SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

Das Zustandsdiagramm des Reglers (State Machine)
Abbildung 0.10: Zustandsdiagramm des Reglers
Das Zustandsdiagramm kann grob in drei Bereiche aufgeteilt werden: „Power
Disabled“ bedeutet, dass die Endstufe ausgeschaltet ist und „Power Enabled“ dass
die Endstufe eingeschaltet ist. Im Bereich „Fault“ sind die zur Fehlerbehandlung
notwendigen Zustände zusammengefasst.
Die wichtigsten Zustände des Reglers sind im Diagramm hervorgehoben dargestellt.
Nach dem Einschalten initialisiert sich der Regler und erreicht schließlich den
Zustand SWITCH_ON_DISABLED. In diesem Zustand ist die CAN-Kommunikation voll
funktionsfähig und der Regler kann parametriert werden (z.B. die Betriebsart
„Drehzahlregelung“ eingestellt werden). Die Endstufe ist ausgeschaltet und die Welle
ist somit frei drehbar. Durch die Zustandsübergänge 2, 3, 4 – was im Prinzip der
CAN-Reglerfreigabe entspricht – gelangt man in den Zustand OPERATION_ENABLE.
In diesem Zustand ist die Endstufe eingeschaltet und der Motor wird gemäß der
eingestellten Betriebsart geregelt Stellen Sie daher vorher unbedingt sicher, dass der
Antrieb richtig parametriert ist und ein entsprechender Sollwert gleich Null ist.
Der Zustandsübergang 9 entspricht der Wegnahme der Freigabe, d.h. ein noch
laufender Motor würde ungeregelt austrudeln.
Tritt ein Fehler auf so wird (egal aus welchem Zustand) letztlich in den Zustand
FAULT verzweigt. Je nach Schwere des Fehlers können vorher noch bestimmte
Aktionen, wie z.B. eine Notbremsung ausgeführt werden
(FAULT_REACTION_ACTIVE).
Um die genannten Zustandsübergänge auszuführen müssen bestimmte
Bitkombinationen im controlword (siehe unten) gesetzt werden. Die unteren 4 Bits
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