SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

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Funktionsbeschreibung Vorbereitende Parametrierung Bevor der Regler in die Betriebsart interpolated position mode geschaltet werden kann, müssen diverse Einstellungen vorgenommen werden: Dazu zählen die Einstellung des Interpolations-Intervalls (interpolation_time_period), also der Zeit zwischen zwei SYNC-Telegrammen, der Interpolationstyp (interpolation_submode_select) und die Art der Synchronisation (interpolation_sync_definition). Zusätzlich muss der Zugriff auf den Positionspuffer über das Objekt buffer_clear freigegeben werden. Aufgabe Interpolationsart -2 BEISPIEL CAN-Objekt / COB 60C0h, interpolation_submode_select = -2 Zeiteinheit 0.1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = -04 Zeitintervall 4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40 Parameter sichern Reset ausführen Warten auf Bootup Puffer-Freigabe 1 SYNC erzeugen 1010h_01h, save_all_parameters NMT reset node Bootup-Nachricht 60C4h_06h, buffer_clear = 1 SYNC (Raster 4 ms) Aktivierung des Interpolated Position Mode und Aufsynchronisation Der IP wird über das Objekt modes_of_operation (6060h) aktiviert. Ab diesem Zeitpunkt versucht der Regler sich auf das externe Zeitraster, welches durch die SYNC-Telegrammen vorgegeben wird, aufzusynchronisieren. Konnte sich der Regler erfolgreich aufsynchronisieren, meldet er die Betriebsart interpolated position mode im Objekt modes_of_operation_display (6061h). Während der Aufsynchronisation meldet der Regler ungültige Betriebart (-1) zurück. Werden nach der erfolgten Aufsynchronisation die SYNC-Telegramme nicht im richtigen Zeitraster gesendet, wechselt der Regler zurück in die ungültige Betriebart. Ist die Betriebsart eingenommen, kann die Übertragung von Positionsdaten an den Antrieb beginnen. Sinnvollerweise liest dazu die übergeordnete Steuerung zunächst die aktuelle Istposition aus dem Regler aus und schreibt diese zyklisch als neuen Sollwert (interpolation_data_record) in den Regler. Über Handshake- Bits des controlword und des statusword wird die Übernahme der Daten durch den Regler aktiviert. Durch Setzen des Bits enable_ip_mode im controlword zeigt der Host an, dass mit der Auswertung der Lagedaten begonnen werden soll. Erst wenn der Regler über das Statusbit ip_mode_selected im statusword dieses quittiert, werden die Datensätze ausgewertet. Im Einzelnen ergibt sich daher folgende Zuordnung und der folgende Ablauf: 148 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07
Abbildung 0.22: Aufsynchronisation und Datenfreigabe Nr . Ereignis CAN-Objekt 1 SYNC- Nachrichten erzeugen 2 Anforderung der Betriebsart ip: 6060h, modes_of_operation = 07 3 Warten bis Betriebsart eingenommen 6061h, modes_of_operation_display = 07 4 Auslesen der akt. Istposition 6064h, position_actual_value 5 Zurückschreiben als aktuelle Sollposition 60C1h_01h, ip_data_position 6 Start der Interpolation 6040h, controlword, enable_ip_mode 7 Quittierung durch Regler 6041h, statusword, ip_mode_active 8 Ändern der aktuellen Sollposition gemäß Trajektorie 60C1h_01h, ip_data_position Nach Beendigung des synchronen Fahrvorgangs kann durch Löschen des Bits enable_ip_mode die weitere Auswertung von Lagewerten verhindert werden. Anschließend kann gegebenenfalls in eine andere Betriebsart umgeschaltet werden. SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 149
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Sub-Index 00 h Description number_o
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Aufbau der EMERGENCY-Message Der Re
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Heartbeat / Bootup (Error Control P
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13 12 1 14 Abbildung 0.3: NMT-State
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Im Anschluss an die Einstellung der
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Umrechnungsfaktoren (Factor Group)
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Index 6093h Name position_factor Ob
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Objekt 6097 h: acceleration_factor
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Objekt 607E h: polarity Das Vorzeic
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Index 6510h Name drive_data Object
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Objekt 6510 h_32 h: max_power_stage
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Objekt 6510 h_36 h: min_dc_link_cir
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Stromregler und Motoranpassung Übe
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Objekt 6073 h: max_current Servomot
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Objekt 6510h_38h: iit_error_enable
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Objekt 2415h: current_limitation Mi
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Drehzahlregler Übersicht Der Param
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Lageregler (Position Control Functi
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Die Abbildung 0.8 zeigt, wie die Fe
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Mit dem Objekt position_error_toler
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Objekt 6065 h: following_error_wind
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Objekt 6068 h: position_window_time
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Sub-Index 03h Description analog_in
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Digitale Ein- und Ausgänge Übersi
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Endschalter / Referenzschalter Übe
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