SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

Gerätesteuerung (Device Control)
Zustandsdiagramm (State Machine)
Übersicht
Das nachfolgende Kapitel beschreibt, wie der Regler unter CANopen gesteuert wird,
also wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet oder ein Fehler quittiert wird.
Unter CANopen wird die gesamte Steuerung des Reglers über zwei Objekte
realisiert: Über das controlword kann der Host den Regler steuern, während der
Status des Reglers im Objekt statusword zurückgelesen werden kann. Zur Erklärung
der Reglersteuerung werden die folgenden Begriffe verwandt:
Zustand:
(State)
Zustandsübergan
g
(State Transition)
Kommando
(Command)
Zustandsdiagram
m (State Machine)
Je nachdem ob beispielsweise die Endstufe eingeschaltet
oder ein Fehler aufgetreten ist befindet sich der Regler in
verschiedenen Zuständen. Die unter CANopen definierten
Zustände werden im Laufe des Kapitels vorgestellt.
Beispiel: SWITCH_ON_DISABLED
Ebenso wie die Zustände ist es unter CANopen ebenfalls
definiert, wie man von einem Zustand zu einem anderen
gelangt (z.B. um einen Fehler zu quittieren).
Zustandsübergänge werden vom Host durch Setzen von Bits
im controlword ausgelöst oder intern durch den Regler, wenn
dieser beispielsweise einen Fehler erkennt.
Zum Auslösen von Zustandsübergängen müssen bestimmte
Kombinationen von Bits im controlword gesetzt werden. Eine
solche Kombination wird als Kommando bezeichnet.
Beispiel: Enable Operation
Die Zustände und Zustandsübergänge bilden zusammen das
Zustandsdiagramm, also die Übersicht über alle Zustände und
die von dort möglichen Übergänge.
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 105