SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

In Abbildung 0.19 wird eine neue Positionierung erst gestartet, nachdem die
vorherige vollständig abgeschlossen wurde. Der Host wertet hierzu das Bit
target_reached im Objekt statusword aus.
Abbildung 0.19: Einfacher Fahrauftrag
In Abbildung 0.20 wird eine neue Positionierung bereits gestartet, während sich die
Vorherige noch in Bearbeitung befindet. Der Host übergibt hierzu dem Regler das
nachfolgende Ziel schon dann, wenn dieser mit dem Löschen des Bits
set_point_acknowledge signalisiert, dass er den Puffer gelesen und die zugehörige
Positionierung gestartet hat. Die Positionierungen werden auf diese Weise nahtlos
aneinander gereiht. Damit der Regler zwischen den einzelnen Positionierungen nicht
jedes Mal kurzzeitig auf Null abbremst, sollte für diese Betriebsart das Objekt
end_velocity mit dem gleichen Wert wie das Objekt profile_velocity beschrieben
werden.
Abbildung 0.20: Lückenlose Folge von Fahraufträgen
Wenn im controlword neben dem Bit new_set_point auch das Bit
change_set_immediately auf „1“ gesetzt wird, weist der Host den Regler damit an,
sofort den neuen Fahrauftrag zu beginnen. Ein bereits in Bearbeitung befindlicher
Fahrauftrag wird in diesem Fall abgebrochen.
140 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07