Photogrammetrische 3D-Rekonstruktion im Nahbereich durch ...

X Inhaltsverzeichnis
3 MERKMALSBASIERTE KORRESPONDENZ-ANALYSE ........................... 35
3.1 DEFINITION DER VERGLEICHSMUSTER.............................................................. 36
3.2 ÄHNLICHKEITSMAßE.......................................................................................... 37
3.2.1 Differenz-Korrelation................................................................................. 38
3.2.2 Normierte Kreuz-Korrelation..................................................................... 38
3.2.3 Differentielle Invarianten ........................................................................... 39
3.2.4 Vergleich der Methoden............................................................................. 41
3.3 GEOMETRISCHE ANPASSUNG ............................................................................ 42
3.3.1 Deformations-Modell................................................................................. 42
3.3.2 Kleinste-Quadrate-Bildzuordnung ............................................................. 44
3.3.3 Experimentelle Ergebnisse......................................................................... 47
3.4 VERFAHREN ZUR KORRESPONDENZ-ANALYSE ................................................. 48
3.5 BILDZUORDNUNGS-STRATEGIEN....................................................................... 51
3.5.1 Annahmen und Einschränkungen............................................................... 51
3.5.2 Hierarchischer Ansatz ................................................................................ 52
3.6 EXPERIMENTELLE ERGEBNISSE ......................................................................... 53
3.7 DISKUSSION....................................................................................................... 55
4 PROJEKTIVE STEREO-GEOMETRIE............................................................ 57
4.1 GRUNDLAGEN DER PROJEKTIVEN GEOMETRIE.................................................. 57
4.1.1 Hierarchie geometrischer Räume............................................................... 58
4.1.2 Homogene Koordinaten ............................................................................. 59
4.1.3 Dualität von Punkten und Linien ............................................................... 60
4.1.4 Geometrische Repräsentationen................................................................. 61
4.1.5 Projektive Transformationen...................................................................... 64
4.2 GEOMETRISCHES KAMERAMODELL................................................................... 68
4.2.1 Abbildungsmodell ...................................................................................... 69
4.2.2 Die Projektions-Matrix P ........................................................................... 69
4.2.3 Interpretation von P.................................................................................... 72
4.3 ORIENTIERUNG EINES BILDPAARES................................................................... 75
4.3.1 Epipolar-Geometrie.................................................................................... 76
4.3.2 Die Fundamental-Matrix F......................................................................... 77
4.3.3 Normierter 8-Punkt-Algorithmus............................................................... 79
4.3.4 Minimaler 7-Punkt-Algorithmus................................................................ 80
4.3.5 Nicht-lineare Optimierung von F ............................................................... 81
4.3.6 Degenerierte Konfigurationen.................................................................... 83
4.3.7 Die essentielle Matrix E ............................................................................. 84