SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...
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SDO-Zugriff<br />
Anzahl Datenbytes (hier 8)<br />
Datenbytes 0...7<br />
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7<br />
Identifier<br />
Über die Service-Data-Objekte (SDO) kann auf das Objektverzeichnis des Reglers<br />
zugegriffen werden. Dieser Zugriff ist besonders einfach <strong>und</strong> übersichtlich. Es wird<br />
daher empfohlen, die Applikation zunächst nur mit SDOs aufzubauen <strong>und</strong> erst später<br />
einige Objektzugriffe auf die zwar schnelleren, aber auch komplizierteren Process-<br />
Data-Objekte (PDOs) umzustellen.<br />
SDO-Zugriffe gehen immer von der übergeordneten Steuerung (Host) aus. Dieser<br />
sendet an den Regler entweder einen Schreibbefehl, um einen Parameter des<br />
Objektverzeichnisses zu ändern, oder einen Lesebefehl, um einen Parameter<br />
auszulesen. Zu jedem Befehl erhält der Host eine Antwort, die entweder den<br />
ausgelesenen Wert enthält oder – im Falle eines Schreibbefehls – als Quittung<br />
dient.<br />
Damit der Regler erkennt, dass der Befehl für ihn bestimmt ist, muss der Host den<br />
Befehl mit einem bestimmten Identifier senden. Dieser setzt sich aus der Basis<br />
600h + Knotennummer des betreffenden Reglers zusammen. Der Regler<br />
antwortet entsprechend mit dem Identifier 580h + Knotennummer.<br />
Der Aufbau der Befehle bzw. der Antworten hängt vom Datentyp des zu lesenden<br />
oder schreibenden Objekts ab, da entweder 1, 2 oder 4 Datenbytes gesendet bzw.<br />
empfangen werden müssen. Folgende Datentypen werden unterstützt<br />
UINT8 8-Bit-Wert ohne Vorzeichen 0 ..<br />
.<br />
INT8 8-Bit-Wert mit Vorzeichen -128 ..<br />
.<br />
UINT16 16-Bit-Wert ohne Vorzeichen 0 ..<br />
.<br />
INT16 16-Bit-Wert mit Vorzeichen -32768 ..<br />
.<br />
UINT32 32-Bit-Wert ohne Vorzeichen 0 ..<br />
.<br />
INT32 32-Bit-Wert mit Vorzeichen -(2 31 ) ..<br />
.<br />
SDO-Sequenzen zum Lesen <strong>und</strong> Schreiben<br />
<strong>SE</strong>-<strong>Power</strong>- BA 12 de. 27.11.07 25<br />
255<br />
127<br />
65535<br />
32767<br />
(2 32 -1)<br />
(2 31 -1)<br />
Um Objekte dieser Zahlentypen auszulesen oder zu beschreiben sind die<br />
nachfolgend aufgeführten Sequenzen zu verwenden. Die Kommandos, um einen<br />
Wert in den Regler zu schreiben, beginnen je nach Datentyp mit einer<br />
unterschiedlichen Kennung. Die Antwort-Kennung ist hingegen stets die gleiche.<br />
Lesebefehle beginnen immer mit der gleichen Kennung <strong>und</strong> der Regler antwortet je<br />
nach zurückgegebenem Datentyp unterschiedlich. Alle Zahlen sind in hexadezimaler<br />
Schreibweise gehalten.
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