El Control Robusto y el espacio de parámetros

RESULTADOS DE PUNTOS EXTREMOS
Teorema de Kharitonov, , 1978: intervalo de polinomios.
1 2
2
n
PI(, s q)
= q0 + qs
1
+ q2s + L + qns
n
− +
K
n i i i
q= ( q , q , , q ) ∈R , q ∈[ q , q ]
Necesario y suficiente: 4 polinomios distinguidos.
− +
i i i
0 < q ≤ q ≤ q
− − +
1 0 1 2 2 +
3 3 −
4 4 −
5 5 +
6 6
K ( s) = q + q s+ q s + q s + q s + q s + q s + ...;
+ + −
2 0 1 2 2 −
3 3 +
4 4 +
5 5 −
6 6
K ( s) = q + q s+ q s + q s + q s + q s + q s + ...;
+ − −
3 0 1 2 2 +
3 3 +
4 4 −
5 5 −
6 6
K ( s) = q + q s+ q s + q s + q s + q s + q s + ...;
− + +
4 0 1 2 2 −
3 3 −
4 4 +
5 5 +
6 6
K ( s) = q + q s+ q s + q s + q s + q s + q s + ...;
Olbrot, , 1983. Barmish.
CONTROL ROBUSTO: modelo de perturbaciones.
Estructuradas: se establecen en los parámetros de la planta.