Klassenarbeit

CLAUDE-DORNIER-SCHULE
Friedrichshafen
StD Josef Baier
Klassenarbeit
Fach: Computertechnik
Klasse: TG
Blatt:
Ansteuerung eines Servomotors mittels Pulsweitenmodulation
Mit dem Mikrocontroller-Board soll ein Servomotor mittels Pulsweitenmodulation angesteuert werden.
Dazu soll folgender Signalverlauf am Port P5.1 erzeugt werden.
5 V
0 V
T P0 =1500 µs
Zeit
T T =20000 µs
Bei den Servos verwenden wir eine konstante Träger-Pulsdauer T T = 20 ms = konstant.
Bei einer Pulsdauer von T P = T P0 = 1500 µs ist der Servo im Ruhezustand (n = 0).
Bei größerer Pulsdauer T P >= T P0 nimmt die Drehzahl langsam zu (n > 0),
genauso bei kleinerer Pulsdauer T P

a) An welche Adresse (Interrupt-Vector) springt der PC (Program Counter)?
Ab welcher Adresse (exakte Angabe) muss ich die ISR des Timer0 schreiben?
Mit welcher Assembleranweisung erreicht man, dass die ISR exakt an dieser Adresse beginnt (3
Punkte)?
b) Die ISR des Timer0 soll folgendes ausführen:
• die Startwerte TH0 und TL0 des Timer0 (Träger-Pulsdauer) wieder setzen (Werte aus 1.),
• den Port P5.1 auf 1 (= 5 V) setzen,
• die Startwerte TH1 und TL1 des Timer1 aus Aufgabe 2 setzen,
• den Timer1 starten
• Ende der ISR.
Skizzieren Sie den Programmablaufplan und schreiben Sie die Interrupt-Service-Routine für den
Timer0 in die Datei pwm.asm. Schreiben Sie an den Anfang der ISR den Kommentar „ISR Timer0“.
Speichern Sie das Assemblerprogramm ab (4 Punkte).
5. Interrupt-Service-Routine Timer1
Die ISR des Timer0 hat den Timer1 gestartet.
a) Nach welcher Zeit läuft der Timer1 über und löst deshalb einen Interrupt aus (2 Punkte)?
b) An welche Adresse (Interrupt-Vector) springt der PC (Program Counter)?
Ab welcher Adresse (exakte Angabe) muss man die ISR des Timer1 schreiben (2 Punkte)?
c) Die ISR des Timer1 soll folgendes ausführen:
• Timer1 stoppen,
• den Port P5.1 auf 0 setzen und
• Ende der ISR
Skizzieren Sie den Programmablaufplan und schreiben Sie die Interrupt-Service-Routine für den
Timer1 in die Datei pwm.asm. Schreiben Sie an den Anfang der ISR den Kommentar „ISR Timer1“.
Speichern Sie das Assemblerprogramm ab (4 Punkte).
6. Zu den beiden ISR sei noch folgendes Hauptprogramm gegeben:
start:
jmp start
Beschreiben Sie den exakten Programmablauf (Hauptprogramm einschließlich Initialisierung und der
beiden ISR) (4 Punkte).
7. Wie kann im obigen Programm die Drehzahl geändert werden (2 Punkte)?

Speichern Sie auch während des Arbeitens immer wieder Ihre Ergebnisse ab. Denken Sie daran,
dass insbesondere Rechner mit Microsoft Betriebssystemen abstürzen können.