SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

Übertragungsart transmission_type und inhibit_time
Für jedes PDO kann festgelegt werden, welches Ereignis zum
Aussenden (Transmit-PDO) bzw. Auswerten (Receive-PDO)
einer Nachricht führt:
Wert Bedeutung Erlaubt
bei
00h –F0h SYNC-Message
Der Zahlenwert gibt an, wie viel SYNC-
Messages zwischen zwei Aussendungen
ignoriert werden, bevor das PDO
- gesendet (T-PDO) bzw.
- ausgewertet (R-PDO) wird.
FEh
Zyklisch
Das Transfer-PDO wird vom Regler zyklisch
aktualisiert und gesendet. Die Zeitspanne
wird durch das Objekt inhibit_time
festgelegt.
Receive-PDOs werden hingegen
unmittelbar nach Empfang ausgewertet.
FFh Änderung
Das Transfer-PDO wird gesendet, wenn
sich in den Daten des PDOs mindestens 1
Bit geändert hat.
Mit inhibit_time kann zusätzlich der
minimale Abstand zwischen dem Absenden
zweier PDOs in 100µs-Schritten festgelegt
werden.
Die Verwendung aller anderen Werte ist nicht zulässig.
TPDOs
RPDOs
TPDOs
(RPDOs)
TPDOs
Maskierung transmit_mask_high und transmit_mask_low
Wird als transmission_type „Änderung“ gewählt, wird das
TPDO immer gesendet, wenn sich mindestens 1 Bit des
TPDOs ändert. Häufig wird es aber benötigt, dass das TPDO
nur gesendet wird, wenn sich bestimmte Bits geändert haben.
Daher kann das TPDO mit einer Maske versehen werden: Nur
die Bits des TPDOs, die in der Maske auf „1“ gesetzt sind,
werden zur Auswertung, ob sich das PDO geändert hat
herangezogen. Da diese Funktion herstellerspezifisch ist, sind
als Defaultwert alle Bits der Masken gesetzt.
32 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07