SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

Funktionsbeschreibung
Es gibt zwei Möglichkeiten eine Zielposition an den Regler zu übergeben:
Einfacher Fahrauftrag
Wenn der Regler eine Zielposition erreicht hat, signalisiert er dies dem Host mit dem
Bit target_reached (Bit 10 im Objekt statusword). In dieser Betriebsart stoppt der
Regler, wenn er das Ziel erreicht hat.
Folge von Fahraufträgen
Nachdem der Regler ein Ziel erreicht hat, beginnt er sofort das nächste Ziel
anzufahren. Dieser Übergang kann fließend erfolgen, ohne dass der Regler
zwischendurch zum Stillstand kommt.
Diese beiden Methoden werden durch die Bits new_set_point und
change_set_immediatly in dem Objekt controlword und set_point_acknowledge in
dem Objekt statusword kontrolliert. Diese Bits stehen in einem Frage-Antwort-
Verhältnis zueinander. Hierdurch wird es möglich, einen Fahrauftrag vorzubereiten,
während ein anderer noch läuft.
Abbildung 0.18: Fahrauftrag-Übertragung von einem Host
In Abbildung 0.18 können Sie sehen, wie der Host und der Regler über den CAN-Bus
miteinander kommunizieren:
Zuerst werden die Positionierdaten (Zielposition, Fahrgeschwindigkeit,
Endgeschwindigkeit und die Beschleunigung) an den Regler übertragen. Wenn der
Positionierdatensatz vollständig eingeschrieben ist (1), kann der Host die
Positionierung starten, indem er das Bit new_set_point im controlword auf „1“ setzt
(2). Nachdem der Regler die neuen Daten erkannt und in seinen Puffer übernommen
hat, meldet er dies dem Host durch das Setzen des Bits set_point_acknowledge im
statusword (3).
Daraufhin kann der Host beginnen, einen neuen Positionierdatensatz in den Regler
einzuschreiben (4) und das Bit new_set_point wieder zu löschen (5). Erst wenn der
Regler einen neuen Fahrauftrag akzeptieren kann (6), signalisiert er dies durch eine
„0“ im set_point_acknowledge-Bit,. Vorher darf vom Host keine neue Positionierung
gestartet werden (7).
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