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Bremsen-Ansteuerung Übersicht Mittels der nachfolgenden Objekte kann parametriert werden, wie der Regler eine eventuell im Motor integrierte Haltebremse ansteuert. Die Haltebremse wird immer freigeschaltet, sobald die Reglerfreigabe eingeschaltet wird. Für Haltebremsen mit hoher mechanischer Trägheit kann eine Verzögerungszeit parametriert werden, damit die Haltebremse in Eingriff ist, bevor die Endstufe ausgeschaltet wird (Durchsacken vertikaler Achsen). Diese Verzögerung wird durch das Objekt brake_delay_time parametriert. Wie aus der Skizze zu entnehmen ist, wird bei Einschalten der Reglerfreigabe der Drehzahl-Sollwert erst nach der brake_delay_time freigegeben und bei Ausschalten der Reglerfreigabe das Abschalten der Regelung um diese Zeit verzögert. 1 0 1 0 1 0 0 0 DIN5 (Reglerfreigabe) Interne Reglerfreigabe Haltebremse gelöst t F Drehzahlsollwert Drehzahlistlwert t : Fahrbeginnverzögerung F Abbildung 0.9: Funktion der Bremsverzögerung (bei Drehzahlregelung / Positionieren) Beschreibung der Objekte Index Objekt Name Typ Attr. 6510h RECORD drive_data rw Objekt 6510h_18h: brake_delay_time Über das Objekt brake_delay_time kann die Bremsverzögerungszeit parametriert werden. 96 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 t F
Index 6510h Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements 44 Sub-Index 18h Description brake_delay_time Data Type UINT16 Access rw PDO Mapping no Units ms Value Range 0...32000 Default Value 0 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 97
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CANopen Handbuch SE-Power Bedienung
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Betriebsarten......................
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Abbildung 0.15: Referenzfahrt nur a
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PDO-Message Mit Process-Data-Objekt
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Seite 71 und 72: Objekt 6073 h: max_current Servomot
Seite 73 und 74: Objekt 6510h_38h: iit_error_enable
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Betriebsart Drehzahlregelung (Profi
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Betroffene Objekte aus anderen Kapi
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Objekt 6080 h: max_motor_speed Das
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dessen auf eine „Kraft“ beziehe
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Objekt 6079 h: dc_link_circuit_volt
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#define cob_id_used_by_pdo_tpdo1 (0
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#define homing_acceleration (0x609A
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#define cwNEW_SET_POINT 0x0010 #def
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Gerätenennspannung ...............
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L Lage-Istwert (position units) ...
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Objekt 1017h ......................
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2. eingetragenes Objekt............
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Winkelgeberoffset..................
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Afag Automation AG Fiechtenstrasse
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