SE-Power Can Open Handbuch - Afag Handhabungs- und ...

Objekt 6088 h: torque_profile_type
Mit dem Objekt torque_profile_type wird vorgegeben, mit welcher Kurvenform
ein Sollwertsprung ausgeführt wird. Zur Zeit ist in diesem Regler nur die lineare
Rampe implementiert, so dass dieses Objekt nur mit dem Wert 0 beschrieben
werden kann.
Index 6088h
Name torque_profile_type
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Wert Bedeutung
0 Lineare Rampe
Änderungen gegenüber SE-POWER-Reihe
Der CANopen-Implementation in der Servopositionierregler-Reihe SE-POWER
liegen der Draft Standard (DS) 301 Version 4.02 und der Draft Standard Proposal
(DSP) 402 Version 2.0 zugrunde. Daher ergeben sich Änderungen in der
Implementation gegenüber der SE-POWER- / Reihe. Um einem CANopen-
Anwender den Umstieg auf die neue Gerätereihe zu vereinfachen, sind nachfolgend
die wichtigsten Änderungen und das jeweilige Kapitel aufgeführt.
Änderungen in den Wertebereichen von CAN-Objekten sind nicht explizit aufgeführt.
In der Regel hat sich der Wertebereich gegenüber der bisherigen Reihe allerdings
vergrößert.
Thema Beschreibung Kap
.
Aktivierung
CANopen
Die Parametrierung der CANopen-Funktionalität bleibt nach
einem Reset nur erhalten, wenn der Parametersatz des
Reglers gesichert wurde.
Bootup Die Einschaltmeldung wird jetzt mit dem Identifier für das Error
Control Protocol gesendet (701h+ Knotennummer)
Heartbeat statt
Node Guarding
Bisher wurde eine nicht normgerechte (herstellerspezifische)
Variante des Node Guarding unterstützt. Stattdessen ist nun
zur Kontrolle der Kommunikation das normgerechte Heartbeat
implementiert.
164 SE-Power- BA 12 de. 27.11.07
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