RS-Serie Manipulator-Handbuch - Das zeichnet Epson Roboter aus ...

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der
3. Achse
HINWEIS
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Wenn Sie den Manipulator horizontal mit einer PTP-Bewegung mit der 3. Achse (Z) an
einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer.
Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten Punkt gelangt, wird die
Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung/Verzögerung zu
reduzieren. (Siehe Abbildung unten.) Je höher die Position der Z-Achse ist, desto schneller
ist die Bewegungs-Beschleunigung/Verzögerung. Es benötigt jedoch mehr Zeit, die
3. Achse auf und ab zu bewegen. Stellen Sie die Position der 3. Achse für die
Manipulatorbewegung ein, unter Berücksichtigung der Beziehung zwischen der aktuellen
Position und der Zielposition.
Die Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung mit dem
Jump-Befehl kann mit dem LimZ-Befehl eingestellt werden.
Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der Position der
3. Achse
(%) 120
100
100
100
* Der Prozentsatz im Diagramm
basiert auf der Beschleunigung /
80
Verzögerung an der
60
40
20
50
Obergrenze der 3. Achse als
100%.
0 -20 -60 -100 -140 (mm) Höhe der Z-Achse
Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die Z-Achse abgesenkt ist, kann
dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.
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