SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

Lageregler (Position Control Function)
Übersicht
In diesem Kapitel sind alle Parameter beschrieben, die für den Lageregler
erforderlich sind. Am Eingang des Lagereglers liegt der Lage-Sollwert
(position_demand_value) vom Fahrkurven-Generator an. Außerdem wird der
Lage-Istwert (position_actual_value) vom Winkelgeber (Resolver,
Inkrementalgeber etc.) zugeführt. Das Verhalten des Lagereglers kann durch
Parameter beeinflusst werden. Um den Lageregelkreis stabil zu halten, ist eine
Begrenzung der Ausgangsgröße (control_effort) möglich. Die Ausgangsgröße
wird als Drehzahl-Sollwert dem Drehzahlregler zugeführt. Alle Ein- und
Ausgangsgrößen des Lagereglers werden in der Factor Group von den
applikationsspezifischen Einheiten in die jeweiligen internen Einheiten des
Reglers umgerechnet.
Folgende Unterfunktionen sind in diesem Kapitel definiert:
1. Schleppfehler (Following_Error)
Als Schleppfehler wird die Abweichung des Lage-Istwertes
(position_actual_ value) vom Lage-Sollwert (position_demand_value)
bezeichnet. Wenn dieser Schleppfehler für einen bestimmten Zeitraum
größer ist als im Schleppfehler-Fenster (following_error_window)
angegeben, so wird das Bit 13 following_error im Objekt statusword
gesetzt. Der zulässige Zeitraum kann über das Objekt
following_error_time_out vorgegeben werden.
following_error_time_out
(6066h)
following_error_window
(6065h)
[position units]
position_demand_value*
(60FCh)
position_actual_value*
(6063h)
Limit
Function
position_range_limit (607Bh)
software_position_limit (607Dh)
home_offset (607Ch)
Multiplier
position_factor (6093h)
polarity (607Eh)
Abbildung 0.5: Schleppfehler – Funktionsübersicht
[inc]
[inc]
Window
Comparator
SE-Power- BA 12 de. 27.11.07 79
+
-
[inc]
[inc]
Timer
following_error
status_word
(6041h)