SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

Wie bereits umfassend beschrieben können mit den Bits 0..3 Zustandsübergänge
ausgeführt werden. Die dazu notwendigen Kommandos sind hier noch einmal in
einer Übersicht dargestellt. Das Kommando Fault Reset wird durch einen positiven
Flankenwechsel (von 0 nach 1) von Bit 7 erzeugt.
Kommando:
Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0080h 0008h 0004h 0002h 0001h
Shutdown × × 1 1 0
Switch On × × 1 1 1
Disable Voltage × × × 0 ×
Quick Stop × × 0 1 ×
Disable Operation × 0 1 1 1
Enable Operation × 1 1 1 1
Fault Reset × × × ×
Tabelle 0.2: Übersicht aller Kommandos (× = nicht relevant)
Da einige Statusänderungen einen gewissen Zeitraum beanspruchen, müssen
alle über das controlword ausgelösten Statusänderungen über das
statusword zurückgelesen werden. Erst wenn der angeforderte Status auch
im statusword gelesen werden kann, darf über das controlword ein weiteres
Kommando eingeschrieben werden.
Nachfolgend sind die restlichen Bits des controlwords erläutert. Einige Bits haben
dabei je nach Betriebsart (modes_of_operation), d.h. ob der Regler z.B. drehzahl-
oder momentengeregelt wird, unterschiedliche Bedeutung:
Bit 4 Abhängig von modes_of_operation:
new_set_point Im Profile Position Mode:
Eine steigende Flanke signalisiert dem Regler,
dass ein neuer Fahrauftrag übernommen
werden soll. Siehe dazu unbedingt auch Kapitel
0.
start_homing_operation Im Homing Mode:
Eine steigende Flanke bewirkt, dass die
parametrierte Referenzfahrt gestartet wird. Eine
fallende Flanke bricht eine laufende
Referenzfahrt vorzeitig ab.
enable_ip_mode Im Interpolated Position Mode:
Dieses Bit muss gesetzt werden, wenn die Interpolations-Datensätze
ausgewertet werden
sollen. Es wird durch das Bit ip_mode_active im
statusword quittiert. Siehe hierzu unbedingt
auch Kapitel 0
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 111