Momentenregler. Deshalb ist
es immer notwendig, diesen zu parametrieren.
Beschreibung der Objekte
In diesem Kapitel behandelte Objekte
Index Objekt Name Typ Attr.
6071 h VAR target_torque INT16 rw
6072 h VAR max_torque UINT16 rw
6074 h VAR torque_demand_value INT16 ro
6076 h VAR motor_rated_torque UINT32 rw
6077 h VAR torque_actual_value INT16 ro
6078 h VAR current_actual_value INT16 ro
6079 h VAR DC_link_circuit_voltage UINT32 ro
6087 h VAR torque_slope UINT32 rw
6088 h VAR torque_profile_type INT16 rw
60F7 h RECORD power_stage_parameters rw
60F6 h RECORD torque_control_parameters rw
Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
Index Objekt Name Typ Kapitel
6040 h VAR controlword INT16 0 Gerätesteuerung
60F9 h RECORD motor_parameters 0 Stromregler u. Motoranpassung
6075 h VAR motor_rated_current UINT32 0 Stromregler u. Motoranpassung
6073 h VAR max_current UINT16 0 Stromregler u. Motoranpassung
Objekt 6071 h: target_torque
Dieser Parameter ist im drehmomentengeregelten Betrieb (Profile Torque Mode) der
Eingabewert für den Drehmomentenregler. Er wird in Tausendsteln des
Nennmomentes (Objekt 6076h) angegeben.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 159

Index 6071h
Name target_torque
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range -32768...32768
Default Value 0
Objekt 6072 h: max_torque
Dieser Wert stellt das höchstzulässige Drehmoment des Motors dar. Es wird in
Tausendsteln des Nennmomentes (Objekt 6076h) angegeben. Wenn zum Beispiel
kurzzeitig eine zweifache Überlastung des Motors zulässig ist, so ist hier der Wert
2000 einzutragen.
Das Objekt 6072h: max_torque korrespondiert mit dem Objekt 6073h:
max_current und darf erst beschrieben werden, wenn zuvor das Objekt 6075h:
motor_rated_current mit einem gültigen Wert beschrieben wurde.
Index 6072h
Name max_torque
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range 1000...65536
Default Value 2023
160 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6074 h: torque_demand_value
Über dieses Objekt kann das aktuelle Sollmoment in Tausendsteln des
Nennmoments (6076h) ausgelesen werden. Berücksichtigt sind hierbei die
internen Begrenzungen des Reglers (Stromgrenzwerte und I 2 T-Überwachung).
Index 6074h
Name torque_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range --
Default Value --
Objekt 6076 h: motor_rated_torque
Dieses Objekt gibt das Nennmoment des Motors an. Dieses kann dem
Typenschild des Motors entnommen werden. Es ist in der Einheit 0.001 Nm
einzugeben.
Index 6076h
Name motor_rated_torque
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units 0.001 Nm
Value Range --
Default Value 296
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 161

Objekt 6077 h: torque_actual_value
Über dieses Objekt kann der Drehmomenten-Istwert des Motors in
Tausendsteln des Nennmomentes (Objekt 6076h) ausgelesen werden.
Index 6077h
Name torque_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range --
Default Value --
Objekt 6078 h: current_actual_value
Über dieses Objekt kann der Strom-Istwert des Motors in Tausendsteln des
Nennstromes (Objekt 6075h) ausgelesen werden.
Index 6078h
Name current_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_current / 1000
Value Range --
Default Value --
162 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6079 h: dc_link_circuit_voltage
Über dieses Objekt kann die Zwischenkreisspannung des Reglers ausgelesen
werden. Die Spannung wird in der Einheit Millivolt angegeben.
Index 6079h
Name dc_link_circuit_voltage
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units mV
Value Range --
Default Value --
Objekt 6087 h: torque_slope
Dieser Parameter beschreibt die Änderungsgeschwindigkeit der Sollwertrampe.
Diese ist in Tausendsteln vom Nennmoment pro Sekunde anzugeben.
Beispielsweise wird der Drehmomenten-Sollwert target_torque von 0 Nm auf
den Wert motor_rated_torque erhöht. Wenn der Ausgangswert der
zwischengeschalteten Drehmomentenrampe diesen Wert in einer Sekunde
erreichen soll, dann ist in diesem Objekt der Wert 1000 einzuschreiben.
Index 6087h
Name torque_slope
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000 s
Value Range --
Default Value E310F94h
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 163

Objekt 6088 h: torque_profile_type
Mit dem Objekt torque_profile_type wird vorgegeben, mit welcher Kurvenform
ein Sollwertsprung ausgeführt wird. Zur Zeit ist in diesem Regler nur die lineare
Rampe implementiert, so dass dieses Objekt nur mit dem Wert 0 beschrieben
werden kann.
Index 6088h
Name torque_profile_type
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Wert Bedeutung
0 Lineare Rampe
Änderungen gegenüber SE-POWER-Reihe
Der CANopen-Implementation in der Servopositionierregler-Reihe SE-POWER
liegen der Draft Standard (DS) 301 Version 4.02 und der Draft Standard Proposal
(DSP) 402 Version 2.0 zugrunde. Daher ergeben sich Änderungen in der
Implementation gegenüber der SE-POWER- / Reihe. Um einem CANopen-
Anwender den Umstieg auf die neue Gerätereihe zu vereinfachen, sind nachfolgend
die wichtigsten Änderungen und das jeweilige Kapitel aufgeführt.
Änderungen in den Wertebereichen von CAN-Objekten sind nicht explizit aufgeführt.
In der Regel hat sich der Wertebereich gegenüber der bisherigen Reihe allerdings
vergrößert.
Thema Beschreibung Kap
.
Aktivierung
CANopen
Die Parametrierung der CANopen-Funktionalität bleibt nach
einem Reset nur erhalten, wenn der Parametersatz des
Reglers gesichert wurde.
Bootup Die Einschaltmeldung wird jetzt mit dem Identifier für das Error
Control Protocol gesendet (701h+ Knotennummer)
Heartbeat statt
Node Guarding
Bisher wurde eine nicht normgerechte (herstellerspezifische)
Variante des Node Guarding unterstützt. Stattdessen ist nun
zur Kontrolle der Kommunikation das normgerechte Heartbeat
implementiert.
164 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07
0
0
0

Reihenfolge der
PDO-
Parametrierung
Byteweises
Objekt-Mapping
PDO-Anforderung
durch
Remoteframes
sdo abort codes
abweichend
Bei der Parametrierung von PDOs muss jetzt eine bestimmte
Reihenfolge eingehalten werden. Dies gilt sowohl für die
gemappten Objekte als auch für den Identifier.
Das Mapping von Teilen eines Objektes wird nicht mehr
unterstützt.
Da aufgrund der verwendeten Hardware eines normgerechte
Unterstützung nicht möglich ist, können PDOs nicht mehr über
ein Remoteframe angefordert werden.
Die sdo abort codes entsprechen jetzt der o.g. Version der
DS301. Daher kommt es zu Abweichungen gegenüber den
bisher gesendeten sdo abort codes
Factor Group Die Factor Group rechnet die externen in internen Einheiten
um. Da sich die internen Einheiten geändert haben, müssen
für den position_factor, velocity_encoder_factor und
acceleration_factor andere Werte verwendet werden, wenn
die Factor Group umparametriert wird.
Per Default ist die Factor Group so eingestellt, dass sich die
gleichen externen Einheiten ergeben wie bisher.
Anhang
Kenndaten des CAN-Interface
Das CAN-Interface besitzt folgende Leistungsmerkmale:
• CAN-Spezifikation V2.0 Teil A (Teil B passiv, d. h. Nachrichten dieser Art werden
toleriert, aber nicht verarbeitet)
• Physical layer: ISO 11898
Definitionsdatei
/******************************************************************************************
* OBJEKTE.H *
* *
* Definition der CANopen-Objekte *
* *
* Autor: Ulf Matthiesen *
* Date: 07.11.2003 *
* Update: *
* Tests: ---- *
* Freigabe: ---- *
* Version: 3.00 *
* *
* *
* *
* Codierung: (0xHHHHSULL mit HHHH = Hauptindex *
* SU = Subindex *
* LL = Länge in Bits + 0, wenn unsigned *
* + 1, wenn signed *
* *
* *
* (c) Copyright 2003 Afag GmbH, Braunschweig *
* *
******************************************************************************************/
#define cUINT8 0x08
#define cUINT16 0x10
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 165
0
0
0
0
0

#define cUINT32 0x20
#define cINT8 0x09
#define cINT16 0x11
#define cINT32 0x21
#define cPDO 0x00 /* Hier geeignete Bitkonstanten einfügbar */
#define cWR 0x00 /* Hier geeignete Bitkonstanten einfügbar */
#define cRD 0x00 /* Hier geeignete Bitkonstanten einfügbar */
#define device_type (0x100000 + cUINT32 + cRD }
#define error_register (0x100100 + cUINT8 + cRD + cPDO }
#define manufacturer_status_register (0x100200 + cUINT32 + cRD }
#define pre_defined_error_field (0x100300 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define standard_error_field_0 (0x100301 + cUINT32 + cRD }
#define standard_error_field_1 (0x100302 + cUINT32 + cRD }
#define standard_error_field_2 (0x100303 + cUINT32 + cRD }
#define standard_error_field_3 (0x100304 + cUINT32 + cRD }
#define cob_id_sync (0x100500 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define communication_cycle_period (0x100600 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define synchronous_window_length (0x100700 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define guard_time (0x100C00 + cUINT16 + cRD }
#define life_time_factor (0x100D00 + cUINT8 + cRD }
#define store_parameters (0x101000 + cUINT8 + cRD }
#define save_all_parameters (0x101001 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define restore_parameters (0x101100 + cUINT8 + cRD }
#define restore_all_default_parameters (0x101101 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define cob_id_time_stamp_message (0x101200 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define cob_id_emergency_message (0x101400 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define consumer_heartbeat_time (0x101600 + cUINT16 + cRD }
#define consumer_heartbeat_time_1 (0x101601 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define producer_heartbeat_time (0x101700 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define identity_object (0x101800 + cUINT8 + cRD }
#define vendor_id (0x101801 + cUINT32 + cRD }
#define product_code (0x101802 + cUINT32 + cRD }
#define revision_number (0x101803 + cUINT32 + cRD }
#define serial_number (0x101804 + cUINT32 + cRD }
#define server_sdo_parameter (0x120000 + cUINT8 + cRD }
#define cob_id_client_server (0x120001 + cUINT32 + cRD }
#define cob_id_server_client (0x120002 + cUINT32 + cRD }
#define receive_pdo_parameter_rpdo1 (0x140000 + cUINT8 + cRD }
#define cob_id _used_by_pdo_rpdo1 (0x140001 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmission_type_rpdo1 (0x140002 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define receive_pdo_parameter_rpdo2 (0x140100 + cUINT8 + cRD }
#define cob_id used_by_pdo_rpdo2 (0x140101 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmission_type_rpdo2 (0x140102 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define receive_pdo_parameter_rpdo3 (0x140200 + cUINT8 + cRD }
#define cob_id used_by_pdo_rpdo3 (0x140201 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmission_type_rpdo3 (0x140202 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define receive_pdo_parameter_rpdo4 (0x140300 + cUINT8 + cRD }
#define cob_id used_by_pdo_rpdo4 (0x140301 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmission_type_rpdo4 (0x140302 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define receive_pdo_mapping_rpdo1 (0x160000 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define first_mapped_object_rpdo1 (0x160001 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define second_mapped_object_rpdo1 (0x160002 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define third_mapped_object_rpdo1 (0x160003 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define fourth_mapped_object_rpdo1 (0x160004 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define receive_pdo_mapping_rpdo2 (0x160100 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define first_mapped_object_rpdo2 (0x160101 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define second_mapped_object_rpdo2 (0x160102 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define third_mapped_object_rpdo2 (0x160103 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define fourth_mapped_object_rpdo2 (0x160104 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define receive_pdo_mapping_rpdo3 (0x160200 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define first_mapped_object_rpdo3 (0x160201 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define second_mapped_object_rpdo3 (0x160202 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define third_mapped_object_rpdo3 (0x160203 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define fourth_mapped_object_rpdo3 (0x160204 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define receive_pdo_mapping_rpdo4 (0x160300 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define first_mapped_object_rpdo4 (0x160301 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define second_mapped_object_rpdo4 (0x160302 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define third_mapped_object_rpdo4 (0x160303 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define fourth_mapped_object_rpdo4 (0x160304 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmit_pdo_parameter_tpdo1 (0x180000 + cUINT8 + cRD }
166 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

#define cob_id_used_by_pdo_tpdo1 (0x180001 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmission_type_tpdo1 (0x180002 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define inhibit_time_tpdo1 (0x180003 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define transmit_pdo_parameter_tpdo2 (0x180100 + cUINT8 + cRD }
#define cob_id_used_by_pdo_tpdo2 (0x180101 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmission_type_tpdo2 (0x180102 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define inhibit_time_tpdo2 (0x180103 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define transmit_pdo_parameter_tpdo3 (0x180200 + cUINT8 + cRD }
#define cob_id_used_by_pdo_tpdo3 (0x180201 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmission_type_tpdo3 (0x180202 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define inhibit_time_tpdo3 (0x180203 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define transmit_pdo_parameter_tpdo4 (0x180300 + cUINT8 + cRD }
#define cob_id_used_by_pdo_tpdo4 (0x180301 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmission_type_tpdo4 (0x180302 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define inhibit_time_tpdo4 (0x180303 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define transmit_pdo_mapping_tpdo1 (0x1A0000 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define first_mapped_object_tpdo1 (0x1A0001 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define second_mapped_object_tpdo1 (0x1A0002 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define third_mapped_object_tpdo1 (0x1A0003 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define fourth_mapped_object_tpdo1 (0x1A0004 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmit_pdo_mapping_tpdo2 (0x1A0100 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define first_mapped_object_tpdo2 (0x1A0101 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define second_mapped_object_tpdo2 (0x1A0102 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define third_mapped_object_tpdo2 (0x1A0103 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define fourth_mapped_object_tpdo2 (0x1A0104 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmit_pdo_mapping_tpdo3 (0x1A0200 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define first_mapped_object_tpdo3 (0x1A0201 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define second_mapped_object_tpdo3 (0x1A0202 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define third_mapped_object_tpdo3 (0x1A0203 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define fourth_mapped_object_tpdo3 (0x1A0204 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define transmit_pdo_mapping_tpdo4 (0x1A0300 + cUINT8 + cRD + cWR }
#define first_mapped_object_tpdo4 (0x1A0301 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define second_mapped_object_tpdo4 (0x1A0302 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define third_mapped_object_tpdo4 (0x1A0303 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define fourth_mapped_object_tpdo4 (0x1A0304 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define tpdo1_transmit_mask (0x201400 + cUINT8 + cRD }
#define tpdo1_transmit_mask_low (0x201401 + cINT32 + cRD + cWR }
#define tpdo1_transmit_mask_high (0x201402 + cINT32 + cRD + cWR }
#define tpdo2_transmit_mask (0x201500 + cUINT8 + cRD }
#define tpdo2_transmit_mask_low (0x201501 + cINT32 + cRD + cWR }
#define tpdo2_transmit_mask_high (0x201502 + cINT32 + cRD + cWR }
#define tpdo3_transmit_mask (0x201600 + cUINT8 + cRD }
#define tpdo3_transmit_mask_low (0x201601 + cINT32 + cRD + cWR }
#define tpdo3_transmit_mask_high (0x201602 + cINT32 + cRD + cWR }
#define tpdo4_transmit_mask (0x201700 + cUINT8 + cRD }
#define tpdo4_transmit_mask_low (0x201701 + cINT32 + cRD + cWR }
#define tpdo4_transmit_mask_high (0x201702 + cINT32 + cRD + cWR }
#define position_controller_resolution (0x202000 + cINT32 + cRD + cWR }
#define analog_input_voltage (0x240000 + cUINT8 + cRD }
#define analog_input_voltage_ch_0 (0x240001 + cINT16 + cRD }
#define analog_input_voltage_ch_1 (0x240002 + cINT16 + cRD }
#define analog_input_voltage_ch_2 (0x240003 + cINT16 + cRD }
#define analog_input_offset (0x240100 + cUINT8 + cRD }
#define analog_input_offset_ch_0 (0x240101 + cINT32 + cRD + cWR }
#define analog_input_offset_ch_1 (0x240102 + cINT32 + cRD + cWR }
#define analog_input_offset_ch_2 (0x240103 + cINT32 + cRD + cWR }
#define current_limitation (0x241500 + cINT8 + cRD }
#define limit_current_input_channel (0x241501 + cINT8 + cRD + cWR }
#define limit_current (0x241502 + cINT32 + cRD + cWR }
#define error_code (0x603F00 + cUINT16 + cRD + cPDO }
#define controlword (0x604000 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define statusword (0x604100 + cUINT16 + cRD + cPDO }
#define pole_number (0x604D00 + cUINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define quick_stop_option_code (0x605A00 + cINT16 + cRD + cWR }
#define shutdown_option_code (0x605B00 + cINT16 + cRD + cWR }
#define disable_operation_option_code (0x605C00 + cINT16 + cRD + cWR }
#define stop_option_code (0x605D00 + cINT16 + cRD + cWR }
#define fault_reaction_option_code (0x605E00 + cINT16 + cRD + cWR }
#define modes_of_operation (0x606000 + cINT8 + cWR + cPDO }
#define modes_of_operation_display (0x606100 + cINT8 + cRD + cPDO }
#define position_demand_value (0x606200 + cINT32 + cRD + cPDO }
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 167

#define position_actual_value (0x606400 + cINT32 + cRD + cPDO }
#define following_error_window (0x606500 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define following_error_time_out (0x606600 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define position_window (0x606700 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define position_window_time (0x606800 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_sensor_actual_value (0x606900 + cINT32 + cRD + cPDO }
#define sensor_selection_code (0x606A00 + cINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_demand_value (0x606B00 + cINT32 + cRD + cPDO }
#define velocity_actual_value (0x606C00 + cINT32 + cRD + cPDO }
#define velocity_window (0x606D00 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_window_time (0x606E00 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_threshold (0x606F00 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_threshold_time (0x607000 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define target_torque (0x607100 + cINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define max_torque (0x607200 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define max_current (0x607300 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define torque_demand_value (0x607400 + cINT16 + cRD + cPDO }
#define motor_rated_current (0x607500 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define motor_rated_torque (0x607600 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define torque_actual_value (0x607700 + cINT16 + cRD + cPDO }
#define current_actual_value (0x607800 + cINT16 + cRD + cPDO }
#define dc_link_circuit_voltage (0x607900 + cUINT32 + cRD + cPDO }
#define target_position (0x607A00 + cINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define home_offset (0x607C00 + cINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define polarity (0x607E00 + cUINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define max_motor_speed (0x608000 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define profile_velocity (0x608100 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define end_velocity (0x608200 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define profile_acceleration (0x608300 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define profile_deceleration (0x608400 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define quick_stop_deceleration (0x608500 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define motion_profile_type (0x608600 + cINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define torque_slope (0x608700 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define torque_profile_type (0x608800 + cINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define position_notation_index (0x608900 + cINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define position_dimension_index (0x608A00 + cUINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_notation_index (0x608B00 + cINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_dimension_index (0x608C00 + cUINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define acceleration_notation_index (0x608D00 + cINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define acceleration_dimension_index (0x608E00 + cUINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define position_encoder_resolution (0x608F00 + cUINT8 + cRD }
#define encoder_increments (0x608F01 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define motor_revolutions (0x608F02 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_encoder_resolution (0x609000 + cUINT8 + cRD }
#define encoder_increments_per_second (0x609001 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define motor_revolutions_per_second (0x609002 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define gear_ratio (0x609100 + cUINT8 + cRD }
#define motor_revolutions (0x609101 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define shaft_revolutions (0x609102 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define feed_constant (0x609200 + cUINT8 + cRD }
#define feed (0x609201 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define shaft_revolutions (0x609202 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define position_factor (0x609300 + cUINT8 + cRD }
#define numerator (0x609301 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define divisor (0x609302 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_encoder_factor (0x609400 + cUINT8 + cRD }
#define numerator (0x609401 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define divisor (0x609402 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_factor_1 (0x609500 + cUINT8 + cRD }
#define numerator (0x609501 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define divisor (0x609502 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define velocity_factor_2 (0x609600 + cUINT8 + cRD }
#define numerator (0x609601 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define divisor (0x609602 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define acceleration_factor (0x609700 + cUINT8 + cRD }
#define numerator (0x609701 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define divisor (0x609702 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define homing_method (0x609800 + cINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define homing_speeds (0x609900 + cUINT8 + cRD }
#define speed_during_search_for_switch (0x609901 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define speed_during_search_for_zero (0x609902 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
168 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

#define homing_acceleration (0x609A00 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define interpolation_submode_select (0x60C000 + cINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define interpolation_data_record (0x60C100 + cUINT8 + cRD }
#define ip_data_position (0x60C101 + cINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define ip_data_controlword (0x60C102 + cUINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define interpolation_time_period (0x60C200 + cUINT8 + cRD }
#define ip_time_units (0x60C201 + cUINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define ip_time_index (0x60C202 + cINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define interpolation_sync_definition (0x60C300 + cUINT8 + cRD }
#define syncronize_on_group (0x60C301 + cUINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define ip_sync_every_n_event (0x60C302 + cUINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define interpolation_data_configuration (0x60C400 + cUINT8 + cRD + cPDO }
#define max_buffer_size (0x60C401 + cUINT32 + cRD + cPDO }
#define actual_size (0x60C402 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define buffer_organisation (0x60C403 + cUINT8 + cRD + cWR + cPDO }
#define buffer_position (0x60C404 + cUINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define size_of_data_record (0x60C405 + cUINT8 + cWR + cPDO }
#define buffer_clear (0x60C406 + cUINT8 + cWR + cPDO }
#define torque_control_parameters (0x60F600 + cUINT8 + cRD }
#define torque_control_gain (0x60F601 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define torque_control_time (0x60F602 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define velocity_control_parameter_set (0x60F900 + cUINT8 + cRD }
#define velocity_control_gain (0x60F901 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define velocity_control_time (0x60F902 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define velocity_control_filter_time (0x60F904 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define control_effort (0x60FA00 + cINT32 + cRD + cPDO }
#define position_control_parameter_set (0x60FB00 + cUINT8 + cRD }
#define position_control_gain (0x60FB01 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define position_control_time (0x60FB02 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define position_control_v_max (0x60FB04 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define position_error_tolerance_window (0x60FB05 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define digital_inputs (0x60FD00 + cUINT32 + cRD + cPDO }
#define digital_outputs (0x60FE00 + cUINT8 + cRD }
#define digital_outputs_data (0x60FE01 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define digital_outputs_mask (0x60FE02 + cUINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define target_velocity (0x60FF00 + cINT32 + cRD + cWR + cPDO }
#define motor_type (0x640200 + cUINT16 + cRD + cPDO }
#define motor_data (0x641000 + cUINT8 + cRD }
#define iit_time_motor (0x641003 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define iit_ratio_motor (0x641004 + cUINT16 + cRD }
#define phase_order (0x641010 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define encoder_offset_angle (0x641011 + cINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define motor_temperatur_sensor_polarity (0x641014 + cINT16 + cRD + cWR + cPDO }
#define supported_drive_modes (0x650200 + cUINT32 + cRD + cPDO }
#define drive_data (0x651000 + cUINT8 + cRD }
#define serial_number (0x651001 + cUINT32 + cRD }
#define drive_code (0x651002 + cUINT32 + cRD }
#define user_variable_not_saved (0x651003 + cINT16 + cRD + cWR }
#define user_variable_saved (0x651004 + cINT16 + cRD + cWR }
#define enable_logic (0x651010 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define limit_switch_polarity (0x651011 + cINT16 + cRD + cWR }
#define homing_switch_selector (0x651013 + cINT16 + cRD + cWR }
#define homing_switch_polarity (0x651014 + cINT16 + cRD + cWR }
#define limit_switch_deceleration (0x651015 + cINT32 + cRD + cWR }
#define brake_delay_time (0x651018 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define automatic_brake_delay (0x651019 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define position_error_switch_off_limit (0x651022 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define pwm_frequency (0x651030 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define power_stage_temperature (0x651031 + cINT16 + cRD }
#define max_power_stage_temperature (0x651032 + cINT16 + cRD }
#define nominal_dc_link_circuit_voltage (0x651033 + cUINT32 + cRD }
#define actual_dc_link_circuit_voltage (0x651034 + cUINT32 + cRD }
#define max_dc_link_circuit_voltage (0x651035 + cUINT32 + cRD }
#define min_dc_link_circuit_voltage (0x651036 + cUINT32 + cRD + cWR }
#define enable_dc_link_undervoltage_error (0x651037 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define iit_error_enable (0x651038 + cUINT16 + cRD + cWR }
#define enable_enhanced_modulation (0x65103A + cUINT16 + cRD + cWR }
#define iit_ratio_servo (0x65103D + cINT16 + cRD }
#define nominal_current (0x651040 + cUINT32 + cRD }
#define peak_current (0x651041 + cUINT32 + cRD }
#define drive_serial_number (0x6510A0 + cUINT32 + cRD }
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 169

#define drive_type (0x6510A1 + cUINT32 + cRD }
#define drive_revision (0x6510A2 + cUINT32 + cRD }
#define encoder_serial_number (0x6510A3 + cUINT32 + cRD }
#define encoder_type (0x6510A4 + cUINT32 + cRD }
#define encoder_revision (0x6510A5 + cUINT32 + cRD }
#define module_serial_number (0x6510A6 + cUINT32 + cRD }
#define module_type (0x6510A7 + cUINT32 + cRD }
#define module_revision (0x6510A8 + cUINT32 + cRD }
#define firmware_main_version (0x6510A9 + cUINT32 + cRD }
#define firmware_custom_version (0x6510AA + cUINT32 + cRD }
#define mdc_version (0x6510AB + cUINT32 + cRD }
#define firmware_type (0x6510AC + cUINT32 + cRD }
#define cycletime_current_controller (0x6510B0 + cUINT32 + cRD }
#define cycletime_velocity_controller (0x6510B1 + cUINT32 + cRD }
#define cycletime_position_controller (0x6510B2 + cUINT32 + cRD }
#define cycletime_tracectory_generator (0x6510B3 + cUINT32 + cRD }
#define device_current (0x6510B8 + cUINT32 + cRD }
#define commisioning_state (0x6510C0 + cUINT32 + cRD + cWR }
/********************************************************************************/
/* 'magic' word for loading parameter */
/********************************************************************************/
#define cLOAD 0x64616F6C
#define cSAVE 0x65766173
/********************************************************************************/
/* modes of operation */
/********************************************************************************/
#define cPositionMode 0x01
#define cVelocityMode 0x03
#define cTorqueMode 0x04
#define cHomingMode 0x06
#define cInterpolatedMode 0x07
#define cUnknownMode 0xFF
/********************************************************************************/
/* digital inputs */
/********************************************************************************/
#define cEND0 0x00000001 /* negativer Endschalter */
#define cEND1 0x00000002 /* positiver Endschalter */
#define cHOME_SAMPLE 0x00000004 /* Home / Sample */
#define cLOCK 0x00000008 /* Regler- oder Endstufenfreigabe fehlt */
#define cPOS0 0x01000000 /* Digital Input Target selector */
#define cPOS1 0x02000000 /* Digital Input Target selector */
#define cPOS2 0x04000000 /* Digital Input Target selector */
#define cPOS3 0x08000000 /* Digital Input Target selector */
#define cSTART 0x10000000
#define cSAMPLE 0x20000000
/* ------------ Definition nach Steckerbenamung ------------------------------- */
#define cDIN0 cPOS0
#define cDIN1 cPOS1
#define cDIN2 cPOS2
#define cDIN3 cPOS3
#define cDIN5 cLOCK
#define cDIN6 cEND0
#define cDIN7 cEND1
#define cDIN8 cSTART
#define cDIN9 cSAMPLE
/********************************************************************************/
/* controlword */
/********************************************************************************/
#define cwSHUT_DOWN 0x0006
#define cwSWITCH_ON 0x0007
#define cwDISABLE_VOLTAGE 0x0000
#define cwQUICK_STOP 0x0002
#define cwDISABLE_OPERATION 0x0007
#define cwENABLE_OPERATION 0x000F
#define cwFAULT_RESET 0x0080 /* Fault Reset mit steigender Flanke */
170 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

#define cwNEW_SET_POINT 0x0010
#define cwSTART_HOMING_OPERATION 0x0010
#define cwENABLE_IP_MODE 0x0010
#define cwCHANGE_SET_IMMEDIATLY 0x0020
#define cwABSOLUTE_RELATIV 0x0040
#define cwHOLD 0x0100
/********************************************************************************/
/* statusword */
/********************************************************************************/
/* state definition */
#define cdNOT_READY_TO_SWITCH_ON 0x0000
#define cdSWITCHED_ON_DISABLED 0x0040
#define cdREADY_TO_SWITCH_ON 0x0021
#define cdSWITCHED_ON 0x0023
#define cdOPERATION_ENABLED 0x0027
#define cdFAULT 0x000F
#define cdFAULT_REACTION_ACTIVE 0x000F
#define cdQUICK_STOP_ACTIVE 0x0007
/* Bits of staus word */
#define swVOLTAGE_DISABLED 0x0010
#define swSWITCH_ON_DISABLED 0x0040
#define swWARNING 0x0080
#define swREMOTE 0x0200
#define swTARGET_REACHED 0x0400
#define swINTERNAL_LIMIT_ACTIVE 0x0800
#define swSET_POINT_ACKNOWLEDGE 0x1000
#define swSPEED0 0x1000
#define swHOMING_ATTAINED 0x1000
#define swIP_MODE_ACTIVE 0x1000
#define swFOLLOWING_ERROR 0x2000
#define swHOMING_ERROR 0x2000
/* position modes */
#define pCONTINOUS 0x0000
#define pIMMEDIATE 0x0020
#define pABSOLUTE 0x0000
#define pRELATIVE 0x0040
/* motion profile types */
#define mpLINEAR 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 171

Stichwortverzeichnis
2
2. eingetragenes Objekt ........................ 36
3
3. eingetragenes Objekt ........................ 36
4
4. eingetragenes Objekt ........................ 36
7
7-Segment-Anzeige
‚A’ in der........................................... 104
A
A in 7-Segment-Anzeige...................... 104
acceleration_factor................................ 59
actual_dc_link_circuit_voltage............... 66
actual_size .......................................... 147
Aktuelle Zwischenkreisspannung .......... 66
analog_input_offset ............................... 89
analog_input_offset_ch_0 ..................... 89
analog_input_offset_ch_1 ..................... 90
analog_input_offset_ch_2 ..................... 90
analog_input_voltage ............................ 88
analog_input_voltage_ch_0................... 88
analog_input_voltage_ch_1................... 89
analog_input_voltage_ch_2................... 89
Analoge Eingänge................................. 88
Eingangsspannung Kanal 0 ............... 88
Eingangsspannung Kanal 1 ............... 89
Eingangsspannung Kanal 2 ............... 89
Eingangsspannungen ........................ 88
Offsetspannung Kanal 0..................... 89
Offsetspannung Kanal 1..................... 90
Offsetspannung Kanal 2..................... 90
Offsetspannungen.............................. 89
Anschlag ..................................... 131, 132
Anschlußbelegung................................. 22
Anzahl gemappter Objekte .................... 36
B
Beschleunigung
bei der Referenzfahrt ....................... 126
beim Positionieren............................ 138
172 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Brems- (Positionieren)...................... 138
Schnellstop- (Positionieren).............. 139
Betriebsart................................... 121, 122
Ändern der ....................................... 121
Drehzahlregelung............................. 152
Einstellen der ................................... 120
Lesen der......................................... 122
Momentenregeln .............................. 159
Positionieren .................................... 134
Referenzfahrt ................................... 123
brake_delay_time.................................. 97
Bremse
Verzögerungszeit ............................... 97
Bremsverzögerungszeit......................... 97
buffer_clear ......................................... 148
buffer_organisation.............................. 147
buffer_position..................................... 148
C
CAN-Interface
Anschlußbelegung ............................. 22
Kenndaten des................................. 167
cob_id_sync .......................................... 41
cob_id_used_by_pdo ............................ 35
commissioning_state........................... 104
control_effort ......................................... 86
controlword.......................................... 110
Bitbelegung ...................................... 110
Kommandos..................................... 111
Objektbeschreibung ......................... 110
Controlword für Interpolationsdaten..... 144
current_actual_value ........................... 163
current_limitation................................... 75
cycletime_current_controller................ 102
cycletime_position_controller............... 103
cycletime_tracectory_generator........... 103
cycletime_velocity_controller............... 102
D
dc_link_circuit_voltage ........................ 164
Default-Parameter laden ....................... 51
Device Control..................................... 105
digital_inputs ......................................... 91
digital_outputs ....................................... 92
digital_outputs_data .............................. 92
digital_outputs_mask............................. 92
Digitale Ausgänge ................................. 92
Maske ................................................ 92
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 173

Zustände............................................ 92
Digitale Eingänge .................................. 91
disable_operation_option_code........... 118
divisor
acceleration_factor............................. 59
position_factor.................................... 55
velocity_encoder_factor ..................... 57
Drehzahl-Istwert .................................. 155
Drehzahlregelung................................ 152
Drehzahl-Sollwert............................. 155
Geschwindigkeitssensor-Auswahl .... 155
Max. Motordrehzahl ......................... 158
Sollgeschwindigkeit.......................... 158
Stillstandsschwelle ........................... 157
Stillstandsschwellenzeit.................... 157
Zielfenster ........................................ 156
Zielfensterzeit................................... 156
Zielgeschwindigkeit .......................... 158
Drehzahlregler....................................... 77
Filterzeitkonstante.............................. 78
Parameter .......................................... 78
Verstärkung........................................ 78
Zeitkonstante ..................................... 78
Drehzahl-Sollwert ................................ 155
drive_data ....................63, 73, 93, 97, 100
drive_serial_number............................ 100
drive_type............................................ 100
Durchdrehschutz ................................... 77
E
Eingänge, analoge ................................ 88
Einstellen der Betriebsart .................... 120
EMERGENCY ....................................... 42
EMERGENCY-Message........................ 42
Aufbau der ......................................... 41
enable_dc_link_undervoltage_error....... 67
enable_enhanced_modulation............... 64
enable_logic .......................................... 63
encoder_offset_angle............................ 74
end_velocity ........................................ 137
Endgeschwindigkeit............................. 137
Endschalter ........................... 93, 127, 129
Nothalt-Rampe................................... 95
Polarität.............................................. 93
Endstufenfreigabe ................................. 62
Endstufenparameter.............................. 62
Freigabelogik ..................................... 63
174 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Gerätenennspannung ........................ 65
Gerätenennstrom ............................... 68
max. Zwischenkreisspannung ............ 66
Maximale Temperatur ........................ 65
Maximalstrom..................................... 68
min. Zwischenkreisspannung ............. 67
PWM-Frequenz.................................. 63
Temperatur ........................................ 64
Zwischenkreisspannung..................... 66
Endstufen-Temperatur........................... 64
Error Control Protocol
Heartbeat ........................................... 45
Erweiterte Sinusmodulation................... 64
F
Factor Group ......................................... 53
acceleration_factor............................. 59
polarity ............................................... 61
position_factor.................................... 55
velocity_encoder_factor ..................... 57
Fahrkurven-Generator......................... 135
Fault.................................................... 108
Fault Reaction Active .......................... 108
fault_reaction_option_code ................. 119
Fehler
’A’ in 7-Segment-Anzeige................. 104
Reglerfehler ....................................... 42
SDO-Fehlermeldungen ...................... 29
Fehlerregister ........................................ 42
firmware_custom_version.................... 101
firmware_main_version ....................... 101
firmware_type...................................... 102
Following_error ..................................... 79
following_error_time_out ....................... 85
following_error_window......................... 85
fourth_mapped_object........................... 36
Freigabelogik......................................... 63
G
Gerätenennspannung............................ 65
Gerätenennstrom .................................. 68
Gerätesteuerung ................................. 105
Gerätetyp ............................................ 100
Geschwindigkeit
bei der Referenzfahrt ....................... 126
beim Positionieren............................ 137
End- (Positionieren) ......................... 137
Geschwindigkeitssensor-Auswahl ....... 155
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 175

H
Heartbeat .............................................. 45
Herstellercode ....................................... 98
home_offset ........................................ 124
homing mode
home_offset ..................................... 124
homing_acceleration ........................ 126
homing_method ............................... 125
homing_speeds................................ 126
Homing Mode...................................... 123
homing_acceleration ........................... 126
homing_method................................... 125
homing_speeds................................... 126
homing_switch_polarity ......................... 94
homing_switch_selector ........................ 94
I
I 2 t-Auslastung........................................ 72
I 2 t-Zeit.................................................... 72
Identifier
NMT-Service ...................................... 46
Identifier für PDO................................... 35
Identitfizierung des Geräts..................... 98
identity_object ....................................... 98
iit_error_enable ..................................... 73
iit_ratio_motor ....................................... 72
iit_time_motor........................................ 72
iit-Fehler auslösen................................. 73
inhibit_time............................................ 35
interpolation_data_configuration.......... 147
interpolation_data_record.................... 144
interpolation_submode_select............. 143
interpolation_sync_definition ............... 146
interpolation_time_period .................... 145
Interpolations-Daten ............................ 144
Interpolations-Typ................................ 143
ip_data_controlword ............................ 144
ip_data_position .................................. 144
ip_sync every n event.......................... 146
ip_time_index ...................................... 145
ip_time_units ....................................... 145
Istwert
Lage in position_units (position_actual_value) 84
Moment (torque_actual_value)......... 163
K
Korrekturgeschwindigkeit ...................... 83
176 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

L
Lage-Istwert (position units) .................. 84
Lageregler............................................. 79
Ausgang des ...................................... 86
Parameter .......................................... 83
Totbereich.......................................... 83
Verstärkung........................................ 83
Zeitkonstante ..................................... 83
Lagereglerausgang ............................... 86
Lageregler-Parameter ........................... 83
Lagereglerverstärkung........................... 83
Lagereglerzeitkonstante ........................ 83
Lagesollwert (position units) .................. 84
Lagewert Interpolation......................... 144
limit_current........................................... 75
limit_current_input_channel................... 75
limit_switch_deceleration....................... 95
limit_switch_polarity .............................. 93
M
Mappingparameter für PDOs................. 36
max_buffer_size.................................. 147
max_current .......................................... 71
max_dc_link_circuit_voltage.................. 66
max_motor_speed............................... 158
max_power_stage_temperature ............ 65
max_torque ......................................... 161
Maximale Endstufentemperatur............. 65
Maximale Motordrehzahl ..................... 158
Maximale Zwischenkreisspannung........ 66
Maximales Moment ............................. 161
Maximalstrom........................................ 68
min_dc_link_circuit_voltage................... 67
Minimale Zwischenkreisspannung......... 67
modes_of_operation............................ 121
modes_of_operation_display............... 122
Momentenbegrenzter Drehzahlbetrieb .. 75
Momentenbegrenzung........................... 75
Quelle ................................................ 75
Skalierung.......................................... 75
Sollwert .............................................. 75
Momenten-Istwert................................ 163
Momentenregeln ................................. 159
Momentenregelung
Max. Moment ................................... 161
Momenten-Istwert ............................ 163
Nennmoment ................................... 162
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 177

Sollmoment...................................... 161
Sollwertprofil .................................... 165
Stromsollwert ................................... 162
Zielmoment ...................................... 161
motion_profile_type ............................. 139
motor_data...................................... 72, 74
motor_rated_current.............................. 70
motor_rated_torque............................. 162
Motoranpassung.................................... 69
Motornennstrom .................................... 70
Motorparameter
I 2 t-Zeit ................................................ 72
Nennstrom ......................................... 70
Pol(paar)zahl...................................... 71
Resolveroffsetwinkel .......................... 74
Spitzenstrom ...................................... 71
Motorspitzenstrom................................. 71
N
Nennmoment des Motors .................... 162
Nennstrom
Motor.................................................. 70
Netzwerkmanagement........................... 46
Neue Position anfahren....................... 140
NMT-Service ......................................... 46
nominal_current..................................... 68
nominal_dc_link_circuit_voltage ............ 65
Not Ready to Switch On ...................... 108
Nullimpuls............................................ 132
Nullpunkt-Offset................................... 124
number_of_mapped_objects ................. 36
numerator
acceleration_factor............................. 59
position_factor.................................... 55
velocity_encoder_factor ..................... 57
O
Objekte
Objekt 1003h ...................................... 44
Objekt 1003h_01h ............................... 44
Objekt 1003h_02h ............................... 44
Objekt 1003h_03h ............................... 44
Objekt 1003h_04h ............................... 44
Objekt 1005h ...................................... 41
Objekt 1010h ...................................... 52
Objekt 1010h_01h ............................... 52
Objekt 1011h ...................................... 51
Objekt 1011h_01h ............................... 51
178 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 1017h ...................................... 46
Objekt 1018h ...................................... 98
Objekt 1018h_01h ............................... 98
Objekt 1018h_02h ............................... 99
Objekt 1018h_03h ............................... 99
Objekt 1018h_04h ............................... 99
Objekt 1400h...................................... 39
Objekt 1401h ...................................... 39
Objekt 1402h ...................................... 39
Objekt 1403h ...................................... 39
Objekt 1600h...................................... 39
Objekt 1601h ...................................... 39
Objekt 1602h ...................................... 39
Objekt 1603h ...................................... 39
Objekt 1800h................................ 35, 37
Objekt 1800h_01h ............................... 35
Objekt 1800h_02h ............................... 35
Objekt 1800h_03h ............................... 35
Objekt 1801h...................................... 37
Objekt 1802h ...................................... 37
Objekt 1803h ...................................... 38
Objekt 1A00h ............................... 36, 37
Objekt 1A00h_00h............................... 36
Objekt 1A00h_02h............................... 36
Objekt 1A00h_03h............................... 36
Objekt 1A00h_04h............................... 36
Objekt 1A01h ..................................... 37
Objekt 1A02h...................................... 37
Objekt 1A03h...................................... 38
Objekt 2014h ...................................... 38
Objekt 2015h ...................................... 38
Objekt 2016h ...................................... 38
Objekt 2017h ...................................... 38
Objekt 2400h ...................................... 88
Objekt 2400h_01h.............................. 88
Objekt 2400h_02h.............................. 89
Objekt 2400h_03h ............................... 89
Objekt 2401h ...................................... 89
Objekt 2401h_01h ............................... 89
Objekt 2401h_02h ............................... 90
Objekt 2401h_03h ............................... 90
Objekt 2415h ...................................... 75
Objekt 2415h_01h ............................... 75
Objekt 2415h_02h ............................... 75
Objekt 6040h .................................... 110
Objekt 6041h .................................... 114
Objekt 604Dh...................................... 71
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 179

Objekt 605Ah.................................... 118
Objekt 605Bh.................................... 117
Objekt 605Ch.................................... 118
Objekt 605Eh.................................... 119
Objekt 6060h.................................... 121
Objekt 6061h .................................... 122
Objekt 6062h ...................................... 84
Objekt 6064h ...................................... 84
Objekt 6065h ...................................... 85
Objekt 6066h ...................................... 85
Objekt 6067h ...................................... 86
Objekt 6068h ...................................... 87
Objekt 6069h .................................... 154
Objekt 606Ah.................................... 155
Objekt 606Bh.................................... 155
Objekt 606Ch.................................... 155
Objekt 606Dh.................................... 156
Objekt 606Eh.................................... 156
Objekt 606Fh .................................... 157
Objekt 6070h .................................... 157
Objekt 6071h .................................... 161
Objekt 6072h .................................... 161
Objekt 6073h ...................................... 71
Objekt 6074h .................................... 162
Objekt 6075h ...................................... 70
Objekt 6076h .................................... 162
Objekt 6077h .................................... 163
Objekt 6078h .................................... 163
Objekt 6079h .................................... 164
Objekt 607Ah.................................... 136
Objekt 607Ch.................................... 124
Objekt 607Eh...................................... 61
Objekt 6080h .................................... 158
Objekt 6081h .................................... 137
Objekt 6082h .................................... 137
Objekt 6083h .................................... 138
Objekt 6084h .................................... 138
Objekt 6085h .................................... 139
Objekt 6086h .................................... 139
Objekt 6087h .................................... 164
Objekt 6088h .................................... 165
Objekt 6093h ...................................... 55
Objekt 6093h_01h ............................... 55
Objekt 6093h_02h ............................... 55
Objekt 6094h ...................................... 57
Objekt 6094h_01h ............................... 57
Objekt 6094h_02h ............................... 57
180 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Objekt 6097h ...................................... 59
Objekt 6097h_01h ............................... 59
Objekt 6097h_02h ............................... 59
Objekt 6098h .................................... 125
Objekt 6099h .................................... 126
Objekt 6099h_01h ............................. 126
Objekt 6099h_02h ............................. 126
Objekt 6099h02h ............................... 126
Objekt 609Ah.................................... 126
Objekt 60C0h.................................... 143
Objekt 60C1h.................................... 144
Objekt 60C1h_01h............................. 144
Objekt 60C1h_02h............................. 144
Objekt 60C2h.................................... 145
Objekt 60C2h_01h............................. 145
Objekt 60C2h_02h............................. 145
Objekt 60C3h.................................... 146
Objekt 60C3h_01h............................. 146
Objekt 60C3h_02h............................. 146
Objekt 60C4h.................................... 147
Objekt 60C4h_01h............................. 147
Objekt 60C4h_02h............................. 147
Objekt 60C4h_03h............................. 147
Objekt 60C4h_04h............................. 148
Objekt 60C4h_05h............................. 148
Objekt 60C4h_06h............................. 148
Objekt 60F6h ...................................... 76
Objekt 60F6h_01h ............................... 76
Objekt 60F6h_02h ............................... 76
Objekt 60F9h ...................................... 78
Objekt 60F9h_01h ............................... 78
Objekt 60F9h_02h ............................... 78
Objekt 60F9h_04h ............................... 78
Objekt 60FAh...................................... 86
Objekt 60FBh...................................... 83
Objekt 60FBh_01h ............................. 83
Objekt 60FBh_02h ............................. 83
Objekt 60FBh_04h............................... 83
Objekt 60FBh_05h............................... 83
Objekt 60FDh...................................... 91
Objekt 60FEh...................................... 92
Objekt 60FEh_01h............................... 92
Objekt 60FEh_02h............................... 92
Objekt 60FFh.................................... 158
Objekt 6410h ................................ 72, 74
Objekt 6410h_03h ............................... 72
Objekt 6410h_04h ............................... 72
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 181

Objekt 6410h_10h ............................... 74
Objekt 6410h_11h ............................... 74
Objekt 6410h_11h ............................... 74
Objekt 6510h .............63, 73, 93, 97, 100
Objekt 6510h_10h ............................... 63
Objekt 6510h_10h ............................... 63
Objekt 6510h_11h ............................... 93
Objekt 6510h_13h ............................... 94
Objekt 6510h_14h ............................... 94
Objekt 6510h_15h ............................... 95
Objekt 6510h_18h ............................... 97
Objekt 6510h_30h ............................... 63
Objekt 6510h_31h ............................... 64
Objekt 6510h_32h ............................... 65
Objekt 6510h_33h ............................... 65
Objekt 6510h_34h ............................... 66
Objekt 6510h_35h ............................... 66
Objekt 6510h_36h ............................... 67
Objekt 6510h_37h ............................... 67
Objekt 6510h_38h ............................... 73
Objekt 6510h_3Ah............................... 64
Objekt 6510h_40h ............................... 68
Objekt 6510h_41h ............................... 68
Objekt 6510h_A0h............................. 100
Objekt 6510h_A1h............................. 100
Objekt 6510h_A9h............................. 101
Objekt 6510h_AAh ............................ 101
Objekt 6510h_ACh ............................ 102
Objekt 6510h_B0h............................. 102
Objekt 6510h_B1h............................. 102
Objekt 6510h_B2h............................. 103
Objekt 6510h_B3h............................. 103
Objekt 6510h_C0h............................. 104
Offset des Winkelgebers ....................... 74
Operation enable................................. 108
P
Parameter einstellen ............................. 49
Parametersatz sichern........................... 52
Parametersätze
Defaultwerte laden ............................. 51
Laden und Speichern ......................... 49
Parametersatz sichern ....................... 52
Parametrierstatus................................ 104
PDO ................................................ 26, 31
RPDO1
1. eingetragenes Objekt.................. 39
182 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

2. eingetragenes Objekt.................. 39
3. eingetragenes Objekt.................. 39
4. eingetragenes Objekt.................. 39
Anzahl eingetragener Objekte......... 39
COB-ID used by PDO ..................... 39
first mapped object.......................... 39
fourth mapped object ...................... 39
Identifier.......................................... 39
number of mapped objects.............. 39
second mapped object.................... 39
third mapped object ........................ 39
transmission type............................ 39
Übertragungstyp ............................. 39
RPDO2
1. eingetragenes Objekt.................. 39
2. eingetragenes Objekt.................. 39
3. eingetragenes Objekt.................. 39
4. eingetragenes Objekt.................. 39
Anzahl eingetragener Objekte......... 39
COB-ID used by PDO ..................... 39
first mapped object.......................... 39
fourth mapped object ...................... 39
Identifier.......................................... 39
number of mapped objects.............. 39
second mapped object.................... 39
third mapped object ........................ 39
transmission type............................ 39
Übertragungstyp ............................. 39
RPDO3
1. eingetragenes Objekt.................. 39
2. eingetragenes Objekt.................. 39
3. eingetragenes Objekt.................. 39
4. eingetragenes Objekt.................. 39
Anzahl eingetragener Objekte......... 39
COB-ID used by PDO ..................... 39
first mapped object.......................... 39
fourth mapped object ...................... 39
Identifier.......................................... 39
number of mapped objects.............. 39
second mapped object.................... 39
third mapped object ........................ 39
transmission type............................ 39
Übertragungstyp ............................. 39
RPDO4
1. eingetragenes Objekt.................. 39
2. eingetragenes Objekt.................. 39
3. eingetragenes Objekt.................. 39
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 183

4. eingetragenes Objekt.................. 39
Anzahl eingetragener Objekte......... 39
COB-ID used by PDO ..................... 39
first mapped object.......................... 39
fourth mapped object ...................... 39
Identifier.......................................... 39
number of mapped objects.............. 39
second mapped object.................... 39
third mapped object ........................ 39
transmission type............................ 39
Übertragungstyp ............................. 39
TPDO1
1. eingetragenes Objekt.................. 37
2. eingetragenes Objekt.................. 37
3. eingetragenes Objekt.................. 37
4. eingetragenes Objekt.................. 37
Anzahl eingetragener Objekte......... 37
COB-ID used by PDO ..................... 37
first mapped object.......................... 37
fourth mapped object ...................... 37
Identifier.......................................... 37
inhibit time....................................... 37
number of mapped objects.............. 37
second mapped object.................... 37
Sperrzeit ......................................... 37
third mapped object ........................ 37
transmission type............................ 37
Übertragungsmaske........................ 38
Übertragungstyp ............................. 37
TPDO2
1. eingetragenes Objekt.................. 37
2. eingetragenes Objekt.................. 37
3. eingetragenes Objekt.................. 37
4. eingetragenes Objekt.................. 37
Anzahl eingetragener Objekte......... 37
COB-ID used by PDO ..................... 37
first mapped object.......................... 37
fourth mapped object ...................... 37
Identifier.......................................... 37
inhibit time....................................... 37
number of mapped objects.............. 37
second mapped object.................... 37
Sperrzeit ......................................... 37
third mapped object ........................ 37
transmission type............................ 37
Übertragungsmaske........................ 38
Übertragungstyp ............................. 37
184 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

TPDO3
1. eingetragenes Objekt.................. 37
2. eingetragenes Objekt.................. 37
3. eingetragenes Objekt.................. 37
4. eingetragenes Objekt.................. 37
Anzahl eingetragener Objekte......... 37
COB-ID used by PDO ..................... 37
first mapped object.......................... 37
fourth mapped object ...................... 37
Identifier.......................................... 37
inhibit time....................................... 37
number of mapped objects.............. 37
second mapped object.................... 37
Sperrzeit ......................................... 37
third mapped object ........................ 37
transmission type............................ 37
Übertragungsmaske........................ 38
Übertragungstyp ............................. 37
TPDO4
1. eingetragenes Objekt.................. 38
2. eingetragenes Objekt.................. 38
3. eingetragenes Objekt.................. 38
4. eingetragenes Objekt.................. 38
Anzahl eingetragener Objekte......... 38
COB-ID used by PDO ..................... 38
first mapped object.......................... 38
fourth mapped object ...................... 38
Identifier.......................................... 38
inhibit time....................................... 38
number of mapped objects.............. 38
second mapped object.................... 38
Sperrzeit ......................................... 38
third mapped object ........................ 38
transmission type............................ 38
Übertragungsmaske........................ 38
Übertragungstyp ............................. 38
PDO-Message................................. 26, 31
peak_current ......................................... 68
phase_order.......................................... 74
polarity .................................................. 61
pole_number ......................................... 71
Polpaarzahl ........................................... 71
Polzahl .................................................. 71
position control function......................... 79
position_actual_value............................ 84
position_control_gain ............................ 83
position_control_parameter_set ............ 83
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 185

position_control_time ............................ 83
position_control_v_max......................... 83
position_demand_value......................... 84
position_error_tolerance_window .......... 83
position_factor....................................... 55
Position_reached................................... 80
position_window.................................... 86
position_window_time ........................... 87
Positionier-Beschleunigung ................. 138
Positionier-Bremsbeschleunigung ....... 138
Positionieren ............................... 134, 140
Beschleunigung beim....................... 138
Bremsbeschleunigung...................... 138
Endgeschwindigkeit ......................... 137
Geschwindigkeit beim ...................... 137
Handshake....................................... 140
Schnellstop-Beschleunigung ............ 139
Zielposition....................................... 136
Positionier-Geschwindigkeit ................ 137
Positionierprofil
Lineares ........................................... 139
Ruckfreies........................................ 139
Sinus 2 ............................................... 139
Positionierung starten.......................... 140
Positionswert Interpolation .................. 144
power_stage_temperature..................... 64
pre_defined_error_field ......................... 44
producer_heartbeat_time ...................... 46
product_code ........................................ 99
Produktcode.......................................... 99
Profil Position Mode
profile_deceleration.......................... 138
Profile Position Mode .......................... 134
end_velocity ..................................... 137
motion_profile_type.......................... 139
profile_acceleration .......................... 138
profile_velocity ................................. 137
quick_stop_deceleration................... 139
target_position ................................. 136
Profile Torque Mode............................ 159
current_actual_value........................ 163
dc_link_circuit_voltage ..................... 164
max_torque...................................... 161
motor_rated_torque.......................... 162
target_torque.................................... 161
torque_actual_value......................... 163
torque_demand_value...................... 162
186 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

torque_profile_type .......................... 165
torque_slope .................................... 164
Profile Velocity Mode........................... 152
max_motor_speed ........................... 158
sensor_selection_code..................... 155
target_velocity.................................. 158
velocity_actual_value ....................... 155
velocity_demand_value.................... 155
velocity_sensor ................................ 154
velocity_threshold ............................ 157
velocity_threshold_time.................... 157
velocity_window ............................... 156
velocity_window_time ...................... 156
profile_acceleration ............................. 138
profile_deceleration ............................. 138
profile_velocity .................................... 137
pwm_frequency..................................... 63
PWM-Frequenz ..................................... 63
Q
Quick Stop Active ................................ 108
quick_stop_deceleration...................... 139
quick_stop_option_code...................... 118
R
Ready to Switch On............................. 108
Receive_PDO_1.................................... 39
Receive_PDO_2.................................... 39
Receive_PDO_3.................................... 39
Receive_PDO_4.................................... 39
Referenzfahrt ...................................... 123
Steuerung der .................................. 133
Referenzfahrt Methoden...................... 127
Referenzfahrten
Beschleunigung................................ 126
Geschwindigkeiten ........................... 126
Kriechgeschwindigkeit...................... 126
Methode........................................... 125
Nullpunkt-Offset ............................... 124
Suchgeschwindigkeit........................ 126
Referenzfahrt-Methode........................ 125
Referenzschalter ............................. 93, 94
Polarität.............................................. 94
Reglerfreigabe....................................... 62
Regler-Freigabelogik ............................. 63
resolver_offset_angle ............................ 74
Resolveroffsetwinkel ............................. 74
restore_all_default_parameters............. 51
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 187

estore_parameters ............................... 51
revision_number.................................... 99
Revisionsnummer CANopen ................. 99
R-PDO 1 ............................................... 39
R-PDO 2 ............................................... 39
R-PDO 3 ............................................... 39
R-PDO 4 ............................................... 39
S
SAMPLE-Eingang als Referenzschalter 94
save_all_parameters ............................. 52
Schleppfehler ........................................ 79
Definition............................................ 79
Fehlerfenster...................................... 85
Timeoutzeit ........................................ 85
Schleppfehlerfenster ............................. 85
Schleppfehler-Timeoutzeit..................... 85
Schnellstop-Beschleunigung ............... 139
SDO ................................................ 26, 27
Fehlermeldungen ............................... 29
SDO-Message................................. 26, 27
second_mapped_object ........................ 36
sensor_selection_code........................ 155
serial_number ....................................... 99
Seriennummer des Geräts .................. 100
shutdown_option_code........................ 117
size_of_data_record............................ 148
Skalierungsfaktoren............................... 53
Beschleunigungsfaktor....................... 59
Geschwindigkeitsfaktor ...................... 57
Positionsfaktor ................................... 55
Vorzeichenwahl.................................. 61
Sollgeschwindigkeitfür Drehzahlregelung158
Sollmoment (Momentenregelung) ....... 161
Sollwert
Drehzahl .......................................... 155
Lage (position units)........................... 84
Moment............................................ 161
Strom ............................................... 162
speed_during_search_for_switch ........ 126
speed_during_search_for_zero ........... 126
Spitzenstrom ......................................... 68
Motor.................................................. 71
standard_error_field_0 .......................... 44
standard_error_field_1 .......................... 44
standard_error_field_2 .......................... 44
standard_error_field_3 .......................... 44
188 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

START-Eingang als Referenzschalter ... 94
State
Fault................................................. 108
Fault Reaction Active ....................... 108
Not Ready to Switch On................... 108
Operation Enable ............................. 108
Quick Stop Active............................. 108
Ready to Switch On ......................... 108
Switch On Disabled.......................... 108
Switched On..................................... 108
state diagram ...................................... 106
statemachine....................................... 106
statusword
Bitbelegung ...................................... 114
Objektbeschreibung ......................... 114
Steuerung des Reglers........................ 105
Stillstandschwelle bei Drehzahlregelung157
Stillstandsschwellenzeit bei Drehzahlregelung 157
store_parameters .................................. 52
Strombegrenzung.................................. 75
Stromregler ........................................... 69
Parameter .......................................... 76
Verstärkung........................................ 76
Zeitkonstante ..................................... 76
Stromsollwert ...................................... 162
Switch On Disabled ............................. 108
Switched On........................................ 108
SYNC .................................................... 41
SYNC-Message..................................... 41
syncronize_on_group .......................... 146
T
target_position..................................... 136
target_torque............................... 160, 161
target_velocity ..................................... 158
third_mapped_object............................. 36
torque_actual_value ............................ 163
torque_control_gain............................... 76
torque_control_parameters ................... 76
torque_control_time............................... 76
torque_demand_value......................... 162
torque_profile_type.............................. 165
torque_slope ....................................... 164
T-PDO 1................................................ 37
T-PDO 2................................................ 37
T-PDO 3................................................ 37
T-PDO 4................................................ 38
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 189

tpdo_1_transmit_mask .......................... 38
tpdo_2_transmit_mask .......................... 38
tpdo_3_transmit_mask .......................... 38
tpdo_4_transmit_mask .......................... 38
transfer_PDO_1 .................................... 37
transfer_PDO_2 .................................... 37
transfer_PDO_3 .................................... 37
transfer_PDO_4 .................................... 38
transmission_type ................................. 35
transmit_pdo_mapping.......................... 36
transmit_pdo_parameter ....................... 35
Typ der geladenen Firmware............... 102
Ü
Übertragungsart .................................... 35
Übertragungsparameter für PDOs......... 35
Überwachung der Kommunikation......... 45
Umrechnungsfaktoren ........................... 53
Beschleunigungsfaktor....................... 59
Geschwindigkeitsfaktor ...................... 57
Positionsfaktor ................................... 55
Vorzeichenwahl.................................. 61
Unterspannungsüberwachung aktivieren67
Unterspannungsüberwachung deaktivieren67
V
velocity_actual_value .......................... 155
velocity_control_filter_time .................... 78
velocity_control_gain............................. 78
velocity_control_parameter_set............. 78
velocity_control_time............................. 78
velocity_demand_value ....................... 155
velocity_encoder_factor......................... 57
velocity_sensor_actual_value.............. 154
velocity_threshold................................ 157
velocity_threshold_time....................... 157
velocity_window .................................. 156
velocity_window_time.......................... 156
vendor_id .............................................. 98
Verhalten bei Kommando ‘disable operation’ 118
Verhalten bei Kommando ‘quick stop’.. 118
Verhalten bei Kommando ‘shutdown’ .. 117
Verkabelungshinweise........................... 23
Versionsnummer der Firmware ........... 101
Versionsnummer der kundenspez. Variante101
Verstärkung des Stromreglers............... 76
W
190 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

Winkelgeberoffset.................................. 74
Z
Zeitkonstante des Stromreglers............. 76
Zielfenster
Positionsfenster.................................. 86
Zeit..................................................... 87
Zielfenster bei Drehzahlregelung......... 156
Zielfensterzeit........................................ 87
Zielfensterzeit bei Drehzahlregelung ... 156
Zielgeschwindigkeit für Drehzahlregelung158
Zielmoment (Momentenregelung)........ 161
Zielposition .......................................... 136
Zielpositionsfenster ............................... 86
Zulässiges Moment ............................. 161
Zustand
Fault................................................. 108
Fault Reaction Active ....................... 108
Not Ready to Switch On................... 108
Operation Enable ............................. 108
Quick Stop Active............................. 108
Ready to Switch On ......................... 108
Switch On Disabled.......................... 108
Switched On..................................... 108
Zustandsdiagramm des Reglers.......... 106
Zwischenkreis
Überwachung des .............................. 67
Zwischenkreisspannung
aktuelle .............................................. 66
maximale............................................ 66
minimale ............................................ 67
Zwischenkreisüberwachung ............ 66, 67
Zykluszeit
Drehzahlregler ................................. 102
Lageregler........................................ 103
Positioniersteuerung ........................ 103
Stromregler ...................................... 102
Zykluszeit Heartbeat-Telegramme......... 46
Zykluszeit PDOs.................................... 35
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 191

192 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07

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