SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...
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Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode)<br />
Übersicht<br />
Die Struktur dieser Betriebsart wird in Abbildung 0.16 ersichtlich:<br />
Die Zielposition (target_position) wird dem Fahrkurven-Generator übergeben.<br />
Dieser erzeugt einen Lage-Sollwert (position_demand_value) für den<br />
Lageregler, der in dem Kapitel Lageregler beschrieben wird (Position Control<br />
Function, Kapitel 0). Diese zwei Funktionsblöcke können unabhängig<br />
voneinander eingestellt werden.<br />
target_position<br />
(607Ah)<br />
target_position<br />
(607Ah)<br />
Trajectory Generator<br />
Parameters<br />
Trajectory<br />
Generaor<br />
[position<br />
units]<br />
position_demand_value<br />
(60FDh)<br />
Limit<br />
Function<br />
position_range_limit (607Bh)<br />
software_position_limit<br />
(607Dh)<br />
home_offset (607Ch)<br />
Abbildung 0.16: Fahrkurven-Generator <strong>und</strong> Lageregler<br />
Position Control Law<br />
Parameters<br />
Position<br />
Control<br />
Function<br />
Multiplier<br />
position_factor<br />
(6093h)<br />
polarity (607Eh)<br />
control_effort<br />
(60FAh)<br />
<strong>SE</strong>-<strong>Power</strong>- BA 12 de. 27.11.07 133<br />
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