SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
Index Objekt Name Typ Kapitel
6040h VAR controlword INT16 0 Gerätesteuerung
6041h VAR statusword UINT16 0 Gerätesteuerung
6093h ARRAY position_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
Objekt 60C0h: interpolation_submode_select
Über das Objekt interpolation_submode_select wird der Typ der Interpolation
festgelegt. Zur Zeit ist nur die herstellerspezifische Variante „Lineare Interpolation
ohne Puffer“ verfügbar.
Index 60C0h
Name interpolation_submode_select
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -2
Default Value -2
Wert Interpolationstyp
-2 Lineare Interpolation ohne Puffer
Objekt 60C1h: interpolation_data_record
Der Objekt-Record interpolation_data_record repräsentiert den eigentlichen
Datensatz. Er besteht aus einem Eintrag für den Lagewert (ip_data_position) und
einem Steuerwort (ip_data_controlword), welches angibt, ob der Lagewert absolut
oder relativ zu interpretieren ist. Die Angabe des Steuerworts ist optional. Wird er
nicht angegeben, wird der Lagewert als absolut interpretiert. Soll das Steuerwort mit
angegeben werden, muss aus Gründen der Datenkonsistenz zuerst Subindex 2
(ip_data_controlword) und anschließend Subindex 1 (ip_data_position) geschrieben
werden, da intern die Datenübernahme mit Schreibzugriff auf ip_data_position
ausgelöst wird.
142 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07