SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

Reihenfolge der
PDO-
Parametrierung
Byteweises
Objekt-Mapping
PDO-Anforderung
durch
Remoteframes
sdo abort codes
abweichend
Bei der Parametrierung von PDOs muss jetzt eine bestimmte
Reihenfolge eingehalten werden. Dies gilt sowohl für die
gemappten Objekte als auch für den Identifier.
Das Mapping von Teilen eines Objektes wird nicht mehr
unterstützt.
Da aufgrund der verwendeten Hardware eines normgerechte
Unterstützung nicht möglich ist, können PDOs nicht mehr über
ein Remoteframe angefordert werden.
Die sdo abort codes entsprechen jetzt der o.g. Version der
DS301. Daher kommt es zu Abweichungen gegenüber den
bisher gesendeten sdo abort codes
Factor Group Die Factor Group rechnet die externen in internen Einheiten
um. Da sich die internen Einheiten geändert haben, müssen
für den position_factor, velocity_encoder_factor und
acceleration_factor andere Werte verwendet werden, wenn
die Factor Group umparametriert wird.
Per Default ist die Factor Group so eingestellt, dass sich die
gleichen externen Einheiten ergeben wie bisher.
Anhang
Kenndaten des CAN-Interface
Das CAN-Interface besitzt folgende Leistungsmerkmale:
• CAN-Spezifikation V2.0 Teil A (Teil B passiv, d. h. Nachrichten dieser Art werden
toleriert, aber nicht verarbeitet)
• Physical layer: ISO 11898
Definitionsdatei
/******************************************************************************************
* OBJEKTE.H *
* *
* Definition der CANopen-Objekte *
* *
* Autor: Ulf Matthiesen *
* Date: 07.11.2003 *
* Update: *
* Tests: ---- *
* Freigabe: ---- *
* Version: 3.00 *
* *
* *
* *
* Codierung: (0xHHHHSULL mit HHHH = Hauptindex *
* SU = Subindex *
* LL = Länge in Bits + 0, wenn unsigned *
* + 1, wenn signed *
* *
* *
* (c) Copyright 2003 Afag GmbH, Braunschweig *
* *
******************************************************************************************/
#define cUINT8 0x08
#define cUINT16 0x10
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 165
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