5. Vibraciones en Máquinas - IngenierÃa Mecánica Aplicada y ...
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DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES<br />
© 2004 V. BADIOLA<br />
<strong>5.</strong> <strong>Vibraciones</strong> <strong>en</strong><br />
Máquinas<br />
Una vibración es una pequeña oscilación alrededor de la posición de equilibrio.<br />
Los movimi<strong>en</strong>tos vibratorios <strong>en</strong> máquinas se pres<strong>en</strong>tan cuando sobre las piezas elásticas actúan<br />
fuerzas variables. G<strong>en</strong>eralm<strong>en</strong>te, estos movimi<strong>en</strong>tos son indeseables, aún cuando <strong>en</strong> algunos casos<br />
(transportadores vibratorios, p.e) se diseñan deliberadam<strong>en</strong>te <strong>en</strong> la máquina.<br />
El análisis de las vibraciones requiere el sigui<strong>en</strong>te procedimi<strong>en</strong>to g<strong>en</strong>eral:<br />
Evaluar las masas y la elasticidad de las piezas a estudio<br />
Calcular la cantidad de rozami<strong>en</strong>to actuante<br />
Idealizar el implem<strong>en</strong>to mecánico real, reemplazándolo por un sistema aproximadam<strong>en</strong>te<br />
equival<strong>en</strong>te de masas, resortes y amortiguadores<br />
Escribir la ecuación difer<strong>en</strong>cial de movimi<strong>en</strong>to del sistema idealizado<br />
Resolver la ecuación e interpretar los resultados<br />
El sistema ideal más s<strong>en</strong>cillo consiste de una masa única, un resorte único y un amortiguador,<br />
como muestra la sigui<strong>en</strong>te figura. Este sistema se define como un sistema de un grado de libertad.<br />
Figura 1<br />
La ecuación difer<strong>en</strong>cial de movimi<strong>en</strong>to para este sistema es:<br />
m x<br />
+ cx<br />
+ kx = F(t) (1)<br />
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© 2004 V. BADIOLA<br />
Donde:<br />
m: masa<br />
k: constante del resorte (fuerza por unidad de deformación)<br />
c: constante de amortiguami<strong>en</strong>to (fuerza por unidad de velocidad). Se supone que el<br />
amortiguami<strong>en</strong>to es viscoso, es decir, que la fuerza resist<strong>en</strong>te es proporcional a la velocidad.<br />
F(t): fuerza externa, función del tiempo<br />
x: desplazami<strong>en</strong>to de la masa desde la posición de equilibrio estático<br />
x , x<br />
: derivadas primera y segunda respectivam<strong>en</strong>te de x con respecto a t.<br />
Cualquier sistema de un solo grado de libertad puede describirse por medio de la misma forma<br />
de ecuación difer<strong>en</strong>cial escrita anteriorm<strong>en</strong>te, si la fuerza del resorte es proporcional al desplazami<strong>en</strong>to<br />
y la fuerza de rozami<strong>en</strong>to es proporcional a la velocidad. Para el sistema g<strong>en</strong>eral de un solo grado de<br />
libertad podemos escribir:<br />
m x<br />
+ c x<br />
+ k x F(t) (2)<br />
e e e =<br />
Donde m e ,c e ,k e son la masa equival<strong>en</strong>te, la constante de amortiguami<strong>en</strong>to equival<strong>en</strong>te y la<br />
constante del resorte equival<strong>en</strong>te, respectivam<strong>en</strong>te. El desplazami<strong>en</strong>to x puede ser lineal o angular.<br />
Ejemplo:<br />
<strong>5.</strong>1. VIBRACIONES LIBRES<br />
Se pres<strong>en</strong>tan cuando después de una perturbación inicial, no existe ninguna fuerza externa de<br />
excitación, esto es, F(t)=0. La ecuación difer<strong>en</strong>cial es:<br />
m x<br />
+ c x<br />
+ k x 0 (3)<br />
e e e =<br />
Se buscan soluciones de la forma: x = C ⋅ e<br />
Así, la solución de esta ecuación puede escribirse:<br />
Donde:<br />
s⋅t<br />
x = A ⋅ e<br />
s ⋅t<br />
s2⋅t<br />
+<br />
⋅<br />
1<br />
B e<br />
s<br />
2<br />
c e<br />
c e<br />
k e<br />
1 = − + −<br />
2m<br />
<br />
e 2m<br />
y<br />
e me<br />
<br />
<br />
s<br />
2<br />
c e<br />
c e<br />
k e<br />
2 = − − −<br />
2m<br />
<br />
e 2m<br />
<br />
(4) y (5)<br />
e me<br />
<br />
<br />
DISEÑO DE MÁQUINAS I - 82 -
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES<br />
© 2004 V. BADIOLA<br />
y A 1 y B son constantes determinadas por las condiciones iniciales.<br />
Al valor<br />
2 k e ⋅ m e se d<strong>en</strong>omina amortiguami<strong>en</strong>to crítico c c.<br />
Se define el amortiguami<strong>en</strong>to relativo como el coci<strong>en</strong>te <strong>en</strong>tre el amortiguami<strong>en</strong>to real y el<br />
amortiguami<strong>en</strong>to crítico.<br />
c<br />
c<br />
e<br />
ξ = (6)<br />
c<br />
Se pued<strong>en</strong> distinguir tres casos:<br />
c e<br />
CASO 1: AMORTIGUAMIENTO SUPERCRÍTICO (ξ >1)<br />
<br />
2m<br />
e<br />
<br />
<br />
<br />
2<br />
k<br />
><br />
m<br />
e<br />
e<br />
→ c<br />
e<br />
> 2<br />
Las raíces de la ecuación son dos soluciones distintas, reales y negativas:<br />
x<br />
s1⋅t<br />
s2⋅t<br />
= A ⋅ e + B ⋅ e (7)<br />
La solución no es del tipo ondulatorio sino que es del tipo expon<strong>en</strong>cial decreci<strong>en</strong>te, y ti<strong>en</strong>de<br />
antes a cero conforme mayor es el amortiguami<strong>en</strong>to c e :<br />
x=x o<br />
x<br />
k<br />
e<br />
⋅m<br />
e<br />
Figura 2<br />
Esta situación no es real es sistemas mecánicos ordinarios.<br />
t<br />
CASO 2: AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO (ξ =1)<br />
c e<br />
<br />
2m<br />
e<br />
<br />
<br />
<br />
2<br />
k<br />
=<br />
m<br />
e<br />
e<br />
→ c<br />
e<br />
= 2<br />
k<br />
e<br />
⋅m<br />
Las raíces de la ecuación son dos soluciones iguales, reales y negativas:<br />
x<br />
( A + B)<br />
ce<br />
− ⋅t<br />
2m<br />
e<br />
= ⋅ e (8)<br />
Si el amortiguami<strong>en</strong>to es igual o mayor que el crítico, <strong>en</strong>tonces la solución de la ecuación para<br />
vibraciones libres no conti<strong>en</strong>e términos periódicos. La masa, después de la perturbación inicial, regresa<br />
a la posición de equilibrio pero no oscila. Es decir, <strong>en</strong> este caso, al igual que <strong>en</strong> el caso 1, la solución<br />
no es del tipo ondulatorio sino del tipo expon<strong>en</strong>cial decreci<strong>en</strong>te.<br />
El Caso 1 corresponde con ξ > 1 y el Caso 2 con ξ = 1.<br />
e<br />
- 83 DISEÑO DE MÁQUINAS I
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Figura 3<br />
CASO 3: AMORTIGUAMIENTO SUBCRÍTICO (ξ >1)<br />
ce<br />
<br />
2m<br />
e<br />
<br />
<br />
<br />
2<br />
ke<br />
<<br />
m<br />
e<br />
→ c<br />
e<br />
< 2<br />
Las raíces de la ecuación son dos soluciones distintas y complejas.<br />
k<br />
e<br />
⋅ m<br />
e<br />
= c<br />
c<br />
x = −A<br />
⋅e<br />
x = X ⋅ e<br />
ce<br />
− ⋅t<br />
2m<br />
−α⋅t<br />
e<br />
⋅sin<br />
⋅ e<br />
<br />
<br />
j⋅<br />
<br />
ke<br />
ce<br />
<br />
−<br />
<br />
m<br />
e 2m<br />
e <br />
( w t + γ)<br />
d<br />
2<br />
<br />
<br />
⋅t<br />
<br />
+ B<br />
(10)<br />
donde las constantes X,<br />
γ se determinan de las condiciones iniciales.<br />
c<br />
e<br />
α = (11)<br />
2m e<br />
(9)<br />
w<br />
d<br />
2<br />
k e<br />
c e<br />
<br />
= −<br />
m<br />
<br />
e 2m<br />
(12)<br />
e<br />
<br />
<br />
sería<br />
w d es la frecu<strong>en</strong>cia amortiguada del sistema. Si el amortiguami<strong>en</strong>to fuera cero, la frecu<strong>en</strong>cia<br />
k<br />
e<br />
w n = , la cual se llama frecu<strong>en</strong>cia natural.<br />
me<br />
Figura 4<br />
DISEÑO DE MÁQUINAS I - 84 -
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES<br />
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Caso particular: amortiguami<strong>en</strong>to nulo (ejes)<br />
En este caso, x = X ⋅ sin( w d t + γ)<br />
. El sistema tras la perturbación inicial se queda oscilando de<br />
forma indefinida ya que no ha rozami<strong>en</strong>to. La frecu<strong>en</strong>cia de oscilación es<br />
k<br />
= w (13)<br />
e<br />
w d =<br />
me<br />
n<br />
Figura 5<br />
<strong>5.</strong>2. VIBRACIONES FORZADAS<br />
En este caso, se considera que actúa la fuerza armónica F(t)<br />
= F sin( wt)<br />
( wt)<br />
m x<br />
+ c x<br />
+ k x = F(t) F sin (14)<br />
e e e =<br />
o<br />
La solución de la ecuación difer<strong>en</strong>cial es la dada anteriorm<strong>en</strong>te para vibraciones libres,<br />
adicionada de una integral particular. La solución puede escribirse <strong>en</strong> la forma:<br />
x = X ⋅ e<br />
−α⋅t<br />
⋅ sin<br />
( w t + γ) + Y ⋅ sin( wt − φ)<br />
d<br />
La primera parte de la expresión anterior repres<strong>en</strong>ta la vibración transitoria, la cual desaparece<br />
con el tiempo. La segunda parte se llama vibración <strong>en</strong> estado estacionario y es la parte que<br />
g<strong>en</strong>eralm<strong>en</strong>te pres<strong>en</strong>ta más interés, ya que superado el periodo transitorio, el sistema permanecerá<br />
oscilando con una amplitud Y y una frecu<strong>en</strong>cia w.<br />
(15)<br />
o<br />
Figura 6<br />
- 85 DISEÑO DE MÁQUINAS I
© 2004 V. BADIOLA<br />
Conclusiones:<br />
Para un sistema determinado (definido k,m,c), la amplitud Y dep<strong>en</strong>de de la frecu<strong>en</strong>cia w:<br />
Y<br />
o<br />
= (16)<br />
2 2<br />
( k − m w) + c w<br />
e<br />
e<br />
F<br />
e<br />
La función Y=Y(w) ti<strong>en</strong>e un máximo, que se produce <strong>en</strong> la frecu<strong>en</strong>cia crítica w c .<br />
Y<br />
max<br />
c <br />
→ w Y,max = w c = w n 1−<br />
2<br />
<br />
c<br />
(17)<br />
c <br />
2<br />
Cuando la frecu<strong>en</strong>cia de la excitación coincide con w c , la deformación que se produce es<br />
máxima. Si c ≈ 0 , <strong>en</strong>tonces w c = w n .<br />
No se debe trabajar <strong>en</strong> un eje <strong>en</strong> las proximidades de la velocidad crítica, ya que se producirán<br />
amplitudes máximas. Cuando un sistema trabaja a frecu<strong>en</strong>cias cercanas a la velocidad crítica, se dice<br />
que se produce la resonancia. La frecu<strong>en</strong>cia de operación (velocidad de giro del eje) se limita por ello a<br />
w ≤ 0.65 ⋅<br />
o w c<br />
<strong>5.</strong>3. VELOCIDAD CRÍTICA EN EJES<br />
Todos los ejes, aun sin la pres<strong>en</strong>cia de cargas externas, se deforman durante la rotación. La<br />
magnitud de la deformación dep<strong>en</strong>de de la rigidez del eje y de sus soportes, de la masa total del eje, y<br />
de las piezas que se le añad<strong>en</strong>, del desequilibrio de la masa con respecto al eje de rotación y del<br />
amortiguami<strong>en</strong>to pres<strong>en</strong>te <strong>en</strong> el sistema.<br />
La deformación, considerada como una función de la velocidad de giro del eje, pres<strong>en</strong>ta sus<br />
valores máximos <strong>en</strong> las llamadas velocidades críticas. Un sistema de 1 masa, será un sistema de 1 gdl,<br />
y t<strong>en</strong>drá 1 velocidad crítica. Para sistemas de n masas, esto es n gdl, habrán n velocidades críticas.<br />
Normalm<strong>en</strong>te, sólo la velocidad crítica más baja (primera) y ocasionalm<strong>en</strong>te la segunda ti<strong>en</strong><strong>en</strong><br />
relevancia. Las otras son g<strong>en</strong>eralm<strong>en</strong>te tan altas que están muy alejadas de la s velocidades de<br />
operación.<br />
En la primera velocidad crítica, la flexión del eje sigue la forma más s<strong>en</strong>cilla posible. En la<br />
segunda, la flexión sigue la segunda forma más s<strong>en</strong>cilla, etc. Por ejemplo, un eje soportado <strong>en</strong> sus<br />
extremos y con dos masas relativam<strong>en</strong>te grandes (<strong>en</strong> comparación con la del eje), se deforma según la<br />
configuración mostrada <strong>en</strong> las figuras sigui<strong>en</strong>tes, cuando rota <strong>en</strong> la primera y la segunda velocidad<br />
crítica respectivam<strong>en</strong>te.<br />
Figura 7<br />
DISEÑO DE MÁQUINAS I - 86 -
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES<br />
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Para un eje que lleva una sola masa, y asumi<strong>en</strong>do que su masa es pequeña <strong>en</strong> comparación con<br />
la masa que lleva unida:<br />
Donde:<br />
Figura 8<br />
• x: deformación del eje durante la rotación, <strong>en</strong> el punto de localización de la masa<br />
• e: exc<strong>en</strong>tricidad<br />
• k =<br />
mw<br />
2<br />
fuerza<br />
deformación<br />
mw e<br />
+ (18)<br />
k − mw<br />
( x e) = kx → x =<br />
2<br />
2<br />
De la ecuación anterior se deduce que si la exc<strong>en</strong>tricidad e es nula, la deformación x del eje<br />
también será nula, salvo que se cumpla que<br />
indeterminación.<br />
2 k<br />
k = mw → w = . Entonces,<br />
m<br />
2 ⋅<br />
mw 0<br />
x = ,<br />
0<br />
Por lo tanto, si la exc<strong>en</strong>tricidad es nula, el único valor de velocidad <strong>en</strong> el cual se puede producir<br />
deformación del eje se d<strong>en</strong>omina frecu<strong>en</strong>cia natural de oscilación w n , y vi<strong>en</strong>e dada por la expresión<br />
sigui<strong>en</strong>te:<br />
k<br />
w n = (19)<br />
m<br />
Sea W el peso de la masa W = mg y δ la deformación estática (deformación producida por una<br />
fuerza W = mg , <strong>en</strong> el punto de localización de la masa, esto es, deformación debida a su propio<br />
peso), y g es la constante de gravitación.<br />
- 87 DISEÑO DE MÁQUINAS I
© 2004 V. BADIOLA<br />
W <br />
m =<br />
g<br />
k W δ g<br />
→ w n = = = . Este valor es la primera velocidad crítica del eje.<br />
W m W g δ<br />
k =<br />
δ <br />
Puesto que hemos considerado un sistema de 1 gdl, será la única velocidad crítica.<br />
Para un eje de masa despreciable con varias masas conc<strong>en</strong>tradas unidas a él (n grados de<br />
libertad) exist<strong>en</strong> distintos métodos de cálculo de las n velocidades críticas:<br />
Método de Rayleigh: proporciona una aproximación para la primera velocidad crítica de un<br />
sistema de masas múltiples (sobrestimación)<br />
Método de ecuación de frecu<strong>en</strong>cias: proporciona valores exactos de las n velocidades, pero<br />
resulta un método complejo para n>3<br />
Método de Dunkerley: proporciona otra aproximación para la primera velocidad crítica de un<br />
sistema de masas múltiples (subestimación)<br />
Obsérvese que las ecuaciones de Rayleigh y Dunkerley son aproximaciones a la primera<br />
frecu<strong>en</strong>cia natural de vibración, la cual se supone igual a la velocidad crítica de rotación (caso para<br />
c=0). En g<strong>en</strong>eral, la ecuación de Rayleigh sobrestima la frecu<strong>en</strong>cia natural, mi<strong>en</strong>tras que la de<br />
Dunkerley la subestima.<br />
<strong>5.</strong>3.1. MÉTODO DE RAYLEIGH<br />
Consideremos un eje con n masas, y asumamos rozami<strong>en</strong>to nulo. Designemos por y la<br />
deformación del eje durante la rotación, <strong>en</strong> el punto de localización de la masa. Sean δ las<br />
deformaciones debidas a los pesos.<br />
La <strong>en</strong>ergía cinética del sistema es:<br />
Figura 9<br />
2<br />
1<br />
2 1<br />
2 1<br />
2 w<br />
2<br />
E<br />
c<br />
= m1<br />
⋅ ( w ⋅ y1) + m2<br />
⋅ ( w ⋅ y<br />
2<br />
) + ... + mn<br />
⋅ ( w ⋅ y<br />
n<br />
) = ⋅mn<br />
⋅ y<br />
n<br />
(20)<br />
2<br />
2<br />
2<br />
2<br />
La <strong>en</strong>ergía cinética adquirida es igual al trabajo de deformación necesario para llevar las masas<br />
a las posiciones y , y ,..., . Este trabajo de deformación es:<br />
1 2<br />
y<br />
n<br />
1 1<br />
1<br />
Wd<br />
= F1<br />
⋅ y<br />
1<br />
+ F2<br />
⋅ y<br />
2<br />
+ ... + F<br />
2 2<br />
2<br />
gualando las expresiones, se obti<strong>en</strong>e:<br />
<br />
<br />
k<br />
n<br />
⋅ y<br />
2<br />
n<br />
w = (21)<br />
2<br />
m ⋅ y<br />
n<br />
n<br />
2<br />
n<br />
⋅ y<br />
n<br />
=<br />
1<br />
k<br />
2<br />
1<br />
⋅ y<br />
2<br />
1<br />
+<br />
1<br />
k<br />
2<br />
2<br />
⋅ y<br />
2<br />
2<br />
+ ... +<br />
La aproximación de Rayleigh consiste <strong>en</strong> considerar que las deformaciones o amplitudes Y son<br />
proporcionales a las deformaciones debidas a los pesos δ :<br />
1<br />
k<br />
2<br />
n<br />
⋅ y<br />
2<br />
n<br />
1<br />
=<br />
2<br />
<br />
k<br />
n<br />
⋅ y<br />
2<br />
n<br />
I<br />
DISEÑO DE MÁQUINAS I - 88 -
DPTO. INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES<br />
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y<br />
i<br />
Y como:<br />
= C ⋅ δ (22)<br />
Wi<br />
mi = y k<br />
g<br />
sustituy<strong>en</strong>do,<br />
i<br />
⋅<br />
<br />
W<br />
i<br />
i = (23)<br />
δi<br />
g W ⋅ δ<br />
2<br />
n n<br />
w =<br />
(24)<br />
2<br />
W ⋅ δ<br />
n<br />
n<br />
de donde se obti<strong>en</strong>e la primera velocidad crítica:<br />
⋅<br />
<br />
g Wn<br />
⋅ δn<br />
w c1 =<br />
(25)<br />
2<br />
W ⋅ δ<br />
n<br />
n<br />
La misma ecuación puede usarse para calcular la primera velocidad crítica de un eje que ti<strong>en</strong>e<br />
una masa distribuida.<br />
Figura 10<br />
Se divide la masa distribuida <strong>en</strong> un número de partes, m 1 ,m 2 , etc. Se considera la masa de cada<br />
parte como si estuviera conc<strong>en</strong>trada <strong>en</strong> su propio c<strong>en</strong>tro de gravedad. La experi<strong>en</strong>cia da el número de<br />
subdivisiones que debe usarse, pero puede verse que con una partición no muy refinada se obti<strong>en</strong>e<br />
una bu<strong>en</strong>a precisión.<br />
Para un eje sin masas adicionales, se deduce que:<br />
w<br />
c<br />
5 g<br />
= ⋅<br />
(26)<br />
4 δ<br />
max<br />
δ max<br />
Figura 11<br />
- 89 DISEÑO DE MÁQUINAS I
© 2004 V. BADIOLA<br />
<strong>5.</strong>3.2. MÉTODO DE ECUACIÓN DE FRECUENCIAS<br />
Este método permite el cálculo exacto de las n velocidades críticas de un eje.<br />
Se plantea el análisis para un sistema de dos masas, y luego se extrapolará para el caso g<strong>en</strong>eral<br />
de n masas.<br />
La ecuación que se plantea es la ecuación de frecu<strong>en</strong>cias, e incluye unos factores que se<br />
d<strong>en</strong>ominan coefici<strong>en</strong>tes de influ<strong>en</strong>cia y que se defin<strong>en</strong> a continuación.<br />
a 11 : deformación obt<strong>en</strong>ida <strong>en</strong> el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada <strong>en</strong> el punto 1<br />
a 22 : deformación obt<strong>en</strong>ida <strong>en</strong> el punto 2 debido a una carga unitaria aplicada <strong>en</strong> el punto 2<br />
a 12 : deformación obt<strong>en</strong>ida <strong>en</strong> el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada <strong>en</strong> el punto 2<br />
a 21 : deformación obt<strong>en</strong>ida <strong>en</strong> el punto 2 debido a una carga unitaria aplicada <strong>en</strong> el punto 1<br />
Debido al teorema de reciprocidad de Maxwell, se cumple que a 12 =a 21<br />
Figura 12<br />
Demostración del método<br />
F<br />
F<br />
c1<br />
c2<br />
= m w<br />
1<br />
= m<br />
2<br />
w<br />
2<br />
2<br />
y<br />
1<br />
y<br />
2<br />
(27)<br />
Las deformaciones son:<br />
y<br />
y<br />
1<br />
2<br />
= a<br />
= a<br />
11<br />
21<br />
⋅F<br />
c1<br />
⋅F<br />
c1<br />
+ a<br />
+ a<br />
12<br />
22<br />
⋅F<br />
c2<br />
⋅F<br />
c2<br />
(28)<br />
Luego, sustituy<strong>en</strong>do las expresiones (27) <strong>en</strong> (28),<br />
y<br />
y<br />
1<br />
2<br />
= a<br />
= a<br />
11<br />
21<br />
⋅m w<br />
1<br />
1<br />
2<br />
⋅m w<br />
2<br />
y<br />
y<br />
1<br />
1<br />
+ a<br />
+ a<br />
12<br />
22<br />
⋅m<br />
2<br />
⋅m<br />
2<br />
w<br />
w<br />
2<br />
2<br />
y<br />
y<br />
2<br />
2<br />
(29)<br />
Dividi<strong>en</strong>do ambas expresiones por w 2 y transformando el sistema anterior <strong>en</strong> uno homogéneo:<br />
DISEÑO DE MÁQUINAS I - 90 -
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<br />
a<br />
<br />
11<br />
⋅m<br />
1<br />
−<br />
w<br />
<br />
y<br />
<br />
( a ⋅m<br />
)<br />
( a ⋅m<br />
) y + a<br />
⋅m<br />
− y<br />
= 0<br />
21<br />
1<br />
1<br />
1<br />
2<br />
<br />
<br />
1<br />
22<br />
+<br />
2<br />
12<br />
1<br />
w<br />
2<br />
2<br />
<br />
<br />
y<br />
2<br />
2<br />
= 0<br />
(30)<br />
Para que exista una solución distinta de la trivial nula, el determinante del sistema homogéneo<br />
anterior debe ser nulo:<br />
<br />
a<br />
<br />
11<br />
⋅m<br />
1<br />
−<br />
w<br />
( a ⋅m<br />
)<br />
21<br />
1<br />
1<br />
2<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
a<br />
<br />
( a ⋅m<br />
)<br />
22<br />
12<br />
⋅m<br />
Desarrollando este determinante:<br />
2<br />
2<br />
1<br />
−<br />
w<br />
2<br />
<br />
<br />
<br />
= 0<br />
(31)<br />
1 1 <br />
a ⋅ m1<br />
− ⋅ a22<br />
⋅m<br />
2<br />
2 − −<br />
2 21 1 12 2<br />
w w <br />
1<br />
w<br />
( a ⋅m<br />
) ⋅ ( a ⋅m<br />
) 0<br />
11 =<br />
4<br />
−<br />
1<br />
( a m + a m ) ⋅ + ( a a − a a ) m m = 0<br />
11<br />
1<br />
22<br />
2<br />
w<br />
2<br />
( a m + a m ) ⋅ x + ( a a − a a ) m m = 0<br />
2<br />
x − 11 1 22 2 11 22 12 21 1 2<br />
x<br />
1,2<br />
11<br />
22<br />
2<br />
( a m + a m ) ± ( a m + a m ) − 4( a a − a a )<br />
12<br />
11 1 22 2 11 1 22 2 11 22 12 21 m1m<br />
2<br />
= (32)<br />
2<br />
Se obti<strong>en</strong><strong>en</strong> así dos soluciones positivas y dos soluciones negativas. Las soluciones negativas<br />
no ti<strong>en</strong><strong>en</strong> s<strong>en</strong>tido físico, ya que no exist<strong>en</strong> frecu<strong>en</strong>cias negativas. Las soluciones positivas son las<br />
velocidades críticas w c1<br />
y w c2<br />
, tal que: w c2<br />
> w c1<br />
Para sistemas con más de dos masas, el cálculo del determinante se vuelve complejo, e<br />
interesará más obt<strong>en</strong>er la solución aproximada por otro método (Rayleigh, p.e)<br />
Las unidades de los coefici<strong>en</strong>tes a ij son<br />
21<br />
L<br />
m<br />
= <br />
F<br />
N<br />
<br />
1<br />
2<br />
- 91 DISEÑO DE MÁQUINAS I
© 2004 V. BADIOLA<br />
<strong>5.</strong>3.3. MÉTODO DE DUNKERLEY<br />
De la ecuación de frecu<strong>en</strong>cias se deduce una ecuación aproximada llamada de Dunkerley, para<br />
el cálculo de la primera velocidad crítica.<br />
<br />
<br />
1<br />
w<br />
2<br />
c1<br />
<br />
<br />
1<br />
+<br />
w<br />
2<br />
c2<br />
<br />
= a<br />
<br />
11<br />
m<br />
1<br />
+ a<br />
22<br />
m<br />
2<br />
, ya que + x = b (33)<br />
x1 2 −<br />
Se puede despreciar el término <strong>en</strong> w c22 , ya que<br />
<br />
<br />
1<br />
w c<br />
2<br />
1<br />
<br />
>> <br />
1<br />
w<br />
2<br />
c2<br />
<br />
, con lo que:<br />
<br />
<br />
<br />
w<br />
<br />
= a<br />
<br />
W<br />
⋅<br />
g<br />
W<br />
⋅<br />
g<br />
1 1<br />
2 11 22<br />
11m1<br />
+ a22m2<br />
= a11<br />
+ a<br />
2<br />
22 = +<br />
g g<br />
c1<br />
Ya que δ<br />
11<br />
= a11<br />
⋅ W1<br />
y δ<br />
22<br />
= a<br />
22<br />
⋅ W2<br />
.<br />
δ<br />
δ<br />
(34)<br />
Y como<br />
w =<br />
g<br />
δ<br />
→ w<br />
2<br />
g<br />
= , sustituy<strong>en</strong>do <strong>en</strong> la expresión anterior,<br />
δ<br />
<br />
<br />
1<br />
<br />
w<br />
2<br />
c1<br />
<br />
<br />
1<br />
=<br />
<br />
w<br />
2<br />
1<br />
1<br />
+<br />
w<br />
2<br />
2<br />
(35)<br />
w 1 : frecu<strong>en</strong>cia natural o crítica del eje si sólo tuviera la masa 1.<br />
w 2 : frecu<strong>en</strong>cia natural o crítica del eje si sólo tuviera la masa 2.<br />
Así, <strong>en</strong> g<strong>en</strong>eral<br />
δ<br />
w<br />
…<br />
δ<br />
w<br />
11<br />
1<br />
nn<br />
n<br />
w<br />
1<br />
= a<br />
=<br />
= a<br />
=<br />
2<br />
c1<br />
11<br />
k1<br />
m<br />
nn<br />
⋅ W<br />
1<br />
k<br />
m<br />
n<br />
n<br />
1<br />
=<br />
⋅ W<br />
=<br />
W1<br />
m δ<br />
1<br />
n<br />
11<br />
Wn<br />
m δ<br />
nn<br />
=<br />
m1g<br />
m δ<br />
1<br />
n<br />
11<br />
mng<br />
m δ<br />
1 1 1<br />
= + + ... + (36)<br />
w w w<br />
2<br />
1<br />
2<br />
2<br />
=<br />
2<br />
n<br />
nn<br />
=<br />
=<br />
g<br />
δ<br />
11<br />
g<br />
δ<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
nn<br />
→ w<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
1<br />
→ w<br />
Es muy importante distinguir <strong>en</strong>tre δ e y. Recordemos que y designa la deformación del eje<br />
durante la rotación a la frecu<strong>en</strong>cia crítica. Debido al f<strong>en</strong>óm<strong>en</strong>o de resonancia, esta deformación es<br />
superior a la correspondi<strong>en</strong>te a la deformación correspondi<strong>en</strong>te a los pesos δ .<br />
=<br />
n<br />
=<br />
a<br />
11<br />
a<br />
g<br />
⋅ W<br />
nn<br />
1<br />
g<br />
⋅ W<br />
n<br />
DISEÑO DE MÁQUINAS I - 92 -