Einleitung (Folien) (PDF, 839,4 KB)
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Elektrische Antriebe II<br />
Übung 01<br />
Mirsad Hadžiefendić<br />
Nicolas Erd<br />
Hans Krischer<br />
Lucian Landgraf<br />
Gustave Fankam<br />
Nelly Peyrin<br />
Sean Oye
Umwandlung eines analogen in ein<br />
digitales Signal<br />
Allgemeine Darstellung einer Messkette<br />
Quelle: Skriptum „Messdatenverarbeitung“, S. 8, Prof. Gühmann, Version 2.0 beta, 2011,<br />
TU Berlin
Umwandlung eines analogen in ein<br />
X(t) y(t)<br />
g(t)<br />
X(s) Y(s)<br />
G(s)<br />
digitales Signal<br />
Zeitkontinuierlich Zeitdiskret<br />
x[k] y[k]<br />
g[k]<br />
X(z) Y(z)<br />
G(z)
Umwandlung eines analogen in ein<br />
digitales Signal<br />
Quelle: Skriptum „Messdatenverarbeitung“, S. 24, Prof. Gühmann, Version 2.0 beta, 2011,<br />
TU Berlin
Umwandlung eines analogen in ein<br />
digitales Signal<br />
G(s)<br />
x H(s)<br />
t=kT<br />
G(z)<br />
-1<br />
-1
Umwandlung eines digitalen in ein<br />
analoges Signal (in der Antriebstechnik)<br />
• Ziel: Erzeuge aus dem Reglerausgang u
Transformation aus dem Laplace-<br />
Bereich in den z-Bereich<br />
Quelle: Skriptum „Elektrische Antriebe II“, S. 1-14, Prof. Schäfer, 2012, TU Berlin
Transformation aus dem Laplace-<br />
Integration<br />
kontinuierlich:<br />
Bereich in den z-Bereich<br />
y(<br />
t)<br />
�<br />
t<br />
�<br />
0<br />
x(<br />
t)<br />
dt<br />
1<br />
Y ( s)<br />
� X ( s)<br />
s<br />
Y ( s)<br />
1<br />
�<br />
X ( s)<br />
s
Transformation aus dem Laplace-<br />
Bereich in den z-Bereich<br />
Integration zeitdiskret:<br />
x k-2<br />
x k-1<br />
Y ( z)<br />
y<br />
k<br />
� y � T � xk<br />
k�1<br />
�1<br />
�1<br />
�1<br />
� Y ( z)<br />
z � T � X ( z)<br />
z<br />
Y ( z)<br />
X ( z)<br />
T z<br />
1�<br />
z<br />
�1<br />
� �1<br />
�<br />
T<br />
z �1
x k-2<br />
x k-1<br />
Transformation aus dem Laplace-<br />
kT<br />
Bereich in den z-Bereich<br />
Y ( s)<br />
1<br />
�<br />
X ( s)<br />
s<br />
Y ( z)<br />
X ( z)<br />
T<br />
�<br />
z �1<br />
�<br />
1<br />
s<br />
�<br />
T<br />
z �1
Regler<br />
F(s)<br />
Möglichkeiten des digitalen<br />
zeitkontinuierlich<br />
R(s) U(s)<br />
Y(s)<br />
-<br />
Reglersynthese im<br />
Zeitkontinuierlichen<br />
Transformation<br />
über Z-Bereich<br />
in rek. Sequenz<br />
r<br />
r(k)<br />
k<br />
Prozess<br />
F(s)<br />
Reglerentwurfs<br />
-<br />
y<br />
y(k)<br />
k<br />
u<br />
Z -<br />
1<br />
zeitdiskret zeitkontinuierlich<br />
u(k) uH(t)<br />
Reglersynthese<br />
im Zeitdiskreten<br />
k DAC +<br />
Regler Prozess<br />
Halteglied<br />
ADC<br />
R(z) U(z)<br />
Y(z)<br />
-<br />
Transformation<br />
vom Zeit- in<br />
den Z-Bereich<br />
Regler<br />
F(z)<br />
u(t) uH(t)<br />
Halteglied Prozess y(t)<br />
y(t)<br />
zeitdiskret<br />
zeitkontinuierlich<br />
Prozess<br />
F(z)<br />
reales System
Möglichkeiten des digitalen<br />
Reglerentwurfs<br />
• Zeitkontinuierliches Verfahren:<br />
1) Reglerentwurf zeitkontinuierlich � 2) Regler zeitdiskret<br />
• Quasikontinuierliches zeitdiskretes Verfahren:<br />
1) Kompletter Regelkreises zeitdiskret � 2) Reglerentwurf zeitdiskret<br />
• Parameteroptimale Regelung:<br />
Zeitdiskrete Regelalgorithmen bspw. Dead-Beat-Algorithmus
VIELEN DANK FÜR EURE<br />
AUFMERKSAMKEIT!
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