SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...
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Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln<br />
Index Objekt Name Typ Kapitel<br />
6040 h VAR controlword UINT16 0 Gerätesteuerung<br />
6041 h VAR statusword UINT16 0 Gerätesteuerung<br />
Objekt 607C h: home_offset<br />
Das Objekt home_offset legt die Verschiebung der Nullposition gegenüber der<br />
ermittelten Referenzposition fest.<br />
Abbildung 0.2: Home Offset<br />
Index 607Ch<br />
Name home_offset<br />
Object Code VAR<br />
Data Type INT32<br />
Access rw<br />
PDO Mapping yes<br />
Units position units<br />
Value Range --<br />
Default Value 0<br />
Objekt 6098 h: homing_method<br />
Home<br />
Position<br />
home_offset<br />
Zero<br />
Position<br />
Für eine Referenzfahrt werden eine Reihe unterschiedlicher Methoden bereitgestellt.<br />
Über das Objekt homing_method kann die für die Applikation benötigte Variante<br />
ausgewählt werden. Es gibt vier mögliche Referenzfahrt-Signale: den negativen <strong>und</strong><br />
positiven Endschalter, den Referenzschalter <strong>und</strong> den (periodischen) Nullimpuls des<br />
Winkelgebers. Außerdem kann der Regler sich ganz ohne zusätzliches Signal auf<br />
den negativen oder positiven Anschlag referenzieren. Wenn über das Objekt<br />
homing_method eine Methode zum Referenzieren bestimmt wird, so werden hiermit<br />
folgende Einstellungen gemacht:<br />
• Die Referenzquelle (neg./pos. Endschalter, der Referenzschalter, neg. / pos.<br />
Anschlag)<br />
• Die Richtung <strong>und</strong> der Ablauf der Referenzfahrt<br />
• Die Art der Auswertung des Nullimpulses vom verwendeten Winkelgeber<br />
<strong>SE</strong>-<strong>Power</strong>- BA 12 de. 27.11.07 123
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