SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

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Tabelle der Identifier......................................................................................................................47 Parameter einstellen .....................................................................................................................47 Parametersätze laden und speichern ............................................................................................48 Übersicht.......................................................................................................................................48 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................50 Umrechnungsfaktoren (Factor Group)...........................................................................................52 Übersicht.......................................................................................................................................52 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................53 Endstufenparameter......................................................................................................................60 Übersicht.......................................................................................................................................60 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................61 Stromregler und Motoranpassung .................................................................................................68 Übersicht.......................................................................................................................................68 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................68 Drehzahlregler...............................................................................................................................76 Übersicht.......................................................................................................................................76 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................76 Lageregler (Position Control Function) ..........................................................................................78 Übersicht.......................................................................................................................................78 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................80 Analoge Eingänge.........................................................................................................................87 Übersicht.......................................................................................................................................87 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................87 Digitale Ein- und Ausgänge ...........................................................................................................90 Übersicht.......................................................................................................................................90 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................90 Endschalter / Referenzschalter......................................................................................................92 Übersicht.......................................................................................................................................92 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................92 Bremsen-Ansteuerung...................................................................................................................95 Übersicht.......................................................................................................................................95 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................95 Geräteinformationen......................................................................................................................97 Beschreibung der Objekte .............................................................................................................97 Gerätesteuerung (Device Control)...............................................................................................104 Zustandsdiagramm (State Machine)............................................................................................104 Übersicht.....................................................................................................................................104 Das Zustandsdiagramm des Reglers (State Machine).................................................................105 controlword (Steuerwort) .............................................................................................................109 Auslesen des Reglerzustands .....................................................................................................112 statusword (Statuswort)...............................................................................................................113 Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................116 4 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07
Betriebsarten...............................................................................................................................118 Einstellen der Betriebsart ............................................................................................................118 Übersicht.....................................................................................................................................118 Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................118 Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode) ...................................................................................121 Übersicht.....................................................................................................................................121 Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................121 Referenzfahrt-Abläufe .................................................................................................................125 Steuerung der Referenzfahrt .......................................................................................................131 Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode).........................................................................132 Übersicht.....................................................................................................................................132 Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................133 Funktionsbeschreibung ...............................................................................................................138 Interpolated Position Mode..........................................................................................................140 Übersicht.....................................................................................................................................140 Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................140 Funktionsbeschreibung ...............................................................................................................147 Betriebsart Drehzahlregelung (Profile Velocity Mode)..................................................................150 Übersicht.....................................................................................................................................150 Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................151 Betriebsart Momentenregelung (Profile Torque Mode) ................................................................157 Übersicht.....................................................................................................................................157 Beschreibung der Objekte ...........................................................................................................158 Änderungen gegenüber SE-POWER-Reihe ................................................................................163 Anhang 164 Kenndaten des CAN-Interface.....................................................................................................164 Definitionsdatei............................................................................................................................164 Stichwortverzeichnis....................................................................................................................171 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 5
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Seite 7 und 8: Abbildung 0.15: Referenzfahrt nur a
Seite 9 und 10: CiA Draft Standard 201-207: In dies
Seite 11 und 12: Allgemeine Hinweise Bei Schäden in
Seite 13 und 14: Bewegungen der Motoren! Sicherheits
Seite 15 und 16: Vor der Durchführung von Wartungsa
Seite 17 und 18: Vor Inbetriebnahme, auch für kurzz
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Seite 25 und 26: SDO-Zugriff Anzahl Datenbytes (hier
Seite 27 und 28: SDO-Fehlermeldungen Im Falle eines
Seite 29 und 30: PDO-Message Mit Process-Data-Objekt
Seite 31 und 32: Beschreibung der Objekte Identifier
Seite 33 und 34: BEISPIEL Folgende Objekte sollen zu
Seite 35 und 36: Sub-Index 00 h Description number_o
Seite 37 und 38: 4. Transmit-PDO tpdo_1_transmit_mas
Seite 39 und 40: 4. Receive PDO Aktivierung der PDOs
Seite 41 und 42: Aufbau der EMERGENCY-Message Der Re
Seite 43 und 44: Beschreibung der Objekte Objekt 100
Seite 45 und 46: Heartbeat / Bootup (Error Control P
Seite 47 und 48: 13 12 1 14 Abbildung 0.3: NMT-State
Seite 49 und 50: Im Anschluss an die Einstellung der
Seite 51 und 52: Beschreibung der Objekte Objekt 101
Seite 53 und 54: Umrechnungsfaktoren (Factor Group)
Seite 55 und 56:
Index 6093h Name position_factor Ob
Seite 57 und 58:
Objekt 6094 h: velocity_encoder_fac
Seite 59 und 60:
Objekt 6097 h: acceleration_factor
Seite 61 und 62:
Objekt 607E h: polarity Das Vorzeic
Seite 63 und 64:
Index 6510h Name drive_data Object
Seite 65 und 66:
Objekt 6510 h_32 h: max_power_stage
Seite 67 und 68:
Objekt 6510 h_36 h: min_dc_link_cir
Seite 69 und 70:
Stromregler und Motoranpassung Übe
Seite 71 und 72:
Objekt 6073 h: max_current Servomot
Seite 73 und 74:
Objekt 6510h_38h: iit_error_enable
Seite 75 und 76:
Objekt 2415h: current_limitation Mi
Seite 77 und 78:
Drehzahlregler Übersicht Der Param
Seite 79 und 80:
Lageregler (Position Control Functi
Seite 81 und 82:
Die Abbildung 0.8 zeigt, wie die Fe
Seite 83 und 84:
Mit dem Objekt position_error_toler
Seite 85 und 86:
Objekt 6065 h: following_error_wind
Seite 87 und 88:
Objekt 6068 h: position_window_time
Seite 89 und 90:
Sub-Index 03h Description analog_in
Seite 91 und 92:
Digitale Ein- und Ausgänge Übersi
Seite 93 und 94:
Endschalter / Referenzschalter Übe
Seite 95 und 96:
Objekt 6510h_15h: limit_switch_dece
Seite 97 und 98:
Index 6510h Name drive_data Object
Seite 99 und 100:
Wert Bedeutung 2006h SE-POWER Sub-I
Seite 101 und 102:
Objekt 6510h_A9h: firmware_main_ver
Seite 103 und 104:
Objekt 6510h_B2h: cycletime_positio
Seite 105 und 106:
Gerätesteuerung (Device Control) Z
Seite 107 und 108:
des controlwords werden gemeinsam a
Seite 109 und 110:
Nr. Wird durchgeführt wenn Bitkomb
Seite 111 und 112:
Wie bereits umfassend beschrieben k
Seite 113 und 114:
Auslesen des Reglerzustands Ähnlic
Seite 115 und 116:
Bit 4 voltage_disable Bit 5 quick_s
Seite 117 und 118:
Beschreibung der Objekte In diesem
Seite 119 und 120:
Objekt 605E h: fault_reaction_optio
Seite 121 und 122:
Objekt 6061 h: modes_of_operation_d
Seite 123 und 124:
Betroffene Objekte aus anderen Kapi
Seite 125 und 126:
Index 6099h Name homing_speeds Obje
Seite 127 und 128:
Methoden 7 u. 11: Referenzschalter
Seite 129 und 130:
Methoden 23 und 27: Referenzfahrt a
Seite 131 und 132:
Methode -17: Referenzfahrt auf den
Seite 133 und 134:
Betriebsart Positionieren (Profile
Seite 135 und 136:
Seite 137 und 138:
Objekt 6083 h: profile_acceleration
Seite 139 und 140:
Funktionsbeschreibung Es gibt zwei
Seite 141 und 142:
Interpolated Position Mode Übersic
Seite 143 und 144:
Index 60C1h Name interpolation_data
Seite 145 und 146:
Index 60C3h Name interpolation_sync
Seite 147 und 148:
Wert Bedeutung 0 FIFO Sub-Index 04h
Seite 149 und 150:
Abbildung 0.22: Aufsynchronisation
Seite 151 und 152:
Betriebsart Drehzahlregelung (Profi
Seite 153 und 154:
Seite 155 und 156:
Objekt 606D h: velocity_window Das
Seite 157 und 158:
Objekt 6080 h: max_motor_speed Das
Seite 159 und 160:
dessen auf eine „Kraft“ beziehe
Seite 161 und 162:
Objekt 6074 h: torque_demand_value
Seite 163 und 164:
Objekt 6079 h: dc_link_circuit_volt
Seite 165 und 166:
Reihenfolge der PDO- Parametrierung
Seite 167 und 168:
#define cob_id_used_by_pdo_tpdo1 (0
Seite 169 und 170:
#define homing_acceleration (0x609A
Seite 171 und 172:
#define cwNEW_SET_POINT 0x0010 #def
Seite 173 und 174:
Brems- (Positionieren).............
Seite 175 und 176:
Gerätenennspannung ...............
Seite 177 und 178:
L Lage-Istwert (position units) ...
Seite 179 und 180:
Objekt 1017h ......................
Seite 181 und 182:
Objekt 6097h ......................
Seite 183 und 184:
2. eingetragenes Objekt............
Seite 185 und 186:
TPDO3 1. eingetragenes Objekt......
Seite 187 und 188:
torque_profile_type ...............
Seite 189 und 190:
START-Eingang als Referenzschalter
Seite 191 und 192:
Winkelgeberoffset..................
Seite 193:
Afag Automation AG Fiechtenstrasse
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