SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
Index Objekt Name Typ Kapitel
607A h VAR target_position INT32 0 Betriebsart Positionieren
607B h VAR position_range_limit INT32 0 Betriebsart Positionieren
607C h VAR home_offset INT32 0 Referenzfahrt
607D h VAR software_position_limit INT32 0 Betriebsart Positionieren
607E h VAR polarity UINT8 0 Umrechnungsfaktoren
6093 h VAR position_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6096 h ARRAY acceleration_factor UINT32 0 Umrechnungsfaktoren
6040 h VAR controlword INT16 0 Gerätesteuerung
6041 h VAR statusword UINT16 0 Gerätesteuerung
Objekt 60FB h: position_control_parameter_set
Der Parametersatz des Servoreglers muss für die Applikation angepasst werden. Die
Daten des Lagereglers müssen bei der Inbetriebnahme der Anlage mit Hilfe des
Programms Afag SE-Commander optimal bestimmt werden.
Falsche Einstellungen der Lagereglerparameter können zu starken
Schwingungen führen und eventuell Teile der Anlage zerstören !
Der Lageregler vergleicht die Soll-Lage mit der Ist-Lage und bildet aus der Differenz
unter Berücksichtigung der Verstärkung und eventuell des Integrators eine Korrekturgeschwindigkeit
(Objekt 60FAh: control_effort), die dem Drehzahlregler zugeführt
wird. Der Lageregler ist, gemessen am Strom- und Drehzahlregler, relativ langsam.
Der Regler arbeitet daher intern mit Aufschaltungen, so dass die Ausregelarbeit für
den Lageregler minimiert wird und der Regler schnell einschwingen kann.
Als Lageregler genügt normalerweise ein Proportional-Glied. Die Verstärkung des
Lagereglers muss mit 256 multipliziert werden. Bei einer Verstärkung von 1.5 im
Menü „Lageregler“ des Parametrierprogramms Afag SE-Commander ist in das
Objekt position_control_gain der Wert 384 einzuschreiben.
Normalerweise kommt der Lageregler ohne Integrator aus. Dann ist in das Objekt
position_control_time der Wert Null einzuschreiben. Andernfalls muss die
Zeitkonstante des Lagereglers in Mikrosekunden umgerechnet werden. Bei einer Zeit
von 4.0 Millisekunden ist entsprechend der Wert 4000 in das Objekt
position_control_time einzutragen.
Da der Lageregler schon kleinste Lageabweichungen in nennenswerte
Korrekturgeschwindigkeiten umsetzt, würde es im Falle einer kurzen Störung (z.B.
kurzzeitiges Klemmen der Anlage) zu sehr heftigen Ausregelvorgängen mit sehr
großen Korrekturgeschwindigkeiten kommen. Dieses ist zu vermeiden, wenn der
Ausgang des Lagereglers über das Objekt position_control_v_max sinnvoll (z.B. 500
min -1 ) begrenzt wird.
82 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07